PIC Tabanl Frasz DC Motor Srcs Tasarm

mer Aydodu, Mert Bayer Elektrik-Elektronik Mhendislii Blm Seluk niversitesi

oaydogdu@selcuk.edu.tr, bayermert@hotmail.com

zet
Bu almada, Frasz DC motorlar iin PIC 16F876 tabanl bir motor src sistemi tasarlanm ve pratik olarak gerekletirilmitir. Gerekletirilen src sisteminde, g devresi ile kontrol devresi PC817 optik izolatrler kullanlarak yaltlmlardr. Bylece sistemde g devresinin kontrol devresi zerinde oluturabilecei olumsuz etkiler giderilmitir. Gerekletirilen sistemin dier nemli zellii, src sistemi iin kullanlan devre elemanlarnn olduka yaygn olarak kullanlmas ve uygun fiyata kolaylkla temin edilebilmesidir. Bylece src sistemi, dk maliyeti ve basit yaps nedeniyle kolayca pratik olarak uygulanabilmektedir. Gerekletirilen src sistemi, dk maliyetine ramen olduka iyi performans gstermektedir. Yaplan almada, gerekletirilen src sisteminden elde edilen faz-ntr ve fazlar aras gerilimler sonu olarak verilmitir. Anahtar Kelimeler: Frasz DC Motor, PIC 16F876, Motor Src.

Bu zelliklerinin yannda, Frasz DC motorlarn avantaj ve dezavantajlarn aadaki gibi sralayabiliriz [2,3]. Frasz DC motorlarn avantajlar: Hz kontrol olanana sahiptir, Verimleri ok yksektir, Frasz yaplar sebebi ile ark oluturmamakta ve fradan kan karbon tozlarn iermemektedir, Kk boyutta yksek moment retebilirler, Uyarma akmna ihtiya duymazlar, Gvenilir alma ortam salarlar, Soutulmas kolaydr, Yksek hzlarda alma imkan verirler, Sessiz alma salarlar. Frasz DC motorlarn dezavantajlar: Kontrol devresi karmaktr, Pozisyon sensrlerine ihtiya duyarlar, Maliyetleri yksektir. Mikrodenetleyici (PIC) devre elemanlar son yllarda, uygun yaps nedeniyle tek dngl saysal kontrol sistemlerinde ska kullanlmaktadr. Ayrca yaygn kullanm ve uygun fiyat nedeniyle poplerlii giderek artmaktadr. PICler, bir bilgisayarn temel zelliklerini ieren tek bir silikon klf ierisinde toplanm tm devre elemanlardr. Genel olarak bir PIC devre eleman; bir mikroilemci, program/veri bellei, giri/k birimleri, saat darbesi reteleri, zamanlayc/sayc birimleri, kesme kontrol birimi, analog/dijital ve dijital/analog eviriciler, darbe genilik reteci, seri haberleme birimi ve daha zel uygulamalar iin kullanlan dier evresel birimlerden meydana gelmektedir. almada kullanlan PIC 16F876 devre eleman, yksek performans RISC CPU teknolojisi, 20 MHz alma frekans, 3 adet giri/k, 3 adet zamanlayc, 2 adet PWM modl, 5 kanall 10 bitlik ADC, 8Kx14 kelime flash hafza, 368x8 bayt RAM ve 256x8 bayt EEPROM iermektedir [4]. Bu almada Frasz DC motorlar iin PIC tabanl bir src gerekletirilmitir. Motorun, hall effect sensrlerinden alnan konum bilgileri PIC tarafndan yorumlanarak yazlan program sayesinde uygun komutasyon klar retilmi ve bu klar izolasyon amacyla optik izolatrlere uygulanmtr. Gerekletirilen sistemde motor akmn karlamak iin uygun MOSFET elemanlar kullanlmtr. MOSFET elemanlarn srmek iin TC4427 src entegreleri tercih edilmitir. Yazlm olarak Microchip firmasnn MPLAB programnda derlenen ASM dili kullanlmtr [5].

