Tema 6.

Control Anticipativo

NDICE: Caractersticas del control realimentado Estructuras Avanzadas: Control Anticipativo Introduccin y objetivos Criterios de diseo Aspectos prcticos de implementacin Sintona de los controladores Observaciones Aplicaciones

Tema 6. Diseo de estructura de control realimentado + anticipativo

Caractersticas del Control Realimentado

El lazo de realimentacin, adems de ser simple, permite que la variable controlada siga a la referencia compensando cualquier perturbacin Poco conocimiento del proceso Principal desventaja: la perturbacin no se compensa hasta que se propaga a travs del proceso. Se debe producir una desviacin respecto a la referencia de la variable controlada La medida de desviacin se utiliza para iniciar la accin correctora Retardo en la accin de control y regulacin no muy eficiente frente a perturbaciones externas Algunos procesos pueden soportar desviaciones, otros no.

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Control Anticipativo
Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan ms directamente a la variable de salida que se desea controlar Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la salida de carga Utiliza la medida de la propia perturbacin (o de una variable auxiliar de la que inferir su valor) para actuar antes de que la perturbacin se propague a la salida Un caso particular es el control de proporcin o de relacin

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Control Anticipativo

Se utiliza cuando las perturbaciones afectan de forma significativa a la variable controlada y no afectan directamente a la variable manipulada Objetivo : Detectar la perturbacin y actuar sobre el proceso adelantndose al efecto que producen sobre la variable controlada

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Control Anticipativo
Para poder actuar de forma anticipada es necesario conocer como se comporta el proceso a cambios en la variable de perturbacin (modelo de perturbacin) El controlador anticipativo se disea a partir de dicho modelo.
Variable de Control, m(t)

CONTROL ANTICIPATIVO
Variables de perturbacin d1(t) d2(t)

Variable controlada y(t)

PROCESO

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Control Anticipativo
Tericamente es un control perfecto, ya que no espera a que la perturbacin afecte a la variable controlada para actuar En la prctica no lo es ya que: No es posible medir todas las perturbaciones (las que no se miden no se compensan) Los modelos son aproximados y simples La accin de control necesaria puede ser irrealizable (ms ceros que polos o adelanto puro) Por todo ello, se suele combinar con el control realimentado Se utiliza control anticipativo para las perturbaciones medibles ms significativas (las ms frecuentes y de mayor magnitud) El control realimentado se encarga de compensar las perturbaciones que no se miden y las imperfecciones inherentes al control anticipativo

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Control Anticipativo
Criterios de diseo
Reglas bsicas:
Combinado con bucle de realimentacin simple cuando ste no responde satisfactoriamente a perturbaciones a la salida Se dispone de una variable anticipativa que se puede medir y verifica:
Indica la presencia de perturbacin importante (existe relacin causal entre las variables de perturbacin y anticipativa) Es insensible a otras posibles perturbaciones No existe relacin causal entre la variable manipulada y la variable anticipativa

La dinmica del proceso respecto a la perturbacin debe ser ms lenta que la del proceso respecto a la entrada de control (si se utiliza en combinacin con control realimentado)
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Ejemplo: Intercambiador de calor

pa vapor
Variable manipulada

m(t) seal de control a la vlvula de vapor

Fv
To(t), Fo(t)

Variable controlada

TT

T(t) temperatura de salida

Condensado

Variable de perturbacin

Fo(s) GD(s) T(s)

Fo(t): caudal de entrada Una disminucin del caudal de entrada har que la T de salida aumente. Este efecto no es instantneo, viene retardado por una dinmica La variable de salida (controlada) es:

M(s)

GP(s)

+ +

T ( s ) = G p ( s ) M ( s ) + Gd ( s ) Fo ( s )

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Control Anticipativo
Diseo
Tm ( s ) = (GD ( s ) + GFT ( s )GFF ( s )GP ( s )) F ( s )
Para asegurar que se elimina el efecto de variaciones en F(s), se debe verificar que:

GFT(s) GFF(s)

F(s) GD(s)

GD ( s ) + GFT ( s )GFF ( s )GP ( s ) = 0

M(s)

GP(s)

++

Tm(s)

GD ( s ) GFF ( s ) = GFT ( s )GP ( s )

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Control Anticipativo
Diseo
El controlador anticipativo depende de los modelos del proceso a las entradas de control y perturbacin, Gp(s) y Gd(s) Esta estructura funcionara correctamente si: No existen otras perturbaciones No existen errores de modelado La medida no introduce errores Por ello normalmente se combinan las dos tcnicas: control anticipativo + control realimentado

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Control Anticipativo + Realimentacin

Diagrama de bloques:
GFT(s) GFF(s) F(s) GD(s)

+-

Gc(s)

++

M(s)

GP(s)

++

Tm(s)

