Robotlarn Tarih cesi

Evrim Itr Barut glu cuo July 2, 2001

Contents
1 Giri s 2 Kilometre Ta slar 3 Film ve Romanlarda Robotlar 4 Referanslar 1 7 10 13

Giri s

"Robot" s g ilk olarak Karel Capek adl Cekoslovak bir yazar 1921'de ozcuunu yazd RUR (Rossum's Universal Robots) adl tiyatro oyununda kullanm g Cekoslovak ca'da "robota" s g "zorla ozcuu calstrlan ici" demektir. s

str.

Fakat robot fikri 3000 sene oncesine kadar uzanr. Homeros Ilyada adl eserinde hareketli cayakllardan bahsetmektedir. Jason ve Argonotlar adl u Eski Yunan efsanesinde de Talos adl dev bronz n et kar ob ci smza ar. Bu ck dev, tanrlar tarafndan Girit adasn yabanclardan korumak uzere "programlanm str." Bir hint efsanesinde de hareket eden mekanik fillerden bahsedilmektedir. Eski Msrllar yaptklar tanr heykellerine mekanik kollar eklemi slerdir. Bu heykeller, tanrlardan ilham aldklarna inanlan rahipler tarafndan hareket ettirilirlerdi. Ilk dijital bilgisayar ve g unumuzde de hala kullanlmakta olan abak M.O. us 1000 yllarnda Hindistan' da geli stirilmi stir. Ilk otomasyon kavramn Aristo'nun ortaya att kabul ediliyor. M.O. 4. g y uzylda oyle yazm "E her ara kendi i g s s: ger c sini orebilseydi, insan eline ihtiya c duymadan mekik kendi dokuyabilse, lir kendi calabilseydi, y oneticilerin elemanlara ihtiyac kalmazd." M.O 300'l yllarda m u

u hendisler suyla otomatlar yarattlar. Otomatn calsan buradaki tanm "kendi kendine hareket eden, insan veya hayvanlarn davran slarn taklit eden makina". Bu d onemde Iskenderiye'li Hero, Herk bir ejderhay ul' un

Figure 1: Abak us okla ifade eden bir otomat yapt. M.O. 250'de Iskenderiye'li mucit oldurusunu Ctesibius suyla bir saat mekanizmas yapt. Bu icadn yak oldu calsan ona otomatlar ilk nesil robotlar saylabilir. Otomatlarn gu basit saat zembere co ile s ve oyuncaklard. calsan us

gu gi

1350 ylnda Strazburg'daki katedralin tepesine otomatik bir horoz yerle stirilmi sti. Her g gle saatinde kanatlarn un o crparak ordu. 1947'de Venedik'te San otuy Marco meydanndaki b saat kulesine iki dev zango yapld. Ayn d uyuk c onemde Eb- Iz-el-Cezeri adl bir Arap otomatlar hakknda bir kitap yazd. Kitapta ulcama teknesini doldurup bo sr saltabilen otomatik bir Arap kadn resmediliyordu. 17. ve 18. y uzylda Aprupa'da robotlarn baz ozelliklerine sahip olan cok otomatlar yaplm cesitli str. Bunlar gunlukla insan veya hayvan hareketlerini co taklid eden mekanik oyuncaklard. Bu otomatlarn ortak ozellikleri oyledir. s

E glence amac ile tasarlanm slard. Insanlar bu oyuncaklarn calsma prensipleri veya mekanizmalar ile de daha g t gil cok orun uleriyle ve marifetleriyle ilgileniyorlard.

Sadece belli bir g orevi yerine getirmek i mekanik olarak programlanm

cin Ba a bir i yapabilmeleri i s ba sk s cin okulup stan yaplmalar gerekliydi. slard.

Alglayc veya dedekt benzeri aygtlar ta

or tepki veremiyorlard. Bu otomatlara halkn ilgisi olduk b Insanlar sadece bu oyuncaklar ca uyuktu. g ormek i uzun yolcuklar yapmay g alyorlard. Krallar ve imparatorlar bu cin oze tip insan taklidi mekanik sanat eserlerinin sunulmasndan memnuniyet duyuysmyorlard ve cevrelerine bir

orlard. Bu sebeple yetenekli bir bilim adam bu alanda cok tercih etmi stir.

calsma yapmay

1700'l yllarn ortalarnda, Jacques de Vaucanson, insan boyunda bir u cok otomat yapm str. Bunlardan biri lastik dudaklarnn ve parmaklarnn haraketini kontrol ederek hava ute ueyebilen ve tpk bir m uzisyen gibi ut calabilen bir otomatt. Bu otomatn repertuarnda 12 melodi vard. 2