Abstract
In this study, PIC 16F876 based motor driver for brushless DC motor is designed and practically implemented. In designed system, PIC based control circuits is isolated from power circuits by using PC817 opto-isolators. In this way, undefined effects on control card are eliminated from power card. In addition, electronics components on the driver card is used very widespread and is easily acquired. Driver system is practically implemented easily because of basic structure and low prices. Performance of the driver system is very good. As a result of study, phase voltages and phase to phase voltages are given. Keywords: Brushless DC Motor, PIC 16F876, Motor Driver.

1. Giri
Frasz Doru Akm (DC) motorlar artk gnmzde, endstriyel uygulamalarn ounda, zellikle otomotiv sektr, uzay teknolojileri, bilgisayar teknolojileri, tp elektronii, askeri alanlar, robotik uygulamalar ve ev rnlerinde ska kullanlmaktadr. Bu motorlar, yksek moment/akm ve yksek moment/eylemsizlik oranna sahiptir. Ayrca Frasz DC motorlarn, salam yap, yksek verim ve yksek gvenirlik gibi stnlkleri vardr [1].

2. Frasz DC Motor Srcs

Frasz DC motorlarn altrlmas ve kontrol olduka zordur. Bu motorlar, yaplar gerei elektronik olarak kontrol edilir ve doru akm komtasyonu iin kontrol ileminde rotor pozisyon bilgisi gerektirirler. Frasz DC motorlarn kontrolnde, iki ayr kapal evrim kullanlr. Birincisi, i kontrol evrimidir ve burada motor akm veya momenti kontrol edilir. Bu amala, motor faz sarglarnn akmlar srekli takip edilerek, referans akm izlemesi salanr. kincisi ise, d kontrol evrimidir. Bu evrimde, motor hz kontrol edilir. Geri besleme olarak, pozisyon sensrlerinden alnan gerek motor hz bilgisi, hz denetleyicisine uygulanmaldr. Yaplan bu almada, Frasz DC motorun akm geri beslemesi yaplmadan, nominal artlarda almasn salayan ak evrim kontrol yaplmtr. Yani sistemde, akm geri beslemesi yaplmadan, motorun hall sensrlerinden alnan rotor pozisyon bilgisine gre, motoru dndrmek iin gerekli elektronik komutasyon ilemi gerekletirilmitir. ekil 1de gerekletirilen src sisteminin blok emas verilmitir.

3.1.1.

Giri blmnn tasarlanmas

Daha ncede belirtildii gibi devrede mikrodenetleyici olarak Microchip firmasnn PIC16F876 entegresi kullanlmtr. Mikrodenetleyicinin A ve B portlar, giri portlar olarak ayarlanmtr. ekil 2den anlalaca gibi mikrodenetleyicinin RA0 giriine potansiyometre balanmtr. Potansiyometre, bir gerilim blc olarak almak suretiyle RA0 giriine uygulanan gerilimi 0-5 V arasnda deitirmektedir. Program aamasnda, RA0 giriine gelen sinyal, ADC yardmyla 8 bit znrlkl bir dijital deere dntrlmtr. Bu deer, PWM (darbe genilik modlasyonu) sinyalinin doluluk orannn belirlenmesinde kullanlmtr.

Hz Yn Giriler

PIC 16F876

3 Faz PWM nverter Motor Pozisyonu

H. S. Motor

A/Kapa Sfrla

ekil 1: Gerekletirilen frasz DC motor src sistemi

ekil 2: Devrenin giri blm RA1 giriine iki yollu bir anahtar balanmtr. Bu ekilde RA1 giriine Lojik 1 (5 volt) veya Lojik 0 (0 volt) sinyali uygulanabilmektedir. Lojik 1 durumunda motor saat ynnde dnerken, Lojik 0 durumunda ise saat ynnn tersine dnmektedir. RA2 giriine bir bas-ek buton balayarak bu girie anlk olarak Lojik 0 sinyalinin uygulanabilmesi salanmtr, bu buton devrede on/off butonu olarak kullanlmtr. Bu butona bir defa baslnca, sistem on komutu alp motor almaktadr. Tekrar baslnca motor durmaktadr. Frasz DC motor src sisteminde komtasyon sinyallerinin retilebilmesi iin rotor pozisyonunun bilinmesi gereklidir. Frasz DC motorlarda rotor pozisyonu, motor ierisine yerletirilen hall sensrleri (S1, S2, S3) ile belirlenir. Ayrca birok uygulamada, hall sensrleri ak kolektr kl olarak tasarlanrlar. ekil 3de, ak kolektr kl hall sensrlerinin PIC devresine balants grlmektedir. ekil 3de verilen sistemde, hall sensrlerinin beslemeleri ve topraklar, mikrodenetleyicinin beslemesi ve toprayla ortak olarak balanmtr. ekil 3e gre, hall sensr knn Lojik 0 olmas durumunda PICe 0 volt, hall sensr knn Lojik 1 olmas durumunda ise PICe 5 voltluk gerilim uygulanmaktadr.

