KONTROL SSTEMLER II

BLM 1 GR 1.1. Dijital Kontrol Sistemlerinin Tantlmas 1.2. Saysal Sistem: 1.3. Kk Doru Akm Motorlarnn Hz ve Konum Kontroln Yapan Dijital Bir Sistem 1.4. Kat Endstrisinde Kadn Kalnlk, Rutubet Ve Arln Kontrol Eden Sistem BLM-2 DJTAL KONTROL SSTEMLERNN MATEMATK MODELLER 2.1.rnekleme: 2.2. SAYISAL ZMLEMELER 2.2.1. terasyon yntemi: 2.1.2. Saysal ntegral 2.1.3. Saysal Trev a. Geri fark yntemi b. leri fark yntemi c. Merkezi fark yntemi 2.3. Diferansiyel Denklemlerin Ayrk Zamanda Yazl 2.4. Fark Denklemleri 2.5.Fark Denklemlerinin Bilgisayarla zm 2.6. Fark Denklemlerinin zm 2.7. z Dnm 2.8. z Dnmnn zellikleri 2.9. Seilmi Baz z Dnm iftleri 2.10. Ters Z Dnm 2.11. Fark Denklemlerinin z dnm ile zm 2.12. Transfer Fonksiyonu 2.13. Transfer Fonksiyonu Verilen Sistemin Cevabn Bulma 2.14. Sinyal Ak emalar 2.15. Ayrk Zamanda Durum Denklemleri 2.16. Ayrk Zamanda Dorusal ve Zamanla Deimeyen Sistemle in Durum Denklemleri: 2.17. Durum Denkleminden Transfer Fonksiyonuna Dnm 2.18. Transfer Fonksiyonundan Fark Denklemine Dnm 2.19. Fark Denkleminden Durum Denklemine Dnm 2.20. Durum Uzay Diyagramlar 2.21. Blok Diyagramndan Durum Denklemi kartlmas: 2.22. Durum Denklemlerinin zm 2.23. Analog Sistemlerin Saysala Dnm 2.24. Srekli Sistem Durum Denklemlerinden Zamanla Deimeyen Ayrk Sistemlerin Durum Denklemlerine Gei BLM-3

ARETLERN RNEKLENMES VE YENDEN SREKL ARETE EVRLMES 3.1. Fiziksel ve deal rnekleyici 3.2. rneklenmi aretin Kompleks Konvolsyonla Elde Edilmesi 3.3. deal rnekleyici 3.4. E*(s)Bulunmas BLM-4 KAPALI EVRM DJTAL KONTROL SSTEMLER 4.1. Giri 4.2. Kapal evrim Dijital Kontrol Sistemleri Blok Diyagramlar SAYISAL KONTROL SSTEMLERNN ANALZ 5.1. Saysal Kontrol Sistemlerinin Analizi 5.2. Temel Kontroller BLM-6 KAPALI EVRM DJTAL KONTROL SSTEMELERNN STABLTES 6.1. Kararllk Analizi UYGULAMALAR MATLAB UYGULAMALARI

1.1. Dijital Kontrol Sistemlerinin Tantlmas

Dijital Kontrol Sistemleri, kullandklar iaretler bakmndan normal ya da allagelmi kontrol sistemlerinden farkllklar gsterir. Allagelmi kontrol sistemler, kontrol sistemin tmnde srekli (analog) iaretler kullanr. Dijital kontrol sistemlerinde, kontrol dzeninin bir ksmnda ya da tmnde zamanda sreksiz iaretler (discrete-in-time signals), darba (pulse) eklinde iaretler vardr. Pratikte kullanlan dijital kontrol sistemlerindeki iaretler, srekli iaretler, rneklenmi iaretler (sampled data), kontrol sisteminde kullanlan srekli iaretlerin darbe dizisi (pulse-train or impulse-train) ile modle edilmesi sonucu elde olunan ve deeri rnekleme anlarnda srekli iarete eit olan, darbe dizisi eklinde sreksiz iaretlerdir. Bilindii gibi kontrol sistemlerinde en az bir geri besleme devresi bardr. Sistemde, kontrol edilen byklk, kontrol edilen bykln izledii bir referans byklk ve bu iki byklk arasndaki farktan oluan bir hata bykl vardr. ounlukla k ad verilen kontrol edilen byklk, hataya bal olarak sistem tarafndan kontrol edilir ve deitirilir. Kontrol sistemi tasarmnda, hatann srekli hal deeri, sistemin geici hal davran, sistemin parametre deimelerine gre az duyar olmas ve bozucu d ve i iaretlerden etkilenmemesi vb. kriterler gz nne alnr. Bu kriterleri gz nne alarak kontrol probleminin zmek ilem ise 1) Sistemin matematik modelinin kurulmas, 2) Tasarm kriterlerini gerekletirecek biinde, alglayc (sensors), kontrolr ve karlatrma elemanlarnn belirlenmesi ve sonu olarak kontrol edilen sistemin srlmesi (altrlmas) dr. Aklanan bu kriterler ve tasarm yntemleri gz nne alndnda, dijital kontrol sistemlerinin allm (normal) kontrol sistemleri zerinde aada belirtilen zelliklerde byk stnlkler salad grlr: 1. Dijital kontrol sistemleri daha gvenilirdir.

2. Kontrol edilen k bykl giri bykln daha byk duyarlkla (daha kk hata ile) izler. 3. Sistem parametre deiimlerine daha az duyarldr. 4. D ve i bozucu etkilerden daha az etkilenir. 5. Mikroelektronik ve mikrobilgisayarlarda meydana gelen son teknolojik deimeler nedeni ile dijital kontrol sistemlerindeki kontrol ediciler daha hafif, kk ve ucuzdur.

1.2. Saysal Sistem:

f(k) = Sin (22,5) k f(t) = Sin(5t)

Bilgisayarlar toplama, arpma ve integral alma ilemini saysal olarak yaptklarndan, giri iaretlerinde genlikleri saylarla ifade edilen darbe dizisi eklinde olmas gerekir. A/D evirici srekli iareti bilgisayarda kullanlabilecek kodlanm iarete evirir. D/A ise bilgisayardaki iaretleri srekli iarete evirir.

1.3. Kk Doru Akm Motorlarnn Hz ve Konum Kontroln Yapan Dijital Bir Sistem
Konum kontrol, hz kontrol ve balang konumu kontrolu yapan, kk gl bir doru akm motoru kullanan, bir dijital kontrol sistemi ekil de gsterilmitir. Bu dijital kontrol sisteminde a. Konum kontrol, ykn atalet momentini deitiinde, uygun bir hz yrngesinin otomatik olarak seilmesi ile yaplr. b. Hz kontrol, orant-integral ve trev alan kontrolr yardm ile uygun bir hz-moment karakteristii elde edilerek yerine getirilir. c. Sistem enerjilendiinde otomatik olarak balang konumuna gelir, ya da durma halinde sistem tekrar alacak duruma gelir. Anlan kontrol sistemi fotokopi makinalarnda, word processorslerinde, printerlerde ve robotlarda kullanlr. Hz darbe dizisi eklinde alglayan motor miline bal disk bir dnmede 500 darbe verebilir. Doru akm motorunu sren devre 2 kHz de alan bir chopperdir (kycdr).

1.4. Kat Endstrisinde Kadn Kalnlk, Rutubet Ve Arln Kontrol Eden Sistem
Kat endstrisinde, kadn parlak, homojen ve kaliteli olmas iin bilgisayarl kontrol sistemi kullanlr. Bu da, dijital kontrol sistemlerinin uyguland bir alandr. Kalnlk, rutubet be arl kontrol etmek iin nce bunlar alglamak ve darbe dizisi haline getirerek uygun genliklerle bilgisayara girmek gerekir. Bilgisayar referans kat kalnl, arl ve rutubetiyle gerek deerleri karlatrr ve kontrol iaretlerini veriri. ekil de sistemin blok diyagram gsterilmitir.

ekil1.4. : Kat fabrikalarnda kadn kalnlk, arlk ve rutubetini kontrol eden dijital sistemin basit blok diyagram

2.1.rnekleme:
f(t) = Sin 5t ifadesi zamana bal bir sinyal, srekli zaman sinyali:

f (t0) = Sin 5 t0 f (t1) = Sin 5 t1 t0 t1 t2 t3 0 0,2 0,4 0,6 K = 0, 1, 2, ... tk = K.T T = O,2 sn = t1 t0 = t2 t1 = t3 t2 f ( tk ) = Sin 5 ( tk ) f ( 0 ) = Sin 5. 0. 0,2 f ( KT ) = Sin 5 K.T f ( 1, T ) = Sin 5. 1. 0,2

T = rnekleme peryodu f ( 0,2 ) = Sin 1 f ( 2, T ) = Sin 5. 2. 0,2 f ( 0, 4 ) = Sin 2

rnek : u ( K ) = ( 1 )k k ? 0

K daima sfrdan byk seilir. u ( k ) 0 anki rnek.u ( k + 1 ) bir sonraki rnek u ( k 1 ) bir nceki rnek. Analog sinyaller, saysal sinyale dntrlebilir.

rnekleme frekansn en az 2 kat olmaldr. rnekleme fazla alnrsa bilgisayarda fazla yer kaplar ve bilgisayarn hz der. rnekleme peryodunu kk tutmak iyidir.

