DUYULAR VE ALGILAYICILAR

Tansel Kaya July 2, 2001

Contents
1 Giri s 1.1 Duyular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 4 6 9 9 12 12 13 14 16 16 16 17 18 19 19 20 20

c c 2 Olum ve Olerler 3 Alglayclar 4 Calma Prensipleri s 4.1 4.2 Koku Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dokunma ve Basn Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.5 4.4.1 4.5.1 Basn Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Dokunma Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dokunma Ekranlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anahtarlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bklme Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u u c Ultrason Temelli Mesafe Olumleri . . . . . . . . . . . . . Ultrason Grntleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ou u Dnya Yer Bulma Sistemleri (GPS) . . . . . . . . . . . . u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Integral alnmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ses Temelli Mesafe Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Temel Yn Bulma Sistemleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Atalet Algs

4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 4.6.5 4.6.6 5 Sonu c

Ornek Ktleler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u Ciroskoplar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lazerler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polarize Ik Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . s Yansmaya Dayal Optik Alglayclar . . . . . . . . . . . . Dn Sayalar o us c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Dik Saft Olumleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kzl Otesi Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grnt Alglayclar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ou u

22 22 23 23 24 24 25 26 26 27 27 28 28 29

Grnt Alglayclar ve Ik Alglayclar . . . . . . . . . . . . . ou u s

6 Referanslar 7 Balantlar g u 8 Ur nler

Giri s

Byle bir almann yaplmasndaki temel etken bu alandaki malzemenin Trke o c s u c c olarak bulunmasnn zorluu olmutur. Olme problemleri ve alglayc zmleri g s co u uzerinde durarak gnmzde geerli olan robot aratrmalar erevesinde lumlerin u u u c s c c o c ardnda yatan prensiplerin belirlenmesi hede gdlmitr. Aada yer alacak u u su s g materyal son derece snrl olup gelitirilmeye aktr. Belirtilen refereanslar s c dahil etmeniz koulu ile bu metinde yer alan tm malzemeleri birebir veya s u ksmen kullanabilirsiniz.

1.1

Duyular

Insan duyular robot aratrmalarnda en sklkla kullanlan duyular olmulardr. s s Bu ksmen bilisel srelerin en gelikin olduu canl olmasndan, ksmen de s u c s g robot aratrmas yapan kiilerin bizzat insan olmalarndan kaynaklanmtr. s s s Ancak bir robotta bu tip duyularn kullanlabilmesi iin ncelikle insan uzerinde c o bu duyularn alma prensiplerinin son derece iyi bir biimde analiz edilebilmesi c s c gereklidir. Insan duyular bir veya birden fazla organ kullanlarak elde edilir.

Grme Gzler aracl ile gerekleir. Optik sreler bu duyuda rol oynar. o o g c s u c Duyma Kulaklar aracl ile olur. Akustik sreler sonucunda gerekleir. g u c c s Dokunma Deri aracl ile merkezi deil dank bir alg olarak gerekleir. g g g c s Temel mekanik ve s alglayclarnn etkisi ile oluturulur s Koku Burun aracl ile elde edilir. g duyuyu oluturur. s Gaz fazndaki kimyasal sreler bu u c

Tat Dil aracl ile elde edilir. Sv fazda gerekleen kimyasal srelerin g c s u c sonucudur. Altnc His Kendini Hissetme olarak adlandrabileceimiz bu duyu eklemler g aracl ile elde edilir. Bu duyunun kayb ile ilgili patolojik vakalar iin g c Karsn Sapka Sanan Adam1 olduka zengin bir kaynaktr. c Duyular tek bir organ kaynakl olarak elde edilmedikleri gibi bir organda sadece bir duyunun elde edilmesi iin almaz. Denge duyumu iin kulaklar c c s c yardmc olurken, dil dokunma duyusu iin nemli bir alan, deri de scaklk c o duyumu iin en nemli blgelerden biridir. c o o Ilgin bir olgu da duyu atmasdr. Bu durumda ayn lene ait olduunu c c s oc g dundumz elien lumler bireyde ziksel ve duygusal bask yaratr. Bunun us ug u c s o c en belirgin rnei sanal gereklik sistemleri ile belli bir sre geiren insanlarda o g c u c grlr o uu Bu saydklarmzdan baka insan duyular da var mdr? Insanlar elektrik s alanlarn, manyetik alanlar, elektromanyetik may alglayabilmektedirler. Ayrca s yerekimini scakl, hava durumunu alglayabilirler. c g Robotlara zel duyular, dendiinde ncelikle insanlara dair olan duyularn o g o karlanmas gereklidir. Bilisel srelerde sklkla rnek alnan insanlar ve hays s u c o vanlar olduuna gre robotlarn ncelikle bu tarz duyulara sahip olmas isteng o o mektedir. Bu noktada bu gne kadar insanlarn kullanabildii dier lum cihau g g o c zlarnn da robotlar iin kullanlabilir klnmas bu ynde nemli bir avantajdr. c o o Mikroskoplar, teleskoplar gibi. Ancak robotlara bu tip duyularn verilmesi temelde nemli bir sorun olo masna ramen, insanlarn sahip olmad dier duyulara da sahip olabilmeleri g g g asndan son derece nemlidir. Bu grlebilir tayfn dndaki alanda grme c o ou s o yetisi, radar ve lazer kullanarak mesafe lum, insanlarn duyarl olduu 20 o c u g Hz- 20 Khz snrnn dnda duyabilme, tatma ve koku alma dndaki kimyasal s s inceleme, radyasyona duyarllk olabilir.
1 Oliver

Sacks, T rkiye Yayncs Yap Kredi Yaynlar, 1996 u

Elektriksel byklkler cinsinden lm Algnn elektriksel sinyale evrilmesi

llen evre
Devindirici ile sinyalin, s, yer deitirme, aydnlanmaya evrilerek evreyi etkilemesi

Sinyal-Sembol dnm

Gerekli Kontrol levinin Hesaplanmas

Sinyal-Sembol dnm

c c Olum ve Olerler

Insanlar arasnda tercih gren lum yntemleri, lumlerin grsel olarak yaplmasdr. o o c o o c o Bu termometrelerdeki scakln barometrelerde hava basncnn uzunlua dntrlmesi, g g o us u u tartlarda arln, hz lerlerde hzn aya dntrlmesi, indikatrlerde g g oc c o us u u o kimyasal srelerin renklere dntrlmesi olabilir. Ancak bilgisayarlarda kulu c o us u u lanlmak uzere yaplan dnumler de son derece yaygndr. o us Saylabilecek dnumler ierisinde sl direnler scakl dirence, elektrokimyasal o us c c g alglayclar, kimyasal sreleri gerilime evirir. Fotoakm devrelerinde k iddetini u c c s s akma evrilir; piroelektrik devreleri termal may gerilime evirir. Nemlerler, c s c oc nemi kapasitansa dntrr. Mikrofonlar da ses basncn eitli elektriko us u u c s sel yaplara dntrrler. Bu aamada birimlerin kullanlmas sorun derece o us u u s nemlidir. Genelde lumlerde lulen, len kiinin ya da aygtn atayabilecei o o c o c oc s g kesikli deerlerle lulr. g o c u Iki tip hata azaltc lumden bahsedebiliriz. Bunlardan ilki oransal lumlerdir. o c o c Bu tip lum g kaynandan kaynaklanan hatalar en aza indirgeyebilmek iin o c uc g c kullanlan bir yntemdir. Bu lumde alglayclardan biri evreye kartlrken o o c c c biri korunur ve tepkilerinin oranna baklr. Ikisini de arpan bir etken varsa bu c ortadan kalacaktr. Burada yok edilmek istenen hatalara, bu sebepten arplarak c ortaya kan hatalar da denebilir. c Dier hata azaltc lum tipi diferansiyel lumdr, yine bir alglayc evre g o c o c u c ile iletiime geerken, biri korunur ancak bu sefer farklarna baklr, eklenen bir s c hata tipi varsa (ikisinde birden ortaya kan bir hata tipi) bu kaybolacaktr. c c Olum srelerinde dikkat edilmesi gereken en nemli sre AlglaDun u c o u c us Davan Dngsdr. o uu u Burada uzerinde durulmas gereken nokta, lulen ve lum yapann ayn o c o c evre ierisinde yer aldklardr. Dolays lum ilemi de luleni etkilemektec c o c s o c