3. PIC Tabanl Frasz DC Motor Srcs Tasarm

Gerekletirilen sistemde, frasz DC motor src kartnda mikrodenetleyici olarak PIC16F876, devrenin yaltm iin de PC817 optik izolatr kullanlmtr. Src kartnda bulunan inverter devresi P ve N kanall MOSFET iftlerinden meydana gelmi olup bu MOSFETler MOSFET srme entegreleri yardmyla srlmtr. Kullanlan PIC mikrodenetleyicisi ASM dilinde programlanmtr. Src sistemin gereklemesi iki aamada yaplmtr. Birinci aama, donanmn tasarlanmas, ikinci aama ise kontrol yazlmnn yaplmasdr. Bu blmde her iki aama da ayrntlaryla aklanmtr. 3.1. Sistem Tasarm Frasz DC motor src sistemi, giri ve k blmlerinin tasarlanmas olarak iki aamada gerekletirilmitir. Devrenin giri blm; on/off butonu, yn anahtar, sensr girileri ve hz kontrol potansiyometresinden meydana gelmitir. k blm ise izolasyon kat ve fazl PWM inverterden meydana gelmitir. Aada giri ve k blmlerinin tasarmyla ilgili zet bilgiler verilmitir.

TC4427 src entegresi kullanlmtr. Src entegresinin kullanm amac, MOSFETlerin en uygun biimde iletim ve kesime gtrlmesi ve 3 fazl kprde, anlk ksa devre gibi olumsuzluklarn giderilmesi iin anahtarlama l zamanlar salamaktr. Ayrca, anahtarlama elemanlarnn iletim veya kesim anlarnda yksek akm ekmeleri nedeniyle optik izolatr k akmlarnn yetersiz kalmas sonucu, uygun anahtarlama akmn salamaktr.

ekil 3: Sensrlerin devreye girii

3.1.2.

k blmnn tasarlanmas

Kontrol kartnda k blm giri blmne gre daha karmaktr. k blmnde daha ok g elemanlar bulunmaktadr. Bu blmn tasarm kn izole edilmesi ve fazl inverter devresinin tasarm olmak zere iki ksmdan olumaktadr. kn izole edilmesi Mikrodenetleyici 5Vluk gerilim ile alrken, Frasz DC motor ise 12Vluk gerilim ile almaktadr. Devrenin salkl almas iin farkl gerilimlerle alan devre elemanlarnn birbirinden yaltlmas gerekmektedir. Piyasada izolasyonu salayan birok optik izolatr eidi bulunmaktadr. Burada nemli olan izole edilecek sinyalin frekansdr. Hz kontrol iin 10 kHzlik bir PWM sinyali retildiinden dolay kullanlacak optik izolatrn de bu sinyali iletebilmesi gerekmektedir. Bundan dolay sistemde PC817 adl optik izolatrn kullanlmas uygun grlmtr. ekil 4de izolasyon ileminin nasl yapld grlmektedir. ekilde grld gibi, 3 fazl frasz DC motoru altrmak iin kullanlan 6 k sinyalinin 3 tanesi, terslenerek PC817 izolatre uygulanmtr. Ayrca ekil 4de grld gibi, izolatrler ile 12Vluk ve 5Vluk kaynaklar birbirinden tamamen ayrlmtr. fazl PWM inverter devresi Uygulamada, kullanlan frasz DC motor 3 fazl ve yldz bal oluundan dolay, motorun altrlabilmesi iin 3 fazl PWM inverter kullanlmtr. Sistemde PWM frekans 10 kHz seilmitir. ekil 5de grld gibi, 3 fazl PWM inverter iin 3 adet Pkanall MOSFET (Q1, Q2, Q3) ve 3 adet N-kanall MOSFET (Q4, Q5, Q6) kullanlmtr. ekilde, stte yer alan MOSFETler P-kanall, altta yer alan MOSFETler ise Nkanalldr. P-kanall MOSFETleri iletime geirmek iin 0 volt, kesime gtrmek iin ise 12 voltluk gerilim uygulanmtr. N-kanall MOSFETleri iletime geirmek iin 12 volt ve kesime gtrmek iinse 0 voltluk gerilim uygulanmtr. nverter klar A, B, C motor faz sarglarna dorudan balanmaktadr. Gnmzde MOSFET src entegreleri sayesinde MOSFETlerin srlmesi ok kolaylamtr. Bu tasarmda ekil 5: MOSFET srclerin balant ekilleri

