You are on page 1of 28

1

vod k MKP
een mnoha loh technick praxe analytickou cestou nen mon, proto se
pouvaj numerick pstupy. Metoda konench prvk (MKP) je nejastji
pouvan numerick metoda v mechanice.
V tomto pedmtu ji budeme pouvat k een statickch loh mechaniky tles
v elastick oblasti. V zklad MKP vyaduje rozdlen tles na vhodn poet
prvk, jejich analza je pomrn snadn a pro vtinu st stejn.
eme-li lohu v posuvech, mluvme o deforman variant metody konench
prvk, eme-li v naptch mluvme o silov variant. Tm vechny komern
programy jsou zaloeny na deforman variant MKP.

Rozdlen tlesa na prvky Zskan prbh napt
2
Typy prvk
Prvky dlme napklad
dle dimenze lohy na:
Jednorozmrn
Dvourozmrn
Trozmrn
dle tvaru a pouit na:
Tyov (link)
Nosnkov (beam)
Trojhelnkov (triangular elements)
tyhelnkov (quadrilateral elem.)
Jehlanov (tetrahedrons)
estistnov (hexahedrons)
Skoepinov (shells)


jednorozmrn
(tyov)
dvourozmrn
(tyhelnkov)
Trojrozmrn
prvky
(jehlanov)
3
Aproximace pole posuv
Uvaujme, e mme aproximovat namenou skupinu dat jedn veliiny (nap.
teploty) vhodnou kivkou (obr.1a). Meme za aproximan funkci zvolit
napklad polynomickou funkci vysokho du (obr.1b) nebo mnohem
elegantnji rozdlit men interval na vce st a v kad z nich pout pro
aproximaci linern funkci (obr.1c).
Tto skutenosti vyuv deforman varianta MKP, kdy se aproximuj hodnoty
posunut v nkterch bodech kadho prvku (tzv. uzlech) vtinou pomoc
linernch nebo kvadratickch funkc.

y
x
obr.1a
y
x
y
x
obr.1a
y
x
obr.1b
y
x
y
x
obr.1b
y
x
obr.1c
y
x
y
x
obr.1c
4
Aproximace posuv

Pro kad prvek se mus nalzt vztahy


kde jsou prozatm neznm
transforman matice.

Neznm funkce posuv se obvykle aproximuj ve form mnoholen


kartzskch souadnic. Napklad
1. pro 1D lohu (obecn)
2. pro 2D lohu (obecn)

Obecn pak
u=| Nr, =|G r,
| N , |G
u( x)=o
1
+o
2
x+o
3
x
2
+...+o
m
x
n
u( x , y)=o
1
+o
2
x+o
3
y+o
4
x
2
+o
5
xy+o
6
y
2
+...+o
m
y
n
v( x , y)=o
m+1
+o
m+2
x+o
m+3
y+o
m+4
x
2
+o
m+5
xy+o
m+6
y
2
+...+o
2m
y
n
u=| Mo.
x
j i r
1
r
2
u
x
1 2
tyov prvek
E,S
u
x
=u=| N
1,
N
2

r
1
r
2

,
L
5
Aproximace posuv

Rovnice
mus platit i v uzlech pro zobecnn posuvy.
Lze tedy pst
kde matice obsahuje hodnoty souadnic uzl prvku.

Z posledn rovnice je mono vyjdit vektor s neznmmi koeficienty

Nslednm dosazenm do (*)


lze zskat vztah pro matici tvarovch funkc
u=| Mo (*)
r=| Ao,
| A
o
i
o=| A
1
r.
u=| Mo=| M| A
1
r =| Nr
| N=| M | A
1
.
x
y
j i
k
r
ix
r
iy
r
jx
r
jy
r
ky
r
kx
u
v
trojhelnkov
prvek
x
j i r
1
r
2
u
x
1 2
tyov prvek
E,S
u
x
=u=| N
1,
N
2

r
1
r
2

,
L
6
Aproximace posuv

Uvedenm postupem lze tedy odvodit


tvarov funkce, napklad pro tyov prvek
vpravo

Dleit je, e obecn tvarov funkce


kadho uzlu nabv hodnoty 1 v uzlu,
ktermu odpovd a hodnoty 0 v ostatnch
uzlech.