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Control Anticipativo + Realimentacin

Estabilidad:
Tm ( s ) GD ( s ) + GFT ( s )GFF ( s )GP ( s ) GD ( s ) = GFF ( s ) = 1 + GC ( s )GP ( s ) GFT ( s )GP ( s ) F (s) Tm ( s ) GC ( s )GP ( s ) = Tr ( s ) 1 + GC ( s )GP ( s )
La ecuacin caracterstica es la misma El controlador anticipativo no afecta a la estabilidad del sistema en bucle cerrado

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Control Anticipativo
Aspectos prcticos de implementacin:
Supongamos que se dispone de modelos de POMTM para GP(s) y GD(s) y que GFT(s)=1
GP ( s ) = K P tmp s e 1 + TP s GD ( s ) = K D tmD s e 1 + TD s

GFF ( s ) =

K D 1 + TP s (tmD tmP ) s e K P 1 + TD s
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Control Anticipativo
GFF ( s ) = K D 1 + TP s ( tmD tmP ) s e K P 1 + TD s

Aspectos prcticos de implementacin Casos:

Si la perturbacin tarda ms que el control en afectar a la salida (tmD-tmP > 0), GFF(s) presenta un retardo puro Si la perturbacin afecta a la salida ms rpidamente que el control (tmD-tmP < 0), GFF(s) presenta un adelanto puro (fsicamente irrealizable). Si tm es pequeo frente a las constantes de tiempo, se puede anular y GFF(s) se convierte en una red de adelanto-retraso (calidad de control aceptable, minimiza el efecto de la perturbacin)

K D 1 + TP s GFF ( s ) = K P 1 + TD s
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Controlador Anticipativo
Controlador anticipativo:
compuesto por una ganancia y un bloque lead-lag
r (t )

G FF (s )

m(t )

Ps +1 GFF ( s ) = K ff Ds +1

Respuesta escaln unitario:

TP TD m(t ) = 1 + e TD

t TD

0 < D < P cero dominante

0 < P < D polo dominante

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Control Anticipativo
Red adelanto-retraso: Relacin
2 1.8 1.6

1.4 1.2 y(t) 1 0.8

1,5

Cero dominante (adelanto) (TP>TD)

TP = 0, 0.5,1, 1.5, 2 TD

0,5
0

0.6 0.4 0.2

Polo dominante (retraso) (TP<TD)

10

15

20 tiempo

25

30

35

40

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Control Anticipativo
Diseo del control anticipativo segn el tipo de modelo:
GFF ( s ) = GD ( s ) GFT ( s )GP ( s )

Caso 1 : GP y GD modelos de primer orden

KP GP ( s ) = 1 + TP s GD ( s ) = KD 1 + TD s

GFF ( s ) =

K D 1 + TP s K P 1 + TD s

Controlador ideal (red adelanto-atraso)

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Control Anticipativo
Diseo del control anticipativo segn el tipo de modelo:
GFF ( s ) = GD ( s ) GFT ( s )GP ( s )

Caso 2 : GP modelo POMTM y GD modelo de primer orden

GP ( s ) = K P tmp s e 1 + TP s GD ( s ) = KD 1 + TD s

K D 1 + TP s tmP s GFF ( s ) = e K P 1 + TD s

Controlador ideal (fsicamente irrealizable)

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Control Anticipativo
Caso 2 : GP modelo POMTM y GD modelo de primer orden
Fsicamente irrealizable ya que e mP es un elemento predictivo Aproximacin: eliminar el adelanto y ajustar sobre el proceso las constantes de tiempo de la red
Controlador aproximado
t s

K D 1 + TP s GFF ( s ) = K P 1 + TD s

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Control Anticipativo
Diseo del control anticipativo segn el tipo de modelo:
GFF ( s ) = GD ( s ) GFT ( s )GP ( s )

Caso 3 : GP ms polos que GD

KP GP ( s ) = (1 + TP1 s )(1 + TP2 s )

KD GD ( s ) = 1 + TD s

K D (1 + TP1 s )(1 + TP2 s ) GFF ( s ) = KP 1 + TD s

Controlador ideal (fsicamente irrealizable)

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Control Anticipativo
Caso 3 : GP tiene ms polos que GD
Fsicamente irrealizable ya que GFF (s ) tiene ms ceros que polos Aproximacin: utilizar una red de adelanto-retraso, donde la constante de tiempo de adelanto es la suma de las constantes de tiempo del controlador ideal

Controlador aproximado

GFF ( s ) =

1 + (TP1 + TP2 ) s 1 + TD s

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Control Anticipativo
Sintona
Controlador anticipativo:

1 + T1s GFF ( s ) = K ff 1 + T2 s
Requiere sintona en planta despus de su instalacin La sintona puede realizarse en tres pasos: Paso1: Ajuste de la ganancia, Kff Paso2: Determinacin de los valores iniciales para los parmetros (constantes de tiempo) del anticipativo Paso3: Sintona fina de los parmetros El esfuerzo requerido puede reducirse si se dispone de una estimacin inicial buena de los parmetros
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Control Anticipativo
Sintona
Paso1: Ajuste de la ganancia Kff
Una estimacin inicial de Kff puede obtenerse de datos del estacionario del proceso o del modelo.
y yi 0
Tp

Salto en M (M)

Salto en D (D)

yi 0
Td

y yi Kp = M
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Kd =

y yi D
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Control Anticipativo
Sintona
Paso2: Determinacin de los valores iniciales de T1 y T2.
Sus valores tericos pueden calcularse a partir del modelo dinmico del proceso T1 = T p Estimacin inicial:
T2 = Td

Si no se conoce modelo ni se dispone de datos experimentales, puede hacerse: T1 T = 2 o 1 = 0.5 T2 T2 dependiendo si la variable controlada responde ms rpido a la de carga o a la manipulada.
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Control Anticipativo
Sintona
Paso3: Sintona fina de T1 y T2.
Mtodo de prueba y error a pequeos cambios en D Respuesta deseada: pequeas desviaciones en la variable controlada, con igual rea arriba y abajo del SP En modelos de proceso simples est comprobado: si reas iguales, la diferencia T1 T2 es correcta En las sucesivas sintonas, reducir el tamao de las reas manteniendo constante la diferencia T1 T2
Variable controlada

a1

SP a2

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Control Anticipativo
Sintona. Ejemplo
Prueba 1 cambio positivo (+) en D Kp>0, Kd>0 Kff ajustado T1=1, T2=0.5

0
La variable controlada est por debajo del SP. Debemos incrementar T1 para hacer ms rpida la accin correctora Prueba 2

se incrementa T1 T1=2, T2=0.5 T1-T2 es satisfactoria

Las reas son aproximadamente iguales, luego la diferencia T1-T2 es satisfactoria. Si queremos reducir las reas con una nueva sintona, hemos de mantener T1-T2 constante. Prueba 3

se incrementan T1 y T2 T1=2.5, T2=1

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Control Anticipativo
El control realimentado y el control anticipativo son complementarios ANTICIPATIVO Desventajas: no elimina ess sensor y modelo para cada perturbacin puede dar a lugar a controlador fsicamente irrealizable No hay mtodo de sintona
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REALIMENTADO Desventajas: no hay actuacin hasta que no se produce error afecta a la estabilidad respuesta no satisfactoria si Tp y tmp grandes

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Control Anticipativo
Aspectos prcticos:
Algoritmo nuevo con cuadro de mando o display distinto al estndar de los equipos comerciales Al responder a perturbaciones no tiene Punto de Consigna Clculo simple: Lead-Lag + atraso. Puede realizarse mediante algoritmos estndar disponibles en equipos de control comerciales. Necesita equipamiento adicional: controlador, sensor Se conecta, configura y sintoniza. Combinado con realimentacin, al ser estrategias independientes, pueden conectarse y desconectarse por separado. Una caracterdtica importante que debera incluir es una proteccin para transferencia sin salto al conectar y desconectar los distintos controladores El costo adicional no suele ser significativo comparado con el beneficio que aporta

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Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
Producto de entrada

FT

TT

Producto de salida

TT

CT

TC PT

Tr

Aceite

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Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
Proceso
Caudal de producto de entrada

u1

G11 G21 G12

x11 x12 x21 x22

y1

Concentracin del producto de salida

Caudal de aceite al intercambiador

u2

G22

y2

Temperatura del producto de salida

1 1 Y1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) U1 ( s ) 1 + 0, 2 s 1 + 1,5s U1 ( s ) = = Y2 ( s ) G21 ( s ) G22 ( s ) U 2 ( s ) 1 2 U 2 (s) 1 + 0,8s 1 + 0, 4s

Tema 6. Diseo de estructura de control realimentado + anticipativo

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Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
Los controladores anticipativos sern:
H1 R1(s) u1 GC1 + GFF2 G11 x12 G21 x21 GFF1 R2(s) +u2 GC2 + H2
Tema 6. Diseo de estructura de control realimentado + anticipativo

GFF 1 = GFF 2 =

G12 ( s ) 1 + 0, 2s = G11 ( s ) 1 + 1,5s G21 ( s ) 1 + 0, 4 s = 0,5 G22 ( s ) 1 + 0,8s

y1 +

x11

PROCESO

G12 x22 G22 + y2

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Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
FF2

CC

CT

FT

TT

TC

Tr

FT

+
Aceite
FF1

Tema 6. Diseo de estructura de control realimentado + anticipativo

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