radyo, tv, radar uzaysal etkiler k, scaklk, kozmik ma

gelgit mevsimler

dnen makinalar

10-12 10-10 10-8 10-6 10-4 10-2

1 102 104 106 108 1010 1012 1014

dir. Ayrca doa lumler uzerinde karklk yaratmaktadr. Doa scaklk ve g o c s g miktarn lulmesinde karklk yaratrken, insan yapm lumlerde de giriim o c s o c s yaratan sinyallerin varl ve materyal snrlamalar karklk yaratmaktadr. g s Scaklk, doadaki tm lumleri etkileyen bir grlt tipidir. Buna Johnson g u o c uu u grlts ad da verilir. Tm cihazlar etkilemektedir. Bunun en temel rnei uu uu u o g direnlerdir. Scakln etkisi ile rastgele hareket eden elektronlar gerilimde c g farkllklar yaratrlar. Johnson Grltsnn zamana gre ortalamas sfrdr. uu uu u o Duk scaklklarda yine de gc iletimi olabilir. us u Anlk grlt ise akmdaki istatiksel deiimler, elektrik yknn katsaylara uu u gs u u u blnmesi yznden oluabilen bir grltdr. Akm, srekli bir akkan deildir, ou u u s uu u u u s g kesikli elektronlarn hareketi ile olumaktadr. Akm dukken veya rnekleme s us o sresi ksa iken bir rnekleme olduka az miktarda elektron ierebilir.(106 meru o c c tebesinde). Bu ekilde bir rnekleme ile dieri arasnda oluan farkllklara anlk s o g s grlt denir. uu u Gnlk hayatta lumlere etki eden grlt kaynaklarn tasnif etmek gerekirse u u o c uu u unlar saylabilir. Titreme grlts, bu tmyle periodik cisimlerin doasndan s uu uu u u g kaynaklanan bir durumdur, frekans arttka bu etkinin kaybolduu grlr. c g o uu Megahertz ve gigahertz mertebesinde grlt kaynaklar olarak televizyon, radyo uu u ve bilgisayarlar, kilohertz mertebesinde grlt kaynaklar olarak hareket halinuu u deki dnen makineler,100 hz de g hatlar ve 1 hzlik otomobil trai. o uc g Grltnn temelinde iki ey yatmaktadr, bunlardan biri doal srelerken uu u u s g u c dieri ise ideal olann altnda uretim yapabilmek gelmektedir. Genelde daha g karmak lumlerde birden fazla belirsizlik kayna vardr. s o c g Sonu olarak ise snrl kesinlik ve lum hassasiyeti elde edilmektedir. Bunun c o c giderilmesinde ise bir ok yol kullanlmaktadr. Bunlar arasnda bilim, sanat, c tecrbe ve bazen ufak hileler gelir. u Sinyal mmkn olan en dar banda alnarak, bu sinyal bandna alglayc u u ayarlanarak bu problemler ksmen zlebilir. Grlty engelleyebilmek iin co u uu u u c 5

sinyalin bir iaretinin olmas, yani modulasyon kullanlabilir. Frekans arttrarak s 1/f grltsnden kurtulmak, evrenin grltlnn youn olduu blgelerinden uu uu c u u uu u g g o uzaklatrmak, arka plan grltsn ltrelemek, modlasyon frekansna ok s uu uu u u c yakn bir pencere hari ltreleme yapmak kullanlan yntemlerdir. Ayn ekilde c o s farkl fazda ancak doru frekans olan sinyaller de ltrelenebilir. g Veri birlemesi ok seviyeli, ok yzl bir ilemdir; birden fazla kaynaktan s c c u u s veri ve bilginin otomatik tannmas, ilikilendirilmesi, kestirilmesi, ve birletirilmesinden s s oluur. En duk seviyede farkl derecede gvenilen lenlerin sunduu verilerin s us u oc g arlkl ortalama hesaplanmas kadar basit olabilecei gibi , bulank mantk g g rneinde olduu gibi son derece karmak da olabilir. o g g s Hali hazrda kullanlan teknikler unlardr. Bayes Ckarm, Dempster Schfer s a Algoritmas, Oylamalar, Yapay Sinir Alar ve Bulank Mantk. g

Alglayclar

Robot aratrmalarnda son derece zengin bir tayfa dalan alglayclar kuls g lanlmaktadr. Bunlarn bir blm insan temelli iken bir blm tmyle inou u ou u u u sana yabancdr. Ancak en sklkla rastlanan ey doaya uzun bir srete uyum s g u c salam olan hayvanlarn model alnmasdr. Alglayclar u ekilde tasnif g s s s edebiliriz. Manyetik Alglayclar Pusula c D Uzaydaki Yldzlardan Gelen Manyetik Alan Olen Cihazlar s AkKaps u Manyeto Indktif Alglayclar Manyetik Diren Alglayclar (MR) c Dev Manyetik Diren Alglayclar (GMR) ve Dnme Valar c o Bobin Antenleri Hall Etkisi Alglayclar Manyetik Kesinlik Alglayclar Nkleer Manyetik Rezonans (NMR) u Magnetoensefalograf (MEG) & MCG Hrszla Kar Kullanlan Alglayclar g s

c Ivme Olerler Mikromekanik Yapda Olanlar Silikon Basla-Deiir-Direnli Yapdakiler c gs c c Sarsnt Olerler c Yerekimi Olerler c Sismometreler

Basn Olerler c c Silikon Zar Yapl Alglayclar Basnla-Deiir-Direnli Yapdakiler c gs c c Scaklk Olerler Scaklkla-Deiir-Direnli Yapdakiler (Termistorlar) gs c Silikon Yariletkenler c Nem Olerler c Honeywell Philips Olerleri Ik Alglayclar s Fotometrele Mortesi Alglayclar o Kzltesi Dedektrleri o o Bulut Alglayclar Parlaklk Alglayclar

c Eim Olerler g Sv Temelliler c Dn As Olerler o us c Gaz Faz Alglayclar Koku Alglayclar Gaz Alglayclar Akustik Alglayclar Ses Alglayclar Konuma Tanma Cihazlar s Ultrasonik Alglayclar Yataygzler (Ciroskoplar) o Dner Ktle Sistemleri o u Fiber Optik Sistemler Magnetohidrodinamik Sistemler 7

 Titreen Catallar, Tekerlekler ve Basnla Calanlar s c s c Patlama Dedektrleri Mesafe Olerler o Laser Ultrason temelli alglayclar Bir alglaycy etkileyen en neli evre faktrleri depolama koullar, ksa o c o s ve uzun dnemli kararllk, alma scakl ve kendini stmadan kaynaklanan o c s g hatalardr. Alglayclar arasnda seim yaparken sklkla farkl zellik katlar okumak c o g gerekir ve bu noktada dikkat edilmesi gereken birka ey vardr. cs Birok alglayc sadece direnler, kapasitr veya indktrlerden oluur. Ve c c o u o s aldklar deerler evredeki bir zellikle ilgilidir. Isl direnler, (thermistrler)de g c o c o diren scaklkla, nem lerlerde kapasitans nem ile deiir; yaknlk lerlerde L c oc gs oc yzeye olan yaknla baldr, manyetik diren lerlerde diren manyetik alan u g g coc c aks deiimi ile deiirken, a bal iletkenlerde diren gelen k younluunun gs gs sg g c s g g bir fonksiyonudur. Birok dier alglayc ise temelde gerilim kaynadr, elektrokimyasal alglayclar c g g kimyasal srelere bal olarak gerilim kayna grevi ustlenirler, fotovoltaik u c g g o alglayclarn gerilimleri k younluuna baldr. Manyetik ilmeklerde ise V s g g g Bnin zamana bal deiimine gre deiir. g gs o gs Alglaycnn voltaj kayna olduu durumlarda yksek giri empedansna g g u s sahip bir sistem tercih edilir. Birok dier alglayc da akm kaynaklardr. Faraday kab, solar rzgardan c g u kaynaklanan iyonlar toplar. Fotoseller foton/saniye veya elektron/saniye lum o c u yapar. Eer alglayc bir akm kayna ise arzu edilen duk empedans girii g g us s olan bir sistemdir. c u Uunc bir grup ise iinde bulunduu evreden g eker, antenler ve mikroc g c uc c fonlar bu gruba girer. Bunu verimli bir biimde yapabilmek iin alc ile evrenin c c c empedansnn (zdirenci) rtmesi gerekir. Empedans rtmesi son derece o o us o us yaygn bir konudur ve gc transferi ve osilasyon ieren btn uygulamalarda u c uu karmza kar. Dz akmda piller ve ampller arasndaki iliki, alternatif s c u u s akmda gc eviricilerinin alma prensipleri, ses konusunda am-hoparlr eletiren u c c s o s s transformatrler ve optikte de lenslerin uzerindeki yansma nleyici kaplama hep o o bu ilikiyi kullanr. s Alglayc verileri bir eit deiken gibi dunlebilir, ya gerek duyulduunda c s gs us u g sorgulama yntemi ile eriilebilir ya da belli bir lum yapldnda alglaycnn o s o c g bir kesme yapmas salanr. Bu kesmeyi ileyebilecek bir yap yardm ile ilemcinin g s s bu verilere zamannda mdahale etmesi salanr. u g Bir dier son derece nemli alglayclar, robotlarn kendileri ile ilgili lumler g o o c yapmalarn salayan alglayclardr. Bunlardan en temeli enerji seviyesi gstergeleridir. g o 8