Pipomeme, e u tahu plat


pak ale pro tyov prvek

Pro linern prvky tedy plat, e dvaj


nespojit vsledky pro petvoen a napt.

x
j i r
1
r
2
u
x
1 2
E,S
L
| N=| N
1,
N
2
=
|
1
x
L
,
x
L

. 1{
}1
N
1
( x)
N
2
( x)
u( x)
r
2 }
{
r
1
E,S
1
1 2 E,S
2
1 2
1 2 3
1 2
u( x)
e( x)
nespojitost
u
x
=u=| N r=(1
x
L
) r
1
+
x
L
r
2,
e
x
=
du
x
dx
=
1
L
r
1
+
1
L
r
2,
e
x
=
d AL
dL
=
du
x
dx
,
7
Serendipity family prvky

Byly odvozeny intuitivn.

Aproximan funkce je ve tvaru polynomu,


jeho leny se obvykle vybraj symetricky z
Pascalova trojhelnku.

Nap. pro trojhelnk na obrzku dole lze volit


aproximaci posuvu ve tvaru
Pro y=kx+q zjistme, e potebujeme 4 uzly na
jedn stran.
Zvolme-li ovem polynom
vystame si s uzly temi.
u=o
1
+o
2
x+o
3
y+o
4
x
2
+o
5
xy+o
6
y
2
,
u=o
1
+o
2
x+o
3
y+o
4
xy+o
5
x
2
y+o
6
xy
2
x
y
B A
C
1
x y
xy
x
2
y
2
x
3
x
2
y y
2
x y
3
x
4
x
3
y y
4
xy
3
x
2
y
2
8
Matice bzovch funkc nkterch linernch prvk
Prvek
Tyov
Trojhelnkov
Obdlnkov
Jehlanov (tystn)
Matice [M]
| 1 x
|
1 x y 0 0 0
0 0 0 1 x y

|
1 x y xy 0 0 0 0
0 0 0 0 1 x y xy

|
1 x y z 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 x y z 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 x y z

9
Princip minima potenciln energie systmu

Pro odvozen zkladn rovnice MKP lze pout nap. princip virtulnch prac,
metodu vench rezidu nebo princip minima potenciln energie systmu.
Posledn monost je omezena na elastick materily. Z dvodu jej
jednoduchosti bude prezentovna.

Potenciln energii systmu lze vyjdit pomoc deforman energie napjatosti a


prce vnjch sil takto

Souvislost minima potenciln


energie systmu se stabiln ro-
vnovhou soustavy je zejm z
obrzku vpravo.
kde je potenciln energie systmu.
H=U+W
x
H( x)
maximum
(nestabiln
rovnovha)
minimum
(stabiln
rovnovha)
neutrln
10
Vyjden potenciln energie systmu

Tleso v rovnovze nech je zateno silami


objemovmi
a povrchovmi
kter zpsob vznik napt

Jejich psobenm se tleso zdeformuje, tzn.


posunut
deformace
x
y
z
{X}
{p}
S
p
p
j
=

p
jx
, p
j y
, p
jz

T
,
X = X , Y , Z
T
c=c
x
, c
y
, c
z
, t
xy
, t
yz
, t
xz

T
.
e=e
x
, e
y
, e
z
,
xy
,
yz
,
xz

T
.
u=u , v , w
T

Pro takov elastick tleso lze rozepsat potenciln energii systmu bez vahy
zbytkovch napt (vznikajcch pi vrob) a potench deformac takto
V
H=U+W=
1
2

