Makina Dinamii

Yrd. Do. Dr. Cihan Demir Makina Dinamii cdemir@yildiz.edu.tr T-Blok YIL1979

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Dersin erii : Makinalarn dinamiinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanm, Mekanik sistemlerin matematik modeli, Makinalarda kuvvet analizi, G dengelenmesi (volan), Rotorlarda ktle denegelenmesi, Peryodik evrimli mekanizmalarn ktle dengelenmesi (Krank-Biyel mekanizmalar), Tek serbestlik dereceli sistemlerin snmsz, snml ve zorlanm titreimleri Dersin Amac : Makinalar dinamik adan incelemek iin gerekli bilgileri retmek, Dersin Kazandraca Bilgi ve Beceriler: Makina dinamii problemlerini tanma, analiz ve zm yapabilme becerisi
Cihan DEMR

Makina Dinamii Rao Singiresun S.,Mechanical Vibrations , Prentice Hall,ISBN: 0130489875 Fuat Pasin, Makina Dinamii, Se Kitap Datm. Fuat Pasin, Mekanik Sistemler Dinamii, T. Kinematics, Dynamics and Design of Machinery K.J. Waldron and G.L. Kinzel,John Wiley & Sons 2004.

Cihan DEMR

Makina Dinamii

BLM

GR

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Verilen kuvvetler etkisi altnda makina uzuvlarnn hareketlerinin incelenmesi veya hareketin nceden belirlenen bir tarzda gereklemesi iin gerekli artlarn bulunmasdr.

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Makine: Kendi mekanik kuvvetleri vastasyla tahrik edilebilecek ve belirli hareketlerle belirli tesirleri ortaya koymas tarznda dzenlenmi mukavim cisimler topluluudur. Mekanizma: hareket ve kuvvet iletmek veya dntrmek veya mukavim cisme ait bir noktann belirli bir yrnge zerinde hareket etmesini salamak amacyla birbirlerine mafsallanm uzuvlardan oluan mekanik dzenlerdir. En az bir uzvu mekanik olarak tahrik edilebilen bir mekanizma ise makinadr
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Kapal Kinematik Zincir Bir uzvun tespit edilmesi Mekanizma F tane uzvun tahriki Ynlendirilmi Mekanizma Belli bir i iin kullanlmas Makina

Cihan DEMR

Makina Dinamii

ekil 1. Genel amal kullanlan mekanizmalara rnekler

Cihan DEMR

Mekanizmalar daha ok dzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara ok az rastlanr. Dzlemsel mekanizma denilince derinlii olmayan veya derinlii az olan mekanizmalar anlalmamaldr. Bir mekanziamann eitli uzuvlarna ait tm noktalarn yrngeleri bir ve ayn dzleme paralel ise byle mekanizmalara dzlemsel mekanizma denir.

Makina Dinamii Mekanizma denilince akla kat olduklar varsaylan uzuvlar, uzuvlar birbirlerine gre izafi hareket yapabilecek ve devaml temasta kalacak tarzda balayan mafsallar ve dier organlar akla gelir. Herhangi bir mekanizmada birisi sabit uzuv olmak zere en az uzuv bulunur. MAFSALLAR Mekanizma uzuvlarnn hareketli balant yerlerine genel olarak mafsal ad verilir.Birbirlerine bal paralarn yalnzca izafi hareket yapmalarn salamaktr. Kinematik Zincir Eleman iftleri vastasyla karlkl hareket imkanlar snrlandrlm kat cisimlerden ibaret uzuvlarn hareketli topluluuna kinematik zincir denir.. Makina: Tek bana belli bir ii gren mekanizma veya mekanizmalar gurubuna denir
Cihan DEMR

Makina Dinamii Serbestlik Derecesi Herhangi bir cismin hareketi dnme ve teleme elemanter hareketlerinin birleimi tarzndadr. boyutlu uzayda bir cismin yapabilecei elemanter hareketlerinin says o cismin serbestlik derecesi olarak tanmlanr. Kinematik Zincirin Serbestlik Derecesi: Uzuvlardan birine gre dier uzuvlarnn konumlarnn tamamen belirli bir ekilde elde edilebilmesi iin verilmesi gereken birbirinden bamsz parametre saysdr.

