KAYNAK UYGULAMALARINDA ROBOT TEKNOLOJS

Gkhan Vargn GK, aatay AFYON Altnay Robotik ve Otomosyon A..

GR 2000 ylna yaklarken her alanda teknoloji gelitirmek ve teknolojik yenilikleri insan hayatnn birer paras haline getirmek, tm endstri alanlarnda yksek kaliteli retim gerekletirmek iin kanlmaz bir gereklilik haline gelmitir. nsann fiziksel gc snrl olduundan fazla fiziksel g gerektiren iler iin insan tarafndan ynetilen makinalar gelitirilmitir. Sanayi a bu makinalarn adr. Ancak bu makinalarn kendi kendine karar verme kabiliyeti yoktur ve almalar iin genellikle srekli (atanm) bir kullanc gerekmektedir. Teknoloji alanndaki gelimeler arttka insann yerini alacak, kendi kendini kontrol edebilen otonom sistemler zerinde durulmutur. Bu ekilde insan sadece kendinde var olan dnebilme yetenei sayesinde onun yerine alacak, belli bir i yapma konusunda uzman, mekatronik elemanlar retmitir. Zamanla bu kavram genilemi ve bir ilemi bandan sonuna kadar insan mdahalesi olmadan gerekletirebilecek robotlu otomasyon sistemleri ortaya kmtr. Bilgi ann rn olan bu karmak sistemler, eitli alglama elemanlar yardmyla evresinden haberdar olan, evreden gelen bu verileri ve kendi bilgi tabanndaki verileri kullanarak karar verebilen ve herhangi bir operatr yardmna gerek duymadan kararlarn sonularn uygulayabilen sistemlerdir. Sanayi robotlarnn temel kullanm amac, retim maliyetlerini drrken retkenlii ve retim kalitesini arttrmak, yaplmas zor olan, insana fiziksel olarak zarar veren yorucu ilerde, salksz ve zararl (kimyasal madde, yksek s, yksek grlt, titreim, vs. bulunan) ortamlarda almay gerektiren uygulamalarda insann yerine makina kullanmaktr. Bu sayede insan kendine yakan-bilek gc deil, beyin gc gerektiren ilere kaydrlabilecektir. Endstriyel robotlar iin ilk teorik alma 1955 ylnda Denavit ve Hartenbergin gelitirdikleri, kendi adlaryla anlan homojen transformasyon matrisleridir [1]. lk endstriyel uygulama ise 1961 ylnda kalp dkme makinasnn bakmnda kullanlan Unimate robotudur. O tarihten gnmze kadar robotlar, para ykleme/boaltma, para ileme, kaynak, boyama, montaj, test gibi birok farkl uygulama alannda kullanlagelmitir. SANAY ROBOTLARI Gnmz alma artlar ve rekabet ortamnda, yaplan iin mkemmellii ve kalitesi byk nem kazanm durumdadr [2,3]. te bu artlar altnda robot kullanmyla, kalite arttrlmakta, standard retim salanmakta, iilik ve malzeme giderleri azaltlmaktadr. Bylece robot sistemine sahip irketlerin rakipleriyle arasndaki rekabet gleri artmaktadr.

