5.

Uluslararas leri Teknolojiler Sempozyumu (IATS09), 1315 Mays 2009, Karabk, Trkiye

GEREK ZAMANDA DEKEN PARAMETREL PID HIZ KONTROL IN REAL TIME VARIABLE PARAMETER WITH PID SPEED CONTROL
smail COKUNa ve Hakan TERZOLUb* Gazi niversitesi Teknik Eitim Fakltesi, Ankara,Trkiye, E- posta: icoskun@gazi.edu.tr b* Seluk niversitesi Teknik Bilimler MYO, Konya, Trkiye E-posta: hterzioglu@selcuk.edu.tr
a

zet
Kontrol sistemlerinin cevap sresini etkin olarak ksaltt iin birok endstriyel uygulamada PID (Oransal-ntegralTrevsel) kontrolr kullanlmaktadr. Bu almada, gerek zamanda DA motorun hz denetimin srecini etkin olarak iyiletirebilmek iin PID kontrol tercih edilmitir. Ani yk deiimlerinin motorun hz deiimine olan etkisini azaltmak iin ise sabit PID kontrol yerine, hz deiimine gre elde edilen deiken PID parametreleri kullanlmtr. Bylece DA motorun hz kontrol, deien yk durumuna gre hassas bir ekilde kontrol edilmitir. Bu amala DA motorunun miline balanan rotary encoder ile llen k hz, frekans/gerilim dntrc yardmyla gerilime dntrlmtr. Elde edilen bu gerilim, Advantech PCL 1710-HG data acquisition kart kullanlarak Matlab 7.1 program ile ilenmitir. PID parametrelerinin hz kontrol sisteminin kna etkileri dikkate alnarak oluturulan kontrol algoritmalar araclyla, DA motoru iin en uygun kazan parametreleri hesaplanmtr. Sonu olarak, hesaplanan bu deerler data acquisition kart ile tekrar src devreye uygulanarak, gerek zamanda kontrol edilen PID parametreleri ile DA motorunun hz kontrol etkin bir ekilde gerekletirilmitir. Anahtar kelimeler: PID kontrol, DA motoru, Matlab

As a result, we performed this calculated values to the driver cycle again by data acquisition card. By this way, the controlled PID parameters in the real time and speed control are realized effectively. Keywords: PID control, DC Motor, Matlab

1. Giri
Doru akm motorlar, alma karakteristiklerinin salad nemli avantajlarndan dolay birok endstriyel uygulamada tercih edilirler. Doru akm motorlar endstride hzl tamaclk, elektrik trenleri, elektrikli tatlar, elektrikli vinler, yazc, disket src, kat endstrisi gibi yerlerde ayarlanabilir hz ve hassas konumlandrma uygulamalarnda kullanlrlar [1]. Geni uygulama alan bulmasnn dier bir sebebi de alternatif akm (AA) motorlarna gre kontrolnn daha kolay olmasdr. AA motor srcleri ile kyaslandnda, DA motor src devrelerinin basit ve ucuz olmas ayarlanabilir hz uygulamalarnda DA motorunu n plana karmtr [2]. Bu durum DA motorlarn hz denetiminin hassas bir ekilde yaplmasn gerektirmitir. DA motorlarnn hz kontrollerinin hassas bir ekilde yaplmasnda bugne kadar yapay sinir alar [3], fuzzy [4], dalgack teknii [5], genetik algoritma [6] gibi eitli yntemler kullanlmtr. Ayrca DA motoru hz kontrolnde bu yntemlerle birlikte ya da bamsz olarak PID kontrol de kullanlmtr[7]. Bu almada DA motorunun hz kontrol online olarak ayarlanan PID kontrol ile yaplmtr. PID control, endstriyel kontrol sreleri ierisinde yaygn olarak kullanlmaktadr. Bu nedenle bu kontrol ilemi srasnda sistem iin en uygun kazan parametrelerinin belirlenmesi ayr bir nem kazanmaktadr. Belirli bir ayarlama kriterine gre kontrol parametrelerinin belirlenmesi, PID kontrollerin tasarmnda en nemli konulardan biridir [8]. Bugne kadar PID parametrelerinin belirlenmesi iin yaplan almalar iki kategoride incelenebilir. lk kategoride, kontrol parametreleri kontrol ilemi boyunca sabit kalmakta ve ilemin sonularna gre daha sonra ayarlanmakta yada optimal olarak seilmektedir. Bu kategorideki PID kontrolr olduka basit bir yapya sahiptir, Fakat zaman ierisinde sistem parametrelerinin deimesi sonucunda sistem etkin bir ekilde kontrol edemez ve yeniden ayarlamaya ihtiya duyar [9]. Sistemin ak evrim cevabna dayal olan Ziegler-Nichols metodu, sistemin geici cevabnn kullanlmas, kalc durum cevab kullanlmas[10], rle geri beslemeli frekans cevab kullanlmas[11,12] ya da kararl ve kararsz sreler iin fazla bir bilgiye gereksinim duymadan birbirinden bamsz olarak Nyquist diyagramndan parametre deerlerinin hesapland SPAM

