T.C.

YZNC YIL NVERSTES

FEN BLMLER ENSTTS
ELEKTRK-ELEKTRONK MHENDSL ANABLM DALI









FIRASIZ DA MOTORUNUN MODELLENMES VE
PWM YNTEMYLE KONTROL










YKSEK LSANS TEZ









HAZIRLAYAN: zkan ATAN
DANIMAN : Do. Dr. Nihat NAN









VAN2007


T.C.
YZNC YIL NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
ELEKTRK-ELEKTRONK MHENDSL ANABLM DALI









FIRASIZ DA MOTORUNUN MODELLENMES VE
PWM YNTEMYLE KONTROL










YKSEK LSANS TEZ










HAZIRLAYAN: zkan ATAN









VAN2007









I
ZET

FIRASIZ DA MOTORUNUN MODELLENMES VE
PWM YNTEMYLE KONTROL

ATAN, zkan
Yksek Lisans Tezi Elektrik-Elektronik Mhendislii Anabilim Dal
Tez Danman: Do. Dr. Nihat NAN
Kasm 2007 63 sayfa

Bu almada; frasz doru akm (DA) motorunun darbe genilii modlasyonu (PWM)
yntemiyle hz ayar simlasyon ve uygulama olarak gerekletirilmitir. Sistemin temelinde,
motora uygulanan gerilimin kontroll bir ekilde anahtarlanmas yatmaktadr. Bu nedenle, PWM
ynteminin frasz DA motorunun zerindeki etkisi, simlasyon ve uygulama yaplarak
gzlenmitir. Ayrca simlasyonda; oransal integral ve trev (PID) tipi bir kontrolr ile hz kontrol
yaplarak akm, gerilim, moment ve hz deiimi incelenmitir. Uygulamada ise; kontrolr olarak
bir kiisel bilgisayar (Personal Computer-PC) ve PC nin paralel portuna bal bir src
tasarlanmtr. PWM yntemiyle frasz DA motorunun kontrol ve hz ayarnn olduka
ekonomik ve etkin olduu gsterilmitir. PWM ynteminde yksek frekansl osilasyonlar
gzlenmesi tek dezavantaj olarak gzlenmitir. Bu dezavantajn yksek frekans filtreleriyle
giderilebilecei dnlmektedir.
Anahtar Kelimeler: Frasz DA motor, PWM, PID













II


III
ABSTRACT

MODELLING AND CONTROLLING OF BRUSHLESS DC MOTOR
BY USING PWM METHOD

ATAN, zkan
M.Sc. Electrical-Electronics Engineering Science
Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Nihat NAN
November 2007 63 pages

In this study, the speed adjustment of brushless DC motor has been realized both application
and simulation by PWM method. The system is based upon the switching of the voltage made on
the motor in a controlling way. Thats why the effect of the PWM method on brushless DC motor
has been observed by through application and simulation. Besides, the speed control has been
realized with a PID type controller during simulation and current, voltage, torque and the speed
values have been checked by this method. A PC as a controller and driver connected with the
paralel port of PC have been designed for the application. The application and simulation studies
have shown that its quite economical and effective to control the brushless DC motor and to make
its speed adjustment by this method. The fact that high frequency oscilations have been observed is
the only drawback of this method. But, it is though that this can be prevented by means of high
frequency filter methods.
Key Words: Bruhless DC Motor, PWM, PID












IV





V
NSZ

Bu almada; yksek verimli zel elektrik motorlarndan olan frasz DA motorunun,
kullanmn arttracak, basit bir src ve kontrol sistemi tasarlanmtr. Bu tasarm; elektrik
motorlarnn ekonomik olarak kullanmn arttrarak, stn zelliklerinden yararlanmamz yardmc
olacaktr.
Bu alandaki almalara beni ynlendiren ve destekleyen danmanm, Do. Dr. Nihat
NAN Hocam a teekkr ederim.
Ayrca blmdeki almalarm srasnda yardmlarn esirgemeyen bata Prof. Dr.
Sabir RSTEML ye ve Yrd. Do. Dr. M. Nuri ALMALI ya, Murat Ylmaz, Ferit DNADAM
ve eitim hayatm boyunca beni destekleyen ailem ve arkadalarma teekkr bir bor bilirim




















VI






















VII
NDEKLER
sayfa
ZET I
ABSTRACT III
NSZ V
NDEKLER VII
EKLLER DZN IX
ZELGELER DZN XI
EKLER DZN XIII
SMGELER VE KISALTMALAR XV
1. GR 1
2. KAYNAK BLDRLER 3
3. MATERYAL ve YNTEM 5
3.1. Frasz DA Motor 5
3. 1. 1. Yaps 5
3.1.1.1 Stator 6
3.1.1.2. Rotor 6
3.1.1.3. Konum sensr 7
3.1.1.4 Src sistemleri 9
3.1.2. alma prensibi 13
3.1.3. FDAM unun matematiksel ve elektriksel edeer devresi 15
3.2. Mekanik Sistemlerin Matematiksel Modeli 18
3.3. Darbe Genilik Modlasyonu (Pulse Width Modulation-PWM) 19
3.3.1. PWM ynteminin avantaj ve dezavantajlar 21
3.3.2. PWM ynteminin matematiksel ve elektriksel e deeri 22
3.4. Kontrol Yntemleri 23
3.4.1. Oransal, integral ve trev tipi kontrolr (PID) 23
VIII
3.4.1.1. Oransal tip (P) kontrolr 23
3.4.1.2. Oransal integral tipi kontrolr (PI) 24
3.4.1.3. Oransal trev kontrol (PD) 25
3.4.1.4. Oransal-integral-trev (PID) tipi kontrolr 25
3.5. Paralel Port 26
Paralel port pinleri gruba ayrlr. Bunlar: giri, k ve kontrol pinleridir. 27
3.5.1. Giri (status) pinleri 27
3. 5. 2. k (data) pinleri 28
3.5.2.1. Kuplaj devresi 29
3.5.3. Kontrol portu 29
3.6. Paralel Portun Kuplaj Devreleri ve Src ile Balants 29
4. BULGULAR 31
4.1. FDAM unun PWM Yntemiyle Hz Ayar 31
4.2. FDAM unun PID Yntemiyle Kontrol 32
4.3. FDAM unun Hz Kontrol Simlasyonu ve Uygulamas 33
4.3.1. Simlasyon 33
4.3.2. Uygulama 49
5. TARTIMA ve SONU 56
KAYNAKLAR 58
EKLER 59
ZGEM 63











IX
EKLLER DZN
sayfa
ekil 3. 1. FDAM unun genel yaps. 5
ekil 3. 2. Farkl kutuplu stator yaplar. 6
ekil 3. 3. ki ve drt kutuplu rotor yaps. 6
ekil 3. 4. Hall Effect sensrnn yaps. 7
ekil 3. 5. ki ve drt kutuplu motorda hall sensrlerinin konumu. 8
ekil 3. 6. Sfr gei dedektrnn yaps ve balants. 8
ekil 3. 7. MOSFET' lerle yaplm src devresi. 9
ekil 3. 8. MOSFET' lerin i yaps ve sembol. 10
ekil 3. 9. G MOSFET' nn sembol. 10
ekil 3. 10. MOSFET' lerin karakteristik erisi. 10
ekil 3. 11. PNP ve NPN tipi transistrlerin sembol ve i yaps. 11
ekil 3. 12. Transistrlerin karakteristik erisi. 11
ekil 3. 13. Tristrn sembol, yaps ve tristr edeer devresi. 12
ekil 3. 14. IGBT' nn sembol ve karakteristik erisi. 12
ekil 3. 15. FDAM' unun src devre ile balants. 13
ekil 3. 16. Src anahtarlarnn balants. 13
ekil 3. 17. FDAM' unun sarglarndan geen akmn yn ve rotor konumu. 14
ekil 3. 18. FDAM' unun bobinlerinin balants. 15
ekil 3. 19. FDAM' un bir faz edeer devresi. 15
ekil 3. 20. Zt EMK deiimi erisi. 16
ekil 3. 21. Faz sarglarnda indklenen zt EMK' nn konuma gre deiimi. 17
ekil 3. 22. Seri ayarl diren ile gerilim ayar. 19
ekil 3. 23. Oto transformatr ile gerilim deiimi. 19
ekil 3. 24. PWM ynteminin basit anahtar yaps. 20
ekil 3. 25. Tayc sinyal ve kontrol sinyalinin deiimi. 20
ekil 3. 26. Tac sinyal ile kontrol sinyalinin karlatrlmas sonucu oluan darbe yaps. 21
ekil 3. 27. Farkl darbe geniliinde gerilim elde edilebilmesi iin OPAMP balants. 22
ekil 3. 28. P tipi Kontrolrn OPAMP edeeri. 23
ekil 3. 29. PI tipi Kontrolrn OPAMP ile tasarm. 24
ekil 3. 30. PD tipi kontrolrn OPAMP' l yaps. 25
ekil 3. 31. PID tipi Kontrolrn OPAMP ile tasarm. 26
ekil 3. 32. Paralel portun yaps. 27
X
ekil 3. 33. Paralel porta veri giri ilemi ve anahtar balant emas. 28
ekil 3. 34. Veri k ilemi iin paralel port balants. 28
ekil 3. 35. Optokouplrn i yaps ve balant ekli. 29
ekil 3. 36. Sensrlerin ve srcnn optokuplr ile porta balants. 30
ekil 4. 1. Farkl darbe genliine sahip gerilim ekilleri. 31
ekil 4. 2. PID ile hz kontrolrnn blok emas. 32
ekil 4 3. FDAM' un kontrolsz a) hz ve b)moment grafii. 34
ekil 4. 4. Kontrolsz almada gerilim zaman grafii. 35
ekil 4. 5. Kontrolsz almada akm zaman grafii. 36
ekil 4. 6. PWM yntemiyle Vc=5V iin hz moment grafii. 37
ekil 4. 7. PWM yntemiyle kontrol edilen motorun Vc=5V iin gerilim zaman grafii. 38
ekil 4. 8. PWM Yntemiyle Kontrol edilen motorun
c
V =5V iin akm zaman grafii. 39
ekil 4. 9. PWM Yntemiyle Kontrol edilen motorun
c
V =2V iin a) hz ve b) moment grafii. 40
ekil 4. 10. PWM Yntemiyle kontrol edilen motorun
c
V =2V iin gerilim zaman grafii. 41
ekil 4. 11. PWM Yntemiyle kontrol edilen motorun
c
V =2V iin akm zaman grafii. 42
ekil 4. 12. =1000d/d, P=0.05,
i
T =10,
D
T =0.05,
L
T =0N.m iin a)hz ve b)moment grafii. 43
ekil 4. 13. =1000d/d,
i
T =10,
D
T =0.05,
L
T =0 N.m iin gerilim zaman grafii. 44
ekil 4. 14. =1000d/d,
i
T =10,
D
T =0.05,
L
T =0 N.m, iin akm zaman grafii. 45
ekil 4. 15. =1000 d/d ve
L
T =0.5 N.m iin a)hz ve b)moment grafii. 46
ekil 4. 16. =1000 d/d ve
L
T =0.5 N.m lik ykle ykl olduu durumda gerilim grafii. 47
ekil 4. 17. =1000 d/d ve
L
T =0.5 N.m lik ykle ykl olduu durumda akm grafii. 48
ekil 4. 18. FDAM nun hz kontrol uygulama dzenei. 49
ekil 4. 19. FDAM'unun PWM ile hz ayarn yapan programn ekran grnts. 50
ekil 4. 20. FDAM' unun kontrolsz almada fazlara uygulanan gerilimin deiimi. 51
ekil 4. 21. FDAM' unun kontrolsz almada faz sarglarndan geen akmn deiim ekli. 52
ekil 4. 22. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 5 =
c
V V iin uygulanan gerilimin deiimi. 53
ekil 4. 23. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 5 =
c
V V iin motorun ektii akmn deiimi. 53
ekil 4. 24. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 0 =
c
V V iin uygulanan gerilimin zamana
gre deiimi. 54
ekil 4. 25. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 0 =
c
V V iin motorun ektii akmn
osilaskop kts. 55

XI
ZELGELER DZN
sayfa
izelge 3. 1. Sensr bilgisine ve rotor konumuna karlk gelen anahtar durumlar 14


XII



























XIII
EKLER DZN
sayfa
Ek 1 Simlasyon Komutlar 59
Ek 2 Uygulama Komutlar 62



























XIV



























XV
SMGELER VE KISALTMALAR

Simgeler:

B: Srtnme katsays (Nm.s/rad)
ea: a Faznda indklenen zt elektromotor kuvveti (V)
eb: b Faznda indklenen zt elektromotor kuvveti (V)
ec: c Faznda indklenen zt elektromotor kuvveti (V)
H:Manyetik Alan Younluu
I: Akm (A)
Imax: Akmn maksimum deeri (A)
i(t): Akmn deiim fonksiyonu
ia: a Fazndan geen akm (A)
ib: b Fazndan geen akm (A)
ic: c Fazndan geen akm (A)
J: Atalet moment sabiti (N.m.s/rad)
La: a faznn ndktans (H)
Lb: b faznn ndktans (H)
Lc: c faznn ndktans (H)
M: Ortak indktans (H)
Pe: Motorun rettii g (W)
R: Diren ()
Ra: a Faznn direnci ()
Rb: b Faznn direnci ()
Rc: c Faznn direnci ()
TD: Trev zaman sabiti
Te: Motorun rettii moment (N.m)
Ti: ntegral zaman sabiti
TL: Yk Momenti (N.m)
ton: Anahtarn iletimde olduu sre (s)
toff: Anahtarn kesimde olduu sre (s)
U: Uygulanan Gerilim (V)
Ua: a Fazna uygulanan gerilim (V)
Ub: b Fazna uygulanan gerilim (V)
Uc: c Fazna uygulanan gerilim (V)
V: k Gerilimi (V)
XVI
Vg: Giri Gerilimi (V)
g: Referans Hz deeri (d/d)
: Hz k deeri (d/d)
: Asal Hz (rad/s)
: Konum deeri (rad)
: Zt EMK sabiti
a: a Faznda indklenen zt elektromotor kuvvetinin hzdan bamsz deiim fonksiyonu
b: b Faznda indklenen zt elektromotor kuvvetinin hzdan bamsz deiim fonksiyonu
c: c faznda indklenen zt elektromotor kuvvetinin hzdan bamsz deiim fonksiyonu
max: Motorda indklenen zt elektromotor kuvvetinin hzdan bamsz alaca maksimum deer

Ksaltmalar:

AA: Alternatif Akm
DSP: Dijital Sinyal lemci
EMK: Elektro Motor Kuvvet
e(t): Referans hz deeri ile k hz arasndaki hatann deiim fonksiyonu
FDAM: Frasz Doru Akm Motoru
Kp: Oransal kazan sabiti
MOSFET: Metal-Oksit Yar iletkenli Alan Etkili Transistr
N1: 1. Fazn Sarg Says
N2: 2. Fazn Sarg Says
OPAMP: lemsel ykselte
PID: Oransal- ntegral ve Trev Kontrol
PWM: Darbe Genilik Modlasyonu
SCR: Yar iletken Kontroll Dorultucu
SMSM: Sabit Mknatsl Senkron Motor
VTmax: Tayc sinyalin alaca maksimum deer
VTmin: Tayc sinyalin alaca minimum deer
IGBT: Kap yaltml bipolar transistr (Insulate Gate Bipolar Transistor)






XVII




1. GR
Frasz doru akm motoru (FDAM); zel elektrik makinelerinden olup, senkron motor
snfndandr. Rotoru sabit mknatstan meydana gelen bu motor, yap olarak senkron makinelere
benzemektedir. Sabit mknatsl motorlar; grltsz almalar, yksek verimli olmalar, bakm
gerektirmemeleri ve uzun mrl olmalar gibi avantajlara sahiptir. Ancak bu motorlar; yksek
frekansl osilasyonlara neden olmalar, belli bir gcn zerinde retilememeleri, src ve konum
sensr gerektirmeleri, yksek maliyetli olmalar gibi dezavantajlara sahiptir. Bu nedenle; zel
uygulamalar dnda pek kullanlmamlardr. Son yllarda elektronik srclerin ve kontrolrlerin
ucuzlamas bu motorlarn kullanmn arttrmtr.
Frasz DA motorunun sarglarnda oluan zt elektromotor kuvvet (EMK), sabit mknatsl
senkron motorlarn aksine yamuk eklindedir. Bu nedenle, bu motorlar ayr bir ekilde
adlandrlmtr. Zt EMK fark, FDAM unun arlk/g orannda %25 lik bir art salamaktadr.
Bu sayede FDAM larnn kullanm, dier sabit mknatsl senkron motorlardan daha fazladr. Zt
EMK nn deiiminin yamuk dalga eklinde olmasndan dolay, bu motorlarn matematiksel
modeli lineer deildir. Lineer olmayan yap, bu motorlarn analizini zorlatrr.
FDAM larnn kontrolnde kullanlan yntemlerden biri olan darbe genilik modlason
(PWM) yntemi; bir sabit kaynan anahtarlanmas ile farkl darbe geniliinde gerilim elde etme
yntemidir. Bu darbe genilii; anahtarn ak olma sresinin, ak ve kapal olma srelerinin
toplamna bal olarak deiir. Bu ilem, anahtarn kapal olma sresi veya periyot deitirilerek
yaplr. Hzl anahtarlama elemanlar retilmeden nce, gerilim ayar devreye seri bir diren
balanarak veya bir oto transformatr ile yaplrd. Seri bal diren ynteminde; seri ayarl
direncin deeri deitirilerek, knda farkl gerilim elde edilirdi. Oto transformatrnde ise; k
ayarl bir oto transformatr kullanlrd. Bu yntem de ekonomik bir yntem deildir. PWM
ynteminde; farkl darbe geniliinde gerilim elde edebilmek iin, sabit bir sinyal ile periyodik
olarak deien yksek frekansl tayc sinyal ( testere dili dalga veya gen dalga) karlatrlr.
Bu karlatrma ileminden elde edilen sonuca gre, anahtar alr veya kapatlr. Bu
ekildeki bir ilem, yksek frekansl anahtarlama hzna sahip yar iletken anahtarlarla ve
mikroilemci tabanl srclerle gerekletirilir. Bu nedenle, yksek anahtarlama hzna sahip yar
iletken teknolojisinin gelimesi, zellikle motor kontrol sistemlerini hzla gelitirmitir.
Yar iletken teknolojisinin nemli elemanlarndan olan metal oksitli alan etkili transistrler
(MOSFET ler); yksek anahtarlama hzna sahip, yar iletken anahtarlama elemanlardr. Bu
elemanlarla, yksek frekansl srcler yaplabilinir. MOSFET ler, kaplarna sadece gerilim
uygulanarak srme ilemi gerekletiren elemanlardr. Transistrler gibi, kap akmlar
2
ekmedikleri iin src devresi basit ve olduka hzldr. Ancak, MOSFET ler iletimdeyken i
direnlerinin byk olmasndan dolay, iletim kayplar fazladr.
Gnmzde, kontrol ilemi iin olduka fazla yntem vardr. Bu yntemlerin en fazla
kullanlan PID kontroldr. Bu kontrolr, tek giri ve tek kl sistemlerin kontrol iin yeterli bir
zm sunmaktadr. PID kontrolr, istenen k deeri ile gerek k deerini karlatrr. Bunun
sonucunda; hatann integrali, trevi ve belli bir katsay ile arplm hali toplanarak ka aktarlr.
Sonu olarak, sistemin istenen deerde almas salanr.
Bu almada; yksek verimli FDAM larnn kullanm alann geniletmek iin minimum
donanmla hz ayar ve kontrol gerekletirilmitir. Bu kontrol ilemi PWM yntemiyle src
tarafndan yaplmtr. Bu ekilde ekonomik ve verimli bir kontrol ve ayar ilemi gerekletirilir.

2. KAYNAK BLDRLER
Sabit mknatsl fral motorun zayflklar frasz DA motorlarnn, servo motor olarak
satlarn artrmtr. Frasz motorlarda mekanik komitasyonun yerini, elektronik komitasyon
almtr. Bu, fralar ve bunlarn getirdii problemleri ortadan kaldrmtr (Ellis, 2000).
Sabit mknatsl senkron motorlar (SMSM) alternatif akm src kategorisindedir. Frasz
DA motorlar genel olarak robotlarda kullanlr. Bu motorlarda bulunan konum sensr ve src,
robotik alannda kullanmn ekonomik ve verimli klmaktadr. Src ve sensrlerin olmas bu
motorlar ekonomik olarak her yerde kullanmn kstlamaktadr (Utkin ve ark., 1999).
Son yllarda, sabit mknatsl motor eitleri endstride nemli bir yer edinmitir. Sabit
mknats maddelerinin zelliklerindeki gelime, sabit mknatsl motor ve frasz DA motorlarnn
kullanmn arttrmtr. Her iki motorda da sabit moment retimi iin alternatif stator akmna ve
rotor ak pozisyonuna ihtiya vardr (Erturul ve Acarnley, 1994).
Frasz DA motorlar; konum kontrol sistemlerinde yksek moment arlk oranna sahip
olmalar, bilgisayar kontrolne olanak vermeleri, yksek verimli olmalar, grltsz almalar ve
komitatr bakm gerektirmedii iin geni bir kullanm alanna sahiptir (Hashimoto ve ark., 1988).
Yar iletken teknolojisinden yararlanlarak yaplan inverterler ve bunun paralelinde farkl
darbe genilik modlasyon tekniklerinin gelitirilmesiyle, statik g dntrcleri ortaya km
ve birok alanda kullanlmaya balanmtr (Tuncer ve Tatar, 2004).
Elektrik gcnn hzl ve verimli bir ekilde kontrol, modern otomasyon retimi olan bir
anahtar yaps ile elde edilir. Konvertrler, anahtarlarn hzl bir ekilde alp kapatlmasyla,
enerjiyi bir kaynaktan kontroll bir ekilde transfer eder (Bose, 1997).
PWM; elektrik gcnn verimli ve hzl kontrol iin, modern otomasyon rn olan bir
anahtar teknolojisinden oluturulur. Bu ilem, elektronik g dntrcleri tarafndan yerine
getirilir. Bu dntrcler tarafndan; enerji bir kaynaktan (yar iletken anahtarlarn belirli formda
ak ve kapal olarak hzl ekilde anahtarlanmasyla), kontrol edilen sisteme aktarlr (Bose, 1997).
FDAM unun akm kontrol iin ok eitli yntemler vardr. Bunlar saladklar
avantajlarn yannda birok dezavantaja sahiptir. En temel dezavantaj srekli durumda oluturduu
yksek frekansl grltdr. Bu grlt anahtarlama frekansna baldr (Chen ve Tang, 1999).
Gnmz teknolojisinde g denetimi, elektronik devrelerle yaplmaktadr. Elemanlarn
kk boyutta olmas, mrlerinin uzun olmas, otomasyonda bilgisayar denetimine imkn vermesi
gibi birok avantajdan dolay elektronik denetim tercih edilmektedir (Abut, 2001).
Mikroilemciler gelitirilmeden nce, veri toplama ve kontrol ilemi insanlar tarafndan
yaplyordu. Karmak kontrol ilemlerinin, hzl ve kaliteli olarak yaplmak istenmesiyle, bilgisayar
temelli ilemciler kullanlmaya baland (Rigby ve Dalby, 1995).
4
PC paralel portu kullanlarak, birok g elektronii devresi gerekletirmek mmkndr.
Bu sayede DA ve AA srcler altrlabilir. zellikle yksek maliyetli DSP kartlar ve ticari
srcler kullanmakszn, modern AAn uygulamalar yaplabilir (Duru ve Ar, 2005).
Gnmzde kontrol sistemlerinin tasarmna ilikin ok sayda zm sunulmasna karn,
PID kontrolr hala endstriyel kontrol sistemlerinin en yaygn kullanlan kontrolr trdr. Bunun
nedeni; bu kontrolrn endstriyel sistemlerin byk ounluunu oluturan bir giri ve bir kl
sistemler iin ou kez yeterli zmler vermesidir (Kurtulan,2001).
3. MATERYAL ve YNTEM
Bu almada FDAM unun hz ayar ve kontrol yaplmtr. Yaplan alma simlasyon ve
uygulama olarak iki aamada yaplmtr. Simlasyon almasnda MATLAB program
kullanlmtr. Programda diferansiyel denklemlerin zmnde 4. dereceden Runge Kutta yntemi
kullanlmtr. Bu almada, PWM li alma ve PID ile hz kontrol ilemi simle edilmi PWM
yntemi uygulanarak akm ve gerilim deiimi elde edilmitir.