Pillerin sklkla kullanld robot uygulamalarnda akm veya gerilim lulerek g o c pilin enerji seviyesi hakknda bir kir edinilebilir. Bu ekilde robotun derhal s enerji bulmasn salayacak bir tavr altrlabilir. g c s Bu konudaki ilgin bir uygulama, Grey Waltern kaplumbaalarnda grlr. c g o uu Robotlardaki gl ktan kaarak zayf k kaynaklarna ynelme gds, enuc u s c s o u uu erji kaynaklarnda azalma olduunda k alglayclarnn da gcl enerji kayg s u u naklarn zayf olarak alglamalarna yol amakta ve arj noktalarna ynelmelerini c s o salamaktadr. Sarj ileminin gereklemesi ile birlikte k kayna tekrar gclenmekte g s c s g u ve robotlar arj cihazndan uzaklamaktadrlar. s s Tkanma Algs, bu durumda robot hareket edememekte, ancak motorlar almaktadr. Motorlar, tam gerilimde ve kesilme akm denen miktarda akm c s ekmektedirler. Bu durumun fark edilmesi, sadece robotun ilevini yerine gec s tirebilmesi asndan deil, ayn zamanda motorlarn ve ilemcinin yanmasnn c g s engellenmesi iin de nemlidir. c o Baz motorlarda bunun farkedilebilmesi iin zel scaklk alglayclar buc o lunur. Bu duruma mdahale edilmesinde ekingen davranmak gereklidir, zira u c tekerlerin dnmedii her durum tkanmaya iaret deildir. o g s g

Calma Prensipleri s

Aada baz alglayclarn alma prensipleri ve arkalarnda yatan ziksel sreler s g c s u c verilmitir. s

4.1

Koku Alglayclar

Su an iin piyasada insan koku algsna yaklaan alglayclar bulunmamaktadr. c s Buna en yakn grlebilecek urn, kat hal temelli ev ii kullanmna uygun gaz ou u c kaaklarn alglayan alglayclardr. Japonyada u an iin bu alglayclarn c s c kullanm zorunludur. Methan, propan, karbon monoksit ve uucu hidrokarbonlar bu alglayclarn c hassas olduu gaz gruplardr. Bu tip gazlar bir ok zcnn umas sonucu g c co u u u c ortama yaylabilirler. Genelde bu tip urnlerdeki alglayclar, yaktlar ve ykseltgenler u u gibi indirgeyici gazlara hassastrlar. Ayrca alkoller de yakt olduundan ve g merkaptanlarda (kt kokulu kimyasal bileikler) alkollerle mukayase edilebildiinden ou s g bu tipte alglayclarn da merkaptanlara duyarl olmasn bekleyebiliriz. Bu durum ayn tipte kat hal alglayclarnn alkol lum cihazlarnda da kullanlmas o c ile de desteklenmektedir. En sk rastlanan kat hal alglaycs Taguchi Gaz Alglaycsdr. (TGS) Bu eklenmi metal oksittir. Gazlar fark etmesini salayan ey, metal oksit yzeyde s g s u indirgenen bir gazn emilmesidir, bu srada elektriksel geirgenlii deiir ve c g gs alglama salanr. En sk rastlanan TGS de kalay oksittir. (SNo2 ) Genelde bu g 9

oksit, ksmi indirgenmi bir durumda uretilir ve bu haliyle bir yar iletkendir. s Eer bu alglayc 400 derece gibi yksek bir scakla karlrsa, greceli oksijen g u g c o yokluunda tanecik snrlarnn arasndan elektronlar kolayca akabilir. Ak g c havada ise oksijen kalay dioksit yzeyde emilir ve parack snrlar arasnda u c potansiyel bir engel oluturur. Sonu olarak diyebiliriz ki, artan oksijen ksmi s c basnc ile elektriksel diren artar ve indirgeyen gazn ksmi basncnn artmasyla c da diren der. c us Detaylar alma koullarna da baldr. Alglaycnn scakl, oksidin zikc s s g g sel ilenmesi, tane boyu, paketleme, materyalin kimyasal ilenmesi zel reaks s o siyonlar katalizleyen dier metallerin eklenmesi gibi. Genelde bu tip detayg lar farkl alglayclarn farkl modellerde satlmasna yol aar. Her biri farkl c bir gaz iin en iyiletirilmi veya daha genel bir gaz ailesine tepki verecek c s s ekilde genelletirilmilerdir. Baar ans da bu ekilde, bir sra, genel amal s s s s s s c alglayclarn bir arada tutulmas ile arttrlabilir. Bir uretim veya alma parametresine sahip olarak hepsi snrl bir seicilie c s c g sahiptirler. Greceli olarak daha yksek bir seicilii elde edebilmek iin bir o u c g c tanmlama algoritmas gereklidir. Genelde problem, tepki fonksiyonlarnn u c noktada lineerlikten uzak olular ve sklkla grlen apraz duyarllklarn olumasdr. s ou c s Gaz Aa olan duyarllk Gaz B e baldr. Bu da yapay sinir alarnn eitilmesi g g g gibi alglayc ayarlamalarnn yaplmasn son derece zor klmaktadr. Huzur evlerinde dk tutamama problemi ile karlaan hastalara yardmc s s s olmak iin tasarlanan deneysel bir yapay burun tasarm da u ekildedir. Bu c s s ekildeki hastalarda, zellikle geceleri uzun sre dk ile olan deri temas deri s o u s problemlerine yol amakta, bunu engelleyebilecek personelin de srekli bulunac u mamas bu tarz bir aracn ilevselliini arttrmaktadr. s g Oncelikle tanmlanmas gereken kokuyu bir araya getiren gazlarn tanmlanmas gereklidir. Bu rnekte bu gazlar indole, skatole dimetil disld, hidrojen slttir. o u u c Olume mdahale eden gazlar da huzur evlerinde sklkla kullanlan amonyak, u amar suyu, iyot gibi maddelerdir. Amonyan durumu iki adan ilgintir, c s g c c unk hem temizlik maddesi olarak hem de idrarn paralanmasnda ortaya c u c kan bir madde olarak karmza kmaktadr. c s c Hazrlanan aracn ana bileenleri hava ak kontrolu, rnek buhar ureteci s s o ve incelticisi, bilgisayar tabanl veri derleyici ve ana kontrol unitesidir. Temel ihtiya bu noktada bilinen koku ile ilikli paralara sahip havann yaratlmas c s c ve alglayclara ulatrlmasdr. s Bu konuda verilebilecek dier rnek karncalarda gerekleen kemotaksi sreleri g o c s u c uzerine Avusturalyada yaplan simulasyon almalardr. (Russel Thiel, Mackay c s Sim 1994) Aratrmaclar karnca tavrn birebir taklit edebilen, hem feromon s yayabilen, hem de bunu takip edebilen robotlar gelitirmilerdir. s s Kimyasal bir izi takip edebilen bu sistemler, gvelere kar kullanlan kau s fur maddesinden oluturulan izlere kendilerini uydurabilmektedirler. Uygulama s yntemi olduka direktir, uucu bir madde olan kafur ieren keeli kalemleri o c c c c

10

hava ak

su

Alglayc Odas

anahtar

alglayclar Gaz Tamponu

Vakum Pompasna

Temiz Hava

Vakum Pompasna

Alglayclar

Yzey Zemini

11

Hareket Yn

Kafur zeltisi

Koku zi Zemin Yzeyi

Kee Fitil

kullanarak iz brakan robotlar, bir santimlik bir iz brakarak ilerlemektedirler. Izlerin takip edilebilmesi iz brakmaya oranla daha karmak bir sretir. s u c Alglamaya yarayan gereler birbirinden 50 mm uzaklktaki iki alglayc kafasndan c oluur. Bir giri aracl ile alglaycnn hemen altnda yer alan hava ktlesi s s g u gravimetrik bir dedektr kristalinin uzerinden alnr. Giriin hemen etrafndaki o s aa ynelen bir hava akm, gelen hava ktlesinin hemen alglaycnn altndan s g o u kaynakladndan emin olunmasn salar. Dedektr kristali kafuru absorbe edeg g o bilecek bir kaplama ile kaplanr, ve ktlesi arttka kristalin resonant frekans u c eklenen kafur miktar ile orantl olarak deiir. gs Bir algoritma yardm ile koku izi, iki alglayc arasnda tutulur ve bu ekilde s 1,5 saat sonra bile izin srlebilmesi salanmtr. uu g s

