Tesis Armando RDZ Dic 06

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE
SAN LUIS POTOS

FACULTAD DE CIENCIAS
Sistema de Control Retroalimentado V/Hz
para un Motor de Induccin Basado en
Microcontroladores
TESIS PROFESIONAL
PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO ELECTRNICO
presenta:
Armando Alfonso Rodrguez Almendarez
asesor de tesis:
Dr. Daniel Ulises Campos Delgado
San Luis Potos, S.L.P., Diciembre de 2006
Resumen
Este trabajo de tesis presenta un controlador de velocidad escalar retroalimentado
para motores de induccin trifsicos diseado alrededor de un microcontrolador de 8-
bits. Su funcionamiento est basado tanto en el control escalar de velocidad como en la
modulacin sinusoidal en espacio vectorial. El esquema de control embebido permite
al usuario ajustar sus parmetros de trabajo en tiempo real. Es un sistema compacto
que integra un nmero mnimo de componentes electrnicos de reciente introduccin
al mercado. Al nal del trabajo se muestran lecturas experimentales tomadas con el
prototipo nal, que demuestran su desempeo con un motor de induccin de 1 HP.
II
ndice general
Captulos
1. Introduccin 1
1.1. Mquinas de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Construccin Bsica y Principio de Operacin . . . . . . . . . 3
1.1.2. Velocidad de un Motor de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3. Tipos de Motores de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4. Motor de Induccin Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5. Ecuacin del Torque que Gobierna la Operacin del Motor . . . 12
1.1.6. Caractersticas de Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.7. Caractersticas de Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2. Actuadores de Potencia CD-CA Trifsicos . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Control Escalar de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.1. Diversos Patrones de Control Escalar . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.2. Caractersticas de un Variador de Velocidad . . . . . . . . . . . 21
1.4. Tcnicas de Modulacin para Inversores Trifsicos . . . . . . . . . . . 24
III
NDICE GENERAL
1.4.1. Modulacin Sinusoidal de Ancho de Pulso (SPWM) . . . . . . 24
1.4.2. Modulacin PWM de 6 Pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3. Modulacin PWM en Espacio Vectorial (SVPWM) . . . . . . . 28
2. Diseo del Actuador de Potencia 36
2.1. Diseo del Convertidor CD-CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.1. Operacin del Circuito Bootstrap . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2. Diseo de los Circuitos de Instrumentacin y Control . . . . . . . . . . 39
2.2.1. Operacin de los Circuitos de Proteccin . . . . . . . . . . . . 39
2.2.2. Circuito Integrado del Sensor de Corriente . . . . . . . . . . . 41
2.2.3. Medicin Aislada de Alto Voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.4. Microcontrolador PIC12F683 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2.5. Acopladores Digitales ADUM140X . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.6. Convertidor CD-CD Aislado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3. Diseo del Sistema de Control 51
3.1. Microcontrolador PIC18F4431 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.1. Terminales del Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.2. Programa Embebido en el Microcontrolador . . . . . . . . . . . 54
3.1.3. Operacin del Mdulo PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2. Implementacin Digital de la Modulacin SVPWM . . . . . . . . . . . 61
3.3. Diseo del Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.1. Elementos de un Control Retroalimentado . . . . . . . . . . . . 67
3.3.2. Sistema de Control a Implementar . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.3. Componentes de un Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.4. Retroalimentacin de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.5. Clculo del Error en el Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.6. Implementacin Discreta del Controlador PID . . . . . . . . . . 73
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS
IV
NDICE GENERAL
4. Resultados Experimentales 79
4.1. Condiciones de Prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2. Implementacin y Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.1. Esquemas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.2. Pruebas Adicionales de Desempeo . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.3. Formas de Onda para Voltajes y Corrientes . . . . . . . . . . . 83
4.2.4. Respuesta Transitoria a Seales de Referencia . . . . . . . . . . 84
5. Conclusiones y Trabajo Futuro 89
Apndices
A. Diagramas de Flujo 91
B. Esquemticos de Circuitos Electrnicos 108
C. Diseo del Circuito Impreso y Listado de Componentes Electrnicos 112
D. Fotografas del Prototipo Funcional 120
Bibliografa 125
V
ndice de cuadros
Cuadro
1.1. Estados de Conmutacin en un Inversor Trifsico. . . . . . . . . . . . . 30
2.1. Corrientes de Falla en Funcin del Voltaje de Referencia . . . . . . . . 46
3.1. Ciclos de Trabajo en Modulacin SVPWM. . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.1. Caractersticas del Transformador Variable. . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2. Caractersticas del Motor Trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3. Caractersticas del Motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4. Resultados del Control en Lazo Abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5. Resultados del Control en Lazo Cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
C.1. Relacin de Componentes Activos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2. Relacin de Componentes Pasivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.3. Relacin de Componentes Pasivos (continuacin). . . . . . . . . . . . . 119
VI
ndice de guras
Figura
1.1. Motores de un Solo Devanado y con un Devanado de Arranque Adicional. 6
1.2. Motores de Arranque por Capacitor y de Fase Partida Permanente. . . . 9
1.3. Motor de Polo Sombreado y de Arranque-Trabajo con Capacitor. . . . . 9
1.4. Caractersticas de Torque-Velocidad en Motores Monofsicos. . . . . . 10
1.5. Motor de Rotor Devanado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Curva Torque y Velocidad Plena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7. Curva Torque-Deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8. Sinusoidales Trifsicas y Seal de Control. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9. Un Inversor Trifsico Tpico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.10. Patrn V/Hz Estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.11. Patrn V/Hz con Alto Torque de Arranque. . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.12. Patrn V/Hz con Bajo Torque de Arranque. . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.13. Variador de Velocidad Tpico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.14. Sinusoidal Generada por PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
VII
NDICE DE FIGURAS
1.15. Un Inversor Trifsico Tpico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.16. Tcnica de Modulacin de 6 Pasos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.17. Visualizacin de Vectores en un Sistema Trifsico Balanceado. . . . . . 29
1.18. Versiones en Modulacin PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.19. Hexgono Conformado por Vectores en SVPWM. . . . . . . . . . . . . 31
1.20. Visualizacin del Vector V
S
en el Sector 1. . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.21. Vista de un Perodo de Trabajo SVPWM en el Sector 1. . . . . . . . . . 34
2.1. Esquemtico del Mdulo de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Circuito Auto-dependiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3. Circuito Interface con Terminal T/Itrip. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4. Operacin del Detector de Voltaje TC54. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5. Esquemtico del Sensor de Efecto Hall. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6. Funcin de Transferencia del Sensor ACS704-015. . . . . . . . . . . . 42
2.7. Circuitos para Medicin de Voltaje y Corriente. . . . . . . . . . . . . . 43
2.8. Amplicador Operacional Aislado HCPL-7520. . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Conexin del Circuito al Microcontrolador PIC12F683. . . . . . . . . . 45
2.10. Esquemtico de Instrumentacin Mdulo IPM. . . . . . . . . . . . . . 47
2.11. Acoplador Digital iCoupler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.12. Esquemtico de la Conexin de Lneas PWM al Mdulo IPM. . . . . . 49
2.13. Esquemtico del Convertidor CD-CD de Aislamiento. . . . . . . . . . . 50
3.1. Microcontrolador PIC18F4431. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2. Vista de un Perodo de Trabajo SVPWM en el Sector 1. . . . . . . . . . 63
3.3. Vista de los Perles en Sectores 1 al 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4. Grca del ngulo vs. T
A
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5. Circuito para la Visualizacin Directa de la Modulacin SVPWM. . . . 66
3.6. Visualizacin de Sinusoidales Respecto al Hexgono SVPWM. . . . . . 67
VIII
NDICE DE FIGURAS
3.7. Sistema de Control Retroalimentado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8. Sistema de Control en Lazo Abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.9. Sistema de Control en Lazo Cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.10. Rampa Voltaje/Frecuencia Constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1. Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Neutro, ndice de Modulacin = 0.5. . 85
4.2. Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Neutro, ndice de Modulacin = 0.866. 85
4.3. Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Fase, ndice de Modulacin = 0.866. . 86
4.4. Voltaje Fase-Fase, Armnico 8kHz, ndice de Modulacin = 0.866. . . . 86
4.5. Voltaje Fase a Fase, Armnico en 16kHz, ndice de Modulacin = 0.35. 87
4.6. Corriente de una Fase, Armnico en 8kHz. . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.7. Respuesta a un Escaln con K
p
= 124, K
i
= 15, K
d
= 22. . . . . . . . 88
4.8. Respuesta a una Rampa con K
p
= 118, K
i
= 9, K
d
= 17. . . . . . . . . 88
A.1. Rutina de Inicializacin PIC18F4431. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
A.2. Ciclos de Trabajo Innitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
A.3. Vectores de Interrupcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.4. Servicio de Interrupcin, Mdulo PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
A.5. Servicio de Interrupcin Mdulo CCP2, Rutina de Rampa V/Hz. . . . . 96
A.6. Servicio de Interrupcin Mdulo QEI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A.7. Servicio de Interrupcin, Timer0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
A.8. Cambio de Rotacin y Servicio de Interrupcin del Mdulo de Bajo
Voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
A.9. Rutinas de Revisin de Temperatura y sobre-Carga. . . . . . . . . . . . 100
A.10. Servicios de Interrupcin, Timer2 y Mdulo SPI. . . . . . . . . . . . . 101
A.11. Servicio de Interrupcin, Mdulo ADC. . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
A.12. Rutina de Muestreo FLTB y Entradas de Usuario. . . . . . . . . . . . . 103
A.13. Rutinas para Estado Apagado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
IX
NDICE DE FIGURAS
A.14. Rutina de Encendido y Servicio de Interrupcin Mdulo USART. . . . . 105
A.15. Rutina de Manejo de Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
A.16. Rutina de Refresco de Pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
B.1. Esquemticos de Circuitos de Alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . 109
B.2. Esquemticos de la Interface de Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
B.3. Esquemticos de la Seccin de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
C.1. Cara Superior del Circuito Impreso Principal. . . . . . . . . . . . . . . 113
C.2. Cara Inferior del Circuito Impreso Principal. . . . . . . . . . . . . . . . 114
C.3. Distribucin de Componentes en el Circuito Impreso. . . . . . . . . . . 115
C.4. Tarjeta de Interface, Caras Superior e Inferior. . . . . . . . . . . . . . . 116
D.1. Vista Superior de la Tarjeta de Circuito Impreso. . . . . . . . . . . . . . 122
D.2. Vista Lateral de la Tarjeta de Circuito Impreso. . . . . . . . . . . . . . 123
D.3. Vista Superior del Convertidor CA-CD de Potencia. . . . . . . . . . . . 124
X
Captulo 1
Introduccin
Este captulo inicial ofrece una descripcin sobre motores de induccin as como
de los fundamentos sobre los cuales este trabajo de tesis fue desarrollado: actuadores
de potencia CD-CA
1
, los principios del control escalar de velocidad y las tcnicas de
modulacin que para un controlador de velocidad de naturaleza digital son factibles de
implementar.
1.1 Mquinas de Induccin
Las leyes de induccin electromagntica fueron descubiertas en 1831 por Faraday.
Maxwell formul las leyes de electricidad en 1860. La invencin de las primeras 2
mquinas de induccin por Galileo Ferraris y Nicola Tesla ocurri un par de dcadas
despus. Ambas mquinas requeran de una alimentacin bifsica, al contener un par de
devanados, concentrados en el ncleo ferro-magntico de sus estatores.
En el motor de Ferraris, el rotor cilndrico se compona de cobre; en el de Tesla, ste
elemento era ferro-magntico y exhiba un devanado en corto-circuito. A pesar de que
hoy en da, los motores son de topologas ms elaboradas y su desempeo ha mejorado
1
Corriente Directa-Corriente Alterna
Introduccin
notablemente, su principio de funcionamiento no ha cambiado. Esto es:
Existe un estator devanado, con alimentacin de mltiples fases, que originan un
campo magntico rotatorio, capaz de inducir voltajes que generan corrientes en las bobi-
nas en corto del rotor; la interaccin entre el campo del estator y las corrientes del rotor,
producen el torque requerido por la mquina.
En 1889, Dolivo-Dobrovolsky invent el motor de induccin con rotor devanado, un
ao ms tarde, el rotor de jaula de ardilla. Posteriormente, el motor de CD acapar todo
el mercado hasta 1984, cuando el inversor basado en IGBTs
2
demostr su eciencia
al usarse en conjunto con el variador de velocidad. Esto ltimo promocion al motor de
induccin dentro de todo tipo de industrias, especialmente en aplicaciones que reque-
ran de un control de velocidad. Subsecuentemente, el conjunto de algunos eventos han
marcado la historia del motor de induccin:
La descripcin de mejores modelos analticos para propsitos de diseo y ope-
racin en estado estable.
Mejores materiales magnticos y de aislamiento, y sistemas de enfriamiento
con un mejor desempeo.
El surgimiento de variadores de velocidad con menores prdidas, mayor densi-
dad de potencia y menor costo.
El desarrollo de motores de induccin de alta velocidad y potencia.
Nuevos mtodos de manufactura para mquinas de induccin con convertidores
integrados en un solo producto.
Hoy en da, los motores de corriente alterna son los ms utilizados dentro de pro-
cesos industriales, as como en aparatos electro-domsticos. Simples, robustos, de bajo
2
Induction Gate Bipolar Transistor
2
Introduccin
costo y de conexin directa a corriente alterna (CA) son la principales ventajas de es-
tos motores. Distintos tipos de motores de induccin existen en el mercado, cubriendo
as la diversa gama de aplicaciones comerciales. An cuando los motores de induccin
son ms sencillos de disear que los de corriente directa, la velocidad y el control del
torque en los motores de CA requiere un mayor entendimiento sobre el diseo y las
caractersticas de los mismos [1].
1.1.1 Construccin Bsica y Principio de Operacin
Como la mayora de los motores, el de CA tiene una parte exterior cerrada llamada
estator y un rotor que reside en su interior. stas partes se encuentran separadas entre s,
por una milimtrica regin de aire.
Virtualmente, todos los motores elctricos trabajan por medio de un campo mag-
ntico rotatorio originando el movimiento de su rotor. Los monofsicos, requieren de
componentes elctricos adicionales, para producir su campo magntico. En los motores
trifsicos, este campo rotatorio se crea en forma natural en el estator, debido a los vol-
tajes sinusoidales de alimentacin, desplazados 120 uno del otro. Los motores de CD
dependen ya sea de conmutacin mecnica o elctrica para crear campos magnticos
rotatorios. Dos pares de electro-magnetos se forman dentro de cualquier motor. En los
de induccin, un juego de electro-magnetos se forma en el estator a causa de la alimen-
tacin de CA conectada entre sus terminales. Como en el caso de los transformadores,
esta corriente alterna induce una fuerza electromagntica en el rotor, descrita por la ley
de Lenz, generando as otro juego de electro-magnetos. La interaccin entre sus cam-
pos magnticos genera un torque y, por ende el motor gira en la direccin del torque
resultante.
El estator est conformado por un grupo de laminados delgados de aluminio o hierro
fundido. Son comprimidos y dispuestos rmemente dentro de la carcaza del motor, for-
mando un cilindro hueco con mltiples ranuras en su permetro. Las bobinas, formadas
3
Introduccin
por alambre magneto recubierto por barniz aislante, son dispuestas en una conguracin
especca dentro de estas ranuras. Cada grupo de bobinas, junto con el ncleo de hierro
en su interior, forman un electro-magneto justo al ser aplicada corriente alterna entre sus
terminales. El nmero de polos de un motor de induccin, depende de la conexin inter-
na en las bobinas del estator, conectadas y situadas en forma entrelazada, de tal forma
que al aplicar un voltaje de corriente alterna, un campo magntico rotatorio es creado.
El rotor est constituido por un conjunto de laminados de hierro, separados por
barras de aluminio o cobre, alrededor de su periferia. En el rotor ms comn (el de jaula
de ardilla), las barras se encuentran conectadas tanto elctrica como mecnicamente en
sus regiones terminales mediante anillos. Por su construccin robusta y simple, casi el
90 % de los motores contienen rotores del tipo jaula de ardilla.
Las ranuras del rotor no son exactamente paralelas a su echa, en realidad exhiben
una curvatura que tiene dos propsitos:
Contrarrestar la tendencia de frenado que el rotor tiene, debido a la atraccin
magntica hacia el estator, que sucede cuando ambos poseen igual nmero de
ranuras.
Disminuir el ruido sonoro al reducir la amplitud de los armnicos originados
en las propias ranuras.
El rotor se ensambla a su echa agregando rodamientos en cada extremo. Nor-
malmente un extremo de la echa es mucho ms largo que el otro, permitiendo acoplar
la carga mecnica. Algunos motores pueden exhibir un extremo opuesto alargado en el
cual es posible montar un dispositivo sensor de posicin y/o velocidad.
La regin de aire existente entre el estator y el rotor facilita por medio del fenmeno
de induccin la transferencia de energa entre ambos. El torque generado impulsa al
rotor y este a su vez provoca la rotacin de la carga mecnica acoplada a su echa. Sin
importar el tipo de rotor del que se trate, el principio de rotacin es el mismo.
4
Introduccin
1.1.2 Velocidad de un Motor de Induccin
El campo magntico creado en el estator rota a una velocidad sncrona (N
s
) en
revoluciones por minuto (rpm).
N
s
= 120
f
P
(1.1)
donde P = nmero de polos y f = frecuencia elctrica en Hertz.
Naturalmente, el campo magntico producido en el rotor es alterno, a causa del vol-
taje inducido. Para reducir la velocidad relativa con respecto al estator, el rotor comienza
a girar en la misma direccin del ujo rotatorio del estator, e intenta sincronizarse con
l, en la prctica nunca lo logra y permanece girando a una velocidad menor llamada
velocidad base (N
b
). La diferencia entre (N
s
) y (N
b
) es conocida como deslizamiento.
El deslizamiento vara dependiendo del trabajo mecnico. Un incremento en la carga
causar una disminucin de la velocidad del rotor y un incremento del porcentaje de
deslizamiento. El decremento en carga causar el aumento de la velocidad del rotor y
un decremento del porcentaje de deslizamiento. El factor de deslizamiento se expresa
como porcentaje y se determina mediante la ecuacin 1.2:
Porcentaje de deslizamiento =
N
s
N
b
N
b
100 (1.2)
donde N
s
= velocidad sncrona y N
b
= velocidad base en rpm.
1.1.3 Tipos de Motores de Induccin
Generalmente son clasicados de acuerdo al requerimiento numrico de voltajes de
fase. Existen entonces, motores de induccin monofsicos y trifsicos.
Probablemente existen ms motores monofsicos en uso, que el total de trifsicos y
de CD existentes. Resulta lgico pensar que el motor ms econmico y de menor man-
tenimiento sea el ms utilizado. El motor monofsico de induccin tiene un devanado
nico en su estator y opera con un solo voltaje de fase.
5
Introduccin
Todos los motores monofsicos requieren algn mecanismo de arranque capaz de
proveer su impulso inicial de rotacin. Si al energizar el motor este mecanismo fallara,
el campo magntico producido tendra un comportamiento esttico, incapaz de rotar en
torno al estator y sin capacidad de generacin de torque.
Rotor
Lineas
de
Alimentacion
Devanado de
Trabajo
Rotor
Interruptor Centrifugo
Lineas
de
Alimentacion
Devanado
de
Trabajo
Devanado de Arranque
Figura 1.1 Motores de un Solo Devanado y con un Devanado de Arranque Adicional.
Como la gura 1.1 lo indica; el mecanismo de arranque para el motor monofsico
es principalmente un devanado adicional de estator; devanado que puede tener un capa-
citor conectado en serie con un interruptor centrfugo controlado por la echa del propio
motor. Siendo ste el caso, cuando el voltaje de alimentacin es aplicado, la corriente
del devanado principal se encontrar desfasada con respecto al voltaje, debido a su im-
pedancia. Al mismo tiempo, la corriente secundaria en el devanado de arranque presenta
una desfasamiento positivo o negativo con respecto a la corriente principal. De la inter-
accin entre ambos campos, resulta un campo magntico rotatorio en cierta direccin
3
y el motor comienza a rotar a favor de este campo magntico. Una vez que alcanza cerca
del 75 % de su velocidad; el interruptor centrfugo desconecta al devanado de arranque.
A partir de este punto, el motor monofsico puede mantener un torque suciente para
trabajar por cuenta propia [12].
Con excepcin de algunos motores especiales que requieren adems de un capa-
citor durante su operacin normal, todos los monofsicos se encuentran limitados por
aplicaciones de hasta 600 watts. De acuerdo a su principio de arranque se clasican as:
3
A favor o en contra de las manecillas del reloj
6
Introduccin
1. Motor Monofsico de Fase Partida
Es conocido tambin como motor de arranque y trabajo por efecto de induc-
cin. Tiene dos devanados: el principal y el de arranque, ste ltimo conectado
en serie con un interruptor centrfugo que habilita su conexin de voltaje. El de-
vanado de arranque de menor resistencia elctrica
4
consigue colocar su campo
magntico en un ngulo diferente al del devanado de trabajo, causando la rota-
cin del motor.
Su torque inicial es bajo, del 100 al 175 % del torque nominal, y requiere una
corriente muy alta de arranque, del 700 % al 1,000 % de la corriente de trabajo.
Mientras que su torque mximo es del 250 al 350 % del nominal.
Se encuentra en aplicaciones como: ventiladores, molinos pequeos, compre-
sores y otras que requieren un pequeo torque inicial de 1/20 a 1/3 hp y bajos
ciclos de encendido/apagado.
2. Motor de Induccin con Arranque por Capacitor
Es muy similar al de fase dividida, slo que adems incluye un capacitor en
serie con el devanado de arranque. Tambin utiliza un interruptor centrfugo
que desconecta tanto al capacitor como al devanado de arranque cuando alcanza
un 75 % de su velocidad. Como el capacitor se encuentra en serie con el circuito
de arranque, el torque de arranque es mayor, de 200 a 400 % del valor nominal.
La corriente de arranque vara de 450 % al 575 % del valor nominal y es mucho
menor que en el caso del motor de fase dividida
5
.
Una versin modicada de este motor es el de arranque con resistencia. En el
cual, el capacitor de arranque se reemplaza por un resistor, disminuyendo su
costo. Se utiliza en aplicaciones donde el requerimiento de torque de arranque
4
Formado con un menor nmero de vueltas y alambre ms delgado
5
Fruto del mayor nmero de vueltas y grosor del devanado de arranque
7
Introduccin
es menor.
3. Motor de Arranque por Capacitor y Fase Partida Permanente
Este motor tiene un capacitor en serie conectado permanentemente con un deva-
nado auxiliar. Siendo el capacitor de uso continuo no puede proveer un impulso
inicial y el torque inicial es del 30 % al 150 % del torque de trabajo. Tienen una
baja corriente de arranque, menor al 200 % de la nominal, siendo ideales pa-
ra aplicaciones con ciclos de encendido/apagado frecuente. Permiten una fcil
integracin con variadores de velocidad. Tambin pueden ser diseados para
eciencia ptima y un alto factor de potencia para una carga especca. Son
considerados los motores monofsicos ms conables, principalmente porque
no requieren de un interruptor centrfugo. Sus aplicaciones son muy variadas
dependiendo de su diseo, y tienen muy buen desempeo en mecanismos de
ajuste con ciclos de trabajo intermitentes.
4. Motor de Arranque y Trabajo con Capacitores
Este motor opera mediante un capacitor de arranque y otro de trabajo, hacindo-
lo ms costoso pero proporcionando en combinacin tanto un alto torque inicial
como de sobrecarga. Es capaz de trabajar en aplicaciones que para cualquier
otro motor monofsico seran muy demandantes, tales como: compresores de
aire, bombas de agua de alta presin, maquinaria para el trabajo de madera y
otras aplicaciones de alto torque desde 1 hasta 10 hp.
5. Motor de Induccin de Polo Sombreado
Tiene solamente un devanado de trabajo. Su arranque se efecta por medio de
anillos de cobre que rodean una porcin pequea de cada uno de los polos del
motor. De esta forma, el campo magntico existente en un segmento de cada
polo permanece fuera de fase con respecto al campo magntico principal. La
8
Introduccin
Rotor
Interruptor Centrifugo Capacitor de Arranque
Lineas
de
Alimentacion
Devanado
de
Trabajo
Rotor
Lineas
de
Alimentacion
Devanado
de
Trabajo
Capacitor
Figura 1.2 Motores de Arranque por Capacitor y de Fase Partida Permanente.
reaccin que surge entre estos dos provoca la rotacin de la echa y su velo-
cidad puede controlarse por medio de voltaje variable o mediante un devanado
mltiple. Al carecer este motor de interruptor centrfugo, capacitor y devanado
de arranque se vuelve simple y econmico. Mecnicamente, se puede producir
en volmenes altos y por ello se consideran como motores desechables, siendo
mucho ms econmico reemplazarlos que repararlos.
Rotor
Alimentacion
Anillo de Cobre
Region no Sombreada del Polo
Region Sombreada del Polo
Capacitor de Trabajo
Devanado
de
Trabajo
Lineas
de
Alimentacion
Capacitor de Arranque
Rotor
Interruptor
Centrifugo
Figura 1.3 Motor de Polo Sombreado y de Arranque-Trabajo con Capacitor.
Este motor tiene muchas cualidades positivas aunque con algunas desventajas.
Su torque de arranque es bajo, tpicamente del 25 % al 75 % del torque de tra-
bajo. Tiene un alto porcentaje de deslizamiento del 7 % al 10 % por debajo de
la velocidad sncrona. En general, su eciencia es menor al 20 %. Su uso se en-
cuentra limitado por aplicaciones de baja potencia o ciclo de trabajo. Quizs su
mayor uso resida en ventiladores domsticos de velocidad variable. Con su bajo
9
Introduccin
torque, eciencia y siendo poco robustos no se consideran prcticos para su uso
comercial o industrial donde se tienen comnmente altos o continuos ciclos de
trabajo. El diagrama elctrico de este motor se muestra en la gura 1.3.
20 40 60 80 100
Velocidad (%)
500
400
300
200
100
T
o
r
q
u
e