Figure 2: Iskenderiye'li Hero'nun Otomat 1769 ylnda, Wolfgang Von Kempelen'in satran oynayan robotu olduk ilgi c ca cekti. Ancak daha sonra i cine yerle stirilen bir cuk tarafndan kontrol edildi co gi anla sld. Bu sahte robot giri simi otomatlarn o d onemde olduk pop ca uler oldu un bir g gun ostergesi. 1774'de Droz tarihteki en karma otomatlardan birini geli sk stirdi. "Otomatik sekreter" 40 harf uzunlu gunda bir mesaj kalemle yazabiliyordu. Droz'un yapt g bir ba a otomat da oyuncak bir piyano sk calabiliyordu. 1801'de Marie Jacquard numerik olarak kontrol edilebilen ilk makineyi, delikli kartlarla dokunacak desenin kontrol edilebildi mekanik dokuma tezgahn gi icat etti. 1805'de Maillardet yaylarla calsan, resim cizebilen, Ingilizce ve Franszca yazabilen bir otomat yapt. Al slagelmi d sin snda bir hafzas ve milimetrik denilebilecek hareketleri vard. Otomat be satrlk Franszca bir s siiri kalemle cok d bir uzgun sekilde yazabiliyordu. Otomatn bir resimde de limanda demirlemi s c gemi b ayrntlaryla u utun cizmi Bu otomat bir yangnda zarar g ve sti. ormus kimli kaybolmu gi stu. Daha sora Philedelphia'da Franklin Enstit usu'nde yeniden restore edilmi ve tekrar s calstrld gnda yazd g siirin sonuna ekledi "Ecrit gi

par L'Automaton de Maillardet" (Maillardet'nin otomat tarafndan yazlm str) yazs sayesinde kimli yeniden a ga gi c ckm str. 1876 D ya Fuar'nda ger insan boyunda otomatik ressamlar, iskamun cek bil sihirbazlar ve uemeli aletler calan m uzisyenler b izleyici kitlelerini uyuk e glendirdiler. Birka yl i c cinde, Thomas Edison "fonograf" adl icadnn kc uultulmus bir halini kullanarak me ur konu bebe tasarlad. 1890'larda Nikola Tesla sh san gi ilk uzaktan kumandal ara clar geli stirdi.

Figure 3: Maillardet'nin otomat 1928'de Londra'da elektrikle bir robot yapld. Elektrik motoru, elek- calsan tromknatslar, makaralar, carklar i cermesine ra gmen bu robot yalnzca kendi i cinde hareketliydi, yani gezemiyordu, sabit bir eri sahas ile snrlyd. sim 1930'lu yllarda u tasarmclar u cak caklar i otomatik pilotu tasarladlar. cin Bunlara Avrupa'da robot pilot deniliyordu. Ayn d onemde ilk olarak sprey boya ile duvarlar boyayan end ustriyel robotlar yapld. Bu makinalar verilen bir g orevi yerine getirebilmek i cin once bir al strma ve e gitim evresinden ge orlar, ciy bu evrede yaptklar hareketlerin bilgilerini kaydediyorlar ve daha sonra bu kayd kullanarak hareketleri tekrar ediyorlard. 1940'larda Westinghouse yatay d uzlemde ba gmsz olarak t umuyle hareket eden iki robot yaratt. "Electro" adl robot, dansediyor, 10'a kadar sayyor, sigara i or ve yeni Westinghouse ciy urunlerini tantyordu. Arkada robot k ek s op de yannda y or, arka bacaklar uruy uzerine kalkyor ve havlyordu. Hi cbir insan m udahalesi olmadan, cevresindekileri alglayp tepki vermek uzere programlanabilen ilk robot yapay zeka labaratuvarlarnda alglama ve g orme ile ilgili teorileri test edebilmek amac ile tasarlanm str. Bu tip calsmalardan biri de 1940'l ylarda Shannon geli stirdi labirent ozebilen bir faredir. Bu fare gi c basit bir grenme algoritmas ile ordu. o calsy 1953 ylnda Grey Walter robot bir kaplumba geli ga stirdi. Oval sekilli bu kaplumba gann hareket etmesi ve y de on gistirmesi iki motorla sa glanyordu. Kaplumba ufak noktasal kaynaklarnn yerle ga, sk strildi karanlk bir odada gi dedekt sk orleri ile g alglayp, s sk siddetine ba olarak kayna gl sk gna dgru o y oneliyor veya kayna sk gndan uzakla ordu. Kaplumba ayn zamanda ensy ga erjisi azalnca priz bulup kendisini sarj edebiliyordu.