4.2
4.2.1

Dokunma ve Basn Alglayclar c

Basn Alglayclar c

Piezoelektrik szcu piezen kelimesi kkenlidir, basnca bal voltaj farkll o ug o g g anlamna gelir. Dokunma ile alan bir alglaycnn sahip olmas gereken c s zelikler unlardr: Uyumlu ve dayankl bir yzeye sahip olmas, gerekli ileve o s u s uygun yzeysel znrle sahip olmas, gereken ileve uygun kuvvet duu co u u ug s yarllna sahip olmas, dinamik bir menzil,tekrar kullanlabilirlik, kararllk, g ardl izlem brakmazlk, sabit tepki ve ileve ynelik zaman znrlu. s o co u u ug PSR ler basnca duyarl direnlerdir. Bu direnlerin temel zellii sklma c c o g annda alann ve uzunluun deierek direnci deitirmesidir, dokunma direnleri g gs gs c ise kontak noktalarnda alann deimesi prensibine dayanr. Ancak yzey gs u temelli direnlerde grlt miktar, hacim temellilere oranla daha fazladr. En c uu u basit haliyle daha duk boyutta hata oran daha fazladr. us Genelde basn ve scaklk ile oluan elektrik her zaman bir aradadr. Bunun c s sebebi elektriksel yklerin materyal dzenleme esnasnda ayrlmasdr. Kayplar u u yznden bu etki geilidir, sistemi kararl klmak iin kayplar kasten arttrlr, u u cs c bu ekilde aracn dp/dt e tepki vermesi salanr. Yksek gerilimde akm gemez s g u c

12

Yn Diren A

r
l R

R ohm = r ohm-m l m/A m2

Sktrmak A/l deitirir

Balant Direnci A

r
l R

R ohm = r ohm-m l m/A m2

Sktrmak balant noktalarndaki A deerini deitirir

ve giri aamasnda diren yksek olur, bu da lulmesi g bir byklktr. s s c u o c uc u u u u Basn len alglayclarn alma prensipleri basn-voltaj, gerilim-ekil c oc c s c s deitirme eklindedir. Bu alglayclarda pratik olarak kullanlan malzemeler gs s unlardr: s Quartz kristal eksenlerden kesilerek piezo elektrik etkisi artrlrken pyro elektrik etkisi en aza indirgenir. Az ama kararl bir etkisi vardr. ZnO gibi eitli seramikler, zellikle mikro ve mini byklklerde imal edilmi c s o u u u s urnlerde kullanlrlar. u Polivinildene diuoride gibi plastikler, zellikle denizalt sonar ileticilerinde o kullanlr. Bu yntemlerle 10 A mertebesinde bir gerilim elde etmek mmkndr ancak o u u u yksek empedansl aralarla almak gereklidir. u c c s 4.2.2 Dokunma Alglayclar

Dokunmaya dayal alglama iki konuda yarar salamaktadr. Tanmlama ve yer g bulma. Ilki dokunarak bir cismin varolan cisimlerle karlatrlmas iken, ikinci s s yntemde uzakta bir cismin yerinin tespit edilmesi sz konusudur. Bu konuda o o nemli bir tartma vardr, ancak tanmlama iin grun daha gelimi ve o s c o us s s temelde daha uygun bir alg olduu sylenebilir. Greceli yer bulma konusunda, g o o dokunma algs uygun bir algdr. Bu sebepten bir kez daha kayma algs zor oluuna ramen gerekletirilmesi gereken bir alg tipidir. s g c s Yakn alan hissi alglayclar, dokunma alglayclarnn yokluu yznden g u u yaratlm, genelde japon kkenli aralardr, 1 cmnin altnda tarama yaparak s o c cisim tanma amal kullanlrlar. Drt ayr ekilde uretilmi ekillleri bulunc o s s s abilir. 13

1 cm

1 cm

MEMS tabanl bir dokunma pikseli A 10x10 dokunma uyarcs sras uyarc kapal uygulanan gerilim yok

ortak membran

yatay kesit

belli hacme sahip iie odalar

uyarc ak, gerilim elektrostatik sekmeye yol ayor

Kapasitier Dielektrik ve yaltkan materyallerin tannmas iin en uygun c yapda olanlardr. End ktier Metaller ve geirgenler iin kullanm uygundur. u c c Optik Temelliler Basit bir alc verici dzeneinden oluurlar. u g s Akustikler Temelliler Daha uzun menzil iin kullanlabilecek yapdadrlar. c Bunlarn haricinde bu tip alglayclarn ber optik ynlar ve cd player g paralar kullanarak odaklanma temelli alan urnler gibi daha az kabul grm c c s u o us ekilleri de vardr. s 4.2.3 Dokunma Ekranlar

Bu ynde yaplan literatr, robotlar ve tp alannda gelimitir. Bu ekilde bir o u s s s sistemin ihtiyac bir kontrol dngsnn kapatlmas ve uzaktaki bir kullancya o uu u geri bildirim yaplmasdr. Dokunma Ekranlarnn alma prensiplerini aktarmadan nce ekranlar ile c s o alglama arasndaki gerekliliklerin belirtilmesi gerekir. Burada kullanlabilecek iki rnek vardr. Televizyon ve telefon analojisinde doal grnt, yaratlan o g ou u alglaycya ikincildir. Elden geldiince iyi bir hoparlr yaplr ve buna uygun g o mikrofon eniyiletirilir. Televizyonda da benzer biimde alc olabildiince iyi s c g 14

yaplr, ondan sonra kamera eniyiletirilir. Bu bugne kadarki yaklamdr, bils u s gisayar teknolojisinin deimesi ile bu yaklam da deimektedir. gs s gs Radar ve sonar analojisi ise bundan farkldr. Bu durumda elde edilen grnt gl bir alglaycya oranla ikincildir. Ilk elde edilen ham veri tepeler, o u u uc u zaman sinyal dzleminde sarsntlardan oluur. Insan merkezli gstergelerin u s o gelitirildii dneme kadar uzmanlar tarafndan bu grntler incelenerek karmlar s g o ou u c yaplyordu. Dokunma ekranlar deriyi uyararak dokunma hissi yaratrlar. Deri zelikle salnmlara, basn dalmlarna ve scaklk deiimlerine duyarldr. Ilk o c g gs bu yndeki almalar grme engelliler iin okuma yardm olarak uretilmiti. o c s o c s Titreimler, yzey desenini, kaymalar, arpmay, ve delinme hissini veres u c bilirler. Genelde kullanlan yntemler piezoelektrikler, selenoidler, ekil hafza o s alamlardr. Basn dalmlar ise uzaysal dalmlar verirler. Algsal znrlk s c g g co u u u iin nemlidirler. Ancak ufak bir alana fazla miktarda yerletirmek zordur. c o s Dier dokunma ekran modelleri ssal olanlar ve kayma etkileri iin dnen g c o disklerdir. Kayma algs, bu tip alglayclarda gerekletirilmesi arzu edilen c s bir zellik olmasna ramen yeterince iyi tanmlanamamtr. Kayma ncesi o g s o uygulanan kuvvet kullanlarak bu ksmen de olsa salanabilir. Optik olarak g elastik bir derinin gerilmesinin lulmesi umut verici bir yntem olsa da u an o c o s iin yeterli grlmemektedir. c ou

15

4.2.4

Anahtarlar

Anahtarlar belki de en basit yapdaki alglayclardr. Elektriksel ya da elektronik dzlemde, herhangi bir ekilde verinin ilenmesine dayanmakszn alrlar. u s s c s Temel aldklar genel yap, ak veya kapal bir devrenin varldr. Anahtarlar c g bir ok ekillerde kullanlabilir. Bunlar dokunma alglayclar, snr alglayclar c s ve dn sayalar, odometrelerdir. o us c Anahtar temelli dokunma alglayclar, herhangi bir baka nesneye dokunuls mas durumunda aktif olurlar. Bu ekilde robotun bir duvara arpp arpmad s c c g ya da bir nesneyi yakalayp yakalamadn belirlemek mmkn olur. Bunlarn g u u kedilerdeki byklar gibi son derece deiik uygulamalar olabilir. gs Snr alglayclar, bir mekanizmann varabilecei son noktaya varp varg madn kontrol ederler. Ornein alabilecei son noktaya gelmi olan bir g g c g s kavraycnn bu ekilde gereksiz yere zorlanmas engellenmi olur. s s Baz dn sayalar, belli bir aftn verilen bir zaman srecinde ne kadar o us c s u dndun bir anahtarn ak/kapal durumlar arasndaki geiini sayarak yao ug u c cs par. 4.2.5 B k lme Alglayclar u u