3.1. Frasz DA Motor
FDAM u, sabit mknatsl motor grubundandr. Bu motorlarn senkron hzda dnmeleri,
fra ve kollektrlerinin olmamas kullanm alanlarn geniletmitir. zellikle yanc ve patlayc
maddelerin bulunduu ortamda, gvenli bir ekilde kullanlmaktadrlar. Fra ve kollektrn
bulunmamas nedeniyle de periyodik bakm gerektirmezler.
FDAM lar, kendi snfndan olan sabit mknatsl senkron motorlara gre, g/arlk oran
bakmndan %25 daha avantajldr. Bu oran; ayn boyutta retilen FDAM unun SMSM dan %25
daha fazla g rettii anlamna gelir. Bu nedenle, frasz DA motorunun kullanm her geen gn
artmaktadr. Drt kutuplu bir FDAM un yaps ekil 3.1 de grlmektedir.
3. 1. 1. Yaps
FDAM lar; adet faz sargsnn bulunduu stator, srekli mknatstan oluan bir rotor,
konum sensr ve srcden meydana gelir. Burada faz sarglarnn sarld stator kklarnn
says, kutup says ile doru orantldr. Motor; stator, rotor ve konum sensr ve src sistemleri
olarak drt ana ksmdan olumaktadr.


ekil 3. 1. FDAM unun genel yaps.
6
3.1.1.1 Stator
Faz sarglarnn sarld motorun duraan ksmdr. Stator, demir kayplarn azaltmak iin
silisli salardan yaplmtr. Stator sarglarnn sarld kk says, ift kutup saysnn 3 katna
eittir. ki ve drt kutuplu stator yaplar ekil 3.2 de grlmektedir.
Statorun boyutlar, motorun gcne bal olarak deimektedir. G artt zaman, motorun
zerinden geen akm ve buna bal olarak kablo kesiti artar. Artan kablo kesiti, sarglarn sarld
statorun boyutlarnn bymesine neden olur.
3.1.1.2. Rotor
Sabit mknatstan oluan ve motorun dnen ksmdr. Rotorun sabit mknatstan yaplm
olmas, motorda kollektr ve fra kullanlmad anlamna gelir. Bunun sonucu olarak da ark olay
olmaz, bakm gerektirmez ve srtnme kayplar azalr. ki ve drt kutuplu rotor yaps ekil 3.3de
grlmektedir.
Rotorda kullanlan sabit mknats galyum, samaryum veya ferritten yaplm olabilir. Bu
malzemelerin pahal olmas ve zamanla bu zelliklerini yitirmesi, dezavantajlar arasndadr. Sabit
mknats iin kullanlan malzemeler aada verilmitir.

ekil 3. 2. Farkl kutuplu stator yaplar.


ekil 3. 3. ki ve drt kutuplu rotor yaps.
7
Samaryum Kobalt: Samaryum ve kobalt alamndan oluan bu malzeme, yksek manyetik
younlua sahip ve B-H karakterleri olduka dzgndr. Bu nedenle, kullanm oran olduka
fazladr. Ancak, yeryznde fazla bulunmayan kobalt ve samariyum maddelerinden yaplmasndan
dolay, olduka pahaldr. Bu nedenle, aratrmaclar farkl araylar iine girmilerdir.
Neodiyum Demir Bor: Neodiyum, demir ve bor alamndan olumutur. Bu manyetik malzeme,
samariyum kobalttan ucuz olmas ve B-H karakterinin iyi olmas gibi avantajlara sahiptir.
Ferrit Seramik: Doada olduka fazla olmasndan dolay ucuzdur. Manyetik zelliklerini
yitirmemesi, bu malzemelerin kullanmn arttrmtr. Ancak, krlgan olmalar ve B-H
karakterlerinin iyi olmamas bu malzemelerin dezavantajlarndandr.
3.1.1.3. Konum sensr
FDAM unun almas iin konum sensrne ihtiya vardr. Bu sensrlerin uygulamaclara
ekstra maliyet oluturmasn saymazsak, hassas uygulamalarda bir avantaj olabilir. Rotorun konum
bilgisini ilemciye gndererek, stator sarglarnn dzgn olarak tetiklenmesini salar. Burada
kullanlan konum sensr, ok eitli olabilir. En yaygn olan ise, hall effect sensrdr. Bunun
dnda sfr gei dedektr ve enkoder da kullanlr.
Hall effect sensr: Birbirine 120 faz fark ile yerletirilen adet sensr kullanlr. Bu sensrler,
manyetik alan etkisiyle aktif olur. Rotordaki sabit mknats, bu sensrleri etkileyerek rotor
konumunu verir. Hall effect sensrnn yaps ekil 3.4 de gsterilmitir.
ekil 3.4 deki gibi yar iletken malzemelerden Ic akm geirildiinde, manyetik alan bu
malzemeye dik bir ekilde geldii zaman, malzemede V gerilimi oluur. Bu ekilde yaplan
sensrler; rotorun dnmesiyle rotordaki sabit mknatslarn konumunu belirler. FDAM larnda bu
sensrlerden, adet mevcuttur. Bunlar, ekil 3.5 de grld gibi, statora monte edilir. Kutup
saysna gre, hall effect sensrlerinin yeri de deiir. Hall efect sensrnn iki ve drt kutuplu
motordaki konumlar ekil 3.5de gsterilmektedir.

ekil 3. 4. Hall Effect sensrnn yaps.
8


ekil 3. 5. ki ve drt kutuplu motorda hall sensrlerinin konumu.
Sfr gei dedektr: Sfr gei dedektr, stator sarglarnda indklenen zt EMK e gre,
rotorun konumunu belirlememizi salar. Motorun srcsne bal olarak kullanlan bu sensrde;
faz sarglarna uygulanan gerilimin, besleme geriliminin yarsyla karlatrlmas ile rotor konumu
elde edilebilinir. Motorun hareket eden paralarna bal olmamas ve hareketli paralarn
bulunmamas, bu dedektrn avantajlarndandr. Bu yntemin tek dezavantaj, yksek frekansl
osilasyonlarn grlmesidir. Sfr gei dedektrnn devre emas ve ilemci ile motora balants
ekil 3.6 da grlmektedir.
Encoder: Rotor konumunu, asal olarak hassas bir ekilde lmemize yarayan konum sensrdr.
Bu sensr; rotora bal bir disk, bu diskin bir tarafnda led, dier tarafnda foto diyot veya
fototransistrden oluur. Karmak yaps ve pahal olmasndan dolay, hassas uygulamalar dnda
kullanm ekonomik deildir.

ekil 3. 6. Sfr gei dedektrnn yaps ve balants.
9
3.1.1.4 Src sistemleri
Rotor konum bilgisine gre, stator sarglarndan geen akmn ynn deitirerek rotorun
dnmesini salar. lemci; kendi kna bal olan 6 adet anahtara, bu sensrlerden ald bilgiye
gre, ama ve kapama sinyali gnderir. Anahtar olarak MOSFET lerin kullanld bir src
devresi ekil 3.7 de gsterilmektedir.
Bu anahtarlar, rotorun konumuna gre srasyla tetiklenir. Srcnn tetiklenmesini
salayan ilemci, rotora bal bir konum sensrnden ald bilgiye gre; 1. faza pozitif gerilim, 2.
faza negatif gerilim uygular ve ncsne ise herhangi bir gerilim uygulamaz. Uygulanan bu
gerilim, sistematik olarak her faz iin ayr ayr uygulanr. Bylelikle ilemci; yar iletken anahtar ve
konum sensrnden oluan src devresiyle, motorda dnme momenti oluturur. Motorun
performansn etkileyen en nemli eleman, srcdr. Srcnn performans da ilemci ve
anahtarlara baldr.
Src sistemlerinde kullanlan, en nemli devre eleman anahtarlardr. Bu anahtarlarn;
anahtarlama hz, anahtarlanma kayplar, iletim kayplar gibi zelikleri gz nnde bulundurularak
seim yaplr. Genelde kullanlan anahtar MOSFET tir. Ancak, MOSFET ler dnda, yar iletken
malzemeden yaplan anahtarlar da kullanlabilinir (tristr, transistr ve IGBT gibi).
MOSFETLER: Yksek hzl anahtarlama elamanlardr. MOSFET lerin sembol ve yaps ekil
3.8 de grlmektedir.

ekil 3. 7. MOSFET' lerle yaplm src devresi.


10

ekil 3. 8. MOSFET' lerin i yaps ve sembol.

Bu anahtarlarn gate ucu yaltlm olduundan, elektrik alan etkisiyle iletime geerler.
Kap akm ekmedikleri iin, srcleri basit ve hzlar yksektir. MOSFET lerin drain ile source
ular arasnda ama kapama srasnda oluacak yksek gerilimi nlemek iin, bu ularn
polaritelerine ters bir diyot yerletirilir. Byle bir yap ekil 3.9 da grlmektedir.
MOSFET lerde kap ucu ve kaynan asesi arasna bir diren yerletirilmelidir. Aksi
takdirde, kap gerilimi uygulanmasa da anahtar iletimde kalacaktr., MOSFET lerin karakteristik
erisi ekil 3.10 da gsterilmektedir.



ekil 3. 9. G MOSFET' nn sembol.

ekil 3. 10. MOSFET' lerin karakteristik erisi.
11
Transistorler: Yar iletken anahtar olarak bilinen en eski elemanlardr. Base zerinden geen akm
ile iletime geer bylece emiter ve kollektr aras kapal anahtar konumuna gelir. Base akm
kesildiinde, anahtar ak konuma gelir ve transistr kesime girer. Transistrlere ait sembol ve
transistrlerin i yaps ekil 3.11 de grlmektedir.
Transistorler; iki adet P tipi yar iletken malzeme arasna, bir adet N tipi veya iki adet N tipi
yar iletken malzeme arasna, bir adet P tipi yar iletken yerletirilmesiyle oluur. Transistrler; ilk
elektronik anahtar olmalarna ramen, hala kullanm en yaygn olan elemanlardr. nk bu
malzemeler yksek g ve akma dayanabilmektedirler. Transistorlerin karakteristik erisi ekil
3.12 de gsterilmektedir.

Tristrler: ki diyotun birleimi eklinde bir yapya sahip, yar iletken anahtarlama elemanlarna
denir. Tristrlerin sembol, i yaps ve transistr edeer devresi ekil 3.13 de grlmektedir.
Bunlar, gate ucundan geirilen akm ile tetiklenir. Gate ucundan geirilen akm kesilse bile, iletimde
kalmaya devam eder. Bu anahtarlar, anot akmnn kesilmesi veya anot ve katot arasndaki gerilim
deiim hznn artmas ile kesime girer. Bunu salayan devreler vardr.


ekil 3. 11. PNP ve NPN tipi transistrlerin sembol ve i yaps.

ekil 3. 12. Transistrlerin karakteristik erisi.
12

ekil 3. 13. Tristrn sembol, yaps ve tristr edeer devresi.
Bu elemanlar, genelde kontroll dorultucularda kullanld iin, kontroll dorultucu yar
iletkenin ksaltlm ekli olan SCR olarak da bilinirler.
IGBT: ngilizce, kap izoleli bipolar transistor (Insulate Gate Bipolar Transistor) kelimelerinin
ksaltlmdr. IGBT ler, MOSFET ve bipolar jonksiyon transistorlarn karakteristiine sahiptir.
Transistorlerin; iletim kayplar az, anahtarlama hzlar dktr. MOSFET lerin ise; ama kapama
hzlar yksek, ama iletimdeyken kayplar fazladr. Bu yzden hem transistrlerin karakteristiine
sahip, hem de MOSFET lerin hzna yakn olan IGBT ler gelitirilmitir. IGBT ler, yeni nesil
anahtar elemanlardr.
Tm anahtar elemanlar gibi, IGBT ler de; kaplarna uygulanan tetikleme gerilimi ile
iletime geer. IGBT n sembol ve karakteristik erisi ekil 3.14 de gsterilmektedir.
IGBT; transistrlerden hzl fakat MOSFET lere gre yavatr. FDAM lar byk gl
olmadklar iin src sistemlerinde kullanlabilecek en ideal eleman MOSFET tir. MOSFET lerle
oluturulmu src devre emas ekil 3.15 de verilmitir.



ekil 3. 14. IGBT' nn sembol ve karakteristik erisi.
13

ekil 3. 15. FDAM' unun src devre ile balants.
3.1.2. alma prensibi
FDAM larnda; rotor ve konuma gre, stator sarglarnn anahtarlanmas sonucu bir dner
hareket elde edilir. Statorda, faz sargs vardr. Rotor konumuna bal olarak, stator sarglarndan
geen akmn yn deitirilir. Bu deitirme ilemi ekil 3.16 daki anahtarlar ile yaplr. Bu
anahtarlarn kontrol ile stator sarglarna uygulanan gerilim, geen akmn yn ve buna bal
olarak rotorda oluan dnme hareketi ekil 3.17 de gsterilmektedir. Bylelikle, statorda manyetik
alan kutuplar oluur. Oluan kutuplar ile rotor kutuplarnn ayn kutuplarnn birbirini itmesi, zt
kutuplarn birbirini ekmesi sonucu dnme momenti oluur.

ekil 3. 16. Src anahtarlarnn balants.