Bunlarn yannda, robotlar insanlar monoton ve ar hacimli ilerden, kaynakhane ve boyahanenin zehirleyici etkili ortamlarndan kurtarrlar. Dar alanlarda bir ok ilemin yaplmas imkann tanrlar. Pek ok alanda retime katklar yadsnamayan robotlar, geliimleri boyunca hep memnunlukla karlanmamlar, zaman zaman toplumsal alkantlara da yol amlardr. Buna rnek olarak, otomatik dokuma tezgahlarnn son yzylda neden olduu isizlik gsterilebilir [4]. Ancak, her seferinde teknolojik gelimenin hemen ardndan gelen nesil daha iyi koullarda alm ve alma zamann ksaltmak suretiyle, daha ok serbest zaman elde etmitir. Son zamanlarda yaplan ve gelimi lkeleri kapsayan bir aratrmaya gre son 130 ylda kii bana retkenlik yaklak 25 kat artmtr. Bu retkenlik artnn yars yani 13 kat kadar fiziki rn art, dier yars da insanlarn alma srelerinin yaklak yar yarya dmesi eklinde grlmtr. Fiziki rn art ancak, otomasyon, annda retim (just-in-time) ve esnek (flexible) retim ile gerekleebilmektedir. Bugn yar yarya alp 13 kat daha yksek bir refah seviyesinde yaamak da sadece sanayi devriminin getirdii makineleme, otomasyon ve gnden gne artan robot kullanm sayesinde gereklemitir [3,6]. Sanayi Robotunun Tanm Robotlarn imdiye kadar bir ok farkl tanm yaplmtr. Webster szlnde robot, "genellikle insanlarn gerekletirdikleri ilevleri yerine getiren otomatik aralar" olarak tanmlanmaktadr. Ancak bu tanma gre mesela bir amar makinesi de robot saylabilmektedir. Robotun, Amerikan Robot Enstits tarafndan yaplan tanm ise, "malzemelerin, paralarn ve aralarn hareket ettirilebilmesi iin tasarlanm olan ok fonksiyonlu ve programlanabilir maniplatr veya farkl grevleri yerine getirebilmek iin deiken programl hareketleri gerekletirebilen zel ara" eklindedir [6]. Sanayi robotunun en kapsaml tanm ve robot tiplerinin snflandrlmas ISO 8373 standardnda belirlenmitir. Bu standarda gre bir robot yle tanmlanr: "Endstriyel uygulamalarda kullanlan, veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontroll, yeniden programlanabilir, ok amal, bir yerde sabit duran veya hareket edebilen maniplatr." Tanmda kullanlan terimlerin detayl olarak aklamalar aadaki gibidir : Programlanabilir: Programlanm hareketleri veya yardmc fonksiyonlar fiziksel deiiklik yapmadan deitirilebilen. ok amal: Fiziksel deiikliklerle farkl bir uygulamaya uyarlanabilen. Fiziksel Deiiklik: Mekanik yapsnda ya da kontrol sisteminde yaplan deiiklikler (programlama kasetinin, ROM, vs. deitirilmesi hari). Eksen: Robotun dorusal veya dairesel moddaki hareketini belirlemekte kullanlan yn. Robot Sistemleri

Endstriyel uygulamalarda robotlar, her zaman daha byk bir sistemin paras olmak durumundadrlar. Byle bir sistemde robotun yannda dnlmesi gereken dier parametreler, tanmlanmas gereken hedefler, sistemin salamas gereken artlar ve gerekli bileenler belirlenmelidir. Elektrik ve Elektronik Mhendisleri Enstitsnn (IEEE)nin tanmna gre sistem [5], "Birbiriyle etkileim iinde bulunan farkl yaplardan veya alt bileenlerden meydana gelen ve bir btnlk oluturan tmleik yapdr". Dier bir gr asna gre ise sistem belli bir amaca hizmet eden, yaps ve snrlar tanmlanm bir varlktr. Birlikte alan alt sistemlerin veya paralarn toplam sistem olarak tanmlanabilir. Sistemler, baz zel fonksiyonlar gereklemek iin alt sistemlerden oluabilirler. Robotlu sistemler iin bunlar denetim, grnt alglama, konveyr, vs. gibi altsistemler olabilir. Altsistemler, kendi ilerinde bir btn olmakla birlikte daha byk bir sistemin parasdrlar. Altsistemler, sistem hiyerarisi iinde birden fazla sistemin paras olabilirler. Robotlu bir sistem planlanrken, birinci adm daima sistemin salamas gereken amalarn belirlenmesidir. Sonraki adm, amalarn analizi sonucunda, sistemin istenen hedeflere ulamas iin salamas gerekli olan artlarn tanmlanmasdr. Sistem gerekliliklerinin belirlenmesi iin incelenmesi gerekli olan konular ana balklar halinde yle sralayabiliriz: Sistemin kurulaca evre artlar: Robotun hangi artlardaki bir ortamda alaca incelenmelidir. Ortamn scak, nemli veya tozlu olup olmad, robot kollarnn serbest olarak hareket imkanna sahip olup olmad, dier ekipmanlar ve aralar tarafndan snrlanp snrlanmad belirlenmelidir. Hareket alan: Kol hareketiyle ilgili aralklar genelde u ekilde belirlenir, 300 mm.den kk; 300-1000 mm. aras, 1000-3000 mm. aras ve 3000 mm.den byk. Btn robotun hareketli (mobil) olmasnn gerekli olup olmad, sadece kol hareketinin yeterli olup olamayaca incelenmelidir. alma hz: Kol, bilek, gripper ya da robotun dier paralar ne kadar hzl olmaldr. mm/s cinsinden lineer hareketler ve derece/s cinsinden dnel hareketler dikkate alnmaldr. Burada hz aralklar u ekilde dnlebilir : Dk Hz: 300 mm/sden veya 60 derece/sden daha kk. Orta Hz: 300-1500 mm/s veya 60-180 derece/s Yksek Hz: 1500 mm/sden veya 360 derece/sden daha byk Gerekli kontrol tipi: Basit kuvvet kontrol : Tek eksen boyunca kuvvetin alglanmas Karmak kuvvet kontrol: ki ya da daha fazla eksendeki kuvvetin alglanmas. Yksek konum hassasiyet: 0.5 mm. Hassas (kesin) konumlama: 0.05 mm. Sensrl kontrol: grnt, dokunma ya da kuvvet sensrleri kullanarak.