(
%

d
e
l

T
o
r
q
u
e

N
o
m
i
n
a
l
)
de Fase Partida
Permanente
de Polo Sombreado
de Fase Partida
de Arranque con Capacitor
de Arranque con Resistor
Conmutacion del
Interruptor Centrifugo
Figura 1.4 Caractersticas de Torque-Velocidad en Motores Monofsicos.
La gura 1.4 muestra una comparacin entre las respuestas torque-velocidad para
los distintos motores monofsicos. Observe el efecto que provoca la conmutacin del in-
terruptor centrfugo sobre el torque desarrollado por los motores cuyo arranque requiere
de este mecanismo.
1.1.4 Motor de Induccin Trifsico
Los motores de induccin trifsicos son utilizados frecuentemente en aplicaciones
industriales y comerciales. Se clasican de acuerdo a su tipo de rotor, como de jaula
de ardilla o de rotor devanado. A diferencia de los monofsicos, estos no requieren
de ningn dispositivo adicional para su arranque. Sus caractersticas de torque inicial,
potencia y eciencia son medianas o altas comparados con los monofsicos. Sus campos
de aplicacin incluyen molinos, tornos, taladros de presin y diversas maquinarias de
10
Introduccin
trabajo mecnico. En seguida se describen las principales caractersticas de los 2 tipos
de motores trifsicos ya mencionados:
1. Motor de Induccin Trifsico con Rotor del Tipo Jaula de Ardilla
Casi el 90 % de los motores de induccin estn construidos con un rotor de
jaula de ardilla. Manejan una potencia desde un tercio hasta varios centenares
de caballos de potencia. Son ms econmicos que sus equivalentes monofsicos
y pueden arrancar con cargas ms pesadas que aqullos.
2. Motor de Induccin Trifsico con Rotor Devanado
Consiste en una variacin del motor de jaula de ardilla. Mientras que el estator
permanece idntico, el rotor tiene un conjunto de devanados que terminan en
un juego de anillos de deslizamiento, como se observa en la gura 1.5.
Resistores
Externos
del Rotor
Rotor Devanado
Escobillas
Anillos
de
Deslizamiento
Figura 1.5 Motor de Rotor Devanado.
El factor de deslizamiento necesario para generar el torque mximo es direc-
tamente proporcional a la resistencia del rotor. En este tipo de motor, la re-
sistencia efectiva del rotor se incrementa aadiendo resistencias externas por
medio de los anillos de deslizamiento; consiguiendo un mayor porcentaje de
deslizamiento y un torque mximo a una velocidad menor.
11
Introduccin
Una resistencia del rotor particularmente alta puede resultar en la ocurrencia
de torque mximo a una velocidad cercana a cero y una corriente inicial baja.
Al acelerar el motor, es posible reducir la resistencia del rotor adaptando sus
caractersticas al requerimiento de carga. Una vez alcanzada la velocidad base,
los resistores externos son reducidos a cero comenzando a trabajar como un
motor estndar.
Este es un motor ideal para cargas de alta inercia donde se requiere un alto
torque a velocidades cercanas a cero y una aceleracin en tiempo mnimo al-
canzando su velocidad mxima con un consumo bajo de corriente. Tiene como
desventaja un forzoso mantenimiento peridico. Por otro lado, si al efectuar un
arranque los devanados del rotor son puestos en cortocircuito como en un mo-
tor estndar, la corriente inicial alcanzar un valor de hasta 1400 % y un torque
inicial tan bajo como 60 %. En la mayora de los casos, esto no es una opcin
viable.
Modicar la curva velocidad-torque por medio de la alteracin de los resistores
del rotor permite el control de la velocidad para una carga particular. Al trabajar
con una carga completa es posible reducir la velocidad hasta el 50 % de la
velocidad sncrona, reducirla ms all de este punto disminuye la eciencia
debido a una mayor disipacin en las resistencias del rotor.
1.1.5 Ecuacin del Torque que Gobierna la Operacin del Motor
La ecuacin fundamental 1.3, describe el torque generado por el motor:
T T
c
= J
d
m
dt
+
m
dJ
dt
(1.3)
donde T = valor instantneo del torque desarrollado por el motor (N m), T
c
= valor
instantneo del torque de carga (N m),
m
= velocidad angular de la echa del motor
(rad/s), y J = momento de inercia para el sistema motor-carga (kg-m
2
).
12
Introduccin
Por simplicidad, esta ltima ecuacin omite el efecto de la friccin mecnica. Re-
solviendo para T, se encuentra la expresin 1.4 para sistemas de inercia constante,
(dJ/dt) = 0.
T = T
c
+ J
d
m
dt
(1.4)
La cual demuestra que el torque generado por el motor se encuentra balanceado por
un torque de carga, T
c
y un torque dinmico T, que slo se presenta durante operaciones
transitorias. El rotor acelera o desacelera si T es mayor o menor a T
c
. Durante la acelera-
cin, el motor no solo debe proporcionar el torque de carga sino tambin un componente
de torque adicional J(d
m
/dt), que logre vencer la inercia del sistema.
Para obtener la aceleracin adecuada en sistemas de mayor inercia, el torque del
motor debe exceder en gran medida al torque de carga. En sistemas con requerimientos
de respuesta rpida a transitorios, el torque del motor debe potenciarse a su nivel ms
alto y la inercia del sistema mecnico debe minimizarse.
La energa asociada al torque dinmico J(d
m
/dt), es almacenada en forma de
energa cintica K
E
= J(
2
m
/2). Durante su desaceleracin, el torque dinmico de
signo negativo asiste al torque del motor, manteniendo su impulso a partir de la energa
cintica almacenada.
En suma; para obtener la rotacin del motor en estado estable, el torque desarrollado
por el motor T debe ser siempre mayor al requerimiento del torque de carga T
c
[1].
1.1.6 Caractersticas de Arranque
Los motores de induccin en descanso se asemejan a un transformador en corto cir-
cuito y al conectarse a un voltaje de alimentacin pleno, demandan una corriente muy
alta conocida como Corriente de Rotor Bloqueado (CRB), a la par con un Torque de
Rotor Bloqueado (TRB). Ambos parmetros son funcin tanto del voltaje de alimenta-
cin como del diseo de la mquina. Si el voltaje se mantiene constante, a medida que el
13
Introduccin
motor acelera, el torque y la corriente se incrementarn junto con la velocidad del rotor.
La corriente de arranque de un motor con voltaje jo disminuir lentamente al acele-
rar el motor y comenzar a caer en forma signicativa al alcanzar el 80 %de su velocidad
nominal. Las curvas de trabajo de los motores de induccin varan considerablemente
en cada diseo pero el perl general, es de alta corriente que persiste hasta su velocidad
nominal.
En un motor de buen desempeo, la Corriente de Rotor Bloqueado debe encontrarse
en el rango de 550 % al 750 % de la Corriente a Carga Plena (CCP). El torque inicial
de un motor de induccin alimentado con un voltaje jo es menor al torque mnimo,
conocido como Torque de Entrada, el cual llega a su punto mximo conocido como
Torque de Salida que ocurre cerca de la velocidad nominal del motor. Al llegar a su
velocidad sncrona, el torque se vuelve casi cero, observe esta respuesta en la gura 1.6.
10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%
Velocidad del Rotor (% de Velocidad Maxima)
T
o
r
q
u
e

(
%

d
e
l

T
o
r
q
u
e

d
e

C
a
r
g
a

P
l
e
n
a
) 7 x CCP
6 x CCP
5 x CCP
4 x CCP
3 x CCP
2 x CCP
1 x CCP
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
%

d
e

C
o
r
r
i
e
n
t
e

d
e

C
a
r
g
a

P
l
e
n
a

)
TRB
2 x TCP
1 x TCP
Torque Maximo
Corriente de Estator a Pleno Voltaje
Par de Arranque a Pleno Voltaje
Torque de Arranque
Figura 1.6 Curva Torque y Velocidad Plena.
El Torque de Rotor Bloqueado se encuentra dentro del 60 % hasta un 350 % del
Torque de Carga Plena (TCP). El Torque de Entrada puede ser tan bajo como un 40 %
del de carga plena, y el de salida tan alto como 350 %. Comnmente, el Torque de Rotor
Bloqueado en motores de mediana y alta capacidad se encuentra en el orden del 120 %
14
Introduccin
al 280 del TCP. El factor de potencia al arranque del motor es de 0.1 a 0.25, llegando
a un mximo cuando el motor acelera y cayendo de nuevo al acercarse a su velocidad
mxima.
1.1.7 Caractersticas de Trabajo
Una vez que el motor alcanza su velocidad, comienza a operar con un bajo porcen-
taje de deslizamiento y a una velocidad determinada por el nmero de polos del estator.
Su factor de deslizamiento es regularmente menor al 5 %. Si un motor de 4 polos se
excita a partir de una frecuencia de 50Hz, su velocidad base ser de 1420 a 1480 rpm,
mientras que su velocidad sncrona permanecer en 1500 rpm. La gura 1.7 ilustra las
caractersticas de torque contra factor de deslizamiento.
Torque del Motor
Torque de Carga
T
o
r
q
u
e
Punto de
Operacion
Deslizamiento
Velocidad
Motor Generador
0
Velocidad
Nominal
Figura 1.7 Curva Torque-Deslizamiento.
La corriente requerida por el motor tiene 2 componentes: el reactivo (corriente mag-
netizante) y el activo (corriente de trabajo). La corriente magnetizante depende del dise-
o del estator y de su voltaje, no as de la carga. La corriente magnetizante del motor de
induccin puede variar desde un 20 % de la Corriente de Carga Plena para una mquina
grande de 2 polos, hasta 60 % para una mquina pequea de 8 polos. La Corriente de
15
Introduccin
Trabajo es directamente proporcional a la carga.
La tendencia para motores grandes o de alta velocidad es exhibir una baja co-
rriente magnetizante mientras que en los casos opuestos -mquinas pequeas o de baja
velocidad- prevalece una alta corriente que sugiere altas prdidas en los conductores del
motor y baja eciencia.
La eciencia de los motores pequeos de baja velocidad es prxima al 60 %, en el
caso de motores grandes de alta velocidad, su eciencia alcanza el 92 %. Parmetros
como el factor de potencia y la eciencia se encuentran ordinariamente en las hojas de
especicaciones del fabricante.
1.2 Actuadores de Potencia CD-CA Trifsicos
El propsito de un inversor trifsico es crear a partir de un voltaje de CD, una salida
trifsica de corriente alterna y alta potencia cuyo voltaje ecaz en cierta regin observa-
da, sea directamente proporcional a la seal de control disponible para dicha regin. Lo
anterior se ilustra en la gura 1.8.
Un actuador como el de la gura 1.9, est conformado por un arreglo de 6 transisto-
res de potencia cuyos patrones de conmutacin son generados mediante alguna unidad
de procesamiento. En todo momento, slo 3 de los 6 transistores se encontrarn en con-
duccin; ya sea uno inferior y 2 superiores, o uno superior y 2 inferiores. Las conmu-
taciones producen formas de onda rectangulares ricas en armnicos. Las frecuencias de
modulacin PWM son tan altas como 20kHz; por lo que los interruptores de un inversor
conmutan unas 40,000 veces por segundo.
La naturaleza inductiva de los devanados del estator operan como ltro para obtener
corrientes sinusoidales trifsicas con armnicos de magnitudes despreciables. Cuando
los transistores son desactivados, la naturaleza inductiva se opone a los cambios bruscos
de direccin en el ujo de corriente hasta que toda la energa almacenada se disipa. Para
16
Introduccin
t
V
DC+
DC -
Fase A
Fase B
Fase C
t
Senal
de
Control
~
V/Hz
Figura 1.8 Sinusoidales Trifsicas y Seal de Control.
Q1 Q3 Q5
Q6 Q4 Q2
Vcd
Van
Vbn
Vcn
+
+ +
- -
-
Figura 1.9 Un Inversor Trifsico Tpico.
17
Introduccin
facilitar este proceso, un diodo de marcha libre (rpida recuperacin) se conecta en los
extremos de cada interruptor.
Previniendo la puesta en cortocircuito de la fuente alimentacin de CD, los inte-
rruptores superior e inferior de cada rama no deben ser activados al mismo tiempo. Un
tiempo muerto de unos cuantos microsegundos se establece entre cada transicin evi-
tando su conduccin simultnea.
1.3 Control Escalar de Velocidad
El control escalar de velocidad es el mtodo ms comn encontrado en variadores
de velocidad para motores de induccin. Es llamado as porque las magnitudes de las
variables frecuencia y voltaje son controladas a una tasa constante.
La velocidad base de un motor es proporcional a la frecuencia del voltaje de alimen-
tacin e inversamente proporcional al nmero de polos. Aunque, el nmero de polos no
puede ser modicado una vez que el motor ha sido construido. Cuando la frecuencia
elctrica aplicada al estator de un motor de induccin es modicada, la velocidad de
rotacin de sus campos magnticos cambia en proporcin directa. Mediante un control
de frecuencia variable es posible ajustar la velocidad del motor, ya sea por encima o
debajo de su velocidad base.
Un controlador de esta naturaleza es capaz de llevar la velocidad de una mquina,
del 5 hasta el 200 % de su velocidad base. Sin embargo, al variar la frecuencia, es impor-
tante respetar ciertos lmites de voltaje y torque. Para asegurar su operacin adecuada
y segura, al trabajar a velocidades menores a la velocidad base es necesario reducir el
voltaje entre las terminales del motor.
El voltaje fase a fase aplicado al estator debe ser decrementado linealmente al de-
crementar la frecuencia elctrica. Este proceso es llamado de-rateo. Si no es efectuado,
el hierro del ncleo del motor se saturar y las corrientes de magnetizacin que uyen
18
Introduccin
hacia la mquina sern excesivas.
Para comprender la necesidad de este de-rateo, recordar que un motor de induccin
es bsicamente un transformador rotatorio. Como en cualquier transformador, el ujo
magntico en su ncleo puede encontrarse a partir de las leyes de Faraday:
v(t) = N
d
dt
. (1.5)
donde N = nmero de vueltas de un devanado, v(t) = voltaje aplicado y, = ujo
magntico.
Si un voltaje v(t) = V
M
sen(t) es aplicado al transformador, el ujo resultante
es:
(t) =
1
N
p
_
v(t)dt =
1
N
p
_
V
M
sen(t)dt (1.6)
(t) =
V
M
2fN
p
cos(t) (1.7)
donde = 2f representa la frecuencia angular.
Ntese que la frecuencia elctrica f aparece en el denominador de la ecuacin 1.7.
Es por ello que si la frecuencia elctrica aplicada al estator se decrementa en un 10 %,
mientras la magnitud del voltaje permanece constante, el ujo en el ncleo del motor
aumentar a razn del 10 %. Trabajando en la regin no-saturada de la curva de magneti-
zacin del motor, el incremento en la corriente magnetizante ser similar; sin embargo,
en la regin de saturacin, un 10 % de incremento en el ujo requiere un incremento
mucho mayor de la corriente magnetizante. Los motores de induccin se disean nor-
malmente para operar cerca del punto de saturacin en sus curvas de magnetizacin, as
que el incremento de ujo debido a un decremento en frecuencia, causar una excesiva
corriente de magnetizacin en el motor.
Para evitar este problema, es necesario decrementar el voltaje aplicado al estator en
forma directamente proporcional al decremento en frecuencia, siempre que la velocidad
19
Introduccin
del motor sea menor a la nominal. Como en la ecuacin 1.7, el voltaje aplicado V
M
apa-
rece en el numerador y la frecuencia en el denominador, ambos efectos se contrarrestan
entre s y la corriente magnetizante permanece intacta.
Tanto el torque como el ujo magntico permanecen casi constantes hasta el punto
de operacin de la mquina. Incrementar la frecuencia ms all de la velocidad base
ocasiona el debilitamiento del campo magntico causando una disminucin del torque.
Ms all de la velocidad base, los factores que gobiernan al torque se vuelven no-lineales
al incrementarse las prdidas en los devanados del estator y la friccin mecnica.
1.3.1 Diversos Patrones de Control Escalar
Las distintas cargas mecnicas a movilizar por parte de un motor de induccin son
de caractersticas particulares. Algunas requieren de un muy pequeo torque de arranque
que se incrementa conforme al cuadrado de la velocidad. Otro tipo de cargas exigirn el
torque mximo del motor tan slo para iniciar su movimiento. Con el n de armonizar el
torque del motor con el requerido por la carga mecnica; un variador de buen desempeo
debe ofrecer al usuario diversos patrones de voltaje-frecuencia a seleccionar [22].
V
V
max
60Hz f
Figura 1.10 Patrn V/Hz Estndar.
La gura 1.10 muestra el patrn estndar de variacin Voltaje/Frecuencia. Este pa-
trn produce un voltaje linealmente cambiante con respecto a la frecuencia, para velo-
20
Introduccin
cidades por debajo de la velocidad base y mantiene el voltaje de salida constante para
velocidades superiores. La regin de voltaje constante, a bajas frecuencias, es necesaria
para asegurar un mnimo torque de arranque a velocidades bajas.
El patrn descrito por la gura 1.11, diere del patrn estndar teniendo su rampa,
una menor pendiente, para frecuencias inferiores a 30Hz. Dentro de este rango, el voltaje
de salida es mayor que en el caso estndar, generando un mayor torque; con el costo
que implica el incremento de la corriente magnetizante ocasionado por la saturacin
magntica.
30Hz 60Hz f
V
V
30Hz
V
60Hz
Figura 1.11 Patrn V/Hz con Alto Torque de Arranque.
Una ltima curva para cargas con bajo torque de arranque se ilustra en la gura 1.12.
En ella, el voltaje de salida cambia en forma parablica, con respecto a velocidades
menores a la base. Para cualquier frecuencia menor a 60 Hz, el voltaje de salida y el
torque son menores al caso estndar [4].
1.3.2 Caractersticas de un Variador de Velocidad
La funcin bsica de un variador de velocidad es la de actuar como un generador de
frecuencia variable controlando la velocidad del motor bajo el comando de un usuario.
Los componentes usuales de un variador de velocidad se muestran en la gura 1.13.
21
Introduccin
60Hz f
V
V
max
Figura 1.12 Patrn V/Hz con Bajo Torque de Arranque.
El recticador trifsico y los capacitores convierten la entrada de corriente alterna
a corriente directa con un rizo despreciable. El inversor, bajo el control de un micro-
controlador o DSP
6
, sintetiza el voltaje de CD en 3 voltajes de CA trifsicos de amplitud
y frecuencia variables.
Q1 Q3 Q5
Q6 Q4 Q2
Vcd
Va
Vb
Vc
n
PWM0 Q2
PWM1 Q1
PWM2 Q4
PWM3 Q3
PWM4 Q6
PWM5 Q5
U
n
i
d
a
d