1953'te Japon firmas Seiko farkl tipdeki bir saat par cok yapan minyat bir robot geli ur stirdi. 1954'te George Devol ilk bilgisayar kontroll end

casnn montajn

u ustriyel robotun patentini ald ve Joeseph Engleberger ile birlikte Unimation etini kurarak General sirk Motors'a uretim hatt i gcl robot kollar cin u u uretmeye ba sladlar. B oylece end ustriyel robot devrimi ba slams oldu. Amerikal mucit Devol' iki icad un modern robotlarn geli simde b rol sahibi olmu uyuk stur. Bunlardan biri elektrik 4

Figure 4: Kaplumba ga sinyallerini magnetik olarak kaydeden ve daha sonra bu kayd tekrarlayarak bir makinay kontrol edebilen bir aygtt. 1960'larn sonlarnda ara strmaclar "Shakey" adnda bilgisayar kontroll u bir robot geli stirdiler. Shakey etraftaki e alara sy carpmadan odalar arasnda dolasabildi gibi, sesli komutlara g tahta kutular gi ore ustuste dizebiliyordu. Hatta kutularn d durup durmad kontrol ediyor, gerekirse d uzgun gn uzeltiyordu. Bir defasnda, Shakey'e y uksek bir platformdaki bir kutuyu a g itmesi s sa oylenmi sti. Shakey kutuya yeti semiyordu ama oraya ckmasna yarayacak bir e d gik uzlemi platformun yanna itti, e d gik uzleme trmanarak yukar ckt ve kutuyu a g sa itti. Hughes Aircraft adl u cak eti 1960'da "Mobot"lar sirk uretti. Mobotlar tamamen uzaktan kumandal makinalard. In saat, kimyasal denemeler ve n ukleer reakt orler gibi, insanlarn bulunamayaca ortamlarda veya yapamayaca i g g slerde, radyo dalgalar ve kamera yardmyla insanlar tarafndan uzaktan y onetiliyorlard. Yine 1960'larda General Electric tarafndan tasarlanan ve ayaklar uzerinde 7 km/saat hzla y ebilen tonlarca a uruy grlktaki "Y en Kamyon" bilgisayar uruy beyinli ilk ayakl ara ctr. 1970 ylnda Lunokohod 1, insansz bir Rus arac, d yadan kumanda edil- un erek ayn y uzeyinde ke gezisi yapt. 1976 ylnda NASA Viking 1 ve Viking 2 sif ara clar Mars y uzeyinden ornekler topladlar. Yine ayn yl Standford Universitesi'nde Standford Kolu olarak bilinen ve elektrikle san bir robot kol geli cal stirildi. 1973'de Richard Hohn bir mini bilgisayar tarafndan kontrol edilen ilk ticari bilgisayar geli stirdi. adndaki bu robot hydrolik bir hareket mekanizmas ile 100 kiloya kadar a grlk kaldrabiliyordu. 1977 ylnda Stanford Ara strma Enstit bir robot g usu, calsan geli stirdi. orme sistemi

Hareketli robotlar alannda di bir ger onemli geli sme de Odetics etinin 6 sirk bacakl deneysel robotudur. "Functionoid" adl bu robot belirli b oceklerin ve insanlarn bacak yaplar incelenerek tasarlanm str.

1980'de yaynlanan Engelberger'in kitabna g piyasada robot ore ureten dokuz Japon, dokuz Avrupa ve d Amerikan eti vard. 1980'lerde artk iyice ort sirk b olan robot end uyumus ustrisi her ay yeni kurulan robot etleriyle canl bir sirk sekilde ilerlemeyi s urdurdu.

Figure 5: Shakey

Figure 6: Y en Kamyon uruy

Figure 7: Stanford Kolu

Figure 8: Furby

Figure 9: Aibo Bug robotlar ev i un slerinde bile insanlara yardmc olabiliyorlar. Bunun iyi bir gi Arok adl robot. Yerleri s orne upurmek, k e gezdirmek, a e alar op gi gr sy kaldrmak gibi 36 i slev ger cekle stirebiliyor. Hero adl robot cuklarla oyun co oynayabiliyor, bek cilik yapabiliyor. Robotlar fiziksel engellilere de yardmc oluyor. Palo Alto'da geli stirilen ve sesle komut verilen hizmet robotun ya- ci pabildiklerinden bazlar yemek hazrlamak, servis yapmak, masadaki dosyalar getirmek, cizim yapmak ve kitap sayfas cevirmek. Robotlarn kullanm yalnz "i yaptrmak" ile de snrl de Sony'nin robot s gil. k e Aibo'yu satn alanlar sokaklarda gezdirmeye ba op gi sladlar bile. Yeni nesil, robot oyuncak Furby ile b or. Bug yeniliklerin gnda uyuy unku s oyle g or orunuy ki, robotlar g hayatn "vazge unluk cilmez ihtiya clar" arasnda yerlerini almak uzere.