Bklme alglayclarna verilen bir dier ad da diren temelli pozisyon alglayclardr. u u g c Bu sistemler alglayc metal yzeyin bklmesi ile diren deerlerinde deiiklie u u u c g gs g urarlar. Diren bklme miktar ile birlikte artar. Ancak dikkat edilmesi g c u u gereken bir ok alglaycnn aksine kullanmn bir bklme alglaycsnda yorulc u u maya yol atdr. Uzun srelerde krlma gzlemlenebilir. Ancak bir ok c g u o c alglaycya oranla ok daha dayankldrlar. c

4.3

Ses Temelli Mesafe Alglayclar

Duyma eii, kulan fark edebilecei en duk basn deiikliine verilen addr, sg g g us c gs g bu deer atmosfer basncna 109 bir orana sahiptir. Ac eii ise bunun 105 g sg kat byklunde ancak yine de atmosferik bascn binde biridir. Bu snr u u ug geildiinde kalc sarlk gerekleir. Duyma algsnn bu denli geni bir alana c g g c s s yaylm olmas yznden lumler logaritmik bir cetvelle desibel mertebesinde s u u o c yaplr. Ses gc her ynde harcanan ses gcnn toplamdr. Watt cinsinden lulr. u u o u u u o c u Ses younluu ise bir birim alan uzerindeki enerji akna verilen addr. Birden g g s fazla kaynak olduunda logaritmik toplama ilemi yaplr, buna uygun olarak g s iki e kaynak ses gc seviyesinde 3 db lik bir arta yol aarlar. s u u s c Ses kullanarak mesafe lumleri yaplmas mmkndr. Bunun iin nce o c u u u c o bunun altnda yatan temel prensiplere baklmaldr. Farkedilen sinyal, yaynlanan sinyal ile dedektrn impuls tepkisine eittir. Noktasal bir kaynaktan yaylan ou s 16

ye g re me s

afe

1. tep e

2.

tep

eg ey

re

s me

af

enerji 1/z 2 ile yaylr. Dalga genlii ise 1/z eklindedir. g s Cizgisel bir kaynakta ise enerji 1/z ile yaylrken dalga genlii 1/z 2 dir. g Alansal bir kaynaktan yaylrken ise eneri ve dalga genlii mesafeden bamszdr. g g Ancak uzak mesafeden belli bir alana sahip bir kaynak, noktasal kaynak gibi alglanr ve 1/z 2 yine geerli olur. Uzun mesafelerde sinyal noktasalmcasna c s deer kaybeder. g Bunlara ek olarak uzak mesafelerden sonlu bir kaynan dalgasnr yzeysel g u dalgalar gibidir. Ksa mesafe deiiklikleri iin sinyal mesafeden bamszdr. gs c g 4.3.1 c Ultrason Temelli Mesafe Olumleri

Bu tip sistemlerde bir alc ve bir verici veya bazen iki ilevi birden gren s o bir alpverici olacaktr. Elektrostatik bir alma prensibi olan bir membran c s (Polaroid makinalarda buna benzer bir dzenek vardr ve 50 ile 6 khz aras u alr) gereklidir. Buna alternatif bir yntem olarak basnla-deiir-elektriksel c s o c gs polimerler (pvdf) veya seramikler kullanlabilir. Bu sistemde birden fazla sefer paketler yaymlanr ve ekonun alnd zag man lulr. Bu zamana uu zaman da denir. Bu zamann mesafelerin o c u c s lumnde kullanlmasnda ses hznn bildiimiz deerinin deimedii ya da o c u g g gs g vresel scakla al olarak ihmal edilebilir bir biimde deitii varsaylr. Genelde c g g c gs g tam lum yapabilmek iin uyan bir ltre kullanlmas gereklidir ancak genelde o c c bu yntem kullanlmaz ve belli bir snr getii zaman ekonun tespit edildii bir o c g g yntem tercih edilir. o 17

Genelde bu yntemle duvarlar krk yaylar olarak gzkecektir. Eer uyan o o u g bir ltre kullanlrsa gelen ve giden sinyallerin birleimi alnr. Bu ekilde bir s s grnt elde edilir. Ancak bu sklkla bavurulmayan bir yntemdir. Bu sisou u s o temde karlalacak objeler unlardr: s s s Duvarlar ve d z dikey y zeyler: u u duvarlar akustik yanstclar olarak davranrlar.

Keler: duvarlarn bulutuu ibkey dihedral dik alar. Tekli enerji ileten os s g c u c bir ara keleri duvarlardan ayramaz. c os Kenarlar: dbkey dihedral d alar. Cizgisel kaynaklara kar alan kays u s c s naklar gibi davranrlar. Ultrasonla mesafe lumnde deki ana dezavantaj nesnelerin yzeyinden o c u u gerekleen yansma ile ile ilgili problemlerdir. Buna aynasal yansma ad da c s verilir. Yansma yn gelen ses dalgasnn yzeyle yapt ayla ve yzeyin o u u g c u ekliyle ilgilidir. Geli as ne kadar ufak olursa, sesin yansma yapmadan yzeyi s s c u syrmas ihtimali o kadar ykselir, ve bu ekilde hatal bir uzak mesafe lum u s o c u yaplr. Bu duruma aynasal denmesi sebebiyse, kaygan yzeyler, yanstc zellikleri u o ile bu sorunun bymesine yol aarlar. Daha kaba yzeylerde ise dzensiz u u c u u yansmalardan birinin geri dnme ihtimali daha yksektir. o u Uzak mesafelerde ise lumlerin kesinlii byk oranda decektir, bunun o c g u u us sebebi yanl lumlerin dnmesi ihtimalinin yksek olmasdr. Bu dezavans o c o u tajlarna ramen ultrason lumleri hareketli robot uygulamalarnda sklkla g o c uygulanmaktadr, bu uygulamalar arasnda i mekan ve d mekan haritalarnn c s karlmas da yer almaktadr. c Ultrason kullanarak mesafe lumleri yapma kri temelini doadan alr. o c g Yarasalar yer tayin etmekte, grnt yerine ultrason kullanlar buna ekolokasyon ou u denir, azlarnda veya bazen burunlarnda (nal burunlu yarasalar) bulunan bir g organ yardmyla insan yapm sonarlara oranla son derece karmak bir ekilde, s s ynlerin tayin ederler. Bu ekilde yuvalarn yaptklar maaralarda, yzlerce o s g u hemcinsleri arasnda ynlerini bulabildikleri gibi, deniz yzeyine santimetre mero u tebesinde bir yaknlkla uan bir kelebei bile tespit edebilirler. c g 4.3.2 Ultrason Gr nt leri o u u

Sesin kan ve vcutta yol alrken hz sabit deildir, dolays ile uretilmi aralar u g s c aracl ile kesin lum de makul deildir. Ancak ortalama deerler ile almak g o c u g g c s bile doyurucu sonular verebilir. Bu kvalitatif lumler, hastalk tehisi iin c o c s c kullanlr. Ancak kesinlikle grnt tabanl beyin cerrahisi iin kullanlmaz, bu ou u c tarz bir i iin 1 mm mertebesinde hareket kesinlii ve 0.1 mm mertebesinde s c g u nokta hassasiyeti gereklidir. Dokularn, derinin, yan ve kaslarn akustik c g zelliklerinin gz ard edilmesi bunu mmkn klmamaktadr. o o u u

18

Ultrason lumlerinde zel bir blge incelenip duruma uygun ayarlama imkano c o o larnn olup olmadna baklabilir. Burada kacak sorun birden fazla parg c alel homojen katman varl, bir katmanda sesin hznn belirlenmesi zorluu ve g g kalnl azalan katmanlardr. g

4.4

Temel Yn Bulma Sistemleri o

Tarihten gnmze bir ok yn bulma yntemi gelitirilmi ve kullanlmtr. u u u c o o s s s Bunlar temel olarak iki gruba ayrlabilir, kerteriz noktalar kullanmak ve isel c metodlara bavurmak. Kerteriz noktalar son derece kesin olabilirler, ancak s c ounlukla eriilebilir deildirler. Isel metodlar, yer deitirmeye ynelik ve c g s g gs o asal ivmelerin kaydnn tutulmas yntemleridir, avantaj her aman eriilebilir c o s olmaalr iken dezavantaj hatalarn birikmesidir. Srklenme denen durmda sisuu tematik hatalar lineer olarak birikir ve bu da grltye oranla daha fazladr. uu u Grlt zamann kk ile birikir. Burada dikkat edilmesi gereken hareket uu u o u edilmese bile srklenmenin birikmesidir. uu Kerteriz noktalarnn kullanm olduka eski bir kirdir, nce yer iaretleri c o s ardndan da deniz fenerleri bu i iin kullanlmtr. Su anda da kullanlan s c s uzun mesafe yn bulma sistemleri vardr. (LORAN) Bunun iin ikili senkronize o c vericiler kullanlr birisi efendi, biri kle grevi grrler. o o ou Ikili vericileriden gelen mesajlar arasndaki zaman fark yeri bulunmak istenen nesneyi bir hiperbol uzerine yerletirir. Bir dier ikili, bulunabilecei nokta s g g saysn 4e indirir. Onceki bilgiler veya bir dier ikili yardm ile kesin yer bug lunabilir. Bu yntem amerikan kylarnda uygulanr ve 0.25 millik bir alanda o kesindir, 50 metrede bir de tekrar edilebilir. 4.4.1 D nya Yer Bulma Sistemleri (GPS) u

