MGBAKHOUCHELemnouer ELT09

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE FERHAT ABBAS - SETIF
Facult des sciences de lingnieur
Dpartement dElectrotechnique
Mmoire de Magister
En Electrotechnique
Option : Machines lectriques et leurs commandes
Prsent par
Bakhouche Lemnouer
Ingnieur dtat en lectrotechnique

Thme

Soutenu publiquement le 28/04/2009
Devant le jury compos de :
Dr. Rahmani Lazhar M.C. Universit de Stif Prsident
Dr. Hemsas Kamel eddine M.C. Universit de Stif Rapporteur
Dr. Khaber Farid M.C. Universit de Stif Examinateur
Dr. Abedelaziz Mourad M.C. Universit de Stif Examinateur
Dr. Radjeai Hammoud M.C. Universit de Stif Examinateur

Remerciements

ii
Remerciements

Je tiens tout d'abord exprimer ma profonde reconnaissance et mes remerciements mon
promoteur le Dr. HEMSAS Kamel Eddine, Matre de Confrences au dpartement
dlectrotechnique de l'Universit de Stif, pour sa disponibilit. Son rle, ses critiques
constructives, ses prcieux conseils et ses propositions m'ont permis de mener bien ce
mmoire et toujours d'aller de l'avant. Je lui suis donc redevable d'avoir pu faire un mmoire
dans des conditions exceptionnelles.

Je tiens particulirement exprimer toute ma reconnaissance envers le Dr. Rahmani Lazhar
Matre de Confrences au dpartement de llectrotechnique de l'Universit de Stif, pour
avoir accept de prsider le jury de ce mmoire, ma reconnaissance lui aussi en tant que
mon ex enseignant.

Mes remerciements vont aussi aux Dr. Khaber Farid, Dr. Abedelaziz Mourad, Dr. Radjeai
Hammoud Matres de Confrences lUniversit de Stif, qui m'ont fait l'honneur d'tre des
examinateurs de mon mmoire, pour avoir consacr du temps pour lire, valuer et examiner
ce prsent travail. Pour tout cela je leurs exprime ma vive reconnaissance et mon estime.

Je ne peux oublier tous ceux qui ont contribu ma formation depuis le primaire jusqu' ce
jour.

Ddicaces

iii
Ddicaces

A ceux qui mon toujours berc de lamour et sans leurs soutiens et leurs
affections, ce mmoire n'aurait jamais vu le jour, je vous dois beaucoup mes trs
chers parents.

A mes trs chers frres et surs qui ont toujours taient derrire moi comme un
soutien permanent.
A mes beaux frres et leurs familles qui m'ont toujours soutenu

Et toute ma grande famille, Bakhouche.
A tous mes amis.

Table des matires

iv
Table des matires

Remerciements -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ii
Ddicaces -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- iii
Table des matires --------------------------------------------------------------------------------------------------------- iv
Table des figures ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- ix
Liste des Symboles ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- x
INTRODUCTION GENERALE ---------------------------------------------------------------------------------------- 1
Introduction gnrale ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 2
CHAPITRE I
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE-ONDULEUR-COMMANDE VECTORIELLE

1. Introduction -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6
2. Classification des machines asynchrones --------------------------------------------------------------------------- 7
2.1. Machine asynchrone rotor bobin ------------------------------------------------------------------------------- 7
2.2. Machine asynchrone rotor cage simple ----------------------------------------------------------------------- 7
2.3. Rotor double cage --------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
2.4. Rotor encoches profondes ----------------------------------------------------------------------------------------- 8
3. Modlisation de la machine asynchrone ----------------------------------------------------------------------------- 9
3.1. Hypothses simplificatrices ------------------------------------------------------------------------------------------ 9
3.2. Modle mathmatique du moteur asynchrone triphas ------------------------------------------------------- 9
3.2.1. Au stator -------------------------------------------------------------------------------------------------------------10
A. Equation lectrique :--------------------------------------------------------------------------------------------10
B. Equation magntique -------------------------------------------------------------------------------------------11
3.2.2. Au rotor --------------------------------------------------------------------------------------------------------------11
A. Equation lectrique ---------------------------------------------------------------------------------------------11
B. Equation magntique -------------------------------------------------------------------------------------------11
3.2.1. Transformation triphas biphas (ou de Concordia)--------------------------------------------------------12
3.2.2. Transformation de Park ------------------------------------------------------------------------------------------13
3.2.3. Equation mcanique -----------------------------------------------------------------------------------------------15
3.2.4. Choix du repre -----------------------------------------------------------------------------------------------------16
3.2.5. Dfinition des rfrentiels-----------------------------------------------------------------------------------------16
A. Rfrentiel fixe par rapport au stator -----------------------------------------------------------------------17
B. Rfrentiel fixe par rapport au rotor -----------------------------------------------------------------------17
C. Rfrentiel fixe par rapport au champ tournant ----------------------------------------------------------18
4. Mode dalimentation ---------------------------------------------------------------------------------------------------18
4.1. Description de londuleur de tension -----------------------------------------------------------------------------19
4.2. Commande par modulation de la largeur dimpulsion -------------------------------------------------------20
4.3. Stratgies des MLI. (stratgies triangulo-sinusodale)--------------------------------------------------------21
5. Commande vectorielle -------------------------------------------------------------------------------------------------22
Table des matires

v
5.1. Description de la commande ---------------------------------------------------------------------------------------22
5.2. Principe de dcouplage ----------------------------------------------------------------------------------------------22
5.3. Choix dun rfrentiel -----------------------------------------------------------------------------------------------24
5.3.1. Rfrentiel li au flux statorique --------------------------------------------------------------------------------24
5.3.2. Rfrentiel li au flux entrefer -----------------------------------------------------------------------------------24
5.3.3. Rfrentiel li au flux rotorique ---------------------------------------------------------------------------------25
5.4. Contrle vectoriels direct et indirect------------------------------------------------------------------------------26
5.5. Contrle vectoriel direct flux rotorique orient alimentation en tension --------------------------------26
5.5.1. Dcouplage par compensation -----------------------------------------------------------------------------------26
5.5.2. Schma de principe dune commande vectorielle ------------------------------------------------------------28
6. Schma de simulation Commande-Onduleur-MAS -------------------------------------------------------------29
6.1. Rsultats de simulation ----------------------------------------------------------------------------------------------30
6.2. Dmarrage vide avec insertion de la charge : -----------------------------------------------------------------30
6.3. Inversion de sens de rotation : -------------------------------------------------------------------------------------31
7. Conclusions --------------------------------------------------------------------------------------------------------------33

CHAPITRE II
THEORIES DE LA COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREES-SORTIES
1. Introduction -------------------------------------------------------------------------------------------------------------35
2.1. Gnralits sur les systmes linaires non linaires ------------------------------------------------------------36
2.1.1. Systmes linaires --------------------------------------------------------------------------------------------------36
2.1.1. Systmes non linaires ---------------------------------------------------------------------------------------------37
2.2.1. Systmes asservis ---------------------------------------------------------------------------------------------------37
A. Commande en boucle ouverte (BO)--------------------------------------------------------------------------37
B. Commande en boucle ferme (BF) ---------------------------------------------------------------------------37
a. Chanes directes -------------------------------------------------------------------------------------------------38
b. Chanes de retour -----------------------------------------------------------------------------------------------38
2.2.2. Performances dun systme asservi -----------------------------------------------------------------------------38
2.3.1. Commandabilit dun systme ----------------------------------------------------------------------------------39
A. Commandabilit vers 0 -----------------------------------------------------------------------------------------39
B. Accessibilit ------------------------------------------------------------------------------------------------------40
2.3.2. Observabilit dun systme ---------------------------------------------------------------------------------------40
2.4. Thorie de linarisation ---------------------------------------------------------------------------------------------40
2.4.1. Outils mathmatiques ---------------------------------------------------------------------------------------------41
A. Gradient ----------------------------------------------------------------------------------------------------------41
B. Oprateurs de Lie (drive et crochet de Lie) -------------------------------------------------------------41
a. Drives de Lie --------------------------------------------------------------------------------------------------41
b. Crochets de Lie --------------------------------------------------------------------------------------------------42
C. Diffomorphisme -------------------------------------------------------------------------------------------------43
4. Degr relatif --------------------------------------------------------------------------------------------------------------44
2.4.3. Linarisation entre/sortie ------------------------------------------------------------------------------------47
Table des matires

vi
2.4.4. Problme de linarisation entre-sortie ---------------------------------------------------------------------49
A. Cas mono-sorti---------------------------------------------------------------------------------------------------49
B. Cas Multi sortie -------------------------------------------------------------------------------------------------50
2.4.5. Principe de la technique de linarisation au sens des entres-sorties ------------------------------------50
A. Mise sous forme canonique : ----------------------------------------------------------------------------------53
B. Conception du nouveau vecteur de commande -----------------------------------------------------------55
2.4.6. Dynamique dordre zro ------------------------------------------------------------------------------------------56
3. Conclusions --------------------------------------------------------------------------------------------------------------57
CHAPITRE III
APPLICATION DE LA COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREE-SORTIE DU COUPLE ET
DU FLUX A LA MACHINE ASYNCHRONE
1. Introduction -------------------------------------------------------------------------------------------------------------59
2. Commande par linarisation entre sortie -------------------------------------------------------------------------60
2.1. Modle dtat de moteur asynchrone -----------------------------------------------------------------------------60
2.2. Sorties rgules et critres de commande ------------------------------------------------------------------------61
2.3. Degr relatif -----------------------------------------------------------------------------------------------------------61
2.3.1. Degr relatif de couple Ce ----------------------------------------------------------------------------------------62
2.3.2. Degr relatif du flux
Erreur ! Des objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise
en forme.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------62
2.4. Forme normale et dynamiques-zro ------------------------------------------------------------------------------63
2.5. Reconstruction de flux rotorique dans le repre ) , ( | o ----------------------------------------------------66
2.6. Essais de simulation --------------------------------------------------------------------------------------------------67
2.6.1. Schma bloc de la commande par linarisation entres-sorties -------------------------------------------69
2.6.2. Rsultats de simulation --------------------------------------------------------------------------------------------70
A. Dmarrage vide avec introduction de la charge ---------------------------------------------------------70
B. Test dinversion de sens de rotation -------------------------------------------------------------------------71
C. Test de poursuite dune trajectoire flux constant -------------------------------------------------------72
3. Etude comparative -----------------------------------------------------------------------------------------------------74
4. Conclusions --------------------------------------------------------------------------------------------------------------76

CHAPITRE IV
COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREES-SORTIES SANS CAPTEUR MECANIQUE
1. Introduction -------------------------------------------------------------------------------------------------------------78
2. Principe dun observateur --------------------------------------------------------------------------------------------79
2.1. Estimateur -------------------------------------------------------------------------------------------------------------79
2.2. Les observateurs ------------------------------------------------------------------------------------------------------79
3. Observateur adaptatif -------------------------------------------------------------------------------------------------81
3.1. Observateur de Luenberger ----------------------------------------------------------------------------------------82
3.2. Dtermination de lobservateur de Luenberger ----------------------------------------------------------------83
3.3. Schma de lobservateur adaptatif --------------------------------------------------------------------------------86
Table des matires

vii
3.4. Simulation --------------------------------------------------------------------------------------------------------------86
3.4.1. Bloc de simulation --------------------------------------------------------------------------------------------------86
3.4.2. Rsultats de simulation : ------------------------------------------------------------------------------------------87
A. Dmarrage vide avec insertion de couple de charge -------------------------------------------------87
B. Test dinversion de sens de rotation -------------------------------------------------------------------------88
C. Test de variation de la vitesse et de charge flux variable ---------------------------------------------89
4. Conclusions --------------------------------------------------------------------------------------------------------------91
CONCLUSIONS GENERALES & PRESPECTIVES -------------------------------------------------------------92
ANNEXES ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- I
Annexe 1 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- III
Regulation ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ III
1. Rgulateur de vitesse -------------------------------------------------------------------------------------------------- III
2. Rgulateur de couple -------------------------------------------------------------------------------------------------- III
3. Rgulateur de flux --------------------------------------------------------------------------------------------------- IVV
Annexe 2 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- VII
Plaque signaltique de la machine asynchrone emploie ---------------------------------------------------------- VII
BIBLIOGRAPHIE ------------------------------------------------------------------------------------------------------ VII

Table des figures

ix
Table de figures

Figure (1.1) : Modle des enroulements statorique et rotorique de MAS
Figure (1. 2) : Reprsentation de la machine asynchrone dans un repre biphas
Figure (1. 3) : transformation de Park
Figure (1. 4) : Schma de lalimentation
Figure (1. 5) : Structure quivalente de londuleur de tension triphas
Figure (1. 6) : La modulation sinus-triangulaire pour une phase
Figure (1. 7) : Illustration de lorientation de flux
Figure (1. 8) : Dcouplage par compensation
Figure (1. 9) : Schma dune commande dcouple de
sd
i et
sq
i

Figure (1.10) Schma dune commande dcouple de
r
et
Ce

Figure (1. 11) : Schma de principe dune commande vectorielle
Figure (1. 12) : Schma de simulation Commande-Onduleur-MAS
Figure (1. 13) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique avec
insertion de la charge
Figure (1. 14) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique avec
inversion de sens de rotation.
Figure (2. 1) : Structure de commande en boucle ferme
Figure (2. 2) : Reprsentation dtat
Figure (2. 3) : Schma bloc systme linaris
Figure (2. 4) : Dynamique du systme linaris.
Figure (2. 5) : Schma bloc du systme linaris en boucle ferme.
Figure (3. 1) : Commande par linarisation entre-sortie
Figure (3. 2) : Rgulation de couple de rfrence
Figure (3. 3) : Schma bloc de la commande par linarisation
Figure (3. 4) : Test de dmarrage vide avec introduction de la charge.
Figure (3. 5) : Test dinversion de sens de rotation
Figure (3. 6) : Test de poursuite dune trajectoire
Figure (3. 8) : Comparaison entre la commande par linarisation entre-sortie et commande
vectorielle.
Figure (4. 1) : Schma fonctionnel dun observateur dtat
Figure (4. 2) : Schma de principe de lobservateur adaptatif.
Table des figures

x
Figure (4. 3) : Reprsentation de lobservateur adaptatif.
Figure (4, 4) : Schma de commande sans capteur mcanique
Figure (4. 5) : Test de dmarrage vide insertion de charge
Figure (4.6) : Test dinversion de sens de rotation.
Figure (4. 7) : Test de variation de la vitesse et du flux en charge

Liste des symboles

x
Liste des Symboles

x : Vecteur dtat.
r s, : Indices indiquant le stator et le rotor respectivement.
, a , b c : Indices indiquant les trois phases du moteur asynchrone.
, o | : Indices indiquant le repre fixe lie au stator de la machine asynchrone.
, d q : Indices indiquant le repre q - d tournant avec le flux du rotor.
, x y : Indices indiquant le repre y - x tournant avec le champ tournant.
,
bc so
rabc
: Flux cre par les trois phases statorique et rotorique.
, i
bc so rabc
i : Courants des trois phases statorique et rotorique.
, u
bc so rabc
u : Tensions des trois phases statorique et rotorique.
,
so|
o|
r
: Flux cre par le statorique et le rotorique dans le repre | o .
, i
so| o| r
i : Courants statorique et rotorique dans le repre | o .
, u
so| o| r
u : Tensions statorique et rotorique dans le repre | o .
,
so|
o|
r
: Flux statorique et rotorique estims dans le repre | o .
2
r
| : Nome du flux.
, i
sxy rxy
i : Courant statorique et rotorique quivalents dans le repre y x .
, u
sxy

rxy
u : Tension statorique et rotorique quivalents dans le repre y x .
,
sxy
rxy
: Flux statorique et rotorique quivalents dans le repre y x .
r s
R R , : Rsistance statorique et rotorique.
s
L : Inductance propre de la phase du stator.
r
L : Inductance propre de la phase du rotor.
sr
M : Inductance mutuelle entre une phase de stator et de rotor.
M : Inductance mutuelle quivalente.
O : Vitesse mcanique de la machine en (rad/s).
,
s
O
r
O : Vitesse statorique et rotorique.
u : Position angulaire du rotor par rapport au stator.
s
u : Position angulaire du repre (d, q) par rapport au stator.
r
u : Position angulaire du repre (d, q) par rapport au rotor.
Liste des symboles

xi
P : Nombre de pair de ples.
e
C : Couple lectromagntique.
r
C : Couple rsistant.
: Couple de dmarrage.
g : Glissement.
f : Coefficient de frottement visqueux.
J : Moment d'inertie du rotor.
o : Coefficient de dispersion.
s : Oprateur driv de Laplace.

r
T : Constante de temps du rotor.
s
T : Constante de temps du stator.
e
w : Energie emmagasine dans le circuit magntique.
h L
f
: Oprateur de Lie de la fonction h dans la direction f .
V : Gradient.
i
r : Degr relatif.
N : Ordre de systme.
D(x) : Matrice de dcouplage.
] L [ : Matrice de gain.
e : Erreur d'estimation d'tat.

d
C
Introduction gnrale

1

INTRODUCTION GENERALE

Introduction gnrale

2

Introduction gnrale

Historiquement, Le moteur courant continu est introduit dans la plupart d'quipements
industriels, car leur structure linaire en facilitait la commande. Cependant, son principal
dfaut reste le collecteur mcanique que l'on tolre mal dans certains environnements et qui
fait augmenter les cots d'entretien. Ces contraintes ont orient les chercheurs vers
l'entranement quip des machines courant alternatif (synchrone et asynchrone) [28].
L'immense utilisation de la machine asynchrone dans de nombreuses applications
industrielles ou grand public est justifie par sa robustesse, son faible cot, ses performances
et la facilit dentretien. Cependant sa commande reste un dfi relev aux communauts
scientifiques, afin d'optimiser et de maitriser la machine dans les entranements vitesse
variable. La difficult rside dans sa grande complexit physique, lie aux interactions
lectromagntiques entre le stator et le rotor. Le modle mathmatique du moteur est non
linaire, ses variables d'tats ne sont pas toutes mesurables et les paramtres peuvent varier
durant le fonctionnement.
Le domaine de la commande a connu un essor rapide dans les annes 70s, pour quelle
sera sature la fin de cette dcennie, mais le dveloppement rcent de l'lectronique de
puissance d'une part et des techniques numriques avec le lancement des nouveaux DSP
(Digital Signal Processor) qui permettent l'implantation des algorithmes numrique trs
sophistique.
Les progrs de llectronique de puissance et de llectronique numrique permettent
aujourdhui daborder la commande vitesse variable dans les applications faibles
puissances. Conjointement ces avances technologiques, la communaut scientifique a
dvelopp diverses approches de commande pour matriser en temps rel le flux et le couple
des machines lectriques. A titre d'exemple, nous citons la commande scalaire, la commande
vectorielle, la commande directe du couple connu sous le nom DTC (Direct torque control) et
la commande par linarisation qui nous intresse dans le prsent travail. Cette dernire, a t
dveloppe vers la fin des annes 70s par Hirschorn, elle n'a t applique aux moteurs
lectriques que vers la fin des annes 80s [46] [28].
La commande scalaire consiste imposer la machine le module de la tension ou du
courant statorique ainsi que la frquence statorique [15] [27]. Le contrle vectoriel est plus
Introduction gnrale

3
complexe raliser mais qui prsente des performances plus leves que le contrle scalaire
[9] qui perd le dcouplage la basse vitesse.
La commande vectorielle dite par orientation du flux rotorique introduite par Blaschke
dans les annes 70s, consiste rcrire le modle dynamique de la machine asynchrone dans
un rfrentiel tournant avec le flux du rotor. Par cette transformation non-linaire et en
maintien le flux du rotor constant on arrive assurer le dcouplage entre la vitesse et le flux
de la machine. Elle permet d'obtenir un fonctionnement comparable celui de la machine
courant continu. Trois mthodes de dcouplage existent : rgulation du flux statorique, flux
rotorique et flux d'entrefer du moteur asynchrone. Linconvnient de cette commande est le
fonctionnement en mode survitesse o le dcouplage sera perdu [9].
La commande directe de couple dite DTC propose par Takahashi et Noguichi en 1986,
est base sur la dtermination directe de la squence de commande applique aux
interrupteurs de londuleur de tension, qui permet de slectionner le vecteur spatial de la
tension statorique [9]. Cependant, cette commande conduit des oscillations de couple [1].
La commande non-linaire par linarisation est une autre alternative pour dcoupler la
commande de la machine asynchrone tout en assurant une linarisation parfaite quelque soit
les profils des trajectoires imposs au systme. Les techniques de la commande non-linaire
sont bases sur la thorie de la gomtrie diffrentielle [37], Parmi ces techniques, la
technique de linarisation aux sens des entres-tats et entres-sorties sont les plus
importantes [8], [14], [19], [20], [21], [23], [30], [31], [50].
Plusieurs travaux [1], [3], [4], [10], [11], [12], [24], [25], [34], [43], [46], [55] ont
dmontr que cette technique de commande non linaire a fait apparatre des proprits
intressantes quant au dcouplage couple/flux au temps de rponse en couple, et la
robustesse paramtrique. Son principe consiste trouver une transformation qui permet de
compenser les non-linarits du modle et ainsi rendre la relation entre la sortie d'un systme
et son entre compltement linaire.