2.2.1. terasyon yntemi:

xf(x)=0 Lineer olmayan baz sistemlerin analitik zmnn yaplmas zordur. Ancak lineer olmasa bile saysal sistemde zm yaplr. x ( k+1 ) = f ( x ( k ) ) Ayrk zamanda yeni bir kk bulmak iin | x ( k+1 ) x ( k ) | < ? ise x ( k+1 ) kktr. rnek: x ( 5 + Sin ( 2x ) ) C dilinde zm: # define f ( x ) ( 5 + Sin ( 2 * x ) ) float x [ 200 ], e : int k; main ( ) {

scanf ( % f, % f , & x [ 0 ], & e ); for ( k = 0 ; k < 200, k++ ) { x [ k+1 ] = f ( x [ k ] ) if ( fabs ( x [ x+1 ] x [ k ] < e ) ) printf ( kk = % f , x [ k+1 ]; } Basic dilinde zm: INPUT Bir deer giriniz , y INPUT Hassasiyeti giriniz , E 10. x = 5 + Sin ( y ) IF ABS ( x -y ) < E THEN GOTO 20 y=x

GOTO 10 20. PRINT Sonu = ; x

2.1.2. Saysal ntegral

Erinin kaplanm olduu alan ifade eder.

f ( t ) = Sin 5t ise a. Sol kenar kural y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k-1 ) b. Sa kenar kural y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k ) c. Yamuk kural

2.1.2. Saysal ntegral

Erinin kaplanm olduu alan ifade eder.

f ( t ) = Sin 5t ise a. Sol kenar kural y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k-1 ) b. Sa kenar kural y ( k ) = y ( k-1 ) + T. F ( k ) c. Yamuk kural

2.1.3. Saysal Trev

f ( t ) = Cos 2 t , y = - 2. Sin 2 t Trevin bir dier anlam yani karl eimdir. Eimin bulunma yntemi 3e ayrlr. Y ( k ) = tan dr.

a. Geri fark yntemi b. leri fark yntemi c. Merkezi fark yntemi

2.3. Diferansiyel Zamanda Yazl

Denklemlerin

Ayrk

rnek:

Geri fark yntemi kullanrsak.

2.4. Fark Denklemleri:

Darbe dizisi ya da impuls dizisi eklinde deien iaretler zamanda sreksiz iaretleri oluturur v bu iaretleri tayan sistemler fark (difference) denklemleri ile matematik olarak modellendirilirler. Srekli sistemlerde durumlar, klar ve giri fonksiyonlar t zamann srekli fonksiyonlar olduu halde, zamanda ayrk ya da sreksiz sistemlerde bu byklkleri srekli olan t zamannn ancak kT, k = 0, 1, 2,...gibi ayrk anlarnda tanmladrlar. Srekli sistemlerde durum x(t), k y(t) ve giri u(t) gibi srekli zamann fonksiyonlar ile gsterilirken, zamanda ayrk sistemlerde ayn byklkler x(k), y(k), u(k), k = 0, 1, 2, 3, ... eklinde gsterilir. rnek: Zamanda ayrk iaretlere rnekler

a) u(k) = (1)k k?0 k = 0, 1, 2, 3, ... u(k) = 0 k<0 olarak tanmlanan bir giri iaretinin deiimi ekil 1de gsterilmitir. aret bir birim basamak dizisidir. b) u(k) = (2)k k?0 k = 0, 1, 2, 3, ... u(k) = 0 k<0 olarak verilen bir zamanda ayrk iaretin deiimi ekil 2de gsterilmitir.

ekil 1 Zamanda ayrk birim basamak dizisi

ekil 2: u(k) = 2k nn deiimi ekil 3

n deiimi

Zamanda ayrk iareti genlikleri deiik zaman anlarnda sins fonksiyonunun genliklerine eit olan sinzoidal bir darbe dizisidir.

Darbe dizisi ekil 3de gsterilmitir. Fark denklemlerinde kullanlan katsays ve fonksiyonlarn u zellikleri vardr: x(k) durum deikeninin imdiki deerini x(k-1) durum deikeninin bir nceki deerini x(k-n) durum deikeninin n nceki deerini u(k) giri deikeninin imdiki deerini u(k-n) giri deikeninin bir nceki deerini

ekil 4 Dijital kontrol sistemlerinde Birim gecikme zaman Kazan eleman Toplama elaman

gsterir. x(k-n)ye n kez geciktirilmi durum deikeni de denir. Bu deikenlerin blok ya da iaret ak diyagram biiminde gsteriliinde ekil 4 a, b, cdeki elemanlar kullanlr. Bu elemanlar birim gecikme, sabit kazan, toplama elemanlardr. Bu tanmlar kullanarak lineer, zamanla deimeyen dijital sistemleri sistem mertebesine bal olarak aadaki fark denklemleri yardm ile gstermek mmkndr. k = 0, 1, 2, 3, ...n Birinci mertebeden fark denklemidir. kinci merteben fark denklemidir.

n. merteben fark denklemidir. a ve bler sabit olmak zere Eer b1u(k) = 0 ise, denklem birinci mertebeden homojen denklem adn alr. Eer b0, ...,bm = 0 ise fark denklemi n. Mertebeden homojen fark denklemidir. 3. Denklemde kk+n alnarak

eklinde yazlabilir.

2.5.Fark zm
y(-1) = 0 , u(k) = (1)k k?0 y(-2) = 0 , u(k) = 0 k<0

Denklemlerinin

Bilgisayarla

Bilgisayar indisleri eksi alnamayaca iin indisi arttrmak gerekir. Bu sebeple programda bunu ayarlamak gerekir. y(0) = 0 y(1) = 0 y(2) = 0 for (k = 3 ; k<100 ; k++) {

2.6. Fark Denklemlerinin zm

Normal sabit katsayl diferansiyel denklemlerin zmnde olduu gibi fark denklemelerinin de xc(k) tamamlayc zm ve x(k) zel zm gibi iki zm vardr. xc(k) sa taraf sfr olan homojen denklemlerin zm, x(k) ise sa taraf sfr olmayan ve kaynak fonksiyonunun biimine bal olan zmdr. Tam zm xt(k) = xc(k)+ x(k) dr. Homojen denklemin zm Kaynak fonksiyonu u(k) = 0 alarak

olur. Bu denkleme homojen fark denklemi denir ve zm olarak xc(k) = Crk kabul edilir ve yerine konur.

ya da

elde olunur. Bunun zm

olur. Bu denkleme karakteristik denklem denir. Cebrin esas teoremine gre n. Dereceden bir denklemin genel olarak n farkl kk vardr. Bu kkler r1, r2,... rn olsun. Karakteristik denklem yardm ile elde olunan fark denkleminin zm

ya da

olur. C1, C2,...Cn balang koullarndan belirlenir. Karakteristik denklemin kkleri aada verilen drt farkl biimde olabilir. a. Eer karakteristik denklemin kklerinin hepsi farkl ve gerel ise, tamamlayc zm

b. Kklerden bir tanesi rnein (ri)yinci kk m katl ise tamamlayc zm

c. Kkler

eklinde ise kompleks elenik ise

ya da kompleks kkleri polar koordinatlarda yazarak

d. Eer kompleks elenik kklerden i. Kk m katl ise homojen denklemin bu katl kke ilikin zm

eklinde olur. Basit rneklerle fark denkleminin tamamlayc zm elde edilecektir. Fark denklemlerinin zmnde dier bir yntem z dnm zm yntemidir. Bu yntem z dnm aklandktan sonra fark denklemlerine uygulanacaktr. Buraya kadar fark denkleminin tamamlayc xc(k) zmn elde ettik. Diferansiyel denklemlerde olduu gibi kaynak fonksiyonunun trne bal olan, bir de zel zm vardr. Fark denkleminin tam zm tamamlayc xc(t) zm ile zel zmn x(k) toplamdr. O halde fark denkleminin tam zm Tam zm = Tamamlayc zm + zel zm xt(k) = xc(k) + x(k) olur. Bundan sonra zel zmn elde edilmesi yntemi aklanacaktr. Fark denklemlerinin zel zmlerinin elde edilmesi n. mertebeden lineer sabit katsayl bir fark denklemidir.

Burada u(k) kaynak ya da kontrol fonksiyonu x(k)lar da bu fonksiyona kar den ktr. Kontrol fonksiyonlar u(k)lar genellikle aadaki biimlerde olabilir. ak, kn, knak, ya da kaynak ya da kontrol fonksiyonu u(k)nn yukarda aklanan biimine gre zel zmn genel ekli seilir. ounlukla bu zel zmler, u(k)nn biimine gre tablolar halinde verilmitir. Tablolardan alnabilen, genel biimde olan bu zel zm fonksiyonlarnda, ya da

bilinmeyen sabit katsaylarn deeri, zel zmn diferans denkleminde yerine yerletirilmesi ile elde olunur. zel zm bulmada operatr metodu da vardr. Fark Denkleminin Analitik zm rnek:

y(-1) = 0 y(-2) = 0 u(k) = (1)k

u(k) = 0 iin

Karekteristik denklemi

zel zm Denklemde yerine yazlrsa

Homojen ve zel zm toplanr.

k yerine 1 ve 2 deerleri verilirse

2.7. z Dnm
Srekli iaretle alan kontrol sistemlerinde Laplace dnm, dijital sistemlerde ise z dnm yaygn olarak kullanlr. e(k) sonlu ya da sonsuz bir darbe dizisi olsun, e(k)nn dnm, blgesinde yaknsaklk

olarak tanmlanr. Gerekten E(z), znin negatif slerine gre ifade edilen bir geometrik dizidir. Burada (q = 0, q = ?), p ve q pozitif sonlu deer alabildii gibi p = -?, q = +? olmas halinde

eklinde yazlr. Bu dnme iki tarafl z dnm denir. z dnmnn tanmn daha iyi anlamak iin birka rnek verelim. R1, R2, z dnmnn yaknsaklk blgesini tanmlar

2.7. z Dnm
Srekli iaretle alan kontrol sistemlerinde Laplace dnm, dijital sistemlerde ise z dnm yaygn olarak kullanlr. e(k) sonlu ya da sonsuz bir darbe dizisi olsun, e(k)nn dnm, blgesinde yaknsaklk

olarak tanmlanr. Gerekten E(z), znin negatif slerine gre ifade edilen bir geometrik dizidir. Burada (q = 0, q = ?), p ve q pozitif sonlu deer alabildii gibi p = -?, q = +? olmas halinde

eklinde yazlr. Bu dnme iki tarafl z dnm denir. z dnmnn tanmn daha iyi anlamak iin birka rnek verelim. R1, R2, z dnmnn yaknsaklk blgesini tanmlar

2.8. z Dnmnn zellikleri

1. 2. Bir yanl dnm ki yanl dnm

3.