GPS Amerikann 1960da balatt 24 uydudan oluan bir sistemdir. Her bir s g s uydu yedekleri ile birlikte 12 saatlik yrngelerde bulunur. Zaman ve kimlik ou bilgileri ile yrnge parametreleri hakknda dzenli yayn yaparlar, Byle bir ou u o sistem her uyduda son derece iyi saatlerin olmasn gerekli klar. Uydularn kimlikbilgilerinden de yrngeye dair bilgiler kolayca alnabilir. Eer bir GPS ou g aygt uc uydu ile iletiim kurabilirse enlem, boylam ve zaman bilgisi alabilir. s Bir drdnc ile ykseklik bilgisi de alnabilir. o u u u Ana usleri colorado da olan 3 yer anteni ile, dnya evresindeki 5 gzlem u c o istasyonu sayesinde bu sistem almaktadr. Bu usler yrngeye dair paramec s ou treler ile ilgili lumler yapp dzeltmeler yklerler. Bu amerikan resmi saati ile o c u u uydulardaki saatlerin senkronizasyonunu salar. g GPSe paralel bir rus sistemi vardr: GLONASS (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) bu sistem 53 uydudan oluur, onlarda GPS uydular s gibi 12 saatlik yrngelerde hareket ederler. Piyasada iki sistemi de destekelyen ou

19

alclar bulmak mmkndr. Iki kademeli sinyal edinimi sz konusudur: u u u o CA Kodu Kaba edinim, sivil eriime aktr, SPS Standart Pozisyon Servisi s c olarak adlandrlr. 100 metreye kadar hata yapabilen bir sistemdir, 2 Mays 2000 de son verilmitir. s P Kodu Kesin Pozisyon Servisi PPS olarak adlandrlr ve halkn kullanmna kapaldr. Bir ka santime kadar kesin bilgi verebilmektedir. c P Kodu halka kapal olmasna ramen, ilgin bir yntemle ondan faydalang c o mak mmkndr. Bu yntemde bilinen ve bilinmeyen noktalarda sinyal faz u u u o fark karlatrlr. Gizli L2 ve L1(CA) sinyali kullanlabilir. Sinyali deifre s s s etme ihtiyac olmadndan bu mmkndr. L1-L2 sinyali aras fark baka g u u u s trl dzeltilemeyen iyonosferden kaynaklanan gecikme etkilerini giderebilir. u u u Bu ekilde 1mme kadar kesin bilgi alnabilir. Ancak bu yntemde ykseklik s o u tipik olarak daha kt sonular verecektir unk geometri bu tarz ugenler kulou c c u c lanarak yaplan yer saptamalarda dikey dzlemde kt sonu vermektedir. u ou c GPS de tanan bilgi miktar son derece snrl olduundan uydu antenlerine s g oranla dar bant kullanarak grltden kurtulunabilmektedir. Kodlama yntemi uu u o ise fazla miktarda ek bilgi ierdiinden grltden oluan hatalar byk oranda c g uu u s u u tamir edilebilir.

4.5

Atalet Algs

Atalet algs iki paradan olumaktadr ivme alglanmas ve asal hz alglanmas. c s c Ivme algsnn salanmas iin en sklkla renk ktle ad verilen bir ara kulg c o u c lanlrken asal hz belirlenmesi iin yataygzler (ciroskop) kullanlmaktadr. c c o Lazerler de bu alanda nemlidir. Ring lazerler, ber optikler ve ber optik o alglayclar da bu alanda kullanlmaktadr. Tanm olarak atalet algs, balang pozisyonu verildii durumlarda pozisyon s c g ve balang ynnn, hz ve alglayclar aracl ile bulunmamasdr. Alglayclar s c o u u g bu yntemde lineer ivme, pozisyonun deiiminde artlar, ve asal hz bildirmeko gs s c tedir. Kullanlan yntemler unlardr: o s 4.5.1 Integral alnmas

Ivme sayesinde hz dzenlebilir, hz bilgisi sayesinde de pozisyon bilgisi dzenlenir. u u Asal hz bilgisi aracl ile de yn bilgisi gncel tutulur. Zor olan ey alglayclarn c g o u s ortalamas sfr olmayan grlt yznden hata yapmalardr, ki kimi zaman bu uu u u u t3 mertebesinde byr. u u Iki sistem kategorisi vardr, bunlardan ilki platform sistemleri dieri ise bilg gisayarl sistemlerdir. Birincisinde aracn ierisine yerletirilmi olan bir platc s s form sabit bir durumda kalrken, ara, ierisinde bulunduu dnyada hareket c c g u 20

Ara Ciroskoplar X Z Dnme lm q Ykselme lm Z-Y Durumu f Ara X-Y Durumu Y vmeler

ereveler

YN X
Sfr Dngler

ARA EKSEN POZSYON, HIZ, YN

YN Y

EREVELER ereve Alar

YN Z

Yn Bilgisayar ntegrasyon ve Dzenlemeler

VME X

TORK

VME Y

VMELER

VME Z
SABT EKSENLER

c eder. Olmekten ziyade sabit kalan bu sistemlerde ihtiya duyulduunda ara c g c ve cisim arasndaki iliki lulebilir. s o c Dier sistem de ise paralar ve mekanik dzenek, yerini soyut bir modele g c u brakr. Ancak bu sefer ayarlama ihtiyac ortaya kar. Ikisinin de kendine gre c o avantajlar ve dezavantajlar vardr. Platform sistemlerinde paralar gerekten c c hareket ettiinden lum yapmak ok daha kolay olacaktr, ancak karlkl dug o c c s yarlklar kabilir, mesela bir sarkacn herhangi bir ada durmas x-y dzlemindeki c c u ivmelenmeye daha duyarl olmasna yol aabilir. c Dier sistemlerde ise hareket etme meyili alglanr, bu bir kontrol sistemin g iletilir ve bunu karlayacak bir sistemle dengelenir. Bu karlkl duyarllklar s s giderir, mekanik paralarn varolmasn da gerektirmez ancak lum ncesi iyi c o c o bir kalibrasyon yaplmas gereklidir.

21

Giri Ekseni

W H w
ereve

k Ekseni Ataleti

Tork Kayna

Tork kayna gvdeyi dndryor

lm As Servo

IA Rulman

k Ekseni Rulman

ereve Oa Rulman Salnan Ktle Tekerlek Duba

lm

Yavalatc

Dnme Ekseni Yrngesi

T
lerleme
W

dH H
w

H = Cw dq dH dL/dt = W x L

CG k Tork = mgk sinb

mgsinb

4.5.2

Ornek K tleler u

Bunlar minyatr ivmelerlerdir. Genelde quartz kullanlr (basnla-deiir u oc c gs elektrik zelliklerinden dolay). MEMS sistemleri isel olarak basnla-deiiro c c gs direnli veya kapasitiftirler. MEMS (mikro elektro mekanik sistemler) ticari c olan teknoloji ince bir Si zar yaratp onun hareketlerinin gzlemlenmesi ustne o u kuruludur. Bu ekilde basn alglayclar ve ivme lerler yaplmaktadr. s c oc 4.5.3 Ciroskoplar

Ciroskop dnme eksenini deitirmemek konusunda bir diren gsterir, sonu o gs c o c olarak deitirmeye baladnda da teorisi hakknda bilgi sahibi olanlar bile gs s g c artacak ekilde bunu yapar. Ilgi ekici olan ey ki kolayca anlalmas mmkn s s s s s u u deildir, eklemin dn ekseni ilerlemeye paralel deil diktir. Eklem ynnde g o us g o u hareket etmektense ona dik hareket eder.