Sensr gereklilikleri: Yaklam sensrleri, kontak sensrleri, basit grnt ileme ve kompleks grnt ileme aygtlar. Dier ekipmanlarla etkileimler: Bir ok uygulamada robotun para tayan konveyrle senkronize olmas, preslerde olduu gibi bir baka makinann iini veya baka bir robotla senkronize hareket etmesi gerekebilir. ROBOTLU KAYNAK SSTEMLER Tm lekteki retici kurulular bugnn uluslararas pazarnda rekabet edebilir bir izgi yakalamak iin robota dayal kaynak sistemlerini tercih etmektedirler. Bu tercihte olan reticiler kaynak kalitesini, verimliliini ve esnekliini arttrmak ve mterilerinin dinamik ihtiyalarn karlamak gerektiini fark etmektedirler. Robot kullanlarak yaplan kaynak gz nne alnrsa, bu sistem, kullanlan kaynak telinin 1.5 kat kadar tekrarlanabilir hassasiyette kaynak kalitesinde paralar ierir. Paralar bu aralkta tekrarlanabilir deil ise dokunma sensr (Touch Sensor) veya herhangi bir diki izleme sistemi (Seam Tracker) veya ark sensr (Arc Sensor) gerekecektir. Ark sensr yardm ile srekli kaynak izgisini takip ederken allan parann retiminde meydana gelen hata, sl gerilme vs. bal olarak meydana gelebilecek sapmalar dzeltmek mmkn olur. Dokunma sensr yardm ile kaynak balama noktas en iyi ekilde bulunabilir. Robot sistemi seiminde dier bir nemli n adm da doru kaynak prosesini ve uygulama ekipmann semektir. Kaynak prosesinin seimi kaynak grnmn, kaynak geniliini, ilerleme hzn, retim kapasitesini ve para kalitesini etkileyecektir. Elle kaynak yaplan benzer prosesler bazen robot sistemi tarafndan yaplamayabilir. Bir robot paralar arasnda ayarlama yapamazken kaynak yapabilir. Ve yine bir robot genellikle bir kaynakdan iki hatta drt kat hzl ekilde kaynak yapabilecek ve sabit sonular elde ederek alacaktr. Sonuta hangi tip paralarn robotlu kaynak sistemiyle kaynak edilmesi gerektiine karar vermek gerekir. Eer para listeniz ok geni olursa bu sizi ok yksek maliyetli bir robotlu kaynak sistemine gtrr. Bunun iin verilen para ailesi iinden anahtar paralar zerinde odaklanmaya allmaldr. Bu, reticiyi, robot sisteminin alnmasndaki finansal ayarlamada da rahatlatacaktr. Sistemin batan oluturulan maliyeti ve sonradan basit sisteme eklenecek paralarla oluacak maliyeti arasnda, finansal mr gz nnde bulundurularak bir optimum seim yapmak gerekmektedir. Robot sistemi almaya karar vermek bir ok faktre bal olacaktr. Bunlar; Robot tecrbesi Eldeki insan gc Eldeki bte Gerekli sistem performans seviyesi

Doal olarak daha ok i yapacak sistemin gereksinimi daha fazla maliyet demektir. Ama bireysel ihtiyalar karlamak iin riski, insan gcn, maliyeti ve performans dengeleyecek yollar da bulunmaktadr. Robot sistemi almay ekilde kategorize edebiliriz:

Tek tek istenilen zellikleri belirterek alnan sistemler Standart sistemler Anahtar teslimi, mteri sistemleri

Tek Tek stenilen zellikleri Belirterek Alnan Sistemler: Robot sistemi almaktaki en zor nokta ise tm sistemi semekten sorumlu olmaktr. Tek banza her bir sistem parasn belirlemeniz ve uyumluluu, performans ve iin ilerleme plan ile tek banza ilgilenmeniz gerekir. Bu robot sistemi almnda en ucuz yol olabilecei gibi en pahal yol da olabilir. Tek tek paralarn reticileri tm paralar bir araya geldiinde alacan garanti etmek gibi bir ykmllk altnda deildir ve kt zelliklerin veya dikkatsiz kablolamann birok pahal ekipmann dumanlar arasnda yok olmasna sebep olabileceini unutulmamaldr. Bu yzden zellikleri belirtilerek alnan sistemler en yksek riske sahip ve insan gcne ihtiya duyan sistemlerdir. Ayrca ilk finansal maliyeti ve seimle orantl performans da en dk olan sistemlerdir. Standart Sistemler: Robota dayal standart bir sistem zm, bir robot reticisinden robot ve kaynak ekipmanlarnn alnmasdr. Bu da risk, insan gc ve maliyet konular arasndaki dengeyi kurmay salar. Paketlenmi standart bir kaynak robotu sistemi ile tam zm ve reticinin ii iin daha az zel ekipman ve programlama elde edilir. Bu da sistem paralarnn birlikte uyum iinde alacan garanti eder. Robot, kaynak g kayna, kaynak torcu, para pozisyonlaycs, gvenlik ekipmanlar ve dier gerekli ekipmanlarn zellikleri bu konuda deneyimli robot sistemi sunan firmaya braklabilir. Standart robot sistemi satn almnda riskler asgariye iner. nk belirlenmemi konu sadece standart sistemin ekipmanlar ile gsterecei nihai performansdr. Eer standart sistem sunan firma da ekipmanlar nc bir noktadan almasna ramen tm sistem performansnn sorumluluunu alarak teklifte bulunabiliyorsa risk daha da decek ve anahtar teslimi sistemle karlatrlabilir hale gelecektir. nsan gc gereksinimi proje iletimi, programlama, sistemin kurulmas ve altrlmas ile snrl kalacaktr. Maliyetler minimum seviyede tutulacaktr, nk mteriye zel mhendislik hizmetine ve robot ekipmanlarnda fiyat artna ve iilik hizmetine cret denmesine gerek kalmaz. Anahtar Teslimi, Mteri Sistemleri: Anahtar teslimi robot sistemi almann ana sebebi standard robota dayal kaynak sistemlerinde olmayan reticiye zg kaynak gereksinimlerini karlayacak bir sistem elde etmektir. Yararlar ise sistemin riskini anahtar teslimi olmas dolaysyla robot reticisine yklemek ve tek noktadan sorumlulua bal olarak insan gc gereksiniminlerini en aza indirmesidir. En byk dezavantaj ise maliyetidir. Mteriye zel mhendislik hizmetine, iilik fiyat artmna, ekipman fiyat artmlarna sistemi reten tarafndan belirlenecek kadar deme yapma riskidir. Performans gereksinimi de, beklentilerin karlanmas konusunda garanti edilerek sat kontratna yazlabilir. Ark Kayna Robotlar

Ark kayna robot sistemleri u drt ana ksmdan oluur. Maniplatr Kontrol nitesi Kaynak Ekipmanlar Pozisyonerler ve Sliderlar