Abstract
PID (Proportional, Integrator and Derivatives) controller used in many industrial applications because of making shorter the process of the response of control systems effectively. In this study, we prefer to use PID control for making better the DC motor speed up the process control as effectual in real time. Instead of fixing PID control to reduce the sudden change of motor speed variation we prefer to use the speed variation of the variable PID parameters. So the speed control of the DC motors, we control the changing situation of a burden by according to a sensitive somehow. We transformed the purpose of the dedicated mile rotary encoder to the DC motor calculation of the speed exit with the help of frequency-voltage converter into voltage. The achievements of this voltage we use the Advantech PCL 1710-HG data acquisition card by working in Matlab 7.1 program. We take into account the parameters of the PID speed control systems exit with the help of control algorithms and also we calculate the best suitable results of earnings parameters for DC motors.

IATS09, Karabk niversitesi, Karabk, Trkiye

COKUN, . ve TERZOLU, H.

yntemi bu snflandrmann ierisinde bulunan baz yntemlerdir [13]. kinci kategoride PID kontrolr, yap olarak birinci kategorideki kontrolr ile ayn olmasna ramen, bu daha gelimi kontrolrn parametreleri sistemin kna gre online olarak ayarlanabilmektedir. Bu kategorideki PID ayarlama yntemleri hafif hesaplama teknolojisi olarak adlandrlr [9]. Bu kategoride yapay sinir alar, bulank mantk veya genetik algoritma gibi yntemler [8,14,15] yaygn olarak kullanlmaktadr. Bunlarn dnda kazan deerlerinin hesaplanmas iin klasik metotlardan daha iyi sonular verdii grlen belirsiz lineer sistemler iin H2/H [16,17] gibi yntemler de kullanlmtr. Hem geri besleme blounun hem de kazan parametrelerinin ayarlanmasna ihtiya duyulan sistemler iin, ilk olarak parametre deerlerinin bilinmesine ihtiya duyan ve tamamlayc bir yntem olarak da kullanlan u nokta aratrma algoritmas[18,19] uygulanmtr. Ayrca lineer olmayan sistemler iin online olarak kazan parametrelerini ayarlanabilen hafzaya dayal olan yntem[20,21], kalman filtresi[22] gibi birok yntem kullanlarak parametre deerleri hesaplanmtr. Bu almada PID kontrolr parametreleri hatada meydana gelen deiim miktar gz nne alnarak hesaplanmtr. Kazan parametrelerinin hesaplamas iin performans erisi kullanlmtr. 1 ms de bir performans erisi zerinden lm yaplmtr ve hata oran belirlenmitir. Kazan parametre deerlerinin sistem zerindeki etkisi dikkate alnarak parametre deerleri artrlmtr. Bu ilemler MATLAB ve SIMULINK programnda hazrlanm ve GUI ara yz program ile grsel hale getirilmitir. Bu almada transfer fonksiyonu kartlm herhangi bir sistem iin en uygun parametre deerleri belirlenmitir.