Le but de ce mmoire est de rappeler le principe de la commande par linarisation
entres-sorties en premier lieu, application au moteur asynchrone et montre les avantages de
cette commande labore par rapport celle de la commande vectorielle conventionnelle.
Cette technique gnralise les commandes de type vectoriel tout en assurant le dcouplage et
la linarisation des relations entres-sorties.
La commande non-linaire suppose que la totalit du vecteur dtat est mesurable.
Cependant, seuls les courants et les tensions statoriques qui sont mesurables. Les tats non
Introduction gnrale

4
mesurables seront reconstruits par un observateur repos sur un modle de comportement de
la machine. Ce dernier sappuie notamment sur des techniques destimation bases sur le
systme adaptatif modle de rfrence (MRAS), Notre observateur ainsi labor utilise les
tensions et les courants pour reconstruire les tats non accessibles.

Afin datteindre les objectifs fixs par le cahier des charges, note travail est architectur
comme suit:
Dans le premier chapitre, aprs une brve description de la constitution de la machine
asynchrone, nous prsentons son modle mathmatique bas sur des hypothses
simplificatrices dans les diffrents repres. Le modle de la machine dans le repre li au flux
rotorique sera exploit pour dterminer la commande dite commande par orientation du flux
rotorique alimente par un onduleur de tension, dite aussi vectorielle. Le systme obtenu dans
ce chapitre onduleurcommande-machine sera simul afin de tester ses performances.
Le deuxime chapitre sera consacr aux notions mathmatiques qui servent la
comprhension de la technique de linarisation entre-sortie. Les tapes suivre afin de
transformer la dynamique du systme non linaire d'une forme complique vers une autre plus
simple travers la transformation des cordonnes sans perdre sa dynamique originale seront
tals par la suite.
Le troisime est une application de la technique prsente au deuxime chapitre, tel que,
nous allons concevoir un contrleur non linaire bas sur la technique de linarisation aux
sens des entres-sorties afin de rguler le flux et le couple lectromagntique (obtenu par
vitesse), nous simulerons le systme pour tester l'efficacit de la commande dveloppe au
dcouplage flux/couple. Enfin une tude comparative entre les deux commandes prsentes
prcdemment.
Le dernier chapitre, le quatrime, reprend la commande non linaire dveloppe dans le
chapitre trois, mais cette fois, par lintroduction dun observateur dit de Luenberger bas sur
un schma dadaptation de vitesse", et des rsultats de simulations seront prsents pour tester
l'efficacit de cet observateur.

Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone-onduleur-commande vectorielle

5

CHAPITRE I

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE-ONDULEUR-
COMMANDE VECTORIELLE


6
1. Introduction
La machine asynchrone, de part sa simplicit de conception et d'entretien, a la faveur des
industriels depuis son invention par Nikola tesla en 1890, quand il dcouvrit les champs
magntique tournants engendrs par un systme de courants polyphass.
Cette simplicit saccompagne toutefois dune grande complexit physique, lie aux
interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor.
La modlisation est une tape trs importante et ncessaire, que soit pour tudier les
comportements ou/et laborer des commandes des diffrentes types des machines ( courant
continu DC ou alternatif AC).
Dans ce chapitre, nous proposons la modlisation classique de la machine asynchrone en
utilisant les transformations de Clarke et de Park, en se basant sur les hypothses
simplificatrices pour simplifier les calculs, nous citons les proprits des diffrents repres et
les quations mathmatiques (magntiques et lectriques) qui grent la machine dans chaque
repre. En suite nous dcrivons lalimentation qui sera par londuleur de tension, contrle par
la stratgie dite MLI (Modulation par la Largeur dImpulsion, PWM Pulse Width Modulation
en anglais). Enfin nous prsentons une technique de commande qui consiste rcrire les
quations du modle obtenu dans un rfrentiel li au flux rotorique (qui est nomme
commande vectorielle direct flux rotorique orient aliment en tension), puis nous
effectuons la simulation pour valider le systme onduleur-commande-machine, et tudier le
comportement du systme dans les deux modes de fonctionnement (vide et en charge).


7
2. Classification des machines asynchrones
La classification des machines asynchrones peut tre effectue en examinant la morphologie du
rotor, on peut citer :
2.1. Machine asynchrone rotor bobin
Le rotor comporte un enroulement bobin lintrieur dun circuit magntique constitu des
disques empils sur larbre de la machine. Cet enroulement est obligatoirement polyphas,
mme si le moteur est monophas, et, en pratique, toujours triphas couplage en toile. Les
encoches, dcoupes dans les tles, sont thoriquement parallles laxe du moteur, mais, en
fait, lgrement inclines par rapport cet axe de faon rduire certaines pertes dues aux
harmoniques.
Les extrmits de lenroulement rotorique sont relies des bagues montes sur larbre, sur
lesquelles frottent des balais en carbone. On peut ainsi mettre en srie avec le circuit rotorique
des lments de circuit complmentaires qui permettent des rglages de couple ou de vitesse
par exemple.

2.2. Machine asynchrone rotor cage simple
Le circuit du rotor est constitu de barres conductrices rgulirement rparties entre deux
couronnes mtalliques formant les extrmits, le tout rappelant la forme dune cage
dcureuil. Bien entendu, cette cage est insre lintrieur dun circuit magntique analogue
celui du moteur rotor bobin.
Les barres sont faites en cuivre, en bronze ou en aluminium, suivant les caractristiques
mcaniques et lectriques recherches par le constructeur. Dans certaines constructions,
notamment pour des moteurs basse tension (par exemple 230/400 V), la cage est ralise par
coule et centrifugation daluminium.
On dmontre que, si le nombre de barres
b
N est suffisamment grand (soit, en
pratique, ) p 8 N (
b
> , la cage se transforme automatiquement en un circuit polyphas de
polarit adquate.
Ce type de moteur, beaucoup plus ais construire que le moteur rotor bobin, est dun prix
de revient infrieur et une robustesse intrinsquement plus grande. Il nest donc pas tonnant
quil constitue, et de loin, la plus grande partie du parc des moteurs asynchrones en service.

8
Son inconvnient majeur est quil ne permet pas dinsrer un rhostat et quil a, au dmarrage,
de mauvaises performances (courant lev et couple faible). Pour remdier cette situation
ont t dvelopp deux autres types de rotor (rotor double cage et rotor encoches
profondes).

2.3. Rotor double cage
Le rotor comporte deux cages coaxiales :
- lune (frquemment ralise en laiton ou en bronze), externe, rsistance relativement
leve, est place prs de lentrefer ;
- lautre (en cuivre), interne, de plus faible rsistance, est noye dans le fer, ayant ainsi une
inductance de fuites suprieure la premire.
Au dmarrage, le courant rotorique, de frquence gale la frquence f du rseau
dalimentation, se rpartit de faon inversement proportionnelle aux ractances des cages, qui
sont alors grandes devant les rsistances. Dans ces conditions, cest la cage externe qui est
parcourue par le maximum de courant ; sa relativement forte rsistance rduit lappel de
courant et accrot le couple.
Au contraire, lorsque le moteur atteint son rgime nominal de fonctionnement, normalement
caractris par un faible glissement g et une frquence basse
g
f , ce sont les rsistances qui
contrlent la rpartition du courant, ce qui favorise la cage interne de faible rsistance.
On peut, ainsi, obtenir des couples de dmarrage
d
C de deux trois fois suprieurs ceux du
rotor simple cage.

2.4. Rotor encoches profondes
Le rotor double cage est beaucoup plus difficile construire que le rotor simple cage et est
donc dun cot plus lev.
On peut pallier cet inconvnient, tout en gardant une partie de ses avantages, en construisant
une cage rotorique simple avec des barres trs plates senfonant profondment dans le circuit
magntique.

9
- lors du dmarrage, la ractance, qui crot avec la profondeur, tend imposer aux lignes
de courant de se concentrer prs de la priphrie et leur assigner ainsi une section de
conducteur rduite et une rsistance accrue ;
- en revanche, en marche normale, cet effet disparat et les lignes de courant, en
occupant la pleine section de la barre, retrouvent un circuit de faible rsistance.
Ce type de moteur, dit encoches profondes, est trs utilis, notamment dans le cas des
moteurs haute tension et fort couple de dmarrage. Il prsente cependant linconvnient
dentraner une augmentation du coefficient de dispersion des enroulements, donc une
diminution du facteur de puissance du moteur, et, bien sr, dexiger un diamtre de rotor plus
important._
Pour remdier ce dernier inconvnient, on a parfois fait appel des conducteurs ayant des
formes plus compliques, en trapze, voire en L (la base du L tant en fond dencoche).

3. Modlisation de la machine asynchrone
3.1 Hypothses simplificatrices
Pour tablir des relations simples entre les tensions dalimentation du moteur et ses courants,
il faut sappuyer sur un certain nombre dhypothses :
Le bobinage est rparti de manire donner une f.m.m. sinusodale s'il est aliment par des
courants sinusodaux.
Nous supposerons galement que nous travaillons en rgime non satur.
Nous ngligeons le phnomne d'hystrsis, les courants de Foucault et l'effet de peau.
Enfin, le rgime homopolaire est nul puisque le neutre n'est pas reli la terre (isol).
Ces choix signifient entre autres que :
Les flux sont additifs, les inductances propres sont constantes, il y a une variation sinusodale
des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de
l'angle lectrique de leurs axes magntiques.

3.2. Modle mathmatique du moteur asynchrone triphas
Le modle mathmatique permet principalement dobserver les diffrentes volutions des
grandeurs lectromcaniques dune part, et dautre part de prvoir le contrle ncessaire pour
palier aux diffrents problmes qui accompagnent les oprations de variation de charge, de
vitesseetc.

10
La machine est alimente en tension, les composantes du vecteur de commande de lquation
dtat seront donc des tensions. Les diffrentes grandeurs seront, dans un premier temps
exprimes dans leurs repres respectifs.

Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace
peuvent tre reprsents comme indiqu sur la figure (1. 1). Les phases rotoriques sont court-
circuites sur elles mmes. u est l'angle lectrique entre l'axe de la phase a statorique et la
phase a rotorique.
La loi de Faraday permet d'crire :

dt
d
Ri v

+ = ... (1. 1)
3.2.1. Au stator
Lcriture matricielle condense pour les trois phases statorique est rsume par ces critures:
A. Equation lectrique
] [
dt
d
] i ][ R [ ] u [
sabc sabc s sabc
+ = (1. 2)
Cette notation est l'criture condense de :
Figure (1.1) : Modle des enroulements statoriques et rotoriques dune MAS [1]

11
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
sc
sb
sa
sc
sb
sa
s
s
s
sc
sb
sa
dt
d
i
i
i
R 0 0
0 R 0
0 0 R
u
u
u
(1.3)
La rsistance statorique tant la mme pour les trois phases:
s sc sb as
R R R R = = =
B. Equation magntique
| | | || | | || |
rabc sr sabc s sabc
i M i l + = (1. 4)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
u
t
u
t
+ u
t
+ u u
t
u
t
u
t
+ u u
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
rc
rb
ar
r r r
r r r
r r r
cs
bs
as
s s s
s s s
s s s
cs
bs
as
i
i
i
) cos( )
3
4
cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( ) cos( )
3
4
cos(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
. m
i
i
i
l M M
M l M
M M l
(1. 5)

3.2.2. Au rotor
A. Equation lectrique
] [
dt
d
] i ][ R [ ] v [
rabc rabc r rabc
+ = .. (1. 6)
Le rotor tant en court-circuit, ses tensions sont nulles.
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
rc
rb
ra
cr
br
ar
r
r
r
dt
d
i
i
i
R 0 0
0 R 0
0 0 R
0
0
0
... (1. 7)
De mme :
r rc rb ra
R R R R = = =
B. Equation magntique
] i ][ M [ ] i ][ l [ ] [
sabc rs rabc r rabc
+ = .. (1. 8)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
u
t
+ u
t
u
t
u u
t
+ u
t
+ u
t
u u
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
sc
sb
sa
r r r
r r r
r r r
rc
rb
ra
r r r
r r r
r r r
rc
rb
ra
i
i
i
) cos( )
3
4
cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( ) cos( )
3
4
cos(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
. m
i
i
i
l M M
M l M
M M l
(1. 9)
Sachant que :

12
| | | |
(
(
(
(
(
(
u
t
+ u
t
u
t
u u
t
+ u
t
+ u
t
u u
= =
) cos( )
3
4
cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( ) cos( )
3
4
cos(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
. m M M
r r r
r r r
r r r
T
rs sr
. (1. 10)
La rsolution analytique du systme dquations (1. 3) et (1. 7) se heurte des difficults du
fait que les termes trigonomtriques de la matrice varient en fonction du temps. Cela conduira
lusage de la transformation de Park qui permettra de rendre constant ces paramtres.

3.2.1. Transformation triphas biphas (ou de Concordia)
Comme le montre la figure (1. 2), cette transformation permet de reproduire ltat magntique
cr par le systme triphas au moyen dun systme biphas quivalent.
En effet, les grandeurs statoriques triphases lies au repre (
s
a ,
s
b ,
s
c ), dcales de 120,
sont amenes vers les grandeurs biphases quivalentes ) (
s s
,| o en quadrature de phase. De
mme, les grandeurs rotorique triphases lies (
r
a ,
r
b ,
r
c ), dcales de 120 sont ramenes
vers les grandeurs biphases quivalentes ) (
r r
,| o en quadrature de phase. Le systme
) (
s s
, | o est dcal dun angle u par rapport ) (
r r
,| o .
Mathmatiquement, la transformation des courants statorique, par exemple, est dcrite par la
relation matricielle suivante :

sabc s
i ] T [ i
o| o|
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
cs
bs
as
os
s
s
i
i
i
K
i
i
i
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
|
o

La composante homopolaire est nulle pour un neutre non li.


13
r
i
|

r
i
o

r
u
|

s
u
o

r
|
s
|
r
o
s
o
Figure (1. 2) : Reprsentation de la machine asynchrone dans un
repre biphas

La transformation triphas-biphas, dite aussi transformation de Concordia, est orthonorme,
cest--dire que son inverse est simplement gal sa transpose :

| | | |
T
T T
o| o|
=
1
... (1. 11)
Cette transformation assure la conservation de la puissance instantane, ce qui donne :
3
2
= K .. (1. 12)
La transformation, dite de Clark, si :

3
2
= K ... (1. 13)
La transformation de Clark est applicable aussi bien au stator quau rotor.

3.2.2. Transformation de Park
La transformation de Park est constitue d'une transformation triphase - diphas suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repre abc vers le repre o| puis vers le repre dq. Le
repre dqest toujours fixe par rapport au repre abc figure (1. 3), par contre le repre dqest
mobile. Il forme avec le repre fixe o| un angle qui est appel l'angle de la transformation de
Park ou angle de Park.

14

Revenons au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs
(statoriques et rotoriques). Si l'on note par
s
u (resp. par
r
u ) l'angle de la transformation de
Park des grandeurs statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui
simplifie les quations et par la mme le modle final.
Les repres de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celles des grandeurs
rotoriques doivent concider pour simplifier ces quations figure (1. 3). Ceci se fait en liant les
angles
s
u et
r
u par la relation :

r s
u u u + =
Les grandeurs de stator sont transformes :
| | ( )| |
sdq s s
x P x u =
o|
.. (1. 14)
et les grandeurs de rotor galement :
| | ( )| |
rdq r r
x P x u =
o|
. (1. 15)
Les quations aux tensions deviennent
(
e
e
+
(
+
(
=
(
sq
sd
coor
coor
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
0
0
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
. (1. 16)
( )
( )
(
e e
e e
+
(
+
(
=
(
sq
sd
r coor
r coor
rq
rd
rq
rd
r
r
rq
rd
0
0
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
. (1. 17)
Lcriture des flux devient:
(
+
(
=
(
rq
rd
sq
sd
s
s
sq
sd
i
i
M 0
0 M
i
i
L 0
0 L
...... (1. 18)
(
+
(
=
(
sq
sd
rq
rd
r
r
rq
rd
i
i
M 0
0 M
i
i
L 0
0 L
(1. 19)
Ou :
r
u
u

s
u
r
o
q
r
|
d
s
|
s
o
Figure (1. 3) : Transformation de Park

15
M l L
s s
= ; M l L
r r
= ; m M
2
3
= ;
dt
d
s
s
u
e = ;
dt
d
r
r
u
e = ;
dt
d
coor
u
e = .
Pour que le modle soit complet, on doit lui adjoindre dquation mcanique ;

3.2.3. Equation mcanique
Ltude du comportement de la machine asynchrone aux diffrents rgimes de
fonctionnement en particulier, le rgime transitoire met en vidence lquation du mouvement
qui est dfinie comme suit :
O +
O
= f
dt
d
J Cr Ce . (1. 20)

Expressions du couple lectromagntique et de puissance
Nous avons exprim les quations de la machine mais il reste galement le couple
lectromagntique. Ce dernier peut tre driv de l'expression de la co-nergie ou obtenu
l'aide d'un bilan de puissance. Il en rsulte plusieurs expressions toutes gales.
Lexpression du couple lectromagntique
e
C est donne par le driv de l'expression de la
co-nergie. Elle scrit :
ele
e
geo
e
e
w
p
w
C
u u c
c
=
c
c
= . (1. 21)
Avec
e
w : Energie emmagasine dans le circuit magntique.
geo
u : Ecart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator)

p
ele
gio
u
u =
Selon Park, lexpression de la puissance transmise est la suivante :
| |
sq sq sd sd
i u i u p ) t ( p + = . (1. 22)
Le systme tant quilibre, il vient :
| |
sq sq sd sd
i u i u p ) t ( p + = .. (1. 24)
En remplaant
sd
v et
sq
v par leurs expressions, il vient :
| | | |
sd sq sq sd s sd sq sq sd
2
sq
2
sd s
i . i p
dt
d
i
dt
d
i p i i pR ) t ( P e +
(
+ + + = (1. 25)

16
Maintenant, remplaant cette dernire expression est compose de trois parties :
Le terme | |
2
sq
2
sd s
i i pR + reprsente les pertes joules rotorique, le terme
(
+
sd sq sq sd
dt
d
i
dt
d
i p
reprsente la variation de lnergie magntique emmagasine, et le terme | |
sd sq sq sd s
i i p e
reprsente la puissance transfre du stator au rotor travers lentrefer (puissance
lectromagntique).
Sachant que :
s e e
C P e = .... (1. 26)
On obtient :
| |
sd sq sq sd e
i . i . p C = . (1. 27)
Et avec les grandeurs rotorique on obtient :
| |
rq rd rd rq e
i . i . p C = .. (1. 28)
Ou avec les courants :
| |
sd rq sq rd e
i . i i . i pM C = .. (1. 29)
Ou :
| |
sd rq sq rd
r
e
i . i .
L
M
p C = .. (1. 30)

3.2.4. Choix du repre
Jusqu' prsent, nous avons exprim les quations et les grandeurs de la machine dans un
repre ( dq) qui fait un angle lectrique
s
u avec le stator et qui fait galement un angle
lectrique
r
u avec le rotor, mais qui n'est pas dfini par ailleurs c'est dire qu'il est libre.
Il existe trois choix important. On peut fixer le repre ( dq) au stator au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repre ( dq) est le repre mobile c'est--dire qu'il nous appartient
de calculer les angles des transformations de Park
s
u et
r
u afin d'effectuer les rotations.