F 3(n 1) 2(e1 e2 )
Cihan DEMR

Makina Dinamii

a) Ak zincir Mekanizma Zincirleri

b) Kapal zincir

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Mafsal noktalar (Dm noktalar)

Deiik mertebeden uzuvlar

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Birinci Mertebeden Dner Mafsall

ok Katl Mafsal kinci mertebeden

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Basit dner mafsal(R) Kapal ekil

Kzak(P) Kapal ekil

Cihan DEMR

Makina Dinamii 1 DOF

Dner Mafsal

Prizmatik Balant (Kayar Mafsal)

Helisel Balant (Vida Mafsal)

Silindirik Balant Kayar Yuvarlanmal 2 DOF

Kresel Mafsal 3 DOF

Dzlemsel Balant

Cihan DEMR

Makina Dinamii

ekil 2 Rijit gvdeli bir cisim dzlemde serbestlik derecesine sahiptir

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Makinalarn ve mekanizmalarn byk ounluunda aktif kuvvetlerden ve atalet kuvvetlerinden dolay uzuvlarda doan ve makinann ana hareketine eklenen ekil deiimleri ok kktr. ekil deiimleri kk snrlar iinde kalan kat cisimler iin rijit kabulu yaplr. Bu ekil deiimleri zaman iinde genel olarak titreim olarak ortaya kar
Cihan DEMR

Makina Dinamii Mekanik, hareket olaylarn inceleyen bilim daldr. Statik ve Dinamik olarak ele alnmaktadr. Mekanizmalarda dinamik durum Makine Mhendisliinin temel konular arasndadr. Dinamik konular, kinetik ve kinematik olarak incelenmektedir. Kinetik, cismin ktlesi gz nne alnarak cisme tesir eden kuvvetler , momentler ve meydana gelen hareket hareket arasndaki bantlar inceler. Kinematik, kinematii kuran ve ona bu ad veren Ampere gre, hareketi douran sebepleri, kuvvetleri veya momentleri, ktleleri gznne almakszn yalnz hareketin incelenmesidir. Hareket eden maddesel noktalarn veya kat cisimlerin geometrik zelliklerinin deime tarzn inceleyen bilim daldr.
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Kinematikde belirlenmesi gerekenler, her an noktann veya kat cismin yeri(yrngesi) hz ve ivmesidir. Mekanizma, bir fonksiyonu yerine getiren eleman iftlerinin meydana getirdii kat cisimler zinciridir. Makine, en az bir mekanizmadan oluan kat cisimler zinciridir. Mekanizmalarn kinematik analizlerinde, ounlukla uzuvlarn (elemanlarn) hareketleri baz bilgilerle verildikten sonra her an geometrik yer zerinde hzlarn ve ivmelerin bulunmas istenmektedir.
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Dinamik Analiz Makina uzuvlarnn ktle dalm, bir andaki konum ve hz durumu nceden verilmitir. Bilinen aktif kuvvetleri douraca ivme durumu aranmaktadr. Dinamik Sentez Konum, hz durumu, ktle dalm ve aktif kuvvetlerden baka bir de mekanizma iin belirli bir ivme durumu nceden verilmitir. Verilen n artlara uygun mekanizmalarn yapm iini stlenmitir.
Cihan DEMR

Makina Dinamii

1) Mekanizmalarn harekete balamas (Makinann kalk) ve duruu ile ilgili isteklere gre tamamen belirli dinamik etkilerin elde edilmesi.(Herhangi bir mafsaldaki Kuvvet kapall) 2) Uygun tedbirlerle, bir volan veya daha baka enerji depolayc elemanlar vastasyla makinann iindeki enerji akmna yle tesir edilmelidir ki, tahrik ve evrimlerde grlen hz deiimleri mmkn mertebe azalsn. Buna G Dengelenmesi denmektedir. 3)Makinann (mekanizmalarn) hareketli uzuvlarnn yerleim deeri yle olmaldr ki, makinann almas esnasnda temele veya makina gvdesine iletilen kuvvetlerin ve momentlerin zararl etkileri azaltlabilsin. Buna Ktle Dengelenmesi (balans) denilmektedir.
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Kinetostatik: Bir makinann mafsal kuvvetlerinin ve hareketli uzuvlarnn herhangi bir kesitindeki i gerilmelerin belirlenmesi problemi ile urar. Bu da mukavemet hesaplar asndan nem tamaktadr.