d
e
C
o
n
t
r
o
l
220 Vca
Rectificador
Trifasico
Etapa
de
Aislamiento
Motor
de
Induccion
Figura 1.13 Variador de Velocidad Tpico.
El usuario establece la velocidad de acuerdo al requerimiento de carga, logrando una
mayor eciencia. La operacin del motor es suave durante casi todo su rango excepto a
velocidades muy bajas. Esta restriccin se debe principalmente a las inherentes prdidas
mecnicas en friccin y elctricas en las bobinas del estator. Consecuentemente, para
6
Procesador Digital de Seales
22
Introduccin
arrancar el motor se requiere suciente potencia para superar estas prdidas y un torque
mnimo debe desarrollarse para contrarrestar la inercia de la carga.
Mediante el uso de diversos sensores que actualizan y retroalimentan la informa-
cin del sistema; un variador de velocidad es capaz de ajustar su punto de operacin
proporcionando un torque y velocidad acorde a las condiciones de carga bajo el coman-
do del usuario. Un variador de este tipo permite la operacin de la mquina en los 4
cuadrantes: rotacin en sentido positivo, frenado, rotacin en sentido negativo y frena-
do; re-utilizando la energa cintica del propio motor.
Ciertas precauciones deben ser tomadas al frenar el motor; si el valor del banco
de capacitores conectados a la fuente de CD no es sucientemente grande, entonces
al ocurrir el frenado, la energa cintica elevar el nivel del voltaje de CD. El estrs
puede llegar al grado de ocasionar un dao permanente al inversor. Comparado con el
frenado mecnico, el elctrico carece de friccin. No existen roturas ni desgaste, como
consecuencia, el frenado elctrico es mucho ms eciente que el mecnico.
Un mismo variador de velocidad es adaptable a una diversidad de motores y a casi
cualquier condicin de operacin. Para cierto nivel de potencia, el control que provee
el variador depende slo del algoritmo embebido en ste. Algunas caractersticas adi-
cionales pueden proveerse, tales como la deteccin de alta temperatura y/o niveles de
corriente que pongan en riesgo la integridad del equipo. En resumen, el control escalar
tiene las siguientes ventajas:
Seleccionando la tasa correcta de incremento para cierta mquina, la corriente
inicial puede mantenerse bajo control, evitando disturbios en la red elctrica y
el calentamiento del motor.
Puede implementarse sin ningn tipo de dispositivos de retroalimentacin, es
decir, en la modalidad de control en lazo abierto.
Un conocimiento mnimo sobre el motor es requerido para controlarlo.
23
Introduccin
Tiene tambin, las desventajas que siguen:
El torque desarrollado por el motor es dependiente de la carga, al no poder
controlarse en forma directa.
Debido al patrn predenido para la conmutacin del inversor; la respuesta
transitoria no es tan rpida como en otros sistemas ms sosticados, como el
control vectorial.
Si no se encuentra un sensor de posicin y/o velocidad y ocurre un bloqueo
continuo del rotor; el calentamiento del motor ser inminente, sin importar la
existencia de circuitos detectores de sobrecarga.
1.4 Tcnicas de Modulacin para Inversores Trifsicos
En el dominio digital, diversas tcnicas de modulacin de ancho de pulso (PWM),
existen para el control de inversores trifsicos, cada una con ventajas propias y de di-
versos grados de dicultad en su implementacin. Comnmente un mejor desempeo
implica tanto una elevada carga de trabajo, como un mayor nivel de sosticacin aso-
ciados al procesador, a cargo de las tareas de modulacin [3].
1.4.1 Modulacin Sinusoidal de Ancho de Pulso (SPWM)
En este mtodo, un conjunto de valores respresentativos de la deseada forma de onda
sinusoidal, son almacenados en la memoria de un microcontrolador; valores que ledos
secuencialmente a cierta tasa de tiempo mltiple de un perodo PWM, dictan el ancho
de pulso para dicho intervalo. La ventaja de esta tcnica es que el clculo requerido es
mnimo y al encontrarse las fases desplazadas por 120 grados elctricos, una sola tabla
sinusoidal es suciente. La gura 1.14 muestra la relacin entre una seal de modulacin
PWM y los correspondientes voltajes instantneo y promedio capaz de generar.
24
Introduccin
Vo
PWM
Generado
t
Voltaje
Instantaneo
Voltaje
Promedio
Figura 1.14 Sinusoidal Generada por PWM.
Derivacin de Ecuaciones en la Modulacin SPWM
En cualquier instante ya sea el transistor superior o el inferior de cada rama se
encuentra encendido. As, el voltaje resultante de cada fase al neutro (V
an
, V
bn
, V
cn
)
puede representarse como en las ecuaciones 1.8:
V
an
=
V
CD
2
V
af
,
V
bn
=
V
CD
2
V
bf
, (1.8)
V
cn
=
V
CD
2
V
cf
.
donde V
af
, V
bf
y V
cf
describen las seales trifsicas desplazadas en el espacio por 2/3
radianes entre ellas y se expresan como:
V
af
= msen ,
V
bf
= msen( + 2/3), (1.9)
V
cf
= msen( + 4/3).
donde m representa a un ndice de modulacin que toma valores de 0 a 1, y es un
ngulo positivo expresado en radianes.
25
Introduccin
Substituyendo el conjunto de ecuaciones 1.9 en 1.8 se obtiene:
V
an
=
V
CD
2
_
msen()
_
,
V
bn
=
V
CD
2
_
msen( + 2/3)
_
, (1.10)
V
cn
=
V
CD
2
_
msen( + 4/3)
_
.
Y los voltajes lnea a lnea resultantes son:
V
ab
= V
an
V
bn
=
3 V
CD
2
msen( + /6),
V
bc
= V
bn
V
cn
=
3 V
CD
2
msen( + 5/6), (1.11)
V
ca
= V
cn
V
an
=
3 V
CD
2
msen( + 3/2).
A partir de las ecuaciones 1.11 es claro que el voltaje mximo lnea a lnea dentro del
rango de operacin lineal se logra cuando m = 1:
V
max
=
3 V
CD
2
0.866V
CD
. (1.12)
Lo que demuestra que en la modulacin PWM sinusoidal, la utilizacin de voltaje de
alimentacin de CD es menor al 90 %.
Esta tcnica debe su popularidad al mnimo trabajo computacional requerido, lo que
hace sencilla su implementacin. Sin embargo presenta desventajas tales como:
El algoritmo SPWM no es capaz de transformar ecientemente el voltaje de
corriente directa a alterna, ya que genera voltajes lnea a lnea menores al 90 %
del voltaje disponible.
No facilita la implementacin de un control ms avanzado como el vectorial.
El control de la frecuencia fundamental no es lineal, como consecuencia del
uso extensivo de un temporizador bajo el efecto de la funcin no-lineal 1/f.
Comparados con otras tcnicas de modulacin, los armnicos presentes en la
frecuencia de conmutacin son de magnitud importante.
26
Introduccin
1.4.2 Modulacin PWM de 6 Pasos
Observe el inversor trifsico de la gura 1.15. Ntese que cuando el transistor A+ se
encuentra encendido, el A- permanece apagado y viceversa. As adaptamos una notacin
simple para denir el estado del inversor. Por ejemplo, el estado al instante en el que los
transistores A+, B- y C- permanecen activos (al tiempo que A-, B+ y C+ permanecen
inactivos) se representa con la notacin (+,-,-).
Vcd
Van
Vbn
Vcn
A+
A-
B+
B-
C+
C-
+
+ +
- -
-
Figura 1.15 Un Inversor Trifsico Tpico.
Aplicando la notacin antes descrita, considere la siguiente secuencia de estados:
(+,-,-), (+,+,-), (-,+,-), (-,+,+), (-,-,+), (+,-,+). Efectuando la conmutacin de esta forma,
el inversor producir los voltajes fase-neutro mostrados en la gura 1.16.
Este mtodo no exige clculo intermedio alguno y resulta el ms sencillo de im-
plementar. La magnitud del voltaje fundamental es mayor que la del bus de CD. Su
desventaja consiste en la generacin de armnicos de bajo orden que no pueden ser l-
trados por medio de la inductancia del motor. Esto genera mayores prdidas en el motor,
variaciones ms altas en el torque y una brusca respuesta a velocidades bajas.
27
Introduccin
(+ , - , - )
(+ , + , -)
(-, + , -)
(- , + , +)
(-, -, +)
(+ , - , +)
(+ , - , - )
(+ , + , -)
(-, + , -)
(- , + , +)
(-, -, +)
(+ , - , +)
(+ , - , - )
(+ , + , -)
(-, + , -)
(- , + , +)
(-, -, +)
(+ , - , +)
Van
Vbn
Vcn
t
t
t
Figura 1.16 Tcnica de Modulacin de 6 Pasos.
1.4.3 Modulacin PWM en Espacio Vectorial (SVPWM)
La modulacin en espacio vectorial (SVPWM), ejecuta un algoritmo sosticado
que proporciona un 15 % adicional en el voltaje de salida, comparado con el algoritmo
de modulacin sinusoidal; mitigando la distorsin armnica y las prdidas por conmu-
tacin. Es una tcnica de mayor complejidad, basada en el hecho de que los voltajes
trifsicos del motor de induccin pueden convertirse en un solo vector rotatorio. La ro-
tacin de este vector puede realizarse de forma simple, compatible con el control escalar,
para generar voltajes trifsicos.
El algoritmo SVPWM funciona a partir de la conmutacin de 6 pasos, suavizando
los escalones mediante avanzadas tcnicas de promediado. Por ejemplo, si se requiere
un voltaje situado entre dos escalones cualesquiera; los correspondientes estados pue-
den ser activados, de tal suerte que el promedio de los voltajes de escaln produzca el
voltaje deseado.
28
Introduccin
Para obtener las ecuaciones requeridas en la generacin de este efecto, el problema
se transere a otro de equivalencia geomtrica. El primer paso de esta re-denicin
consiste en transformar los voltajes del inversor (expresados mediante los 6 escalones
bsicos) a un solo vector espacial. Los vectores espaciales son similares a los fasores en
el sentido de que se denen por medio de su magnitud y ngulo, sin embargo los fasores
representan tan slo una sinusoidal variable en el tiempo.
120
120
120
Vbn
Vcn
Van
Vs
Figura 1.17 Visualizacin de Vectores en un Sistema Trifsico Balanceado.
Los vectores espaciales se usan para representar tres cantidades variables en el tiem-
po y separadas en el espacio. Para un sistema trifsico balanceado, estos vectores suman
cero, pudiendo ser expresados por un solo vector espacial V
S
. Los 3 voltajes sinusoida-
les lnea a neutro V
an
, V
bn
y V
cn
requeridos para controlar al motor de induccin se
muestran en la gura 1.17, donde V
an
, V
bn
y V
cn
representan los vectores correspon-
dientes.
Los 8 posibles estados de conmutacin del inversor, y sus correspondientes voltajes
fase-neutro se muestran en la tabla 1.1. Durante los estados activos del 1 al 6, la energa
de la fuente de CD es transferida hacia las terminales del motor. El bloqueo de este ujo
ocurre durante los estados inactivos 0 y 7.
29
Introduccin
Estado Transistores Activos V
an
V
bn
V
cn
Vector
0 Q2, Q4, Q6 0 0 0 V
0
1 Q1, Q4, Q6 2V
CD
/3 V
CD
/3 V
CD
/3 V
1
2 Q1, Q3, Q6 V
CD
/3 V
CD
/3 2V
CD
/3 V
2
3 Q3, Q2, Q6 V
CD
/3 2V
CD
/3 V
CD
/3 V
3
4 Q2, Q3, Q5 2V
CD
/3 V
CD
/3 V
CD
/3 V
4
5 Q2, Q4, Q5 V
CD
/3 V
CD
/3 2V
CD
/3 V
5
6 Q1, Q4, Q5 V
CD
/3 2V
CD
/3 V
CD
/3 V
6
7 Q1, Q3, Q5 0 0 0 V
7
Cuadro 1.1 Estados de Conmutacin en un Inversor Trifsico.
Reglas de Conmutacin en la Modulacin de Espacio Vectorial
Al implementar el algoritmo de modulacin en espacio vectorial, las reglas de con-
mutacin a seguir son:
1. La trayectoria de V
S
debe ser un crculo.
2. No estn permitidas ms de 3 conmutaciones por ciclo de trabajo.
3. Debe existir solamente una sola conmutacin por estado de transicin.
4. El estado nal de un ciclo de trabajo PWM debe ser igual al estado inicial del
siguiente ciclo inmediato.
Estas reglas ayudan a limitar el nmero de eventos de conmutacin, reduciendo las
prdidas asociadas. Al mismo tiempo mantienen la simetra en los voltajes de salida del
inversor, logrando una menor distorsin armnica total (THD).
En contraste con el uso ordinario de seales PWM de modalidad asimtrica, la 4
a
regla antes mencionada hace indispensable el uso de seales PWM en su modalidad si-
mtrica; la gura 1.18 muestra la diferencia entre ambas versiones.
30
Introduccin
Periodo
PWM
Periodo
PWM
PWM Simetrico
PWM Asimetrico
Figura 1.18 Versiones en Modulacin PWM.
Para la modulacin SVPWM, el crculo unitario es dividido en 6 sectores, cada uno
de 60 como en la gura 1.19. Cada sector se encuentra delimitado por 2 sectores acti-
vos. V
0
y V
7
son los vectores con amplitud cero localizados en el origen del hexgono.
V
S
es el voltaje resultante debido a los estados de conmutacin del inversor.
Sector 1
Sector 2
Sector 3
Sector 4 Sector 6
Sector 5
V
V
V
V
V
V
V
V
V
2
1
6
5
4
3
0
7
S
T
B
T
A
Figura 1.19 Hexgono Conformado por Vectores en SVPWM.
En la implementacin digital de esta modulacin, el inversor se conmuta a una
frecuencia F
PWM
sucientemente alta
_
>10kHz
_
, evitando la generacin de ruido au-
dible. Esta frecuencia determina el tiempo de muestreo T
S
para el vector V
S
, donde
31
Introduccin
T
S
= 1/F
PWM
. Existen diversos patrones de conmutacin capaces de generar a V
S
a partir de V
0
,V
1
,. . . ,V
7
. Matemticamente, V
S
puede ser representado como en la
ecuacin 1.13 donde las variables T
0
,T
1
,. . . ,T
7
se reeren al tiempo activo del corres-
pondiente estado de conmutacin.
V
S
=
_
T
0
T
S
V
0
_
+
_
T
1
T
S
V
1
_
+
_
T
2
T
S
V
2
_
+
_
T
3
T
S
V
3
_
+
+
_
T
4
T
S
V
4
_
+
_
T
5
T
S
V
5
_
+
_
T
6
T
S
V
6
_
+
_
T
7
T
S
V
7
_
(1.13)
T
S
= T
0
+ T
1
+ T
2
+ T
3
+ T
4
+ T
5
+ T
6
+ T
7
(1.14)
Clculo del Vector V
S
Tomando como referencia la gura 1.20 en donde el vector V
S
se encuentra dentro
del 1
er
sector con un ngulo con respecto al eje x, se asume que durante el tiempo T
S
,
V
S
permanece jo. Haciendo uso de la ecuacin 1.13, se tiene:
V
S
=
_
T
A
T
S
V
1
_
+
_
T
B
T
S
V
2
_
+
_
T
0/7
T
S
V
0/7
_
. (1.15)
donde T
A
= T
1
y T
B
= T
2
.
V
/3
CD
V
1
V
2
Vs
V
0/7
T
B
T
A
Figura 1.20 Visualizacin del Vector V
S
en el Sector 1.
32
Introduccin
La ecuacin 1.15 indica que el inversor se encuentra en estado activo durante los
perodos T
A
y T
B
. Durante el resto del ciclo de trabajo T
S
ningn voltaje es aplicado, lo
cual se logra mediante los estados 0 ( 7) durante el tiempo restante T
0
( T
7
).
T
S
= T
A
+ T
B
+ T
0/7
(1.16)
Los intervalos de tiempo T
A
, T
B
y T
0/7
deben calcularse de tal forma que el voltaje
promedio por segundo producido por los vectores V
1
, V
2
y V
0/7
, a lo largo de los ejes
x-y resulte igual al producido por el vector espacial de referencia V
S
.
El ndice de modulacin se dene como:
m =
|V
S
|
V
CD
,
donde |V
S
| es la amplitud del vector V
S
. Proyectando V
S
a lo largo de los ejes, se
obtiene:
_
V
CD
T
A
_
+
_
V
CD
cos(/3) T
B
_
= |V
S
| cos() T
S
, (1.17)
V
CD
sen(/3) T
B
= |V
S
| sen() T
S
, (1.18)
donde representa el ngulo formado por el vector V
s
con respecto a V
1
. Resolviendo
para T
A
y T
B
se obtiene:
T
A
T
S
=
2
3
msen
_
3