3a. 4. 5. 6. Eer e(k) daa doru gelien bir tarafl dizi ise

(bir yanl dnm)

Eer z = 1 noktas E(z)in yaknsaklk dairesinin stnde ya da iinde ise ve e(k) bir tarafl saa doru gelien bir darbe dizisi ise

7. 8. 9. ( * konvolsyon gsterir)

2.8. z Dnmnn zellikleri

1. 2. Bir yanl dnm ki yanl dnm

3. 3a. 4. 5. 6. Eer z = 1 noktas E(z)in yaknsaklk dairesinin stnde ya da iinde ise ve e(k) bir tarafl saa doru gelien bir darbe dizisi ise Eer e(k) daa doru gelien bir tarafl dizi ise (bir yanl dnm)

7.

8. 9. ( * konvolsyon gsterir)

2.9. Seilmi Baz z Dnm iftleri

Aadaki baz nemli darbe dizilerinin z dnmleri verilmitir. Darbe Dizisi {e(k)} z Dnm E(z) 1. u(k) = 1 k?0 z / (z-1) 2. ?(k) 1 3. k k?0 z / (z-1)2 4. ak k?0 1 / (1-az-1) = z / (z-a) 4a. ak-1 k?1 1 / (z-a), 4b. - ak-1 k?0 1 / (z-a), 5. 1 / k k?0 -ln(1-z-1) . 6. k2 k?0 z(z+1) / (z-1)3 7. kak k?0 az / (z-a)2 8. sinak k?0 zsina / (z2-2zcosa+1) 9. cosak k?0 z(z-cosa) / (z2-2zcosa+1) 10. aksinbk k?0 az(sinb) / (z2-2azcosb+a2) 11. akcosbk k?0 (z2-azcosb) / (z2-2azcosb+a2) <a >1

2.10. Ters Z Dnm

Laplece dnmnn tersini almada kullanlan yntemle benzer biimde z dnm tersinin alnmasnda aadaki yntemler vardr. Ters z dnm z-1 [E(z)] = e(k) olarak yazlr. a. Kuvvet Serisi Yntemi

rnek:

b) Basit Kesirlere Ayrma Yntemi

eklinde yazlrsa

rnek:

Deerleri yerine yazlrsa;

rnek:

2.10. Ters Z Dnm

Laplece dnmnn tersini almada kullanlan yntemle benzer biimde z dnm tersinin alnmasnda aadaki yntemler vardr. Ters z dnm z-1 [E(z)] = e(k) olarak yazlr. a. Kuvvet Serisi Yntemi

rnek:

b) Basit Kesirlere Ayrma Yntemi

eklinde yazlrsa

rnek:

Deerleri yerine yazlrsa;

rnek:

2.11. Fark Denklemlerinin z dnm ile zm

rnek: y(k+2) - 7y(k+1) + 12 y(k) = 5u(k) balang artlar: y(1) = -1 , y(0) = 1 , u(k) = (2)k

z dnm alnrsa;

Deerleri yerine yazlrsa;

2.12. Transfer Fonksiyonu

Srekli iaretle alan kontrol sistemlerinde, S domeni transfer fonksiyonlar tanmlanr. lk koullar sfr alnarak kn Laplace dnmnn giriin Laplace dnmne oran transfer fonksiyonunu belirler. Balang artlar sfr alnarak bulunan; kn girie orandr. Transfer fonksiyonu sistemin davrann belirler.

rnek:

z dnm yaplr;

(Balang artlar sfr)

2.13. Transfer Fonksiyonu Verilen Sistemin Cevabn Bulma

Giri birim basamak alnrsa

Fourier dnm ile ilikisi [deitir] Ayrk zamanl Fourier dnm (DTFT)'in genelletirilmesi olan z-dnmnn Fourier dnm ile yakndan ilgisi vardr. gibi dnlrse (DTFT) elde edilmektedir.

Bunun sebebi yle aklanmaktadr: z bir kompleks saydr ve kutupsal formda Aej olarak gsterilmektedir. Eer A = 1 ise z dnm Fourier dnm olmaktadr ama yarap 1'den farkl ise o zaman z dnm olarak kalmaktadr. [1] ROC, z Dnmnn en nemli kavramdr. ROC (region of convergence-yaknsama blgesi) bir sinyalin z-dnmnn sonsuz olmayan bir sayya yaknsad deerlerinin z-

dzlemi zerinde gsterildii alandr. ROC sistem hakknda bir ok bilgi almamz salar. izimi ise aadaki zelliklere baklarak yaplr. ROC bir halka ya da bir disktir ve merkezi orjindedir. H(z)'de z yerine koyulunca

Fourier dnmne yaknsayabilmesi iin ROC'un birim emberi iermesi gerekir. Bu ayn zamanda sistemin kararllk kriteridir. ROC kutup ieremez. x[n] snrl dizi ise ROC btn z-dzlemidir. Belki 0' ya da sonsuzu iermeyebilir. Nedensel sistemlerde, x[n] saa yasldr ve ROC en dtaki kutbun dna doru olur. Antinedensel sistemlerde, x[n] sola yasl ve ROC en iteki kutbun iine doru olur. x[n] hem nedensel hem de anti-nedensel terimler ieriyorsa, ROC en dtaki kutuptan ieri en iteki kutuptan dar doru olan bir halkadr. Sistemin hem nedensel hem de kararl olmas durumunda, btn kutuplar birim emberin iinde olmaldr. nk eer bir kutup bile birim emberin dnda olsa, nedensel sistem zelliinden dolay ROC en sadaki kutbun dna doru olur ve birim emberi ieremez, bu durumda sistemin kararllk kriteri de karlanamaz. ROC balantl olmak zorundadr.

2.14. Sinyal Ak emalar

x = (3u(z) z-1

y(z) = 2x

aret ak diyagramlar, blok diyagramlar gibi, sistemlerin sebep- sonu bantlar gstermek iin kullanlr. ncelikle kontrol sistemlerinde geri besleme evrim says fazla olmas halinde blok diyagramlarn tek evrime indirgemek ve kapal evrim transfer fonksiyonunu hesaplamak zorlamaktadr. Sinyal ak emalar, blok diyagramlarna gre daha basit inceleme imkan salayan bir yntemdir.

2.15. Ayrk Zamanda Durum Denklemleri

2.16. Ayrk Zamanda Dorusal ve Zamanla Deimeyen Sistemle in Durum Denklemleri

Durum Denklemi k Denklemi Anxn Bnxr Cmxr Dmxr Giri durum denklemi yarpldndan dolay rnek: r=2, n=3, y=2

2.17. Durum Denkleminden Fonksiyonuna Dnm

Tek giri ve tek kl sistemler iin;

Transfer

x(k+1)in z dnm alrsak;

rnek:

zm:

2.18. Transfer Fonksiyonundan Denklemine Dnm

Fark

Balang artlar sfr kabul edilirse.

2.19. Fark Denkleminden Denklemine Dnm

Durum

nc dereceden bir sistem olduu iindir ki 3 tane durum deikeni vardr.

Ana denklemde deerler yerlerine yazlrsa;

rnek:

Denklemde yerine konursa;

2.20. Durum Uzay Diyagramlar

Dijital kontrol sistemlerinde kontrol edici (kontrolr) ounlukla bir dijital bilgisayar ya da mikroilemcidir. Bu elemanlarn matematik modelleri fark denklemleri ile verilir. Aadaki denklem n. Mertebeden bir fark denklemidir. Fiziksel sistemlerde ya da gereklemede m?n olmaldr. Eer m>n olursa kontrol vektr dinamik sistemden zaman iinde nne geer ki bunun da bir fiziksel anlam yoktur. Bu ayrtta durum uzay diyagramlar aklanacak ve bu diyagramlardan yararlanarak, fark denklemlerinin en genel halde durum denklemleri ile gsterili yntemi verilecektir.

imdi bunun z dnmn alalm.

olur. Bu dijital sistemin darbe transfer fonksiyonu kn z dnmnn giriin z dnmne oran

dr. Rasyonel kesiri znin negatif kuvvetlerine gre seriye aarak ve z dnm tanmn gz nne alarak, ayrk zamanda g{k}say dizisi bulunur. Ancak bu ayrtta, darbe transfer fonksiyonu bir dijital sistem iin durum modeli ya da dijital computerde uygulanabilen modelin elde edilmesinde yntem kullanacaz.