14

ekil 3. 17. FDAM' unun sarglarndan geen akmn yn ve rotor konumu.
Dnme hareketinin yn, ilemciye yklenen program ile ayarlanr. Bu ekilde rotorda,
src yardmyla dner bir hareket elde edilir. Oluan dnme momenti, rotor ve stator manyetik
alanlarnn iddetine baldr. Dnme hareketi sonucu roturun konumu deiir. Sensrler yeni
konumu alglar ve ilemciye gnderir. lemci, yeni konuma gre anahtarlarn konumunu deitirir.
Rotor yine itme ve ekme kuvveti etkisinde kalr. Bu ekilde hzl bir anahtarlama ile rotorda dnme
hareketi meydana gelir. Dnme sonucu oluan sensr konumlar ve anahtarlarn konumlar izelge
3.1 de verilmitir.
izelge 3. 1. Sensr bilgisine ve rotor konumuna karlk gelen anahtar durumlar.
Hall Sensrleri Anahtar Konumlar
Konum Konum as H1 H2 H3 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6
1 0<= <60 1 0 0 1 0 0 1 0 0
2 60<= <120 1 1 0 1 0 0 0 1 0
3 120<= <180 0 1 0 0 0 1 0 0 1
4 180<= <240 0 1 1 0 1 1 0 0 0
5 240<= <300 0 0 1 0 1 0 0 0 1
6 300<= <360 1 0 1 0 0 0 1 1 0
15
3.1.3. FDAM unun matematiksel ve elektriksel edeer devresi
FDAM un, fazl stator sarglarnn balants ekil 3.18 de grlmektedir. Bu sargnn
i direnci R ve endktans L dir. Ancak motor altnda, motor sarglarnda zt EMK oluur. Bu
zt EMK, hza ve rotor konumuna bal olarak deien bir kaynak gibi davranr. Bunun da iinde
olduu, motorun bir faz edeer devresi ekil 3.19 daki gibi olur.
ekil 319 da verilen edeer devreden a faz iin;
a
t a
a a a a
e
dt
di
L R i V + + =
) (
. . (3.1)
eitlii elde edilir.



ekil 3. 18. FDAM' unun bobinlerinin balants.


ekil 3. 19. FDAM' un bir faz edeer devresi.
16
Elde edilen (3.1) eitlii tm sarglar iin yazlrsa;
M L Lc
M L L
M L L
c
b b
a a
=
=
=
0
0
0
(3.2)
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

c
b
a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
e
e
e
i
i
i
dt
d
L
L
L
i
i
i
R
R
R
V
V
V
.
0 0
0 0
0 0
.
0 0
0 0
0 0
(3.3)
elde edilir.
Oluan zt EMK; konuma bal olarak deien, yamuk bir dalga eklindedir. Burada zt
EMK inin deeri; bobinin sarg saysna, manyetik alan iddetine, rotorun hzna ve konuma bal
olarak deiir. Manyetik alan iddeti ve bobinin sarm says motorun sabit parametrelerinden
olduu iin, bu deerler denen bir sabitle ifade edilirler.
Burada oluan zt EMK ekil 3.20 de gsterildii gibidir. ekil 3.20 de verilen zt EMK
deiim erisini aadaki gibi ifade edebiliriz.





(3.4)







ekil 3. 20. Zt EMK deiimi erisi.
( )

\
|
|

\
|
|

=
2 6 2
6
11
6
11
6
7
1 6
6
7
6
5
6
5
6
6
6
0
max
max
max
max
max

ise
ise
ise
ise
ise
p
p
p
p
p
17
Zt EMK (3.4) eitliinden de grld gibi; konum, asal hz ve motorun zt EMK
sabitine baldr. Dier fazlar ile aralarnda 120 derece konum fark olduundan, zt EMK de 120
derece faz farkl olan gerilimler eklinde ifade edilebilinir.
( ) =
a
e (3.5)
|

\
|
=
3
. 2

b
e (3.6)
|

\
|
+ =
3
. 2

c
e (3.7)
Bu fazlarn dalga ekli, ekil 3.21 deki gibidir.
Zt EMK nn bu ekilde olmas, sabit mknatsl senkron motorlardan farkl karakterde
olmasn salar. nk sabit mknatsl senkron motorlarda oluan zt EMK sinzoidal ekildedir.
Bu fark ayn boyuttaki FDAM larnn, sabit mknatsl senkron motorlarn rettii gten %25
daha fazla g retilmesini salar.
FDAM unun rettii anlk g, zt EMK ile faz sarglarndan geen akmn arpmna
eittir. Bu g; motorun statorundan, rotoruna aktarlan g olarak bilinir.
Aktarlan bu gten, srtnme kayplar karlnca, motor milinden elde edilen net g
bulunur. FDAM larnda srtnme kayplar ok az olduu iin sfr alnabilir. Bu eitlik, motor
milinden elde edilen net gce eit alnrsa;
c c b b a a e
e i e i e i P . . . + + = (3.8)
elde edilir.


ekil 3. 21. Faz sarglarnda indklenen zt EMK' nn konuma gre deiimi.

18
ekilen akmn deiimi, kare dalga eklindedir (gerek uygulamada tam kare dalga
eklinde olmasa da ilemlerin sadelii iin byle bir kabul yaplr). Akmn bu deiimi;



(3.9)



eklindedir. (3.9) eitliindeki; alt farkl konuma bal olan akm ve zt EMK, faz deeri iin
ayr ayr arplp, toplanrsa ( (t) nin maksimum deeri max, i(t) nn maksimum deeri Imax
alnrsa) ktan elde edilen g;
. . . . . .
c c b b a a e
i i i P + + = (3.10)
. . . 2
max max
I P
e
= (3.11)
olarak bulunur.
retilen momentin hesaplanmasnda, g moment eitliinden yararlanlr. Momentin
alaca deer (3.13) eitliinden de grld gibi, iki parametreye baldr. Biri zt EMK sabiti,
dieri ise akmn maksimum deeridir.
.
e e
T P = (3.12)
max max
. . 2 I T
e
= (3.13)
3.2. Mekanik Sistemlerin Matematiksel Modeli
Dnen mekanik sistemlerin, karmak yaplarn deerlendirebilmek iin matematiksel
modeli karlarak sistem analizinin yaplmas gerekir. Mekanik sistemlerde dnmeyi oluturan
moment; srtnme, atalet momenti ve yk momentinin toplamna eittir. Yani retilen moment,
atalet moment sabitinin ivme ile arpmnn, srtnme kat saysnn hz ile arpmnn ve yk
momentinin toplamna eittir.
Eer retilen moment kontrol edebilirse, hz da kontrol edilebilir. Aada verilen (3.14)
eitlii incelenirse; yk momenti sabit kalmak artyla, retilen moment arttrldnda hzn da
artt grlr.
L e
T B
dt
d
J T + + =

. . ( 3.14)
( )

=
0 2
6
11
6
11
6
7
0
6
7
6
5
6
5
6
0
6
0
max
max
ise
I ise
ise
I ise
ise
i

p
p
p
p
p
19
3.3. Darbe Genilik Modlasyonu (Pulse Width Modulation-PWM)
Elektrik enerjisinin verimli bir ekilde kullanmn salayan, yksek hzda anahtarlama
ilemidir (Bose,1997). Bu yntem kullanlmadan nce, gerilim deitirmek iin eitli yntemler
kullanlmaktayd. Bu yntemlere rnek olarak seri diren ve oto transformatr verilebilir.
k ile giri arasna balanan seri bir diren yardmyla, elde edilecek gerilimin
deitirilmesi mmkndr (ekil 3.22). ekil 3.22 deki devrede

V gerilimi;
R I V V
g
. = (3.15)
yazlabilir. Bu eitlikte grld gibi, gerilimin bir ksm diren zerinde drlr. Verimi
dren bir yntem olduu iin kullanl bir yntem deildir. nk sistemin ektii akm bu
diren zerinden getiinden, akm ve diren deeriyle doru orantl bir kayp oluur.
Dier bir yntem ise; ebekeye balanan deiken kl oto transformatrleridir. Elektrik
in deiken olduu yerlerde, servo motorlar tarafndan ayarlanarak kullanlan bu cihazlar, kta
elde edilen gerilimin sabitlenmesi veya farkl gerilim elde edebilmek iin kullanlrlar ( ekil 3.23).
ekil 3.23 de verilen

V gerilimi;
g
V
N
N
V .
1
2
= (3.16)
eklinde hesaplanr.

ekil 3. 22. Seri ayarl diren ile gerilim ayar.

ekil 3. 23. Oto transformatr ile gerilim deiimi.

20
Bu eitlikte grld gibi;
2
N deeri deiken ve ayarlanabilirdir. Bu sayede, k
gerilimi de ayarlanabilir. Bu yntem, %8595 arasnda verimle alr. Bu yntemin tek
dezavantaj, ar ve yava olmasdr. Bu nedenle, aratrmalar daha hzl ve hafif almay
salayacak yksek verimli yeni yntemlere ynelmitir.
Ar mekanik tasarmn yerini alacak ve bu sorunlar zecek yntemin, yksek hzda
alan elektronik anahtarlarla mmkn olduu grlmtr. Devreye balanan bir anahtarla
ktan elde edilen gerilimin ortalama deeri ekil 3.24 de grld gibi deitirilir. Seri bal
yar iletken anahtarn, anahtarlama hznn yksek ve iletimdeyken i direncinin dk olmas
istenir. Hzn nemli olduu yerde MOSFET, kayplarn az olmas istenen yerde transistr veya her
ikisinin de avantajlarna sahip IGBT kullanlr.
Bilindii gibi, doru akm devrelerinde gerilim deeri olarak ortalama gerilim deeri ele
alnr. Bu nedenle anahtarn kapal kalma sresi ve/veya ak kalma sresi deitirilerek, elde edilen
gerilimin alaca ortalama gerilim deeri deitirilir. PWM ynteminde k gerilimi ile giri
gerilimi arasndaki oran grev periyodu (D) olan bir deer ile ifade edilir. Grev periyodunun
deeri;
off on
on
g

t t
t
V
V
D
+
= = (3.17)
ile elde edilir. Anahtarn iletimde kalma sresinin, iletimde ve kesimde kalma sresine oran
eklindede ifade edilebilir. Tayc sinyal ile kontrol sinyalinin deiim erisi ekil 3.25 de
verilmitir.

ekil 3. 24. PWM ynteminin basit anahtar yaps.

ekil 3. 25. Tayc sinyal ve kontrol sinyalinin deiimi.
21
PWM yntemi ile ok geni aralkta gerilim kontrol salanabilir. Bu ilem, bir yar iletken
anahtar ve anahtarlama sresini deitiren bir ka elektronik devre eleman ile gerekletirilir. Bu,
uygulamaclara olduka hafif ve hzl bir tasarm olana verir.
PWM yntemi, ok eitli ekillerde elde edilebilinir. Burada iki gerilim karlatrlarak,
PWM dalga ekilleri oluturulur. Bu iki gerilimden biri, kontrol ilemini salayan kontrol sinyali
(VC) dieri ise, darbe reten tayc sinyal olan testere dili veya gen dalgadr (VT).
Tayc sinyalin genlii ve frekans sabit tutulur. Kontrol geriliminin genlii deitirilerek
grev periyodu ayarlanr. Anahtarlarn ak ve kapal olma srelerinin lm zordur. Bu yzden
grev periyodu, deiken ve llebilen kontrol sinyalinin, tayc sinyalin en yksek deerine
oran olan;
max T
C
V
V
D = (3.18)
eitliiyle hesaplanabilir.
Bu karlatrma ilemi yapldktan sonra oluan darbe yaps ekil 3.26 da grlmektedir.
Kontrol sinyalinin deeri (VC), tayc sinyalin en yksek ve en dk deeri arasnda deitirilir.
max min T C T
V V V (3.19)
3.3.1. PWM ynteminin avantaj ve dezavantajlar
PWM yntemi, dier gerilim kontrol ve ayar yntemlerinden farkl olarak, hzl bir
ekilde gerilim kontrol salar. Bu yntemde, gerilimin hzl bir ekilde kontrol yaplrken,
minimum kayp oluur. Bu nedenle, verimli ve hzl bir kontrol ilemi gerekletirilir. Bunun
yannda, ayarl transformatrlere nazaran daha hafif ve daha az yer kaplamas gibi avantajlara da
sahiptir.

ekil 3. 26. Tac sinyal ile kontrol sinyalinin karlatrlmas sonucu oluan darbe yaps.
22
PWM ynteminin bilinen en nemli dezavantaj; ebeke zerinde harmoniklere neden
olmasdr. Bu harmonikler, ebeke geriliminde yksek frekansl dalgalanmalar olumasna neden
olur. ktaki gerilim ve akmda da buna bal yksek frekansl grlt oluur.