Kilometre Ta slar

800 BC Homeros Ilyada adl eserinde hareketli cayakllardan bahseder u 350 BC Aristo insanlarn isteklerini anlayp itaat eden mekanizmalar or ong ur

1350 Mekanik bir horoz Fransa'daki Strazburg Katedralinin tepesine yerle stirilir

1801 Joseph-Marie Jacquard delikli kartlarla kontrol edilen otomatik dokuma tezgahn icat eder 1890s Nikola Tesla, Edison i ksa bir s cin ure calstktan sonra uzaktan kumanda ile kontrol edilen bir ara tasarlar cok c 1921 "Robot" s g ilk kez Cekoslovak oyun yazar Capek tarafndan kulozcuu lanlr 1926 Fritz Lang'in filmi Metropolis'de ba stan arc robot Maria rol alr ck 1930s Hollywood'un "Flash Gordon" ve "Buck Rogers" gibi seri filmleri, sk ca robotlar k niyetli makinalar olarak kullanrlar otu 1938 Willard Pollard ve Harold Roselund sprey boya boya yapan otomatik bir makine i eklemleri olan bir kol icat ederler cin 1939 Westinghouse eti, New York D ya Fuar'nda sergilenmek sirk un bir insan ve k ek tasarlarlar op uzere mekanik

1942 Isaac Asimov "Runaround" adl kitabnda Robotlarn U Kanununu or- c taya koyar 1946 George C. Devol fabrikalardaki makinalar kontrol eden genel ama bir cl cihazn patentini alr 1947 Alan M. Turing'in zeki makinalar hakkndaki makalesi yaynlanr 1950 Asimov'un "I, Robot" adl kitab yaynlanr 1951 Raymond Goertz radyoaktif maddelerle ilgili calsmalarda kullanlmak uzere uzaktan kumandal bir kol tasarlar 1951 "The Day the Earth Stood Still" filminde "Gort" zekaya sahip bir ustun robottur 1954 Devol programlanabilen fabrika robotunu tasarlar : Unimation 1956 Robot "Robby" "Forbidden Plane" adl filmde rol alr 1959 Marvin L. Minsky ve John McCarthy Massachusetts Teknoloji Enstit usunde Yapay Zeka Labaratuvar'n kurarlar 1960 AMF Firmas Harry Johnson ve Veljko Milenkovic tarafndan geli stirilen Versatran end ustriyel tasarmn d yaya sunar un 1963 Stanford University'nde McCarthy ba anl sk var kurulur 1965 Carnegie Mellon Universitesi Robotik Enstit kurar usunu 1967 Ralph Moser, General Electric Sirketit'nde y en robotu tasarlar uruy 1967 Japonya ilk end ustriyel robotunu ithal eder gnda Yapay Zeka Labaratu-

1968 G orme organna ve yapay zekaya sahip ilk robot, Shakey, Stanford Ara strma Enstit usun'de geli stirilir 9

1968 Arthur C. Clarke'n en cok satlan romanlar arasnda bulunan kitab "2001: A Space Odyssey" , bir grencinin ilgisini yapay zeka ve robotik cok o konularna er cek 1970 Stanford Ara strma Enstit usu'nde Unimate Kolu'nun geli stirilmi hali s olan "Stanford Kolu" tasarlanr 1971 Cincinnati Milacron firmas bilgisayar kontroll robotunu piyasaya s u 1972 Shigeo Hirose, Tokyo Teknoloji Enstit usu'nde bir grenci, ylan benzeri o bir robot yapar 1974 Victor Scheinman Stanford Universitesi'nden ayrlr ve Stanford Kolu'nu piyasaya s urmek i Vicarm etini kurar cin sirk 1976 NASA Mars'a gidecek olan uzay ara clarna robot kollar yerle stirir 1977 Asea Brown Boveri Ltd. Sirketi mikrobilgisayar kontroll robotlar piyasaya u s urer 1977 Star Wars kahramanlar iki robot, C3PO ve R2D2 izleyenlerin b uyuk ilgisini er ve sevgisini kazanr cek 1978 Unimation ve General Motors Puma'y geli stirir 1979 Yamanashi Universitesi fabrikalardaki montaj hatlarnda kullanlmak uzere Scara Kolu'nu tasarlar 1980 Marc Raipert, MIT'de, insan y taklid eden robotlar geli uruyusunu uzere Bacak Labaratuvar kurar 1983 Odetics eti, 6 bacakl, y en robotu piyasaya s sirk uruy urer calabilen stirmek urer