_
, (1.19)
T
B
T
S
=
2
3
msen(). (1.20)
El perodo T
0/7
puede encontrarse a partir de la ecuacin 1.16. Para mejorar la dis-
torsin armnica total, el perodo T
0
( T
7
) se divide en 2 secciones para aplicarse tanto
al principio como al nal del tiempo T
S
. Las tpicas formas de onda para el primer sec-
tor denidas por las ecuaciones 1.15, 1.16, y las reglas de conmutacin aplicadas a la
modulacin PWM alineada al centro, se muestran en la gura 1.21. Se pueden observar
los ejes de simetra en las formas de onda, responsables de la disminucin de distorsin
armnica.
33
Introduccin
Fase A
Fase B
Fase C
T
S
T
S
7
V V1 2 V7 V7 V1 V2 V0 V0
T
B
T
A
T /2 T /2
0
Figura 1.21 Vista de un Perodo de Trabajo SVPWM en el Sector 1.
A partir de la gura 1.19 resulta claro que en la regin de operacin lineal, la ampli-
tud del voltaje mximo de lnea a lnea, se puede lograr cuando el vector V
S
es rotado a
lo largo del crculo inscrito en el hexgono del vector espacial. En trminos matemti-
cos, esto equivale a:
m
max
=
Radio Crculo Inscrito
V
CD
. (1.21)
Y, a partir de la gura 1.20 y la ecuacin 1.21, se tiene que:
m
max
=
V
CD
cos(/6)
V
CD
= cos(/6) =
3
2
. (1.22)
Combinando las ecuaciones 1.15 y 1.22:
V
max
=
2
3
m
max
V
CD
V
max
=
2
3
2
V
CD
= V
CD
(1.23)
Las expresiones en 1.23 demuestran que es posible obtener una amplitud en los voltajes
de salida tan altos como el voltaje de CDque alimenta el inversor, utilizando el algoritmo
SVPWM en su rango de operacin lineal. Debido a un mayor voltaje lnea a lnea,
comparado con la modulacin sinusoidal, el torque generado por el motor es mayor y la
respuesta dinmica del motor es mejorada [3].
34
Introduccin
Las ventajas del algoritmo SVM se resumen en seguida:
En su regin lineal de operacin, el ndice de modulacin tiene un rango de 0
hasta
3/2. Los voltajes fase a fase son 15 % mayores en comparacin con la

modulacin sinusoidal, consiguiendo un rango dinmico mayor.
Con el incremento en el voltaje de salida, el requerimiento de corriente para
el inversor trifsico se ve reducido, manteniendo el mismo nivel de potencia al
tiempo que ocurre una disminucin en las prdidas de conduccin inherentes
al inversor.
Un solo vector espacial es controlado para generar 3 ondas sinusoidales.
La implementacin de las reglas de conmutacin produce menor distorsin ar-
mnica y las prdidas de conduccin en los transistores de potencia se reducen.
La exibilidad que existe para seleccionar los estados inactivos y su distribu-
cin en los perodos de conmutacin otorga 2 grados de libertad en su imple-
mentacin.
Siendo el vector espacial una cantidad bidimensional, es posible implementar
un sistema de control ms avanzado, como el vectorial.
Dentro de todo el rango dinmico de operacin, el control de la frecuencia es
lineal.
35
Captulo 2
Diseo del Actuador de Potencia
Este captulo describe los circuitos que conforman las etapas de potencia e instru-
mentacin, necesarias para el funcionamiento del actuador de potencia en conjunto con
el sistema de control.
2.1 Diseo del Convertidor CD-CA
El diseo del inversor trifsico est basado en un mdulo integrado de potencia
(IPM) IRAMS10UP60A (600 voltios, 10 amperios) de International Rectier. Pertene-
ce a una familia de dispositivos que ofrecen una solucin para controladores trifsicos,
en el rango de 250 hasta 2000 watts [9].
El esquemtico del dispositivo aparece en la gura 2.1. Los mdulos IPM de la
familia IRAMS contienen seis transistores IGBT, cada uno con un resistor discreto en
su compuerta, seis diodos de marcha libre, un circuito integrado monoltico, 3 diodos
auto-sostenibles (bootstrap) con resistores limitadores de corriente y un par resistor-
termistor NTC para medicin de temperatura.
La conexin de las terminales de potencia es muy simple, slo V+, los emisores de
cada fase (Le1,Le2 y Le3) y las conexiones al motor (U,V y W). Requiere la conexin
NTC
V+
VSW
VSU
VSV
VbU
VbV
VbW
LeV
LeU
LeW
HinU
HinV
HinW
LinU
LinV
LinW
T/Itrip
Vss
Vdd
12k
CI: IR21365
Figura 2.1 Esquemtico del Mdulo de Potencia.
de 3 capacitores auto-sostenibles, seleccionados a partir de la frecuencia de conmuta-
cin. La operacin del circuito integrado requiere solamente 6 seales PWM de nivel
lgico (activas en bajo) a cargo de modular cada transistor.
Aparte de las ventajas asociadas a un mdulo integrado: menor costo, tamao y con
mayor conabilidad comparado con otras soluciones discretas, los dispositivos IPM se
constituyen como robustos conmutadores de potencia con mnima generacin de ruido.
Adicionalmente eliminan ciertos inconvenientes tcnicos a partir de las caractersticas
siguientes:
Los retardos de propagacin para los 6 IGBTs son idnticos, evitando la apli-
cacin de ujo de CD al motor.
El control de tiempo muerto evita la conduccin simultnea de los transistores
37
en las ramas del inversor.
Una variable analgica, proporcional a la temperatura de los interruptores de
potencia se provee al exterior del mdulo para su monitoreo.
El acoplamiento del ruido de conmutacin se previene mediante un plano de
tierra conectado a la terminal Vss, aislada por 2kV
rms
del resto del circuito.
La mnima inductancia del circuito conlleva una reduccin de los picos de vol-
taje y la habilidad para operar a una mayor frecuencia de conmutacin.
Cada uno de los 6 transistores IGBT no-perforables incluye un diodo de recupe-
racin ultra-suave de marcha libre; minimizando la generacin de interferencia
electromagntica (EMI).
2.1.1 Operacin del Circuito Bootstrap
El circuito controlador de compuertas (gate driver), integrado al mdulo de poten-
cia, requiere de un voltaje otante de alimentacin por cada uno de los 3 circuitos que
proveen pulsos de compuerta a los transistores superiores. Una forma conveniente de
obtener estas fuentes de alimentacin es mediante el uso de circuitos auto-dependientes
(bootstrap). La gura 2.2 muestra el esquemtico para una de las fases.
Cuando el transistor inferior es activado, la terminal V
S
del circuito integrado se
lleva casi al potencial de tierra, el capacitor C
bs
comienza su carga a travs del diodo
D
bs
y el resistor R
bs
, hasta un voltaje cercano a V
CC
. El capacitor C
bs
es seleccionado
de tal forma que mantenga casi la totalidad de su carga cuando el transistor inferior sea
desactivado y la terminal V
S
regrese a un potencial cercano al de CD. De este modo, el
voltaje del capacitor C
bs
se utiliza para potenciar la conmutacin del transistor superior.
De acuerdo al fabricante, el valor del capacitor C
bs
debe ser de 2.2F para frecuencias
de conmutacin en el rango de 5 a 20kHz.
38
Vcc = 15V
Vcd
Rbs
Dbs
Cbs
Vcc
Hin
GND
Vb
Ho
Vs
Figura 2.2 Circuito Auto-dependiente.
2.2 Diseo de los Circuitos de Instrumentacin y Control
2.2.1 Operacin de los Circuitos de Proteccin
La terminal T/Itrip del mdulo de potencia tiene una funcin dual: como entrada de
voltaje para el disparo de sobre-corriente y como terminal de salida del arreglo termistor-
resistor para el monitoreo analgico de temperatura. Es por esta dualidad que el circuito
de la gura 2.3 se dise. Ah, el resistor R
S
establece el punto de operacin para el
monitoreo analgico de la temperatura, esta seal es conectada tanto a la entrada del
detector de voltaje TC54 como al ctodo del diodo D
I
, a cargo de aislar la seal de
disparo de sobre-corriente OvL. La resistencia R
I
conectada entre el nodo del diodo
D
I
y una fuente de +5Voltios (referenciada a la tierra de potencia), provee el estado
inicial apagado del inversor, previniendo el caso de ciertas combinaciones de fallas en
hardware y software, de la seccin de control.
La salida del detector de voltaje alerta al controlador de un evento de sobre-calentamiento,
el funcionamiento del dispositivo TC54 se exhibe en la gura 2.4. Durante su operacin,
el voltaje de salida V
OUT
permanece en el estado lgico alto siempre y cuando el voltaje
de entrada V
IN
se encuentre dentro del voltaje de umbral V
DET
. Cuando V
IN
cae por
debajo de ste, la salida es llevada al nivel lgico bajo y seguir as hasta que el voltaje
39
TC54VN
3002
+5Viso
NTC
12k
4k3
I
R
2
1
3
6
5
+15Viso
Vss
Vdd
T/
Itrip
R R
IRAMS10UP60A
OvH
OvL
D
I
R
S
I T
Vin Vout
Figura 2.3 Circuito Interface con Terminal T/Itrip.
V
IN
supere al nivel V
DET
por un voltaje de histresis V
HIST
, momento en el cual V
OUT
regresa al estado lgico alto [13].
Voltaje de Entrada
Voltaje Minimo
de Operacion
Voltaje de
Liberacion
Nivel de Tierra
Voltaje de Deteccion
Voltaje de Salida
(+Vdet)
(-Vdet)
Voltaje de
Histeresis
Nivel de Tierra
Figura 2.4 Operacin del Detector de Voltaje TC54.
La temperatura mxima de trabajo para los mdulos de potencia IRAMSXX es de
150C, temperatura que corresponde a un voltaje de 3.3V en T/Itrip cuando un resistor
R
S
de 4.3k es utilizado. Otorgando un margen de seguridad al sistema, dentro del
rango de voltajes de deteccin disponibles, el de 3V (2 %) consistente con 125C fue
seleccionado.
40
La inhabilitacin del inversor por un disparo de sobre-corriente, responde a un vol-
taje de entrada generado a partir de un elemento sensor externo, como un resistor o un
transformador de corriente. En esta implementacin se eligi un sensor integrado de
efecto Hall.
2.2.2 Circuito Integrado del Sensor de Corriente
El circuito integrado ACS704-015 de encapsulado 8-SOIC, mostrado en la gu-
ra 2.5, est conformado por un circuito de instrumentacion lineal, excitado a partir de un
sensor de efecto Hall dispuesto en la proximidad de una seccin de cobre cuyas termi-
nales se encuentran disponibles al exterior del silicn. La corriente inyectada a lo largo
de este camino de conduccin (corriente primaria), genera un campo magntico que en
forma de un voltaje proporcional y aislado, es recuperado por el circuito integrado de
efecto Hall [14].
0.1uF
C
a
n
c
e
l
a
c
i
o
n

d
i
n
a
m
i
c
a
d
e

o
f
f
s
e
t
Amp.
F
i
l
t
r
a
d
o
Ganancia Ajuste T
Control Ganancia
Offset
Amp.
Regulador
Voltaje
alimentacion
sub-circuitos
Vout
Pin 7
N.C.
Pin 6
IP+
Pin 1
IP+
Pin 2
Pin 3
IP-
Pin4
IP-
GND
Pin 5
+5V
Pin 8
Vdd
C
o
r
r
i
e
n
t
e

P
r
i
m
a
r
i
a
Figura 2.5 Esquemtico del Sensor de Efecto Hall.
41
La seal de voltaje posee una pendiente positiva. Con un valor mayor a V
CC
/2
cuando una corriente uye en el sentido de las terminales IP+ hacia el otro par IP-. La
gura 2.6 muestra el voltaje de salida V
OUT
del dispositivo, con respecto a la corriente
primaria. Las caractersticas clave de este sensor se enlistan a continuacin:
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
V
o
u
t
(
V
)
85 C
25 C
-40 C
Ip(A)
Figura 2.6 Funcin de Transferencia del Sensor ACS704-015.

La resistencia interna de la seccin de cobre entre IP+ e IP- es cercana a 1.5
m, exhibiendo una prdida muy baja de potencia.
Las terminales de la seccin de conduccin IP+ a IP- se encuentran elctrica-
mente aisladas de las terminales del sensor (patillas 5 a 8).
Requiere un solo voltaje positivo de operacin de 5V (10 %).
Tiene una sensibilidad 100mV/A, un rango dinmico de 20 Amperios y un
ancho de banda de 50kHz.
La gura 2.7 muestra la relacin del sensor de efecto Hall con el mdulo de poten-
cia. Las terminales IP- del sensor se unen al positivo de la fuente de CD, mientras que
las patillas IP+ se conectan a la terminal V+ del mdulo IPM. De esta forma, el voltaje
V
idc
del sensor tendr un valor de 2.5V a 0V para una corriente creciente dirigida de la
fuente de CD hacia el inversor.
42
DC+
V+
DC-
IRAMS10UP60A
+
5
V
i
s
o
+
5
V
d
c
+5Vdc
Rhall
ACS704
IP-
idc V
vdc V
IP+
HCPL-7520
R1
R2
1.5m
Figura 2.7 Circuitos para Medicin de Voltaje y Corriente.
2.2.3 Medicin Aislada de Alto Voltaje
El circuito integrado HCPL-7520 en encapsulado 8-DIP de la gura 2.8, es fabrica-
do por Agilent Technologies. Se trata de un amplicador operacional aislado, diseado
para efectuar la medicin de voltajes en aplicaciones de control para motores. Tiene un
ancho de banda de 100kHz con una linealidad del 0.06 % [7].
Vdd1
Vin+
Vin-
GND1
Vdd2
Vout+
Vref
GND2
Figura 2.8 Amplicador Operacional Aislado HCPL-7520.
En este dispositivo, un voltaje de entrada til en el rango de 200mV es procesado
mediante un convertidor analgico-digital sigma-delta, el resultado de esta operacin es
43
modulado a travs de una barrera de aislamiento ptico. En la otra regin de la barrera,
la seal original se recupera y es amplicada para adaptarla a un rango dinmico de 0.5
a 3.75V en su salida.
En la presente implementacin, un amplicador operacional de este tipo se utiliz
para realizar la medicin de alto voltaje de la fuente de CD. Observe la gura 2.7, en
donde las resistencias R
1
= 3M y R
2
= 2k, forman un divisor de tensin entre las
terminales de alimentacin de CD con un voltaje mximo V
max
cd
= 400V. Mediante la
ecuacin 2.1 se calcula el nivel mximo de voltaje V
max
in
a la entrada del amplicador
operacional:
V
max
in
=
R
1
+ R
2
R
1
R
2
V
max
cd
. (2.1)
Y asignando valores numricos se tiene:
V
max
in
= (5.003 10
4
) 400V
= 200mV
Coincidiendo con el mximo voltaje de entrada til para el dispositivo HCPL-7520,
dentro de un rango de medicin aislada de 0 a 400V.
2.2.4 Microcontrolador PIC12F683
Tanto la deteccin de sobre-carga en el inversor como el muestreo del voltaje de
CD son efectuados mediante el microcontrolador PIC12F683 de 8-bits en encapsula-
do 8-DIP, fabricado por Microchip Technology [10]. Este dispositivo cuenta con los
siguientes mdulos principales:
Convertidor analgico-digital de 10-bits con 4 canales de entrada.
Comparador y voltaje de referencia analgicos programables.
Oscilador interno congurable, desde 31kHz hasta 8MHz.
2 Temporizadores de 8-bits y uno de 16-bits.
44
El circuito de la gura 2.9 muestra la interaccin de este dispositivo con el ampli-
cador operacional aislado y el sensor de efecto Hall. Observe la conexin del voltaje
de salida del operacional a la terminal AN3. Este voltaje es muestreado continuamen-
te por medio del convertidor analgico-digital, el resultado se transmite serialmente al
controlador del sistema para su inclusin dentro del esquema de control.
>
+5Vdc
DC+
V+
DC-
PIC12F683
Vref
Rhall
IRAMS10UP60A
ACS704
+
5
V
i
s
o
+
5
V
d
c
Cout
Cin+
Vdd
AN3
Vss
ADC
Tx
1.5m
Figura 2.9 Conexin del Circuito al Microcontrolador PIC12F683.
Observe tambin la conexin del sensor de efecto Hall a la terminal CIN+ corres-
pondiente a la entrada no-inversora del comparador analgico integrado al microcontro-
lador, dicho comparador se encuentra referenciado a un voltaje programable V
REF
, su
salida COUT se activa para niveles de tensin en CIN+ menores a V
REF
. Como existe
una relacin proporcional entre la corriente de CD y la tensin en CIN+, mediante la
programacin (va software) del voltaje de referencia V
REF
, se hace posible la deteccin
de una diversidad de corrientes de falla. La tabla 2.1 muestra todos los valores posibles.
En la implementacin actual, una corriente de falla de 5.874A se estableci selec-
cionando el voltaje de referencia de la posicin nmero 8 de la tabla 2.1. Tome en cuenta
que en el caso del mdulo de potencia IRAMS10UP60A, la seleccin de la opcin n-
mero 14 de la tabla 2.1 que establece una corriente de falla de 10.964 amperes, pondra
45
V
REF
(V) Corriente de Falla (A)
1 2.500 0.000
2 2.343 1.174
3 2.291 1.566
4 2.187 2.349
5 2.083 3.132
6 2.031 3.524
7 1.875 4.699
8 1.718 5.874
9 1.666 6.265
10 1.562 7.048
11 1.458 7.832
12 1.406 8.223
13 1.250 9.398
14 1.041 10.964
Cuadro 2.1 Corrientes de Falla en Funcin del Voltaje de Referencia
al inversor en un estado de vulnerabilidad frente a la excursin de una corriente mayor
a 10 amperes cuya duracin se prolongue por ms de 10 s.
Finalmente, el esquemtico de la gura 2.10 muestra el conjunto de los circui-
tos de instrumentacin descritos en secciones anteriores. Observe la introduccin del
componente ADUM14xx. ste dispositivo constituye una simplicacin novedosa en
aplicaciones que, -de forma simple, directa y eciente-, requieren de la transmisin bi-
direccional de seales digitales de alta frecuencia a travs de un aislamiento elctrico.
2.2.5 Acopladores Digitales ADUM140X
El circuito integrado ADUM140X en encapsulado 16-SOIC, es un acoplador digital
de 4 canales fabricado por Analog Devices perteneciente a la familia iCoupler [6].
Estn basados en una tecnologa de acoplamiento magntico mediante microtrans-
formadores con ncleos de aire, sus caractersticas de desempeo son muy superiores a
cualquier opto-acoplador.
Sin el uso de LEDs, ni foto-diodos, eliminan las problemticas de diseos con opto-
46
T
C
5
4
+
5
V
i
s
o
N
T
C
A
D
U
M
1
4
x
x
I R 2 1 3 6 5
>
+
5
V
d
c
D
C
+
V
+
D
C
-
P
I
C
1
2
F
6
8
3
V
r
e
f
+
1
5
V
i
s
o
I
F
L
T
A
R
h
a
l
l
V
s
s
V
d
d
T
/
I
t
r
i
p
V
R
U

V
R
V

V
R
W
I
R
A
M
S
1
0
U
P
6
0
A
+ 5 V i s o
+ 5 V d c
A
D
C
P
I
C
1
2
F
6
8
3
I
N
T
1
1
.
5
m
Figura 2.10 Esquemtico de Instrumentacin Mdulo IPM.

