Hidraulica - Bosch

Centro de aplicao Metalurgia
Coletnea de frmulas - Hidrulica

30.08.2011 1
Col et nea de f r mul as hi dr ul i c as

Autor: Houman Hatami
Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de



30.08.2011 2

NDICE
RELAES ENTRE UNIDADES ........................................................................................................... 4
VALORES CARACTERSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRULICOS............................... 6
RELAES HIDRULICAS GERAIS.................................................................................................... 7
FORA DE PRESSO DO MBOLO............................................................................................................. 7
FORAS DE MBOLO............................................................................................................................... 7
PRENSA HIDRULICA .............................................................................................................................. 7
EQUAO DE CONTINUIDADE................................................................................................................... 8
VELOCIDADE DO MBOLO........................................................................................................................ 8
MULTIPLICADOR DE PRESSO ................................................................................................................. 8
COMPONENTES DE SISTEMA HIDRULICOS................................................................................... 9
BOMBA HIDRULICA................................................................................................................................ 9
MOTOR HIDRULICO............................................................................................................................... 9
Motor hidrulico varivel ................................................................................................................ 10
Motor hidrulico constante............................................................................................................. 11
Freqncia prpria do motor hidrulico ......................................................................................... 12
CILINDRO HIDRULICO.......................................................................................................................... 13
Cilindro diferencial .......................................................................................................................... 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) ....................................... 15
Cilindro em circuito diferencial ....................................................................................................... 16
Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial.................................................................... 17
Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual ..................................................... 18
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)............................. 19
TUBULAES...................................................................................................................................... 20
EXEMPLOS DE APLICAO PARA A DETERMINAO DAS PRESSES DE CILINDRO E
FLUXOS VOLUMTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS .......................................... 21
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA POSITIVA..................................................................... 22
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA................................................................... 23
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA NEGATIVA.................................................................... 24
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA ................................................................. 25
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ......................... 26
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ....................... 27
CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA........................ 28
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA...................... 29
MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA POSITIVA..................................................................................... 30
MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA NEGATIVA.................................................................................... 31
AVERIGUAO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS................................... 32
ACIONAMENTOS LINEARES.................................................................................................................... 33
Aplicaes primrias (mtodo de energia)..................................................................................... 33
Massa pontual em movimentos lineares........................................................................................ 35
Massa distribuda com movimentos lineares ................................................................................. 36
ROTAO ............................................................................................................................................ 37
COMBINAO DE UM MOVIMENTO LINEAR E UM ROTATIVO....................................................................... 38
RESISTNCIAS HIDRULICAS.......................................................................................................... 39
EQUAO DE DIAFRAGMA ..................................................................................................................... 39
EQUAO DE ESTRANGULADOR............................................................................................................. 39
ACUMULADOR HIDRULICO............................................................................................................. 40



30.08.2011 3
TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41
DIMENSIONAMENTO DE UMA VLVULA......................................................................................... 43



30.08.2011 4
Relaes entre unidades
Grandeza Unidade Smbolo Relaes

Comprimentos micrmetro
milmetro
centmetro
decmetro
metro
quilmetro
m
mm
cm
dm
m
km
1m = 0,001mm
1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
1cm = 10mm = 10.000m
1dm = 10cm = 100mm = 100.000m
1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m
1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

reas centmetro quadrado
decmetro quadrado
metro quadrado
are
hectare
quilmetro quadrado
cm
2
dm
2

m
2
a
ha
km
2

1cm
2
= 100mm
2
1dm
2
= 100cm
2
= 10.000mm
2

1m
2
= 100dm
2
= 10.000cm
2
= 1.000.000mm
2
1a = 100m
2

1ha = 100a = 10.000m
2

1km
2
= 100ha = 10.000a = 1.000.000m
2

Volumes centmetro cbico
decmetro cbico
metro cbico
mililitro
litro
hectolitro
cm
3

dm
3

m
3

ml
l
hl
1cm
3
= 1.000mm
3
= 1ml = 0,001l
1dm
3
= 1.000cm
3
= 1.000.000mm
3

1m
3
= 1.000dm
3
= 1.000.000cm
3
1ml = 0,001l = 1cm
3

1l = 1.000 ml = 1dm
3

1hl = 100l = 100dm
3

Densidade grama/
centmetro cbico
g
cm
3

1 1 1 1
3 3 3
g
cm
kg
dm
t
m
g
ml
= = =

Fora
Fora de peso
Newton N
1 1 1
2
N
kg m
s
J
m
=
-
=

1daN = 10N

Torque Newtonmetro Nm 1Nm = 1J

Presso Pascal
Bar
2
inch
pound
psi =

2
cm
kp

Pa
Bar

Psi

1Pa = 1N/m
2
= 0,01mbar =
1
2
kg
m s -

Pa
m
N
cm
N
bar
5
2 2
10 000 . 100 10 1 = = =

1psi = 0,06895 bar
bar
cm
kp
981 , 0 1
2
=



30.08.2011 5

Massa miligrama
grama
quilograma
tonelada
megagrama
mg
g
kg
t
Mg
1mg = 0,001g
1g = 1.000mg
1kg = 1000g = 1.000.000 mg
1t = 1000kg = 1.000.000g
1Mg = 1t