3.2.5. Dfinition des rfrentiels
Il existe diffrentes possibilits pour le choix de lorientation du repre daxe dq qui
dpendent gnralement des objectifs de lapplication. On peut choisir le rfrentiel le mieux
adapt aux problmes poss. Le choix se ramne pratiquement trois rfrentiels
orthogonaux.

17

- Rfrentiel des axes (, ) : systme biphas axes orthogonaux ( 0 = u )
- Rfrentiel tournant des axes (d, q) : systme biphas axes orthogonaux (
s
u u = )
- Rfrentiel des axes (x, y) : systme biphas axes orthogonaux (
r
u u = )
Avec langle u : est une position quelconque dobservation que lon peut choisir de trois
manires diffrente.

A. Rfrentiel fixe par rapport au stator
Ce systme daxe est immobile par rapport au stator.
Dans ce cas :

)
`
=
|
o
u
q
d
0
0 = =
dt
d
s
coor
u
e
Les quations lectriques prennent la forme suivante :
(
+
(
=
(
|
o
o
o
|
o
s
s
s
s
s
s
s
s
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
(1. 31)
(
e
e
+
(
+
(
=
(
|
o
|
o
|
o
|
o
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
0
0
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
.. (1. 32)
Dont ce modle les tensions, des grandeurs sinusodales et les courants des grandeurs rels.
Ce systme peut tre utilis pour rgime de dmarrage et freinage (dynamique) des machines
asynchrones et des transformateurs.

B. Rfrentiel fixe par rapport au rotor
Ce systme daxes est immobile par rapport au rotor tournant une vitesse
r
e .
Dans ce cas :
)
`
=
y q
x d
r
u u
r coor
r
dt
d
e e
u
= =
Les quations lectriques prennent la forme suivant :
(
e
e
+
(
+
(
=
(
sy
sx
r
r
sy
sx
sy
sx
s
s
sy
sx
.
0
0
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
(1. 33)

18
(
+
(
=
(
ry
rx
ry
rx
r
r
ry
rx
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
.. (1. 34)

C. Rfrentiel fixe par rapport au champ tournant
Ce systme daxes tourne avec la vitesse de champ lectromagntique
s
e cre par les
enroulements du stator.
Dans ce cas :
)
`
=
q q
d d
s
u u
r s r coor s coor
s
,
dt
d
e e e e e e e
u
= = = =
Les quations lectriques prennent la forme suivante :
(
e
e
+
(
+
(
=
(
sq
sd
s
s
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
0
0
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u
.. (1. 35)
(
e
e
+
(
+
(
=
(
rq
rd
rq
rd
rq
rd
r
r
rq
rd
0
0
dt
d
i
i
.
R 0
0 R
u
u
..... (1. 36)
Ce rfrentiel est souvent utilis dans ltude de lalimentation des moteurs asynchrones,
frquences variables, comme il est utilis notamment dans la commande des machines
lectriques dans les systmes en boucle ferme o les grandeurs contrler sont
obligatoirement continus.
Suite lapplication de la transformation de Park, les grandeurs physiques : flux, courant,
tension, ne sont plus alternatives, mais elles deviennent continues. La description de ltat
magntique des machines courant alternatif dans le rfrentiel (d, q) nous conduit un
modle lectromagntique unifi valable pour toutes les machines standards: machine
asynchrone rotor bobin ou cage, machine synchrone ples lisses ou ples saillants,
machines aimant permanent et machine rluctance.

4. Mode dalimentation
Dans certaines applications pour lesquelles la variation de la vitesse est ncessaire, le moteur
sera aliment par un systme de tensions triphases ou par un systme de courants triphass
(Injects) dans les enroulements du stator, par lintermdiaire dun convertisseur lectronique
de puissance plac entre le moteur et le rseau industriel lectrique, comme il est reprsent
dans la figure (1. 4).

19

4.1. Description de londuleur de tension
Un onduleur comporte six lments commandables lallumage et lextinction, placs en
antiparallle avec une diode figure (1. 5).
Londuleur est aliment par une source de tension qui est un redresseur avec un circuit de
filtrage, que nous symbolisons par deux points ports aux potentiels E/2 et E/2 par rapport
au point O . Le rotor de la machine est en court-circuit, et le stator est coupl en toile sans
neutre.
Chaque demi-bras de londuleur se compose de deux interrupteurs en srie avec leur point
commun reli par une diode au milieu de la source continue. Le sens de la diode dpend de la
polarit du demi-bras.
Une diode en inverse sur chaque interrupteur pour assurer la circulation du courant pendant
la phase de roue libre. Lamplitude de la tension aux bornes de chaque semi-conducteur est
limite E
2
1
de la source majore de la surtension due la commutation des interrupteurs. Les
potentiels des bornes 1, 2, 3 peuvent prendre les trois valeurs E + , 0 , E do lappellation
onduleur triphas trois tats [7].
La figure (1. 5) prsente une structure quivalente londuleur triphas trois tats dans laquelle
les fonctions des semi-conducteurs sont symbolises par des interrupteurs, dans ce cas, le
schma quivalent est constitu de six interrupteurs bidirectionnels.
Rseau
u 3
Filtrage
MAS
u 3

Pont onduleur

Pont redresseur
Figure (1. 4) : Schma de lalimentation

20
Les interrupteurs peuvent tre raliss, suivant la puissance contrler, avec des transistors
MOS ou bipolaire, des IGBT ou des GTO associs une diode en antiparallle pour obtenir la
rversibilit en courant.

4.2. Commande par modulation de la largeur dimpulsion
Les grandeurs de sortie des commandes analogiques ou numriques reprsentent les tensions
ou les courants dsirs aux bornes de la machine. La technique de modulation de la largeur
dimpulsion (M.L.I.) permet de reconstituer ces grandeurs partir dune source frquence
fixe et tension fixe ; en gnral une tension continue par lintermdiaire dun convertisseur.
Celui-ci ralise les liaisons lectriques entre la source et la charge. Le rglage est effectu par
les dures douverture et de la fermeture des interrupteurs et par les squences de
fonctionnement.
La mthode de contrle par M. L. I. partir dune source de tension continue constante
consiste imposer aux bornes de la machine des crneaux de tension de manire que le
fondamental de la tension soit plus proche de la rfrence de tension sinusodal.
La multiplication du nombre des impulsions formant chacune des alternances dune tension
de sortie dun onduleur M. L. I. prsente deux avantages importants savoir [49].
O

K1 K3 K5

K2 K4 K6
u
12
u
23

u
1N
u
2N
u
3N

N
Les enroulements statoriques de la MAS
E/2

E/2

-E
+E
Figure (1. 5) : Structure quivalente de londuleur de tension triphas

21
- Repousser vers des frquences les plus leves les harmoniques de la tension, ce qui
facilite le filtrage.
- Elle permet de faire varier la valeur du fondamental de la sortir.
Lessor de la M. L. I. est li au progrs des semi-conducteurs de puissance, laugmentation du
nombre de commutation entranerait des pertes excessives si on navait pas russi rduire les
pertes chacune des commutations.

4.3. Stratgies des MLI (stratgies triangulo-sinusodale)
Fondamentalement, les mthodes de modulation de largeur dimpulsion ont comme principe
dchantillonnage du signale qui contient linformation devant tre transmise, et qui se
nomme signal modulant . Cette information est ensuite convertie en une srie dimpulsions
dont la largeur est dfinie en fonction de lamplitude du signal modulant aux instants
dchantillonnage.
Quatre catgories de M. L. I. ont t dveloppes [13].
- Les modulations sinus-triangulaire effectuant la comparaison dun signal de rfrence
une porteuse, en gnral, triangulaire. Comme la montre la figure (1. 6) et qui sera
utilise pour la simulation pour la suite de travail.
- Les modulations prcalcules pour lesquelles les angles de commutations sont calculs
hors ligne pour annules certaines composantes de spectre frquentiel.
- Les modulations postcalcules encore appeles M. L. I. rgulires symtriques ou M. L.
I. vectorielle dans lesquelles les angles de commutations sont calculs en lignes.

Figure (1. 6) : La modulation sinus-triangulaire pour une phase
Porteuse
triangulaire
Signal de
rfrentiel
Les impulsions de
commande

22
5. Commande vectorielle
5.1. Description de la commande
La commande vectorielle introduite par Blaschke (1972) ft la premire technique capable
de doter la machine asynchrone de nouvelles performances au moins comparables celle de
la machine courant continue [1]. Cette technique consiste rcrire le modle dynamique de
la machine asynchrone dans un rfrentiel tournant avec le flux du rotor. Par cette
transformation non-linaire, il suffit de maintenir le flux du rotor constant pour assurer le
dcouplage entre la vitesse et le flux de la machine. Dans [9] trois mthodes proposes pour
dcoupler la commande dans le cas de la rgulation du flux du stator, flux du rotor et flux
d'entrefer du moteur asynchrone.

5.2. Principe de dcouplage
Le principe de la commande vectorielle ou commande par flux orient consiste raliser un
dcouplage efficace entre les deux variables principales de la machine asynchrone soient
le couple et le flux dont linterdpendance est montre dans lquation du couple (1. 30) [1].
La commande par orientation du flux est base sur une orientation du repre tournant (T)
daxes ) q d, ( tels que laxe d soit confondu avec la direction du flux comme le montre la
figure (1. 7)

Cette technique repose sur le choix dun repre de rfrence [26], [35], lie au flux rotorique.
Son objectif davoir le couple lectromagntique est proportionnel au courant statorique de la
machine.
Lie au stator
r
u
u
d

d
Lie au flux
rotor
o
r
|
r
q
|
s
Lie au rotor
Figure (1. 7) : Illustration de lorientation de flux

23
Ce dcouplage est ralis par dcomposition
sd
i suivant le flux rotorique et
sq
i en quadrature
avec le flux [9]. Donc ce rglage de couple est similaire celle de la machine courant
continu excitation spar. Dans le but de contrler le couple lectromagntique et par
consquent la vitesse mcanique de la machine. Dans cet optique et tel que rapport dans [11],
[46], on doit tout d'abord effectuer la transformation non-Linaire des variables d'tats
suivante (de Concordia vers Park):
|
|
.
|
\
|
= O
| r
ra
tan a (1. 37)
(
=
(
|
O O
O O
x
x
cos sin
sin cos
x
x
a
q
d
(1. 38)
Donc, nous obtenons :
=
+ =
O O
O O
|
|
sin i cos i i
sin i cos i i
sa s rq
s sa rd
.. (1. 39)
O O =
O + O =
|
|
sin cos
sin cos
sa s rq
s sa rd
... (1. 40)
=
+ =
O O
O O
|
|
sin u cos u u
sin u cos u u
sa s rq
s sa rd

Modle de la machine dans le rfrentiel lie au champ tournant est donn par :
Bu Ax x
.
+ =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
O
O
O
O
=
Tr
) p (
T
M
p
Tr T
M
T
K
K p
K p
T
K
A
s
r
s
r
r
s
r
s
1
0
1
0
e
e
e
e
;
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0
0 0
1
0
0
1
s
s
L
L
B
o
o
;
(
(
(
(
(
=
rq
rd
sq
sd
i
i
x
;
(
=
sq
sd
u
u
u .
Ainsi, lexpression de coupe lectromagntique dans le repre ) q , d ( daprs (1. 30), il
devient :
) i i (
L
M
p Ce
rd rq sq rd
r
=
Les grandeurs contrler sont le couple lectromagntique et le module du flux rotorique qui
sexpriment respectivement par :

24
+ =
=
2
rd
2
rq r
rd rq sq rd
r
) i i (
L
M
p Ce

Pour une approche linaire classique, la difficult rside dans la non-linarit en la sortie. La
commande vectorielle contourne cette difficult par des hypothses dorientation du flux,
cest--dire le choix dun rfrentiel.

5.3. Choix dun rfrentiel
Le choix seffectuer selon lun des flux de la machine, qui vrifie le degr de dcouplage
entre le flux et le couple.

5.3.1. Rfrentiel li au flux statorique
s
e est la vitesse de rotation du flux statorique, et celles des axes de rfrence, le flux
statorique
s
est oriente sur laxe d , donc :
s sd
= et 0
sq
=
Le couple et le flux ont pour expressions :
sq sd
i p Ce = .. (1. 41)
( )
sq r s sd r sd r
s
i T I
dt
d
T 1
dt
d
T 1
L
1
o e e o
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ (1. 42)
Ce rfrentiel ne permet pas un dcouplage entre les deux axes dq(
sd s
= dpend des
deux composantes de courant statorique
sq sd
i et i ).

5.3.2. Rfrentiel li au flux entrefer
e
e est la vitesse du flux commun dans lentrefer de composantes :
) i i ( M
) i i ( M
rq sq sqe
rd sd sde
+ =
+ =

Le repre est choisi de manire ce que laxe d soit confondu avec le flux de lentrefer et par
suite :
e sde
= et 0
sqe
= do
sd sq
i i =
Le couple et le flux sont exprims respectivement par les relations suivantes :
sq sde
i p Ce = (1. 43)

25
( )
sq r se sd r sde r
i T I
dt
d
T 1
dt
d
T 1
M
1
o e e o
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ (1. 44)
Ce rfrentiel ne permet pas un dcouplage nature entre les deux axes dq(
sde se
= dpend
des deux composantes de courant statorique
sq sd
i et i ).

5.3.3. Rfrentiel li au flux rotorique
r
e est la vitesse de rotation de flux rotorique et du systme de rfrence dq, laxe d tant
selon le flux rotorique.
r rd
= et 0
rq
=
A- Expressions de couple est donn par :

sq r
r
i
L
M
p Ce = (1. 45)
B- Le flux rotorique scrit :
sd rd r
MI
dt
d
T 1 =
|
.
|
\
|
+ (1. 46)
rd r
sq
r
T
i
M
+ e = e ... (1. 47)
Ce rfrentiel permet un dcouplage nature entre les deux axes dq.
Si
rd
est maintenu constant, dans ce repre li au flux rotorique, on remarque que:
- Lexpression de couple produit par la machine induction est analogue celle de
couple dune machine courant continu a excitation spare (relation linaire entre le
couple lectromagn6tique et le courant
sq
i ).
- Il y a un grand couplage entre la composante du courant statorique
sq
i et la tension
sd
u et la composante
sd
i et la tension
sq
u .
- La liaison du repre ) q , d ( avec le champ tournant est assure par l'autopilotage de la
machine.
Les quations d'tats s'crivent donc dans ce nouveau rfrentiel comme suit:

26
O =
O
u e e =
u =
u
o
+ u e e =
o
+ u + e + =
f C C
dt
d
J
) ( i
T
M
0
T
1
i
T
M
dt
d
u
L
1
. pK i i .
dt
di
u
L
1
T
K
i i
dt
di
r e
r s sq
r
r
r
sd
r
r
sq
s
r sq sd s
sq
sd
s
r
r
sq s sd
sd
(1. 48)

5.4. Contrle vectoriels direct et indirect
Il existe des grande familles de commande vectorielle [39] :
Dans le contrle vectorielle directe, langle de Park u est calcul partir de la
pulsation statorique, elle-mme reconstitues laide de la vitesse de la machine et de
la pulsation rotorique
r
e .
En ce qui concerne le contrle vectorielle indirecte, langle de Park est calcul
directement laide des grandeurs mesures ou estimes.

5.5. Contrle vectoriel direct flux rotorique orient alimentation en tension
Lalimentation est impose par deux tensions de rfrence compltement dcouples
lentre de la commande de londuleur, en analysant la relation (1. 48) du modle dtat de la
MAS ecrit dans le rfrentiel rotorique, on constate un fort couplage entre les deux axes dq.
Il devient ncessaire de raliser un dcouplage entre ses deux axes, plusieurs techniques
peuvent tre utilises afin dassure le dcouplage[9], [18], [46]. Dans le prsent travail nous
utilisons de dcouplage par compensation.

5.5.1. Dcouplage par compensation
Pour compenser ces non-linarits, on limine les termes causant le couplage en dfinissant
deux nouvelles variables de commande
sd
u et
sq
u telles que:


27
d
fem

qref
u
dref
u
sq
u
sd
u
+

-
-
+
q
fem

s
L o
s
L o

Machine
+
Commande
vectorielle
Figure (1. 8) : Dcouplage par compensation

+ =
+ =
sq q qref
sd d dref
u fem u
u fem u
(1. 49)
Avec
r r 2
r
sq s s d
R
L
M
I L fem u + o e = .
Et
sq
r r
2
r s
r
sd s s q
I
T . L
M
L
M
I L fem + u e o e =
Les actions sur les axes d et q sont donc dcouple [46] :

sq
i
ref
sq
u
ref
sd
u
sd
i
) ( ) (
2 2 2
2
M R L R s L L
L
r r s r s
r
+ + o

) M R L R ( s ) L L (
L
2
r
2
r s
2
r s
2
r
+ + o

Figure (1. 9) : Schma dune commande dcouple de
sd
i et
sq
i


28
ref
sq
u
ref
sd
u
) 1 s T ( ) s (
1
.
L
M
r s
+ + o

) s (
1
.
L L
M P
r s
r
+ o
u

r

Ce
Figure (1.10) Schma dune commande dcouples de
r
et Ce
Le couple et le flux sont dcoupls par les expressions de la figure suivante :

5.5.2. Schma de principe dune commande vectorielle
A partir de modle du moteur (1. 48) et les quations de dcouplage donnes ci-dessus, nous
pouvons laborer un schma de principe de la commande vectorielle flux orient sur laxe
d [18].

Mesure
3 2 1
i , i , i
| s
sa
i
i

sq
u
sa
u
sq
u
sd
u
ref
sq
u
ref
sd
u
s
e
r

sq
sd
i
i

s
u
s
e
sq sd r
i i
ref

Calcul
r

Calcul
s s
,e u
Transformation
) , ( ) q , d ( | o
Dcouplage par
compensation
Transformation
) 3 , 2 , 1 ( ) , ( | o
Transformation
) , ( ) 3 , 2 , 1 ( | o
Figure (1. 11) : Schma de principe dune commande vectorielle
Transformation
) , ( ) q , d ( | o

29
3 s 2 s 1 s
u u u
sa
u
| s
u
sd
u
sq
u
ref
sd
u
ref
sq
u
ref
Ce
ref

e C

O
s
u
3 s 2 s 1 s
i i i
Commande MLI
Estimation
s s r

e C
u e

Transformation
) , ( ) 3 , 2 , 1 ( | o
MAS
| 3

Transformation
) q , d ( ) , ( | o
Rgulateur
de vitesse
Transformation
) 3 , 2 , 1 ( ) , ( | o
Transformation
) , ( ) q , d ( | o
Rgulateur
de couple
Rgulateur
de flux
Dcouplage
s s r

e C
u e
s
u
ref
O
r

Onduleur de tension
Figure (1. 12) : Schma de simulation Commande-Onduleur-MAS

6. Schma de simulation Commande-Onduleur-MAS
Le schma bloc de la commande vectorielle directe par orientation de flux rotorique aliment
par un onduleur de tension est reprsent par la figure (1. 12).
Des rgulateurs de type PI sont employs pour contrler le flux, la vitesse et le couple. Les
paramtres de la machine nous permettent de calculer les valeurs des diffrents coefficients
des rgulateurs emploies (voir Annexe 1).