47
VDD1 1
GND1 2
Via 3
Vib 4
Vic 5
Vod 6
Ve1 7
GND1 8
16 VDD2
15 GND2
14 Voa
13 Vob
12 Voc
11 Vid
10 Ve2
9 GND2
CODIFICAR
DECODIFICAR
CODIFICAR
CODIFICAR DECODIFICAR
DECODIFICAR
DECODIFICAR
CODIFICAR
Figura 2.11 Acoplador Digital iCoupler.
aisladores; de altos requerimientos de corriente y funciones de transferencia no-lineales.
El circuito integrado tiene un ancho de banda de 10 Megabits/segundo. Funciona con
una vigsima parte del consumo de potencia requerido por opto-acopladores y opera con
un voltaje de alimentacin de 2.7 a 5.5 voltios.
El uso de un par de canales de un dispositivo ADUM1401 permite tanto la trans-
misin de la seal de sobre-carga INT1, originada en la seccin de instrumentacin
hacia la etapa de potencia como la seal de sobre-calentamiento IFLTA, originada en el
mdulo IPM hacia la etapa de control del sistema.
La gura 2.12 muestra la simplicidad en el uso de los dispositivos iCoupler para
transferir las 6 seales de modulacin PWMgeneradas por el microcontrolador PIC18F-
4431, hacia el mdulo de potencia IRAMS10UP60A. Para su operacin, el acoplador
magntico requiere la conexin de los voltajes de +5Vdc, cuyo punto de referencia Vss
es comn con la tierra de la seccin de control y la fuente aislada +5Viso, comn con la
terminal negativa de la fuente de CD.
El circuito antes descrito requiere un par de fuentes de voltaje aisladas, de 5 y 15V.
La fuente de 5V, identicada como +5Viso se consigue a partir de la de 15V mediante
48
ADUM14xx
I
R
2
1
3
6
5
+5Vdc
IRAMS10UP60A
Vdd
PWM5
PWM4
PWM3
PWM2
PWM1
PWM0
Vss
+5Viso
+15Viso
PIC18F4431
H3
L3
H2
L2
H1
L1
GND
Vcc
Figura 2.12 Esquemtico de la Conexin de Lneas PWM al Mdulo IPM.
un regulador lineal. Para la fuente +15Viso, se requiere un dispositivo capaz de generar
una fuente otante a partir de un voltaje de +5V, su descripcin es la siguiente.
2.2.6 Convertidor CD-CD Aislado
El circuito integrado DCV010512, es un convertidor CD-CD de aislamiento por
1500kV
rms
con un requerimiento mnimo de componentes externos y en encapsulado
tipo 14-DIP. Proporciona 1Watt de potencia no regulada, eciente al 85 %. La seccin de
potencia es de topologa push-pull en conmutacin de 400kHz. El dispositivo se auto-
protege mediante un circuito trmico, que desactiva su funcionamiento al detectar una
temperatura de 150C [8].
49
Oscilador
800kHz
/2
Reset
Perro
Guardian/
Inicio
Apagado de
Proteccion
Termica
Etapa
de
Potencia
Circuito Integrado Convertidor de CD-CD
0V
0Viso
SYNC
IN
SYNC
OUT
V
S
V
OUT
Figura 2.13 Esquemtico del Convertidor CD-CD de Aislamiento.
50
Captulo 3
Diseo del Sistema de Control
Este captulo cubre a detalle las implementaciones discretas de la modulacin en
espacio vectorial, el controlador PID y el control escalar de velocidad diseadas para el
programa embebido en el microcontrolador PIC18F4431 del prototipo construido.
3.1 Microcontrolador PIC18F4431
El microcontrolador (MCU)
1
PIC18F4431 de 8-bits en encapsulado 40-DIP fabri-
cado por Microchip Technology [11] posee una densa integracin de perifricos que lo
hacen una opcin ideal para aplicaciones de conversin de potencia y control de moto-
res. Los siguientes mdulos especiales, integrados al microcontrolador y sus caracters-
ticas se describen a continuacin:
1. Mdulo de control de potencia PWM de 14-bits
Dispone de 4 canales con salidas complementarias de modulacin PWM.
Implementa la modulacin PWM en modalidad simtrica o asimtrica.
1
Por sus siglas en ingls: Micro Controller Unit
Posee un generador de tiempo muerto programable para salidas de modu-
lacin complementarias.
Ofrece entradas digitales de proteccin contra fallas externas y la desac-
tivacin instantnea de las seales PWM.
2. Interface para Encoder de cuadratura
Soporta 2 entradas de fase y una de ndice. Incluye ltros de rechazo para
ruido de alta frecuencia.
Efecta el seguimiento de posicin con interrupciones para cambio de
direccin y paro del motor.
Realiza mediciones de velocidad en rangos de alta y baja resolucin.
3. Convertidor analgico-digital de 10-bits y alta velocidad
Dispone de 9 canales analgicos para su conversin al dominio digital.
Efecta con un tiempo de adquisicin programable; tanto el muestreo si-
multneo de 2 canales, como el secuencial, entre 2,3 4 canales.
Posee, adems de estos mdulos, las siguientes caractersticas:
Capacidad para ejecutar 10 millones de instrucciones por segundo con una ve-
locidad de reloj de 40MHz.
16 Kilobytes de memoria FLASH de programa, 768 bytes de memoria RAM y
256 bytes de memoria EEPROM.
2 mdulos de comunicacin serial SPI
2
I2C
3
y USART
4
.
2
Serial Peripheral Interface
3
Inter-integrated Circuit
4
Universal Synchronous-Asynchronous Receiver-Transmitter
52
3.1.1 Terminales del Microcontrolador
La gura 3.1 muestra al microcontrolador junto con las etiquetas de identicacin
para cada una de sus 40 terminales. La funcin de cada una de ellas se detalla a conti-
nuacin:
MCLR/RE3: Entrada digital que provee el RESET inicial al microcontrolador.
RA0/AN0 y RA1/AN1: Entradas analgicas conectadas a los cursores de 2
potencimetros bajo control del usuario para el ajuste de la ganancias K
p
y K
i
,
respectivamente.
RA2/AN2, RA3/QEA y RA4/QEB: Entradas digitales de las seales INDX,
QEA y QEB provedas por un Encoder colocado en la echa de el motor.
RA5/AN5, RE0/AN6, RE1/AN7 y RE2/AN8: Entradas analgicas unidas cada
una a los cursores de 4 potencimetros para el ajuste de ganancia diferencial
K
d
, los controles grueso y no de velocidad, y el control de los mens del
display, respectivamente.
AVdd y AVss: Conexin de la fuente de alimentacin de +5Vdc.
OSC1 y OSC2: Conexin de un cristal de 10MHz y capacitores referenciados
a tierra.
RC0: Salida de la seal RS para el control del LCD.
RC1/CCP2: Salida para el control de encendido/apagado del ventilador.
RC2/FLTB y RC3/INT0: Entrada digital para el apagado inmediato del inversor
bajo control del usuario.
RD0: Salida de la seal EN para el control del display.
53
RD1/SDO, RD2 y RD3/SCK: Salidas de interface serial SPI, para el control del
convertidor digital-analgico TLV5618.
RC4/INT1: Entrada digital de interrupcin INT1 para deteccin de sobre-carga.
RC5: Entrada digital del interruptor momentneo para el arranque y paro del
motor por parte del usuario.
RC6: Entrada digital del interruptor momentneo FNCRT para seleccionar las
opciones en el men del display el cambio de rotacin del motor.
RC7/Rx: Entrada digital de recepcin asncrona USART, por parte del disposi-
tivo PIC12F683.
RD4/FLTA: Entrada digital para la deteccin de sobre-calentamiento y desac-
tivacin de seales PWM.
RD5: Salida para la activacin de la alarma sonora.
RD6 y RD7: Salida de las seales DB4 y DB5 para el control del display.
Vss y Vdd: Conexin de la fuente de alimentacin de 5V.
RB0/PWM0, RB1/PWM1, RB2/PWM2, RB3/PWM3, RB4/PWM5 y RB5/PWM4:
Salida de las seales de modulacin PWM, activas en nivel lgico bajo.
RB6/PGC y RB7/PGD: Salida de las seales DB6 y DB7 para el control del
display.
3.1.2 Programa Embebido en el Microcontrolador
El programa del microcontrolador fue escrito en lenguaje ensamblador , consiguien-
do un eciente desempeo de alta velocidad, en particular cuando se trata de operaciones
54
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
MCLR/RE3
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/INDX
RA3/QEA
RA4/QEB
RA5/AN5
RE0/AN6
RE1/AN7
RE2/AN8
AVDD
AVSS
OSC1/RA7
OSC2/RA6
RC0
RC1/CCP2
RC2/FLTB
RC3/INT0
RD0
RD1/SDO
RB7/PGD
RB6/PGC
RB5/PWM4
RB4/PWM5
RB3/PWM3
RB2/PWM2
RB1/PWM1
RB0/PWM0
VDD
VSS
RD7
RD6
RD5
RD4/FLTA
RC7/RX
RC6
RC5
RC4/INT1
RD3/SCK
RD2
PIC18F4431
Ki_an
Kp_an
INDX
QEA
QEB
Kd_an
s_coarse
s_fine
LCD_an
lcd_DB5
lcd_DB4
buzz
n_FLTA
Rx
FNCRT
SR
INT1
SCK
n_CS
lcd_DB7
lcd_DB6
PWM4
PWM5
PWM3
PWM2
PWM1
PWM0
OSC1
OSC2
lcd_RS
LFPWM
n_FLTB
lcd_EN
SDO
+5Vcc
C21 C8
R4
Figura 3.1 Microcontrolador PIC18F4431.
aritmticas de 16 24-bits; como las requeridas por el algoritmo PID. La desventaja de
disear cdigo en lenguaje ensamblador es que para obtener una ejecucin satisfactoria,
un gran nivel de detalles deben tomarse en cuenta, como producto de esto, el cdigo de
esta implementacin consta de 5,500 lneas de programa que se compilan para generar
un archivo binario de 14Kbytes a almacenar en la memoria del MCU. Cabe hacer notar
que un programa similar escrito en un lenguaje como Basic, sin duda rebasara el lmite
de 16Kbytes de memoria del MCU, por 5Kbytes e incluso ms [2].
Un total de 16 diagramas de ujo localizados en el apndice A explican con detalle
el funcionamiento de cada segmento del programa desarrollado. El funcionamiento del
programa est por completo basado en interrupciones va software, generadas por parte
de los distintos mdulos que conforman al MCU. Las interrupciones permiten atender
con exibilidad las tareas fundamentales a realizar por el programa, dejando las rutinas
55
de corrida lenta, como la del refresco del display u otras de baja importancia para su
ejecucin dentro de intervalos de tiempo libres de interrupciones.
La asignacin que es posible establecer en el MCU, entre interrupciones de alto y
bajo nivel, admiten el llamado a una rutina de alto nivel incluso cuando otra de nivel
bajo est siendo ejecutada. De acuerdo con el nivel de prioridad asignado a sus interrup-
ciones, se describe a continuacin el trabajo de cada uno de los mdulos:
Mdulos con Interrupcin de Alta Prioridad
1. Mdulo PWM: Este mdulo est a cargo de los clculos en tiempo real
requeridos por el algoritmo de modulacin SVPWM. Su interrupcin ocu-
rre cada 500S, mltiplo del perodo de modulacin 4T
PWM
. Su ejecu-
cin rigorosa minimiza la distorsin de los voltajes de salida del inversor.
2. Mdulo CCP2 (Captura, Comparacin y PWM): El mdulo CCP2 en
conjunto con el temporizador 1, establecen la tasa de muestreo con la cual
los trminos integral y diferencial del controlador PID son calculados. En
la implementacin actual, su interrupcin ocurre cada milisegundo.
3. Mdulo QEI (Interface de Encoder): Es durante la interrupcin de este
mdulo que la ejecucin del controlador PID tiene lugar. Su frecuencia
de ejecucin depende de la velocidad del motor, del dispositivo Encoder
y del propio mdulo, generando 128 eventos de velocidad por cada giro
del rotor.
4. Mdulo Temporizador 0: La rutina de interrupcin de este temporizador
se encarga de la operacin de un bfer entre el controlador de velocidad
y la seal de referencia proporcionada por el usuario. Sirve como base de
tiempo para efectar las tareas de arranque del motor, aceleracin, des-
aceleracin y paro suave del motor. Su perodo de interrupcin es de 3 a
5ms, y ofrece una tasa de aceleracion/desaceleracin de 30Hz/s.
56
5. Mdulo Detector de Falla en Oscilador: Se trata de un mdulo que
permite la deteccin de una falla en la generacin de tiempos de reloj en
el circuito oscilador del MCU, causada por interferencia electromagntica
u otros factores externos.
Cuando una falla de este tipo ocurre, el oscilador interno de 8MHz comien-
za a trabajar, permitiendo la ejecucin de una rutina de instrucciones que
permitan el apagado del sistema en forma segura.
6. Mdulo Detector de Bajo Voltaje: En forma similar al mdulo de falla
en oscilador, la deteccin de un bajo voltaje de alimentacin (20 % por
debajo de 5V) permite desactivar el sistema de modo seguro, antes que
ocurra una mayor cada de voltaje que origine un comportamiento impre-
decible del microcontrolador.
Mdulos con Interrupcin de Baja Prioridad
1. Mdulo Temporizador 2: En base a la interrupcin del Temporizador
2, cada 2ms, los eventos de velocidad del mdulo QEI son registrados
para la deteccin del cese de rotacin del motor. A partir de este even-
to es posible la determinacin de una falla mecnica y reaccionar en su
consecuencia, deshabilitando por completo al actuador de potencia.
En el caso del funcionamiento del controlador en modalidad de lazo abier-
to, el temporizador est a cargo de llamar a la rutina que calcula el nuevo
ndice de modulacin dado un valor de frecuencia.
2. Mdulo Convertidor Analgico-Digital: El convertidor Analgico-Digital
se encarga de muestrear los 6 canales de entrada analgicos, cuyos volta-
jes provienen de los cursores de 6 potencimetros bajo control del usuario.
Para involucrar adecuadamente a estas variables dentro del sistema de
57
control, el resultado de cada una de las conversiones es aplicado a un
ltro pasa-bajos digital.
Al trmino de un ciclo de conversiones, los interruptores momentneos
RS (Run/Stop) y FNCRT (Function/Rotation Toggle) son muestreados
para determinar la asercin de sus funciones arranque/paro, y funcin en
display/inversin de rotacin, respectivamente.
3. Mdulo de Comunicacin SPI: El mdulo de comunicacin serial SPI
se encarga de actualizar las variables del sistema entregadas al convertidor
digital-analgico TLV5618 para su transformacin en seales de voltaje
que puedan medirse y desplegarse en un osciloscopio.
4. Mdulo de Comunicacin USART: El mdulo USART recibe del MCU
PIC12F683 una variable de 10-bits correspondiente al voltaje de alta ten-
sin de CD. Recibe tambin 3 reportes sobre los niveles alto, normal y de
bajo voltaje de CD.
3.1.3 Operacin del Mdulo PWM
Este mdulo posee 8 canales de modulacin controlados mediante 4 unidades de ge-
neracin PWM, simplicando en gran medida la produccin de mltiples salidas PWM
sincronizadas. Su operacin requiere un total de 22 registros en RAM; operando 14 de
ellos en pares, de forma concatenada [18].
Los registros PTPERH:L almacenan un valor de 16-bits que determina la frecuencia
de modulacin F
PWM
. Para el control de los ciclos de trabajo, el valor de 16-bits alma-
cenado en los registros PDC0H:L determina el ancho de pulso para las seales PWM0 y
1. Lo mismo ocurre en el caso de los registros PDC1H:L respecto a las seales PWM2
y 3, as como con las seales PWM4 y 5 en relacin con los registros PDC2H:L [11].
58
El mdulo tiene 3 formas distintas de operacin:
Modo Asimtrico, generando seales PWM alineadas al borde.
Modo Simtrico, generando seales PWM alineadas al centro.
Modo de Disparo nico, para la excitacin de motores de conmutacin elec-
trnica.
Cuando el mdulo PWM opera en modo simtrico, el perodo de modulacin T
PWM
se calcula mediante la ecuacin:
T
PWM
=
2 PTPER PTMRPS
F
osc
/4
(3.1)
donde F
osc
= Frecuencia de reloj del MCU, PTPER = Perodo de operacin para el
temporizador PWM, PTMRPS = Pre-escalador del temporizador PTMR.
Y resolviendo para el perodo de operacin PTPER, se tiene:
PTPER =
T
PWM
(F
osc
/4)
2 PTMRPS
. (3.2)
La resolucin que se obtiene sobre el control del ciclo de trabajo para cierto perodo
T
PWM
, est en funcin de la frecuencia de oscilacin F
OSC
y se encuentra mediante la
relacin de logaritmos en la ecuacin 3.3:
Resolucin =
log
_
F
OSC
F
PWM
_
log(2)
. (3.3)
En la implementacin actual, la frecuencia de modulacin F
PWM
se estableci en
8kHz, el MCU opera con una frecuencia de reloj F
osc
= 40MHz y se utiliz un pre-
escalador PTMRPS = 1, el valor requerido para PTPER se encuentra mediante la ecua-
cin 3.2 como:
PTPER
8kHz
=
125uS (40MHz/4)
2 1
= 625.
59
Y asignando valores numricos a la ecuacin 3.3, la resolucin que se tiene sobre el
ciclo de trabajo, cuando F
PWM
= 8kHz es:
Resolucin
8kHz
=
log
_
40MHz
8kHz
_
log(2)
= 12.2bits.
El valor de PDCn (con n = 0,1 y 2) para un ciclo de trabajo mximo PDCn
max
, est
limitado por la resolucin de 12 bits calculada antes. En trminos de la modulacin en
espacio vectorial, PDCn
max
corresponde al tiempo T
S
dependiente del valor asignado al
registro PTPER:
PDCn
max
= T
S
= 4 PTPER = 4 625 = 2500. (3.4)
Esto quiere decir que con un perodo T
PWM
= 125s, cada unidad de incremento
representa 50ns (125s/2500) adicionales para el ciclo de trabajo.
El generador de tiempo muerto del mdulo PWM, mantiene las seales de modula-
cin desactivadas durante un intervalo de tiempo programable previo a cada evento de
transicin. En la implementacin actual fue seleccionado un tiempo muerto T
M
= 2s.
Para anchos de pulso muy cortos, la relacin entre el tiempo muerto con respecto al
tiempo de activacin puede ser muy alta. En esos casos las formas de onda producidas
por el mdulo contendrn un importante nivel de distorsin. Un efecto similar ocurre
para los pulsos con un ancho cercano al 100 %.
Minimizando los niveles de distorsin, los valores para los ciclos de trabajo deben
mantenerse por lo menos 3 veces ms grandes que T
M
. En forma similar, debe asegurar-
se que el mximo ciclo de trabajo tenga un tiempo inactivo, por lo menos 3 veces mayor
al tiempo muerto T
M
.
Bajo estas restricciones, el valor de T
S
calculado previamente debe ajustarse de la
siguiente forma:
T
max
S
= T
S
(3 T
M
) = 2500
_
3
2s
50ns
_
= 2380. (3.5)
60
En forma similar, el valor mnimo del ciclo de trabajo PDCn
min
se calcula mediante la
siguiente expresin:
PDCn
min
= 3 T
M
= 3
2s
50ns
= 120. (3.6)
3.2 Implementacin Digital de la Modulacin SVPWM
La implementacin digital de la modulacin en espacio vectorial, implica que el
vector V
S
debe crearse y ser rotado dentro del hexgono SVPWM. Las reglas de con-
mutacin vistas en la seccin 1.4.3. junto con las ecuaciones 1.19 y 1.20, reproducidas
de nuevo aqu, son usadas para aproximar la posicin del vector V
S
en el Sector 1:
T
A
T
S
=
2
3
msen
_
3