Acelerao metro/
segundo quadrado
m
s
2

1 1
2
m
s
N
kg
=

1g = 9,81 m/s
2

Velocidade
angular
um/ segundo
radiano/ segundo
1
s

rad
s

e = 2-t-n n in 1/s

Potncia Watt
Newtonmetro/ segundo
Joule/ segundo
W
Nm/s
J/s
1 1 1 1
2
W
Nm
s
J
s
kg m
s
m
s
= = =
-
-

Trabalho/
energia
Quantidade de
calor
Watt segundo
Newtonmetro
Joule
Quilowatt-hora
Quilojoule
Megajoule
Ws
Nm
J
kWh
kJ
MJ
1Ws 1Nm 1
kg m
s
m 1J
2
= =
-
- =

1kWh = 1.000 Wh = 1000-3600Ws = 3,6-10
6
Ws
= 3,6-10
3
kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Tenso
mecnica
Newton/ milmetro
quadrado
N
mm
2

1 10 1
2
N
mm
bar MPa = =

ngulo plano

segundo
minuto
grau
radiano

rad
1 = 1/60
1 = 60
1= 60 = 3600 =
t
180
rad

1rad = 1m/m = 57,2957
1rad = 180/t

Rotao um/segundo
um/minuto
1/s
1/min
1
60
1 1
s
s = =

min

1 1
60
1
min
min = =
s



30.08.2011 6
Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos

HLP HFC HFA
(3%)
HFD
Densidade a 20C

[kg/cm
3
]
0,00087 0,00105-0,00108 0,0001 0,000115
Viscosidade cinemtica
a 40C

[mm
2
/s]
10-100 36-50 0,7 15-70
Mdulo de compresso E
a 50C

[Bar]
12000-14000

20400-23800 15000-
17500
18000-
21000
Calor especfico a 20C

[kJ/kgK]
2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
Capacidade de transmisso de
calor a 20C

[W/mK]
0,14 0,4 0,6 0,11
Temperaturas ideais

[C]
40-50 35-50 35-50 35-50
Percentual/teor de gua

[%]
0 40-50 80-97 0
Tendncia cavitao pequena grande muito
grande
pequena



30.08.2011 7
Relaes hidrulicas gerais
Fora de presso do mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades

A p F - - =10
F p A = - -q - 10
A
d
=
-
2
4
t

p
F
d
-
- -
=
t
1 , 0 4

2
4
1 , 0
d
F
p
-
-
- =
t

F = Fora de presso do mbolo [N]
p = Presso do fluido [bar]
A = rea do mbolo [cm
2
]
d = Dimetro do mbolo [cm]
q = Rendimento do cilindro
Foras de mbolo

10 - - = A p F
e

10 - - - = q A p F
e

A
d
=
-
2
4
t

A para rea da coroa circular:
A
D d
=
- ( )
2 2
4
t

F = Fora de presso do mbolo [N]
p
e
= Presso sobre o mbolo [bar]
A = rea efetiva do mbolo [cm
2
]
d = Dimetro do mbolo [cm]
q = Rendimento do cilindro
Prensa hidrulica


F
A
F
A
1
1
2
2
=
F s F s
1 1 2 2
- = -

1
2
2
1
2
1
s
s
A
A
F
F
= = =

F
1
= Fora no mbolo de bomba [N]
F
2
= Fora no mbolo de trabalho [N]
A
1
= rea do mbolo de bomba [cm
2
]
A
2
= rea do mbolo de trabalho [cm
2
]
s
1
= Curso do mbolo de bomba [cm]
s
2
= Curso do mbolo de trabalho [cm]
= Relao de transmisso



30.08.2011 8
Equao de continuidade

Q Q
1 2
=
Q A v
1 1 1
= -
Q A v
2 2 2
= -
A v A v
1 1 2 2
- = -

Q
1,2
= Vazes [cm
3
/s, dm
3
/s, m
3
/s]
A
1,2
= reas das seces transversais
[cm
2
, dm
2
, m
2
]
v
1,2
= Velocidades do fluxo
[cm/s, dm/s, m/s]

Velocidade do mbolo

v
Q
A
1
1
1
=
v
Q
A
2
2
2
=
A
d
1
2
4
=
-t

A
D d
2
2 2
4
=
- ( ) t

v
1,2
= Velocidades do mbolo [cm/s]
Q
1,2
= Vazes [cm
3
/s]
A
1
= rea efetiva do mbolo (circulo) [cm
2
]
A
2
= rea efetiva do mbolo (coroa) [cm
2
]
Multiplicador de presso

p A p A
1 1 2 2
- = -

p
1
= Presso no cilindro menor [bar]
A
1
= rea do mbolo [cm
2
]
p
2
= Presso no cilindro maior [bar]
A
2
= rea do mbolo [cm
2
]