30
Figure (1. 13) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux
rotorique avec insertion de la charge
6.1. Rsultats de simulation
6.2. Dmarrage vide avec insertion de la charge
Nous avons effectu des simulations de la commande vectorielle flux rotorique orient en
tension. Au dpart on impose la machine une vitesse de rfrence gale 157 rad/s, et
t=1s en introduit un couple de charge gale 10 Nm.
Les rsultats obtenus sont prsentes sur la figure (1, 13)

Aprs un rgime transitoire, la vitesse du moteur atteint la vitesse de rfrence puis stabilise
157rad/s avec une bonne dynamique sans erreur statique. Ainsi on peut constater que le
vecteur flux est vraiment selon laxe d , la variation de couple engendre la variation de la
composante de courant sur laxe q . Le flux et le courant sur laxe d sont lgrement perturb
(ngligeable) lors des grandes variations de couple.


31
6.3. Inversion de sens de rotation :
Maintenant la simulation est effectue pour un changement de rotation a partir de t=1s tel que
on passe dune vitesse de+157rad/s une vitesse de -157, les rsultats obtenus sont donnes
par la figure (1, 14)

On constate daprs les rsultats obtenus que la machine rpond avec succs (suit la
trajectoire) linversion de son sens de rotation, est sans dpassement. Le couple et le courant
sur laxe q reprsentent des pics linstant de changement de sens de rotation.
En conclusion. La commande vectorielle en tension, figure (I.12), flux rotorique orient
permet de dcoupler le flux rotorique et le couple lectromagntique de la machine
asynchrone. Ce dcouplage est bas sur l'introduction des termes compensatoires.
La composante
sd
i est une image du flux et la composante
sq
i une image du couple.

Limites de la commande par le flux orient
De toute ce que prcd, la commande vectorielle par flux orient permet un dcouplage entre
le contrle du couple et du flux, ce que montre la simulation, mais elle prsente des limites
dont certaines remettent en causes ce dcouplage. Par une analyse des diffrentes quations
Figure (1. 14) : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux rotorique
avec inversion de sens de rotation.


32
qui grent cette commande et des simulations effectues dans [1], [46], [47], [9], on peut
constater que :
- Le calcul de la pulsation angulaire
r s
e + e = e donn par (1. 47) est trs sensible au bais
de la mesure de O ( ) O = e p constituant en grandeur absolue la composante principale
de
s
e .
- La dtermination de
r
e est elle-mme trs sensible lerreur didentification sur
r
T donc sur la rsistance rotorique
r
R .
- Limplantation de la commande seffectue ncessairement en temps discret, ce qui
soulve une difficult dans le cas dune modlisation en( ) q , d .


33
7. Conclusions

Dans ce chapitre nous avons donn le modle mathmatique de la machine asynchrone dans
les diffrents repres. Les modles sont obtenus par des transformations de passage dun
systme triphas un systme biphase puis on applique la transformation soit de Park o
celle de Concordia selon le repre dsir. L'alimentation est assure par un onduleur de
tension commande MLI, cette machine est pilote par la commande vectorielle par
orientation de flux rotorique alimente en tension. Ce modle de systme convertisseur
commande-machine, nous a permis de simuler le systme et a tudier son comportement.

La commande vectorielle par orientation de flux rotorique assure un dcouplage entre la
composante de flux et le couple malgr les perturbations. Cependant, le point faible de cette
commande est sa faible robustesse vis--vis des variations paramtriques qui sintroduisent
dans les diffrents calculs des grandeurs employes par la commande vectorielle (rgulateur
de flux, de vitesse de couple, et lestimateur).
Cette commande sera compare dans le troisime chapitre avec celle de la commande par
linarisation entres-sorties.

Chapitre II Thories sur la commande par linarisation

34

CHAPITRE II

THEORIES DE LA COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREES-
SORTIES


35
1. Introduction
Le caractre linaire est gnralement une idalisation car la plupart des systmes physiques o
autres sont en ralit non linaires. Pour des raisons de simplicit le modle ayant servi pour la
conception de la loi de commande ne tient pas toujours compte de certains phnomnes
tels que les perturbations, les frottements, les dynamiques rapides [54] etc.
Ce chapitre est organis de la manire suivante : aprs avoir dcrit les deux familles des
modles, a savoir linaires et non linaires, avec quelques caractristiques des systmes. Nous
prsentons quelques lments complmentaires qui favorisent la bonne comprhension, cest
dire les notions de stabilit, de Commandabilit, de performance etc. Puis nous traitons
quelques notions mathmatiques qui seront utiles pour la linarisation.
Enfin, nous dcrivons en dtails les tapes principales pour la conception de la commande par
linarisation au sens entre/sortie des systmes non linaires.


36
2.1. Gnralits sur les systmes linaires et non linaires
2.1.1. Systmes linaires
Considrons ici un systme linaire de la forme :
C.x(t) y
B.u(t) A.x(t) x(t)
=
+ =
(2. 1)
p m n
y(t) sortie la et u(t) ente l' , tat x(t) d' vecteur : o 9 e 9 e 9 e
Dfinition : Un systme linaire obit au principe de superposition dfini par les proprits
dadditivit et dhomognit.
- Additivit : Si les entres ( ) t u
1
, ( ) t u
2
, , ( ) t u
n
entranent respectivement les
rponses ( ) t x
1
, ( ) t x
2
, , ( ) t x
n
alors lentre (t) u ... (t) u (t) u
n 2 1
+ + + entrane la
rponse (t). x .. . (t) x (t) x
n 2 1
+ + +

- Homognit : Si lentre u(t)est multiplie par un facteur k constant, alors la sortie x(t) est
multiplie par ce mme facteur. On dit quil y a proportionnalit de leffet la cause.
Cette dfinition peut tre tendue des termes intgraux ou drivs, donc aux systmes
dynamiques :
Un systme dynamique linaire est un systme qui peut tre dcrit par une quation
diffrentielle coefficients constants.
La forme gnrale de systme linaire est donne par :
( ) ( )

= =
=
n
i
n
i
i
i
i i
i
i
dt
t u d
b
dt
t x d
a
0 0
(2. 2)
O x(t) et u(t) sont respectivement les grandeurs de sortie et dentre.


37
2.1.1. Systmes non linaires
Un tel systme est non linaire sil nest pas quivalent un systme linaire dans un sens
prciser. Plusieurs relations dquivalence peuvent tre introduites, donnant des classifications
trs diffrentes si le systme est command ou non.
Un systme non linaire command est un ensemble dquations (diffrentielles par exemple)
non linaires, dcrivant lvolution temporelle des variables constitutives du systme sous
laction dun nombre fini de variables indpendantes appeles entres ou variables de
commande, ou simplement commandes, que lon peut choisir librement pour raliser certains
objectifs.
On connat de nombreux exemple parmi les systmes mcaniques, lectriques ou chimiques :
satellites, avions, hlicoptres, automobiles, robots industriels, appareils biomdicaux, etc.

2.2.1. Systmes asservis
Ltude des systmes est destine commander au mieux les diffrents processus rencontrs. Il
existe deux solutions pour commander un systme :

A. Commande en boucle ouverte (BO)
On dit que le systme est command en boucle ouverte si le signal de commande est
indpendant du signal de sortie. Les avantages de cette structure de commande sont la
simplicit et peu coteuses, mais malheureusement ses applications sont limites cause des
imprcisions particulirement la o la grande prcision est demande et o les paramtres du
systme commander sont variantes.

B. Commande en boucle ferme (BF)
Pour amliorer les performances dune commande, il est indispensable dobserver les sorties du
systme pour les comparer ce que lon dsire obtenir. Dans ce deuxime type de commande,
les sorties du systme se sont contrles. Cest ce niveau que lon rencontre la notion de
systme asservi.
Un systme asservi est un systme dont le rle consiste essentiellement tablir une
correspondance dfinie entre une ou plusieurs grandeurs dentre, de faibles niveaux
nergtiques, et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux nergtiques plus levs.
Un systme asservi est caractris par la prsence de:


38
a- Chanes directes
Elles comprennent des lments damplifications et ventuellement, des convertisseurs de
puissance, en liaison avec les sources dnergie.

b- Chanes de retour
Elles se sont constitues dlments de prcision gnralement passifs. Ce ne sont pas des
chanes de puissance ; elles transmettent lentre des informations sur les grandeurs de sortie.
Ces informations sont compares aux signaux dentre au moyen des comparateurs. Ces
derniers laborent les diffrences ou carts entre les signaux dentre et les informations images
des signaux de sortie. La forme gnrale est donne par la figure suivante

2.2.2. Performances dun systme asservi
On peut rsumer les performances dun systme asservi en trois qualits fondamentales, la
prcision, la stabilit et la rapidit.

- Prcision
La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne et
la grandeur de sortie, on distingue la prcision statique qui caractrise la limite de lerreur au
bout dun temps infini pour une entre donne, cest dire le rgime permanent et la prcision
dynamique qui tient compte des caractristiques dvolution du systme en rgime transitoire.

Chane directe (Puissance)
Entre X(t)
Figure (2. 1) : Structure de commande en boucle ferme

+
Sortie Y(t)
Correcteur Actionneur Systme
Perturbation
Chane de retour (mesure)
Capteurs ou
Observateurs

39
- Stabilit
Un systme est stable si pour une entre X de rfrence constante, la sortieY tend vers
cette constante. On peut citer plusieurs critres pour vrifier la stabilit dun systme : Critre
algbrique de Routh-Hurwitz, Critre de Nyquist (Critre du revers dans le plan de Black et
Critre simplifi du revers)...

Dfinition : (Stabilit asymptotique) Le problme de la stabilit asymptotique consiste
chercher une loi de commande u telle que :
I e
) 0 ( x , 0 ) t ( x lim
0 t

Lorsque la loi de commande sexprime directement en fonction de la mesure on parle de loi
de commande statique.
Lorsque la loi de commande sexprime comme une quation diffrentielle entre la commande
u et la mesure y , on parle de loi de commande dynamique.

- Rapidit
En rgle gnrale, un systme a une rapidit satisfaisante sil se stabilise son niveau
constant en un temps jug satisfaisant.

2.3.1.Commandabilit dun systme
La problmatique gnrale consiste commander un systme de manire ce quil volue,
depuis un tat initial constant, vers un tat final dtermin en un temps fini. En reprsentation
dtat, il sagira de dterminer le signal de commande u(t) entre deux instants donns,
1
t et
2
t ,
pour amener le systme de ltat ) x(t
1
vers un tat ) x(t
2
dsir toujours en un temps fini.

Dfinitions
A. Commandabilit vers 0
Un systme est dit commandable linstant
1
t sil est possible de dterminer un signal
dentre u(t) sur lintervalle | |
2 1
t , t de manire amener le systme de ltat
1 1
x ) x(t = vers
ltat 0 ) x(t
2
= .Si un systme est commandable quel que soit
1
t , il est dit compltement
commandable.


40
B. Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat
2
x sil est possible de dterminer un signal
dentreu(t)sur lintervalle | |
2 1
t , t de manire amener le systme dun tat
1 1
x ) x(t = vers
ltat
2 2
x ) x(t = .
Un systme est compltement commandable sil est possible, quel que soit lintervalle | |
2 1
t , t et
quelques soit ltat
2
x , de dterminer le signal de commande u(t) sur lintervalle | |
2 1
t , t qui
amne le systme de nimporte quel tat
1 1
x ) x(t = vers ltat voulu
2 2
x ) x(t = .

2.3.2. Observabilit dun systme
Il est important pour la commande des systmes en boucle ferme, dtre capable de mesurer un
signal de sortie. En reprsentation dtat, il nous importe dtre capable de connatre chaque
instant, ltat du systme, autrement dit, pouvoir dterminer le vecteur dtat ) t ( x . Certaines
variables dtat sont trs faciles mesurer. Soit par placement dun capteur lintrieur de
systme, peut nos donner accs linformation recherche, donc la variable dtat est
mesurable. Par contre dans autre cas, cette investigation directe nest pas possible.
En revanche, elle peut, tout en tant non mesurable, influencer la sortie ) t ( x du systme. Il est
alors possible, partir de la mesure de la sortie, de dduire la grandeur considre. On dit que
celle-ci est observable.
Donc, La proprit d'observabilit d'un tel systme correspond au fait que, l'tat x(t) peut tre
dtermin sur tout intervalle ] t , [t
1 0
partir de la connaissance de u(t) et y(t) .

Dfinition
Le systme (3.1) est observable si tant donn l'instant
0
t , il existe un instant
1
t fini tel que la
connaissance de ) t , y(t
1 0
et ) t , u(t
1 0
permette de dterminer de manire unique l'tat
x ) x(t
0 0
= et ceci quelque soit l'entre du systme [29], [52].

2.4. Thorie de linarisation
La linarisation par retour entre-sortie est une approche dun modle du contrle non
linaire qui a attir ces dernires annes beaucoup de recherches [14], [19], [25], [37]
L'ide principale est de transformer d'une manire algbrique la dynamique des systmes non
linaires (compltement ou en parties) en linaires, afin que les techniques du contrle linaire
puissent tre appliques. Dans ce cas, la dynamique des systmes non linaires ne perd rien de

41
ses proprits du fait que la linarisation ne fait que transformer cette dynamique dune forme
complique vers une autre plus simple travers la transformation de coordonnes slectionnes
[2].
Cela diffre tout fait de la linarisation conventionnelle (Jacobin), parce que la linarisation
de la raction est accomplie par transformation de la raction de l'tat exacte, plutt que par
approximations linaires de la dynamique.
Avant de dcrire les tapes suivre pour linairiser un systme, on aborde quelles notions
mathmatiques qui seront ncessaires la bonne comprhension de la technique.

2.4.1. Outils mathmatiques
Soit le systme non linaire :
=
+ =
=
h(x) y
g(x)u f(x) y
(2. 3)
O ltat
n
x 9 e , l'entre
m
u 9 e , la sortie
p
y 9 e , et les entiers de f , g et h sont des fonctions

A. Gradient
On dfinit le gradient d'une fonction scalaire h(x) par rapport au vecteur x , par le vecteur
ligne h(x) V , dfini par :
i
i
x
h
) h (
c
c
= V . (2. 4)
D'une faon similaire, le gradient d'un champ de vecteur f(x) est dfini par le Jacobin de
f (matrice de n) x (n ) comme suit:
j
i
ij
x
f
) f (
c
c
= V (2. 4)

B. Oprateurs de Lie (drive et crochet de Lie)
a- Drives de Lie
Dfinition : Soit h une fonction de classe C
1
de
n
9 dans 9. On appelle drive de Lie de
h dans la direction f , note h L
f
, la drive de h le long de la courbe intgrale de f en 0 x = ,
donc on note [37] :
=
=
c
c
= =
n
1 i i
i 0 x t f
) x (
x
h
) x ( f )) x ( X ( h
dt
d
) x ( h L (2. 6)

42
Par cette formule, un champ de vecteurs f quelconque est identifi loprateur diffrentiel
linaire du premier ordre comme suit :
=
c
c
=
n
1 i i
i f
x
) x ( f L (2. 7)
Exemple 1. : Dans un intervalle ouvert U de
2
9 de coordonnes t) (x, , considrons le champ
|
|
.
|
\
|
=
1
v
) x , t ( f o v est une constante arbitraire, et la fonction vt - x x) h(t, = de U dans 9. La
drive de Lie de la fonction h le long du champ f est donne par :
0 1
1
= =
c
c
+
c
c
= =
c
c
=
=
v v .
t
h
v
x
h
dt
dh
x
h
f ) t , x ( h L
n
i
f

La dfinition prcdente, peut tre rcrite comme suit :
Soient
n n
: f 9 9 champs de vecteurs et 9 9
n
: h une fonction scalaire. On introduit la
drive de Lie comme tant une nouvelle fonction scalaire, note h L
f
, donnant la drive h(x)
dans la direction de ) x ( f , tel que :
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
= V =
n
n
f
f
.
.
.
f
f
x
h
...
x
h
x
h
hf h l
2
1
2 1
(2. 8)
Loprateur
f
L a les proprits suivantes :
f ) h L ( ) h L ( L h L
i
f
i
f f
i
f
1 1
V = = ....... , , i 2 1 = (2. 9)
et :
(2. 10)
De plus, si ) x ( g est un autre champ de vecteurs alors la fonction scalaire ) x ( h L L
f g
est donn
par :
g ) h L ( ) x ( h L L
f f g
V = (2. 11)

b- Crochets de Lie :
Soient : f et g deux champs de vecteurs dans
n
9 . Le crochet de Lie de f et g est un troisime
champ de vecteurs dfini par :
| | fg gf ) x ( g , f V V = (2. 12)
0
0
= h L
f

43
On utilise la notation | | g ad g , f
f
= o :
| | ) x ( g
x
f
) x ( f
x
g
) x ( g ad ) x ( g , f
f
c
c
c
c
= = (2. 13)
O :
x
f
,
x
g
c
c
c
c
sont des matrices Jacobiennes. Lapplication des crochets de Lie successives
donnes :
| |
| | ) x ( g ad , f ) x ( g ad
..........
) x ( g , f ) x ( g ad
) x ( g ) x ( g ad
k
f
k
f
f
f
1
1
0
=
=
=
(2. 14)
Les crochets de Lie ont des proprits que nous pouvons crire en adoptant la notation
prcdente [46] :
b- | | | | | | g , f a g , f a g , f a f a
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = +
c- Antisymtrie | | | | f , g g , f =
d- Identit de Jacobi :
| | | | | | | | | | | | 0 = + + g , f , p f , p , g p , g , f
h L L h L L g had
f g g f f
= V

C. Diffomorphisme
La fonction diffrentielle
n n
: 9 9 u dfinie dans une rgion
n
9 c O est appele
diffomorphisme si elle vrifie les deux conditions suivantes:
- u: est inversible, cest--dire, il existe une fonction
1
u telle que:
x )) x ( ( = u u
1

Pour tout
n
x 9 c O e et
-
1
u et u sont des fonctions lisses.
Le diffomorphisme est utilis pour transformer un systme non linaire en un autre systme
linaire en effectuant un changement de variables de la forme:
) x ( z u = (2. 15)
O ) x ( u reprsente n variables:

44
(
(
(
(
u
u
u
= u
) x (
...
) x (
) x (
) x (
n
2
1
,
(
(
(
(
=
n
x
...
x
x
x
2
1
(2. 16)
noter que si
1
u ) z ( (transformation inverse) existe pour tout
n
z 9 c , le diffomorphisme est
dit global. Dans le cas contraire, le diffomorphisme est appel local et on doit le considrer
seulement autour de la rgion
n
9 c O .
Lorsque cette transformation existe, elle permet en particulier de stabiliser le systme
exactement comme s'il s'agissait d'un systme linaire, en utilisant les mthodes classiques des
systmes linaires.