Cihan DEMR

Makina Dinamii

BLM

TEMEL KAVRAMLAR

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Makine: Kendi mekanik kuvvetleri vastasyla tahrik edilebilecek ve belirli hareketlerle belirli tesirleri ortaya koymas tarzda dzenlenmi mukavim cisimler topluluudur.
Maddesel nokta(noktasal ktleler) : Mekanikte her cisim zihnen Maddesel noktalara ayrlabilir yani noktasal ktlelerden meydana Gelmitir. Maddesel Sistem: Noktasal ktlelerden oluan toplulua maddesel sistem ya da mekanik sistem denir. Makina dinamii bir maddesel sistemin hareketi problemine girer
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Genelletirilmi Koordinatlar (Konum Koordinatlar): Maddesel sisteme ait maddesel noktalar birbirinden bamsz hareket edebilen serbest noktalar olmayp karlkl hareketleri snrlandrlm noktalardr. Sistemin konumuyla ilgili daha az saydaki parametre ile belirlenebilir. Bu parametrelere Genelletirilmi Koordinatlar (Konum Koordinatlar) denir.

Cihan DEMR

Makina Dinamii Serbestlik Derecesi: Bir maddesel sistemin konumunu tamamen belirlemek iin verilmesi gereken birbirinden bamsz genelletirilmi koordinat saysna serbestlik derecesi denir. Esas Genelletirilmi Koordinatlar: Birbirinden bamsz bu sebeple serbestlik derecesine eit koordinat denir. Tali Genelletirilmi Koordinat: ou durumda maddesel noktalarn fiziksel koordinatlarnn hesabnda serbestlik derecesinden daha fazla sayda genelletirilmi koordinat semek hesap kolayl salar. Bu durumda G.K. Arasndaki banty veren denklemleride gz nne almak gerekir. S.D. den fazla olan koordina saysna tali koordinat says denir.

Cihan DEMR

Makina Dinamii

(X1-X2)2+ (Y1 Y2)2 + (Z1 Z2 )2=L2

Cihan DEMR

Makina Dinamii

n4 eI eII F
rp= xi + y j yer vektr , x= R cos + (L-Lp) cos y=e + Lp sin R sin + Lsin e = 0
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Oxy,

x A , xB , xC , y A , yB , yC kartezyen koordinatlar
y B

n4 eI 3 eII 0 F 3
O

AB l2
C

2
A

l1

1
x

xC l1 cos 1 u cos 2 yC l1 sin 1 u sin 2

2 2 x A y A l12

xB xA yB y A l22
2 2

xC x A xB x A yC y A yB y A
Cihan DEMR

Makina Dinamii Sistemdeki Balar ve Balarn Snflandrlmas Genellikle her maddesel sistemde, sistemin noktasal ktleleri arasnda ve sistem noktalar ile mukayese sistemi arasnda sistemin hareket serbestliini snrlayan balar mevcuttur. ki Tarafl Balar: Sistem noktalarnn herhangi bir hareketini nledii takdirde, ayn zamanda bu hareketin dorudan doruya zddn nlyorsa byle balara iki tarafl balar denir.

Cihan DEMR

Makina Dinamii Bir hareketi nlemesine ramen bunun dorudan doruya zdd harekete msade balara ise tek tarafl balar denir.

FT TARAFLI BA

TEK TARAFLI BA

Cihan DEMR

Makina Dinamii Sistemin hareket serbestliini snrlayan balar zamana bal ve Zamana bal olmayan balar olmak zere iki ksma ayrlr:

Cihan DEMR

Makina Dinamii n serbestlik dereceli bir sistemin konumunu n+v tane genelletirilmi koordinat ile belirlenmi olsun.Kartezyen koordinatlar genelletirilmi koordinatlar ve t zamanna bal olur.