30.08.2011 9
Componentes de sistema hidrulicos
Bomba hidrulica

Q
V n
vol
=
- -q
1000
[l/min]
P
p Q
an
ges
=
-
- 600 q
[kW]
M
V p
mh
=
- -
-
159
100
, A
q
[Nm]
q q q
ges vol mh
= -
Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]
V = Volume nominal [cm
3
]
n = Rotao de acionamento da bomba [min
-1
]
P
an
= Potncia de acionamento [kW]
p = Presso operacional [bar]
M = Torque de acionamento [Nm]
q
ges
= Rendimento total (0,8-0,85)
q
vol
= Rendimento volumtrico (0,9-0,95)
q
mh
= Rendimento hidrulico mecnico (0,9-0,95)

Motor hidrulico

Q
V n
vol
=
-
- 1000 q

n
Q
V
vol
=
- - q 1000

M
p V
V p
ab
mh
mh
=
- -
-
= - - - -

A
A
q
t
q
200
159 10
3
,
P
p Q
ab
ges
=
- - A q
600

Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min]
V = Volume nominal [cm
3
]
n = Rotao de sada do motor [min
-1
]
q
ges
= Rendimento total (0,8-0,85)
q
vol
= Rendimento volumtrico (0,9-0,95)
q
mh
= Rendimento mecnico hidrulico
(0,9-0,95)
Ap = Diferena de presso entre entrada e sada
no motor [bar]
P
ab
= Potncia de sada do motor [kW]
M
ab
= Torque de sada do motor [daNm]



30.08.2011 10
Motor hidrulico varivel

M
P
n
d
= -
30000
t

P M n
d
= - -
t
30000

n
P
M
d
= -
30000
t

M
M
i
d
d
Getr
=
-
max
q

n
n
i
=
max

Ap
M
V
d
g mh
= -
-
20t
q

Q
V n
g
vol
=
-
- 1000 q

Q
V n
P
g vol
=
- -q
1000

P
Q p
ges
=
-
-
A
600 q

M
d
= Torque [Nm]
P = Potncia [kW]
n = Rotao [min
-1
]
M
dmax
= Torque mx [Nm]
i = Relao de transmisso
q
Getr
= Rendimento da transmisso
q
mh
q
vol
= Rendimento volumtrico
q
ges
= Rendimento total
V
g
= Volume de deslocamento [cm
3
]

Transmisso



30.08.2011 11
Motor hidrulico constante

M
P
n
d
= -
30000
t

P M n
d
= - -
t
30000

n
P
M
d
= -
30000
t

M
M
i
d
d
Getr
=
-
max
q

n
n
i
=
max

Ap
M
V
d
g mh
= -
-
20t
q

Q
V n
g
vol
=
-
- 1000 q

Q
V n
P
g vol
=
- -q
1000

P
Q p
ges
=
-
-
A
600 q

M
d
= Torque [Nm]
P = Potncia [kW]
n = Rotao [min
-1
]
M
dmx
= Torque mx [Nm]
i = Relao de transmisso
q
Getr
= Rendimento da transmisso
q
mh
q
vol
= Rendimento volumtrico
q
ges
= Rendimento total
V
g
= Volume de deslocamento [cm
3
]

Transmisso



30.08.2011 12
Freqncia prpria do motor hidrulico

e
t
0
2
2
2
2
=
-
-
+
E
J
V
V
V
red
G
G
R
( )
( )

f
0
0
2
=
e
t

V
G
= Volume de absoro [cm
3
]
e
0
= Freqncia de circuito prprio [1/s]
f
0
= Freqncia prpria [Hz]
J
red
= Momento de inrcia red. [kgm
2
]

E
l
= 1400 N/mm
2
V
R
= Volume da tubulao [cm
3
]



30.08.2011 13
Cilindro hidrulico

A
d d
=
-
=
-
1
2
1
2
400
0 785
100
t ,
[cm
2
]
A
d
st
=
-
2
2
0 785
100
,
[cm
2
]
A
d d
R
=
- ( ) ,
1
2
2
2
0 785
100
[cm
2
]
10000
785 , 0
2
1
- -
=
d p
F
D
[kN]
F
p d d
z
=
- - ( ) ,
1
2
2
2
0 785
10000
[kN]
v
h
t
Q
A
=
-
=
- 1000 6
[m/s]
60 6 - = - - =
t
V
v A Q
th
[l/min]

Q
Q
th
vol
=
q
.

V
A h
=
-
10000
[l]
t
A h
Q
=
- -
-
6
1000
[s]
d
1
= Dimetro do mbolo [mm]
d
2
= Dimetro da haste do mbolo [mm]
p = Presso operacional [bar]
v = Velocidade de curso [m/s]
V = Volume de curso [l]
Q = Vazo com considerao das fugas
internas [l/min]
Q
th
= Vazo sem considerao das fugas
internas [l/min]
q
vol
= Rendimento volumtrico (aprox. 0,95)
h = Curso [mm]
t = Tempo do curso [s]
F
D
F
Z
F
S



30.08.2011 14
Cilindro diferencial

d
F
p
K
D
K
= -
-
-
100
4
t

p
F
d
K
D
K
=
- -
-
4 10
4
2
t

p
F
d d
St
Z
K St
=
- -
-
4 10
4
2 2
t ( )

d
K
d
st
= Dimetro da haste [mm]
F
D
= Fora de presso [kN]
F
z
= Fora de trao [kN]
p
K
= Presso no lado do mbolo [bar]
= Relao de reas
Q
K
= Vazo no lado do mbolo [l/min]
Q
St
= Vazo no lado da haste [l/min]
=
d
d d
K
K St
2
2 2
( )