Exemple 2.
Les coordonnes curvilignes fournissent une interprtation gomtrique remarquable des
diffomorphismes. En particulier, il est possible de trouver (localement) des coordonnes
curvilignes adaptes dans lesquelles la varit X donne par { } 0 = u e = ) x ( V x X sexprime
comme un sous-espace vectoriel de
p
9 . Il suffit en effet dintroduire les coordonnes
curvilignes :
). x ( y ..., ), x ( y ), x ( y ..., ), x ( y
p n 1 1 p n p n p n 1 1
+ = + = u = u =
+

Les fonctions indpendantes
p
,..., + +
1
tant choisies de sorte que lapplication
)) x ( ),..., x ( ), x ( ),..., x ( ( x
p 1 p n 1
+ + u u

Soit un diffomorphisme local. On dit alors quon a redress les coordonnes de X puisque
{ } 0
1
= = = =
p n
y ... y / y X

D. Degr relatif
Daprs [42], [43], [53], le degr relatif ) r ( de la sortie y , est le nombre de fois quil faut
drive y par rapport au temps pour faire apparatre explicitement lentre u dans les drives
de y . Daprs cette dfinition littraire en peut dire que :
Le systme de la forme (2. 3) est dit de degr relatif ) r ( dans une rgion O au voisinage dun
point
0
x si [23] :
0 = ) x ( h L L
i
f g
tel que : 2 0 s s r i
0
1
=
) x ( h L L
i
f g
.

45
En effet, si on applique cette dfinition au systme (2. 3), nous obtenons :
dt
dx
dx
dh
dt
dx
dx
dy
dt
dy
y
.
= = =
u ) x ( g ) x ( f (
dt
) x ( dh
y
.
+ =
u ) x ( h L ) x ( h L y
g f
.
+ = (2. 17)
Si 0 = ) x ( h L
g
, nous continuons la drivation de la sortie y pour la deuxime fois, pour tout
x au voisinage de
0
x , donc
) u ) x ( g ) x ( f (
dx
)) x ( h L ( d
dt
dx
dx
)) x ( h L ( d
y
f f
..
+ = = (2. 18)
h L u ) h L ( L h L y
f f g f
..
2 1 2
= + = si 0
1
= ) h L ( L
f g
relatif degr un pour 2 > r .
Nous continuons la drivation de la sortie y jusqu' lapparition de u pour la premire fois,
pour un degr relatif gale r , nous obtenons :
h L ) x ( h y
f
= =
h L ) h L ( L h L y
f f g f
.
1 1
= + = avec 0 = ) h L ( L
f g

h L ) h L ( L h L y
f f g f
.
2 1 2
= + = avec 0
1
= ) h L ( L f
g
(2. 19)
. .......... .......... ..........
u ) h L ( L h L y
) r (
f g
r
f
) r ( 1
+ = avec 0
1
=
) h L ( L f
) r (
g

Donc, r est le plus petit nombre entier pour lequel le coefficient de u nest pas zro sur
l'espace o nous voulons contrler le systme [19].
Soient :
) h ( L ) x (
r
f
= o
)) h ( L ( L ) x (
) r (
f g
1
= |
Donc :
) x ( v u ) x ( ) x ( u ) h L ( L h L y
) r (
f g
r
f
) r (
= + = + =

| o
1
o 0 = ) x ( | (2. 20)
O ) x ( v est appele lentre synthtique ou contrle synthtique.
Donc pour ) x ( v y
) r (
= , nous le reprsentons par :

46

Nous avons r intgrateurs, on obtient un systme linaire de la forme:
r
s
1
) s ( V
) s ( Y
= (2. 21)
Donc, nous pouvons concevoir maintenant un contrleur pour ce systme, en utilisant
nimporte quelle mthode de conception des contrleurs linaires. Nous avons u v | o + = . Le
contrleur qui est implment est obtenu par:
| | v ) x (
) x (
u + = o
|
1
(2. 22)
Par exemple, la loi de commande est dfinie par:
) r (
r
..
2
.
1 0
i
f
1 r
0 i
i
y K ... y K y K y K ) h ( L K v = =
=
(2.
23)
Le choix des
i
K est bas sur la stabilit du polynme caractristique donn par
0
1
1
K ... s K s
) r (
) r (
) r (
+ + +

(polynme stable), en utilisant la dfinition de Hurwitz, cest dire,

que toutes ses racines soient situes strictement dans la partie gauche du plan.
En utilisant (2. 22), la forme finale de la loi de commande, par linarisation entre-sortie,
devient :
(
=

y K y K ... y K ) x ( h L
) x ( h L L
u
.
) r (
) r (
) r (
f ) r (
f g
0 1
1
1 1
1
(2. 24)
Par ailleurs, le point zro ne prsente pas toujours le seul point dquilibre pour un systme non
linaire. Gnralement, les systmes possdent des trajectoires de rfrence poursuivre, et
cest la commande de forcer le systme suivre la trajectoire dsire.
Si on considre
d
y comme une sortie dsire (rfrence), lerreur de poursuite
p
e est donne
par :
d p
y y e = (2. 25)
Donc la loi de commande est donne par :
y v
..
s
1

s
1

s
1

s
1

r Intgrateur
Fig. (2. 2) : Reprsentation dtat

47
p 1
p
.
2
) 1 r (
p 1 n
) r (
d
e K e K ... e K y v =

(2. 26)

Remarques:
1. Pour un systme contrlable, le nombre de drivation de la sortie y pour faire apparatre
explicitement lentreu , ne peut pas dpasser l'ordre n du systme, c'est dire que n r s . Si
l'entre u n'apparat pas aprs n drivation, le systme est non contrlable.
2. Pour montrer l'analogie avec les systmes linaires, calculons le degr relatif d'un systme
non linaire donn par quations dtat (2. 1) :
C.x(t) y
B.u(t) A.x(t) x(t)
=
+ =

Par analogie au (1), celle de systme non linaire, on a :
Ax ) x ( f = , B ) x ( g = et Cx ) x ( h =
Donc, par application la drive de Lie prdfinie prcdemment, on trouve :
x CA ) x ( h L
k k
f
=
Et donc :
Bx CA ) x ( h L L
k k
f g
=
Ainsi lentier r qui satisfait les conditions :
0
0
1
=
=
B CA
B CA
r
k
Pour tous 1 < r k .
Est alors gal la diffrence entre le degr du dnominateur et celui du numrateur de la
fonction de transfert du systme donne par [23] :
B ) A SI ( C ) s ( G
1
=

2.4.2. Linarisation entres/sorties
La technique du contrle par linarisation est o la sortie y du systme dynamique est
diffrenci jusqu' lapparition de l'entre physique u dans r drives de y . Alors u est
introduit dans la fonction de transfert de l entre synthtique, v , la sortie y qui est:
r
s ) s ( v
) s ( y 1
=
Le degr relatif total du systme sexprime par :

m
r r r r + + + =
2 1
(2. 27)

48
Si r est le degr relatif et infrieur de n l'ordre du systme, alors il y aura une dynamique
interne. Si n r = , alors la linarisation I/O (Entre/Sortie) et I/S (Entre/Etat) sont les mmes.
On envisage alors deux cas :

1
er
Cas : n r =
Quand n r = , le systme non linaire (2. 3) est compltement linairis par retour dtat en
utilisant les expressions h L , , h L , h
r
f f
1
.
Soient les m sorties
i
y et leurs drives dordre
j
r telles que :

= = =
= = =
) x ( h L z ) x ( h L z ) x ( h z
) x ( h L z ) x ( h L z ) x ( h z
m
rm
f
m
m m f
m
m
m
r
f r f
1
2 1
1
1 1 1
1 2
1
2 1
1
1
(2. 28)
Les ) rj , , i ; m , j ( z
j
i
1 1 = = sont indpendants et peuvent tre considres comme des
nouvelles variables dtat du nouveau vecteur dtat. Ainsi, ces nouvelles variables dtat
deviennent :

+ =
=
m
1 i
j
1 rj
f gi j
rj
f
j
rj
j
2
j
1
) x ( h L L ) x ( h L z
z z
(2. 29)
O m j 1 s s
Avec cette loi de commande, on obtient une linarisation entre/sortie qui est quivalente la
linarisation entre/tat (I/O ou I/S) du systme non linaire cest--dire que le systme non
linaire sera constitu de m sous systmes linaires et dcoupls.

2
eme
Cas : n r <
Dans ce cas, on obtient seulement une linarisation partielle pour le systme tudie, les tats
) rj , , i ; m , , j ( z
j
i
1 1 = = reprsentent seulement la dynamique externe du systme de
dimension r , pour complter lordre, un autre aspect est introduit, cest la dynamique interne
[19], cette dynamique reprsente la partie ajouter pour complter le systme, donc en ajoute
les ) ( r n fonctions.

49
Cette partie de la dynamique interne reprsente la partie non observable, travers la relation
entre-sortie, du systme et qui joue un rle dcisif dans la stabilit du systme rsultant de la
linarisation.

2.4.3. Problme de linarisation entre-sortie
Dans les problmes du contrle pratique, les rapports non linaires entre variables ne sont pas
en gnral faciles de manier dans un chemin direct. Pour cette raison, une stratgie du contrle
[9] de base consiste, tout d'abord donc substituer des relations non linaires par les linaires.
Dans cet esprit, nous commenons en considrant le problme de compensation dun systme
non linaire donn, pour obtenir un nouveau systme qui dfinit une relation linaire entre les
variables d'entre et les variables de sortie.
Ce problme est appel le problme de la linarisation entres/sorties et, si nous restreignons
notre attention aux retours de l'tat statique rgulier, il est dcrit comme suit.
Soit le systme non linaire dfini prcdemment (2. 3), on cherche trouver, si possible, le
retour dtat statique rgulier ) ( | + ) ( o = u z z u et la transformation dtat tel que ) ( u = x z ,
dans les nouvelles variables, le systme compense est donn par :
=
+ =
+ =
1 1
2 1 2 2 1 2
.
2
1 1 1
.
1
z C y
u ) z , z ( g ) z , z ( f z
u B z A z
(2. 30)
Avec la paire ) B , (A
1 1
contrlable et la paire A) (C, observable.
La solution du problme prcit est calcule en premier, dans le cas mono sortie, est plus
simple que le cas multi sortie.

A. Le cas mono-sortie
Le problme de la linarisation entre/sortie dans le cas mono-sortie concerne plus la base et
lmentaire dans thorie du contrle non linaire, et sa solution est instrumentalise dans le
design des contrleurs non linaire classique.
L'ide de la solution consiste rsoudre, par retour dtat, les termes non linaires qui
paraissent dans les r drives dans le temps de la sortie y(t) ( ) t ( y
(r)
), r qui est le degr relatif
de y(t) dfini prcdemment.
Dans lautomatisme, cette stratgie du contrle est applique pour une grande part, par
exemple, dans le calcul thorique de contrle du couple [51].

50
La solution du problme est donc par application de thorme suivant :

Thorme 1
Pour p = 1; alors le problme de linarisation de retour de l'tat statique entre-sortie pour
est rsoluble si et seulement si son degr relatif r est fini.

B. Cas Multi sorties
La solution lmentaire prcite peut tre gnralise facilement aux systmes du multi sorties.
La condition rsultante devient une condition suffisante [29].

Thorme 2.
Le problme de la linarisation entre-sortie pour est rsoluble si :
p
u
y ,..., y , y
rang
) r (
p
) r ( ) r ( p
=
(
(
c
c c
2 1
2 1

O :
i
r est le degr relatif de la fonction de sortie
i
h , pour p ..., , , i 2 1 =

2.4.4. Principe de la technique de linarisation au sens des entres-sorties
Le concept de la linarisation au sens des entres-sorties est maintenant trs connu.
Plusieurs rfrences qui dcrivent la manire de l'appliquer sont maintenant disponibles [14],
[25], [37], [46].
Nous allons montrer comment obtenir une relation linaire entre la sortie y et une nouvelle
entre v, en effectuant un bon choix de la loi linarisante. Le modle quivalent tant linaire,
on peut lui imposer une dynamique stable en se basant sur les mthodes Linaires classiques.
Avant tout, on considre que le systme non-linaire p entres et p sorties a pour forme [28]:
=
+ =
p
i
i i
.
u ). x ( g ) x ( f x
1
(2. 33)
) x ( h y
i i
= q ..., , 2 , 1 i =
O | |
n T
n
x ... x x x 9 e =
2 1
est le vecteur dtat, | |
p T
p
u ... u u u 9 e =
2 1
est le vecteur
des commandes et | |
q T
q
y ... y y y 9 e =
2 1
reprsente le vecteur des sorties. g , f ; sont
des champs de vecteurs lisses et
i
h , q ..., , 2 , 1 i = est une fonction lisse.
Le problme consiste trouver une relation linaire entre l'entre et la sortie en drivant la
sortie jusqu' ce qu'au moins une entre apparaisse en utilisant l'expression:

51
+ =
p
i
i j
) r (
f g j
r
f
) r (
j
u )) x ( h L ( L ) x ( h L y
j
i
j j
1
1
p ..., , , j 2 1 = (2. 34)
O
j
i
f
h L et
j
i
g
h L sont les
me
i drives de Lie de
j
h respectivement dans la direction de f et . g
j
r est le nombre de drives ncessaires pour qu'au moins, une des entres apparaisse dans
l'expression (3. 34) et est connue sous le nom du degr relatif correspondant la sortie
j
y .
Le degr relatif total (r) est dfini comme tant la somme de tous les degrs relatifs obtenus
l'aide de (3. 34) et doit tre infrieur ou gal l'ordre du systme :

=
s =
p
j
j
. n r r
1

On dit que le systme (3. 34) a pour degr relatif (r) sil vrifie :
p i , p j , r k h L L
j j
k
f g
i
s s s s < < =

1 1 0 0
1

Et :
0 =
j
k
f g
h L L
i
1 =
j
r k
Dans le cas o le degr relatif total est gal 1' ordre du systme, on est en prsence d'une
linarisation au sens des entres-tats. Si par contre le degr relatif total est strictement infrieur
l'ordre du systme, la linarisation est dite linarisation au sens des entres-sorties.
Pour trouver l'expression de la loi linarisante u qui permet de rendre la relation linaire entre
l'entre et la sortie, on rcrit l'expression (2. 34) sous forme matricielle:
| | u ). x ( ) x ( y ... y y
p
r
p
r r
| o + =
2 1
2 1
(2.35)
O:
(
(
(
(
(
=
) x ( h L
...
) x ( h L
) x ( h L
) x (
p
r
f
r
f
r
f
p
2
1
2
1
o (2.
36)
Et
(
(
(
(
(
=

) x ( h L L ... ) x ( h L L ) x ( h L L
... ... ...
) x ( h L L ... ) x ( h L L ) x ( h L L
) x ( h L L ... ) x ( h L L ) x ( h L L
) x (
p
r
f g p
r
f g p
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
p
p
p p
p
p
1 1 1
2
1
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
2 1
2 2
2
2
1
1 1
2
1
1
| (2. 37)

O ) x ( | est appele matrice de dcouplage du systme.
Si on suppose que ) x ( | n'est pas singulire, la loi de commande linarisante a pour forme:

52
) v ) x ( )( x ( u + =

o |
1
(2. 38)
Notons que la linarisation ne serait possible que si la matrice de dcouplage ) x ( | est
inversible. Le schma bloc du systme linairis est donn la figure (2. 3).

En remplaant (2. 38) dans (2. 33), le systme quivalent devient linaire et totalement
dcoupl de la forme:
i
) r (
i
v y
j
= (2. 39)
Ou plus explicitement par :
| | | |
T
p
T
r
p
r r
v ... v v y ... y y
p
2 1 2 1
2 1
= (2. 40)
Ce qui nous permet de lui imposer n'importe quelle dynamique stable par une bonne conception
du nouveau vecteur dentre | |
T
p
v ... v v v
2 1
= .
Remarquons que 1' expression (2. 39) reprsente p intgrateurs en cascade dont le
comportement dynamique n'est toujours pas souhaitable (figure (2. 4)).

| |
T
n
x ... x x
2 1

(
(
(
(
(
p
y
...
y
y
2
1

(
(
(
(
(
p
u
...
u
u
2
1

(
(
(
(
(
p
v
...
v
v
2
1

v ) x ( ( ) x (
1
+ o |

) x ( h y
u ) x ( g ) x ( f x
j j
p
i
i i
.
=
+ =

=1

Figure (3. 3) : Schma bloc systme linaris

53

Ce comportement indsirable ncessite une mise en forme canonique. Cela est ralis en
effectuant un changement de variable bas sur la proprit cite ci dessus.

A. Mise sous forme canonique
Supposons que le systme (3. 33) des degrs relatifs { }
p
r ..., , r , r
2 1
et que
=
s =
p
i
i
n r r
1
o
n est lordre du systme. On dfinit r fonctions ) ..., , , (
r
u u u
2 1
qui permettent dcrire :
) h L ..., , h , h L ..., , h , h L , h L , h ( z
) ..., , , ..., , , ( z
p
r
f p
r
f
r
f f
r r r
p
1
2
1
2 1
1
1 1
1 2 1
2 1
1 1

+
=
u u u u u =
(2. 41)
Selon la valeur de { }
p
r ..., , r , r
2 1
. On peut distinguer deux cas possibles :
- Cas 1 : . ) n r ... r r r r (
p
i
p i
=
= + + + = =
1
2 1
Dans ce cas, lensemble des fonctions
i
k
f
k
h L
1
= u avec p i 1 et r k
i
s s s s 1 dfinissent un diffomorphisme, tel que :
| |
| |
(
(
(
(
=
(
(
(
u
u
= u
T
p
) r (
f f p
T
) r (
f f
r
h L ..., , h L , h
...
h L ..., , h L , h
...
p
1
2
1
1
1 1 1
(2. 42)
- Cas 2 : . ) n r ... r r r r (
p
1 i
p 2 1 i
=
< + + + = = Dans ce cas, il est possible de trouver ) r n ( autres
fonctions ) n k r ( ,
k
s s + u 1 pour que ) n k 1 ( ,
k
s s u soit de rang n . On introduit un
vecteur de variables complmentaires q de sorte que :
p
v
1
v 1
y
) (
y
1
1

) r (
y
3
3
3

) r (
y
2
2
2

) r (
y
1
1
1

}

}

}

}

...
.
p
y
) (
p
y
1

) r (
p
p
y
3

) r (
p
p
y
2

) r (
p
p
y
1

}

}

}

}

...
Figure (3. 4) : Dynamique du systme linaris.