3.3.2. PWM ynteminin matematiksel ve elektriksel e deeri
PWM ynteminde kontrol iareti, gen veya testere dili iaret ile karlatrlarak darbe
elde edilir. PWM darbelerinin oluabilmesi iin tayc sinyal, sabit genlikli bir gerilimle
karlatrlmaldr. Bu ilem iin karlatrma devresi kullanlr. Karlatrma devresi ekil 3.27
de grlmektedir.
Karlatrma ileminde, darbe genliini ayarlamak iin bir potansiyometre kullanlr. Byle
bir devre tasarm karmaktr. nk analog devreler ile testere dili veya gen dalga retimi
zordur.
Saysal sistemler ve ilemcilerin gelimesiyle, ar ve hantal olan analog sistemlerin yerini
modern ve hzl ilemciler almtr. lemciler iin matematiksel modeller oluturulur. Bu
matematiksel modelde ilk nce gen dalga oluturulur. gen dalga elde etmek iin;
)) tan(sin(t V
T
= (3.20)
eitlii kullanlabilir. Elde edilen dalga ekli, gen dalgaya yakn olduu iin ilemcilerde
kullanm uygundur (Duru, 2005). Elde edilen bu tayc sinyal, kontrol sinyali ile karlatrlr.
Karlatrma ilemi iin;
) (
C T
V V sign S = (3.21)
eitlii kullanlr. Yukarda verilen (3.20) ve (3.21) eitlikleri kullanlarak darbe elde edilir. Darbe
genliini deitirmek iin kontrol sinyali deitirilir.




ekil 3. 27. Farkl darbe geniliinde gerilim elde edilebilmesi iin OPAMP balants.
23
3.4. Kontrol Yntemleri
Gnmzde kontrol sistemlerinin tasarmna ilikin birok zm sunulmasna karn, PID
yntemi en yaygn olarak kullanlan kontrol yntemidir. Bunun nedeni; bu kontrolrn, endstriyel
sistemlerin byk ounluu olan tek giri ve tek kl sistemler iin ou kez yeterli zm
sunmasdr (Kurtulan, 2001).
3.4.1. Oransal, integral ve trev tipi kontrolr (PID)
Uzun yllardr kullanlan bu yntem, istenilen k (referans girii) ile gerek k
arasndaki farka (hataya gre) gre kn iddetini ayarlar (Yksel, 2001). Bu yntem; dorusal bir
kontrol yntemidir. Burada kontrol ilemi; oransal etki (P), oransal-integral etki (PI), oransal-trev
etki (PD) veya oransal-integral-trev (PID) etki yntemleri ile gerekletirilir (Yksel, 2001).
3.4.1.1. Oransal tip (P) kontrolr
Oransal etki; istenilen k (referans, g) ile k () arasndaki farkn belli bir katsay
(
P
K ) ile arplmasyla, kn kontrol edilmesi prensibine dayanr. Bu tip bir kontrolr;
g
t e = ) ( (3.22)
) (
.
t P
e K P = (3.23)
eitlikleriyle k sinyalini hesaplar.
Sistem; istenilen deerin altnda bir k verdiinde, pozitif bir hata oluur. Bu hatann
pozitif olduunu ve bykln alglayan ilemci, ona gre k reterek hatann sfr olmasn
salar. Ayn ekilde; sistemin deeri, istenilen deerden byk ise, ilemci bunu alglayarak yine
hatann sfr olmasn salar. lemsel ykselte (OPAMP) ile yaplm bir P tipi kontrolr ekil
3.28 de grlmektedir. Burada giri ile k arasndaki hata deeri (e), kontrolrn giriine
uygulanr. kta ise, Kp kontrolr deeri ile arplm bir hata deeri elde edilir.
Bu kontrolrn tek bana kullanm mmkndr. Ancak bu durum, sistemde srekli durum
hatasna neden olur. Bunu nlemek iin sisteme integral etki eklenir.


ekil 3. 28. P tipi Kontrolrn OPAMP edeeri.
24
3.4.1.2. Oransal integral tipi kontrolr (PI)
k; sistemin hatasnn integralinin alnp, bir kat say ile arpmndan elde edilir. Oransal
kontrolrn tek bana kullanld sistemlerde, srekli durumda hatann sfr olmas mmkn
deildir. nk hatann sfr olmas durumunda, sistem herhangi bir k retmeyecek ve k
istenilen deerden uzaklaacaktr. Yani sistem kendiliinden srekli durum hatas retecektir.
Bunu nlemek iin; hatann integrali alnp, belli bir integral zaman sabitine (Ti ) blnerek
oransal deere eklenir. Bu durum;

+ = dt e
Ti
e Kp PI
t t
.
1
.
) ( ) (
(3.24)
eitlii ile verilir.
Byle bir kontrolrn analog devre emas ekil 3.29 da verilmitir. Son yllarda gelien
dijital kontrol ilemlerinde, hatann nceki deeri ile sonraki deeri toplanp, rnekleme zaman
sabiti ile arpm sonucunun, integral zaman sabitine oran olan;
[ ] ) ).( (
1
.
) ( ) ( ) ( i t t
i
t P
t t e e
T
e K PI + + + = (3.25)
eitliiyle hesaplanr.
PI tipi kontrolrde, sistemin ani deiimlere kar cevap hz dktr. Sistemin cevap hzn
arttrmak iin, sisteme trev tipi kontrolr eklenir.


ekil 3. 29. PI tipi Kontrolrn OPAMP ile tasarm.
25
3.4.1.3. Oransal trev kontrol (PD)
Sistem hatasnn deiim hznn, trev katsaysyla arpmndan elde edilen k
yntemidir. P ve PI tr kontrolrlerde, sistemin ani deiim hzna kar cevap hz olduka
dktr. Bu cevap hzn artrabilmek iin sisteme trev tipi kontrolr eklenir. Bu sayede, sistemin
ani deiimlere kar dayanm artrlr.
Sistem, gerekli k sinyalini hesaplamak iin;
dt
de
T e K PD
t
D t P
) (
) (
. . + = (3.26)
eitliini kullanr. Bu eitlii salayan OPAMP l analog devre ekil 3.30 da verilmitir.
Oransal-trev etkili kontrolrn dijital olarak gerekletirilebilmesi iin; hatann bir nceki
rnekleme zamanndaki hatadan karlp, rnekleme zaman sabitine blnp trev zaman sabitiyle
arpm ile D tipi hesaplanr;
i
ti t
D t P
t t
e e
T e K PD

+ =
) ( ) (
) (
. (3.27)
PD tipi kontrolrlerde I etkisi olmad iin sistemde srekli durum hatas olumaktadr.
3.4.1.4. Oransal-integral-trev (PID) tipi kontrolr
Oransal integral ve trev kontrolrnn zelliklerinin bir arada kullanlmak istendiinde, bu
tip bir kontrolr tercih edilir. Yani sistemin, hem srekli durum hatas retmemesi ve hem de ani
deiimlere kar dayankl olmas iin; oransal, integral ve trev etkili kontrolr kullanlr. Sistemin
analog devre modeli ekil 3.31 de verilmitir.



ekil 3. 30. PD tipi kontrolrn OPAMP' l yaps.

26

ekil 3. 31. PID tipi Kontrolrn OPAMP ile tasarm.
ekil 3.31 de verilen kontrolrde PID deeri;
) . ( ) .
1
( .
) (
) ( ) (
dt
de
T dt e
T
e K PID
t
D t
i
t P
+ + =

(3.28)
eitliiyle hesaplanr.
PID tipi bir kontrolrn, dijital olarak gerekletirilmesi iin yukarda anlatlan ilemlerin
birlikte kullanlmas yeterlidir. Bu ekilde bir kontrolr k ilemi iin;
[ ]
i
ti t
D i ti t
i
t P
t t
e e
T t t e e
T
e K PID

+ + + + =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ).( (
1
. (3.29)
eitliini kullanarak k iareti sinyalini hesaplayabilir.
3.5. Paralel Port
Bilgisayarn d dnyayla iletiimini salayan, basit ve hzl bir donanmdr. Bilgisayar bu
donanm sayesinde, dardan veri alp darya veri gnderebilir (Atan, 2004).
Paralel port'lar, yap itibariyle 25 pin'den oluur. Bunlar; 5 tane giri (status), 8 tane k
(data outports) ve 4 tane kontrol port'udur. Geriye kalan pin'ler ise ase (toprak) pinleridir. Paralel
port'larn genel grn ekil 3.32.' de gsterilmektedir.
Burada bilgisayardan d devreye bilgi aktarlrken, k pin'ine lojik 0 (0V) veya 1 (+5V)
deeri gnderilir. Yine bilgisayara veri aktarlrken, giri pin'lerinden lojik 0 veya 1 deeri
gnderilir.
Burada nemli noktaya dikkat edilmesi gerekir. Bunlardan birincisi; veri aktarlrken,
port'un ve devrenin ase ular birletirilmelidir. kincisi ise; paralel port'a balanacak devre
eleman, 1mA' den fazla akm ekmemelidir. Son olarak, girie +5 V'tan fazla gerilim
uygulanmamaldr. Aksi takdirde, bilgisayar zarar grebilir veya sistem almayabilir.
27

ekil 3. 32. Paralel portun yaps.

Paralel port pinleri gruba ayrlr. Bunlar: giri, k ve kontrol pinleridir.

3.5.1. Giri (status) pinleri
Bilgisayara, d devreden veri aktarmak iin kullanlr. Veri, ikili say tabannda sekiz haneli
olarak bilgisayara aktarlr. Burada dikkat edilirse, paralel port'tan bilgisayara veri aktarma ilemi
iin be pin tahsis edilmitir. Bu elikiye u ekilde aklk getirilebilir; bilgisayara veri
aktarlrken bu be pin'den sinyal girilir, dier lojik deerlere ise bilgisayar kendisine gre deer
atar. Bu deer genellikle 1 olup, yine de farkl deerler alabilir. Bilgisayara veri aktarma ilemi
yle rneklenebilir; S7 ve S3 giri pinlerinden (yani 11. ve 15. pin'lerden) lojik 0 sinyali, dier
giri pin'lerinden ise lojik 1 deeri gnderildiinde, bilgisayar bunu;
( ) ( )
2 10
01111111 123 =
olarak alglar.
( ) ( )
10 2
123 011110111 =
Paralel porttan veri gndermek iin rnek anahtar balant emas ekil 3.33 de
gsterilmektedir. Porttan bilgisayara veri gnderilirken;
a=inp(&h379)
komutu kullanlr. Visual Basic program iin bu komut kullanld. Daha farkl programlama dilleri
iin farkl komutlar kullanlabilir. Komutta &h379 deeri, portun veri giri adresidir. Portttan gelen
bilgi a deikenine kayt edilir.



28

ekil 3. 33. Paralel porta veri giri ilemi ve anahtar balant emas.