ekil 4: k devresinin yaltm

3.2. Kontrol Yazlm Bu blmde, src sisteminde kullanlan PIC 16F876 mikrodenetleyicinin kontrol yazlm verilmektedir. PIC yazlm, birka farkl programlama dilinde yaplabilmektedir. Bunlardan en sk kullanlanlar; ASM dili, basic dili ve C dilleridir. ASM dili, mikrodenetleyici ailesinin temel programlama dili olup dier btn diller bu dil zerine bina edilmitir. PIC program kodlar hangi dilde yazlm olursa olsun, yazlan programlarn mikrodenetleyiciye aktarlabilmesi iin Hexadesimal (Hex) formata evrilmesi gerekmektedir, bundan dolay her kullanlan dilin birde Hex kodu derleyicisi bulunmaktadr. Bu almada mikrodenetleyici yazlm, ASM diliyle gerekletirilmitir. 3.2.1. Frasz DC Motor

Frasz DC motor src sisteminde, motor dn yn ve PWM doluluk oranlar yukarda belirtildii gibi srasyla iki ynl anahtar ve bir gerilim blc potansiyometre ile belirlenmektedir. PIC, bu giri deerlerine gre, motoru saat ynnde veya saat ynnn tersi ynde dndrmektedir. Ayrca PWM doluluk oran ayarlanarak motor hz ayarlanabilmektedir. PWM sinyali PIC devresinde yazlmsal veya donanmsal olarak iki ekilde retilebilmektedir. Bu projede PWM modl kullanlmam ve sinyal yazlmsal olarak retilmitir. 3.2.2. Src sistemi ak diyagram

PIC yazlmnn yaplabilmesi iin, kullanlan frasz DC motorun zelliklerinin bilinmesi gerekmektedir. Bu projede, MOOG firmasnn BN23HP-18DA-04CH kod numaral frasz DC motoru kullanlmtr. Motora ait temel teknik zellikler Tablo 1de verilmitir. Tablo 1: Motor zellikleri Frasz DC motor tipi Terminal gerilimi k gc (P) Faz says (Balant) Yksz Hz () Nominal akm (In) Kutup says (p) MOOG BN23HP-18DA 12 volt 86 watt 3 (Yldz) 3400 d/dak. 8.8 A 8

Frasz DC motor src sisteminin program ak emas aada verilmitir. Ak emasna gre, sisteme enerji verildiinde registerler ayarlanmakta, Port A ve Port B olarak ayarlanan giriler okunmakta, motor pozisyonu belirlenmekte, ADCye bala komutu verilmektedir. Bu ayarlamalardan sonra sistem hazr vaziyette al (on) komutunu beklemektedir. Bala Registerleri ayarla, Girileri oku, ADC bala On/off ? E ADC Hazr m? H ADC bala E ADC Oku

Motor 8 kutuplu olduu iin, elektriksel olarak 60 derecelik her dn, mekaniksel olarak 15 derecelik dne tekabl etmektedir. Buna gre, frasz DC motorun hall sensrleri yardmyla kontrol gerekletirilecekse, sensrlerden alnan sinyallere karlk gelen sarg gerilimlerinin bilinmesi gerekmektedir. Sistemde PIC program sayesinde, rotor pozisyon bilgilerine gre istenilen deer ve ynde motor sarglarna gerilim uygulanmaktadr. Rotor pozisyonlarna karlk 3 faz sarglarna uygulanmas gereken gerilimler, her iki yn iin Tablo 2de verilmitir. Tablo 2: Sensr klarna karlk gelen sarg gerilimleri Evre Sensr 1 Sensr 2 Sensr 3 Kod Motor yn Sarg A Sarg B Sarg C Motor yn Sarg A Sarg B Sarg C 1 2 3 4 5 6 H 100 + O + O 101 O + O + 001 011 010 Saat ynnde + + O O O + Saat ynne ters O O + + + O 110 O + + O -