ri xi i yi j zi k
Yer vektr gznne alnrsa

ri ri (q1 , q2 ,....., qn , t )
Cihan DEMR

Makina Dinamii

fl (q1 , q2 ,........., qn , t ) 0,

l 1, 2,.........,

Genelletirilmi koordinatlar arasnda v tane ba art varsa Bu sistemin balar holonomdur. Ba artlarnn iinde genelletirilmi koordinatlarn trevleri Varsa ve integrasyonla dahi kaldrlamyorsa byle sistemlerde Holonom olmayan balar mevcuttur ve holonom olmayan sistemler denir. Tali koordinatlar esas genelletirilmi koordinatlar ve t cinsinden zlr ve yerine konulursa;

ri ri (q1 , q2 ,....., qn , t )
Cihan DEMR

Makina Dinamii Kartezyen koordinatlar, yer vektrleri ve de ba artlar zaman Ak olarak iermiyorsa sistemin balar zamana bal deildir. Bu sistemlere Skleronom denir

ri ri (q1 , q2 ,....., qn )
Kartezyen koordinatlar, yer vektrleri ve de ba artlar zaman ak olarak ieriyorsa sistemin balar zamana baldr. Bu sistemlere rheonom denir

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Makina Dinamii

Kuvvetlerin Snflandrlmas
Kuvvetler: Sistemin kendisinden yani sisteme ait Maddesel noktalar arasndaki karlkl etkileimden Doar. Elastik kuvvetler, Ba kuvvetleri. D Kuvvetler: Sisteme dnda bulunan noktalardan veya Sistemlerden uygulanan kuvvete denir. Arlk kuvveti, takm tezgahnda parcann kesici takma gsterdii mukavemet
Sistemin snrna gre kuvvetler i ve d kuvvet olarak alnabilir.

Aktif Kuvvetler: Arlk, tahrik ve faydal kuvvetler Gibi belirlenmeleri iin gerekli btn elemanlar belli olan Veya dorudan doruya verilen kuvvetler bu snfa aittir. Ba Kuvvetleri: Yalnzca harekete konan snrlamalar korumak iin mevcut olan ve hareket snrlnadrmalarna bal olarak ortaya kar.
Cihan DEMR

Makina Dinamii

Kuvvetlerin Snflandrlmas
B f13 3 A f14 4 1

f12

d kuvvet ayrm kuvvetlerin doalar ile ilgilidir. rnein ekildeki 2 paracnn uygulad f12 kuvveti A sistemi iin bir i kuvvet, B sistemi iin bir d kuvvettir. 3 paracnn 1 paracna uygulad f13 kuvveti ise hem A ve hemde B sistemi iin bir i kuvvettir. Buna karlk 4 paracnn 1 paracna uygulad f14 kuvveti her iki sistem iin de bir d kuvvettir.
Cihan DEMR

KUVVETLERN SINIFLANDIRILMASI (i kuvvet d kuvvet)

F1 F2

Makinann gvdesi sisteme dahilse hareketli uzuvlarla gvde arasndaki balanty oluturan yataklardaki yatak kuvvetleri i kuvvetlerdir.Yalnz hareketli uzuvlar sisteme dahilse yani gvde sistemin dnda ise yatak kuvvetleri d kuvvetlerdir.

Sistemlerin bazlar hareketlerini kstlayan engellerin bulunduu ortamlarda hareket etmek zorundadr. Ortamdaki engelin hareket eden cisme, olas btn hareketlere dik dorultuda uygulad bir N temas kuvvetidir. Sistemin balar zamana bal deilse, ba kuvvetleri hareket dorultusuna dik olduundan i yapmazlar.

N N dr N N

N dr N dr

Makina Dinamii Srtnme Kuvvetleri Birbirlerine temas eden cisimlerin bal olarak dengede bulunmas halinde denge srtnmesinden aksi halde hareket srtnmesinden sz edilir. Atalet Kuvvetleri
KTLES M OLAN BR NOKTASAL KTLENN VMES a SE , -ma BYKLNE BU MADDESEL NOKTANIN ATALET KUVVET ADI VERLR. BR MADDESEL SSTEM SZ KONUSU OLUNCA, HER NOKTASAL KTLEYE KEND KTLE VE VMESYLE ORANTILI BYKLKTE, VME LE AYNI DORULTUDA VE TERS YNDE OLMAK ZERE TESR EDEN KUVVETLERDEN BARET BR ATALET KUVVVETLER SSTEM SZ KONUSUDUR.