3. 5. 2. k (data) pinleri
Bilgisayardan d devreye veri aktarmak iin kullanlr. Veri, sekiz haneli lojik deerler
eklinde (1 ve 0 gibi) aktarlr. k ilemi iin sekiz adet pin kullanlmtr. Bilgisayardan d
devreye veri aktarma ilemi yle rneklendirilebilir; Program yardmyla bilgisayardan d devreye
(155)10 deeri gnderildiinde, bilgisayar veriyi ilk nce ikili say tabanna evirir ve bu ekilde
port'a aktarr.
( ) ( )
2 10
10011011 155 =
Port k u ekilde olur: D0, D1, D3, D4 ve D7 pin'leri lojik 1, D2, D5, D6 pin'leri ise
lojik 0 deerini alr. Veri k ilemi iin port balants ekil 3.34 de grlmektedir.
Bilgisayardan porta veri gndermek iin programda;
out(&h378, 1)
komutu kullanlr. Burada &h378, k portunun adresidir. 1 ise; porta gndereceimiz bilginin,
onluk tabandaki deeridir.

ekil 3. 34. Veri k ilemi iin paralel port balants.
29
ka balanacak elamanlar, 1mA den fazla akm ekmemeli veya ka herhangi bir
ekilde, ksa devre veya ters ynden yksek gerilim uygulanmamaldr. Aksi taktirde portun
klar zarar grebilir. Bunu nlemek iin kuplaj devresi kullanlr.
3.5.2.1. Kuplaj devresi
Kuplaj ilemi iin bir ok yntem vardr. Bunlardan en basit, hzl ve etkili olan; optik
kuplaj ilemidir. Optik kuplajda veri, k ile iletilir. Bir tarafta k kayna (led), dier tarafta
alan (foto transistr) bulunur. Byle bir kuplaj devresi ekil 3.35 de grlmektedir.
lemci ksmna bal led k ile fototransistor tetiklenir ve k ise kapal bir anahtar
konumuna gelir. Bylelikle 12V gerilimin, ilemci ksmn etkilemesi nlenir. Optokuplr
seilirken; hz, uygulamaya gre seilmelidir.
3.5.3. Kontrol portu
Bilgisayarn paralel port'una genelde yazc baland iin bilgisayardan yazcya; yazya
hazrla, bala, kt al, gibi komutlar gndermek iin kullanlr. Bu pinler; daha farkl ilemler ve
daha farkl amalar iin de kullanlabilinir.
Veri darya gnderilirken, kn herhangi bir ekilde zarar grmesini nlemek iin paralel
portun kna kuplaj devreleri balanr. Kuplaj devrelerinin, elektriksel olarak iki taraf birbirinden
yaltlr.
3.6. Paralel Portun Kuplaj Devreleri ve Src ile Balants
Verinin hzl ve basit bir ekilde ilendii paralel portta, bal bulunduu cihaz ile arasnda
gerilim farkndan dolay yaltm problemi ortaya kar. Bu sorunu ortadan kaldrmak ve sistemin
ileyiini gvenli bir hale getirmek iin kuplaj elemanlar kullanlr. Src, sensrlerin, ve
optokuplrlerin paralel porta bal olduu devre ekil 3.36 da verilmitir.
Src, sensrlerin ve optokuplrlerin paralel porta bal olduu devre ekil 3.36 da
verilmitir. Paralel porta bal olan 4N25 optokuplr; k ile veriyi iletir. Bylece, kontrol ilemi
srasnda motor geriliminin PC yi etkilemesi nlenir.


ekil 3. 35. Optokouplrn i yaps ve balant ekli.
30



ekil 3. 36. Sensrlerin ve srcnn optokuplr ile porta balants.

Paralel porttan motor konum bilgisi, hall effect sensryle alnr. Hall effect sensrleri +5V
gerilimle alt iin, dorudan paralel portun giri pinlerine balanabilir. Ancak, sensr besleyen
gerilimin ase ucu ile paralel portun asesi birletirilmelidir.
R7, R8, R9, R10, R11 ve R12 direnleri, anahtarlarn kesime girmesini salar. R1, R2, R3,
R4, R5 ve R6 direnleri ise akm snrlayc olarak kullanlmtr.
4. BULGULAR
4.1. FDAM unun PWM Yntemiyle Hz Ayar
Mekanik sistemlerde sistemin hz, retilen momentle doru orantldr. FDAM unun
rettii moment; akmn maksimum deeri ile zt EMK nn hzdan bamsz alaca maksimum
deere baldr. Burada zt EMK sabit deerinin deitirilmesi zordur. Bu nedenle, retilen
momentin ayar iin akmn alaca deer snrlandrlarak deitirilebilir. Bu snrlandrma ilemi
iin en ideal yntem, PWM yntemidir.
PWM ynteminde; grev periyodunun deeri arttka, uygulanan gerilimin ortalama deeri
artar. Buna bal olarak, akmn alaca ortalama deer de artar.
PWM ynteminde, grev periyodunun deerini artrmak iin kontrol sinyalinin deerinin
arttrlmas gerekir. Vc deeri arttrldka, kta elde edilen gerilimin deeri artar. VT gerilimi ise,
deeri zamanla deien bir fonksiyondur.
)) tan(sin(t V
T
= (4.1)
Yukardaki eitlik gen dalgaya yakn dalga ekli elde etmek iin kullanld. PWM
ynteminden darbe k elde etmek iin;
) ( .
T C
V V sign V S = (4.2)
eitliini kullanrz.
Yukardaki eitlikte grld gibi, Vc deerinin art grev periyodunun deerini artrr.
Farkl kontrol sinyallerine gre oluan (farkl darbe genliine sahip) iki gerilimin deiimi ekil
4.1 de gsterilmitir. Yksek darbe geniliine sahip gerilimler, akmn ulaaca deeri arttrr ve
dolaysyla ortalama akm deeri artar.

ekil 4. 1. Farkl darbe genliine sahip gerilim ekilleri.
32
Burada yaplan ilemde Vc deeri arttrldka, motorda retilen moment artmaktr. Moment
art, sabit ykl sistemlerde hz arttrmaktadr. Bu ekilde grev periyodunun deerinin artmas,
dolayl olarak hz arttrr.
4.2. FDAM unun PID Yntemiyle Kontrol
FDAM unun istenen hzda dnmesini salamak iin, darbe genliini otomatik olarak
hesaplayan bir kontrolr gereklidir. Bu almada, kontrol ilem iin PID yntemi kullanlmtr.
PID yntemiyle, istenilen k ile k arasndaki farka gre darbe genlii hesaplanacaktr.
FDAM unun, hz kontrolnn yaplabilmesi iin, motorun istenen hzda dnmesini
salayan momentin retilmesi gerekir. Motorun hzn arttrmak iin, retilen moment
arttrlmaldr. Bunu salamak iin, motorun grev periyodunun deerinin artmas gerekir. Sisteme
ait blok diyagram ekil 4.2 deki gibidir.
Burada; verilen deeriyle, sistemin kndan elde edilen hz deeri karlatrlr. PID
kontrolr aradaki hataya gre, kontrol geriliminin deerini hesaplar. Hatann deeri;
=
g t
e
) (
(4.3)
eklinde hesaplanr.
Kontrol geriliminin deeri P tipi kontrolr kullanldnda k;
) (
.
t P c
e K V = (4.4)
eklinde bulunur.


ekil 4. 2. PID ile hz kontrolrnn blok emas.

33
Yukardaki eitlikte verilen KP, sabit bir katsaydr. Bu sisteme I tipi kontrolr
uygulandnda, kontrol sinyalinin deeri

+ = dt e
T
e K PI
t
i
t P
.
1
.
) ( ) (
(4.5)
eitliiyle hesaplanr. Bu eitlikte
i
T deeri integral zaman sabitidir.
Sisteme D tipi kontrolr eklendiinde, kontrol sinyalinin hesaplanmas iin;
) . ( ) .
1
( .
) (
) ( ) (
dt
de
T dt e
T
e K PID
t
D t
i
t P
+ + =

(4.6)
eitlii kullanlr. Bu eitlikte Td deeri; trev zaman sabiti olup, trev etkisinin bykln
belirler.
Sistem eer analog bir devreyle yaplacak olursa, yukardaki formle dayal OPAMP larla
tasarlanan elektronik bir devre kullanlabilir. Ama bu sistem dijital olarak tasarland iin, kontrol
sinyalinin deeri
[ ]
i
ti t
D i ti t
i
t P
t t
e e
T t t e e
T
e K PID

+ + + + =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ).( (
1
. (4.7)
eitliiyle hesaplanr. Yukardaki eitlikte; t rnekleme zaman ve ti ise bir nceki rnekleme andr.
e(ti) ve e(t) ise; bu anlardaki hata sinyallerini ifade eder. (Kurtulan, 2001)
4.3. FDAM unun Hz Kontrol Simlasyonu ve Uygulamas
Yaplan bu almada FDAM unun hz kontrol ve ayar ileminin simlasyonu ve PWM
yntemiyle hz ayar uygulamas yaplmtr. Simlasyon almasnda PWM ynteminin hz
zerindeki etkisi analiz edilmi, uygulama yaplarak bu etki gzlenmitir.
4.3.1. Simlasyon
FDAM unun, hz ayar ve kontroln yapmak iin; motor ve kontrolrn matematiksel
ifadeleri kullanlarak, bilgisayar ortamnda analizi yaplmtr. Bu ilemle, motora uygulanan
yntemdeki performans deerlendirmek zere hz, akm, gerilim ve moment gibi deerlerin anlk
deiimi gzlenmitir. Bu sayede uygulamaya ynelik bir alma yapldnda, sistemin
davrann kestirmek amalanmtr. Simlasyonda; FDAM unun PWM yntemiyle hz ayar ve
PID yntemiyle hz kontrol ileminin simlasyonu yaplmtr. Simlasyon almasnda,
difransiyel denklemlerin zm iin 4. derecede Runge Kutta yntemi, simlasyon program
olarak da Matlab 6.1 program kullanlmtr.



34
Simlasyon almas iin kullanlan rnek motorun parametreleri, aada verilmitir:
B=0 N.m, J=0.001N.m.s/rad, L=
a
L =
b
L =
c
L =0.001H, R=
a
R =
b
R =
c
R =5.1, V=24V,
L
T =0 N.m
ve =0.21 eklindedir.
Simlasyon almasnda, rnek motor parametreleri srtnme ve vantilasyon kayplarn
ifade eden katsays (B=0 N.m), sfr olarak (ideal) kabul edilmitir. Yk momenti (
L
T =0, yksz),
sfr olarak seilmitir.
FDAM un hz moment grafii ekil 4.3de verilmitir. ekil 4.3.a da grld gibi, hzn
maksimum deeri olan 1150 d/d ya 0.5 s srede ulamaktadr. Hz bu deere ulatktan sonra, sabit
hzda devam etmektedir. Hz deiiminden gzlendii gibi, motorun hznda yksek frekansl
grlt olumaktadr. Bu grltnn olumasnn nedeni; yine ekil 4.3.b de verilen momentteki
grltdr. Hz maksimum deere ulancaya kadar, retilen momentin maksimum deerde kald
gzlenmekte ve hz maksimum deere ulatktan sonra, moment azalarak minimum deere
ulamaktadr. Bu deerden sonra momentte dalgalanma gzlenmektedir. Bu dalgalanmann nedeni,
akmda oluan dalgalanmadr.



ekil 4 3. FDAM' un kontrolsz a) hz ve b)moment grafii.
35
FDAM unun kontrolsz almada faz sarglarna uygulanan gerilimlerin zamana gre
deiimi ekil 4.4 de grlmektedir. ekil 4.4de grld gibi; gerilim ilk anda (kalk annda)
uzun sre ilk fazda kalmaktadr. Bunun nedeni; motorun ilk anda hareketsiz durumdan, hareketli
duruma gemesi iin geen srenin uzun olmasdr. Bu srenin uzunluu, yke ve motora bal
olarak deimektedir. Faz sarglarna uygulanan gerilimler arasnda 120 faz fark vardr.



ekil 4. 4. Kontrolsz almada gerilim zaman grafii.









36
Kontrolsz alan motorun ektii akmn zamana gre deiimi ekil 4.5 de
gzlenmektedir. ekil 4.5de grld gibi akm ilk kalk annda maksimum deere ulamaktadr.
Bunun nedeni; motorun kalknmas iin gerilimin ilk faza uzun sre uygulanmasdr. Akmn bir
fazdan dierine geiinde, akmda dalgalanma olduu gzlenmektedir. Bu dalgalanmann sebebi faz
geileri srasnda anahtarlarda oluan gecikmedir. Buna bal olarak, (akmdaki dalgalanma
dorudan momenti etkiledii iin) moment ve hzda grlt olumaktadr. Bu dalgalanmay
saymazsak, akmn deiimi kare dalgaya benzemektedir.



ekil 4. 5. Kontrolsz almada akm zaman grafii.







37
PWM yntemiyle hz ayar yaplan motorun hz ve moment grafii ekil 4.6da verilmitir.
Motorun kontrol sinyalinin deeri, 5V alnmtr. Hz deiiminde motorun normal almadaki
(kontrolsz almada) hzdan, daha dk bir hzda alt gzlenmektedir. Yine ekil 4.6.b deki
moment deiimi incelendiinde, momentte yksek frekansl grlt olutuu gzlenmektedir. Bu
grlt, motorun hznda yksek frekansl grlt oluturmakta ve bu deiim de yine ekil 4.6.a
da, hz-zaman grafiinde gzlenmektedir.



ekil 4. 6. PWM yntemiyle Vc=5V iin hz moment grafii.







38
PWM yntemiyle kontrol edilen FDAM unun gerilim zaman grafii ekil 4.7 de
verilmitir. PWM ynteminde grld gibi gerilim, darbeli olarak motorun faz sarglarna
uygulanmaktadr. Bu darbenin sresi kontrol sinyalinin deeri ile ayarlanr. Kontrol sinyalinin
deeri
c
V =5V olarak alnmtr. Kontrol sinyalinin deerinin azaltlmas ile motorun sarglarna
uygulanan gerilimin genlii azaltlm olur. Burada motorun faz sarglarna uygulanan gerilimin,
kalk annda, normal alma durumuna gre daha uzun sre uyguland grlmektedir. Yani
genlii dk bir gerilim, motorun kalk sresini olumsuz etkilemektedir.



ekil 4. 7. PWM yntemiyle kontrol edilen motorun Vc=5V iin gerilim zaman grafii.