+
Vta

Ra

Laq T m e

ia ea

if

Lff

Rf

+
Vf

DA

Edeer devrede; Va ia Ra Laq Ea Rf Lff Vf if

Ty

ekil 1. Yabanc uyartml DA motorunun edeer devresi

Endvi gerilimini (V) Endvi akmn (A) Endvi sargs direncini (ohm) Endvi sargs endktansn (H) Endvi sarglarnda endklenen gerilimini (V) Uyartm sargsnn direncini (ohm) Uyartm sargs endktansn (H) Uyartm devresi gerilimini (V) Uyartm devresi akmn (A)

retilen manyetik tork(T) ve retilen endvi gerilimi(ea) srasyla (1) ve (2) ile tanmlanabilir.

T = K a d i a ea = K a d m

(1) (2)

(1) ve ( 2)de Ka motor sabitini, m asal hz (rad/s),

d ekseninde bir kutbun sabit manyetik aksn

gstermektedir. Ka sabiti, motor kutup says (P), endvi bobinindeki toplam iletken says (Ca) ve motor endvi sargsndaki paralel kol says (m) cinsinden (3)deki gibi ifade edilebilir.

2. DA Motoru
DA motorlarnn genel kontrol prensipleri temel ilikilerden elde edilmektedir. Motor edeer modeli kartlrken yaplan kabullenmeler aada verilmitir [23]. Fralar dardr ve komtasyon lineerdir. Fralar komtasyon olutuu zaman bobin kenarlarnn kutuplar ortasndaki ntr blgesine gelecek ekilde konumlandrlmtr. Endvi manyetomotor kuvvetinin (mmk) dalga ekli ise eksen boyunca hava aralnda sabittir ve yatay eksen boyuncadr. Endvi mmkti, kutup mmktine dik olduundan endvi alannn toplam alan etkilemedii varsaylmtr. Manyetik doymann etkisi ihmal edilmitir. Bylece manyetik alann sperpozisyonu kullanlabilmekte ve endktanslarn akmdan bamsz olduu kabul edilmitir. Bu almada kullanlan yabanc uyartml DA motoruna ait edeer devre ekil 1de verilmitir. Bu devrede motorun rettii tork (Te) ve motorun asal hz (m) saat ibresinin tersi ynnde, yk torku (Ty) ise saat ibresi ynnde gsterilmitir.

Ka =

P Ca 2 m

(3)

Endvi manyetomotor kuvvetinin dalga ekli ise eksen boyunca hava aralndaki sabit ve manyetik doymann etkisi ihmal edilirse hava aralndaki ak deiimi (d) ile uyartm devresi akm(if) lineer orantl olarak deiir. Bylece (1) ve(2) tekrar yazlacak olursa;

T = k f if ia ea = k f i f m
eklinde ifade edilir.

(4) (5)

(4) ve (5)de kullanlan kf, sabit bir deerdir. q eksenindeki alan sargs ile endvi sargs arasndaki karlkl endktans sfrdr. Yani iki sargnn ekseni birbirine diktir. Uyartm devresinin gerilimi (6)da verilmitir.

Vf = L ff pi f + R f i f

(6)

(6)daki p, d/dt trev operatrdr. Endvi devresinin gerilimi ise (7) ve (8) de verilmitir.

COKUN, . ve TERZOLU, H.

Vta = e a + L aq pi a + R a i a Vta = k f i f m + L aq pi a + R a i a

(7) (8)

4. Materyal ve Metod
4.1. PID parametrelerinin ayarlanmas Yaplan bu almada DA motorunun hz kontrol deiken PID ile gerekletirilmitir. PID parametreleri ayarlanrken her parametrenin sisteme etkileri gz nne alnarak Matlab programnda bir algoritma oluturulmutur. Bu algoritmada ykseli zamann deitirmek iin

retilen manyetik tork(T), (9)daki gibi yazlabilir. Eitlikteki (J) atalet momentini, (TL) yk torkunu, (b) srtnme katsaysn ifade etmektedir [24].

T = k f i f i a = J pm + b m + TL
3. PID Kontrol

(9)

Kp

deeri, sistemin kalc durum hatasn yok etmek iin Ki, am dzenlemek iin K d deerleri, sistemin performans erisi dikkate alnarak deitirilmektedir. ekil 4 de oluturulan blok ierisinde kazanlarn ayarlama ilemi aadaki ekilde yaplmtr [7]. Balang koullar itibariyle Kp = 0,07, Ki = 0,003, Kd = 0,0001 olarak kabul edilmitir. Kp deeri, gerek deer referans deerin %99u oluncaya kadar 1 ms aralklarla 0.07 olarak artrlmtr. Ki deeri, gerek deer referans deerin %99undan kk veya gerek deerin %99 ile % 101 arasnda ise Ki deeri 1 ms aralklarla 0,003 olarak artrlmtr. Kd deeri, gerek deeri referans hzn %99 ile %99.5 arasnda ise Kd deeri 1 ms aralklarla 0,0001 olarak artrlmtr.