Bir Makinann Kuvvet Alan

Cihan DEMR

RJT CSMLERDE KTLE VE KTLE DAILIMI

Bir rijit cisim, V hacmi boyunca dalm olan dm ktle elemanlarnn oluturduu bir btndr. Her hacim elemannda, elemanter ktlenin elemanter hacime oranna younluk ad verilir. = dm/dV Younluk cisim ierisinde noktadan noktaya deiebilir (= (x,y,z)). Bu durumda cismin heterojen bir cisim olduu sylenir. zel olarak younluun cisim boyunca sabit olmas halinde ise homojen bir cisimden sz edilir aadaki ekilde hesaplanan m skaleri rijit cismin ktlesi adn alr. ro sabit olacandan entegral alndnda ;

m = dm = rdv = rV

RJT CSMLERDE KTLE VE KTLE DAILIMI

dm, dv

dm, dv

m = dm = i=1 dmi =
n D D

dm rdv r = dv

Cisim homojen ise m=V

RJT CSMN KTLE MERKEZ

Rijit cismin, yer vektr ( entegraller cismin uzama boyunca alnmak zere ) S=(r dm)/(dm) = 1/m r dm eklinde tanmlanan S noktasna dijit cismin ktle merkezi ad verilir. Bu vektrsel denklem yerine, istenirse, ktle merkezinin koordinatlarn veren xs=(1/m) x dm ; ys=(1/m) y dm zs=(1/m )z dm skaler bantlarma yazlabilir.

RJT CSMN KTLE MERKEZ

y 4 8 m=V V= ( 4 x 12)+ (8 x 4) = 80 4 12 6 xs=(1/80)( 6x48 + 6x32 )=6 Ys=(1/80)( 2x48 + 8x32 )=4,4 x m = 80. 1 = 80 [m3 x kg/m3]=80 kg

RJT CSMN KTLE MERKEZ

y

1 x s = x dm m 0
L

dm = rdV

dv = A.dx dm = r.A.dx
x x dm , A

1 r.A x L x s = x dx = ( )I 0 m 0 m 2 v L2 L r.A L2 xs = . =r . = m 2 L.m 2 2

RJT CSMN EYLEMSZLK TANSR

Rijit cisimlerin ktle dalmnn kinetik bakmdan nem tayan zelliklerine ilikin bilgiler, eylemsizlik tansr ad verilen bir I tansr ile ifade edilebilir. Bu matrisin kegenini oluturan ifadelere eylemsizlik momenti (atalet momenti) I ad verilir. Kegen d elemanlar ise atalet arpm olarak adlandrlr ve tm aadaki gibi hesaplanr.

RJT CSMN EYLEMSZLK TANSR

I xx -I xy I xz I = -I yx I yy -I yz I -I zy I zz zx
I xx = I yy = I zz =

( y 2 + z 2 )d m ( x 2 + z 2 )d m ( x 2 + y 2 )d m

I x y = I yx = I xz = I zx I yz = I z y

= =

xy dm xz dm yz d m

Ktle ve Atalet Elemanlar

Bir cismin bir dnme eksenine gre ktlesel atalet momentinin tanm: D dm

J= r 2 dm
D

dnme ekseni

Iaa iaa = atalet yarcap m

Problem: Orta noktasndan mafsall ve sabit kesitli bir ubuun ktlesel atalet momentinin bulunmas

y x A L/2 L dx x

ZM:
Elemanter hacim Elemanter ktle

dV=A dx

dm= dV
L 2

Ktlesel atalet momentinin tanmndan

J= A x 2 dx= A x 2 dx
L 2 L 2

L 2

J= r 2 dm
D

J= A

x 3

L 3 2 L 2

1 A L3 12

bulunur.

burada,

m=r AL

1 J = m L2 12

Problem: Bir ucundan mafsall ve sabit kesitli bir ubuun ktlesel atalet momentinin bulunmas
y
L

dm, dV, A

I =J = x2 dm dm=r.dV=r.A.dx
0 3 x L I = x .r.A.dx =r.A. =r.A. 3o 3 0 2 L 3L

x L

m=r.V=r.A.L 2 m I =J =1mL 3 Sabit kesitli homojenubuununoktasndan dnmesinden kaynaklanan atalet momenti

Problem: Bir diskin dnme eksenine gre ktlesel atalet momentinin bulunmas.

dr
r

dA

zm:
Elemanter alan Elemanter hacim Elemanter ktle

dA=r.sin d.dr

dV=L.dA=L. r. sin d.dr

dm=.dV=.L.r.sin d.dr

sin dq @ dq
2 R

dm=.Lr.d.dr

bulunur.