39
PWM yntemiyle kontrol edilen FDAM unun hz ayar sonucu akmn zamana gre
deiimi ekil 4.8 de verilmitir. Gerilimin, darbeli olarak uygulanmas sonucu akmda dalgalanma
olumaktadr. Bu dalgalanma, motorun moment ve momente bal olan hzda normal almaya
gre, daha fazla grlt olumasna neden olmaktadr. Akmdaki grltnn miktar, genlie gre
deimektedir. Yani gerilimin darbe genlii, akmn alaca ortalama deeri ve dalgalanmay
belirler.



ekil 4. 8. PWM Yntemiyle Kontrol edilen motorun
c
V =5V iin akm zaman grafii.








40
PWM yntemiyle kontrol edilen FDAM unun hz ve moment deerlerinin zamana gre
deiim grafikleri ekil 4.9 da verilmitir. Burada, kontrol deeri (
c
V ) 2V olarak alnmtr. ekil
4.6 da, (kontrol deeri
c
V =5V iken ) hz 790 d/d ile snrl kalrken, kontrol deeri
c
V =2V olarak
ayarlandnda hzn 580 d/d ya dt ve bu hzda snrland gzlenmektedir. Yine, momentte
yksek frekansl grlt ve kontrol deerinin azalmasna bal olarak, moment azalmas
gzlenmektedir. Hzda oluan grlt, daha belirgin hal almtr. Bunun nedeni; darbe genliinin
azalmas, motorun momentinde ve buna bal olarak motorun hzndaki kmelerin artmasdr.



ekil 4. 9. PWM Yntemiyle Kontrol edilen motorun
c
V =2V iin a) hz ve b) moment grafii.







41
c
V =2 seildiinde; gerilimin sfr noktasnda kalma sresi artt iin gerilimin alaca
ortalama deer azalr. Bu durum ekil 4.10 da grlmektedir. Bu azalma motorun balang
faznda daha uzun sre kalmasna neden olmaktadr. Bunun anlam, motorun kalknma sresinin
uzaddr.



ekil 4. 10. PWM Yntemiyle kontrol edilen motorun
c
V =2V iin gerilim zaman grafii.










42
Kontrol deerinin
c
V =2V iin akmn zamana gre deiimi ekil 4.11 de verilmitir.
Gerilimin genlii azald iin akmn genlii de buna bal olarak azalr. Akmdaki bu azalma,
momenti ve buna bal olarak hz azaltr. Gerilimin genliindeki azalma nedeniyle akmdaki
dalgalanma daha net gzlenmektedir.



ekil 4. 11. PWM Yntemiyle kontrol edilen motorun
c
V =2V iin akm zaman grafii.









43
FDAM unun hznn, belli bir deerde sabitlenmesi iin PID yntemi uygulanmtr.
Uygulama sonucu hzn ve momentin zamana gre deiimi ekil 4.12 de verilmitir. Hzn
deerini 1000 d/d da sabitlenmesi iin referans hz giri deeri (g) 1000d/d ya ayarlanmtr. PID
kontrolrnn sabitleri; P=0.05,
i
T =10 ve
D
T = 0.05 olarak ayarlanmtr. ekil 4.12.a daki hz
deiimi incelendiinde; hz, 0.05s srede istenen deere ulamaktadr. Ayrca motorun hznda ilk
anda, 25d/d kadar bir ama miktar gzlenmektedir. Moment zaman deiimi incelendiinde; hz
istenen deere ulancaya kadar, moment maksimum deerde kalmaktadr. Hz, istenen deere
ulatktan sonra moment, yk ve srtnme momentini karlayacak deerde sabit kalmaktadr. Hz,
istenen deere ulatktan sonra; momentte yksek frekansl grlt olutuu gzlenmektedir.



ekil 4. 12. =1000d/d, P=0.05,
i
T =10,
D
T =0.05,
L
T =0N.m iin a)hz ve b)moment grafii.





44
PID ile hz kontrol edilen FDAMunun faz sarglarna uygulanan gerilimin zamana bal
olarak deiimi ekil 4.13 de grlmektedir. Gerilimin deiimi incelendiinde; hz istenen deere
ulancaya kadar, darbe geniliinin maksimum deerde kalmaktadr. Hz istenen deere ulatktan
sonra, darbe geniliinin minimum deere indii grlmektedir.



ekil 4. 13. =1000d/d,
i
T =10,
D
T =0.05,
L
T =0 N.m iin gerilim zaman grafii.









45
PID ile hz kontrol edilen FDAMunun faz sarglarndan geen akmn zamana gre
deiimi ekil 4.14 de verilmitir. ekil 4.14a da grld gibi, akm 0,045s sreyle maksimum
deerde kalmaktadr. Bu sre, hzn maksimum deere ulama sresidir. Hz istenen deere
ulatktan sonra, akmda yksek frekansl grlt olumaktadr. Akmdaki bu dalgalanma, gerilimin
dalgalanmas sonucu olumaktadr. Akmdaki dalgalanma, momentte ve hzda yksek frekansl
grlt oluturmaktadr.



ekil 4. 14. =1000d/d,
i
T =10,
D
T =0.05,
L
T =0 N.m, iin akm zaman grafii.








46
PID ile kontrol edilen motora, 0.5 N.m lik bir yk bindirildii zaman, hz ve momentin
zamana gre deiim erisi ekil 4.15 de grlmektedir. ekil 4.15.a da; hzn ama miktarnn,
yksz duruma gre azald grlmektedir. Bunun yannda sistemin yk arttrldnda,
momentin yk ve atalet momentini karlayacak deerde kald ve bu noktada yksek frekansl
grlt olutuu gzlenmektedir.



ekil 4. 15. =1000 d/d ve
L
T =0.5 N.m iin a)hz ve b)moment grafii.








47
Sisteme yk uygulandnda faz gerilimlerinin deiim erisi ekil 4.16da grlmektedir.
Bu grafikten gerilimin ykn artmasyla birlikte uygulanan gerilimin darbe genilii artt
gzlenmektedir.


ekil 4. 16. =1000 d/d ve
L
T =0.5 N.m lik ykle ykl olduu durumda gerilim grafii.













48
Ykl durumda motorun ektii akmn zamana gre deiimi ekil 4.17de grlmektedir.
Akmn deiim erisinden de gzlendii gibi; motorun ektii akm artmaktadr. Bu art,
kontrolr tarafndan darbe genliinin arttrlmas sonucu olumaktadr. Bu art, momentin alaca
deeri arttrmaktadr. Bu da hzn istenen deerde kalmas iin yk momentini karlamaktadr.



ekil 4. 17. =1000 d/d ve
L
T =0.5 N.m lik ykle ykl olduu durumda akm grafii.














49
4.3.2. Uygulama

Uygulama almasnda; FDAM unun kontrolsz ve PWM yntemiyle bilgisayar zerinden
hz ayar yaplmtr. Farkl darbe genliine sahip gerilimler uygulanarak; hz, akm ve gerilim
deiimi gzlenmitir. Uygulama ilemi iin Visual Basic 6.0 programyla yazlm oluturulmu ve
bilgisayarla motorun hz ayar yaplmtr. Uygulama dzeneinin grnts ekil 4.18 de
verilmitir.
Bu uygulama ile FDAM unun hznn, PWM yntemiyle deitirilebildii ispatlanmtr.
Yine uygulama almasnda; akm ve gerilim deiimi, Agilent 54622A model bir osilaskop ile
izlenmitir. Osilaskopun, bilgisayar balants ile ekran grnts bilgisayara aktarlmtr. Motorun
ektii akmn deiim erisini elde edebilmek iin, sarglara seri bir diren balanmtr. Motorun
ektii akm, diren zerinden getiinde, diren zerinde gerilim dmne neden olur. Bu gerilim
dm, akmn ve bal olan seri direncin deerine baldr. Seri diren deeri sabit olduundan,
diren zerinde den gerilimin deeri akmn deiimini gsterir. Buradaki diren deeri, 0.5
dur. Bu nedenle, ekilen akm osilaskoptan okunan deerin 2 kat kadardr.



ekil 4. 18. FDAM nun hz kontrol uygulama dzenei.
50
Motorun g beslemesi iin (maksimum 30V ve 2A k veren) Nel marka g kayna
kullanlmtr. G kayna, 15V deerine ayarlanmtr. G kaynann akm ayar dmesiyle
akm, maksimum deerin biraz altna ayarlanmtr. Bunun nedeni; g kaynann sigortasnn
atmasnn nlenmesidir.
Uygulamada kullanlan motor drt kutuplu, hall effect sensrl FDAM udur. Bu motorda
maksimum 50W g retmektedir.
Uygulama program almas sonucu oluan ekran grnts, ekil 4.19 da verilmitir. Hz
ayar PWM yntemiyle yaplm olup, darbe genilik deeri ile hz deitirilmektedir. Bu deer -7
ile +7 arasnda deitirilebilir. Ancak motorun en iyi performans, -3 ile +7 deerleri arasnda
verdii gzlenmitir.



ekil 4. 19. FDAM'unun PWM ile hz ayarn yapan programn ekran grnts.












51
FDAM unun kontrolsz olarak almas sonucu, elde edilen gerilim deiim grafii ekil
4.20 de verilmitir.
ekil 4.20 de grld gibi; motorun ilk kalk annda birinci faz sargsna uygulanan
gerilimin sresinin uzun olduu grlmektedir. Bu deiimle, kontrolsz olarak alan motorun
simlasyonu olan ekil 4.4 karlatrldnda, sonucun birbirlerine benzedii gzlenir. Bu da
yaplan modellemenin baarsn gstermektedir.



ekil 4. 20. FDAM' unun kontrolsz almada fazlara uygulanan gerilimin deiimi.











52
FDAM unun ektii akmn deiim erisi ekil 4.21 de verilmitir. Burada akmn faz
geileri srasnda, atlama yapt gzlenmektedir. Bu atlama, motorun faz sarglarnn
indktansndan kaynaklanmaktadr. Yine bu ekilde, gerilimlerin faz farkndan dolay akmlar
arasnda 120 faz fark olutuu gzlenmektedir. Osilaskoptan okunan yatay her izgi 200 mV ve
motora seri bal diren deeri 0.5 olduundan, okuma yaparken yatay izgilerin her birinin
deeri 400 mA dir. Kontrolsz alma simlasyon sonucu olan ekil 4.5, ekil 4.21
karlatrldnda akmn faz geileri srasnda yine dalgalanma olduu gzlenmektedir. Motorun
prototip olarak retilmesinden dolay, gcnn dk olmas, yapsal hatalar ve uygulamada sistem
ideal olmadndan dolay simlasyondan farkl gzkmektedir. Faz geileri srasnda akmda
dalgalanma olduu, akmn kalk annda maksimum deerde kald ve akmlar arasnda 120 faz
fark olduu gzlenmektedir.



ekil 4. 21. FDAM' unun kontrolsz almada faz sarglarndan geen akmn deiim ekli.




53
FDAM unun bir fazna 5 =
c
V V iin uygulanan gerilimin darbeli yaps, ekil 4.22 de
verilmitir. Gerilimin 0, -15V ve 15V arasnda anahtarland ve darbe genliinin byk olduu, bu
osilaskop sonucundan da gzkmektedir. Bu sonula simlasyon sonucu, benzerlik gstermektedir.
Motorun PWM yntemiyle kontrol srasnda motorun ektii akmn deiimi ekil 4.23
de verilmitir. Akmn deiimi incelendiinde, yine faz geileri srasnda maksimum deere
ulat gzlenmektedir. Akmn ald bu deer ile ekil 4.22 deki gerilim karlatrldnda;
gerilimin 0V ile 15V arasnda anahtarlanmas srasnda, akmn artt gzlenmektedir. Gerilim,
15V dan 0V a drldnde ise akmn azald gzlenmektedir. Bylelikle, akmn alaca
ortalama deer azalr.



ekil 4. 22. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 5 =
c
V V iin uygulanan gerilimin deiimi.


ekil 4. 23. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 5 =
c
V V iin motorun ektii akmn deiimi.
54
Kontrol deeri (
c
V ) 0 iin motorun bir fazna uygulanan gerilimin deiim erisi ekil 4.24
de verilmitir. ekilde grld gibi, motora darbeli bir gerilim uygulanmtr. Bu deiim grafii,
ekil 4.22 ile karlatrldnda darbe genliinin azald gzlenmektedir. Bu azalma, motora
uygulanan ortalama gerilim deerini azaltr.



ekil 4. 24. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 0 =
c
V V iin uygulanan gerilimin zamana gre
deiimi.