1. Dorudan elde edilen model Kanonik form 2. Seri model 3. Paralel model

1. Dorudan elde edilen model

pay ve paydasn X(z) ile arpalm.

olur. X(z), zX(z)...zn X(z)nin ters dnmleri dnlecek olursa X(z) x(k) = x1(k) x(k) = x1(k) zX(z) x(k+1) = x2(k) x(k+1) = x2(k) z2X(z) x(k+2) = x3(k) x(k+1) = x3(k) x(k+2) = x3(k) zn-1x(z) x(k+n-1) = xn(k), x(k+n-1) = xn(k) = xn-1(k+1) znX(z) x(k+n) x(k+n) = xn(k+1) yazlr. k iin ise, xn(k+1) = u(k) - a1xn(k) a2xn-1(k) -...- an-1x2(k) anx1(k) y(k) = b0xm+1(k)+ b1xm(k) + b2xm-1(k) +...+ bm-1x2(k) + bmx1(k)

bulunur. Fiziksel sistemlerde m<n dir. m = n-1 kabul edilirse y(k) = b0xn(k)+ b1xn-1(k) + b2xn-2(k) +...+ bn-1x2(k) + bnx1(k) bulunur.

elde olunur. Eer m = n ise

ve xn(k+1) = u(k) - a1xn(k) a2xn-1(k) -...- an-1x2(k) anx1(k) yerine yazlrsa

Durum uzay diyagram ve zamanda ayrk blok diyagramn elde etmek amac ile m = n-1 alarak, pay ve payday zn ile blelim.

Y(z) / U(z) rasyonel kesrinin payn sa taraftaki kesrin payna ve paydasna da paydasna eit yazalm.

elde olunur. imdi bunlarn iaret ak diyagramlarn izelim.

yazarak aadaki eklin durum uzay diyagramnn alt ksm elde olunur. st ksm ise

ekil 1: Lineer zamanla deimeyen zamanda ayrk sistemin durum uzay diyagram

ekil 2: ekil 1deki durum uzay iaret diyagramndan elde olunan n. mertebeden lineer zamanla deimeyen fark denkleminin zamanda ayrk blok diyagram ekil 2 de verilen modelleme ise minimal bir modellemedir ve n adet gecikme eleman kullanlmtr. Bu diyagramdan durum deikenleri iin kolayca

yazlr. Seri Model (seri uzay diyagram) Bu model durum uzay diyagramnda biribiri ardnda seri balanm alt diyagramlardan oluur. Varsayalm ki dijital sistemin darbe transfer fonksiyonu basit kutup ve sfrlar cinsinden arpanlara ayrlm olarak aadaki gibi verilsin. Ayrca kutup ve sfrlarn gerek deerli olduunu varsayalm. Darbe trasfer fonksiyonunu alt darbe transfer fonksiyonlar cinsinden, arpm eklinde

olarak yazabiliriz. imdi i. Alt darbe fonksiyonu ile (m+1), (m+2)...ninci darbe fonksiyonu

olarak yazalm. Gi(z) ve Gn(z), z-1 cinsinden

olarak yazlr.

2.21. Blok Diyagramndan Denklemi kartlmas:

Durum

2.22. Durum Denklemlerinin zm

Zamanla ayrk sistemler, zaman blgesinde, fark denklemleri ile modellenirler ve bu denklemlerin, lineer zamanla deimeyen sistemler iin x1(k+1) = Ax(k) + Bu(k) durum denklemi ile gsterildii aikardr. Bu blmde durum denklemlerinin zmleri verilecektir. Bir dier durum denklemi de y(k) = Cx(k) + Du(k) dr. Durum denklemlerinin zmnde balca u yntemler vardr: 1. Srekli zamanda yazlan durum denklemlerini, Laplace dnm ile zmne benzer biimde z dnm kullanmak ve sonra ters dnmn almak. imdi n. Mertebeden lineer zamanla deimeyen zamanda ayrk sistemin durum denklemini gz nne alrsak; x(k+1) = Ax(k) + Bu(k) (u(k) ile x1(0), x2(0), ..., xn(0) deerlerinin verilmesi gerekir.)

Balang artlarndan Kaynaktan gelen zm gelen zm rnek:

2. Durum denklemleri kya deerler vererek ve genel zm iin bir ifade bularak da zlebilir. Durum denklemlerinin, lineer zamanla deimeyen zamanda ayrk sistemler iin verilen ifadeyi gz nne alrsak;

k = 0, 1, 2, ... deerlerini verelim. Birinci denklemden

veya

Buradan

bulunur. Yukardaki ifadelerin incelenmesi sonucu x(k)genel zm;

k = 1den balayacak. Ayrca formlde deiimi yapmakta mmkndr.

?(k)ya zamanda ayrk sistemlerin gei matrisi denir.

rnek:

Durum gei matrisi;

2.22. Durum Denklemlerinin zm

Zamanla ayrk sistemler, zaman blgesinde, fark denklemleri ile modellenirler ve bu denklemlerin, lineer zamanla deimeyen sistemler iin x1(k+1) = Ax(k) + Bu(k) durum denklemi ile gsterildii aikardr. Bu blmde durum denklemlerinin zmleri verilecektir. Bir dier durum denklemi de y(k) = Cx(k) + Du(k) dr. Durum denklemlerinin zmnde balca u yntemler vardr: 1. Srekli zamanda yazlan durum denklemlerini, Laplace dnm ile zmne benzer biimde z dnm kullanmak ve sonra ters dnmn almak. imdi n. Mertebeden lineer zamanla deimeyen zamanda ayrk sistemin durum denklemini gz nne alrsak; x(k+1) = Ax(k) + Bu(k) (u(k) ile x1(0), x2(0), ..., xn(0) deerlerinin verilmesi gerekir.)

Balang artlarndan Kaynaktan gelen zm gelen zm rnek:

2. Durum denklemleri kya deerler vererek ve genel zm iin bir ifade bularak da zlebilir. Durum denklemlerinin, lineer zamanla deimeyen zamanda ayrk sistemler iin verilen ifadeyi gz nne alrsak;

k = 0, 1, 2, ... deerlerini verelim. Birinci denklemden

veya

Buradan

bulunur. Yukardaki ifadelerin incelenmesi sonucu x(k)genel zm;

k = 1den balayacak.

Ayrca formlde

deiimi yapmakta mmkndr.

?(k)ya zamanda ayrk sistemlerin gei matrisi denir.

rnek:

Durum gei matrisi;

2.23. Analog Dnm

Sistemlerin

Saysala

a) Geriye Doru Fark Alma Birinci mertebeden bir diferansiyel denklem gznne alalm.

Her iki yannn integralini t0 den tye kadar alalm.

olur. imdi varsayalm ki x(t) T peryodu ile rneklenmitir. t = k.T 1. (k-1)T<t<kT aralnda

yazlr. ifadenin sol yann

dur.

ekil: Geriye doru fark alma

Sa yan ise integral integrasyon aral rnekleme aral olduundan x(t) sabit kabul edileceinden, ekilden grld gibi, sa yandaki integral [x(kT)]Tdir. ayrk sistemler iin

bulunur. Burada sa yanda bulunan (a)nn boyutu sn-1 olduunu gzden rak tutmamak gerekir.

Geriye doru fark alma dncesi ile

olur. Buradan

bulunur. Karlatrma yaplrsa

olduu grlr. S blgesinde Re(s)<0 yarm s dzleminin tmn tanmlar ve bu blge stabilite blgesidir. (z) blgesinde stabilite tanmlamak zere

dr. z = z+jy yazarak

ya da

sadeletirerek

olur. Bu ifade ise

daire denklemini verir. O halde verilen daireye kar drlm oldu.

dnm ile sol yarm s dzlemi denklemi (9) ile

ekil: Geriye doru fark almaya ilikin dntrd z dzlemi

dnmnn S yarm dzlemini

b) leriye Doru Fark Alma

ile verilen diferansiyel denklemi ayrk olarak yazmak amac ile t0 = kT den t = (k+1)Tye kadar integral alarak

ekil: leri doru fark alma olur. imdi verilen balanty trev kavram ile elde edelim.

leriye doru fark alma dncesi ile

olur. Gene her iki denklemin s ve z dnmlerini alarak, ilk koullar sfr alarak

bulunur. Buradan karlatrma ile ileriye doru fark almann

dnmne kar dt grlr. Bu dnm ekilde gsterilmitir. Stabilite iin Re(s) < 0 ve z dzleminde

ekil: leriye doru fark almaya ilikin dzlemimde, dntrd daire

dnmnn sol yarm s dzlemini, z

Yukardaki incelemelerden geriye doru fark alma kullanlarak elde olunan trevin dnmne kar dt ileriye doru fark alma ynteminin ise dnmne kar dt belirlemi olduk. Geriye doru fark alarak tanmlanan trevle elde olunan dnmnn stabiliteyi bozmad, buna karn ileriye doru fark alarak tanmlanan trevden elde olunan s(z-1)T-1 dnmnn sistem stabilitesinin bozduu dncesi ile ileriye doru fark alma ile, trev tanm ve ilgili dnm kullanlamaz.