_
,
T
B
T
S
=
2
3
msen().
La ejecucin del algoritmo SVPWM requiere de este par de ecuaciones para calcular los
tiempos de conmutacin en cada nuevo perodo PWM. Para realizar este procesamiento
en tiempo real con un microcontrolador de 8-bits -como este es el caso-, un conjunto de
valores representativos de estas funciones es almacenado en la memoria del programa.
Observando este par de ecuaciones, es notorio que en un mismo sector (/3 rad),
los tiempos de conmutacin T
A
y T
B
se encuentran invertidos uno con respecto del otro.
Es por ello que slo se requiere el almacenamiento de una las ecuaciones.[20]
El tamao de la tabla depende de la resolucin deseada. Cada sector mide 60 (/3
rad). Para obtener una buena resolucin sobre el control de la frecuencia de salida del
inversor F
o
, cada sector es dividido en 3072 pasos discretos, dando una resolucin de
0.0195/paso.
La velocidad del motor en Hertz, est dada por la tasa de incremento en el ngulo
del vector V
S
. Con este propsito, es necesario denir una tasa constante de modulacin
61
K
MOD
como:
K
MOD
=
360 (POST + 1) Elementos Tabla
60 F
PWM
(3.7)
donde POST = Post-escalador del temporizador del mdulo PWM, Elementos Tabla =
Tamao tabla de tiempos de conmutacin T
A
T
B
.
La frecuencia de salida del inversor F
o
est dada por:
F
o
= Tamao de Paso/K
MOD
. (3.8)
Para una frecuencia de conmutacin F
PWM
= 8kHz, una tabla con 3072 elementos y un
post-escalador POST = 4, la constante de modulacin K
MOD
tiene un valor de 11.52s.
Si se desea una frecuencia de trabajo F
o
= 60Hz, el tamao de paso se encuentra como:
Tamao de Paso
60Hz
= F
o
K
MOD
= 60 Hz 11.52 s
= 691.
En trminos del programa del MCU, obtener una frecuencia de trabajo F
o
en el
inversor, implica que en cada interrupcin del temporizador PWM, el ngulo del vec-
tor V
S
representado por la variable , se ver incrementado en una cantidad step_out,
correspondiente a un tamao de paso calculado mediante la ecuacin 3.8, y que al su-
perar la variable el valor mximo de pasos discretos (3072), ocurrir una transicin al
sector siguiente ajustando el valor de consecuentemente e incrementando la variable
sector en 1 unidad.
La tabla 3.1 muestra las ecuaciones para calcular los ciclos de trabajo de cada fase,
de acuerdo a la localizacin del vector V
S
. Las expresiones para el Sector 1 son eviden-
tes a partir de la gura 3.2, y las ecuaciones para los otros sectores se derivan a partir
de las reglas de conmutacin. La gura 3.3 ilustra el perl que toman las fases A,B y C
durante la incursin del vector V
S
al resto del hexgono espacial.
El voltaje aplicado al motor depende de la magnitud del vector V
S
, equivalente al
ndice de modulacin. Para su implementacin digital, el registro Gain_set adopta un
rango de valores de 0 a 255, correspondientes a un ndice de modulacin de 0 a 0.866
62
Fase A
Fase B
Fase C
T
S
T
S
7
V V1 2 V7 V7 V1 V2 V0 V0
T
B
T
A
T /2 T /2
0
Figura 3.2 Vista de un Perodo de Trabajo SVPWM en el Sector 1.
a
b
c
Sector 1
a
b
c
Sector 3
a
b
c
Sector 2
a
b
c
Sector 4
a
b
c
Sector 5
a
b
c
Sector 6
Figura 3.3 Vista de los Perles en Sectores 1 al 6.
63
Sector Ciclo Trabajo Fase A Ciclo Trabajo Fase B Ciclo Trabajo Fase C
1 T
0
/2 T
0
/2 + T
A
T
S
T
0
/2
2 T
0
/2 + T
B
T
0
/2 T
S
T
0
/2
3 T
S
T
0
/2 T
0
/2 T
0
/2 + T
A
4 T
S
T
0
/2 T
0
/2 + T
B
T
0
/2
5 T
0
/2 + T
A
T
S
T
0
/2 T
0
/2
6 T
0
/2 T
S
T
0
/2 T
0
/2 + T
B
Cuadro 3.1 Ciclos de Trabajo en Modulacin SVPWM.
unidades, lo que ofrece incrementos discretos de 0.0034 unidades/paso. La aplicacin
del ndice de modulacin exige la multiplicacin de la variable Gain_set por los tiem-
pos de conmutacin T
A
y T
B
, previo al clculo de los nuevos ciclos de trabajo.
La resolucin que tiene el sistema sobre el control de la frecuencia fundamental,
est dada por la mxima frecuencia de salida del inversor F
max
o
entre el tamao de paso
generador de esa frecuencia max_step:
Resolucin
F
= F
max
o
/max_step = 100Hz/1152 = 0.086 Hz/paso.
Lo que implica que la resolucin en velocidad, en el caso de un motor de 4 polos
resulta en:
Resolucin
V el
= 30 Resolucin
F
= 2.604 rpm/paso. (3.9)
Una tabla de 3072 elementos fue formada por valores de conmutacin T
A
para su
uso dentro del programa del MCU. Se gener mediante el programa MATLAB y el
cdigo que aparece enseguida:
clear format long
% Valor del mximo ciclo de trabajo PWM:
To = 2500
% Nmero de elementos deseados:
table_counts = 3072
64
% Incremento de ngulo por elemento:
angle_step = pi/(3
*
table_counts)
% U=0.866
*
To
U = (sqrt(3)/2)
*
To
% Ajuste ndice de modulacin por redondeo de 8-bits:
Amp_factor = 2174/2165
% Valor inicial del ngulo alfa:
alpha = 0 for i = 1:table_counts
alpha = alpha + angle_step ;
ta = Amp_factor
*
U
*
(cos(alpha)-(sen(alpha)/sqrt(3))) ;
ta = round(ta) ;
ta_vector(i)=ta ;
end
%Generacin de tabla a colocar en memoria de programa:
sprintf( dw %4d, %4d, %4d, %4d, %4d, %4d, %4d, %4d,
%4d, %4d, %4d, %4d, %4d, %4d, %4d, %4d\n, ta_vector )
end
El grco de la gura 3.4 muestra el resultado del cdigo para la secuencia de
elementos de la funcin T
A
respecto del ngulo discreto .
Para vericar el funcionamiento adecuado de una implementacin SVPWM sin la
necesidad del armado completo de un inversor de potencia con lo que esto implica,
se puede recurrir al circuito de la gura 3.6 que emula a un inversor con una carga en
estrella, donde es posible visualizar las formas de onda generadas por el MCU, mediante
el uso de ltros RC conectados a las terminales de modulacin PWM [15].
Finalmente, observe en la gura 3.6 la relacin entre las amplitudes normalizadas
de las sinusoidales con respecto al sector del hexgono espacial al que corresponden.
65
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
0
500
1000
1500
2000
2500
ngulo
T
i
e
m
p
o