J= r 2 dm=
D 0

1 .L.r 3 .d.dr= .L..R 4 2

2

m = r.V = r.p.R .L

1 J = m.R 2 2

RJT CSMLERN BR EDEER MADDESEL NOKTALAR SSTEMNE NDRGENMES

Maddesel nokta(noktasal ktleler) : Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrlabilir yani noktasal ktlelerden meydana gelmitir. Byle noktasal ktlelerden oluan toplulua maddesel noktalar sistemi veya ksaca maddesel sistem veya mekanik sistem ad verilir.

Edeer Noktasal Ktleler Teorisi

Rijit cismin eylemsizlik zelliklerini tanmlamak iin ktlesi, ktle merkezi ve eylemsizlik tensrn vermek yeterlidir. Ktlesi, ktle merkezi, eylemsizlik tensr birbirinin ayn olan iki rijit cisim dinamik bakmdan ayn zelliklere sahiptir. Makine dinamii problemlerinde bu zellikten yararlanarak bir rijit cismin yerine, birbirine hayali balarla bal bir dizi maddesel noktann oluturduu bir sisteme geilebilir. Buna rijit cismin bir edeer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi denir. Bu uygulama zellikle sz konusu maddesel noktalarn arzu edilen uygun yerlere yerletirilebilmesi halinde yarar salar.

Rijit cismin bir edeer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi

m1 y m, Is m6 m3 s x m5 s m4 GEREK SSTEM z NDRGENM SSTEM x y m2

Rijit cismin bir edeer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi

Her cis min ktlesi bulunur.

m
i=1 n

=m

Her cis min arlk merkezi bulunur.

m x
i i=1 n

= 0, m i y i = 0, m i z i = 0 .
i=1 i=1 n n

Her cis min ktlesel atalet momenti bulunur

m i (y + z ) = I ,
2 i 2 i s x i=1 n

m i (x + z ) = I , m i (x i2 + y i2 ) = I s z
2 i 2 i s y i=1 i=1

m x
i i=1

y i ) = I sxy = 0, i

m x z
i i i=1

= I sxz = 0,

m y z
i i i=1

=I syz = 0

Makina Dinamii Edeer Noktasal Ktleler Teorisi

art denklemleri

m m; mx 0; my 0; mz 0;
i1 i i1 i i i1 i i i1 i i
Cihan DEMR

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi

Hareketli makine uzuvlar ounlukla dzlem zerinde hareket ettii iin bu zel hali inceleyelim. Bir dijit cismin btn noktalarnn yrngeleri birbirine paralel dzlemler iinde kalacak ekilde hareket ediyorsa bu cismin dzlemsel hareket yapt sylenir. Dzlemsel hareket yapan bir cisim dzlem ierisinde yer alacak bir dizi maddesel noktaya aadaki ekil ve formlasyonla indirgenebilir.

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi

y m, Is y m1 m2 s s x m4 m3 x

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi

mi = m i=1 mi x i = 0, mi y i = 0 i=1 i=1

2 mi (x i2 + yi2 ) = Is = mis z i=1 n n n

I(atalet momenti) i = m(ktle)

2 s

Makina Dinamii

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi

Cihan DEMR

rnek : iki noktaya indirgeme

y

A MA LA s XB

B MB x

Bilinmeyenler = xA, yA , mA ; xB , yB, mB .N=2 adet noktaya indirgenecek 3 x n = 3 x 2 = 6 adet bilinmeyen vardr. Bilinmeyenlerden herhangi ikisini biz seebiliriz. xA=-LA ; yA=0

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi rnek :

1-) m A + m B = m 2-) - m A L A + m B x B = 0 3-) m A .0 + m B y B = 0

2 2 2 4-)m A [(-L A ) 2 + 0] + m B (x B + y B ) = mis

Yukardaki denklemler kullanlarak MA, MB, YB, ve XB aadaki gibi bulunur.

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi rnek :

yB = 0 xB mA
2 is = LB = LA

LB LB = m = m LA + LB L LA L m = A m LA + LB L

mB =

Hesaplanr. Buna gre dzlemsel hareket yapan bir dijit cismi, ktle merkezinden geen bir doru zerine her biri ktle merkezinin bir yannda kalacak ekilde yerletirilecek iki maddesel noktadan oluan bir maddesel noktalar sistemine indirgenebilecei anlalmaktadr. Bu indirgemede noktalardan birinin konumu keyfi seilirse dierinin konumu ve indirgeme ktleleri yukardaki son iki formlle hesaplanabilir.