Yamuk yaklam ile integral ve trev alma iin gene ayn denklemi gz nne alalm.

ile verilen denklemi t0 = kT den t = (k+1)T aralnda integre edelim.

ekil: Yamuk yaklam ile integral ve trev alma X(k+1)=AX(k)+BU(k) ya da

olur. Z dnm alarak

bulunur. Bu banty sX(s) = - aX(s) ile karlatrrsak

bulunur. Bu dnm ayn zamanda bir lineer dnm olarak da adalandrlr. s dzlemi stabilite blgesi Re(s)<0 ya da

bulunur. Buradan da x2- y2<0 ya da x2+ y2<1 elde olunur. Bylece iki ynl lineer dnmn sol s yarm dzlemini birim daire iine dntrld anlalr.

ekil: Yamuk kuralna gre integral almaya ilikin dzlemi, z dzleminde birim daireye dntrlmesi

dnmnn sol yarm s

2.24. Srekli Sistem Durum Denklemlerinden Zamanla Deimeyen Ayrk Sistemlerin Durum Denklemlerine Gei
Srekli sistemin durum denklemlerinin

biiminde olduunu varsayalm. Bu denkleme

gibi bir zm arayalm.

olur. olduundan

bulunur. Yerine yazlacak olursa

olur. t = t0 iin integral iindeki fonksiyonlarn impuls ya da impuls trevleri iermedii dnlerek, deerinin sfr olmas gerektiinden

bulunur. Cnin deeri yerine yazlacak olursa

bulunur. Durum gei matrisinin

ve k iin

bulunur. imdi ayrk sisteme gemek iin rnekleme zaman ama iin t0 = kT ve t = kT+T koyarsak vr bu aralk araln dnelim. Bu sabit kabul edersek

yazlr. Buradan

yazlarak

olur. rnek:

srekli denklem sistemi veriliyor. Sistemin ayrk durum modellerini bulunuz. zm: nce yi belirleyelim. Srekli sistemin parametre matrisleri

dr.

iin

olur. Ve ayrk durum denklemleri iin ise

bulunur. imdi ayn banty baka bir yoldan elde etmek iin

ifadeyi tekrar gz nne alalm.

olarak yazlr. Bir deiken deitirmesi yaparak

ve yazlabilir. Yeni deikenleri yerine konur ise

bants elde olunur. rneimizde bu bant uygulanrsa;

bulunur.

2.24. Srekli Sistem Durum Denklemlerinden Zamanla Deimeyen Ayrk Sistemlerin Durum Denklemlerine Gei
Srekli sistemin durum denklemlerinin

biiminde olduunu varsayalm. Bu denkleme

gibi bir zm arayalm.

olur.

olduundan

bulunur. Yerine yazlacak olursa

olur. t = t0 iin integral iindeki fonksiyonlarn impuls ya da impuls trevleri iermedii dnlerek, deerinin sfr olmas gerektiinden

bulunur. Cnin deeri yerine yazlacak olursa

bulunur. Durum gei matrisinin

ve k iin

bulunur. imdi ayrk sisteme gemek iin rnekleme zaman ama iin t0 = kT ve t = kT+T koyarsak vr bu aralk araln dnelim. Bu sabit kabul edersek

yazlr. Buradan

yazlarak

olur. rnek:

srekli denklem sistemi veriliyor. Sistemin ayrk durum modellerini bulunuz. zm: nce yi belirleyelim. Srekli sistemin parametre matrisleri

dr.

iin

olur. Ve ayrk durum denklemleri iin ise

bulunur. imdi ayn banty baka bir yoldan elde etmek iin

ifadeyi tekrar gz nne alalm.

olarak yazlr. Bir deiken deitirmesi yaparak

ve yazlabilir. Yeni deikenleri yerine konur ise

bants elde olunur. rneimizde bu bant uygulanrsa;

bulunur.

3.1. Fiziksel ve deal rnekleyici

Fiziksel rnekleyici ekil 1de grld gibi srekli bir iaretin, belli t = kT, k = 0, 1, 2, ... anlarndaki deerlerini belirli bir zaman sreci iinde alan bir elemandr. T rnekleme periyodu, ? ise rnekleme zamandr. ekilden grld gibi ?<<T dir. rnekleyiciden sonra kullanlan tutucu eleman, rnekleyici elemann aldn srekli iareti ? tutma zaman sresinde sabit tutan bir elemandr. deal rnekleyici, rnekleme sresi ? = 0 olan ve her ? = 0, t = T, t = 2T, t = 3T,... anlarnda srekli iaretin deerini darbe dizisi halinde veren bir elemandr. fiziksel ve ideal rnekleyicinin giri ve k iaretleri ve bunlarn dijital kontrol sistemlerinde gsterilii eki 1.a, b ve cde gsterilmitir.

ekil1 a) rnekleme sresi ? ve rnekleme periyodu T olan bir rnekleyici k e *(t) ve gsterilii

ekil 2: b) rnekleme sresi ? = 0 olan ideal bir rnekleyici ve buna sfrnc mertebeden tutucu eklenmesi halinde e(t)k

c) rnekleme sresi ?, tutma sresi Th ve rnekleme periyodu T olan rnekleyici ve sfrnc mertebeden tutucunun k e(t) ekillerin incelenmesinden rnekleme sresi ?, ve rnekleme periyodu T olan gerek ya da fiziksel bir rnekleyici arasndaki fark aka grmek mmkndr. Gerek rnekleyicinin k darbe sresi ? snrl olan ve genlii t = kT, k = 0, 1, 2,... anlarndaki srekli iaret genliine eit olan bir darbe dizisi olduu halde, ideal rnekleyici k, deeri t = kT anlarnda srekli iaret deerine eit olan bir impuls ya da delta Dirac dizisidir. rnekleyici kna konan, tutucu devrenin ideal ya da gerek eleman alnmas halinde tutucu k da ekil cde gsterilmitir. rnekleyicide en nemli sorun T rnekleme periyodunun seilmesidir. Tnin seiminde en nemli kriter e(t) srekli iaretinin ierdii bilgi (information) den en az kayp vererek rneklenmi iaretin e*(t)nin elde edilmesidir. T ne kadar kk olursa e(t) srekli iaretinin de o kadar e*(t) rneklenmi iarete yaklaaca aktr. Ancak byle bir rnekleyici gerektiinden fazla pahal olur. Tnin seileceine ilikin Shannon rnekleme teoremi daha sonra verilecektir. Ancak burada ksaca bu teoremi yle ifade edebiliriz: f0 frekansndan daha byk frekanslar iermeyen bir e(t) srekli iareti, Ts = 1/(2f0) saniyelik bir rnekleme periyodu ile rneklenirse iaret tam olarak belirlenir ve bilgi kayb olmaz. Pratikte dijital sistemlerin stabilitesi asndan fs rnekleme frekans daha byk T rnekleme periyodu ok daha kk seilir.

rnekleme, bilgi ilem ve haberleme asndan bir modlasyondur. Burada genlik ve darbe genilii modlasyonu kullanmak mmkndr. ekil 2de modlasyonda kullanlan ekil 3: Darbe genlik modlasyonu es(t) modle edilecek iaret, fc(t) tayc Tayc ve modle edilen iaretler sembolik olarak gsterilmitir. Darbe genlik modlasyonu iin bir darbe dizisi gz nne alalm. ekil 4te darbe genilikleri ? ve darbe periyodu T olan birim genlikli bir darbe dizisi ile modle edilecek olan es(t) srekli iareti gsterilmitir. Burada fc(t), birim genlikli darbe modlasyonu tayc dalgas, birim basamak fonksiyonu cinsinden

ekil 4: Darbe genlik modlasyonunda giri k iaretleri, fc(t) tayc iaret darbe dizisi, darbe genlik modlasyon k, es(t) srekli iaret

olarak yazlr. Tanm uyarnca rneklenmi iaret

Zaman blgesinde ifade edilen genlik modlasyonu k nin frekans blgesi davrann incelemek ilgintir. ekil 4te gsterilen birim darbe dizisi periyodik bir fonksiyondur ve Fourier serisine alabilir.

yazlr. Burada ws2?fs rnekleme asal frekansdr ve

dir. Kompleks Fourier serisi katsays Ck tanm uyarnca

fc(t), 0?t?? aralnda olduundan

ya da

bulunur. fadesini

parantezine alnrsa

olur. Trigonometrik zdelikler kullanlrsa ve ifade ? ile arplr.

ya da (Sinc) fonksiyonu kullanlarak

bulunur.

ekil 5: Sinc(kwst/2) fonksiyonunu deiimi. Bu fonksiyona kap fonksiyonu da denir.

bulunur. imdi

nin Fourier dnmn alalm.

olarak tanmlanr.

ifadesi Ck katsaysn kullanarak tekrara yazarsak

olur. Buradan

ya da

bulunur. Bylece ? sreli darbelerle ve T rnekleme periyodu ile rneklenmi bir iaretin Fourier dnm elde edilmi olur. Ck kompleks Fourier katsaysnn mutlak deeri,

dir.

deerleri verilecek olursa

bulunur. Grlyor ki, rnekleme sresi ? olan birim darbe dizisinden oluan tayc iaretin genlik spektrumu frekans blgesinde Sinc(.) fonksiyonuna gre deien izgilerdir. ekil 6 da Fourier serisi kompleks katsaylarnn genliklerinin mutlak deerlenin deiimi gsterilmitir.