Q v d
K a K
=
-
- -
6
400
2
t

Q v d d
St e K St
=
-
- -
6
400
2 2
t
( )
v
Q
d d
e
St
K St
=
-
6
400
2 2
t
( )

v
Q
d
a
K
K
=
-
6
400
2
t

Vol d h
p St
=
-
- -
t
4 10
6
2

Vol h d d
F K St
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
v
a
= Velocidade de avano [m/s]
v
e
= Velocidade de retorno [m/s]
Vol
p
= Volume pendular [l]
Vol
F
= Volume de enchimento [l]
h = Curso [mm]



30.08.2011 15
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

p
F
d d
A
A
K StA
=
-
-
4 10
4
2 2
t ( )

p
F
d d
B
B
K StB
=
-
-
4 10
4
2 2
t ( )

Q v d d
A a K StA
=
-
- -
6
400
2 2
t
( )
Q v d d
B b K StB
=
-
- -
6
400
2 2
t
( )
v
Q
d d
e
St
K St
=
-
6
400
2 2
t
( )

v
Q
d
a
K
K
=
-
6
400
2
t

Vol d h
p St
=
-
- -
t
4 10
6
2

Vol h d d
FA K StA
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
Vol h d d
FB K StB
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
d
K
d
stA
= Dimetro da haste lado A [mm]
d
stB
= Dimetro da haste lado B [mm]
F
A
= Fora A [kN]
F
B
= Fora B [kN]
p
A
= Presso no lado A [bar]
p
B
= Presso no lado B [bar]
Q
A
= Vazo no lado A [l/min]
Q
B
= Vazo no lado B [l/min]
v
a
= Velocidade a [m/s]
v
b
= Velocidade b [m/s]
Vol
p
Vol
FA
= Volume de enchimento A [l]
Vol
FB
= Volume de enchimento B [l]



30.08.2011 16
Cilindro em circuito diferencial

St
D
st
p
F
d
-
-
- =
t
4
100
p
F
d
K
D
St
=
- -
-
4 10
4
2
t

p
F
d d
St
Z
K St
=
- -
-
4 10
4
2 2
t ( )

Q v d
a St
=
-
- -
6
400
2
t

d
K
d
st
= Dimetro da haste [mm]
F
D
= Fora de presso [kN]
F
z
= Fora de trao [kN]
p
K
= Presso no lado do mbolo [bar]
p
St
= Presso no lado da haste [bar]
h = Curso [mm]
Q
K
= Vazo no lado do mbolo [l/min]
Q
St
= Vazo no lado da haste [l/min]
Avanar:
v
Q
d
a
P
St
=
-
6
400
2
t

Q
Q d
d
K
P K
St
=
-
2
2

Q
Q d d
d
St
P K St
St
=
- ( )
2 2
2

Retornar:
v
Q
d d
e
P
K St
=
-
6
400
2 2
t
( )

Q
St
=Q
P
Q
Q d
d d
K
P K
K St
=
-
2
2 2
( )

Vol d h
p St
=
-
- -
t
4 10
6
2

Vol h d d
F K St
=
-
- -
t
4 10
6
2 2
( )
Q
P
= Vazo da bomba [l/min]
v
a
= Velocidade de avano [m/s]
v
e
= Velocidade de retorno [m/s]
Vol
p
Vol
F
= Volume de enchimento [l]



30.08.2011 17
Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial

A
d
K
K
=
2
4
100
t

A
d d
R
K St
=
( )
2 2
4
100
t

V
d L
RK
RK K
= -
2
4 1000
t

V
d L
RSt
RSt St
= -
2
4 1000
t

m
V
RK
RK l
=
-
1000

m
V
RSt
RSt l
=
-
1000

)
1 1
(
3 3 3
K R
K
RK
R
RSt
R
R
k
A A
A
V
A
V
A
h A
h
+
|
|
.
|
\
|
+ +
-
=
)
10 10
(
1
2 2
0
RSt
K R
l R
RK
K K
L K
V
h h A
E A
V
h A
E A
m
+
-
-
+
+
-
-
- = e

f
0
0
2
=
e
t

m m
d
d
m
d
A
lred RK
K
RK
RSt
RSt
R
=
|
\
|
.
|
+
-
|
\
|
.
|
4
1 400
t

A
K
= rea do mbolo [cm
2
]
A
R
= rea da coroa anelar do mbolo [cm
2
]
d
K
d
St
d
RK
= Dimetro nominal no lado do mbolo [mm]
L
K
= Comprimento no lado do mbolo [mm]
d
RSt
= Dimetro nominal no lado da haste [mm]
L
St
= Comprimento no lado da haste [mm]
h = Curso [cm]
V
RK
= Volume da linha no lado do mbolo [cm
3
]
V
RSt
= da linha no lado da haste [cm
3
]
m
RK
= Massa do leo na linha do lado
do mbolo [kg]
m
RSt
= Massa do leo na linha do lado
da haste [kg]
h
K
= Posio com freqncia prpria mnima [cm]
f
0
= Freqncia prpria [Hz]
0
e = Freqncia circular