Makina Dinamii

Cihan DEMR

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi rnek : noktaya indirgeme
y

A MA LA ms

s LB

B MB x

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi rnek : noktaya indirgeme

ndirgeme noktalar A,B, ve cismin ktle merkezi S olsun Problemin MA, XA,YA, MB,YB, XB , Ms,Ys, Xs, eklindeki bilinmeyenlerin s= 3 x 3 -4 = 5 tanesi keyfi olarak seilebilir. ndirgeme noktalarndan birinin S olarak seilmesiyle zaten xS=0, yS=0 eklinde iki keyfi seim yaplm durumdadr. Buna ek olarak xA=-LA , yA=0, xB=LB seimlerini yapalm

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi rnek : noktaya indirgeme

m A + m B + mS = m -m A L A + m BL B = 0 mB yB = 0 m L + m B (L + y ) = mi
2 A A 2 B 2 B 2 s

Elde edilir. Bu denklemlerde bilinmeyenler olan YB, MA, MB, Ms bilinmeyenleri zlmesiyle ;

Dzlemsel hareket yapan cisimlerin maddesel noktalara indirgenmesi rnek : noktaya indirgeme

yB = 0 i mA = m= m L A (L A + L B ) LA L
2 2 is is mB = m= m L B (L A + L B ) LBL 2 is ms = 1 LA LB

2 s

2 s

rnek Problem
r3 r2 a2 A S2 AO a3 S3 S4 B r4 a4

Boa

ekildeki ubuk mekanizmasnda; r2 =50 mm, r3 = 200 mm, r4=150 mm, a2 =25 mm, a3 = 100 mm, a4=50 mm, m2=0,1 kg , m3 = 0,5 kg , m4=0,3 kg , is2 = 20 mm; is3 = 80 mm; is4 = 50 mm; Verildiine gre mekanizmay dinamik edeer olarak S2, A, S3, B, S4 noktalarna yerletirecek maddesel noktalara indirgeyiniz ?

zm ;
mB(3) ms3(3) mA(3) mA(2) 4 no.lu ubuk ms2(2) 2 no.lu ubuk mBo(4) 3 no.lu ubuk mB(4) ms4(4)

mAo(2)

zm ; 2 no.l uzvu ele alalm

i 20 = 0,032kg m = m2 = a 2r2 25.50
2 Ao 2 s2 2

i 20 = 0,032kg m = m2 = (r2 -a 2 )r2 25.50

(2) A

2 s2

m = m2 -(m + m ) = 0,1- 2*0,0032 = 0,036kg elde edilir. Benzer hesaplamalarn 3,4 numaral uzuvlar iinde yaplrsa

(2) s2

(2) Ao

2 B

3 no.l uzvu ele alalm

i 80 m = m3 = = 0,16kg a3r3 100*200
3 A 2 is3 802 = 0,16kg m(3) = m3 = B (r3 -a3 )r3 200*100 2 s3 2

m = m3 -(m + m ) = 0,5-(0,160+,0,160) = 0,18

(3) s3

(3) A

3 B

4 no.l uzvu ele alalm

i 50 m = m4 = *0,3 = 0,05kg a4r4 50*150
4 B 2 s4 2

i 50 m = m4 = *0,3 = 0,10kg (r4 -a4 )r4 100*150

(4) Bo

2 s4

m = m4 -(m + m ) = 0,3-(0,05 + 0,10) = 0,15kg

(4) s4

(4) B

4 Bo

ndirgenmi hal
ms3(3) mA(3) mA(2) ms2(2) 2 no.l ubuk mAo(2)
( m s 2 = m s2 ) = 0, 0 3 6 k g 2

mB(4) ms4(4) 4 no.l ubuk mBo(4)

3 no.l ubuk

m A = m (A2 ) + m (A3 ) = 0 ,1 9 2 k g
( m s 3 = m s 3 ) = 0 ,1 8 0 k g 3

m B = m (B3 ) + m (B4 ) = 0 , 2 1 0 k g
( m s 4 = m s 4 ) = 0 ,1 5 0 k g 4

Makina Dinamii

Cihan DEMR