Denetim organlarn dinamik davranna gre snflandrlmas:

kesikli alan ve srekli alan denetim organlar eklinde snflandrmak mmkndr.

Kontrol organ tipleri genel olarak drde ayrlr:

kili veya a - kapa (on off) denetim etkisi Orant denetim etkisi (P etki) ntegral denetim etkisi (I etki) Trev (diferansiyel) denetim etkisi (D etki)

Bu temel denetim etkilerinin bir veya birkann bir arada uygun ekilde kullanlmasyla deiik denetim etkilerinde alan denetim organlar oluturulur. Denetim etkilerine gre alan endstriyel denetim organlarn aadaki ekilde snflandrabiliriz:

A kapa tipi denetim organ (On Off tipi) Orant tipi denetim organ (P tipi) Orant + ntegral tipi denetim organ (PI tipi) Orant + Trev tipi denetim organ (PD tipi) Orant + ntegral + Trev tipi denetim organ (PID tipi)

--- PID --KONTROLRLER

Burada oransal (P), integral (I) ve trev (D) denetleyicilerin her birinin karakteristiklerini ve istenilen tepkiyi bulmakta nasl kullanldklarn inceleyeceiz. lemlerimizde aadaki geri beslemeli sistemi tercih edeceiz.

Plant: kontrol edilecek sistem Controller: Kontrol edilecek sistem iin uygun bir kontrol sinyali salar. Tm sistemin davran denetlemek iin tasarlanmtr

 Terimli Denetleyici
PID denetleyicinin transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Kp = Oransal kazan Ki = ntegral kazanc Kd = Trevsel kazan

Yukardaki emadaki kapal dngl sistem kullanlm PID denetleyicinin nasl altn inceleyelim. Giri deeri (R) ile gerek k deeri (Y) arasndaki farka (e) izleme hatasn denir. Bu (e) hata sinyali PID denetleyiciye gnderir. Kontrolr bu hata sinyalini belli bir katsay ile arpp hem trevini hem de integralini hesaplar. Kontrolrden geen bu sinyal (u), oransal kazan (KP) ile hata deeri, integral kazanc (Ki) ile hatann integrali, trevsel kazan (Kd) ile hatann trevi arpmlarnn toplamna eittir.

Bu (u) sinyali denetlenen sisteme gnderilir ve yeni k (y) elde edilmi olur. Bu (y) k sinyali alglaycya geri gnderilerek yeni hata sinyali (e) bulunur. Denetleyici yeni hata sinyaline ayn ilemleri uygular ve bu ilem byle devam eder.

PID Kontrolrn zellikleri

Oransal kontrolr (Kp), ykselme zamann azaltmada etkisi vardr ve azaltr ancak srekli rejim hatasn asla tamamen yok etmez (kararl hal hatas). ntegral kontrolr (Ki), srekli rejim (kararl hal) hatasn ortadan kaldrr fakat geici rejim cevabnn (tepkinin) daha kt olmasna sebep olabilir. Trevsel kontrolr (Kd), sistemin kararllnn artmasnda etkisi vardr, amay azaltr ve geici tepkiyi dzeltir.

Kp, Ki ve Kd nin Etkileri

Kapal dngl bir sistemde, her bir denetleyicinin etkisi Kp, Kd ve Ki aadaki tabloda zet olarak gsterilmitir.
Kapal evrim cevab Oransal kontrolr Ykselme zaman Ama Yerleme zaman Srekli rejim hatas

Kp

Azalr

Artar

Az Deiir

Azalr

Integral kontrolr

Ki

Azalr

Artar

Artar

Yok olur

Trev kontrolr

Kd

Az Deiir

Azalr

Azalr

Az Deiir

Bu ilikilerin tam olarak geeri olamayabileceine dikkat edilmelidir, nk Kp, Ki ve Kd deikenleri birbirlerine bamldrlar. Gerekte deikenlerden birinin deiimi dier ikisinin etkisini deitirebilir. Bu yzden tablo sadece Kp, Ki, ve Kd deerlerinin belirlenmesinde bir referans olarak kullanlabilir. Kontrolrlerin etkilerinin (Kp, Ki ve Kd) bir veya bir kann bir arada uygun ekilde kullanlmasyla deiik denetim etkilerinin bir sistem zerindeki etkileri rnek bir sistem zerinde incelenecektir.

rnek: Basit bir ktle, yay ve damperden (snmleyici) oluan bir sistemimiz olduunu varsayalm..

Bu sistemin model denklemi;

Bu sistemin model denklemi;

Yukardaki denklemin laplace dnmn alrsak;

Yer deiim X(s) ve giri F(s) arasndaki transfer fonksiyonu

olur.

Saysal deerler
M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1 N olarak alp deerleri yerine koyduumuzda transfer fonksiyonu aadaki gibi olur.

Bu problemin amac
Aadaki byklkleri elde ederken her bir kontrolr etkisinin (Kp, Ki ve Kd) nasl katkda bulunacan gstermektir.

Hzl ykselme zaman Minimum ama Sfr srekli rejim hatas elde etmek.
Bu amala MATLAB yazlm kullanlacaktr. Matlab ile kontrol problemi zmek iin iki yol vardr.

Masa zerinden MATLAB ikonunu tklayarak ya da balat mensnden MATALAB seiniz.

Aadaki sayfa grntlenecektir.

Ak evrim Birim Basamak Cevab

Sistemin ilk nce ak evrim basamak cevabn grebilmek iin yeni bir m-file oluturulur. Aadaki Matlab komutlar ile ifade edelim. pay=1; payda=[1 10 20]; step(pay,payda) Matlab komutlaryla altrlmasyla aadaki grafik elde edilir.