(V )
e
T
cdV

(V )
u
T
X dV

(S
p
)
u
T
p
j
dS
11
Potenciln energie napjatosti obecnho prvku

Po rozdlen tlesa na konen poet prvk N je


mono zskat celkovou potenciln energii systmu z
pspvk jednotlivch prvk
kde je potenciln energie prvku e, kterou lze
zskat z relace uveden na pedchozm listu
x
y
z
{X}
{p}
S
pe
{u}
R
1
r
1
R
3
R
2
R
n
r
3
r
n
r
2

Vztah je mono dle doplnit o prci zobecnnch sil v uzlech a upravit uitm
Hookeova zkona
kde je matice tuhosti materilu a je vektor zobecnnch sil v uzlech prvku.

Objemov sly mohou odpovdat vnitnm silm vznikajcm v dsledku vlastn


thy
X =jg, kdej je hustota materilu.
H=

e=1
N
H
(e)
H
(e)
H
(e)
=
1
2

(V
e
)

T
cdV

(V
e
)
u
T
X dV

( S
pe
)
u
T
p
j
dS
V
e
H
(e)
=
1
2

(V
e
)

T
|CdV

(V
e
)
u
T
X dV

(S
pe
)
u
T
p
j
dSr
T
R ( )
|C R
12
Poznmka 1: Fyzikln rovnice Hookev zkon
Obecn Hookev zkon pro elastick izotropn materil
lze upravit v maticovm zpisu na
kde
e
x
=
1
E
|
c
x
j(c
y
+c
z
)

,
xy
=
t
xy
G
,
e
y
=
1
E
|
c
y
j(c
x
+c
z
)

,
yz
=
t
yz
G
,
e
z
=
1
E
|
c
z
j(c
y
+c
x
)

,
xz
=
t
xz
G
.
c=|C e,
|C=
|
E
0
+2G E
0
E
0
0 0 0
E
0
E
0
+2G E
0
0 0 0
E
0
E
0
E
0
+2G 0 0 0
0 0 0 G 0 0
0 0 0 0 G 0
0 0 0 0 0 G

, E
0
=
2Gj
(12j)
.
13
Poznmka 2: Aproximace posuv a petvoen

Dle zvolen aproximan funkce jsou posuvy


na prvku vyjdeny vztahem
Pro dal postup je vak nutn vyjdit tak
petvoen podobn
kde je transforman matice.

Pro mal deformace - Cauchyho rovnice


u=| Nr,
|G
=|G r.
x
y
z
A
A v
w
u
e
x
=
u
x
,
e
y
=
v
y
,
e
z
=
w
z
,

xy
=
u
y
+
v
x
,

xz
=
w
x
+
u
z
,

yz
=
w
y
+
v
z
.

e
x
e
y
e
z

xy

xz

yz

=
|

x

y

z

y

z
0
0 0 0

x
0

z
0 0 0 0

x

y

u
v
w

e=|
T
u,
14
Odvozen zkladn rovnice MKP obecn prvek

U kadho prvku se tedy vyjd posunut a


petvoen pomoc zobecnnch uzlovch posuv
kde jsou transforman matice. Z Cauchyho
geometricko-deformanch rovnic plyne

Po dosazen do rovnice tedy


a po prav
x
y
z
{X}
{p}
S
p
{u}
R
1
r
1
R
3
R
2
R
n
r
3
r
n
r
2
u=| Nr, =|G r,
| N , |G
e=|
T
u=|
T
| Nr=|Gr.
H
(e)
=
1
2

(V
e
)
r
T
|G
T
|C|Gr dV

(V
e
)
r
T
| N
T
X dV

(S
pe
)
r
T
| N
T
p
j
dSr
T
R
( )
H
(e)
=
1
2
r
T
(

(V
e
)
|G
T
|C|G dV
)
r r
T
(

(V
e
)
| N
T
X dV

(S
pe
)
| N
T
p
j
dSR
)
| K
(e)

lokln matice tuhosti


(prvku)
R
(e)

lokln vektor zaten


(prvku)
15
Odvozen zkladn rovnice MKP

Potenciln energie obecnho prvku je tedy vyjdena

Celkov potenciln energie systmu je pak dna soutem pes vechny prvky
kde je vektor zobecnnch posuv pro vechny uzly konenoprvkovho
modelu. Minimum vyaduje, aby prvn derivace byla rovna nule