54
(
(
(
(
u
u
u
=
(
(
(
(
q
q
q
+
+
n
2 r
1 r
r n
2
1
... ...
(2. 43)
Dans les nouvelles coordonnes, le systme (2. 41) s'crit :
+
+
=
+ =
=
+ =
=
=
=
p
1 j
j p
1 r
g p
r
f
r
.
2 r
1 r
.
p
1 j
j 1
1 r
g 1
r
f
r
.
r
1 r
.
3
2
.
2
1
.
u h L h L z
......... ..........
z z
u h L h L z
z z
......... ..........
z z
z z
p
1
p
1
1
1
1
1
1
1
1
(2. 44)
Pour les ) r n ( autres fonctions, il est difficile de trouver une forme dtaille des nouvelles
variables, toutefois on les note d'une faon gnrale par u ) , z ( ) , z (
.
q q q O + = .
En ce qui concerne la sortie, le vecteur | |
T
p 2 1
y ... y y y = peut tre crit dans les nouvelles
coordonnes par :
1 r ... r p
1 r 1
1 1
1 p 1
1
z y
... ..........
z y
z y
+ + +
+
=
=
=
(2. 45)
En appliquant la loi linarisante (3. 38) au systme (3. 44) nous obtenons:
u
B ... 0
... ... ...
0 ... B
z
A ... 0
... ... ...
0 ... A
z
p
1
p
1
r
r
r
r
.
(
(
(
+
(
(
(
= (2. 46)
u ) , z ( ) , z (
.
q q q O + + = (2. 47)
Avec:

55
| | 0 0 1
1
0
0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 1 0
... C ,
...
B ,
...
...
... ... ... ...
...
...
A
i
i i i
i
r
r
r
r r
r
= 9 e
(
(
(
(
= 9 e
(
(
(
(
(
(
=

ET pour la sortie
(
(
(
=
p
r
r
C ...
... ... ...
... C
y
0
0
1

B. Conception du nouveau vecteur de commande
Le vecteur v est conu selon les objectifs de commande. Pour le problme de poursuite
envisag, il doit satisfaire:
p j ) y y ( K ... ) y y ( K y v
j d
) r (
j
) r (
d r
) r (
d j
j
j j
j j
j
j
s s + + + =

1
1
1 1
(2. 48)
O les vecteurs { }
) r (
d
) 1 r (
d
) 1 (
d d
j
j
j
j j j
y , y ..., , y , y

dfinissent les trajectoires de rfrences
imposes pour les diffrentes sorties. Si les
i
K sont choisis de faon ce que le
polynme 0
1 2
1
1
= + + + +

K s K ... s K s
j
j
i
r
r
r
soit un polynme dHurwitz (possde des racines
avec des parties relles ngatives). Alors on peut monter que lerreur ) t ( y ) t ( y ) t ( e
j d j
j
=
satisfait
0 =

) t ( e lim
j
t
(2. 49)
Le systme linairis en boucle ferme est donn par la figure suivante :


56

2.4.5. Dynamique dordre zro
La dynamique zro est dfinie comme tant la dynamique interne du systme pour laquelle sa
sortie est maintenue zro par lentre. Constatant que la spcification de maintenir la sortie du
systme nulle uniquement dfinit lentre dsire (exige) et par consquent la dynamique zro
assure la stabilit asymptotique dans le sens de Lyapunov.

| |
T
n
x ... x x
2 1

(
(
(
(
(
p
y
...
y
y
2
1

(
(
(
(
(
p
u
...
u
u
2
1

(
(
(
(
(
p
d
d
d
y
...
y
y
2
1

v ) x ( ( ) x ( +
o |
1
) x ( h y
u ) x ( g ) x ( f x
j j
p
1 i
i i
.
=
+ =

=

Figure (3. 5) Schma bloc du systme linaris en boucle ferme.

57
3. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons prsent quelques gnralits sur les systmes linaires et les
systmes non linaires, ainsi les outils mathmatiques qui sont utiliss pour la linarisation
(notion de drive de Lie, degr relatif,).
La technique de la linarisation non-linaire au sens entres-sorties est base sur l'ide de
transformer un systme non-linaire en un systme linaire puis lui appliquer le retour d'tat, la
conception est base sur :
Un choix dun changement de coordonnes convenable, mais un choix mne vers des lois de
commande plus simples.
Lapplication des drives de Lie sur ce changement de coordonnes.
Lutilisation de retour non linaire dtat a travers dun tat de commande pour compenser la
non linarit.
Application de la thorie de commande linaire par un choix de la loi commande convenable
(o une loi qui force la sortie y poursuivre la trajectoire de rfrence (une sortie dsire)).
Ainsi la linarisation dpend du degr relatif tel que :
Si le degr relatif associ la linarisation est gal lordre du systme, le systme non-linaire
est totalement linarisable.
Si le degr relatif est infrieur lordre du systme, donc le systme est partiellement
linarisable. Ce qui ncessite ltudie de la stabilit de la dynamique interne.
Cette technique est bien adapte aux problmes de suivi de trajectoires et aux problmes de
stabilisation, comme le cas de la machine asynchrone et qui fera lobjet de notre tude dans le
chapitre suivant.

Chapitre III Application de la commande par linarisation entre-sortie du couple et du flux a la machine asynchrone

58

CHAPITRE III

APPLICATION DE LA COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREE-
SORTIE DU COUPLE ET DU FLUX A LA MACHINE ASYNCHRONE


59
1. Introduction

Aprs avoir prsent thoriquement au deuxime chapitre le principe de la commande par
linarisation entre-sortie, nous passerons dans ce chapitre lapplication de cette approche sur
le modle non linaire de la machine asynchrone prsent au premier chapitre dans le repre
fixe li au stator.
Nous choisissons le couple lectromagntique et la norme au carr du flux comme des sorties
dcoupler et les tensions statoriques comme des entres de commande.

Lapplication du principe de la commande par linarisation nous permettons dlaborer
une commande par retour dtat qui permet le dcouplage entre les composantes de sorties
prises, et que nous simulons pour des testes de diffrents modes de fonctionnement possibles
afin de valider et examiner la robustesse dynamique et statique de la commande labore par
cette approche.
Une tude comparative sera faite entre la commande vectorielle flux rotorique orient
alimente en tension et la commande labore dans ce chapitre pour prsenter les avantages et
les inconvnients deux des mthodes.


60
2. Commande par linarisation entre sortie
Cette mthode gnralise les commandes de type vectoriel en assurant le dcouplage et la
linarisation des relations entre les entres et les sorties. Supposant que la totalit du vecteur
dtat est mesurable, il est ainsi possible de concevoir un retour dtat non linaire qui assure la
stabilit du systme boucl. Plusieurs travaux [8], [14], [19], [20], [21], [23], [30], [31], [50]
ont dmontr que cette technique de commande non linaire a fait apparatre des proprits
intressantes quant au dcouplage couple/flux o vitesse/flux, au temps de rponse en couple,
et la robustesse paramtriques.

2.1. Modle dtat du moteur asynchrone
Le modle utilis dans ce chapitre est un modle de Park classique pour lequel nous
exprimons les grandeurs lectriques dans un repre dit repre fixe li au stator ( ) | o, ; Le
modle dtat de la machine asynchrone, dans ce rfrentiel est une reprsentation non linaire
de la forme :
) t ( gu ) x ( F x + =
-
(3. 1)
O
| | O | |
| o | o r r s s
i i x =
Le vecteur dtat x appartient lensemble.
{ } 0 :
2 2 5
= + 9 e = O
| o
| |
r r
x
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+

+
+ +
=
L r s r s r
r
r r
r
s
r
r r
r
s
r
r r
r
s
r r
r
s
T f
j
i i
jL
pM
p
T
i
T
M
p
T
i
T
M
pK
T
K
i
pK
T
K
i
x F
e | |
e| |
e| |
e| |
e| |
o | | o
o | |
| o o
o | |
| o o
1
1
1
) (
(
(
(
(
=
0 0 0
L
1
0
0 0 0 0
L
1
g
s
s
o
o

Le vecteur dtat x est reprsent par quatre grandeurs lectriques (deux composantes du
flux rotorique
o
|
s
,
|
|
s
et deux composantes du courant statorique
o s
i ,
| s
i et une quation
mcanique qui gouverne la vitesse de rotation.


61
2.2. Les sorties rgules et les critres de commande
Le critre de choix des commandes est de pouvoir imposer des dynamiques arbitraires sur
chaque sortie
1
y et
2
y . En vue de trouver une relation diffrentielle linaire entre les sorties
1
y et
2
y et des entres de commande
1
v et
2
v choisies, il faut trouver un retour
d'tat v ) x ( ) x ( u | o + = , de telle manire que le systme en boucle ferme soit dcoupl. Pour
ce faire, on va suivre les tapes de linarisation dcrites dans le chapitre II, tel que :
Il faut driver les fonctions de sortie ) x ( h
1
et (x) h
2 l
r et
2
r fois jusqu' faire apparatre des
quations diffrentielles o interviennent les commandes. Par drivation successive nous
pouvons crire:
+ =
+ =
u ) x ( h L L ) x ( h L
dt
y d
u ) x ( h L L ) x ( h L
dt
y d
r
f g
r
f
r
r
f g
r
f
r
2
1
2
2
1
1
1
1
2 2
2
1 1
1
(3. 2)
Le moteur est command par les deux composantes de tension statorique
o s
u et
| s
u . Le
systme contrler, doit tre de type carr. Les variables contrler dans ce travail, par une loi
de commande par linarisation, sont le couple et la norme du flux rotorique au carr comme
sorties du procd. Le choix de la norme au carr est d au fait que cette forme permet de
simplifier le calcul diffrentiel.
Donc :
(
= +
=
(
=
(
=
| | |
| o
2 2
2
1
2
1
) (
) (
) (
) (
) (
r r
Ce
x h
x h
x Y
x Y
x Y (3. 3)

La condition de linarisation permettant de vrifier si un systme non linaire admet une
linarisation entre/sortie est lordre de degr relatif de systme.

2.3. Degr relatif
Le degr relatif dune sortie est le nombre de fois quil faut driver pour faire apparatre
lentre U.
La drive de Lie des sorties
i
Y du systme par rapport au temps sexprime alors par la
relation suivante [1] :
) (
1
1
-
+ =
p
i
j g j f i
h L h L y (3.4)
p : nombre de sorties

62
En appliquant la procdure dans le cas de moteur asynchrone, on obtient les rsultats
suivants :

2.3.1. Degr relatif de couple Ce
La drive de Lie pour le couple lectromagntique est donne par :
| o
u h L u x h L x h L x h
g g f 1 1 1 1
2 1
). ( ) ( ) ( + + =
(3. 5)
A partir de lquation mcanique
Cr f
dt
d
j Ce O +
O
= (3. 6)
On a
dt
d
f
dt
d
j Ce
O
+
O
=
-
2
2
(3. 7)
( )
o | | o
| |
s r s r
r
i i
jL
pM
Ce h = =
-
1
(3. 8)
( ) ( ) ( )
(
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
2
r
2
r s r s r s r s r
r r
1 f
pK i i p i i
T
1
L
pM
h L
| o | | o o | o o |
| | e | | e | | (3. 9)
|
|
o
r
r s
g
L L
pM
h L =
1
1
;
o
|
o
r
r s
g
L L
pM
h L =
1
2

Par drivation successive de la premire sortie (le couple lectromagntique). Nous obtiendrons
un degr relatif gale 1
1
= r

2.3.2. Degr relatif du flux
La drive de Lie pour la norme de flux au carr est donne par :
| o
u h L u h L x h L x h
g g f 2 2 2 2
2 1
. ) ( ) ( + + =
(3.10)
| o
+ + = u h L L u h L L ) x ( h L ) x ( h
2 f g 2 f g 2
2
f 2
2 1

(3. 11)
2 2
2 | o
| |
r r
h + = (3. 12)
( ) ( )
(
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
2 2
2
2 1 2
| o | | o o
| | | |
r r
r
s r s r
r r
f
T
i i
T T
M
h L (3. 14)
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
+ + +
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
2 2
2
2
2 2
2
2
2
2 2 4
2 3
2
| o | o
o | | o | | o o
| |
| | e | |
r r
r
r r
r
s r s r
r
s r s r
r
r
f
i i
T
M
T
MK
i i
T
pM
i i
T
L
M
h L (3. 15)

63
o
|
o
r
r s
f g
L L
M
h L L
2
1
1
= ,
|
|
o
r
r s
f g
L L
M
h L L
2
1
2
=
Par drivation successive de la deuxime sortie (la norme du flux). Nous obtiendrons un degr
relatif gale 2
2
= r
Aprs avoir driver les deux sorties choisies, nous disposons d'un systme d'quations
diffrentielles o interviennent les commandes. Dans ces conditions le modle dynamique de la
machine est constitu des deux quations diffrentielles (3. 9) et (3. 15) que nous crivons:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
+ + +
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
(
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
2
r
2
r
2
r
2
2
r
2
r
2
r
s r s r
r
s r s r
r
r
2
2
f
2
r
2
r s r s r s r s r
r r
1 f
i i
T
M 2
T
MK 2 4
i i
T
pM 2
i i
T
3
L
M 2
h L
pK i i p i i
T
1
L
pM
h L
| o | o
o | | o | | o o
| o | | o o | o o |
| |
| | e | |
| | e | | e | |
(3. 16)

2.4. Forme normale et dynamiques-zro
Le systme entre-sortie linaire donn par l'quation (3. 16) est visiblement du troisime ordre
3 2 1
2 1
= + = + = r r r alors que le systme non-linaire de dpart est du cinquime ordre 5) (n = .
Il y a donc une dynamique interne de dimension 2 r) - (n = dont la stabilit asymptotique doit
tre vrifie. En utilisant les proprits donnes au chapitre II, il est facile de trouver les n-r
fonctions u telles que:
2 1 0 s s = u i ) x ( L
i
g
(3. 17)
et de telle manire que la transformation globale soit non singulire.
La dynamique du systme est donc spare en deux parties:
i) La dynamique externe qui est donne par la relation linaire entre h et u .
ii) La dynamique interne non observable donne par i
.
u .
Par utilisation de la proprit du systme dynamique-zro qui est donne par la dynamique
interne quand l'entre de commande maintient la sortie zro. Il apparat vident si la
fonctionuest indpendante de
sa
i et
| s
i , elle serait une solution triviale au systme d'quation
(3. 17).
Les choix possibles sont langle du flux et la vitesse de rotation :

64
4 1
z ) ( arctg = = u
o
|
(3. 18)
Et
5 2
z = O = u (3. 19)
Les nouvelles coordonnes du systme (3. 3) sont :
O =
=
=
=
=
5
4
2 3
2 2
1 1
y
) arctan( y
) x ( h L y
) x ( h y
) x ( h y
r
r
f
o
|
(3. 20)
Les dynamiques des
i
u sont donnes par les quations :
2
1
1
py
y R
p ) i i (
T
M
p
r
s r s r
r
.
+ O = + O = u
o | | o
(3. 21)
) y . f Cr y (
j
.
5 3
2
1
= u (3. 22)
Finalement sous la forme canonique le systme est dcrit par :

+ O =
=
=
=
) y . f Cr y (
j
y
py
y R
p y
v y
y y
v y
.
r
.
.
.
.
5 3 5
2
1
4
2 3
3 2
1 1
1
(3. 23)
La matrice dfinissant la relation entre les entres physiques (u) et les drives des sorties
)) x ( y ( est donne par :
(
+
(
(
=
(
=
(
(
|
o
u
u
h L L h L L
h L h L
h L
h L
v
v
y
y
f g f g
g g
f
f
..
..
2 2
1 1
2
1
1
2
1
2
1
2
2 1
(3. 24)

Elle est sous la forme :
(
+ =
(
=
(
(
|
o
u
u
) x ( D ) x ( A
v
v
y
y
..
..
2
1
2
1
(3. 25)
Daprs cette formule, on donne la matrice de dcouplage par :

65
( )
(
=
2 f g 2 f g
1 g 1 g
h L L h L L
h L h L
x D
2
2 1

(
(
(
(
|
o
|
o
|
o
|
o
=
| o
o |
r
r s
r
r s
r
r s
r
r s
L L
M 2
L L
M 2
L L
pM
L L
pM
(3. 26)
Si on considre le systme dquations prcdentes, les commandes
o
u et
|
u peuvent tre
dtermines si la matrice de dcouplage nest pas singulire, veut dire que :
( )
2 2
2 2
2
2
)] ( det[
| o
| |
o
r r
r r s
T L L j
pM
x D + =
Pour 0
2 2
= +
| o
| |
r r
, la matrice ) (x D est inversible sauf quand le moteur est larrt, il faudra
par consquent prvoir une procdure spciale pour le dmarrage (ce qui peut tre vit en
choisissant des conditions initiales non nulles dans lobservation du flux). Donc par extension
du cas mono variable, de linariser la dynamique entre-sortie et de la rendre quivalente un
double intgrateur entre
1
h et
1
v , et un simple intgrateur entre
2
h et
1
v . On dfinit la commande
non-linaire :
(
(
=
(

) x ( h L v
) x ( h L v
) x ( D
u
u
f
f
2
2
2
1
1
1 1
|
o
(3. 27)

Cette transformation non linaire applique au systme boucl permet aux sorties
1
h et
2
h dtre linaires et dcouples et vu des nouvelles commandes
1
v et
2
v .
Le vecteur
(
|
o
u
u
reprsente une consigne externe du systme linaris.
Pour calculer effectivement la commande, on identifie les quations (3. 10) et (3. 11) avec
des quations diffrentielles dsires (rfrences) ralisables que nous crivons comme :

( )
( )
| | +
|
.
|
\
|
| | + | =
+ =
ref
.
r ref
. ..
ref 2
ref
.
ref 1
c b v
Ce Ce Ce a v
(3. 28)
Dans ces conditions on cherche asservir Ce au couple lectromagntique de rfrence
ref
Ce
ainsi la norme de flux | au flux de rfrence
ref
| .

66
Dfinissons les variables derreurs :
| | =
=
ref 2
ref 1
e
Ce Ce e
(3. 29)

Les entres internes ( )
2 1
v v sont calcules en imposant un rgime statique
( ) | | = =
ref ref
et Ce Ce et une dynamique sur lerreur,
+ + =
+ =
ref 2
.
2
..
2
.
1 ref 1
ce e b e 0
e ae 0
(3. 30)

La dynamique ci-dessus sera stable si les polynmes en
2 1
e et e ont leurs racines sur le
ct gauche de plan complexe, la dtermination des paramtres a, b et c peut se faire de
diffrentes manires, Nous citons par exemple la mthode par placement des ples. Tel que on
choisit les ples et on dtermine par suite les paramtres, ou bien en fixant les performances
dsires (dplacement, temps de rponse,) dans un cahier de charges.

2.5. Reconstruction de flux rotorique dans le repre ) , ( | o
Dans cette partie, nous reconstruisons le flux partir des quations rotoriques (tension et flux)
de notre modle, par mesure directe des courants statoriques; qui sont des grandeurs
accessibles, ainsi que la vitesse mesure par lutilisation dun tachymtre (capteur mcanique)
[45].
Daprs les quations rotoriques donnes au chapitre I.
Erre
ur !
Des
obje
ts ne
peuv
ent
pas
tre
cr
s
parti
r des
code
s de
cha
mps
de
mise
en
form
e.

contle Linarisation
ref
h
1

2
h
1
h
ref
ce
.
e b
..
e
.
e
ref
ae
2 2 2
1 1
+ +
+

) x ( h L
) x ( h L
f
f
2
2
1

Erreur ! Des objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en
! Des objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme.

objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme.

ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme.

peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme.

nt pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme.

tre crs partir des codes de champs de mise en forme.

crs partir des codes de champs de mise en forme.

partir des codes de champs de mise en forme.

des codes de champs de mise en forme.

codes de champs de mise en forme.

de champs de mise en forme.

champs de mise en forme.

s de mise en forme.

mise en forme.

en forme.

forme.

E
o s
u

| s
u
Figure (3. 1) : Commande par linarisation entre-sortie

67
Les quations de tension rotorique :
+ + = =
+ + = =
o | | |
| o o o
e
e
r r r r r r
r r r r r r
dt
d
i R v
dt
d
i R v
0
0
(3. 31)
Ainsi celles des flux rotorique :
+ =
+ =
| | |
o o o
s r r r
s r r r
Mi i L
Mi i L
(3. 32)
En tirant les courants rotorique cette dernier expression on aura :
=
=
|
|
|

s
r r
r
r
sa
r r
ra
ra
i
L
M
L
i
i
L
M
L
i
(3. 33)
On les injecte dans les quations des tensions rotorique on obtient :
e +
=
e + +
=
|
|
|
|
o
o
ra r s
r
r
r
r
r r
r r sa
r
r
r
r
r r
i
L
M
R
L
R
dt
d
i
L
M
R
L
R
dt
d
(3. 34)
Cet estimateur reconstruit le flux partir de la mesure des courants statoriques qui sont
accessible et de la vitesse de rotation par lutilisation dun capteur mcanique.
Lestimateur sera exploit dans la simulation.