ekil 6: Birim darbe dizisinin spektrumu rneklenmi iaretin frekans blgesi davrann incelemek zere bunun Fourier dnm olan E*(jw) nn genliinin deiimini izelim.

olur. imdi varsayalm ki srekli iaret es(t)nin Fourier dnm Es(jw)nn genliinin mutlak deeri ekil 7.ada gsterildii gibi olsun. Es(jw) kullanlarak, rneklenmi iaretin Fourier dnm nn genliinin deiimi elde edilecektir. | |y herhangi bir |, k iin u ekilde elde edebiliriz. nce n = k yazarak |Ck| elde edilir ve sonra |

noktasna kaydrlr. Burada es(t)nin ierdii en yksek asal frekansn w0 olduunu ve w0nn iki katnn rnekleme asal frekans ws den kk kald varsaylacaktr. ekil 7.bde | | rneklenmi iaretin genliinin deiimi verilmitir.

ekil 7: a) Srekli iaret es(t)in Fourier dnm |E(jw)|nin genliinin wya gre deiimi b) Sresi ? olan birim darbe (puls dizisi ile rneklenmi iaretin Fourier dnmn genliinin deiimi

ekil 7.a ve bden grld gibi rnekleme frekans yars f s/2 es(t) iaretinin ierdii en yksek f0dan byktr. f0 = fs/2 olmas halinde nn genlii klerek tekrarlanan ksmlar arasnda hibir boluk kalmaz es(t) iareti hata yapmakszn belirlenebilir. Ancak f0>fs/2 olduunda tekrarlanan paralar birbirinin iine girmeye ya da birbirlerini rtmeye balarlar ki bu halde, dan es(t) elde edilemez. nk Fourier dnmlerin birbirini rtmesi, matematik olarak ters dnm tanmna uymaz ve bilgi kaybna neden olur.

3.2. rneklenmi aretin Konvolsyonla Elde Edilmesi

Kompleks

Her iki tarafn Laplace dnm alnrsa

olur. Sa yan kompleks konvolsyon integrali ile bilirlenir. Tanm olarak kompleks konvolsyon integrali

dir. Es(s) ve Fc(s) sras ile es(t) ve fc(t)nin Laplace dnmleridir. Sresi ? ve periyodu T olan birim darbe dizisinin Laplace dnm

bulunur. Bir yanl Laplace dnm kullanldndan k<0 deerinin katsays tanm uyarnca sfrdr.

olarak elde olunur. Buradan

bulunur. Burada c.E(?) ve Fc(s)in yaknsaklk absisi ile ilikili bir sabittir. Bu integrali belirlemek zere ekil 8de gsterilen evreler kullanlacak ve sonra Cauchy rezid teoremi uygulanacaktr.

ekil 8: Kompleks integrali belirlemek iin Y1, Y2 kapal evresi

yazabiliriz. kinci terimi, a, b, c, d, evresi zerine integral almay belirler. Eer integralin paynn derecesi paydadan kkse, s =Rej?, R ?iin, bu integralin deeri sfr olur. o halde

nn E(?)in kutuplarna ilikin rezdlerin toplam, imdi ayn integrali bir de Y2 iin yazalm.

yazlr. Eer ikinci terimde integralin paydasnn derecesi payndan bir derece yksek ise (a-ed) evresinde s =Rej?, R ? olduundan bu integral sfr olur. Buradan

bulunur. Bu halde Cauchy rezid teoremine gre, bu kez evresel kompleks integral saat ibreleri ynnde alndndan

nn fonksiyonu kutuplarndaki rezidleri toplam Buradan da fonksiyonun kutuplarnn s-? = (2?/T) jkws ite her yerde bu wsi kullanabilseydik. periyodik olma zelliini kullanarak

olduu bulunur. Buraya kadar darbelerin genilik ya da srelerinin ? olduunu kabul ettik. Baka bir deyile, tayc iareti kk sreli darbelerden oluturduk. Bundan sonra modlasyonun tayc iaretinde ? = 0 alacaz. Burada darbe dizisi birim impuls dizisine dnr. Bu halde rnekleyiciye ideal rnekleyici denir

3.3. deal rnekleyici

Yukardaki incelemelerde rnekleme sresi ? ile tanmlanm ve tayc fc(t) iareti olarak, bir darbe dizisi elde etmitik. rnekleme sresi ?yu sfr alrsak birim darbe dizisi, birim impuls dizisine dnr. Bu halde modlasyon fc(t) tayc dalgas, k<0 iin iareti sfr kabul edersek.

olarak yazlr. Bu halde rneklemeyi srekli e(t) iareti ?T(t) birim impuls tayc iaretinin modlasyonu gibi dnrek

olarak yazmak mmkndr. Dirac fonksiyonun zelliinden

yazlabilir.

ya da

olur. Bunun Laplace dnmn alarak

elde olunur.ekil 9da fc(t) birim impuls dizisi, ideal rnekleyici, srekli e(t) iareti ve e*(t) rneklenmi iareti gsterilmitir. ekil 9.ada birim darbe ya da basamak fonksiyonunda impuls fonksiyonun elde edilii aklanmtr. Birim basamak fonksiyonlarn ayr ayr yazalm.

ekil 9: rneklenmi bir iaretin bir ideal rnekleyici ile elde edilii e(t) srekli iaret, f c(t) = ?T(t) birim impuls dizisi (tayc dalga), e*(t) rneklenmi iaret

ekil 9.a.: Birim darbe (basamak) fonksiyonundan impuls fonksiyonunun elde edilii olur. Tanm olarak

olur. O halde iki birim basamak fonksiyonundan limit olarak ?(t) fonksiyonuna geerken 1/? ile blmek gerekir.

ifadesini nce 1/? ile arpalm sonra e-? (s-?) terimini ? 0 iin Taylor serisine aalm.

ilk iki terimi alp 1/? ile arptktan sonra yerine yazalm.

Bu ifadenin Fourier dnm

olur. Toplan iindeki F{.} w blgesinde konvolsyon gerektirir. Bu da ksaca, ?(t-kT) periyodik fonksiyon olduundan, kompleks Fourier serisi almndan

olduundan ve birim impuls treninin Fourier dnmn kullanarak

elde edilir. Bu ifade, ws = 2?/Ts yazarak ve Dirac fonksiyonunun zelliinden

ya da

Ts rnekleme zaman bulunur.

3.4. E*(s)Bulunmas
E(s) belli olmak zere, sinyalin yldzl dnm forml;

E(?)nn kutuplar rnek:

Analog belirlemede

rnek:

E(z) ile E*(s)nin likisi:

z = eTs z-1 = e-Ts dir.

4.1. Giri
Bu blmde zamanda ayrk (dijital kontrol sistemleri) nin kapal evrim giri ve k balantlar verilecektir. aret ak diyagramlar da kullanlarak giri ve k arasndaki transfer fonksiyonlar elde edilecektir.

4.2. Kapal evrim Dijital Sistemleri Blok Diyagramlar

Kontrol

Bundan nceki blmde ak evrim dijital kontrol sistemlerinin darbe transfer fonksiyonlarn, rnekleyicinin sistemin deiik yerlerinde bulunmasna gre elde etmitik. Baz hallerde, yldzl giri ve yldzl k arasnda, yldzl darbe fonksiyonunun tanmlanamayacan gstermitik. Yldzl transfer fonksiyonlarndan z dnm transfer fonksiyonlarnn nasl belirleneceini aklamtk. Bu blmde, kapal evrim dijital kontrol sistemlerinin, fonksiyonlarn elde etmeye alacaz. Darbe transfer fonksiyonlarnn her hal iin elde edilemeyeceini greceiz. ekil1de verilen kapal evrim kontrol sistemini ele alalm.

ekil 1: a) Basit kapal evrim dijital kontrol sistemi blok diyagram b) aret ak diyagram Blok diyagramndan

ya da toplam transfer fonksiyonu ya da Laplace dnm C(s) ve C*(s)i giri ve parametreler cinsinden bulalm. Diyagramdan

her iki yann yldzl dnmn alrsak

bulunur. Burada (H(.)G(.)*) nce H(.)G(.) arpmnn yaplaca sonra da yldzl dnmn alnaca anlamndadr.

bulunur. Her iki yannn yldzl dnmn alrsak

yazlr. Buradan kn yldzl dnm iin

elde olunur. Toplam darbe transfer fonksiyonu iin

bulunur. Burada kapal evrim kontrol sistemleri blok diyagramlarnda karlalan bir gl belirtelim. Varsayalm ki C*(s) bilinmek isteniyor. Bunun iin yldzl dnmn alalm.

elde olunur. Buradan C*(s)i zmeye alalm.

bulunur. Her iki yannn yldzl dnmn alrsak

olur. Buradan C*(s), yandaki ifadede arpan haline gelemediinden zlemez ve toplam darbe transfer fonksiyonu bu yoldan gidilerek elde edilemez.

ekil 2.a) Yalnz knda rnekleyici bulunan kapal evrim dijital kontrol sistemi b) aret ak diyagram imdi yalnz k rneklenen basit bir dijital kontrol sistemi gz nne alalm. ekil 2de sistemin blok diyagram gsterilmitir. ekilden

ya da

bulunur. Her iki tarafn yldzl dnm alnrsa

elde olunur. Buradan

yazlr. Her ne kadar kn yldzl dnm olan C*(s)belirlendi ise de, C*(s)/ R*(s) oran ya da toplam darbe transfer fonksiyonu elde edilemez. nk ilgilenilen R*(s) arpan haline sokulamamaktadr.