Po derivaci se tedy zsk zkladn rovnice MKP pro elastostatickou lohu


kde globln matice tuhosti a vektor prav strany se zsk soutem pes vechny
prvky, tzn. , resp. . Postup bude popsn pozdji.
| K A=F
H=

e=1
N
H
(e)
=
1
2
A
T

e=1
N
| K
(e)
AA
T

e=1
N
R
(e)
,
H
(e)
=
1
2
r
T
| K
(e)
r r
T
R
(e)

H
A

=0
| K=

e=1
N
| K
(e)
| F=

e=1
N
| R
(e)

A
H
16
Zkladn rovnice MKP

Rovnice rovnovhy me bt eena a po aplikaci okrajovch


podmnek, piem mus bt zachycen pslun poet stup volnosti (dle
dimenze lohy), jinak je matice tuhosti singulrn.

Celkov vektor zobecnnch uzlovch sil prvku lze obecn rozepsat takto
kde jsou uzlov sly od vnjho plonho zaten,
jsou uzlov sly od potench deformac,
jsou uzlov sly od vnesenho pedpt,
jsou vnj zobecnn uzlov sly.
| K A=F
F=R
p
+R
e
R
c
+R,
R
p
=

S
p
| N
T
pdS
R
e
=

V
|G
T
|Ce
0
dV
R
c
=

V
|G
T
c
0
dV
R
17
Zkladn kroky MKP
1. Rozdlen tlesa na prvky
2. Volba interpolanch funkc
3. Odvozen matice tuhosti (pp. hmotnosti) prvku
4. Sestaven globln matice tuhosti
5. Aplikace okrajovch podmnek
6. Vyeen soustavy rovnic
7. Zskn dodaten poadovanch veliin
ad.7
Napt na prvku lze zskat z prbhu posuv z Hookeova zkona, tj.
respektive
pi vaze potench deformac (nap. zmnou teploty) a pedpt.
c=|C e=|C|Gr,
c=|C|G r|Ce
0
c
0

18
Okrajov podmnky
1. Statick (silov)
Ve vyetovanm bod na povrchu tlesa
mus platit podmnky rovnovhy
kde je vektor plonho zaten a hly ,
, definuj smr normly k povrchu.
p
j
=

p
j x
p
j y
p
j z

=
|
c
x
t
xy
t
xz
t
yx
c
y
t
yz
t
zx
t
zy
c
z

cos o
cos
cos

,
F
1
F
2
F
N
x
y
z
p
j

p
j

2. Kinematick (geometrick)
Pedepisuj hodnotu sloek vektoru posunut nebo jejich derivac na povrchu
tlesa nebo jeho sti. Zjednoduen nahrazuj kontakt eenho tlesa s jinm
tlesem, kter me psobit jako podpora. Jedn se tedy o vyjden vazeb mezi
tlesy.
19
Globln matice konstrukce

Z matic tuhosti jednotlivch prvk je nutn sestavit globln matici


tuhosti, kter se vyuije v een zkladn rovnice MKP

Nap. konstrukce se dvma tyovmi prvky zatena silou F na konci.