PWM oranlarn belirle PWMin Lojik 0 genliini ayarla ka ver PWMin Lojik 1 genliini ayarla ka ver On/off ? H Sensr bilgisi deiti mi? E Sensr bilgisini oku Komtasyonu belirle ekil 6: Ak diyagram E klar Sfrla

al (on) komutu alnnca, eer ADC klar hazr ise deeri okunmakta, bir sonraki kn hazrlamas iin komut verilmekte, ADCden okunan deere gre PWM doluluk oranlar belirlenmekte, zamanlayc yardm ile PWM sinyali retilmektedir. retilen PWM sinyalinin inverterde hangi anahtarlama elemanna uygulanaca, hall sensrlerinin durumuna gre Tablo 2 kullanlarak belirlenmekte veya uygun komtasyon seilmektedir.

4. Uygulama Sonular
ekil 7de tasarlanan devre ve deney dzenei grlmektedir. ekilde grld gibi, src sistemi baaryla altrlm ve osiloskop yardmyla src k gzlemlenmitir. ekil 9: Yukardan aaya VAB, VBC, VCA gerilim dalga ekilleri. Time/div: 1ms, Volt/div:10.0V

5. Sonular
Bu almada, frasz DC motorlar iin PIC 16F876 tabanl bir src sistemi tasarlanm ve baaryla pratik olarak gerekletirilmitir. Basit yaps ve dk maliyetine gre sistemin kararl bir ekilde alt grlmtr. Tasarlanan devre, frasz DC motorun moment kontrol yapmadan sadece pozisyon sensrlerinden geri besleme alarak kontroln salamaktadr. Sabit ykl ve sabit hzl frasz DC motor uygulamalarnda kolaylkla kullanlabilecek yapdadr. Sistem, ilave edilecek bir akm sensr yardmyla, motor akm kontrol dolaysyla moment kontrol de yaplabilecek niteliktedir. Son olarak, yaplan deneyler sonucunda tasarlanan srcnn, hem kullanlan malzemelerin ucuzluu ve tedarik kolayl hem de sistemin kararll nedeniyle pratik uygulamalarda gvenli bir ekilde kullanlabilecei grlmtr.

ekil 7: Deney seti ekil 8de, motor yksz ve 3400 d/dak. ile dnerken 3 faz sarg ularndaki VA0, VB0 ve VC0 faz-toprak gerilimlerinin dalga ekilleri grlmektedir. Dalgalar arasnda 120er derecelik faz fark bulunmaktadr.

6. Kaynaklar
[1] Yedamale, P., Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals, Microchip Technology Inc. App. Note, USA. 2003. [2] Toliyat H.A., Gopalarathnam T., AC Machines Controlled as DC Machines (Brushless DC Machines/Electronics). The Power Electronic Handbook. CRC Press LLC, New York, 2002. [3] Lee B., Ehsani M., Advanced Simulation Model for Brushless DC Motor Drives, Electric Power Component and Systems, 31: 841-868, 2003. [4] Data Sheet, PIC 16F87X 28/40-Pin 8-Bit CMOS FLASH Microcontrollers, Microchip Technology Inc. 2001. [5] Bayer, M., Mikrodenetleyici Tabanl Frasz DC Motor Srcs Tasarm, Seluk niversitesi, ElektrikElektronik Mhendislii Blm, Lisans Bitirme Projesi, 2008.

ekil 8: Yukardan aaya VA0, VB0, VC0 gerilim dalga ekilleri. Time/div: 1ms, Volt/div:10.0V ekil 9da, motor yksz ve 3400 d/dak. ile dnerken 3 faz sarg ularndaki VAB, VBC ve VCA faz-faz gerilimlerinin dalga ekilleri grlmektedir. Dalgalar arasnda yine 120er derecelik faz fark bulunmaktadr.