d
e

C
o
n
m
u
t
a
c
i
n

T
a

Figura 3.4 Grca del ngulo vs. T
A
.
RB7/PGD
RB6/PGC
RB5/PWM4
RB4/PWM5
RB3/PWM3
RB2/PWM2
RB1/PWM1
RB0/PWM0
VDD
VSS
R
R
R
C
C
C
R R
R
V
bn
V
an
R=10Kohms, C=10nF, R=47Kohms.
0
V
cn
+ +
- +
-
Figura 3.5 Circuito para la Visualizacin Directa de la Modulacin SVPWM.
66
Sector1 Sector2 Sector3 Sector4 Sector5 Sector6
0 60 120 180 240 300 360
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
A
m
p
l
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
Fase A Fase B Fase C
Figura 3.6 Visualizacin de Sinusoidales Respecto al Hexgono SVPWM.
3.3 Diseo del Sistema de Control
3.3.1 Elementos de un Control Retroalimentado
La gura 3.7 muestra un sistema de control retroalimentado, conformado por las
siguientes secciones:
Planta: Es el sistema fsico que se desea controlar. En este caso se trata del arreglo de
un motor de induccin trifsico con una carga mecnica a motorizar acoplada
a la echa de su rotor.
Retroalimentacin: Es una seccin del sistema conformada por sensores y circuitos
de instrumentacin. Se encarga de medir la respuesta de la planta Y (t) y retro-
alimentar las variables fsicas de la planta. En este caso se trata de un Encoder
capaz de registrar la posicin y velocidad de la echa del motor.
Seal de Referencia: Proporcionada por un usuario, es el punto de operacin deseado
R(t), al cual el sistema de control intentar converger en todo momento.
67
C(t)
Planta
Retroalimentacion
R(t)
+
-
Y(t) E(t)
Controlador
Figura 3.7 Sistema de Control Retroalimentado.
Controlador: Es el elemento ms importante de un sistema de control. Es responsable
de una serie de tareas prioritarias y conforma el enlace entre los elementos
fsicos y no fsicos. Se encarga de medir y procesar la informacin proveniente
de los sensores asociados a la planta y calcula un error de referencia E(t),
basado en la diferencia entre el punto de operacin deseado y el real. A partir
de este error, los trminos Proporcional, Integral y Diferencial son derivados
para obtener la salida de control C(t) que se aplicar a la Planta.
3.3.2 Sistema de Control a Implementar
La implementacin actual permite al usuario seleccionar entre el uso de un simple
variador de velocidad en lazo abierto, como el de la gura 3.8 un esquema de control
retroalimentado como el de la gura 3.9.
Referencia
de
Velocidad
Rampa
V/f
PWM
Motor
de
Induccion
Actuador
CD-CA
Figura 3.8 Sistema de Control en Lazo Abierto.
Desde luego que no hay necesidad de conectar un Encoder para el funcionamiento
del control en lazo abierto, pero si esto se hace; el sistema desplegar en el display
68
tanto la velocidad de trabajo deseada, como la velocidad real del motor, de acuerdo a la
informacin del sensor y adems se podr detectar el bloqueo del rotor en caso de una
falla mecnica.
Controlador
PID
Adquisicion de
Velocidad
Referencia
de
Velocidad
Error de
Velocidad
+
-
Rampa
V/f
PWM
Motor
de
Induccion
Retroalimentacion
de Velocidad
Actuador
CD-CA
Figura 3.9 Sistema de Control en Lazo Cerrado.
Ambos esquemas estn basados en el control escalar de velocidad y en la modula-
cin en espacio vectorial SVPWM tratados en el Captulo 1. Adicionalmente, un control
de lazo cerrado como el de la gura 3.9 requiere de una seccin de retroalimentacin
de velocidad y la inclusin de un controlador, situado entre la seal de referencia y el
mdulo de control escalar.
3.3.3 Componentes de un Controlador PID
Cada uno de los componentes del controlador PID: Proporcional, Integral y Dife-
rencial lleva a acabo una tarea distinta, teniendo un efecto particular sobre el funciona-
miento del sistema [4].
Trmino Proporcional: K
p
E(t) - donde K
p
= Ganancia Proporcional.
El control de tipo proporcional es el ms encontrado en sistemas retroalimentados. Se
consigue mediante la multiplicacin de la ganancia proporcional K
p
por el error de refe-
rencia presente en el sistema. El ajuste aplicado al sistema es directamente proporcional
al error y al incrementar la ganancia, la correccin aplicada a la Planta se vuelve ms
69
agresiva. Este tipo de controlador reduce el error a un valor pequeo diferente de cero,
dejando un error en estado estable. El control proporcional no es suciente para algunos
sistemas y se vuelve indispensable involucrar al trmino integral e incluso al diferencial.
Trmino Integral: K
i
_
t
0
E()d - donde K
i
= Ganancia Integral.
El control integral toma en cuenta el historial de errores del sistema para llevar a cabo
una correccin. Se acude a l para aadir precisin de largo plazo a un lazo de control
proporcional. El error acumulado (la sumatoria de los errores anteriores), es utilizado pa-
ra calcular el trmino integral a intervalos jos de tiempo. Cada vez que cierto intervalo
de tiempo expira, el error que existe en ese momento es aadido al error acumulado.
Un factor importante a considerar es el llamado wind-up, que ocurre cuando el error
acumulado contina creciendo al permanecer la seal de control saturada; en el momen-
to en que la planta alcanza el punto de operacin deseado, el valor del trmino integral
seguir siendo grande, por lo que el punto de operacin ser rebasado mientras que el
trmino integral decrece y el proceso se revierte. sta situacin puede continuar as, a
tal punto que el sistema no logra estabilizarse nunca, exhibiendo una pequea oscilacin
alrededor del punto de operacin.
Este evento se elimina estableciendo valores lmite para el error acumulado, de-
marcados por las seales de control mxima y mnima. En el caso de un sistema con
pequeos disturbios, los lmites pueden restringirse an ms, logrando la disminucin
del tiempo de asentamiento.
Trmino Diferencial: K
d
dE(t)
dt
- donde K
d
= Ganancia Diferencial.
El trmino diferencial realiza un ajuste basado en la frecuencia a la que cambia el pun-
to de operacin deseado con respecto al punto de operacin real. Cuando el error se
mantiene constante o en su lmite mximo, el efecto del trmino derivativo es nulo.
70
El control diferencial es poderoso y al mismo tiempo el ms problemtico. Comn-
mente se encuentran problemas como irregularidades en el muestreo, ruido y oscilacio-
nes de alta frecuencia. Si la seal de retroalimentacin cambia a una tasa constante pero
el tiempo de muestreo vara entre muestras, se obtendr ruido en el trmino diferencial.
Como la ganancia diferencial es en general alta, este ruido ser amplicado de manera
considerable. Al utilizar control diferencial, el muestreo consistente con una variacin
del 1 % es indispensable, por lo que el software debe ejecutar las rutinas de muestreo en
forma prioritaria.
3.3.4 Retroalimentacin de Velocidad
El mdulo interface de Encoder del microcontrolador, decodica la informacin de
velocidad y posicin proveniente de las lneas QEA, QEB e INDX del sensor y captura
un valor de 16-bits, proporcional a la velocidad del rotor, en los registros VELRH:L.
Una constante K
RPM
determinada por el modo de trabajo de la interface de Encoder
y el propio Encoder, est dada por la siguiente ecuacin:
K
RPM
=
PDEC (120 Pulsos por Revolucin)
T
CY
(3.10)
donde T
CY
= 4/F
OSC
= 100ns, y PDEC = tasa de reduccin en medicin de velocidad.
Para un Encoder de 1024 pulsos por revolucin y una tasa de reduccin PDEC = 16, la
ecuacin 3.10 produce un valor de K
RPM
= 468.7510
4
. La velocidad -en revoluciones
por minuto-, se encuentra a partir del valor en los registros VELRH:L y la constante
K
RPM
:
V el
RPM
= K
RPM
/VELRH:L. (3.11)
Recuerde que en la modulacin SVPWM, dada una constante de modulacin K
MOD
, es
posible generar cierta frecuencia fundamental F
o
mediante el incremento secuencial en
71
algn tamao de paso, step_size como:
F
o
= step_size/K
MOD
. (3.12)
La velocidad de un motor de 4 polos est dada por:
V el
RPM
= 30 F
o
. (3.13)
Sustituyendo la ecuacin 3.12 en la 3.13, e igualando esta ltima con la 3.11, se
obtiene la ecuacin siguiente:
step_size =
K
MOD
K
RPM
30 VELRH:L
. (3.14)
Una nueva constante K
V EL
es denida como:
K
V EL
=
K
MOD
K
RPM
30
.
Con esto se obtiene una expresin que relaciona cierto valor de velocidad capturado
en los registros VELRH:L con algn tamao de paso, step_size:
step_size = K
V EL
/VELRH:L. (3.15)
En base a los valores de K
MOD
= 11.52 y K
RPM
= 468.7510
4
previamente calcu-
lados, se encuentra la constante K
V EL
= 1.810
6
.
3.3.5 Clculo del Error en el Sistema
En trminos de la modulacin SVPWM en dominio digital, considere la variable
step_out, producto de la salida del controlador y que representa al tamao de paso ac-
tualmente aplicado al vector V
S
, generador de cierta velocidad ideal del motor.
Por otro lado, la velocidad real del motor es registrada por el mdulo QEI y una
captura de velocidad en los registros VELRH:L. Un ltro pasa-bajos de primer orden es
ejecutado sobre esta captura conforme a la expresin siguiente [5]:
Promedio_vel = Promedio_vel + 0.125 (VELRH:L Promedio_vel ) (3.16)
72
donde VELRH:L = Nuevo valor siendo acumulado al ltro, y Promedio_vel = Salida
actual del ltro (velocidad promedio real).
Considere la variable step_measured (n), que represente al tamao de paso equivalente
que habra que aplicar al vector V
S
, para obtener la velocidad promedio real Prome-
dio_vel (n), al momento de obtener el ensimo error:
step_measured (n) = K
V EL
/Promedio_vel (n) . (3.17)
Es claro ahora, como un ensimo error del sistema E(n) puede calcularse mediante
la expresin:
E(n) = step_out (n) step_measured (n) . (3.18)
Un nuevo error es calculado en cada evento de velocidad. La frecuencia de interrupcin
del mdulo QEI, con una nueva captura de velocidad en los registros VELRH:L, depen-
de de la velocidad del motor. Con un Encoder estndar de 1024 pulsos por revolucin,
ocurren 128 (1024/16) eventos de velocidad por revolucin.
La implementacin actual permite un control de la frecuencia fundamental F
o
, desde
2.77 Hz equivalentes (en un motor de 4 polos) a 83.33 rpm, hasta 100 Hz 3000 rpm.
Con este rango de velocidad, se consigue una frecuencia de interrupcin mnima de 153
eventos por segundo y una mxima de 6400, equivalentes a intervalos de tiempo desde
13.02ms hasta 312s entre cada evento de velocidad.
3.3.6 Implementacin Discreta del Controlador PID
En tiempo continuo, la ecuacin 3.19 dene la salida del controlador C(t) como la
suma de los trminos proporcional, integral y diferencial:
C(t) = K
p
E(t) + K
i
_
t
0
E()d + K
d
dE(t)
dt
. (3.19)
Para poder implementar el controlador en el dominio digital, es necesario realizar
algunas aproximaciones. En el caso del trmino diferencial, la siguiente ecuacin en
73
diferencias es utilizada:
dE(t)
dt
[E(n) E(n 1)]/T
s
(3.20)
donde E(n) es el error actual, E(n 1) es el error previo, y T
S
es el tiempo de
muestreo.
En el caso del trmino integral, su aproximacin est dada por la sumatoria de to-
dos los errores de referencia E(n) (de 0 a N), originados a intervalos discretos de T
s
segundos, previos al clculo de un nuevo resultado del controlador:
_
t
0
E()d T
s
N
n=0
E(n). (3.21)
Ahora es posible reescribir la salida del controlador C(t), en el dominio discreto,
como:
C(n) = K
p
E(n) + K
i
T
s
N
n=0
E(n) + K
d
[E(n) E(n 1)]
T
s
. (3.22)
Tasa de Muestreo T
s
En control digital, la eleccin adecuada de la tasa de muestreo T
s
juega un papel
fundamental en el desempeo de un sistema. Si la tasa de muestreo es muy baja, el
retardo aadido por el propio muestreo afectar el desempeo del sistema. Si es muy
alta, se generarn problemas de ruido en el diferenciador y sobre-ujo en el integrador.
El lineamiento en controles digitales indica que el tiempo de muestreo debe encon-
trarse entre 1 dcimo a 1 centsimo del tiempo de asentamiento deseado, entendindose
ste como el tiempo que transcurre desde que la seal de control, ya estable, converge a
su valor lmite, hasta que el sistema de control se ha asentado por completo.
Esto quiere decir que si se desea obtener un tiempo de asentamiento de 1 segundo,
una frecuencia de muestreo aceptable puede ser tan baja como 10Hz y tan alta como
100Hz.
Implementacin del Trmino Proporcional
El clculo de este trmino es el ms sencillo. Durante la interrupcin del mdulo QEI
74
el error actual del sistema e_H:L se calcula (como en la sub-seccin 3.3.5) y es multi-
plicado por la ganancia K
p
.
Implementacin del Trmino Integral
Para la obtencin del trmino integral, el error actual del sistema eH:L debe sumarse al
error acumulado (A_eH:L = A_eH:L + eH:L) a una tasa de muestreo de 1ms, denida
por el temporizador 1.
Para evitar el fenmeno de wind-up, el valor del error acumulado se limita a 512
unidades, correspondientes al 44 % del rango total de la seal de control disponible,
max_step = 1152 unidades.
Implementacin del Trmino Diferencial
El trmino diferencial De_H:L es calculado una vez por cada 4 interrupciones del tem-
porizador 1, con lo que logra disminuirse su agresividad. Para encontrar su nuevo valor,
el error pasado e_pH:L es substrado del error actual (De_H:L = eH:L - e_pH:L) y el
error pasado es reemplazado por el nuevo [17].
Clculo de la Salida del Controlador
El controlador PID es ejecutado en cada interrupcin del mdulo QEI al generarse un
nuevo evento de velocidad. En cada evento tambin se calcula un nuevo error eH:L que
es multiplicado por la ganancia proporcional Kp para obtener el trmino proporcional.
En el caso del trmino integral, la variable Ae_H:L es multiplicada por su correspon-
diente ganancia integral Ki y sumada al trmino proporcional en el registro de 24-bits
con signo CO:2:1:0. De igual manera, la variable error diferencial De_H:L se opera con
la ganancia diferencial Kd y el resultado se acumula a la variable CO:2:1:0 para obtener
la salida del controlador:
CO:2:1:0 = Kp eH:L + Ki Ae_H:L + Kd De_H:L. (3.23)
75
El resultado CO2:1:0 es atenuado en 8-bits (divido entre 256), reduciendo su rango
a 16-bits:
CO1:0 = CO2:1:0/256.
En seguida, la variable step_set que representa la velocidad de operacin requerida
por el usuario, es sumada con la seal de control CO1:0:
CO1:0 = CO1:0 + step_set .
Y se verica que el rango de la variable CO1:0, posterior a su operacin con step_set,
se encuentre dentro de los lmites de la seal de control min_step y max_step como:
CO1:0 =
_
_
min_step, CO1:0 < min_step
max_step, CO1:0 > max_step.
El valor de la variable de control se asigna a la variable step_out que representa el
tamao de paso a aplicar al ngulo durante el siguiente ciclo inmediato de modulacin
PWM:
step_out = CO1:0.
Una vez calculada la nueva frecuencia de trabajo F
o
en trminos de la variable
step_out, slo queda calcular el ndice de modulacin correspondiente.
Control Escalar en Modalidad Discreta
El esquema de control escalar introducido en la seccin 1.3 se ilustra nuevamente
en la gura 3.10, en donde una variable de frecuencia se opera bajo una funcin lineal
cuyo resultado proporciona cierto ndice de modulacin. Ambas variables son despus
entregadas al bloque modulador para la obtencin de nuevos ciclos de trabajo [21].
El patrn V/Hz es una simple ecuacin de una recta cuya pendiente positiva est
controlada por el ndice de modulacin mnimo Vboost, ajustable de 0 a 255 unidades
durante el estado apagado del inversor. El ndice de modulacin Gain_set calculado
mediante la ecuacin 3.24 debe alcanzar 255 unidades cuando la variable de control de
76
velocidad step_out llegue al valor _60base, correspondiente a una frecuencia nominal
F
o
= 60Hz.
Gain_set =
(255 Vboost ) F_set
255
+ Vboost , (3.24)
donde Vboost = ndice de modulacin mnimo, y Fset = (255step_out )/_60base.
Amplitud
Frecuencia Frecuencia
V
o
l
t
a
j
e
Operacion
Nominal
Frecuencia
Nominal
100%
Figura 3.10 Rampa Voltaje/Frecuencia Constante.
Optimizacin de las Ganancias del Controlador
Existen varias formas de sintonizar las ganancias del controlador PID para la opti-
mizacin de un sistema. Su ajuste puede complicarse y consumir mucho tiempo si no se
efecta en una forma sistemtica.
Como se ha mencionado antes, en el prototipo construido, el usuario tiene a su
disposicin un par de salidas analgicas actualizadas cada 2ms que permiten observar
en un osciloscopio tanto la respuesta del sistema (velocidad real), como la seal de
control producida por el algoritmo PID.
Basado en la informacin tcnica disponible y en las pruebas efectuadas, se deter-
min que la frecuencia de muestreo deba ser de 1ms para el caso del error acumulado,
y de 4ms para el clculo del error diferencial. En el caso del error acumulado, su va-
lor lmite se estableci en 512 unidades, correspondientes a un 44 % de la seal de
control disponible para la planta [19].
77
Con modicaciones temporales al cdigo del programa, se aplicaron continuamente
seales escaln y rampa como entradas de referencia al sistema y slo el efecto del
trmino proporcional se tom en cuenta para el clculo de la seal de control, despus de
optimizar su valor se agreg tambin al trmino integral, optimizando ambas ganancias
frente a la respuesta del sistema. Finalmente se agreg el termino diferencial para repetir
el proceso.
78
Captulo 4
Resultados Experimentales
Este captulo presenta las pruebas realizadas en el prototipo diseado que evidencian
sus caractersticas de desempeo. Se veric que las formas de onda de los voltajes y
corrientes fueran congruentes con las deseadas durante la etapa de diseo. Se observ el
funcionamiento del controlador en lazo abierto y cerrado, el desempeo del actuador de
potencia bajo condiciones de sobrecarga y alta temperatura, as como la proteccin del
motor ante una condicin de rotor bloqueado.
4.1 Condiciones de Prueba
El actuador de potencia fue alimentado a partir de un convertidor trifsico CA-CD
de 15 amperes y 400 voltios, recticados mediante un banco de capacitores con un valor
de 1.4mF. Para obtener un nivel de tensin controlable, el convertidor se energiz a partir
de un transformador trifsico variable (variac) de ajuste manual, cuyas caractersticas
aparecen en la tabla 4.1.
Un par de fusibles miniatura Nano Fuse de 8 amperes y respuesta rpida, fabrica-
dos por Littelfuse se colocan dentro de los porta-fusibles de montaje supercial SFM
OMNI-BLOK del mismo fabricante. Estos componentes soldados entre el mdulo de
Caracterstica Valor
Voltaje de Entrada 240 Vca
Voltaje de Salida 280 Vca
Corriente Mxima de Salida 15 A
Potencia Mxima 7.26kVA
Cuadro 4.1 Caractersticas del Transformador Variable.
potencia y las terminales de alimentacin de CD del circuito impreso, protegen tanto a
esta fuente como al inversor, en el caso de una sobrecarga no detectada.
Caracterstica Valor
Voltaje de Trabajo 230 / 460 Vca
Corriente Magnetizante 1.84 / 0.92 A
Corriente de Carga Mxima 3.2 / 1.6 A
Velocidad Nominal 1725 rpm
Velocidad Mxima 6000 rpm
Frecuencia de Trabajo 60 Hz
Factor de Trabajo 1.9
Eciencia 81.5 %
Cuadro 4.2 Caractersticas del Motor Trifsico.
Las pruebas de funcionamiento del prototipo fueron efectuadas en un motor de in-
duccin trifsico con las caractersticas descritas en la tabla 4.2. En un arreglo motor-
generador, la echa de este motor se encuentra acoplada a la de un motor de CD de
imn permanente, que produce un torque opuesto al del motor cuando sus terminales
son conectadas a una resistencia de potencia con valores de entre 0 y 54. La tabla 4.3
muestra las caractersticas del generador de CD.
80
Caracterstica Valor
Voltaje de Trabajo 90 Vcd
Corriente Mxima de Trabajo 10 A
Velocidad Mxima 1750 rpm
Cuadro 4.3 Caractersticas del Motor de CD.
4.2 Implementacin y Pruebas
4.2.1 Esquemas de Control
Funcionamiento del Control en Lazo Abierto
Para una carga de 27 conectada entre las terminales del motor de CD y bajo el
esquema de control en lazo abierto, se obtuvieron los resultados de la tabla 4.4 que
compara 15 niveles distintos velocidad deseados con sus correspondientes valores de
velocidad obtenidas, de acuerdo con la informacin desplegada en el display en estado
estacionario.
Funcionamiento del Control en Lazo Cerrado
Para una carga de 27 conectada entre las terminales del motor de CD, y ahora
bajo el esquema de control en lazo cerrado, se obtuvieron los resultados mostrados en
la tabla 4.5, con las siguientes ganancias del controlador PID: K
p
= 124, K
i
= 15 y
K
d
= 22. La tabla 4.5 ilustra claramente el desempeo, que en cuestin de minimizar el
error de referencia se logra utilizando un controlador PID, comparado con la estrategia
de lazo abierto (Tabla 4.4).
4.2.2 Pruebas Adicionales de Desempeo
Deteccin de Sobrecarga
Se veric el funcionamiento del circuito de deteccin de sobrecarga descrito en la
Subseccin 2.2.4. Provocando un incremento en el ujo de corriente, a partir de un de-
81
Frecuencia Velocidad Deseada Velocidad Real |Error|
(Hz) (rpm) (rpm) (rpm)
1 10.00 300 282 18
2 15.25 457 441 16
3 20.75 622 605 17
4 25.00 750 725 25
5 30.50 915 892 23
6 35.00 1050 1019 31
7 40.50 1215 1182 33
8 45.00 1350 1318 32
9 50.25 1507 1476 31
10 55.00 1650 1617 33
11 60.00 1800 1766 34
12 65.50 1965 1926 39
13 70.00 2100 2067 35
14 75.00 2250 2213 37
15 80.25 2407 2353 34
Cuadro 4.4 Resultados del Control en Lazo Abierto.
Frecuencia Velocidad Deseada Velocidad Real |Error|
(Hz) (rpm) (rpm) (rpm)
1 10.25 307 308 1
2 15.00 450 452 2
3 20.00 600 599 1
4 25.75 772 770 2
5 30.00 900 898 2
6 35.25 1057 1054 3
7 40.00 1200 1201 1
8 45.50 1365 1365 0
9 50.00 1500 1501 1
10 55.00 1650 1648 2
11 60.00 1800 1804 4
12 65.25 1957 1959 2
13 70.00 2100 2097 3
14 75.50 2265 2263 2
15 80.00 2400 2402 2
Cuadro 4.5 Resultados del Control en Lazo Cerrado.
82
cremento gradual de la carga resistiva del motor de CD, se programaron distintos niveles
de deteccin de sobrecarga logrando resultados congruentes. La puesta en cortocircuito
de las terminales del motor de CD durante la operacin nominal del motor de induc-
cin, comprob la reaccin instantnea del sistema para la desactivacin del inversor y
su tolerancia a este tipo de escenarios.
Inversin del Sentido de Rotacin
Esta opcin hace posible el cambio del sentido de giro del motor durante su opera-
cin normal. El motor es primero desacelerado hasta una velocidad mnima de 83rpm.
En seguida, las seales PWM son desactivadas momentneamente, reiniciando su ro-
tacin en sentido contrario desde la velocidad mnima, acelerndolo para alcanzar la
velocidad que mantena previo al cambio de rotacin.
Deteccin de Rotor Bloqueado
La prueba de deteccin de rotor bloqueado se efectu en forma simulada mediante
la desconexin momentnea del cable del Encoder, accin que de inmediato provoc la
desactivacin del inversor por parte del sistema.
Apagado Directo del Inversor
Esta opcin permite al usuario desactivar directamente las seales PWM del inver-
sor mediante la activacin simultnea de los interruptores RS ( Run/Stop) y FNCRT
(Function/Rotation Toggle). Su funcionamiento se veric durante las etapas de acele-
racin, desaceleracin y operacin normal del motor.
4.2.3 Formas de Onda para Voltajes y Corrientes
Se registraron por medio de un osciloscopio digital, una serie de imgenes corres-
pondientes a los voltajes entre las terminales del motor de induccin, las corrientes de
fase y los espectros armnicos de dichas seales.
La gura 4.1 muestra 4 ciclos de los voltajes fase-neutro y las 3 corrientes del motor,
observadas al permanecer el ndice de modulacin Gain_set en 0.5 unidades. La gu-
83
ra 4.2 muestra uno de los voltajes fase a neutro y la corriente de cada fase del motor para
el ndice de modulacin mximo de 0.866 unidades. Finalmente, la gura 4.3 muestra
uno de los voltajes fase a fase y la corriente en cada lnea del motor con el mximo
ndice de modulacin disponible.
Las guras 4.4 y 4.5 muestran los componentes armnicos de uno de los voltajes de
fase a fase, cuando el ndice de modulacin permanece en 0.866 y 0.35 unidades, respec-
tivamente. Ah es posible apreciar los componentes de 8 y 16kHz correspondientes a la
frecuencia de conmutacin F
PWM
. La gura 4.6 muestra los componentes armnicos de
una de las corrientes de fase, siendo los localizados en 8 y 24kHz los ms signicativos
despus del fundamental.
4.2.4 Respuesta Transitoria a Seales de Referencia
La respuesta transitoria del sistema pudo observarse a partir de uno de los canales
del convertidor digital-analgico. La velocidad promedio real del rotor se captur en el
osciloscopio durante la aplicacin secuencial de seales tipo escaln y rampa.
La gura 4.7 muestra la velocidad real del motor frente a la aplicacin de una seal
de referencia tipo escaln cuando las ganancias del controlador son: K
p
= 124, K
i
= 15
y K
d
= 22. La gura 4.8 muestra la velocidad del rotor frente a una seal de referencia
tipo rampa cuando las ganancias del controlador son:K
p
= 118, K
i
= 9 y K
d
= 17.
84
Figura 4.1 Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Neutro, ndice de Modulacin = 0.5.
Figura 4.2 Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Neutro, ndice de Modulacin = 0.866.
85
Figura 4.3 Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Fase, ndice de Modulacin = 0.866.
Figura 4.4 Voltaje Fase-Fase, Armnico 8kHz, ndice de Modulacin = 0.866.
86
Figura 4.5 Voltaje Fase a Fase, Armnico en 16kHz, ndice de Modulacin = 0.35.
Figura 4.6 Corriente de una Fase, Armnico en 8kHz.
87
Figura 4.7 Respuesta a un Escaln con K
p
= 124, K
i
= 15, K
d
= 22.
Figura 4.8 Respuesta a una Rampa con K
p
= 118, K
i
= 9, K
d
= 17.
88
Captulo 5
Conclusiones y Trabajo Futuro
Este trabajo de tesis demostr que un microcontrolador de 8-bits, moderno y de bajo
costo, puede lograr un buen desempeo dentro de una aplicacin demandante. Se logr
la integracin de una serie de componentes electrnicos modernos y de bajo perl, pa-
ra implementar un control escalar basado en un algoritmo modulador SVPWM de alta
resolucin en frecuencia. Se dise una interface de usuario que permite visualizar los
parmetros del sistema, modicarlos y observar sus efectos con claridad.
Posterior al diseo e implementacin del prototipo presentado en esta tesis, se lleg
a las conclusiones siguientes:
En sentido estricto, la implementacin discreta del algoritmo SVPWM requiere
la actualizacin del ciclo de trabajo para cada nuevo perodo de modulacin. El
prototipo diseado realiza una actualizacin de sus seales PWM cada 4 pero-
dos, mejorando la resolucin sobre el control de frecuencia, pero aadiendo a
las seales de voltaje resultantes un armnico de 2kHz (F
PWM
/4), cuya mag-
nitud es de un 15 % con respecto al armnico observado en la frecuencia de
conmutacin.
Conclusiones y Trabajo Futuro
A partir de una alta resolucin en frecuencia de 0.087Hz por paso discreto, es
posible llevar el error de velocidad a niveles muy cercanos a cero. Con este
propsito, una larga tabla de 6Kbytes (37 % de la memoria disponible) con in-
formacin de tiempos de conmutacin, fue almacenada en el microcontrolador.
A pesar del benecio que trae consigo, debe reconocerse que este alto porcen-
taje representa un uso inadecuado de los recursos de un procesador.
El ajuste de las ganancias del controlador PIDpara controlar un motor de induc-
cin no-caracterizado, resulta sencillo de realizar despus de establecer correc-
tamente su voltaje mnimo de operacin, y de efectuar ciclos secuenciales de
arranque/paro, ajustando los parmetros del controlador en forma consecuente.
Es posible duplicar la capacidad del actuador de potencia sustituyendo el mdu-
lo IRAMS10UP60A por el dispositivo compatible IRAMX20UP60A, lo cual
permitira al actuador de potencia controlar motores de hasta 2.5 hp.
90
Apndice A
Diagramas de Flujo
Se incluyen aqu los diagramas de ujo que explican a detalle el funcionamiento de
cada segmento del programa desarrollado para el microcontrolador PIC18F4431.
Rerase a la Seccin 3.1.2 para obtener una descripcin de las tareas designadas a
cada mdulo dentro del esquema de control embebido.
Diagramas de Flujo
INICIO,
Inicializacion
Puertos del MCU
Limpieza de Memoria
RAM
Obtencion Parametros
Almacenados en E2PROM
Configuracion Modulos
USART y SPI
Configuracion Modulo
Generador PWM
Inicializacion Modulo
ADC
Inicializacion Modulo
Configuracion de
Temporizadores
Configuracion del
Sistema de Interrupciones
Inicializacion
Pantalla de Cristal Liquido
Salto al Ciclo de
Estado Apagado
Encoder Interface de
del MCU RESET
Figura A.1 Rutina de Inicializacin PIC18F4431.
92
Diagramas de Flujo
Refresco
de Pantalla
Habilitado?
Funcion
de Encendido
Habilitada?
Ciclo Infinito
Estado Apagado
Temporizador
Perro Guardian = 0
Llamada a Rutina
Refresco de LCD
Llamada a Rutina
Encendido Inversor
Funcion
FNCRT
Habilitada?
Llamada a Rutina
Funciones Display
Llamada a Rutina
Revision de Temp.
Llamada-Rutina
Rev. Sobre-carga
Inversor
Encendido?
Refresco
de Pantalla
Habilitado?
Funcion
de Apagado
Habilitada?
Ciclo Infinito
Estado Encendido
Temporizador
Perro Guardian = 0
Llamada a Rutina
Refresco de LCD
Llamada a Rutina
de Pre-apagado
Funcion
FNCRT
Habilitada?
Llamada a Rutina
Cambio Rotacion
Llamada a Rutina
Revision de Temp.
Llamada-Rutina
Rev. Sobre-carga
Inversor
Apagado?
Refresco
de DAC
Habilitado?
Llamada a Rutina
Refresco de DAC
N N
S
S
Figura A.2 Ciclos de Trabajo Innitos.
93
Diagramas de Flujo
Interrupcion
de Alta Prioridad
Interrupcion
Modulo PWM?
Salto-Servicio Int.
del Modulo PWM
Interrupcion
Modulo CCP2?
Salto-Servicio Int.
del Modulo CCP2
Interrupcion
Modulo QEI?
Salto-Servicio Int.
del Modulo QEI
Interrupcion
Timer0?
Salto-Servicio Int.
del Timer0
RESET
Interrupcion
de Baja Prioridad
Interrupcion
del Timer2?
Salto-Servicio Int.
del Timer2
Interrupcion
Modulo ADC?
Salto-Servicio Int.
del Modulo ADC
Interrupcion
Modulo SPI?
Salto-Servicio Int.
del Modulo SPI
Interrupcion
Mod. USART?
Salto-Servicio Int.
del Modulo USART
RESET
Interrupcion
Circuito
Oscilador?
Salto-Servicio Int.
del Modulo Osc.
Interrupcion
Modulo Det.
Bajo V.?
Salto-Servicio Int.
Deteccion Bajo V.
N
N N
Figura A.3 Vectores de Interrupcin.
94
Diagramas de Flujo
PDC2 =
t
0
/2
t
0
/2
t
0
/2
t
0
/2
t
0
/2
t
0
/2
- T
0
t
0
/2
- T
0
t
0
/2
- T
0
t
0
/2
- T
0
t
0
/2
- T
0
t
0
/2
- T
0
+ t
a
t
0
/2
+ t
a
t
0
/2
+ t
a
t
0
/2
+ t
b
t
0
/2
+ t
b
t
0
/2
+ t
b
t
0
/2
t
0
/2
PDC0=
PDC1=
PDC2 =
PDC0=
PDC1=
PDC2 =
PDC0=
PDC1=
PDC2 =
PDC0=
PDC1=
PDC2 =
PDC0=
PDC1=
PDC2 =
PDC0=
PDC1=
Sector = 1 ?
Sector = 2 ?
Sector = 3 ?
Sector = 4 ?
Sector = 5 ?
S
S
S
S
S
S
Estado
Activo ?
Interrupcion del
Modulo PWM
Actualizacion
del
Angulo alpha
y Sector
Fin Interrupcion
Modulo PWM
Obtencion de t
y t en tabla de
memoria
a
b
b
t = trunc( U*t )
b
a
t = trunc( U*t )
a
t
0
/2
t
0
/2
- T
0
Calculo de
y
Rotacion
Sentido
Inverso?
Intercambio
Valores
Registros
PDC0, PDC1
N
Figura A.4 Servicio de Interrupcin, Mdulo PWM.
95
Diagramas de Flujo
Control
de Ganancia
Inactivo?
Fin Rutina
Perfil VHz
Rutina de
Perfil VHz
Step Out
Tmp <
60base?
Gain Set = Vboost
+ ((255-Vboost)*Fset)/255
Fset = Step Out Tmp
* 255/60base
Gain Set = 255
Nuevo
Error
Calculado?
Interrupcion
Modulo CCP2
Limpiar Bandera
Nuevo Err. Calculado
Accumulated Error
+= New Error
Accum. Error
< Accum. Error
Floor?
Accumulated Error
= Acc. Error Floor
Accum. Error
> Accum. Error
Ceil?
Accumulated Error
= Acc. Error Ceil
Muestreador de Error
Diferencial --
Muestreador
Err. Differencial
= 0?
Differential Error =
New Error - Last Err.
Last Error =
New Error
Fin Interrupcion
Modulo CCP2
Muestreador = Tasa
Muestreo Diferencial
N
S
N
N
N
Figura A.5 Servicio de Interrupcin Mdulo CCP2, Rutina de Rampa V/Hz.
96
Diagramas de Flujo
Inversor
Encendido?
Interrupcion
Modulo QEI
Rotor Girando
Segun QEI
Ocurrencia Nuevo
Evento de Velocidad
Deteccion
Cambio Rot.
Activa?
Rotacion
Anterior
Positiva?
Rotacion
Actual
Negativa?
Rotacion
Actual
Positiva?
Filtro Pasa-bajos
Digital sobre
VELRH:L
con Resultado
Step Measured =
s/Average Velocity
Lazo de
Control
Cerrado?
Error = Step Out
- Step Measured
Nuevo Error
Calculado
Error = 0?
Step Out = Step Set
Step Out Tmp =
Step Set
Llamada a Rutina
de Perfil VHz
Fin Interrupcion
M dulo QEI
CO = Ki*Accum.
Error
RES = Kp*Error
RES += CO
CO = Kd*Diff.
Error
CO += RES
Controller Output
/= 255
CO += Step Set
Controller
Output < 0?
Step Out =
Minimum Step
CO >
Maximum
Step?
Step Out =
Maximum Step
Step Out =
Controller Output
Llamada a Rutina
de Perfil VHz
Fin Interrupcion
Modulo QEI
Fin Interrupcion
Modulo QEI
Average Velocity en
N
N
S
S
N
Figura A.6 Servicio de Interrupcin Mdulo QEI.
97
Diagramas de Flujo
I
n
t
e
r
r
u
p
c
i
o
n
d
e
l