e e
01 0
= -
+
m
m m
red
lred red

f
01
01
2
=
e
t



30.08.2011 18

Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual

A
d d
R
K St
=
( )
2 2
4
100
t

V
d L
R
RK K
= -
2
4 1000
t

m
V
R
R l
=
-
1000

e
0
2
100
2
10
= -
-
-
-
+
E
m
A
A h
V
l
red
R
R
RSt
( )
f
0
0
2
=
e
t

m m
d
A
lred RK
R
R
= -
-
|
\
|
.
| 2
1 400
4
t

e e
01 0
= -
+
m
m m
red
lred red

f
01
01
2
=
e
t

A
R
= rea da coroa anelar do mbolo [cm
2
]
d
K
d
St
d
R
= Dimetro nominal [mm]
L
K
= Comprimento no lado do mbolo [mm]
h = Curso [mm]
V
R
= Volume da linha [cm
3
]
m
R
= Massa do leo na linha [kg]
f
0
= Freqncia prpria
0



30.08.2011 19
Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)

A
d
K
K
=
2
4
100
t

V
d L
R
K K
= -
2
4 1000
t

m
V
R
R l
=
-
1000

) ( 100
2
0
RSt K
K
red
l
V h A
A
m
E
+ -
- - = e
f
0
0
2
=
e
t

m m
d
d
lred R
K
R
= -
|
\
|
.
|
2
4

e e
01 0
= -
+
m
m m
red
lred red

f
01
01
2
=
e
t

A
K
= rea do mbolo [cm
2
]
d
K
d
R
= Dimetro da tubulao [mm]
L
K
= Comprimento do lado do mbolo [mm]
L
R
= Comprimento da tubulao [mm]
h = Curso [mm]
V
R
= Volume de leo na tubulao [cm
3
]
M
R
= Massa do leo na tubulao [kg]
f
0
= Freqncia prpria
0



30.08.2011 20
Tubulaes

Ap
l v
d
= -
- - -
-

2
10
2

lam.
Re
=
64

4
.
Re
316 , 0
=
turb

Re =
-
-
v d
u
10
3

v
Q
d
=
- -
-
6
4
10
2
2
t

d
Q
v
=
-
-
400
6 t

Ap = Perda de presso em tubulao reta [bar]
= Densidade [kg/dm
3
] (0,89)
= Coeficiente de atrito do tubo
lam.
= Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
turb.
= Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
l = Comprimento da linha [m]
v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
d = Dimetro interno da tubulao [mm]
v = Viscosidade cinemtica [mm
2
/s]
Q = Vazo na tubulao [l/min]



30.08.2011 21
Exemplos de aplicao para a determinao das presses de
cilindro e fluxos volumtricos sob cargas positivas e negativas

Nomenclatura
Parmetro Smbolo Unidades
Acelerao / desacelerao A m/s
2

rea do cilindro A
1
cm
2

rea da coroa circular A
2
cm
2

Relao de reas
=A
1
/A
2

-
Fora total F
T
daN
Fora de acelerao F
a
=0,1-m-a daN
Foras externas F
E
daN
Foras de atrito (atrito de Coulomb) F
C
daN
Atrito da vedao F
R
daN
Fora do peso G daN
Massa
m
G
g
m
K
= +

kg
Massa do mbolo m
K
kg
Vazo Q=0,06-A-v
max
v
max

l/min
cm/s
Torque T=o-J+ T
L
Nm
Momento de carga T
L
Nm
Acelerao angular o rad/s
2

Momento de inrcia da massa J kgm
2



30.08.2011 22
Cilindro diferencial avanando com carga positiva

Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
+F
C
+F
E [daN]
Parmetros dados
F
T
= 4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 5,25 bar
A
1
= 53,50 cm2
A
2
= 38,10 cm2
= 1,40
v
mx
= 30,00 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F R A p
p
T T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro
e clculo do fluxo volumtrico nominal Q
N
, em
funo da presso de carga p
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o
fluxo volumtrico nominal calculado.

Clculo:
p bar
1
2
3
210 38 1 1 4 4450 5 25 38 1
38 1 1 1 4
120 =
- + + -
+
=
, , [ ( , , )]
, ( , )

p bar
2 2
5 25
210 120
1 4
52 = +

= ,
,

Q= 0,06-53,5-30=96 l/min

Q l
N
=
= 96
35
210 120
60 / min

Sentido do movimento



30.08.2011 23
Cilindro diferencial retornando com carga positiva

Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
+F
C
+F
E [daN]
Parmetros dados
F
T
= 4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 5,25 bar
A
1
= 53,50 cm2
A
2
= 38,10 cm2
= 1,40
v
mx
= 30,00 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min

Clculo:
p bar
2
2
3
210 381 14 4450 525 381 14
3811 14
187 =
- - + + - -
+
=
( , , ) ( , , , )]
, ( , )

p bar
1
2
5 25 210 187)1 4 52 = + = , [( , ]