PID kontrolrleri oluturan ksmlarn her biri birer katsay ile ynetilirler. Bu katsaylar(Kp, Kd, Ki) her sistem iin ayr deerler almaktadrlar. ekil 2 de PID kontrolrn i yapsna ait blok diyagram verilmitir. Bu blok diyagramndan da grld gibi PID kontrolrn yapsn oransal kazan, integral alc ve trev alc devrelerin birleiminden olumaktadr.
Kp Referans Deeri R(t)

+ PID Kontrolr
Hata

e(t)

Ki

+ +

k u(t)

Geri Besleme b(t) Deeri

Kd

d dt

ekil 2. PID kontrolrn blok diyagram PID kontrolrn k veya denetim yasas (10)da ifade edilmektedir [7].

u (t) = K p e( t ) + K i e(t) dt + K d
0

d e( t ) dt

(10)

eklinde ifade edilir. Bu denklemde deeri ise

e( t )

hata deerini gstermektedir. Hata ekil 4. Parametrelerin belirlenmesi iin uygulanan ak diyagram (11) Belirlenen kriterler ve kazan parametrelerinin zellikleri dikkate alnarak baz snrlamalar gelitirilmesi gerekebilir. Bu snrlandrmalarn olduu simulink de oluturulan blok ekil 5de gsterilmitir.

e( t ) = R (t) - b(t)
(11) yardmyla hesaplanabilir.

PID kontrolrler kullanlarak kontrol edilen sisteme ait blok diyagram ekil 3de verilmitir [7].
Referans Deeri R(t) k Deeri C(t)

Hata

e(t)

PID KONTROLR

b(t)

u(t)

DENETLENEN SSTEM

GER BESLEME SSTEM

ekil 3. PID kontrolrl sistemin blok diyagram ekil 5. Parametrelerin snrlandrld bloun iyaps

COKUN, . ve TERZOLU, H.

ekil 5de kazanlarnn snrlandrld blok diyagramnda aadaki ilemler yaplmtr [7]. Hata deeri, referans deerinin % 0,0001inden deerini artrma ilemi kkse Ki durdurulmutur. Hata deeri, referans deerinin % 0,0001inden kkse veya hata deerinin trevi sfr ise Kd deerini artrma ilemi sona erdirilmitir. 4.2. Deneysel alma Yaplan bu almada sistemin k deeri srekli llerek kazan deerleri sistemin gereksinimine gre gerek zamanda ayarlanmtr. Kazan parametrelerinin belirlenmesi iin kullanm olduumuz algoritma ekil 4 ve ekil 5de verilmitir. Bu algoritma iin oluturulan simulink bloklar ekil 6da belirtilmitir. Simulink program ile devrede kullanlan giri, k kontrol sinyalleri arasndaki bilgi aktarm Matlab uyumlu Advantech firmasna ait olan PCI 1710 HG veri iletiim kart araclyla gerekletirilmitir.
3000 Referans 1
Referans Degeri

Hz (d/dk)

Simlasyon Deneysel

Zaman

ekil 7. DA motorunun 1,5 KWlk ykte HPE ile kontrol

Scope Analog Input Analog Input 1

Advantech PCI-1710HG [auto]

Manual Switch
Gercek Deger PID cikisi ( u(t) )

|u| Abs1

360 Gain 1

Analog Output Analog Output 2

Advantech PCI-1710HG [auto]

lim Counter Limited 1

0
Sinyal Generatoru

Yk (Nm)

Sistemi Durdurma

Zaman (s)