2.6. Essais de simulation
Avant de prsenter les essais de simulation effectues, et dapes Von Raumer la commande du
couple est tendue vers la commande de vitesse, par lutilisation dun rgulateur PI, dont la
reprsentation est donne par le schma synoptique suivant [5]:


68

La figure (3. 2) montre que la trajectoire de couple de rfrence est lie la trajectoire de
vitesse de rfrence. Nous calculons maintenant les valeurs de ce rgulateur.
En ouverte de la boucle:
Ce )
s
K
K (
f js
1
Ce
i
p rf
+
+
= (3. 35)
Par contre, En boucle ferme, la fonction de transfert est donne par :
)
s
K
K (
f js
1
1
)
s
K
K (
f js
1
Ce
Ce
i
p
i
p
rf
+
+
+
+
+
= (3. 36)
Lquation caractristique pour la fonction de transfert est donne par :
Par simplification de lexpression, on a :
2 p
i
2
n n
2
s s
j
K f
j
K
s 2 s +
+
+ = e + ,e + (3. 37)
Donc par identification lquation caractristique :
2
n i
j K e = et f j K
n p
= ,e 2 (3. 38)
Les coefficients de rgulateur sont dtermins par la mthode de placement des ples afin
dobtenir un comportement convenable dun systme du seconde ordre en boucle ferme ; pour
un amortissement optimal 7 . 0 = , , un temps de rponse en boucle ferme de lordre
de s 03 . 0 3 t
r
~ = t , et une stabilit garantie pour le systme.

Ce
rf
r
O
rf
Ce
f js +
1

s
Ki
Kp +

Figure (3. 2) : Rgulation de couple de rfrence

69
2.6.1. Schma bloc de la commande par linarisation entre-sortie
Le schma bloc de la commande est prsent dans la figure (3. 3).

Tachymtre
rf
Ce
Charge
rf
2

rf
O
Estimateur
de flux
2 3
T

d
dt
a
PI
d
dt
b
d
dt
d
dt
Calcul
1 3 2
y y y

M
(
(
2
2
2
1
1
1 1
h L v
h L v
D
f
f

Onduleur
c
Figure (3. 3) : Schma bloc de la commande par linarisation

3 2
T


70
2.6.2. Rsultats de simulation
Nous effectuons une srie de tests suivants afin de tester la robustesse de la commande
dveloppe.
Les performances statique et dynamique de la commande par linarisation entre-sortie sont
analyses a partir des testes de simulation des trois modes de fonctionnement suivants :
- Test de dmarrage vide avec insertion de la charge.
- Test dinversion de sens de rotation.
- Test de poursuite dune trajectoire.

A. Dmarrage vide avec introduction de la charge
La simulation effectue pour un dmarrage a vide suive dune insertion dune charge de 10Nm
a t=1s, les rsultats de simulation sont reprsents dans la figure (3. 4).
La vitesse atteint la rfrence aprs un rgime transitoire, pour quelle stabiliser a 157rad/s,
malgr une chute de 10% due lintroduction de la charge, la vitesse revient pour suit la
trajectoire impose.
Aprs un rgime transitoire, le flux reste constant damplitude gale 0.9web (la valeur de
rfrence). Le couple lectromagntique sannule aprs un rgime transitoire, o son amplitude
maximale est gale presque 5 fois a valeur nominale (couple de dmarrage), t=1s moment
dintroduction de la charge, le couple tend vers la valeur du couple de charge 10Nm pour le
compense. Les courants ont les mmes comportements que le couple, aprs un rgime
transitoire, les courants prennent la forme sinusodale damplitude variable en fonction de la
charge.
Lestimateur utilis reconstruit avec succs les deux tats de flux ( )
|

r ra
, avec une erreur
acceptable.


71

B. Test dinversion de sens de rotation
Comme la machine peut fonctionner dans un sens, elle peut changer son sens selon le besoin
pour cela nous testons la robustesse de la commande linversion du sens de rotation, tel que,
nous passons dune vitesse de 175 rad/s une vitesse de -157rad/s.
Figure (3. 4) : Test de dmarrage vide avec introduction de la charge.

72
Et nous obtiendrons les rsultats prsents dans la figure (3. 5).
Les rsultants obtenus montrent que la vitesse est inverse, sans infecte sur la rponse de flux
qui reste presque constant, aprs son rgime transitoire, la petite variation due a lestimateur qui
fait introduire la vitesse dans la reconstruction des deux composantes ( )
|

r ra
, . Des pics
reprsents au niveau du couple et des courants au moment du passage dun sens lautre sens.

C. Test de poursuit dune trajectoire flux constant
Afin de tester sa robustesse vis--vis la poursuite dune trajectoire, la machine est simule pour
un mode de fonctionnement acclration et dclration flux constant gale 0.9web et sans
charger la machine. Les rsultats obtenus sont reprsents dans la figure (3. 6).
Les rsultats obtenus montrent que la machine suit la trajectoire, on maintenant le dcouplage
sans influencer sur la norme de flux.
Figure (3. 5) : Test dinversion du sens de rotation
Zoom

73
Figure (3. 6) : Test du poursuite dune trajectoire

Les rsultats obtenus valident les lois de commande par linarisation entres-sorties
dveloppes pour le modle de la machine asynchrone.


74
3. Etude comparative
Les deux mthodes de commande dcrites prcdemment (commande vectorielle, et commande
par linarisation) prsentent des performances trs intressantes malgr leurs inconvnients.
Pour montrer la diffrance nous simulons les deux commandes sans onduleur pour le mode de
fonctionnement suivant :
Dmarrage en charge jusqu t=0.5s, flux constant gale 0.9Web.
Vitesse et flux constants, de t= [0.5s, 1s], la vitesse gale 100rad/s correspond au
fonctionnement faible vitesse.
Vitesse en mode acclration de 100rad/s jusqu' sa vitesse nominale 157rad/s dans t=
[1s, 2.25s], puis elle reste constante sans couple de charge et flux constant de t= [2.25,
2.5s].
Vitesse en mode acclration de 157rad/s jusquelle stabilise 210 rad/s (fonctionnement
en mode survitesse), flux variable de 0.9web diminue jusqu 0.7web (dfluxage), sans
couple de charge.
De t=3.5s introduction dun couple de charge de 7.5Nm, et t=3.75 la vitesse diminue en
mode dclration jusqu' la vitesse nominale, au moment ou le flux reprend sa valeur
initiale 0.9Web, la rsistance rotorique augmente t=4s de 6.3Ohm 9.45 Ohm
Rr) * (1.5 la variation de la rsistance est donne par la figure (3. 7).
Les profiles des trajectoires imposes et les rsultats de simulations sont prsents dans la
figure (3. 7).
Les rsultats obtenus montrent que les performances de poursuite de la vitesse et de flux sont
satisfaisantes pour les deux types de commande, mais celles de la commande par linarisation
entres-sorties obtenus sont meilleures, comme il est apport sur le tableau (3. 1). Des grandes
performances souhaites sont obtenues en basse vitesse et en survitesse pour la commande par
linarisation.

Type de
commande
Contrle en
rgime
transitoire
Contrle en
rgime
permanant
Sensibilit
aux
variations
des
paramtres
Comportem
ent basse
vitesse
Adaptation
aux vitesses
leves
Commande
vectorielle
Oui Oui Trs
sensible
Bon Mdiocre
Commande par
linarisation
Oui Oui Sensible Bon Bon

Tableau (3. 1) : Critre de comparaison entre la commande par linarisation E/S et commande
vectorielle.

75

Rsultats obtenus par
la commande par
linarisation entre-
sortie
Rsultats obtenus par
la commande
vectorielle
Figure (3. 8) : Comparaison entre la commande par linarisation entre-sortie et
la commande vectorielle.

76
4. Conclusions

Lapplication de la technique de commande par linarisation entre-sortie au modle non
linaire de la machine asynchrone dans le repre fixe li au stator, a montr des performances
trs intressantes au profile de dcouplage flux/couple (le couple de rfrence est obtenu
partir de la rgulation de la vitesse de rfrence effectue IP).

Lapplication de la technique de linarisation nous permettre dlaborer un modle linaire et
une commande par retour dtat, qui permettre de commande les deux sorties sparment.

Les testes effectus pour les diffrents modes de fonctionnement ont montr que la commande
par linarisation entres-sorties garde la proprit de dcouples parfait entre le flux et le couple,
donc la commande dune seule sortie partir une seule entre. Ainsi que la supriorit de cette
commande par rapport la commande vectorielle.

Lestimateur employe dans ce chapitre, reconstruit parfaitement les tats de flux malgr une
erreur acceptable.

Chapitre IV Commande par linarisation sans capteur mcanique

77

CHAPITRE IV

COMMANDE PAR LINEARISATION ENTREES-SORTIES SANS
CAPTEUR MECANIQUE


78

1. Introduction

De nombreuses mthodes de commande des processus utilisent le principe du retour dtat
(commande optimale, dcouplage, placement des ples,. . .). Les variables dente et de sortie
sont les seules grandeurs accessibles du systme, dans la plupart des cas, il est ncessaire,
partir de ces informations, de reconstruire ltat du modle choisi pour laborer la commande.
Depuis plusieurs annes, la commande sans capteur de vitesse est un besoin industriel et un
thme industriel et des recherches trs actives nous citons au titre dexemple [2], [5], [40],
[48], [45]. Les techniques utilises lheure actuelle permettent un contrle de la vitesse
et/ou de la position en rgime dynamique, mais elles restent sensibles aux variations des
paramtres (temprature, niveau de saturation magntique, ...). Pour compenser ces variations
paramtriques, les algorithmes destimation de la vitesse sont souvent associs des
estimateurs de paramtres (rsistance statorique et rotorique) pour accrotre la plage de
fonctionnement en vitesse et rduire les risques dinstabilit en boucle ferme [32], [48].

Ce chapitre fera l'objet d'une tude dune commande par linarisation entres-sorties du
couple et du flux dune MAS sans capteur mcanique.
On fait lintroduction dun observateur corrigeant en boucle ferme les variables estimes
pour le retour dtat sans utilisation des capteurs. L'alimentation est assure par un onduleur
de tension commande par une MLI prsente au chapitre I.
En premier lieu, nous voquons quelques notions de base sur le principe de fonctionnement
des observateurs, et nous dfinissons par suite lobservateur de Luenberger, bas sur le
mcanisme dadaptation de vitesse.
Enfin, nous effectuons des simulations pour diffrents modes de fonctionnement afin de
montrer la robustesse et la stabilit du systme (onduleur-Observateur-commande non
linaire-machine asynchrone).


79

2. Principe dun observateur
Un reconstructeur dtat ou estimateur est un systme (figure (1. 1)) ayant comme entres les
entres et les sorties du processus rel et dont la sortie est une estimation de ltat de ce
processus.

2.1. Estimateur
Nous conviendrons dappeler un estimateur un observateur en boucle ouverte cest--dire un
observateur sans correction de vecteur dtat. La matrice de gain est donc nulle.
Des estimateurs reprsentent les circuits ou les algorithmes bass sur la rsolution complte
ou partielle des quations de la machine. Ainsi, on peut parler des estimateurs dordre complet
ou dordre rduit. Leurs caractristique principale est quils fonctionnent en boucle ouverte.
On peut concevoir de trs nombreuses variables selon le mode dalimentation de la machine,
les hypothses considres ou le systme daxes de rfrences choisis.

2.2. Les observateurs
Donc sous lhypothse de linarit du modle du processus, la structure de base de
lestimateur est toujours la mme, mais sa ralisation dpendra du contexte choisi : continu ou
discret, dterministe ou stochastique.
Dans le cas o ce modle est un modle dterministe, le reconstructeur dtat sera appel
observateur [17].
Lobservation des tats dun systme consiste reconstituer les grandeurs non mesurables ou
non accessibles du systme partir des tats accessibles et mesurables du systme [16]. Donc,
lobjectif dun observateur est de reconstruire des grandeurs dont on ne peut ou ne dsire pas
mesurer (par des capteurs ou autres dispositifs) ltat par une mthode directe.
La structure de l'observateur est celle indique sur la figure (4. 1). Elle fait intervenir tout
d'abord un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui est caractris par la mme
dynamique que celle du systme, qui porte le nom de prdicateur. La structure fonctionnant
en boucle ferme obtenue par l'introduction d'une matrice de gains L permet d'imposer la
dynamique propre cet observateur.


80

Les diffrentes grandeurs mentionnes sur la figure reprsentent respectivement : un vecteur
d'entre U du systme rel et de l'observateur, un vecteur d'tat X constitu des grandeurs
observer et un vecteur de sortie Y dont les composantes sont mesurables (courants, tensions).
Le dernier vecteur est compar au vecteur quivalent
^
Y donn par l'observateur pour assurer
le fonctionnement en boucle ferme. Cette diffrence est multiplie par une matrice de gain
L et envoye l'entre de l'observateur pour influencer les tats estims
^
X . Ainsi, par un
choix judicieux de la matrice de gain L , tel que les valeurs propres de LC - A soient parties
relles strictement ngatives [40], on peut modifier la dynamique de lobservateur et par
consquent faire voluer la vitesse de convergence de lerreur vers zros.
La diffrence de la mise en uvre des observateurs, se situent uniquement dans la synthse de
la matrice de gain L . Celle-ci rgit la dynamique et la robustesse de l'observateur. Donc, son
choix est important et doit tre adapt aux proprits du systme dont on veut effectuer
l'observation des tats [13].
Donc, l'observation se fait en deux tapes :
- Lestimation se fait en boucle ouverte par le calcul des grandeurs d'tat l'aide de modles
proches du systme.
+

_
+

+
+
+

+
Y

.
-
X
X

Mesure
Y X u
B
C
A
}

C
A
B
L
Systme
-
X
}

Estimateur
Observateur
Figure (4. 1) : Schma fonctionnel dun observateur dtat

81

- La correction se fait en boucle ferme.

3. Lobservateur adaptatif
Cette mthode dcrite dans [32], [33], [22], [39], [48] se dcompose en deux parties. La
premire tape consiste concevoir un observateur (dterministe ou stochastique) dordre
complet stable pour lestimation des composantes du flux rotorique et du courant statorique.
On suppose lors de la conception et de la validation de lobservateur que la vitesse de rotation
mcanique est mesure. En pratique, on utilise la sortie de lestimateur de vitesse comme
entre dans lobservateur. La seconde tape est le rglage de lestimateur de vitesse (simple
PI). Le principe de cette mthode est dcrit la figure (4.2). Le mcanisme dadaptation
estime la vitesse partir des mesures sur le systme et des grandeurs issues de lobservateur.
Deux mthodes de construction de lobservateur adaptatif sont possibles:
construction laide dune fonction de Lyapunov [36], comme il est prsent ci-dessous,
construction base sur la thorie dhyperstabilit de Popov [48].

La thorie dhyperstabilit de Popov conduit un estimateur de vitesse plus complet, mais
dont certaines parties sont supposes ngligeables par rapport aux autres [48]. Ainsi la
suppression des termes ngligeables permet de rduire la complexit algorithmique de
lestimateur. En pratique, les deux thories conduisent au mme estimateur de vitesse.
On utilise dans notre cas lobservateur de Luenberger bas sur un schma dadaptation, afin
destimer la vitesse rotorique.
Donc, pour raliser notre observateur nous devons choisir les grandeurs observer.
e
X

s
i
s
u

Machines asynchrone

Observateur

Estimateur de vitesse
Figure (4. 2) : Schma de principe de lobservateur adaptatif.

82

Dans notre application de Commande non linaire de la MAS, nous pouvons poser les
considrations suivantes :
- Paramtres du modle : connus et invariants,
- Courants statorique : mesurs,
- Pulsation et tensions statoriques : fournies par la commande,
- Flux rotoriques : observer,
- Vitesse rotorique : observer.

3.1. Observateur de Luenberger
Comme cela a t mentionn aux paragraphes prcdents, le choix dobservateur est
important et doit tre adapt aux proprits du systme dont on veut effectuer l'observation
des tats, lutilisation de modle de la machine est ncessaire pour concevoir lobservateur,
nous allons procder la mise en quation dtats du modle de la machine qui nous servira
concevoir notre observateur. Pour tablir un bon compromis entre la stabilit et la simplicit
de lobservateur, il convient de prendre un repre daxes li au stator [16]. Donc, le modle de
la MAS est dcrit par lquation dtat suivante (donne au chapitre I) :
=
+ =
Cx y
Bu x ) ( A x
.
e
(4. 1)
Tel que
T
r ra s sa
] i i [ x
| |
| | = ,
T
s sa s
] i i [ i y
|
= = ,
T
s sa s
] u u [ u
|
=
Avec :
(
(
(
(
=
5
5
4
4
2 3
3 2
1
1
a
a
a 0
0 a
a a
a a
a 0
0 a
) ( A
e
e
e
e
e ,
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0
0 0
L
1
0
0
L
1
B
s
s
o
o
,
(
=
0 0 1 0
0 0 0 1
C
En plus :
)
L
M
R R (
L
1
a
2
r
2
r s
s
1
+ = =
o
,
2
r s
r
r
2
L L
MR
T
K
a
o
= = ,
r s
3
L L
M
K a
o
= = ,
r
4
T
M
a = ,
r
5
T
1
a = ,
O e p = .