55
Motorun PWM yntemiyle hz ayar yaplrken, 0 =
c
V V deeri iin motorun bir fazndan
geen akmn deiimi ekil 4.25 de verilmitir. Bu grafikten de anlald gibi, motor darbeli
alrken yksek frekansl grlt olumaktadr. Bu grlt, motorun rettii momentte ve hzda
dalgalanmalara neden olmaktadr. ekil 4.25 ile ekil 4.23 karlatrldnda, gerilimin genliinin
azalmas motorun ektii akmn genliini dorudan etkilemektedir. Bu azalma, motorun rettii
momenti ve hz azaltr.



ekil 4. 25. FDAM' unun PWM ile kontrolnde 0 =
c
V V iin motorun ektii akmn osilaskop
kts.


5. TARTIMA ve SONU
Chen ve Tang (1999) e gre PWM ile akm kontrol, bir ok dezavantaja sahiptir. Bunlarn
banda akmda oluan yksek frekansl grlt gelmektedir. Bu grlt, anahtarlama frekansna
bal olarak deimektedir. Uygulama ve simlasyon almasnn her ikisinde de yksek frekansl
grltler gzlenmitir.
Utkin ve ark. (1999) a gre FDAM larnda kullanlan src ve sensr bu motorlarn her
yerde ekonomik olarak kullanmn engellemektedir. Bu almada da src ve hall effect
sensrleri kullanlmtr. Ama hz kontrolnn de bu src ve sensrlerle yapld iin hz
kontrol iin kullanm olduka ekonomiktir.
Duru ve Ar (2005)ya gre, PC paralel portu kullanlarak birok g elektronii devresi
gerekletirmek mmkndr. Bu ekilde oluturulan bir deney setiyle ekonomik olarak g kontrol
deneyleri yaplabilir. Bu almada da PC nin paralel portu kullanlarak src devresi
gerekletirilmitir. Bu ekilde bu uygulama iin ekonomik bir deney seti yaplmtr..
Sonu olarak bu almada, FDAM unun kontrolsz olarak; hz, akm, gerilim ve
momentinin anlk deiimi, ykl ve yksz durumda incelenmitir. Simlasyon almasnda;
farkl darbe genliine sahip gerilim uygulanarak hz, gerilim, akm ve momentin deiimi
izlenmitir. Yine simlasyon almasnda; darbe genliini PID kontrolr uygulayarak otomatik
ayarlayan, bir hz kontrol siteminin baarm gzlenmitir. Bu almann uygulama aamasnda ise;
sistem kontrolsz altrlarak, dorultucudan ekilen akm ve uygulanan gerilim deiimi
incelenmitir. Yine uygulamada, sisteme farkl darbe genliine sahip gerilimler uygulanm; akm ve
gerilim dalga ekilleri simlasyondan elde edilen sonularla karlatrlmtr.
Sonu olarak; motorun matematiksel modelinden yararlanlarak yaplan simlasyon ve
uygulama almalarndan elde edilen sonular bize; bu motorda kullanlan ilemci ve src
devresi yardmyla hzn ayarlanabileceini veya kontrol edilebileceini gstermitir.
FDAM unun, veriminin ve g/arlk orannn yksek olmas gibi avantajlar gz nne
alnarak kullanm artrlmaldr. Bu motorlarn, hz deiimi gerekmeyen ve yk deiimi olmayan
yerlerde (buzdolab, kompresr v.b), kontrolsz olarak kullanm uygundur. Farkl hz
kademelerinde kullanm iin; srcde bulunan ilemciye, bir ka komut eklenerek basit bir
ekilde hz ayar yaplabilinir. Bu hz kademelendirilmesi ilemi PWM yntemiyle salandndan,
yksek verimle bu ilem gerekletirilmi olur. Yine bu ilemciye eklenecek komutlar sayesinde,
PID veya istenilen kontrolr uygulamas gerekletirilerek, hz kontrol yaplabilir. Burada oluan
dezavantaj; moment ve akmda, yksek frekansl grlt olumas ve motorun kalk sresinin
uzamasdr. Grltnn farkl kontrol yntemleri ve eitli filtre yntemleriyle alabilecei
dnlmektedir. Kalk sresinde uzama, normal almada motorun faz sarglarna uzun sre ar
57
akm gemesi nedeniyle istenmeyen bir durumdur. Bu uygulamada, motor akm PWM yntemiyle
snrlandrlmaktadr. Bu srenin uzamasndan dolay, motor herhangi bir zarara uramayacaktr.
Bu motorlarn bulunan src sistemleriyle, FDAM larnn hz kontrol uygulamalarnda
kullanm salanabilir. Bu ekilde FDAM un hem veriminden, hem g arlk oran gibi
stnlklerinden yararlanlr. Bunun dnda, ekonomik ve verimli bir kontrol ilemi de yaplm
olur.


58
KAYNAKLAR

Abut, N., 2001. G Elektronii. Kocaeli niversitesi, 43, Kocaeli. 355.
Atan, ., 2004. Bilgisayar kontroll endstriyel otomasyon sistemi. Endstri&Otomasyon, Eyll
(90):2629.
Bose, B. K., 1997. Power Electronics and Variable Frequency Drives. IEEE Press, New York. 640
Chen, J., Tang, P., 1999. A sliding mode current control scheme for PWM Brushless DC motor
drives. IEEE Transactions on Power Electronics, 14(3): 541551.
Duru, T., Ar, G., 2005. IR 2130 Tmleik devresi kullanlarak genel amal bir g kat tasarm ve
PC denetimli uzay vektr modlasyonlu asenkron motor srcsnn gereklenmesi.
Kaynak Elektrik, Haziran(123): 118122.
Ellis ,G., 2000. Control System Design Guide. Second edition. Academic Press, USA. 456 .
Erturul, N., Acarnley, P.,1994. A new algorithm for sensorless operation of permanent magnent
motors. IEEE Transaction on Industrial Applications, 30(1): 126133.
Hashimoto, H., Yamamoto, H., Yanagisawa, S., Harashima, F., 1988. Brushless servo motor control
using variable structure approach. IEEE Transaction on Industrial Applications,
24(1):160170.
Kurtulan, S., 2001. PLC ile Endstriyel Otomasyon. Birsen Yaynevi. stanbul. 373.
Rigby, W.H., Dalby, T.,1995. Computer Interfacing. Prentice Hall. USA 232.
Tuncer, S., Tatar, Y., 2004. -fazl 5-seviyeli kaskad inverter tasarm ve gerekletirilmesi. Frat
niversitesi Fen ve Mhendislik Bilimleri Dergisi 16(4) 702717.
Utkin, V., Guldn, J.,Shi, J., 1999. Sliding Mode Control in Electromechanical System.
Taylor&Francis. USA.325.
Yksel, ., 2001. Otomatik Kontrol Sistem Dinamii ve Denetim Sistemleri. Birsen Yaynevi.
stanbul.357.









59
EKLER

Ek 1

Simlasyon Komutlar

for n=1:10000;
ss=5*tan(sin(h*n*100));
ds=con-ss;
if ds>0
V=V9;
end
if ds<0
V=0;
end
ia1=ia;
ib1=ib;
ic1=ic;
if teta<=60
Va=V;Vb=(-1)*V;Vc=0;
ea=Kp*W*teta/60;eb=(-1)*Kp*W;ec=Kp*W*(1-(teta/60));
ba=Kp*teta/60;bb=(-1)*Kp;bc=Kp*(1-(teta/60));
end
if (60<teta)&(teta<=120)
Va=V;Vb=0;Vc=(-1)*V;
ea=Kp*W;eb=Kp*W*(((teta-60)/60)-1);ec=Kp*W*(60-teta)/60;
ba=Kp;bb=Kp*(((teta-60)/60)-1);bc=Kp*(60-teta)/60;
end
if (120<teta)&(teta<=180)
Va=0;Vb=V;Vc=(-1)*V;
ea=Kp*W*(1-((teta-120)/60));eb=Kp*W*((teta-120)/60);ec=(-1)*Kp*W;
ba=Kp*(1-((teta-120)/60));bb=Kp*((teta-120)/60);bc=(-1)*Kp;
end
if (180<teta)&(teta<=240)
Va=(-1)*V;Vb=V;Vc=0;
ea=Kp*W*((180-teta)/60);eb=Kp*W;ec=(((teta-180)/60)-1)*Kp*W;
60
ba=Kp*((180-teta)/60);bb=Kp;bc=(((teta-180)/60)-1)*Kp;
end
if (240<teta)&(teta<=300)
Va=(-1)*V;Vb=0;Vc=V;
ea=(-1)*Kp*W;eb=Kp*W*(1-((teta-240)/60));ec=((teta-240)/60)*Kp*W;
ba=(-1)*Kp;bb=Kp*(1-((teta-240)/60));bc=((teta-240)/60)*Kp;
end
if (300<teta)&(teta<360)
Va=0;Vb=(-1)*V;Vc=V;
ea=Kp*W*(((teta-300)/60)-1);eb=(-1)*Kp*W*((teta-300)/60);ec=Kp*W;
ba=Kp*(((teta-300)/60)-1);bb=(-1)*Kp*((teta-300)/60);bc=Kp;
end
k1=(1/L)*(Va-(R*ia)-ea);k2=(1/L)*(Va-(R*k1*h/2)-ea);k3=(1/L)*(Va-(R*k2*h/2)-ea);
k4=(1/L)*(Va-(R*k3*h)-ea);
L1=(1/L)*(Vb-(R*ib)-eb);L2=(1/L)*(Vb-(R*L1*h/2)-eb);L3=(1/L)*(Vb-(R*L3*h/2)-eb);
L4=(1/L)*(Vb-(R*L3*h)-eb);
M1=(1/L)*(Vc-(R*ic)-ec);M2=(1/L)*(Vc-(R*M1*h/2)-ec);M3=(1/L)*(Vc-(R*M2*h/2)-ec);
M4=(1/L)*(Vc-(R*M3*h)-ec);
ia=ia1+((h/6)*(k1+(2*k2)+(2*k3)+k4));ib=ib1+((h/6)*(L1+(2*L2)+(2*L3)+L4));
ic=ic1+((h/6)*(M1+(2*M2)+(2*M3)+M4));
Te=ia*ba+ib*bb+ic*bc;
N1=(1/J)*(Te-Tl-(B*W));N2=(1/J)*(Te-Tl-(B*N1*h/2));N3=(1/J)*(Te-Tl-(B*N2*h/2));
N4=(1/J)*(Te-Tl-(B*h*N3));W=W+((h/6)*(N1+(2*N2)+(2*N3)+N4));
W1=W*180/pi;
teta=teta+(W1*h);
if teta<=360
teta=teta;
end
if teta>360
teta=teta-360;
end
t=n*h;
axis([0 6500 0 2]);
plot(zaman,hiz);
61

Ek 2
Uygulama Komutlar
Private Sub Command1_Click()
n = Text1.Text
For i = 0 To n
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
If (a = 223) Then
Out &H378, 36
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 159) Then
Out &H378, 6
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 191) Then
Out &H378, 18
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 63) Then
Out &H378, 24
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 127) Then
Out &H378, 9
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 95) Then
Out &H378, 33
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
Else
End If
62
Private Sub Command3_Click()
n = Text1.Text
For i = 0 To n
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
If (a = 127) Then
Out &H378, 24
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 63) Then
Out &H378, 18
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 191) Then
Out &H378, 6
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 159) Then
Out &H378, 36
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 223) Then
Out &H378, 33
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
ElseIf (a = 95) Then
Out &H378, 9
a = Inp(&H379)
a = a Xor 128
Else
Out &H378, 0
End If
Next
Out &H378, 0; End Sub
63
ZGEM

1983 de Van da dnyaya gelen zkan ATAN, ilk ve orta retimini Van da tamamlad.
Van Teknik Lise ve Endstri Meslek Lisesi Elektrik blmnden 1999 ylnda mezun oldu. 2000
ylnda Frat niversitesi, Teknik Eitim Fakltesi Elektrik Eitimi blmn kazand. 2004
ylnda, bu blmden mezun oldu. 2005 ylnda, Yznc Yl niversitesi Elektrik Elektronik
Mhendislii Blmnde yksek lisans eitimine balad. niversiteyi bitirdikten sonra, vekil
retmen ve zel bir irkette teknik uzman olarak grev yapt.