Q= 0,06-38,1-30=69 l/min

Q l
N
=
= 96
35
210 187
84 / min




30.08.2011 24
Cilindro diferencial avanando com carga negativa

Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
-G
[daN]
Parmetros dados
F
T
= -2225 daN
P
S
= 175 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 81,3 cm
2

A
2
= 61,3 cm
2

= 1,3
v
mx
= 12,7 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min

Clculo:
p bar
1
2
3
175 61 3 1 3 2225 0 61 3
61 3 1 1 3
36 =
- + + -
+
=
, , [ ( , )]
, ( , )

p bar
2 2
0
175 36
1 3
82 = +

=
,

Q= 0,06-81,3-12,7=62 l/min

Q l
N
=
= 62
35
175 36
31 / min




30.08.2011 25
Cilindro diferencial retornando com carga negativa

Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
R
-G
[daN]
Parmetros dados
F
T
= -4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 81,3 cm
2

A
2
= 61,3 cm
2

= 1,3
v
mx
= 25,4 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min

Clculo:
p bar
2
2
3
210 613 13 4450 0 613 13
6131 13
122 =
- + + - -
+
=
( , , ) ( , , )]
, ( , )

p bar
1
0 210 122 149 = + = [( )]

Q= 0,06-61,3-25,4=93 l/min

Q l
N
=
= 93
35
210 122
59 / min




30.08.2011 26
Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
E
+F
S
+[G-(-coso+sino)] daN

Parmetros dados
F
T
= 2225 daN
P
S
= 140 bar
P
T
= 3,5 bar
A
1
= 31,6 cm
2

A
2
= 19,9 cm
2

R = 1,6
v
mx
= 12,7 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min

Clculo:
p bar
1
2
3
140 199 16 2225 35 199
199 1 16
85 =
- + + -
+
=
( , ) , [ ( , , )]
, ( , )

p bar
2 2
35
140 85
1 6
25 = +

=
,

Q= 0,06-31,6-12,7=24 l/min
Q
N
=
= 24
35
140 85
19
l/min



30.08.2011 27
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento:
F
T
=F
a
+F
E
+F
S
+[G-(-coso+sino)] daN

Parmetros dados
F
T
= 1780 daN
P
S
= 140 bar
P
T
= 3,5 bar
A
1
= 31,6 cm
2

A
2
= 19,9 cm
2

= 1,6
v
mx
= 12,7 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min

Clculo:
p bar
2
3
3
140 199 16 1780 35 199 16
199 1 16
131 =
- - + + - -
+
=
( , , ) [ , , , )]
, ( , )

p bar
1
2
3 5 140 131 1 6 26 = + - = , [( ) ,

Q= 0,06-19,9-12,7=15 l/min
Q
N
=
= 15
35
140 131
30
l/min



30.08.2011 28
Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento:
F
T
= F
a
+F
E
+F
R
+[G-(-coso-sino)] daN

Gegebene Parameter
F
T
= -6675 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 53,5 cm
2

A
2
= 38,1 cm
2

= 1,4
v
mx
= 25,4 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
1
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
1
l/min

Clculo:
p bar
1
2
3
210 106 12 6675 0 106
1061 14
131 =
- + + -
+
=
( ) , [ ( )]
( , )

Cuidado!!!
Carga negativa acarreta cavitao no cilindro.
Alterar os parmetros dados mediante aumento
do tamanho nominal do cilindro, ou da presso do
sistema, ou a reduo da fora total necessria.
A
1
= 126 cm
2
A
2
= 106 cm
2
R=1,2
p bar
2 2
210 44
1 2
116 =

=
,

Q= 0,06-126-25,4=192 l/min
Q
N
=
= 192
35
210 44
88
l/min



30.08.2011 29
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento:
F = F
a
+F
E
+F
R
+[G-(-coso-sino)] daN

Gegebene Parameter
F = -6675 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 53,5 cm
2

A
2
= 38,1 cm
2

= 1,4
v
mx
= 25,4 cm/s
==> p
1
e p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
=
A
A p F A p
p
T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar
N
, em
1
.
Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
Q Q
p p
N
S
=
35
2
l/min

Clculo:
p bar
2
3
3
210 381 14 6675 0 381 14
3811 14
107 =
- - + + - -
+
=
( , , ) [ ( , , )]
, ( , )

p bar
1
2
0 210 107 1 4 202 = + - = [( ) , ]

Q= 0,06-38,1-25,4=58 l/min
Q
N
=
= 58
35
210 107
34
l/min



30.08.2011 30
Motor hidrulico com uma carga positiva

Dimensionamento:
T = o-J+T
L
[Nm]

Parmetros dados
T = 56,5 Nm
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
D
M
= 82 cm
3
/rad
e
M
= 10 rad/s

==> p
1
e p
2

p
p p T
D
S T
M
1
2
10
=
+
+
t
bar
p p p p
S T 2 1
= + bar
Reviso/controle do dimensionamento do motor
hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
Q
N
, em funo da presso de carga p
1
.
Q
M
= 0,01-e
M
-D
M
l/min
Q Q
p p
N M
S
=
35
1
l/min