Maniplatr: Kaynak ileminin gereklemesi iin gerekli hareketleri salayan mekanizmadr. Kaynak ilemlerinde en ok kullanlan eklem konfigrasyonlar 6-eksenli antropomorfik (veya Vertical Articulated) ve 5-eksenli hibrit (Hybrid Articulated) yapsnda olan robotlardr. 6-serbestlik dereceli robotlar alma uzay iinde kalan her trl yrngeyi izleyebilmektedir ve genellikle 3- boyutlu paralarn kaynakla imalatnda kullanlr. 5-serbestlik dereceli hibrid robotlar ise hzl ve dzlemsel (yatay) paralarn kaynanda tercih edilir. Ark kayna ileminde genellikle hareket tekrarlama kabiliyetinin +0,1 ve -0,1 mm hata snrnda olmas yeterlidir. Bir ark kayna robotunun yk tama kapasitesinin dier robotlardaki kadar yksek olmasna da gerek yoktur. Bu nedenle sanayide kullanlan ark kayna robotlarnn byk bir ksm 4,5 ila 6 kg tama kapasiteli robotlardr. Kontrol nitesi Robot kaynak torcunun kaynak prosesi srasnda izlemesi gereken yrnge, retme (teaching) program ile belirlenir. Kullanc, robotun izlemesi gereken yrnge zerinde referans noktalarn (knot points) ve bu noktalardaki kaynak parametrelerini robotun kendi programndaki komutlarla belirler. Kontrol nitesi de bu deerlere gre robotun izlemesi gereken yrngeyi ve yaplacak kaynak ilemini renmi olur. Elde edilen bu verilere ve pozisyon alglayclardan gelen geri besleme sinyallerine gre robot mafsal motorlarna uygulanmas gereken dnme miktar, hz ve moment deerleri robot kontrol nitesi tarafndan belirlenir. Kontrol nitesinin robotun 6 eksenini kontrol edebilmesi yeterli gibi gzkmektedir. Bununla beraber eer sisteme yardmc ekipman (pozisyoner, slider, 2nci bir robot) eklenirse kontrol nitesi ek bir eksen kartyla bu istee karlk verebilecek yapda olmaldr. 15 eksene kadar karlabilen eksen kontrol salayarak, bu istei fazlasyla karlayabilecek kontrol sistemleri vardr. Kaynak Ekipmanlar Robotlarda arlkl olarak CO2, MIG, MAG ve TIG ark kayna yntemleri kullanlmaktadr. Bunlarn iinde de en ok uygulama alan bulan yntem MAG kaynadr. CO2, MIG ve MAG ark kayna yntemleri eriyen elektrodla kaynak, TIG kayna ise erimeyen elektrodla koruyucu gaz altnda ark kayna metodudur. Koruyucu gaz, CO2 ark kaynanda karbondioksit, MIG kaynanda saf Argon, MAG kaynanda Argon-CO2 karm, TIG kaynanda saf Argon gazdr. Konvansiyonel tristrl g nitelerine gre daha hzl ark kontrol ile k akm ve gerilimini daha hassas ayarlayabilen inverter kontroll niteler de mevcuttur. Bu niteler ile

ark balama ve biti kabiliyeti iyileir, ksa devre ark transferi rahatlkla salanabilir. Herhangi bir frekans ve dalga formundaki darbeli akm kontrol ile diki yzeyinin kontrol ve metal transferinin dengeli yaylmas salanabilmektedir. Pozisyoner ve Sliderlar Robot kontrol nitesi tarafndan robotla senkronize olarak kontrol edilebilirler. Pozisyoner, dnel hareketleriyle kaynak edilecek paralar tutarak istenen durua getirir. Pozisyonerler 1 ve 2 eksenli olabilmektedir. Slider ise, zerine monte edilen robotun alma uzayn arttrr. Robotun eksenel hareketlerle ulaamayaca veya ularken zorlanaca hareketlere ilave eksen imkan salarken bir yandan da standart ve seri retim iin yardmc olmaktadr. ROBOT SEM Robot sisteminde dikkate alnmas gereken nemli faktrleri yle sralayabiliriz. alma Hacmi Tekrarlanabilirlik Hz ve Yk Tama Kabiliyeti Kontrol nitesi Yazlm Dier zellikler

alma Hacmi Robotun ulaabilecei ve her trl duru ve konumu salayabilecei uzaysal hacimdir. Robotun mmkn olduunca byk bir alma alanna sahip olmas istenir. Ancak mterinin yaplacak ileme gre en uygun robotu semesi gerekir. nk bir robotun alma alannn bymesi, robot uzuv boyutlarnn artmas dolaysyla ataleti, gerekli motor gc, enerji tketim miktar ve robot fiyatnn artmasyla sonulanr. Gerekli alma alan kimi zaman konumlandrclarla da arttrlabilir. Bu nedenle nemli olan robot kollarnn uzun olmas deil ilevselliidir. Tekrarlanabilirlik Robotun retilen bir noktaya gre tekrarlanan hareketlerinin sonucunda, robot u noktas ile retilen nokta arasnda oluabilecek maksimum hata miktardr. Genel amal robotlarda tekrarlanabilirlik deerinin 0,1mm ila 0,2mm olmas yeterli olabilmektedir. zel olarak ark kayna uygulamas dnlrse tekrarlanabilirlik deerinin kaynakta kullanlacak tel apnn yarsndan kk olmas istenir. Yk tama kabiliyeti ve hz Maksimum yk tama kapasitesi, robotun minimum hznda tekrarlanabilirlik deerini koruyarak tayabilecei maksimum yk deeridir. Nominal yk tama kapasitesi de robotun maksimum hzda tekrarlanabilirlik deerini koruyarak tayabilecei maksimum yk miktardr. Bu yk tama kapasitesi deerleri tanan malzemenin boyutu ve ekline baldr. Kontrol nitesi