ekil 3 a) Hem hata hem de knda rnekleyici bulunan dijital kontrol sistemi blok diyagram b) Ayn sistemin iaret ak diyagram Yukarda incelenen iki hali de ieren daha genel bir kapal evrim dijital kontrol siteminin blok diyagramn gz nne alalm. Sistemin blok ve ak diyagramlar ekil 3de gsterilmitir. Blok diyagramndan

yazlr. Her iki yannn yldzl dnmn aldktan sonra, E*(s)in denklemde kullanlmas ile

ya da

olur. Buradan C*(s) zlrse

elde olunur. Kapal evrim darbe transfer fonksiyonu iin

bulunur. Bu da srekli kontrol sistemleri kapal evrim transfer fonksiyonu biimindedir. Yukardaki incelemelerden kapal evrim dijital kontrol sistemlerinin blok diyagramlar iin baz nemli kurallar verebiliriz. 1) Kapal evrim dijital kontrol sistemlerinin blok diyagramlarnda ekil 3de olduu gibi her koldaki iaret rneklenmi ise, kn yldzl Laplace dnm ve toplam transfer fonksiyonu, aynen srekli kontrol sistemlerinde olduu gibi elde olunur. Dier hallerde blok diyagramnda zmlenmesi istenen deikenin serbest arpan kalmas gzetilerek ilem yaplr. zellikle yldzl Laplace dnm alndnda, zlecek deiken arpan olarak kalamyorsa, bu deikene ilikin transfer fonksiyonu da verilemez. imdi kapal evrim dijital kontrol sistemleri zerine birka rnek vererek blok diyagramlarnn daha iyi anlalmasn salamaya alalm. rnek 1: Zaman blgesinde, kapal evrim bir dijital kontrol sistemi blok diyagram ekil 4a da ve bu diyagramn s blgesi edeer blok diyagram ekil 4bde verilmitir. Sistemin knn yldzl Laplace dnm ile z dnmn bulunuz. zm: ekil 4b blok diyagramnda

yazlr. buradan U1*(s) ve E*(s)yerine, R*(s) ve C*(s) cinsiden deerleri yazlrsa

ya da

olur. buradan da

ekil 4 a) Bir dijital kontrol sistemi kapal evrim blok diyagram b) Laplace blgesi blok diyagram

olur. z blgesi iin

ekil 5: rnek 2 ye ilikin blok diyagram

rnek 2: ekil 5de verilen blok diyagramna ilikin ifadeleri veriniz, k byklnn z dnmn ve toplam transfer fonksiyonunu C*(s)/ R1*(s) ile C*(s)/ R2*(s)i bulunuz.

ya

da

ya da Burada E1(s) ve E2(s) ifadelerinde, C(s) yerine G2(s)E2*(s) yazarak,

elde olunur. Yukardaki ifadelerin yldzl dnmleri

ve

dir. Yukardaki ifadelerden, E2*(s)

ve

olur. Buradan C*(s)/ R2*(s) iin

bulunur. Toplam transfer fonksiyonu iin, E1*(s)ifadesinde, E2*(s) yerine deeri yazlr ve R2*(s)= G1*(s) E1*(s) ifadesi kullanlrsa,

ya da

elde olunur. Buradan

bulunur. te yandan C*(s)

a da E1*(s)in ifadesi kullanlarak C*(s) iin

bulunur. Buradan Gt*(s) toplam transfer fonksiyonu

ya da

elde olunur.

ekil 5: rnek 2e ilikin ekil zm: s argmann gstermeden nce

ya da

C ifadesinde E2 ve E1 yerine ifadeleri yazlrsa

olur. Buradan C* iin

elde olunur. E1* iin

yazarak

elde olunur. Bu ifadelerden aka grlmektedir ki C*arpan haline getirilemez ve bu nedenle de C* zlemez. C*/ R* transfer fonksiyonu da verilemez.

5.1. Saysal Kontrol Sistemlerinin Analizi

a. z dnm ile verilen sistemler:

Ak evrim cevab

Geri besleme yoktur. u(z) + y(z) Kapal evrim cevab

rnek:

ileri fark yntemine gre zli ifadesi;

Ak evrim basamak cevab;

kya deer verilince y(k)nn deiim grafii Analog Sistem:

Kapal evrim birim basamak cevab;

Ak ve kapal evrimde ayn deerler gz nne alnp zmler yapldnda ekillerden de grld gibi kapal evrimin ykselme hz ak evrime gre daha fazladr. a. rneklenmi Veri Sistemlerinin Analizi: E(s) E*(s) y(s) T tutma rnekleme ve tutma rnek:

olduundan

y(z) = A(z).F(z) olduundan yerlerine yazlrsa;

rnek: E(s) E*(s) y(s) T

ki yldzsz ifade arplm olsayd y(s) = G(s).E(s) olurdu. Her iki tarafn yldz alnrsa

olurdu. rnek: Aada gsterilen blok diyagramnda E(s) E*(s) y(s) T

y(z) =G(z).E(z) ten yerine konursa;

rnek: nceki rnekte

iin birim basamak cevab nedir?

bulunmutu. Buradan

Birim basamak cevab

Ak evrim rneklenmi Veri Sistemleri:

1) E(s) E*(s) V(s) y(s) T

2) E(s) V(s) V*(s) y(s) T

3) E(s) E*(s) V(s) V*(s) y(s) T

rnek:

E(s) E(z) K(z)

K(s)

y(s)

olduundan

Sonu olarak bu blmde rneklenmi ve dijital iaret haline getirilmi iaretlere ilikin transfer fonksiyonlar, ak evrim kontrol sistemlerinin incelenmesinde kullanlan blok diyagramlarnn inceledik. Bilindii zere srekli iaretle alan kontrol sistemlerinde blok diyagramlar ounlukla sblgesinde incelenir. Halbuki rneklenmi iaretlerde ise blok diyagramlar z blgesinde verilir ve incelenir. Dijital kontrol sistemlerinde blok diyagramlarnda srekli e(t) iaretinin Laplace dnm E(s) ve rneklenmi iaret e (t)nin Laplace dnm farkl

fonksiyonlardr. Bu sistemlerde her zaman y (s) / u (z) yada y(z) / u(z) orann veren toplam transfer fonksiyonunu elde etmek mmkn deildir. rnek: Aralarnda ideal rnekleyici bulunan seri bal bir elemann k ifadesi yledir; e(t) e*(t) f(t) f*(s) y(t) y*(t) E(s) E*(s) F(s) F*(s) y(s) y (s)

Her iki ifadenin grld gibi yldzl ifadeleri bulundu. imdi ise F (s) ifadesi y (s)deki yerine konursa

5.2. Temel Kontroller

a. Ama - Kapama Kontrol: (t)

1 Byle bir sistemin cevab referans noktas civarnda salnm eklindedir. a. Oransal Kontrol (P): Oransal kontrolde kontrol organnn girii olan hata sabit bir say ile arplarak k elde edilir. E(s) M(s) e(t) m(t) Buradan m(t) = Kp. e(t) veya M(s) = Kp . E(s) ortaya kar. Oransal kontroln transfer fonksiyonu

dr. Kp deerine orant says ve kazan denir.

Kp deeri keyfi olarak arttrlamaz. Sistemin cevabn hzlandrr. stenen noktaya daha abuk ular. P kontrol normal olarak kararl bir alma oluturur. Daima bir daimi rajim hatas (offset) mevcuttur. Kp kazanc arttrlarak bu hata kltlebilir. Fakat K ok byrse sistem davran kararsz olabilir. Oransal kontrolrn hata da birim basamak deimesi olduu zaman vermi olduu cevap aadaki ekildeki gibidir. e(t) m(t) m(t) = K . u(t) K 1

a. Trev Kontrolr (D):

Trev kontrolr hatann trevini almaktadr. Sabit kalan hata zerinde ise etkinlii yoktur. Hata girii sabit ise diferansiyel etkinin salayaca kumanda sfr kumandadr. Bu yzden kontrol organlarnda diferansiyel (trev) kontrolr tek bana kullanlmaz. Bu kontrolr deimekte olan hata zerinde etkilidir. Hata daha deimeye balyorken hemen harekete geer. Bu nedenle trev kontrolr nceden sezi olarak kabul edilir. Ayrca bu kontolr ksaca sistemin knn osilosyonunu giderir diyebiliriz. b. ntegral Kontrolr (I): Baz hallerde I kontrolr tek bana kullanlarak I tipi kontrol eleman elde edilir.

I kontrolr sistemdeki hatay sfr yapar. Fakat, I kontrolr yava bir kontrol salar. Yava olmasnn nedeni ise 900 derece faz gecikmesi getirmesidir. I kontrolr birim basamak girie cevab aadaki ekilde gsterilmitir. e(t) u(t) u(t) 1 e(t) t

c. PI kontrolr: PI kontrolr, P ve I kontrolrleri birletirir. Sistemde daimi (srekli) rejim hatas sfrdr. Oransaln integrale eklenme sebebi, integral zaten srekli rejim hatsn gideriyordu fakat yavat. Oransal ie sistemin cevabn hzlandryordu. Bu ekilde daha hzl bir ekilde sistemin srekli rejim hatas gideriliyor. PI kontrolrn birim basamak girie cevab ekildeki gibidir.

e(t)

u(t) u(t) K 1

t f) PD kontrolr: PD kontrolr, Pden dolay hzl bir alma salar, Dden dolay ise sistemin 90 0 faz avans getirir. Ancak sistemde sfr yaplamayan bir srekli rejim hatas mevcuttur. PD kontrolrn birim basamak girie cevab ekildeki gibidir. K 1 t

g. P I D kontrolr: P, I ve D etkilerin biraraya gelmesiyle oluur. Her bir etkinin davran zelliklerine sahiptir.