Clculo:
p bar
1
210 0
2
10 56 5
82
127 =
+
+
- -
=
t ,

p bar
2
210 127 0 83 = + =

Q
M
= 0,01-10-82=8,2 l/min
Q
N
=
= 8 2
35
210 127
5 3 , ,
l/min

Sentido da rotao



30.08.2011 31
Motor hidrulico com uma carga negativa

Dimensionamento:
T = o-J-T
L [Nm]
Parmetros dados
T = -170 Nm
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
D
M
= 82 cm
3
/rad
e
M
= 10 rad/s

==> p
1
e p
2

p
p p T
D
S T
M
1
2
10
=
+
+
t
bar
p p p p
S T 2 1
= + bar
Reviso/controle do dimensionamento do motor
hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal
Q
N
, em funo da presso de carga p
1
.
Q
M
= 0,01-e
M
-D
M
l/min
Q Q
p p
N M
S
=
35
1
l/min
Seleo de uma Servovlvula 10% maior que o

Clculo:
p
1
210 0
2
10 170
82
40bar =
+
+
- -
=
t ( )

p
2
210 40 0 170bar = + =

Q
M
= 0,01-10-82=8,2 l/min
Q
N
=
= 8 2
35
210 40
3 6 , ,
l/min

Sentido da rotao



30.08.2011 32
Averiguao das massas reduzidas de diferentes sistemas

Para o dimensionamento das foras necessrias de um sistema hidrulico, preciso dimensionar os
diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a acelerao e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Atravs da mecnica do sistema so determinados os cursos dos cilindros e motores.
Clculos de velocidade e de fora precisam ser efetuados.
Pela determinao da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informaes sobre a
acelerao e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de fora e
acelerao sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos preciso considerar o momento de inrcia reduzido (I
e
).
Havendo consideraes com sistemas de medio de curso ou aplicaes com frenagem de uma
massa, preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinao das foras de acelerao utiliza-se a 2 lei bsica de Newton.
F m a = - F= Fora [N]
m= Massa [kg]

a= Acelerao [m/s
2
]

Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equao.
I = - '' I u I= Torque [Nm]
= Momento de inrcia [kgm
2
]

'' u = Acelerao angular [rad/s
2
]



30.08.2011 33
Acionamentos lineares
Aplicaes primrias (mtodo de energia)

A massa m uma massa pontual e a haste l no tem peso. O eixo do cilindro est em ngulo reto
para a haste l.
As relaes entre cilindro e haste so as seguintes:
' = = u
v
r
v
l
c m
'' = = u
a
r
a
l
c m

Torque necessrio para a acelerao da massa.
I = '' = - IX F r u
= - '' m l X
2
u I m l = -
2

= - m l X
a
l
m 2
'' = u
a
l
m

= - m lXa
m

==> F
m l a
r
m i a
m
m
=
- -
= - - i
l
r
=
m-i pode ser considerado como movimento da massa.
F m i a m i
l a
r
m i a M a
m
c
c c
= - - = - -
-
= - - = -
2
com
a
r
a
l
c m
=
F= Fora do cilindro
M= Massa reduzida
a
c
= Acelerao da haste do cilindro
Em geral vale: M m i = -
2

O mesmo resultado pode ser conseguido com auxlio do mtodo de energia (energia cintica da
massa m). A dependncia do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxlio da geometria do sistema.
Energia da Massa:
KE I m l = - ' = - - '
1
2
1
2
2 2 2
u u (I=m-i
2
)



30.08.2011 34
= - -
|
\
|
.
|
1
2
2
2
m l
v
r
c
(v
c
=r- ' u )
= - -
1
2
2
2
2
m
l
r
v
c

=
1
2
2
M v
c
- M=m-i
2
und i=l/r



30.08.2011 35
Massa pontual em movimentos lineares

v o componente horizontal de v. v forma um ngulo reto com a haste l.
Mtodo de energia:
KE I m l = - ' = - - '
1
2
1
2
2 2 2
u u
= - -
' |
\
|
.
|
1
2
2
2
m l
v
r
( ' u =v/r)
= - - '
1
2
2
2
2
m
l
r
v
=
1
2
2 2
m i v - - '
com v=v-coso

==> KE m i v = - - '
1
2
2 2

=
-
- = -
1
2
1
2
2
2
2 2
m i
v M v
(cos ) o

com M m
i
=
2
2
(cos ) o
==> M dependente da posio
Quando: o= 0 ento, o=1 e M=mi
2

o=90ento, coso=0 e M=
o=30ento, coso=0,7 e M
o
=0
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30e
+30, as foras de acelerao e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que duas vezes maior do que no ponto neutro.



30.08.2011 36
Massa distribuda com movimentos lineares

Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se tambm neste caso calcular a massa
reduzida da haste.