22

Bkml odaklama aynas HeNe Gaz Anot Anot Zerodur Katman Piezoelektrik uyarm motoru Dedektr

Yol Uzunluk Kontrol

k Prizmas Katod

4.5.4

Lazerler

c U prensibe dayanrlar salnm arttrma, seilim ve geri besleme. CW(Srekli c u Dalga) ve atml lazerler vardr. Gaz boalmas, kat hal ve yar iletken lazerleri s vardr. Oncelikle arttran bir ortam salanr. Gaz boalm, baka renkte bir sg g s s k yardm veya nkleer patlama ile uyarlma salanr, buna optik pompalama s u g denir. Bu ekilde k arttran ortam optik bir resonatr ierisine konur, genels s o c likle bu ibkey bir ayna iftidir. Doru ynde ilerleyen bir foton, resonatr c u c g o o ierisinde hapis kalr, birden fazla e foton elde edilir. c s Bu ekilde elde edilmi n bir miktar aynalarn mkemmel olmamas s s sg u sebebiyle dar kaar. s c

4.6

Gr nt Alglayclar ve Ik Alglayclar o u u s

Temel k alglayclar bir fotoselin uzerine den k miktarn lmektedirler. s us s oc Sklkla k alglayclar diren temelli olarak uretilirler ve k miktar alglaycnn s c s direncini etkiler. Bu ekilde uretilmi alglayclarda fotoselin direnci parlaka s s c aydnlatldnda duktr, karanlkla birlikte artar. Aslnda bu ekildeki k g us u s s alglayclarnn, karanlk alglayclar olduunu sylemek de mmkndr. g o u u u Ik alglayclar k younluunu, yani mekann ne kadar karanlk/aydnlk s s g g olduunu, farkl fotoseller arasndaki aydnlk farklln ve aydnlktaki ani g g deiiklikleri lebilirler. Bu lumler esnasnda dikkat edilmesi gereken k gs oc o c s alglayclarnn farkl ekilde korunabilecei ve farkl noktalara odaklanabileceidir. s g g Bir k alglaycsnn yn ve robot uzerindeki konumu lumler uzerinde byk s o u o c u u etki yapabilmektedir. c Olumlerde evresel k yaynlanan kla karabildiinde sorun kartabilmektedir. c s s s g c Bu problemin uzerinden gelemnin bir yolu modle edilmi k kullanmaktr,bu u s s 23

Metal 1 ve Oksit Katman

Polimer Katman Metal 2 ve Oksit Katman

Si Substrati

yntemde yaynlayc hzl bir biimde alr ve kapanr. Bu ekilde uretilen o c c s bir sinyalin alglanp zmlenmesi, ayn frekansa ayarlanm bir demodulatr co u s o sayesinde gvenilir ve hzl bir biimde yaplabilir. Bir dedektrn ayarlanu c ou abilmesi iin pepee gelen yanp snmeleri tespit etmesi yeterlidir, bu ekilde c s s o s kendini kardaki n frekansna ayarlayabilir. s sg Kzl tesi nlarn modle edilmesi kri sklkla kullanlmaktadr, bunun o s u en iyi rnei evlerde kullanlan uzaktan kumandalardr. Modle edilmi k o g u s s alglayclar basit k alglayclarna oranla daha gvenilir olduklarndan, bir s u cismin varlnn farkedilmesi, mesafe lum gibi grevlerde tercih edilmekteg o c u o dirler. 4.6.1 Polarize Ik Alglayclar s

Polarize k alglayclar basit fotosellerden yaratlr. Normal bir kaynaktan s yaylan k polariteye sahip deildir. Ancak bu kaynan nne polarize edici s g g o u bir ltre konduunda sadece bu ltreye zg yzeyde salnan k dalgalar bu g o u u s ltreyi geebilir. Bu ekilde elde edilen k tekrardan ltrelenebilecei iin fayc s s g c daldr. Bu tarz bir alglayc uretmek iin bir yaynlaycnn nne bir ltre c o u konur ve ayn tipte veya baka bir ltre de fotoselin nne yerletirilir. s o u s 4.6.2 Yansmaya Dayal Optik Alglayclar

Yansmaya dayal optik alglayclar bir verici ve bir dedektrden oluur. Bu iko s isinin birbirine olan yerleimine bal olarak iki tipe ayrlrlar. Yansma Alglayclar s g ve In Kesilmesi Alglayclar. Genelde verici k yayan bir diyot, bir leddir s s ve alc da bir fotodiyod veya fototranzistrdr. o u Yansma alglayclarnda verici ve dedektr yan yana yerletirilir ve araya o s ayrc bir yzey konur. Bu ekilde nesneler onlardan dedektre yansyan k u s o s sayesinde fark edilebilir. In Kesilmesi Alglayclarnda ise verici ve dedektr s o karlkl yerletirilir ve cisimler yaynlanan nn kesilmesi sonucu fark edilir. s s s Bu ekilde hazrlanan alglayclar nesnelerin fark edilmesinde, nesne mesafelerinin s lumnde ve yzey zelliklerinin alglanmasnda kullanlr. Sonuncudan kast o c u u o

24

yzeyde yer alan bir bandn veya iaretin takip edilebilmesi ve bulunmasdr. u s Der kullanm olarak da duvar ve snrlarn takip edilmesi, bar kod okunmas ug ve optik olarak dnlerin alglanmasdr. Bu yntemde de aftn boyanmas o us o s sz konusudur. o Yansmaya dayal alglayclarda karlalabilecek baz problemler vardr. s s Ik yansmas yzeyin rengine ve bir ok dier zelliklerine bal olarak eitlilik s u c g o g c s gsterir. Aydnlk bir yzey, karanlk bir yzeye oranla daha iyi yanstr o u sg u ve bu sebepten karanlk yzeyler alglanamayabilir. Bu yzden bu yntemle u u o karanlk cisimlerin alglanmas daha az gvenilir bir yntem olabilir. Cisim u o mesafelerinde ise aydnlk cisimler ayn mesafedeki karanlk cisimlere oranla daha yakn gzkebilirler. o u Bir dier grlt kayna da evrede varolan ktr. Yaplabilecek en iyi g uu u g c s ey evredeki n miktarnn alglayc lumnden kartlmasdr. Bu ekilde s c sg o c u c s evresel n miktar deil sadece yansyan n miktar lulebilir. Daha c sg g sg o c iyi lumler yapabilmek iin iki veya daha fazla alglayc kullanlr, bunlaro c c o c dan sadece birinde k yaynlayan bir unite bulunur. Iki lum arasndaki s fark evresel n miktarn verecektir. Bu ileme alglayc ayarlamas denir. c sg s Cevresel k da srekli deitiinden ayarlamalarn sklkla yaplmas gereke s u gs g bilir. In kesilmesi alglayclar farkl yapdaki bir basit alc ve verici ifti ile s c uretilebilir. Bunlar bir fotoraf a ampul ve bir fotosel; bir krmz LED ve g s u bir grnen a duyarl fototranzistr veya kzl-tesi alc-verici iftleri olabilir. ou sg o o c 4.6.3 Dn Sayalar o us c

Dn sayalar hareket halindeki bir aksn asal dnun pozisyon bilgisi o us c c o us u ve hz cinsinden lebilen aralardr. Bunlardan hz lerler bir aracn tekerlekoc c oc lerinin ne kadar hzla dndun lerken, odometreler de toplam dn saysn o ug u o c o us tutarlar. Ksmi veya tam bir dnu kaydedebilmek iin dnu gerekletiren o us c o us c s parann bir ekilde iaretlenebilmesi gereklidir. Genelde bu da, dnen cisme bir c s s o disk taklmas ve yzeyinin entiklenmesi ile elde edilir. Diski yzeylerine bir u c u alc verici ifti yerletirilir ve entikler aralarndan geerken saya bir arttrlr. c s c c c Eer disk uzerinde bir entik varsa, bir tur tamamland srada kaydedilir. g c g Bu ekilde bir dzenein faydas, snrldr, unk znrlk duk olduundan s u g c u co u u u us g fark edilebilecek en duk birim tam bir dntr. Ayrca grlt yznden baz us o us u uu u u u dnler tmyle gzden kaabilir. Bu yzden genelde disk uzerine birden fazla o us u u o c u entik atlr ve detektr uzerine gelen k kaydedilir. Diskin uzerine entikler c o s c amaya alternatif olabilecek yntemse diskin uzerine tmyle souran bir c o sg u u g boyayla ve yanstan bir boyayla izgiler izmek ve yansmay lmektir. Bu c c oc sistemde verici ve alc diskin ayn tarafna yerletirilir. s Iki yntemde de alglaycnn kts k younluunun bir dalga fonksiyo c s g g onu olarak verilmesidir. Bu fonksiyonun dalga tepeleri saylarak hz deerine g ulalabilir. Burada dikkat edilmesi gereken dn sayalarnn pozisyon lumleri s o us c o c 25

arasndaki fark kullanarak hem pozisyon hem de asal hz lum yaptdr. c o c u g Aracn hznn lum iin ise ya aktif bir tekerlekten lum alnarak ya da robot o c u c o c tarafnda srklenen pasif ir tekerlein ilerleyii lulerek salanabilir. Sadece uu g s o c g hz ve pozisyon bilgisi kullanlarak grnrde karmak iler yaplabilir, bunlar ou u s s arasnda dz bir izgide ilerlemek ve belli bir miktar dnmek saylabilir. u c o Bu tip lumlerde rastalanan hatalar arasnda tekerleklerin kaymas - ki buna o c etkileyici grlts/hatas diyebiliriz- ve ark mekanizmasndaki kaymalar ve uu uu c tepmeler gelir. Dn sayalar araclyla belli bir oranda geri bildirim alnsa o us c g da belli oranda hata kanlmazdr. c 4.6.4 c Dik Saft Olumleri