T
i
m
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r
0
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C
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=

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q
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S
u
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t
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l
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A
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n S
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p

S
e
t

+
+
S
t
e
p

S
e
t
=

S
t
e
p

T
a
r
g
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t
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A
c
t
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C
o
n
t
r
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l
d
e

G
a
n
a
n
c
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a

S
t
e
p

S
e
t

-
-
-
-
S
N
S
N
N
N
S
N
N
N
N
S
Figura A.7 Servicio de Interrupcin, Timer0.
98
Diagramas de Flujo
Rutina Interrupcion
Modulo Bajo V.
Temporizador
Perro Guardian = 0
Inversor
Estado
Inactivo?
Llamada Rutina
Apagado Inversor
Llamada Despliegue
Det. Bajo Voltaje
Rutina
Cambio Rotacion
Deshabilitar
Actuacion / FNCRT
Funcion FNCRT
Ejecutada
Desactivar Control
de Aceleracion
Control
de Aceleracion
Activo?
Cambio de
Rotacion no
Activo?
Funcion
FNCRT no
Ejecutada?
Habilitar Secuencia
de Frenado
de Cambio de Rot.
Almacenar Sentido
Rotacion Actual
Forzar Interrupcion
del Timer0
Fin Rutina
Cambio Rotacion
Rutina Interrupcion
Falla Oscilador
Temporizador
Perro Guardian = 0
Inversor
Estado
Inactivo?
Llamada Rutina
Apagado Inversor
Llamada Despliegue
Falla Oscilador PLL
Latch
Activar Latch
N N
N
Figura A.8 Cambio de Rotacin y Servicio de Interrupcin del Mdulo de Bajo Voltaje.
99
Diagramas de Flujo
Rutina Revision
de Temperatura
Fin Rutina
Revision de Temp.
Bandera
FLTA_Status
Activa?
Bandera
de Sobre-Temp.
Inactiva?
Inversor
Encendido?
Llamada Rutina
Apagado Inversor
Activar Bandera
de Sobre-Temp.
Limpiar Bandera
FLTA_Status
Pantalla LCD
= Screen_OverHeat
Desactivar Bandera
de Sobre-Temp.
Rutina Revision
de Sobre-carga
Fin Rutina Revision
Sobre-Carga
Patilla
INT1
Activa?
Inversor
Encendido?
Llamada Rutina
Apagado Inversor
Activar Bandera
de Sobre-Temp.
Pantalla LCD
= Screen_OverLoad
Desactivar Bandera
de Sobre-Carga
N
N
N
Figura A.9 Rutinas de Revisin de Temperatura y sobre-Carga.
100
Diagramas de Flujo
Interrupcion
del Modulo SPI
Fin de
Interrupcion
Parte Alta de
dacA
Enviada?
Parte Baja de
dacA
Enviada?
Parte Alta de
dacB
Enviada?
Parte Baja de
dacB
Enviada?
Cargar bufer SPI
con dacA_H
Actualizacion del
Estado de Envio
Cargar bufer SPI
con dacA_L
Cargar bufer SPI
con dacB_H
Cargar bufer SPI
con dacB_L
Interrupcion
del Timer2
Ocurrio
un Evento de
Velocidad?
Habilitar
Refresco de DAC
Contador Eventos
de Velocidad ++
Contador Eventos
de Velocidad = 0
Contador
Eventos de
Velocidad = k?
Motor Detenido
Segun QEI
Lazo
de Control
Abierto?
Step Set = Step Out
Llamada a Rutina
de Perfil VHz
Fin Interrupcion
del Timer2
Step Out =
Step Out Tmp
N
N
S
Figura A.10 Servicios de Interrupcin, Timer2 y Mdulo SPI.
101
Diagramas de Flujo
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Figura A.11 Servicio de Interrupcin, Mdulo ADC.
102
Diagramas de Flujo
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N
N
S
N
N
Figura A.12 Rutina de Muestreo FLTB y Entradas de Usuario.
103
Diagramas de Flujo
Rutina Apagado
de Inversor
Forzar Senales PWM
a Estado Inactivo
Limpiar Bandera
de Cambio de Rot.
Desactivar Timer0
1 y 2
Limpiar Registros
de Generacion PWM
Limpiar Registros
de Control PID
Apagar
Ventilador
Fin Rutina
Apagado Inversor
Rutina de
Pre-apagado
Inversor
Desactivar Control
de Ganancia
Desactivar Control
de Aceleracion
Habilitar el
Frenado Suave
Forzar Interrupcion
del Timer0
Fin Rutina de
Pre-apagado
Funcion
Stop/Run
Ejecutada?
Poner Bandera
Ejecucion S/R
Limpiar Bandera
Latch Desactivar el
ON_OFF de Estado
Stop/Run Actuacion
~
N
Figura A.13 Rutinas para Estado Apagado.
104
Diagramas de Flujo
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N
N
S
S
N
N
Figura A.14 Rutina de Encendido y Servicio de Interrupcin Mdulo USART.
105
Diagramas de Flujo
Rutina Manejo
Funciones Display
Deshabilitar
Actuacion / FNCRT
Funcion FNCRT
Ejecutada
Funcion
FNCRT no
Ejecutada?
LCD
Screen Set = 3?
LCD
Screen Set = 5?
LCD
Screen Set = 6?
Line Selection
= 1 ?
Vboost ++
Actualizacion de
Localidad E2PROM
Line Selection
= 1 ?
Rotacion de
Habilitacion o No de
Cambio de Rotacion
LCD
Screen Set = 7?
Line Selection
= 1 ?
Ctrl. Lazo Abierto
/Cerrado
T1plot ++
T2plot ++
Line Selection
= 1 ?
Fin Rutina
Fin Rutina
Fin Rutina
Fwd/Rev Arranque
S
N
N
N
S
S
S
S
Figura A.15 Rutina de Manejo de Display.
106
Diagramas de Flujo
Rutina Refresco
Cambio
Pantalla
Habilitado?
Inversor
Apagado?
Line_sel = 0
FSR2=
Line_sel =
[Line_sel_data
+LCD_Ctrl]
FSR2=
Screen_set_data
WREG =
[Screen_set_data
+LCD_Ctrl]
WREG
= 0 ?
LCD_Screen
_Set > 0?
LCD_Ctrl --
LCD_Screen_Set
= WREG
LCD_
screen_set
= 0?
Salto Despliegue
Pantalla 0
LCD_
screen_set
= 1?
Salto Despliegue
Pantalla 1
LCD_
screen_set
= (Screen
OverHeat)?
Llamada Pantalla
Screen OverHeat
LCD_
Screen_Set
= Direct_
Shutdown?
Salto Despl. Pantalla
Direct Shutdown
Fin Rutina
Display de
Display Refresco
Line_sel_data
N
N
N
N
Figura A.16 Rutina de Refresco de Pantalla.
107
Apndice B
Esquemticos de Circuitos Electrnicos
Se incluyen aqu los esquemticos de los circuitos introducidos en las Secciones 2.1
a 3.1, cuyas conexiones corresponden a las efectuadas en los diseos de los circuitos
impresos que aparecen en el Apndice C. Rerase a la Seccin 3.1.1 para encontrar la
descripcin de las terminales del microcontrolador PIC18F4431.
La seccin de circuitos de alimentacin se muestra en la gura B.1, la de control e
interface e usuario en la B.2 y la etapa de potencia en la gura B.3.
U
8
-
P
T
5
0
4
1
V
I
N
V
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U
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G
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0
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1
2
3
1
2
3
U
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0
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0
M
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3
1 2 5 6 7
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Figura B.3 Esquemticos de la Seccin de Potencia.
111
Apndice C
Diseo del Circuito Impreso y Listado de
Componentes Electrnicos
Una tarjeta de circuito impreso (PCB) de 2 planos integra las secciones de instru-
mentacin, potencia y control. La conexin con la tarjeta interface de usuario, por medio
de una seccin de terminales, ocurre en la parte inferior del circuito; mientras que en la
superior residen los bloques de conexin hacia los voltajes de alimentacin y el enlace
con el motor.
La tarjeta de circuito impreso principal de las guras C.1, C.2 y C.3 tiene dimen-
siones de 135 x 150 mm. Note la facilidad de conexin con la que el mdulo de potencia
se integra al sistema de control y en especial a las terminales de alimentacin y motor.
Su diseo fue realizado con el programa DipTrace
1
por la compaia Novarm.
El circuito impreso de la tarjeta de interface en la gura C.4 mide 25 x 100mm y
alberga 5 potencimetros, requeridos dos de ellos para la obtencin de los ajustes no y
grueso de velocidad, los otros tres para las ganancias K
p
,K
i
y K
d
del controlador PID.
Las terminales T1 y T2 corresponden a las salidas del convertidor digital-analgico.
Se presenta tambin el listado de componentes utilizados en la implementacin jun-
to con sus descripciones, nmeros de parte y etiquetas asignadas en la tarjeta de circuito
impreso.
1
http://www.diptrace.com
Diseo del Circuito Impreso y Listado de Componentes Electrnicos
Figura C.1 Cara Superior del Circuito Impreso Principal.
113
Figura C.2 Cara Inferior del Circuito Impreso Principal.
114
Figura C.3 Distribucin de Componentes en el Circuito Impreso.
115
Figura C.4 Tarjeta de Interface, Caras Superior e Inferior.
116
Descripcin Cant. Etiqueta Nm. de parte, fabricante
CI, Microcontrolador, 40-
Pin DIP
1 U1 PIC18F4431, Microchip Techno-
logy
CI, Microcontrolador, 8-Pin
DIP
1 U2 PIC12F683, Microchip Techno-
logy
CI, Acoplador Digital, 16-
Pin SOIC
1 U3 ADUM1401, Analog Devices
CI, Acoplador Digital, 16-
Pin SOIC
1 U4 ADUM1400, Analog Devices
CI, Mdulo Integrado de Po-
tencia
1 U5 IRAMS10UP60A, International
Rectier
CI, Sensor de Efecto Hall, 8-
Pin SOIC
1 U6 ACS704ELC-015, Allegro Mi-
crosystems
CI, Sensor de Voltage, 8-Pin
Gull Wing
1 U7 HCPL-7520, Agilent Technolo-
gies
CI, Convertidor DC-DC, 3-
Pin SIP
1 U8 PT5041, Texas Instruments
CI, Regulador de Voltage,
TO-92
1 U9 TL750L05, Texas Instruments
CI, Regulador de Voltage,
TO-220
1 U10 TL750M05, Texas Instruments
CI, Voltaje de Referencia,
TO-92
2 U11,U12 LT1009, Texas Instruments
CI, Detector de Voltaje, TO-
92
1 U13 TC54VN3002, Microchip Tech-
nology
CI, Convertidor Aislado
DC-DC, 14-Pin DIP
1 U14 DCV010512P, Texas Instruments
CI, Convertidor Digital-
Analgico, 8-Pin DIP
1 U15 TLV5618A, Texas Instruments
Pantalla de Cristal Lquido 1 U16 AND491GST, Purdy Electronics
Diodos de Pequea Seal 4 D1...D4 1N4148, On-Semiconductor
Cuadro C.1 Relacin de Componentes Activos.
117
Descripcin Cant. Etiqueta Nm. de parte, fabricante
Resistor metal-lm
4.75K, 0.125W
7 R1...R6,R11 RN60D4751, Vishay Dale
Resistor metal-lm
1M, 0.125W
3 R7,R8,R9 RN601004, Vishay Dale
Resistor metal-lm
2.2K, 0.125W
3 R10 RN602202, Vishay Dale
Resistor metal-lm
4.32K, 0.125W
1 R12,R13,R17 RN604322, Vishay Dale
Resistor metal-lm
3.32K, 0.125W
2 R14,R15,R16,R19 RN603322, Vishay Dale
Resistor metal-lm
56K, 0.125W
Resistor metal-lm
10K, 0.125W
Capacitor de tantalio
47F, 16V
1 C1 DT47M16-1, Multicomp
10F,16V
1 C2,C9,C12,C14 DT10M16-1, Multicomp
Capacitor cermico
1F, 16V
1 C3 DT1K16-1, Multicomp
Cuadro C.2 Relacin de Componentes Pasivos.
118
Descripcin Cant. Etiqueta Nm. de parte, fabri-
cante
Capacitor electroltico
100F, 16V
1 C4 SMG16VB101M5X1,
Vishay
0.1F, 16V
1 C5,C29,C10,C11,C13 T350A104K035AS,
Vishay
Capacitor cermico
22pF,35V
2 C6,C7 RH22T35, Kemet
1F, 16V
1 C8,C21 DT1K16-1, Multicomp
0.1F, 16V, SMT
5 C17...C20,C27,C31,C32 293D104X9035A2,
Kemet
2.2F, 16V
3 C22,C23,C24 DT2R2K16-1, Multi-
comp
Capacitor cermico
10nF, 16V
3 C28,C30,C33 1C10Z5U103M050,
Kemet
Capacitor electroltico
100F, 400V
2 C34,C35 KMH400VN101M25,
United Chemicon
Cristal AT 10MHz 1 xtal ZT10M, Murata
Cuadro C.3 Relacin de Componentes Pasivos (continuacin).
119
Apndice D
Fotografas del Prototipo Funcional
Las guras D.1 y D.2 son fotografas del prototipo construido. En ellas se identi-
can las siguientes partes que lo conforman:
1 Conector de 2 posiciones para conexin de fuente de alimentacin de CD,
2 Conector de 2 posiciones para alimentacin de 100 a 220 Vca,
3 Conector de 3 posiciones para conexin a terminales de motor,
4 Capacitores de 100F conectados al la fuente de CD,
5 Disipador de calor del mdulo de potencia,
6 Circuitos integrados de aislamiento digitales, ADUM1400 y 01,
7 Convertidor aislado CD-CD,
8 Conector de entrada para conexin de Encoder,
9 Dispositivo acstico activada por microcontrolador,
10 Microcontrolador PIC18F4431,
11 Convertidor digital-analgico,
12 Fuente de alimentacin conmutada (convertidor CA-CD),
13 Mdulo de potencia IPM IRAMS10UP60A,
14 Ventilador NMB de 12V, 140mA,
15 Circuito del amplicador operacional aislado HCPL-7520,
16 Microcontrolador PIC12F683,
17 Circuito regulador de voltaje 5V, 500mA con dispositivo TL750M05,
18 Mdulo convertidor de voltaje CD-CD con salida de 12 Vcd,
19 Conector para interface de usuario (pantalla LCD, potencimetros e interrupto-
res momentneos).
La gura D.3 es una fotografa del convertidor CA-CD trifsico construido para
energizar al actuador de potencia. Se identican ah las secciones siguientes:
A Puente de diodos trifsico de 15 amperes,
B Disipador de calor,
C Conjunto de capacitores recticadores de voltaje,
D Conector de entrada para alimentacin de 220Vac y salida de 440Vdc.
121
9
4
6
8
5
1
2
3
7
1
0
1
1
Figura D.1 Vista Superior de la Tarjeta de Circuito Impreso.
122
1
2
1
6
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1
4
1
7
1
8
1
9
Figura D.2 Vista Lateral de la Tarjeta de Circuito Impreso.
123
A
B
C
D
Figura D.3 Vista Superior del Convertidor CA-CD de Potencia.
124
Bibliografa
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[6] Hoja de especicaciones de la familia ADUM14XX.
http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/ADUM1400_1401_1402.pdf
[7] Hoja de datos del dispositivo HCPL-7520.
http://www.secomtel.com/UpFiles/Attach/2003/11/19/103521.pdf
[8] Hoja de especicaciones de la serie de dispositivos dcv01.
http://www.ortodoxism.ro/datasheets/texasinstruments/dcv010505.pdf
[9] Hoja de datos del mdulo IRAMS10UP60A.
http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irams10up60a.pdf
[10] Hoja de especicaciones del microcontrolador PIC12F683.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41211C.pdf
[11] Hoja de datos del microcontrolador PIC18F4431.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS39616B.pdf
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http://www.freescale.com/les/product/doc/AN1910.pdf
[17] Implementing a PID Controller Using a PIC18 MCU.
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[20] Space-Vector PWM with TMS320C24x/F24x Using Hardware and Software
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http://focus.ti.com/lit/an/spra524/spra524.pdf
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http://www.depeca.uah.es/docencia/ING-ECA/SECP/docu_pot/vfADMC401.pdf
126

Tesis Armando RDZ Dic 06

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3/2. Los voltajes fase a fase son 15 % mayores en comparacin con la

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