KE I X m l = - ' = - - - '
1
2
1
2
1
3
2 2 2
u u
1
3
2
- - m l
= - - -
' |
\
|
.
|
1
2
1
3
2
2
X m l
v
r
( ' u =v/r)
= - - - '
1
2
1
3
2
2
2
X m
l
r
v
=
1
2
1
3
2 2
X m i v - - - '
com v=v-coso
= - -
-
- = - -
1
2
1
3
1
3
2
2
2 2
X
m i
a
v M v
(cos )

M
m i
a
= -
- 1
2
2
2
(cos )



30.08.2011 37
Rotao

Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inrcia I, acionada com um motor
(relao D/d).
KE I I
d
D
m = - ' = - ' -
1
2
1
2
2 2
u u ( ) I= momento de inrcia [kgm
2
]
= -
|
\
|
.
| - '
1
2
2
2
I
d
D
u ' u = acelerao angular [rad/s
2
]
= - - '
1
2
2 2
I i u
=
1
2
2
I
e
- ' u I
e
= I - i
2

i = d/D

No caso em que so aplicadas transmisses, preciso considerar i.
Quando i = D/d ento temos I
e
= I/i
2



30.08.2011 38
Combinao de um movimento linear e um rotativo

Aqui uma massa m movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda no tem peso.

KE m v = -
1
2
2

( ) = - - '
1
2
2
m r u v=r- ' u
= - - '
1
2
2 2
m r u
=
1
2
2
I
e
- ' u I
e
= m-r
2



30.08.2011 39
Resistncias hidrulicas

A resistncia de um estrangulamento de seco transversal a alterao da diferena de presso Ap
que se manifesta para a respectiva alterao do fluxo volumtrico.

dQ
p d
R
) (A
=

Equao de diafragma

t
o
p d
Q
B
K Blende
A -
-
-
- - =
2
4
6 , 0
2

o
K
= ndice de vazo (0,6-0,8)
= 0,88 [kg/dm
3
]
d
B
= dimetro do diafragma [mm]
A p = diferena de presso [bar]
Q
Blende
= [l/min]
Equao de estrangulador
Q
r
l
p p
Drossel
=
-
- -
-
t
q
4
1 2
8
( )
q=-v
Q
Drossel
= [m
3
/s]
q = viscosidade dinmica [kg/ms]
l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
v = viscosidade cinemtica [m
2
/s]
= 880 [kg/m
3
]

Diferena de presso Ap
F
l
u
x
o

v
o
l
u
m
t
r
i
c
o

Q



30.08.2011 40
Acumulador hidrulico

AV V
p
p
p
p
=
|
\
|
.
|
-
|
\
|
.
|
(
(
(
0
0
1
1
1
2
1
1
k k

k
k
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
A
=
1
1
0
0
1
2
1
p
p
V
V
p
p
V
V
p
p
p
p
0
0
1
1
1
2
1
1
=
|
\
|
.
|
-
|
\
|
.
|
(
(
(
A
k k

k = 1,4 (compresso adiabtica)
AV = volume til [l]
V
0
= tamanho do acumulador [l]
p
0
= presso de enchimento de gs [bar]
p
1
= Presso operacional min [bar] (queda de presso
na vlvula)
p
2
= Presso operacional mx [bar]

p
0
= <0,9*P
1

Em bombas reguladas por presso prever um
acumulador no circuito de presso!
Tempo de basculamento da bomba t
SA
vide catlogo
da bomba.
SA
t Q V - = A



30.08.2011 41
Trocador de calor (leo - gua)

ETD t t
l K
=
p
P
ETD
V
01
=
At
P
V
K
V
K
=
- 14

O clculo de At
l
diferente conforme o fluido
hidrulico.
V
l
= vazo de leo [l/min]
P
V
= perda de potncia [kW]
t
l
= temperatura de entrada l [C]
At
l
= resfriamento do leo [K]
t
K
= temperatura de entrada da gua refrigeradora [C]
At
K
= aquecimento da gua refrigeradora [K]
V
K
= vazo da gua refrigeradora [l/min]
ETD = diferena de temperatura de entrada [K]
p
01
= potncia refrigeradora especfica [kW/h]

HFA HLP/HFD HFC
At
P
V
l
V
l
=
- 14 7 ,
At
P
V
l
V
l
=
- 36
At
P
V
l
V
l
=
- 17 2 ,

Mediante o valor de p
01
calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.



30.08.2011 42
Exemplo Normas AB:

Denominao:
Trocador de calor
Identifi-
cao
no
diagrama 1



30.08.2011 43
Dimensionamento de uma vlvula

Atravs dos dados do cilindro e das velocidades
de avano e retorno pode-se calcular a vazo
necessria.

P= P
S
press. sist. -P
L
press. carga -P
T
press. retorno
(presso de carga ~
3
2
*presso de sistema)
com grau de eficincia ideal.

F
T
= Fora de carga [daN]
P
S
= Presso de sistema [bar]
P
T
= Presso de retorno [bar]
A
1
= rea do mbolo cm2
A
2
= rea da coroa anelar cm2
= Relao de reas do cilindro
v
mx
= Velocidade de avana do cilindro cm/s

p
1
e p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
=
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ = bar

N
, em
1
.

Q= 0,06-A
2
-v
mx
l/min
2
p p
X
Q Q
S
N
= l/min

X= 35 (servovlvula) queda de presso atravs de
uma aresta de comando
X= 35 (vlvula proporcional) queda de presso
atravs de uma aresta de comando
(vlvula proporcional com bucha)
X= 5 (vlvula proporcional) queda de presso atravs
de uma aresta de comando
(vlvula proporcional sem bucha)

Seleo de uma vlvula 10% maior do que a
vazo nominal calculada.

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