Dn ynnn belirlenmesi bir ok kereler gerekli olabilir. Ornein eer tekero us o u u c g g leklerin yn aniden deiirse robontun bunun farknda olmas arzu edilen bir o u gs zelliktir. Bilgisayar Mouselarnda da bu sistem kullanlr. Bu yntem temel o o n kesilmesi ynteminin iki alglayc kullanlarak farkllatrlm bir eklidir. s o s s s Adn da alglayclardaki vericiden kaynaklanan veri aknda 90 derecelik bir s faz fark olmasndan kaynaklanr. Bir nceki admdaki kt ile iki kodlaycnn klar karlatrlarak yn o c c s s s o deiimi olup olmadn anlayabiliriz. Eer iki unitede her zaman biriminde gs g g rneklenirse sadece birinin durum deitirdii gzlemlenir (aktan kapalya), o gs g o c bunun sebebi aralarndaki faz farkdr. Durumunu deitiren aftn dndu gs s o ug yn belirlenecektir ve bir sayan deeri arttrlacaktr. o c g Dik aft lumn kullanld dier alanlar dizler, omuzlar gibi karmak s o c u g g s eklemleri olan robot kollar ve kartezyen robotlardr, bunlar bir aks uzerinde hareket eden kollara sahip byk yazclardr. u u 4.6.5 Kzl Otesi Alglayclar

Kzl tesi alglayclar k tayfnn gzle grnen ktan daha byk dalga o s o ou s u u boyuna sahip blmnde alrlar. Bu tip alglayclar aktif alglaycardr, ou u c s s bir veriinin varl gereklidir. Iki ekilde de kullnlabilirler n keislmesi ve g s yansma temelli alglyclar olarak. Robot uygulamalrnda grlur a tecih o u u s g edilmelerinin sebebi, evresel ktan daha az etkilenmeleri daha kolayca modle c s u edilebilmeleri ve grnmez olmalrr. ou Mdole edilmi kzl tesi nlar bir seri iletiim ekli olarak kullnlabilirler. u s o s s s IR modemlerin alma prensibi de budur. Bunu iki zel ekli vardr. Bit c o s ereveleri, bu kirde rnekeme her birtin tanmasnn ortasnda gerekletirilir, c c o s c s bu kirde her bitin ayn miktarda zamanda tand kri ustne kurulmutur. s g u s Bir dier yntem de bit aralklar ynemidir. Bu yne mticari olarak da daa g o o o yaygndr, bu yntemde rnekleme ini yapan kenardan alnr, rnekleme arasnda o o s o geen sre bir 1 mi yoksa 0n m var olduunu syler. o u g o

26

parlayan ekran

X IINI GRNT BYTME TP Elektrod G1 Elektrod G2 Elektrod G3

Anod Kamera

Objektif Lens Grnt Ekran Cisim Foto Katod

hv Mikro Lens Yzeyselletirme Katman Renk Filtresi Yzeyselletirme Katman

st cam

Ara Seviye Dielektrik SiO2

Foto Diyod

Dedektr

4.6.6

Gr nt Alglayclar o u u

Ilk grnt alglayc sistemler gm halide ve dier baz tuzlarn kullanm ou u u us g ile yaplan fotograk lmler ile balamtr. Daha sonra fotoelektrik etkisi ve s s elektron n taranmas etkileri gelmesi ile yeni alglayclar uretilmitir. s s Bunlar takip ederek yariletken ekranlar, ve elektron n taramas kri ors taya kmtr. Su anda da , grnt younlatrclar gibi ara melez teknolojiler c s ou u g s ortaya kmaktadr.. c Tamamlayc yar iletken metal oksitler (CMOS) eskiden plak hafza yonc galar olarak kullanlrken yeni hallerinde yonga uzerindeki kamera eklinde kul s lanlmaktadrlar.

Sonu c

Robotlarla ilgili alanlar arasnda alglayclar son derece geni bir yer tutmaks tadrlar. Bu sebepten alglayclar ile kapsaml bir kaynak yaratabilmek bu metin iin mmkn olmamtr. Bu metnin okuyucular olarak, bu metinde c u u s 27

yapacanz iyiletirmeler ve eklemeler bu metnin dinamik bir metin olmasna g s byk katkda bulunacaktr. u u

Referanslar

Bu hazrlanan metin, Boazii Universitesi Bilgisayar Mhendislii Oretim g c u g g Uyesi Do. Dr. Levent Aknn Cmpe 593 Autonomous Robots derslerinde c sunduu Alglayclar sunumu temel alnarak hazrlanmtr. g s Ronald C. Arkin, Behavior-Based Robotics, MIT Press, 1998. Robot Sunumlar, Alglayclar, Albert Ali Salah, 25 Ekim 2000, Boazii g c Universitesi Carnegie Mellon Universitesi Robot Enstits, Alglar ve Alglayclar uu dersi, Mel Siegel tarafndan hazrlanan ders notlar Brooke Clarke, alglayclar uzerine hazrlad kapsaml site g

Balantlar g
Omega Endstriyel alglayclarla ilgili kapsaml bir site u Motorola Sensors - Atalet, basn ve duman alglayclar c Sentech - Alglayc Datcs g Texas Instruments - Calculator Based Laboratory (CBL) -eitimde kulg lanlan bir ok duk maliyetli alglayclarn ureticisi. c us Veriner Software - CBL ve genel eitimde kullanlan alglayclarn ureticisi g Sensors Magazine - Tmyle alglayclara ayrlm olan bir dergi. u u s Instrumentation & Control Systems - Endstriye yenlik bir dergi ancak u o bir ok alglayc hakknda da bilgi bulunabilir c Remote Measurement Systems - Alglayc teorisi ve urnler u Photonics Spectra - ierisinde son derece deerli bilgiler bulunan bir dergi. c g c Ierisinde bir szlk, alveri rehberi ve optoelektronik urnler rehberi o u s s u bulunuyor. MIT Lincoln Laboratory ile DARPA ortak programlar Temic (Dalimer - Chrysler) Otomotiv Alglayclar Sensors and Actuators - Fiziksel alglayclar ile ilgili bir dergi 28

 Handy Board Robotics - Motorola tabanl genel bir PC anakart LEGO - Mindstorms - Dokunma ve k alglayclar s TECHNIC CyberMaster - PC ile iki tara kzltesi iletiimle ilgili bir o s balant g Honeywell Sensors - Ceitli alglayclar s PC Arayzle Tomi Engdahln sitesi u NASA - Instrument and Sensing Technology - Spin-o Sensor Technology Lawrence Livermore National Laboratory Allen Bradley (Rockwell) Sensors - Varlk Algs Sensors and Transducers - Bruce Carter Cornell Otonom Helikopter Projesi - Dnyann manyetik alan ile ilgili u alglayclar kullanlyor Russell Bik Design - elektrik alan alglayclar, 3 m mesafe ile odadaki insanlarn algland bir sistem g Remote Measurement Systems

u Ur nler
Hamamatsu UVTron Alev Detektr R66-R2868 ou Gaz ve ya yakan sistemler g Yangn alarmlar Ultraviyole geii cs Gaz boalmalarnn farkedilmesi s c Sharp Kzltesi Mesafe Oler GP2D02 o Yanstlan nesnenin yzeyinden bamsz u g Mikrobilgisayarlara balanarak yksek kesinlikte mesafe lum g u o c u Kapal durumda duk akm kayb us 29

 Bir lens yardmyla lum mesafesinin arttrlabilmesi o c c Devantech UltraSonik Mesafe Oler SRF04 3cm ile 3m arasnda lum yapabilme yetenei o c g Lynxmotion SRF04 kaplama ile beraber Eltec Piroelektrik Alglayc Paketi R3-PYRO1 Hayvan ve insan hareketlerinin alglanabilmesi Mum gibi scaklk kaynaklarnn tespit edilmesi g s Insan scaklna kalibre edilmi c Polaroid Sonar Mesafe Olum Paketi R14-SONAR1 6500 mesafe lme modl ve arayz kablosu oc uu u Balang seviyesi iin uygun s c c Micro Piezo Ciroskop R40-MX-9100 Toplam arl 0.57 oz g g Duk gc tketimi 30 mA us u u Ayarlanabilir arpan c

30

 Hareketli paralar olmad iin yksek gvenilirlikte c g c u u Geni bir scaklk tayfnda alabilme s c s LEGO Dnme Alglaycs L10-9756 o Dn bana 16 lum o us s o c 32768 birimlik tampon

31