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ANLISIS DEL MECANISMO Para hacer el anlisis del robot sumo se tomaron en cuenta solo los servomotores, el robot

sumo cuenta con cuatro servomotores que es el nmero de llantas que tiene el robot. En el anlisis se tomo en cuenta solo un servo debido a que los otros tres son el mismo (servomotor VIGOR VTS-08A) se muestra uno en la siguiente imagen.

Para el anlisis inicialmente se tomo en cuenta los nmeros de dientes y el dimetro primitivo de cada engrane para poder obtener el valor del modulo, con este valor se obtuvieron los dems valores que se muestran en la tabla:

engranes

N. de dientes

Modulo(mm)

Altura de addendum(mm)

Altura de dedendum(mm)

Altura del diente(mm)

Paso(mm)

Engrane 1 Engrane 2 Engrane 3 Engrane 4 Engrane 5 Engrane 6

11 33 9 41 10 40 10 29 12 30

.18 .27 .22 .29 .3 .3 .3 .41 .41 .43

.18 .27 .22 .29 .3 .3 .3 .41 .41 .43

.225 .337 .275 .362 .375 .375 .375 .5125 .5125 .5375

.405 .607 .495 .652 .675 .675 .675 .9225 .9225 .9675

.5654 .8482 .6911 .9110 .9424 .9424 .9424 1.28 1.28 1.28

Como se nota en algunos engranes se dividieron en dos cada cuadro, esto es debido a que en la reduccin de velocidad del servomotor hay engranes que contienen dos piones como se muestran en la figura, tambin se adjuntan los diferentes engranes que contiene la tabla:

El motor gira a una velocidad elevada para poder utilizar su potencia es hace necesario previamente reducir su velocidad de rotacin, si la reduccin de velocidad es importante no se puede conseguir en una sola etapa, por ello se hace la reduccin de velocidades en varias etapas. Para poder calcular la relacin de velocidades en el servomotor, se tomaran como trenes ordinarios simples, debido a que su caracterstica principal es que todos los engranes estn fijos y cada eje tiene solo un engrane montado sobre el en este caso la relacin de velocidades corresponde a:

Donde el signo menos es debido a que los dos engranajes giran en sentido contrario. Para calcular la relacin de velocidades se van a tomar los dientes de los engranes que en la formula corresponde a z. En la imagen se puede observar el tren ordinario simple del servomotor:

El clculo correspondiente es el siguiente: La formula que se utilizo fue la siguiente: Zp/zr=i Esto es para calcular la relacin de velocidades para despus esto multiplicarlo por los RPM del motor CD que aproximadamente son 10000RPM, las z corresponden a los nmeros de dientes. Los clculos son los siguientes: Zp/zr=11/33=1/3(10000RPM)=3333.33 RPM Zp/zr=(9/41)(3333.33RPM)=731.70 RPM Zp/zr=(10/40)(731.70 RPM)=182.90 RPM Zp/zr=(10/29)(182.90 RPM)=63.06 RPM El servomotor gira a una velocidad de 63.06 revoluciones por minuto, de acuerdo a su sistema de engranajes.