83

3.2. Dtermination de lobservateur de Luenberger
Cet observateur permet de reconstituer ltat dun systme observable partir de la mesure
des entres et des sorties. Il est utilis lorsque tout ou une partie du vecteur dtat ne peut tre
mesur. Il permet lestimation des paramtres variables ou inconnus dun systme [13].
Lquation de lobservateur de Luenberger peut tre exprime par :
=
+ + =
x C y
Le Bu x A x
y
.
(4. 2)
Tel que
y y e
y
= (4. 3)
Donc
=
+ + =
x C y
) y y ( L Bu x A x
.
(4. 4)
On remplace la valeur de x C y = dans
.
x , on obtient :
=
+ + =
x C y
) x C y ( L Bu x A x
.
(4. 5)
Par arrangement les termes, on trouve :

=
+ + =
x C y
Ly Bu x A x
0
.
(4. 6)
Avec : LC A A
0
=
Lerreur est dnote x x e = qui satisfait lquation diffrentielle :
e ) LC A ( e
.
= (4. 7)
La matrice A ne dpend que de la vitesse et elle est constitue de quatre sous matrices dont
chacune est antisymtrique. Cette caractristique sera retenue pour la matrice
0
A qui
dtermine la dynamique de lobservateur, ce qui impose une certaine structure la matrice de
gain L [6] :
T
3 4 1 2
4 3 2 1
L L L L
L L L L
L
(

= (4. 8)
Si la paire ) C , A ( est observable, alors la matrice de gain L de lobservateur peut tre
choisie (par exemple en utilisant la mthode de placement de ples) de telle manire que les

84

valeurs propres de ) LC A ( soient strictement ngatives. En consquence, lerreur converge
zro quand t avec un taux exponentiel dsirable.
Les lments de la matrice de gain L sont donns par :
=
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
=
|
|
.
|
\
|
+
+ =
O
o
o
o o
o
o
O
o
o
o
3
4
r r s 3 r
3
r s 3
2
3
2
r r s
1
a
) 1 l (
L
T
1
T
1
T
1
a
) 1 l (
T
a
T
1
T
1
a
) l 1 (
L
) 1 l ( L
T
1
T
1
T
1
) l 1 ( L
(4. 9)
Le choix de la valeur de l , permettre dtablir une dynamique dobservation plus rapide que
celle de systme.
Lobservateur de Luenberger scrit :
Forme matricielle :
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
| | |
|
|
o
o
e
e
e
e
s s
sa as
3 4
4 3
1 2
2 1
s
sa
s
s
s
sa
sb
sa
5
5
4
4
2 3
3 2
1
1
.
s
.
sa
.
sb
.
sa
i
i
i
i
L L
L L
L L
L L
u
u
0 0
0 0
L
1
0
0
L
1
i
i
a
a
a 0
0 a
a a
a a
a 0
0 a
(4. 10)
Systme dquations:
+ + + =
+ + =
+ + + + =
+ + + + =
) i
i ( L ) i
i ( L p a i
a
) i
i ( L ) i
i ( L p a i
a
) i
i ( L ) i
i ( L u )
L
1
( p a a i
a i
) i
i ( L ) i
i ( L u )
L
1
( p a a i
a i
s s 3 sa sa 4 ra r 5 s 4 r
.
s s 4 sa sa 3 r ra 5 sa 4 ra
.
s s 1 sa sa 2 s
s
ra 3 r 2 s 1
s
.
s s 2 sa sa 1 sa
s
r 3 ra 2 sa 1
sa
.
| | | | |
| | |
| | | | |
|
| | |
O
O
o
O
o
O
(4. 11)
Dans ce cas la vitesse est considre comme un tat connu, on passe lestimation de la
vitesse.
La forme de lquation dynamique de lobservateur de Luenberger scrit :
=
+ + =
x C y
Le Bu x )
( A x
y
.
O
(4. 12)
On peut se fixer une fonction de Lyapunov candidate [45] :

85

( )
O O

e e V
T

+ = (4.
13)
Avec 0 > et | | 0 , 0 , i
i , i
i e
s s sa sa
T
| |
= on suppose que ( )
| |

s s sa sa
, = =
On drive la fonction de Lyapunov candidate (4. 13), on obtient [ ] :
{ }
|
|
.
|
\
|
+ =
O
O O
|
|
1
dt
d
)
e ( K )
( 2 e ) LC A ( ) LC A ( e
dt
dV
ra
s
i r
sa
i
T T
(4.14)
La stabilit de lobservateur adaptatif est prouve si on respecte les deux conditions suivantes:
Les ples de lobservateur sont parties relles ngatives: LC - A doit tre une matrice
stable.
Le terme en facteur de O O

dans lquation (4. 14) doit tre nulle. Lexpression de la
drive de la vitesse estime est donc :
0
1
dt
d
) e e ( K
ra i r i
s sa
=
O

|
|
(4. 15)
Donc
) e e ( K
dt
d
ra i r i
s sa

O
|
|
= (4. 16)
Cependant cette loi dadaptation de vitesse
}
=
t
0
ra i r i i
dt ) e e ( K
s sa
O
|
|
, est obtenue pour le
repre statorique dont la dynamique est rgle par le coefficient
i
K positif (pour une vitesse
constante). Pour augmenter la dynamique de cet estimateur durant les transitoires de vitesse.
Nous nous estimons la vitesse par un rgulateur PI, en ajoutant un terme supplmentaire,
proportionnel lerreur. Ainsi, lestimateur de vitesse devient:

}
+ =
t
0
ra i r i i ra i r i p
dt ) e e ( K ) e e ( K
s sa s sa
O
| |
| |
(4. 17)
Les paramtres de rglage
i
K et
p
K sont la plupart du temps ajusts de manire empirique.
Mais il peut tre intressant dutiliser une mthode doptimisation mathmatique pour
dterminer les paramtres optimaux pour un type de fonctionnement. La conception de
lobservateur de flux suppose la vitesse de rotation mcanique constante entre deux pas de
calcul. Si cette condition nest pas respecte, les performances de lestimateur de flux et de
vitesse sont fortement dgrades. La vitesse estime est alors retarde par rapport la vitesse
mesure issue dun capteur de position. Toutefois, lestimation peut tre moins bruite en

86

rgime permanent par rapport une estimation de vitesse issue dune mesure dun capteur de
position par un choix judicieux des
p i
K et K [45].

3.3. Schma de lobservateur adaptatif
La figure (4. 3) suivante reprsente lobservateur adaptatif de Luenberger.

3.4. Simulation
3.4.1. Bloc de simulation
Afin de tester les performances statiques et dynamiques de la commande par linarisation
entre-sortie sans capteur mcanique labore, Le schma de principe de cette commande est
reprsent sur la figure (4. 4), il est semblable au schma prsent dans la figure (3. 3) de
troisime chapitre, la diffrence rside dans limination du capteur de vitesse rel qui a t
remplac par un estimateur.

Donc nous utilisons le modle obtenu au chapitre prcdant, et lobservateur dcrit par le
systme dquations (4. 11) pour lestimation des deux composantes de flux rotorique et
lquation (4. 17) pour la vitesse, le schma de simulation est reprsent par la figure (4. 4).

s
i
e +
+
+
s
i
e
O

r

s
i
+
s
i

-
Mesure des
courants
s
u
M
B
}

L
C
)
( A O
Figure. (4. 3) : Reprsentation de lobservateur adaptatif.
}
+ =
t
0 ra
s
i r
sa
i i ra
s
i r
sa
i p
dt ) e e ( K ) e e ( K
O
|
|
|
|


87

3.4.2. Rsultats de simulation
Les rsultats simulation de la commande par linarisation entre-sortie associe
lobservateur adaptatif de vitesse que nous avons propos sont prsents ci-dessous. Ces
rsultats ont t obtenus pour les tests suivants :
Dmarrage vide avec insertion de couple de charge et inversion de sens de rotation
flux constant (rgime de fonctionnement nominal).
Fonctionnement vitesse variable flux constant.
Fonctionnement vitesse variable flux variable (dfluxage).

A. Dmarrage vide avec insertion de couple de charge
La simulation est effectue pour un dmarrage vide, t=1s, on introduit un couple de charge
de 10 Nm, par suite nous inversons le sens de rotation gardant le couple de charge jusqu'
t=3s nous liminons le couple de charge par suite. Les rsultats obtenus sont prsents dans la
figure (4. 5).
Charge
el
x
Mesure
e sa sa
C
, ,
O

mes mes
s sa
u , u
|

mes mes
s sa
i , i
|

O

rf
e C

rf
2

rf
O
Estimateur
de flux
PI
d
dt
b
d
dt
d
dt
Calcul
1 3 2
y y y

T
32 M
(
(
2
2
2
1
1
1 1
h L v
h L v
D
f
f

c
Observateur

Onduleur
MLI
Figure (4, 4) : Schma de commande sans capteur mcanique
d
dt
a

88

Les rsultats obtenus montrent que la commande est robuste vis--vis ce test de dmarrage
vide et linsertion de la charge, du fait que la reconstruction du couple, de flux, et de la vitesse
est faite dune faon adquate et que les erreurs destimation sont acceptable.

B. Test dinversion de sens de rotation
Le moteur sera subit deux sens de rotation, de t= [0s, 1s] la valeur de la vitesse sera gale
157rad/s et de t= [1s, 2s] sa vitesse sera inverse est gale -157rad/s, les autres grandeurs
seront constants.
Linversion de sens de rotation est effectue avec succs malgr lerreur destimation qui est
acceptable, donc la commande est encore robuste et le dcouplage est maintenu la variation
de sens de rotation.
Figure (4. 5) : Test de dmarrage vide insertion de charge
Rsultats du lestimateur
Erreur destimation
Rsultats du modle

89

C. Test de variation de la vitesse et de charge flux variable
Dans ce test, nous simulons le modle (machine-onduleur-commande-observateur) de
commande pour une vitesse variable (survitesse, basse vitesse, vitesse nominale)
Figure (4.6) : Teste dinversion de sens de rotation.
Rsultats du lestimateur
Erreur destimation
Rsultats du modle

90

La figure (4. 7) montre que la vitesse et le flux suivent leurs trajectoires de rfrence imposes
malgr lintroduction de charge, ainsi la variation de flux na aucun effet sur la vitesse, et vis
vers a.
Lestimation du flux, de la vitesse, et de couple lectromagntique est faite avec succs.
Daprs ces rsultats de simulation, le dcouple est toujours maintenu, et la reconstruction des
tats estims sont faits avec succs pour tous les modes de fonctionnement (survitesse, basse
vitesse, defluxage), mme au rgime transitoire.

Figure (4. 7) : Teste de variation de la vitesse et du flux en charge
Rsultats du modle Erreur destimation Rsultats du lestimateur

91

4. Conclusions

La commande sans capteur est objet dtude de plusieurs chercheurs ces avantages multiples
comme llimination des capteurs qui sont source de bruit, dencombrement, et faible cout de
revient ...etc.
Dans ce chapitre, aprs une brve reprsentation du principe de fonctionnement des
estimateurs et des observateurs, nous sommes bas sur le modle de la machine asynchrone
pour synthtiser un observateur de flux partir de la mesure des courants statoriques et des
tensions (dit observateur de Luenberger adaptatif), en considrant que la vitesse est mesure,
puis nous avons utilis une fonction de Lyapunov pour lestimation de la vitesse.
Les rsultats de simulation obtenus pour les trois tests montrent que lobservateur a bien
reconstruit les tats avec des erreurs ngligeables vis--vis des valeurs des tats estimes (tend
vers zro).
Le but de cet observateur est de reconstruire les flux, le couple et la vitesse donc vite
lutilisation des capteurs de flux, de vitesse (position) et par consquent de minimiser la
structure et le cot de revient de la commande par linarisation et daugmenter sa robustesse.

Conclusions gnrales & Perspectives

92

CONCLUSIONS GENERALES & PRESPECTIVES


93


1. Conclusions gnrales
Le travail prsent est consacr ltude des performances de la commande par
linarisation entres-sorties applique la machine asynchrone. Ltude thorique de la
commande non linaire a montr la possibilit de rsoudre le problme de poursuite des
trajectoires prdtermines pour un moteur asynchrone avec de bonnes performances.

Le modle mathmatique de la machine est obtenue par des transformations de passage
dun systme triphas un systme biphase, puis on applique la transformation soit de Park
o celle de Concordia, selon le repre dsir, sur la base dun certain nombre dhypothses
simplificatrices. Du point de vue de la modlisation, le modle d'tat de la machine
asynchrone obtenu est un modle non linaire, fortement coupl.
La commande vectorielle dite commande par orientation de flux rotorique indirecte est
labore partir du modle de la machine dans le repre li au flux rotorique. La commande
vectorielle permet un dcouplage naturel, mais prsente un problme de perte de dcouplage
associe la variation des paramtres et dans le cas de fonctionnement sur vitesse.
La commande par linarisation entres-sorties est obtenue par lapproche de
linarisation base sur la thorie de la gomtrie diffrentielle. L'application de cette
technique de commande permet d'obtenir un systme linaire et parfaitement dcoupl et nous
assure la commande de couple et du flux sparment.
Les coefficients de retour d'tat ont t choisis de manire assurer la stabilit du
systme de commande. Cette commande permet de faire fonctionner la machine avec des
bonnes performances. Les rsultats de simulation obtenus montrent que le dcouplage est
maintenu, la dynamique de poursuite de consigne est satisfaisante et le rejet de perturbations
est efficace.
Ltude comparative des deux techniques permet de tire les conclusions suivantes :
- Le choix des paramtres et la conception de la commande par linarisation entres-
sorties sont trs simples que dans la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique.
- Les deux commandes prsentent des performances intressantes dans le fonctionnement
nominal. Mais la dgradation des performances (dcouplage) de la commande
vectorielle en dhors de ce mode de fonctionnement (fonctionnement survitesse et mode

94

dfluxage), par contre celles de la commande par linarisation entres-sorties sont
toujours maintenues.
- La commande vectorielle est trs sensible aux variations des paramtres, par contre
moins sensible dans la commande par linarisation entres-sorties.

Un inconvnient commun entre les deux commandes, est la supposition de la
disponibilit de la totalit du vecteur dtat. Cependant, seuls les courants et les tensions
statoriques qui sont mesurables. Pour rsoudre ce problme, on a abouti ltude dune
commande par linarisation entres-sorties sans capteur mcanique base sur lintroduction
dun observateur du flux rotorique distingue de modle de rfrence de la machine afin de
garder ces proprits avec un mcanisme dadaptation de la vitesse de rotation. La
reconstruction des tats non accessibles faite par une simple mesure des tensions et des
courants statoriques. Afin dillustrer les performances statiques et dynamiques de la
commande obtenue des essais de simulation sont effectus.
A travers les erreurs dobservation, on remarque une convergence rapide des erreurs
vers zro ainsi quune bonne reconstruction de ltat non accessible par mesure de cet
observateur, ainsi il naffecte pas les performances de la commande.

2. Perspectives
Le prsent travail est loin dtre achev ; plusieurs axes de recherches peuvent tre
envisags, citons par exemple
Introduction de la saturation et des pertes fer dans le modle de la machine par
introduction de la caractristique de magntisation du moteur.
Utilisation des observateurs plus volus que lobservateur de Luenberger pour la
reconstruction des tats non mesurs (filtre de Kalman etc.).
Exploitation des commandes dites non conventionnelles (ou intelligentes) pour raliser
une tude complmentaire et comparative.
Limplmentation de la commande propose par utilisation des microprocesseurs
rapides (DSP).

Annexes

I

ANNEXES

Rgulation

II

Annexe 1
Rgulation
1. Rgulateur de vitesse
La vitesse peut tre contrle au moyenne dun rgulateur PI dont les paramtres peuvent tre
calculs partir de la figure suivante :

Nous sintressons ltude de la boucle de rgulation de vitesse .Sachant que nous
supposons lorientation du flux tablie, c'est--dire, que le couple est command partir de la
composante en quadrature du courant statorique ) (
sq
i et que le flux rotorique ) (
r
u est
constant.
La fonction de transfert de rgulateur de vitesse scrit sous la forme suivante :
En boucle ouverte :
)
s
K
K (
f js
1
iv
pv
rfBO
BO
+
+
=
O
O

Par contre, En boucle ferme, la fonction de transfert est donne par :
)
s
K
K (
f js
1
1
)
s
K
K (
f js
1
iv
pv
iv
pv
rfBF
BF
+
+
+
+
+
=
O
O

Lquation caractristique pour la fonction de transfert est donne par :
2
iv iv
v
2
pv
iv
2
n n
2
s
K
j
s )
K
f
( 1 s s
j
K f
j
K
s 2 s + + t + = +
+
+ = e + ,e +
Tel que :
iv
pv
v
K
K
= t
+
-
ref
O
-
+
e
C
r
C
O
s
s
K
Pv
vi
K
K
Pv
+

f Js
1
+
Figure (1) rgulateur de vitesse de structure PI
Rgulation

III

Donc par identification lquation caractristique :
t = ,e =
t
= e =
iv v n p
2
v
2
n iv
K f j 2 K
j 4
j K

Sachant que :
v reponse
3 %) 5 ( t t =

2. Rgulateur de couple
Le dcouplage propos dans le chapitre 1 (voir figure (1. 9)) nous permettons dcrire:
+
=
+ o
u
=
s
K
s
1
L L
M P
V
C
co
r s
ref
1 sq
e

Avec :
r s
ref
co
L L
M P
K
o
u
=
En utilisant un rgulateur proportionnel intgral, on obtient le schma prsent comme suite :

Nous compensons le ple le plus lent de la fonction transfert de notre rgulateur, soit
) s ( + par )
K
K
s (
Pco
ico
+ pour cela :
Pco
ico
K
K
s s + = +
Par identification, on aura :
=
Pco
ico
K
K

En boucle ouverte, la fonction de transfert scrit :
Figure (2) Schma de la rgulation couple
1 sq
V
e
C
s
s
K
pco
ico
K
K
Pco
+

+ s
K
co

erf
C
Rgulation

IV

s
K K
) s ( G
co Pco
=
Lquation caractristique du systme en boucle ferme est :
1
K K
s
co Pco
+
Que nous cherchons identifier la forme canonique du 1
ere
ordre. Nous avons rsoudre le
systme suivant :
co Pco
K K
1
= t
Le gain
Pco
K est donn par :

co
Pco
K
1
K
t
=
Et :
Pco ico
K K =
Tel que la constante du temps associe au rgulateur est donne par :
ico Pco
co
K K
1
= t
Sachant que :
co reponse
3 %) 5 ( t t =
Donc les paramtres de rgulateur de couple :
=
t
=
Pco ico
co co
Pco
K K
K
1
K

3. Rgulateur de flux
Le dcouplage propos dans le chapitre 1 (voir figure (1. 9)) pour le flux, nous permettons
dcrire:

1 sd
T
1
f
1 sd
r s
r
V
) s ( ) s (
K
V
) 1 s T ( ) s (
1
.
L
M
r
+ +
=
+ + o
= u
Avec :
r r
T L
M
K
o
=
1

Nous pouvons reprsenter le rgulateur de flux par :
Rgulation

V

Compensons le pole le plus lent de la fonction de transfert de notre rgulateur, soit )
1
(
r
T
s +
par )
K
K
s (
Pf
If
+ , ce qui se traduit par la condition :

r Pf
If
T
1
K
K
=
En boucle ouverte, la fonction de transfert scrit :

) .(
.
) (
1 1
+
=
s s
K K
s G
P

Lquation caractristique du systme est :

f Pf
2
f Pf
2
n n
2
K . k
s
s .
K . K
1 s 2 s +
+ = e + ,e +
Donc les paramtres du rgulateur du flux sont :

1 sd
V
r
u
ref
u
Figure (3) schma de rgulateur de flux
s
s
K
Pf
if
K
K
Pf
+

) s ( ) s (
K
Tr
1
f
+ +

=
,
=
r
Pf
If
2
f
2
Pf
T
K
K
K 4
K
Plaque signaltique de la machine asynchrone emploie

VI

Annexe 2

Plaque signaltique de la machine asynchrone emploie

P
N
=0.75KW Puissance nominale.
F
s
= 50HZ Frquence du rseau industriel.
220/380V Tension du rseau.
N
r
=157 rad/s Vitesse de tension nominale.
C
en
=5 Nm Couple lectromagntique.

s
R = 10 O Rsistance statorique.
r
R = 6.3 O Rsistance rotorique.
s
L = 0.4612 Inductance statorique.
r
L = 0.4642 H Inductance rotorique.
M = 0.4212 H Inductance mutuelle.
J = 0.02 kgm
2
Moment dinertie.
F = 0 Frottement visqueux.
P = 2 Paire de ple.
Bibliographie

VII

BIBLIOGRAPHIE

Bibliographie

VIII

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XII

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Moteur Asynchrone", Laboratoire DElectronique de Puissance, Universit des
Sciences et de Technologie, Oran, Algrie.

XIII

Mots cls:
Commande non linaire; commande par linarisation; thorie de la linarisation; thories sur
les gomtries diffrentielles ; commande vectorielle; commande des moteurs asynchrones.
Rsume
Lobjectif de ce mmoire est lapplication des techniques de commande par linarisation
entres-sorties (CNL), au moteur asynchrone dit aussi moteur dinduction reprsent par un
modle non linaire fortement coupl. La stratgie de linarisation entres-sorties permet de
dcoupler et de linariser le modle du moteur dinduction. Le comportement de ce dernier
est choisi selon la mthode de limposition des ples. Lalgorithme de commande par
linarisation entres-sorties ainsi dfini est mis en valeur par des tests de simulation.
Ces performances obtenues sont compares celles de la commande vectorielle classique. De
plus, l'tude de la ralisation de la commande non-linaire dans le cas de la non disponibilit
des tats est aussi rsolue par la conception d'un observateur d'tats. Finalement, les
performances de l'ensemble contrleur non-linaire observateur onduleur sont prsentes sont
discutes.

Abstract
The objective of this work is the application of the techniques of feedback linearization input-
output based on the theory of the differential geometry (CNL), to the induction motor where it
represented by non linear model. The strategy of input-output feedback linearization permits
to decouple and linearized the model of the induction motor. The behavior of this last is
chosen according to the method of the imposition of the poles. The algorithm of order by
linearization input-output so definite is put in value by test simulation on the motor of
induction. His performances are compared to those of the classic field oriented control.
Besides, the survey of the realization of the non-linear order in the case of the non availability
of the states is also solved by the conception of an observer of states. Finally, the
performances of the whole non-linear controller observer inverter are presented and are
discussed.

,
.

. .
. Matlab similink
,
,
.Matlab similink

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(polynme stable), en utilisant la dfinition de Hurwitz, cest dire,

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