PID kontrol organ, hzl ve daimi rejim hatas sfr olan bir kontrol salar. Kp, KD, Ki katsaylarnn uygun ayarlanmas ile iyi bir kontrol salamak mmkndr. PID kontrolrn birim basamak cevab ekildeki gibidir. K 1 t

rnek:

R(s) + -T

, Kontrolsz birim basamak cevab;

genel ifadesi bu blok iin bilindiine gre;

C(s)=

C (s)=

(e

olduundan )

C(z)=

C(z)= G(s)=F (s).C(s) buradan her iki tarafn yldzl dnmn alrsak;

R(z)

Birim basmak olduundan

, dir.

Y(z)=

( pay ve payday 4 e blersek)

Y(KT)= y(k) 1 3/7

Normalde erinin 1e gitmesi gerekirdi. Fakat grld gibi ye gidiyor. Dolaysyla lik bir kayp var. Dolaysyla bu sistemde srekli rejim hatas vardr. Bunu nlemek(srekli rejim hatasn yok etmek) iin devreye bir integral kontrolr balanrsa bu hata giderilir. Son deer teoremini uygularsak;

Lim

f(kt)=f(

)=Lim

(z-1).F(z)

Lim

(z-1).Y(z)=Lim

(z-1).

Grld gibi lik srekli rejim hatas mevcuttur. Bu tr durumlarda son deer teoremi uygulanrsa sistemde srekli rejim hatas olup olmad grlebilir. Sistemin srekli rejim hatsn yok etmek amacyla integral kontrolr balanrsa; Ki=3 olan I kontrolr nceki rnee balanrsa,

1 dir.(geri besleme kayts 1 dir.)

idi. Buradan;

Y(z)=T(z).R(z) R(z)=

( birim basamaktan dolay)

son deer teoremini uygularsak;

Lim

(z-1).

*Grld gibi integral kontrolr ayn devreye uygulannca srekli rejim hats ortadan kaldrlm olur.

6.1. Kararllk Analizi

Jury Stabilite (Kararllk) Testi: Kararllk testi transfer fonksiyonunun faydasndan tayin edilir. Jury tarafndan nerilen ve dijital kontrol sistemleri kararllnn dorudan z dzleminde incelenmesini salayan bir yntemdir. Dijital kontrol sistemi karakteristik denklemi,

olarak tanmlansn. an, an-1,... aa gerek katsaylardr. anin pozitif olduu varsaym ile Jury kararllk test tablosu hazrlanr. z0 z1 z2 ............. zn a0 a1 a2 ............ an
an an-1 an-2 ............ a0

b0 b1 b2 ................. bn-1

bn-1 bn-2 bn-3 ........... b0

c0 c1 c2 ........... cn-2

cn-2 cn-3 cn-4 ........... c0

Jury kriterine gre kararllk artlar:

1.

2. 3.
4. 5. 6.

n ift ise n tek ise

k = 0, 1, 2, ...

rnek: 0 1 2 3 z z z z

0,4 1,1 1,2 2

2 1,2 1,1 0,4

-3,84 -1,96 -1,72

-1,72 -1,96 -3,84

1. 2.

3.

4.

Grld gibi 4 artta salandndan sistem kararldr.

rnek: Dijital kontrol sisteminin kararllk denklemi

olarak veriliyor. Sistemin kararlln inceleyiniz.

1.

2.

Oysaki

(n tek ise) koulu salanmadndan en az bir kk daire stnde ya da dndadr. Ayrca tablo kurulduu taktirde

in de

salanmad grlr. O halde kararl deildir.

rnek:

olarak verilen karakteristik denklemin kararlln inceleyiz.

1. 2.

mdr?

olduundan sistem kararl deildir.

rnek:

kararl olabilmesi iin K ne olmaldr?

1.

2.

3.

3.

ifadenin ortak paydasn alrsak;

bulunur.

Eer K 0 veya 1,964 dursa kkler birim ember zerine denk gelir. Dolaysyla osilasyon oluur.

Bu snrlarn dnda sistem Kararsz olur.

MATLAB UYGULAMALARI
MATLAB'ta Diferansiyel Denklemlerin Kklerinin Bulunmas; Matlab'ta diferansiyel denklemlerin kklerini bulmak iin aadaki biimde fonksiyonlar kullanlabilir. katsayilar=[2 3 4]; kok=roots(katsayilar) kok =-0.7500+ 1.1990i -0.7500- 1.1990i denklem ikinci dereceden olduu iin iki kk vardr. MATLAB'ta Transfer Fonksiyonlarnn Basit Kesirlere Ayrtrlmas; pay=[1]; payda=[1 -5 6]; [kok yer kalan]=residue(pay,payda) kok = yer = kalan= 13[] -1 2 Burada kalan =[ ] bo matrisi kalan olmadn gstermektedir. rnek 3 iin pay=[1]; payda=[1 -4 5 -2]; [kok yer kalan]=residue(pay,payda) kok = yer = kalan = 1.0000 2.0000 [ ] -1.0000 1.0000

-1.0000 1.0000 ikinci ve nc durumlar ayn gibi grnseler de aslnda ikinci durum (z-1)'i ,nc durum (z-1)2 sini ifade eder. kontrolr ile ilgili rnek sistem kontrolr U(z) Y(z) kontrolr ve sistemin birletirilmesi py1=[2];pd1=[1]; py2=[0.007 0.007];pd2=[1 -1.937 0.943]; [pay payda]=series(py1,pd1,py2,pd2) pay = payda = 0 0.0140 0.0140 1.0000 -1.9370 0.9430 birim geribeslemeli cevab [pay1 payda1]=feedback(pay,payda,1,1,-1) pay1 = payda1 = 0 0.0140 0.0140 1.0000 -1.9230 0.9570 sistemin birim basamak cevabnn bulunmas dstep(pay1,payda1)

sistemin birim basamak cevab sistemin birim impulse cevabnn bulunmas dimpulse(pay1,payda1)

birim impulse cevab U(k)=exp(-2k) iin sistemin cevabnn bulunmas k=1:1:300; u=exp(-2*k); dlsim(pay1,payda1,u)

U(k) girii iin sistemin cevab Transfer fonksiyonundan durum denklemine dnm pay=[1 1];payda=[1 2 3 1]; [a b c d]=tf2ss(pay,payda) a = b= c = d = -2 -3 -1 1 0 1 1 0 1000 0100 Durum denkleminden transfer fonksiyonuna dnm a=[-2,-3,-1;1,0,0;0,1,0]; b=[1;0;0];

c=[0,1,1]; d=[0]; [pay payda]=ss2tf(a,b,c,d) pay = 0 0.0000 1.0000 1.0000 payda = 1.0000 2.0000 3.0000 1.0000 Durum uzay diyagram ve transfer fonksiyonu iin; R(s) + + C(s) ice dngl blok ema n1=1;d1=1;n2=.5;d2=1;n3=4;d3=[1 4]; n4=1;d4=[1 2];n5=1;d5=[1 3];n6=2;d6=1; n7=5;d7=1;n8=1;d8=1; nblocks=8; blkbuild State model [a,b,c,d] of the block diagram has 8 inputs and 8 outputs q= [ 1 0 0 0 0 2 1 -6 -7 -8 32000 43000 54000 63000 74000 8 5 0 0 0 ]; input=[1];output=[8];

[ac bc cc dc ]=connect(a,b,c,d,q,input,output)

ac = bc= cc= dc=

-8.0000 -2.5000 -0.5000 0.5000 0 0 1 0 4.0000 -2.0000 0 0 0 1.0000 -3.0000 0 Srekli zamandan ayrk zamana dnm G(s)=10/(S2 + 7s + 10) olsun a-) Sfrnc dereceden tutucu yntemiyle rnek 1 pay=10; payda=[1 7 10]; T=0.1; [pay1 payda1]=c2dm(pay,payda,T) pay1 = payda1 = 0 0.0398 0.0315 1.0000 -1.4253 0.4966 z dnmn grmek iin printsys(pay1,payda1,'z') num/den = 0.039803 z + 0.031521 -------------------------------z^2 - 1.4253 z + 0.49659 rnek 2 a=1;b=[1 -3 2 0]; [p,d]=c2dm(a,b,0.1,'zoh') p =1.0e-003 *0 0.1798 0.7756 0.2089

d =1.0000 -3.3266 3.6764 -1.3499 printsys(p,d,'z') num/den = 0.00017977 z^2 + 0.00077562 z + 0.00020886 -------------------------------------------------------z^3 - 3.3266 z^2 + 3.6764 z - 1.3499

b-) Tustin algoritmas ile

pay=10; payda=[1 7 10]; T=0.1; [pay1 payda1]=c2dm(pay,payda,T,'tustin')

pay1 =0.0182 0.0364 0.0182 payda1 =1.0000 -1.4182 0.4909 z dnmn grmek iin printsys(pay1,payda1,'z') num/den = 0.018182 z^2 + 0.036364 z + 0.018182 ----------------------------------------------z^2 - 1.4182 z + 0.49091