Denetlenen sisteme ait transfer fonksiyonunun DC kazanc 1/20dir, bu yzden birim basamak girii uygulandnda k deeri en yksek 0,05 olur. Burada kararl hal hatas 0,95 olarak bulunur. Ayrca, ykselme zaman yaklak 1 saniye ve yerleme zaman yaklak 1,5 saniyedir. Bunlara gre, ykseli zamann ve yerleim zamann azaltacak ve srekli rejim hatasn ortadan kaldracak bir kontrolr tasarlayalm.

Oransal kontrol
Tablo-1-de oransal denetleyicinin (Kp)ykselme zamann drdn, amay arttrdn ve kararl hal hatasn azalttn grmtk. Yukardaki sistemin oransal denetleyicili kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Oransal kazanc (Kp) 300e eit kabul edelim ve m-file u ekilde deitirelim. Kp=300; pay=[Kp]; payda=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t) Bunun Matlab komutlaryla altrlmas halinde aadaki grafik elde edilir

P Kontrol Cevab

NOT: cloop olarak adlandrlan Matlab fonksiyonuyla kapal dng transfer fonksiyonu, ak dng transfer fonksiyonundan direkt olarak elde edilir. Cloop komutunun kullanlmasyla yukardakiyle zde bir grafik elde edilir. pay=1; payda=[1 10 20]; Kp=300; [payCL,paydaCL]=cloop(Kp*pay,payda); t=0:0.01:2; step(payCL, paydaCL,t) Yukardaki grafik bize oransal denetleyicinin ykselme zamann ve kararl hal hatasn drdn, amay arttrdn ve yerleme zamann az bir miktarda drdn gstermektedir.

Oransal+Trevsel (PD) Kontrol

imdi PD kontrol inceleyelim. Tablo-1e gre trevsel denetleyici (KD), yerleme zamann ve amay azaltt grlmektedir. PD kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Kpyi 300 ve KDyi 10 alalm ve m-file aadaki gibi deitirelim. Kp=300; Kd=10; pay=[Kd Kp]; payda=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t)

PD Kontrol Cevab

Yukardaki grafie gre trevsel kontrolr ama ve yerleme zamann azaltr, ykselme zamann ve kararl hal hatasn ok az etkiler.

Oransal+ntegral (PI) Kontrolr

PID denetleyiciye girmeden nce PI denetleyiciyi inceleyelim. tablo-1e gre integral denetleyici (Ki) ykselme zamann azaltr,ama ve yerleme zamann arttrr, kararl hal hatasn yok eder. PI kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Kpyi 30 ve Kiyi 70 kabul edelim. M-filei u ekilde deitirelim

Kp=30; Ki=70; pay=[Kp Ki]; payda=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t) Bu m-file Matlab komutlaryla altrldnda aadaki grafik elde edilir.

PI Kontrol

Hem oransal kazan (Kp) hem de integral denetleyici ykselme zamann azaltt, amay arttrd iin ift etki oluur. Bu etki integral denetleyicinin kararl hal hatasn yok ettiini gsterir.

Oransal+ntegral+Trev (PID) Kontrolr

rnekte verilen sistem iin PID kontrolr ile sistemin kapal evrim transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Birka denemeden sonra istenilen tepkiyi elde etmek iin kazanlar Kp=350 Ki=300 KD=50 alalm.

Bu durumda m-file aadaki gibi olur. Kp=350; Ki=300; Kd=50; pay=[Kd Kp Ki]; payda=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t)

PID Kontrol

Bu durumda ama olmayan, hzl ykselme zamanna sahip ve kararl hal hatas olmayan bir sistem elde edilir.

Genel PID denetleyici tasarm iin ipular:

PID denetleyici tasarmnda istenilen tepkiyi elde etmek iin aadaki admlar izlenir: 1.Ak dng tepkisi bulunur ve ihtiyalar belirlenir. 2.Ykselme zamann dzeltmek iin oransal denetleyici eklenir. 3.Amay dzeltmek iin trevsel denetleyici eklenir. 4.Kararl hal hatasn yok etmek iin integral denetleyici eklenir. 5.stenilen tepki elde edilene kadar Kp, Ki ve KD ayarlanr. Hangi denetleyicinin hangi karakteristii kontrol ettiini tablo-1den yararlanlarak bulabiliriz. Denetleyici tasarmnda mmkn olduu kadar basit tasarma gidilmelidir. Eer PI denetleyici ile istenilen tepki salanyorsa, sisteme trevsel denetleyici eklenip sistem karmaklatrlmamaldr.

PID Kontrol

Inverted Pendulum

MATLAB SIMULINK LE KONTROLR TASARIMI

Masa zerinden MATLAB ikonunu tklayarak ya da balat mensnden MATALAB seiniz.

Aadaki sayfa grntlenecektir.

Tool bardaki SIMULINK ikonu tklanr.

Simulink sayfas alr. Yeni bir uygulama balatmak iin File/New ile yeni sayfa alr.

Alan isimsiz yeni model sayfasna kontrol sistemi elemanlar tanmaya balanr.

Model sayfasna tanan bloklarn birbirleriyle balantlar yaplr. Transfer Fonksiyonunu deitirmek iin zerine tklanarak gerekli saylar girilir.

Karlatrma elemannda aadaki deiiklik yaplr.

Model sayfas aadaki ekli alm olur.

Start Simulation butonu baslarak ilem balatlr. Scope seilerek davrana ait grafik elde edilir.