PID BLOGU 1

ekil 6. Gerek zamanda kontrol iin oluturulan simulink blou Bu alma iin kullanlm olan FEMSAN firmas tarafndan retilen yabanc uyartml DA motoru 1,5 KW, 200 V, 7,5 A, 3000 d/dk zelliklerine sahiptir. DA motoru tam ykte ve deiik yklerde altrlm ve bu ykler altnda hz performans erisi zerinden online hesaplanan kazan deerleri kullanlarak deneyler gerekletirilmitir. Bu almada oluturulan algoritma ile elde edilen PID kazan parametre deerleri DA motoru tam ykte altrlmtr. DA motorunu yklemek iin motorla ayn zelliklere sahip olan bir dinamo kullanlmtr. DA motoru 1,5 KWlk yk ile altrldnda HPE ile hesaplanan kazan deerleri kullanlm ve 3000 d/dk referans iin ekil 7de verilen devir erisi elde edilmitir. DA motorunun 20 ms ykselme zaman ile 50 msde amsz olarak 3000 d/dk devirle alt ekil 7de simlasyon erisinden belirlenmitir. Deneysel uygulama sonucunda ise DA motorunun 1.425 s ykselme zaman ile amsz 1,8 s sonra 3000 d/dk referans deere ulat ekil 7den belirlenmitir. Yaplan bu almann sistem zerindeki etkilerinin daha iyi anlalabilmesi iin ekil 8deki yk DA motoruna uygulanmtr. Bu yk deiimine bal olarak DA motorunun kapal dngl, Ziegler-Nichols metodu ile hesaplanan kazan parametreleri ile PID kontrol ve HPE zerinden hesaplanan kazan parametreleri ile kontrol edilmitir.

ekil 8. DA motoruna uygulanan yk deiimi PID kontrolr iin kazan parametrelerinin devir deerine bal olarak ayarlanmas sonucunda elde edilen PID deerleriyle deiken ykler altnda alan motorun hz kontrol yapldnda ekil 9daki devir erisi elde edilmitir.

Hz (d/dk)

Deneysel

Simlasyon

Zaman (s)

ekil 9. DA motorunun deiken ykte HPE ile kontrol edilmesi ekil 9da grld gibi DA motoru deiken ykler altnda almasna ramen ortalama devir deeri 3000 d/dk olduu grlmektedir. DA motoru her 5 sde bir yk deeri 15 sye kadar ekil 8de grld gibi

COKUN, . ve TERZOLU, H.

yklendiinde motorun hz 5. sde 2990 d/dk, 10. sde 2993 d/dk, 15. sde 2988 d/dk deerlerine dt fakat 3000 d/dklk referans deerine 10 msde tekrar ulat grlmtr. DA motorunun yk deeri 20 sden sonra azaltldnda devir saysnn 3010 d/dk deerine kadar anlk olarak ulat fakat ayarlanan kazan parametreleri yardmyla 10 msde sistemin tepki vererek motorun referans deerinde alt ekil 9da grlmtr. Deiik yklerde altrlan DA motorunun gerek zamanda hesaplanan kazan parametreleri ile belirlenen referans devirde alt ekil 9da grlmtr. DA motorunun yk deerlerine bal olarak yklendike devirin biraz azald, yk kaldrldnda ise devirin artt fakat iki durumda da online hesaplanan kazan deerleriyle hzl bir ekilde tepki verilerek referans deere ulat ekil 9dan belirlenmitir.

[10] [11]

[12]

[13]

5. Sonu
Bu almada endstriyel uygulamalarda geni kullanm alanlar bulunan DA motorlarnn hz kontrol gerek zamanda hesaplanan PID ile gerekletirilmitir. Deiken kazan parametreleri ile kontrol edilen DA motoru tam ykte ve deiken yklerde altrlm ve sonucunda hz kontrol etkin bir ekilde gerekletirildii grlmtr. Motorun hzna bal olarak hesaplanan kazan parametreleri ile referans hzdan herhangi bir ekilde bir sapma olduunda sistemin ksa srede referans hza tekrar ulat belirlenmitir.