Kullanc asndan kontrol nitesinin nemi kullanm esnekliine dayanr. Varolan bir robot sistemine yeni bir konumlandrc eklemek ve yeni yaplanmalara gidilmek istendiinde kontrol nitesi birka ilave eksen kart taklmasyla bu ihtiyacnza cevap verebilecek yapda olmaldr. Yazlm Programlarn oluturulmas aamasnda, program yapan kii robot eksenlerini teker teker hareket ettirerek robotu istenen konum ve durua getirir. Programlama aamasnn basitlemesi byk lde robot kontrol nitesinin yazlmna baldr. Yazlmda eksen hareket sisteminin yannda, kartezyen koordinat sistemi, takm koordinat sistemi gibi ok seenekli koordinat sistemleri bulunmas, programlamay zevkli ve kolay bir ura haline dntrr. Bunun yannda kullancnn kendi koordinat sistemini oluturabilmesi gibi ekstra zellikler nemlidir. Yazlmda uygulamaya has komutlar da bulunmaldr. rnein ark kayna uygulamasnda (weave) salnm komutu ok yararl bir komuttur. Yine yazlmda (jump) atlama, (shift) teleme gibi komutlarla program satr says ve program says azaltlabilir. Dosyalama yaps sadece hareket komutlarn iermemelidir. Kaynak parametreleri, salnm parametreleri gibi dosyalama yaplar program yazm ve modifikasyonu aamalarnda ok faydal olabilmektedir. Gnmzde kullanlmakta olan robotlarn hemen hepsi on-line programlanmaktadr. Tekrarlanabilirlik, on-line programlanmada byk nem tar. Robotlu sistemlerin geleceinde nem tayacak bir baka konu ise mutlak hatadr. Mutlak hata, gelecein teknolojisinde kullanlacak CAD-CAM kontroll off-line programlamada nemli bir yer tutacaktr. Dier zellikler Hafif robot sistemi robotun ok eitli montajna imkan vermektedir. zellikle tavana ve duvara montajda yatay alma alannn artmas salanarak robotun en uygun pozisyonda altrlabilme zellii robota byk bir avantaj salamaktadr. SONU Tm lekteki retici kurulular bugnn uluslararas pazarnda rekabet edebilir bir izgi yakalamak iin robota dayal kaynak sistemlerini tercih etmektedirler. Bu yeni teknolojinin seimi, uygulanacak imalat yntemleri bakmndan olduka karmaktr. Genel amal robot cinslerinden farkl olarak ark kaynak robotlar, deiik otomasyon alanlarnn ve yntemlerinin kendilerine ait zelliklerin belirtilmesiyle sata sunulur. Robot sistemi seiminde dier bir nemli n adm da doru kaynak prosesini ve uygulama ekipmann semektir. retici kurulu kaynak prosesinin seimi aamasnda, kaynak grnmn, kaynak geniliini, ilerleme hzn, retim kapasitesini ve para kalitesini gznnde bulundurmas gereklidir. KAYNAKA 1. J.Craig, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison Wesley, 1989

2. K.Asai, S.Takashima, Manufacturing, Automation Systems and CIM Factories, Chapman&Hall, 1994 3. C.Ray.Asfahl, Robots and Manufacturing Automation, John Wiley &Sons, 1992 4. Richard D. Klafter, Thomas A. Chmielewski, Michael Negin, Robotic Engineering, An Integrated Approach, Prentice Hall, 1989 5. The International Federation of Robotics, World Industrial Robots 1997, United Nations Publication, 1997 6. C.Ray.Asfahl, Robots and Manufacturing Automation, University of Arkansas,Fayetteville 1985