1984 Waseda Universitesi'nde Wabot-2 adl nota okuyup, elektronik org robot yaplr 1984 Transition Research eti hastaneler i servis robotlar geli sirk cin uzere kurulur 1986 Honda Motor Co. insans bir robot geli stirmek amac ile gizli bir proje ba slatr 1988 Danbury Hastanesi'nde ilk yardmc robot g e ba orev slar 1993 MIT'den Rodney A. Brooks bir insan gibi yeti stirilen ve e gitilen robot Cob'u yapmaya ba slar 1994 Dante II, Carnigie Mellon Universitesi'nde geli

stirmek

stirilen y en robot uruy ornekleri

Alaska'da aktif bir volkana ke gezisi yapar ve volkanik gaz sif toplar

1996 Honda, P-2 (prototype 2), y en insans robot d yaya tantlr uruy un 1997 Ilk yllk robotlar aras futbol turnuvas "Robocup" Japonya'da d uzenlenir 1997 NASA'nn Pathfinder uzay arac Mars'a iner ve "Sojourner" robotu Mars y uzeyinde ke gezisi yapar sif 10

2000 RoboCup 2000'de c insans robot ilk defa kar u slasrlar: Bat Avustralya Universitesi'nden Johnny Walker, Japonya Aoyama Gakuin Universitesi'nden Mk-II ve Pino 2003 NASA Mars'a iki robot g orevi g ondermeyi planlyor

Film ve Romanlarda Robotlar

Insan gibi g orunen ve hareket eden yaratklar eski d cok onemlerden beri romanlara konu olmu slardr. Cekoslovak yazar Capek' in oyununun ana kahra- manlar robot ureten bir baba ve o guldur. Kahramanlar kimyasal bir madde geli stirirler ve bu maddeyi kullanarak robot uretirler. Planlar bu robotlarn itaatar bir sekilde insanlara hizmet etmesi ve insanlarn emirleri do grultusunda i g s ormeleridir. Bu ama robotlarn geli cla stirmeyi s urdururler, gererksiz organlar ve par calar arrlar ve en sonunda m emmel tasarma ula ck uk srlar. Fakat en sonunda bu m emmel robotlar yaratclarna ve sahiplerine ka isyan ba uk s slatrlar ve b insanlar utun oldururler. Robotlar hakknda kitaplar bulunan bir di bilim-kurgu yazar da Isaac ger Asimov'dur. Romanlarndaki robotlar c prensip do u grultusunda hareket ederlerdi. Bu prensiplere "Asimov'un Robot Kanunlar" denilmektedir. 1. Bir robot insana zarar vermez ve bir insann zarar g ormesine izin vermez. 2. Bir robot birinci kanuna aykr olmad s g urece insanlar tarafndan verilen t emirlere itaat eder. um 3. Bir robot birinci ve ikinci kanuna aykr bir durum olmad s g urece kendi varl korur. gn Robotlar bir filmin ve televizyon programnn da konusu olmu cok stur. 1951 ylnn "The Day the Earth Stood Still" adl film uzak bir gezegenden d ya un uluslar arasndaki bar sa s glamak g oreviyle, bir u daire ile d yaya g can un onderilmi s insan benzeri bir varlkla bir robottan bahseder. Her seyi bilen ve her e g sey ucu yeten, yok edilemez bu robotun ad Gort'tu. Yldz Sava slar film serisinde yer alan robotlar zararsz, arkada canls mak- s inalardr. R2D2 ve C3PO hareket edebilen, insanlarla ileti sim kurabilen zeki robotlard. Bu filmlerde ana karakterlerden biri olmasalar da seyirciler i her cin zaman onemli karakterker olmu slardr.

Referanslar

Arthur J Critchlow, Introduction to Robotics

 Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics James L. Fuller, Robotics Introduction, Programming and Projects

11

Figure 10: Capek'in oyunundaki robot

12

Figure 11: Robot Gort

Figure 12: R2D2 ve C3PO

13

 Mikell P. Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel and Nicholas G. Odrey,

Industrial Robotics Technology, Programming and applications

Richard D. Klafter, Thomas A. Chmieiewski, Michael Negin, Robotic Engineering An integrated Approach

14