[14]

[15]

[16] [17] [18] [19] [20]

Kaynaklar [1] Chan, C.C., Low Cost Electronic-Controlled Variable

[2] [3] [4] [5] Speed Reluctance Motors, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 95-100, 1987. Castagnet, T., Nicolai, Digital Drive for Home Appliances, IEE Colloquium on DC motor Variable Speed Drives and Motion Control, 1-4, 1992. Liu Z., Zhuang S. W., Speed Control of DC Motor Using BP Neural Networks,IEEE 2003, 832-835, 2003 Claudia P., Miguel S., Speed Control of a DC Motor by Using Fuzzy Variable Structure Controller, IEEE Control Conference, 311-315, 2008. Ylmaz M., Tuncay R. N., zgr . Frasz DA motorunun (FDAM) alglaycsz kontrolnde dalgack tekniinin uygulanmas, T dergisi/d mhendislik cilt 5, says 3, ksm 1, 73-84, 2006. Wang Y., Xia C., Zhang M., Liu D. Adaptive Speed Control for Brushless DC Motors Based On Genetic Algorithm and RBF Neural Network IEEE International Conference on Control and Automation,1219- 1222, 2007. Cokun, ., Terziolu, H., Hz performans erisi kullanlarak kazan (PID) parametrelerinin belirlenmesi, Journal of Technical-Online, 180-205, 2007. Aydodu . Optimal-Tuning of PID Controller Gains Using Genetic Algorithms, Pamukkale niversitesi Mhendislik Fakltesi Mhendislik Bilimleri Dergisi, 131-135, 2005 Dalc, K.B., Bulank kazan ayarlamal nonlineer PI kontrolrn kalc mknatsl doru akm motor-dinamo

[21]

[22] [23]

[6]

[24]

[7]

sistemine uygulanmas, Dou niversitesi Dergisi, 71-88, 2004. Beak, S.M., Kuc, T.Y., An adaptive PID learning control of DC motors, Systems, Man and Cybernetics IEEE International Conference, 2877-2882, 1997. Grassi, E., Tsakalis, K., PID controller tuning by frequency loop-shaping, Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control Kobe, 4776-4781 1996. Grassi, E., Tsakalis, K.S., Dash, S.,Gaikwad, S.V., and Stein, G., Adaptive/self-tuning PID control by erequency loop-shaping, Proceedings of the 39* IEEE Conference on Decision and Control Sydney, 1099-1101, 2000. Zhang, G., Shao, C., Chai, T., A new method for ndependently tuning PID parameters , Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control , Kobe, IEEE, 2527-2532, 1996. Jianghui, W.X.D., Debao, C., PID self-tuning control based on evolutionary programming, Proceedings of the 4 World Congress on Intelligent Control and Automation, IEEE, 3132-3135, 2002. Mitsukura, Y., Yamamoto, T., Kaneda, M., A genetic tuning algorithm of PID parameters, Systems, Man and Cybernetics IEEE International Conference, 923928 ,1997. Ou L., Gu D., Zhang W, Cai Y., H PID controller Stabilization for Stable Processes with Time Delay, IEEE, 655-659, 2005 Takahashi, R.H.C.,Peres, P.L.D., Ferreira P.A.V., Multiobjective H2/H guaranteed cost PID design IEEE Control Systems, 37-47, 1997. Killingsworth, N.J., Krstic, M., PID tuning using extremum seeking, IEEE Control Systems Magazine, 70-79, 2006. Killingsworth, N.,Krstic, M., Auto-tuning of PID controllers via extremum seeking, 2005 American Control Conference, 2251-2256, 2005. Takao, K., Yamamoto, T., Hinamoto T., Memorybased on-line tuning of PID controllers for nonlinear systems, Proceeding of the 2004 American Control Conference, 4016-4021, 2004. Takao, K., Yamamoto T., Hinamoto T., Design of a memory-based self-tuning PID controller, 43rd IEEE Conference on Decision and Control, 1598-1603, 2004. Sevin A., Lorenz Kaotik Sistemi in Adaptif Bir Gzleyici, Gazi niv. Mh. Mim. Fak. Der. J. Cilt 18, No 4, 57-66, 2003. olak ., Bayndr R., PIC 16F877 ile DA Motor Hz Kontrol, Pamukkale niversitesi Mhendislik Fakltesi Mhendislik Bilimleri Dergisi, Vol. 11-2, 277-285, 2005. Bal G. Doru Akm Makineleri ve Srcleri, Sekin Yaynclk, Ankara, 111-212, 2001.

[8]

[9]