Objemov sly nejsou uvaovny.
Rovnice MKP pro prvek 1:
| K A=F
| K
e
r
e
=R
e

2S
L |
E
1
E
1
E
1
E
1

r
1
1
r
2
1

R
1
1
R
2
1

E
1
,S 1 2
L/2
E
2
,S 1 2
L/2
1 2 3
1 2
E
1
,S 1
1
2
r
1
1
r
2
1
R
2
1
R
1
1
F
20
Globln matice tuhosti - 1D
Rovnice MKP pro prvek 2:
Nyn uvaovnm rovnosti posuv v uzlech a dodrenm rovnic rovnovhy v
kadm uzlu lze zskat (seteme odpovdajc dky levch stran a odpovdajc
dky pravch stran):
Po aplikaci okrajovch podmnek
2S
L |
E
2
E
2
E
2
E
2

r
1
2
r
2
2

R
1
2
R
2
2

E
2
,S
1
2
2
r
1
2
r
2
2
R
2
2
R
1
2
2S
L
|
E
1
E
1
0
E
1
E
1
+E
2
E
2
0 E
2
E
2

r
1
r
2
r
3

R
1
1
R
2
1
+R
1
2
R
2
2

2S
L
|
E
1
E
1
0
E
1
E
1
+E
2
E
2
0 E
2
E
2

0
r
2
r
3

R
0
F

| KA=F
lze vypotat neznmou
reakci R a posuvy r
2
, r
3
.
21
Globln matice tuhosti 2D

P. Dva trojhelnkov prvky


Matice tuhosti trojhelnkovho prvku obecn
Matici obou element lze rozit na rozmr (poet uzl x poet uzl), tj.
Globln matice tuhosti se potom zsk soutem
| K
e
=
|
| k
11
| k
12
| k
13

| k
21
| k
22
| k
23

| k
31
| k
32
| k
33

, kde | k
ij
=
|
k
xx
k
xy
k
yx
k
yy

.
1
2
3
1
2 3
1 2
3 4
1
2
| K
1
=
|
| k
11
1
| k
12
1
| k
13
1
0
| k
21
1
| k
22
1
| k
23
1
0
| k
31
1
| k
32
1
| k
33
1
0
0 0 0 0

| K
2
=
|
0 0 0 0
0 | k
11
2
| k
12
2
| k
13
2

0 | k
21
2
| k
22
2
| k
23
2

0 | k
31
2
| k
32
2
| k
33
2

| K=| K
1
+| K
2
.
3
1
2
4
3
1
2
4
1 2 3 4 1 2 3 4
22
Globln matice tuhosti 2D
Tedy
Po prav
Jestlie jsou pouity pouze prvky jednoho typu, pak je d globln matice
tuhosti roven souinu potu uzl a potu stup volnosti v uzlu prvku.
| K=
|
| k
11
1
| k
12
1
| k
13
1
0
| k
21
1
| k
22
1
| k
23
1
0
| k
31
1
| k
32
1
| k
33
1
0
0 0 0 0

+
|
0 0 0 0
0 | k
11
2
| k
12
2
| k
13
2

0 | k
21
2
| k
22
2
| k
23
2

0 | k
31
2
| k
32
2
| k
33
2

.
| K=
|
| k
11
1
| k
12
1
| k
13
1
0
| k
21
1
| k
22
1
+| k
11
2
| k
23
1
+| k
12
2
| k
13
2

| k
31
1
| k
32
1
+| k
21
2
| k
33
1
+| k
22
2
| k
23
2

0 | k
31
2
| k
32
2
| k
33
2

.
(8x8)
23
Obecn postup sestavovn matice tuhosti

Expanze prvkovch matic z pedchozho pkladu nen nutn. Je vhodn jen


pro demonstran ely.

Praktick postup sestavovn globln matice konstrukce:


1. Vynuluj se vechny prvky matice
2. Submatice kadho elementu je pitena na pozici danou globlnmi sly
uzl. Nap. jestlie je lokalizan tabulka N- tho trojhelnkovho prvku:
lokln sla uzl 1 2 3
globln sla uzl i j k
pak se submatice umst na pozici i-tho dku a j-tho sloupce v
globln matici tuhosti .
| K=| 0 .
| K
|
k
12
N

1
2
3
1
2 3
i
N
j k
...
...
3
3
... ...
...
2
1
1
3
3
...
...
1
2
2 2
... ...
... ...
24
Zkladn soustava rovnic a jej een

Pro statickou lohu

Globln matice tuhosti je symetrick a vtinou m psovou strukturu.


Pokud se jedn o rozshl lohy lze doshnout psovosti vhodnm
uspodnm neznmch uzlovch deformanch parametr (vhodnm
oslovnm uzl).

V komernch programech jsou zahrnuty procedury pro dosaen


optimlnho slovn. Matice [K] m tedy vdy psovou strukturu a snadno
lze zskat odhad doby trvn vpotu z relace
dlka vpotu (poet neznmch) . (ka psu)
2

K een zskan soustavy rovnic se pouvaj rzn modifikace Gaussovy


eliminan metody nebo iteran metody.
| K r=F
25
Gaussova eliminan metoda

Je dostaten popsna v uebnch textech numerick matematiky a linern


algebry.

Zopakovn postupu een:


1. prava rovnic pro zskn nul pod diagonlou se postupuje od shora dol.
Napklad pro zskn nuly v n-tm sloupci i-t rovnice, tj.
n-t rovnice
i-t rovnice
je nutn odest n-tou rovnici vynsobenou pomrem k
in
/ k
nn
od rovnice i.
2. Postupn zskn hodnot neznmch parametr probh pozptku, postupuje
se tedy od posledn k prvn rovnici. Neznm parametr lze vyjdit vrazem
kde N je poet rovnic.
k
nn
X
n
+...+k
nj
X
j
...=F
n
k
i n
X
n
+...+k
ij
X
j
...=F
i
X
n
=
1
k
nn
(

i=n+1
N
k
ni
X
i
F
n
)
,
26
Frontln metoda

Jedn se o modifikaci Gaussovy eliminan metody, kter byla navrena v


souvislosti s MKP.

Sestavovn a een zkladn soustavy rovnic MKP je spojeno do jedinho


simultnnho procesu.

Poznmky ke zpsobu een:


1. Postupuje se dle slovn prvk nikoliv uzl.
2. Ped zahrnutm pspvk matice tuhosti dalho prvku se provede kontrola,
zda-li ji nen nkter ze sestavovanch rovnic kompletn. Kdy ano,
provede se u tto rovnice jeden krok Gaussovy eliminan metody a
upraven dek je zapsn na HDD.
3. Uvolnn vnitn pam RAM se vyuije k zpisu dalch tuhostnch
koeficient. Matice tuhosti konstrukce se tak nikdy nevyskytne v RAM cel,
co je nejvt vhoda frontln metody.
27
Iteran metody

K een zkladn soustavy rovnic MKP jsou stle oblbenj iteran


metody, kter maj vtinou men nrok na diskov prostor pracovn stanice
(PC) a zkracuj dobu vpotu.

Pouvan iteran metody:


- Stacionrn iteran metody (Jacobiova, Gaussova-Seidelova,...)
- Metody zaloen na minimalizaci kvadratick formy
(Metoda nejvtho spdu, Metoda sdruench gradient PCG ei
(solver), JCG ei atd.)
- lze dlit na: 1. Formulan
2. Diskretizan
3. Iteran
Chyby ve vpotech MKP
28
Konvergence

Zkladn poadavek konvergence pi zhuovn st konench prvk se


numerick een mus blit k een odpovdajcho relnho problmu.

Zmnn poadavek je zaruen pi splnn alespo minimlnch poadavk


spojitosti pouitho typu prvku (spojitost v posuvech na hranicch u
linernch prvk s deformanmi parametry u, v, w a spojitost 1. derivac
posuv navc u prvk s rotacemi).

Poznmky:
1. Prvky implementovan v komernch MKP programech uveden podmnky
vdy spluj.
2. Pozor vak na spojovn rznch typ prvk v jedn loze. Naruit
konvergenci linernch loh me spojen prvk, kter maj na spolen
hran odlin poet uzl nebo ve spolench uzlech rzn deforman
parametry (posuvy i rotace).