Diseo y construccion de un puente grua

Module by: Nicolas Pachon. E-mail the author DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PUENTE GRUA. ALIRIO BAUTISTA VILLAMIL, DIEGO BERMUDEZ ROMERO, JAIRO CUELLAR SABOGAL, CRISTIAN LOZANO VILLA, JUAN PABLO MOYANO QUIONES, NICOLAS PACHON BERMUDEZ, CAMILO RAMIREZ RINCON, RAMON ROMERO PINEDA, DANIEL URIBE POLANIA, CAMILO ZAPATA OCAMPO ABSTRACT: Bridge cranes comprise another important class of cranes in which the pulley system is suspended from a trolley that moves on tracks along one or two horizontal beams, called the bridge, that are supported at both ends. In most cases, the bridge itself can move along a pair of parallel rails, so that the crane can serve a large rectangular area. A circular space can be served by a rotary bridge crane, in which one end of the overhead beam is supported by a central pivot while the other end moves on a circular rail on the periphery of the area.The overhead traveling crane, a bridge crane for which the rails are mounted above the level of the ground or floor, has the advantage of causing no obstruction of the working area. Overhead traveling cranes are commonly used indoors, where their rails can be attached to the columns that support the roof. If the construction of overhead rails is impracticable, the ends of the bridge can be attached to upright towers that move on rails at the ground level; such cranes are called gantry, or goliath, cranes. PALABRAS CLAVE: Puente gra, rhinoceros, motor, visual basic, transistor, rel.

INTRODUCCIN
A nivel industrial se utiliza ampliamente el puente gra, el cual es un equipo que ofrece levantar y trasladar cualquier material o equipo con gran facilidad. Es un tipo de aparato de elevacin compuesto por una viga, simple o doble, biapoyada sobre dos carriles elevados sobre unos postes, dispuestos sobre una estructura resistente. El movimiento longitudinal se lleva a cabo mediante la translacin de la viga principal o puente a travs de los carriles elevados. En la prctica totalidad de los casos, la rodadura es por ruedas metlicas sobre carriles tambin metlicos. El movimiento transversal se realiza mediante el desplazamiento de un polipasto o carro sobre uno o dos carriles dispuestos sobre la viga principal. El movimiento vertical se ejecuta a travs del mecanismo de elevacin: polipasto o carro.

OBJETIVO
Disear e implementar un puente gra, con interfaz a computador para su control, que sea capaz de mover un objeto dentro de un rea determinada.

DISEO
3.1 DISEO ESTRUCTURAL El diseo del puente gra se realizo con ayuda del software RHINOCEROS y Auto CAD.

Figure 1 El diseo consta de una estructura rectangular la cual soporta la carga del brazo. El puente gra tiene un movimiento lineal en el plano. El sistema consta de dos mviles que agarran la carga para poder transportarla y de un gancho el cual la levanta.

Figure 2 Para el movimiento lineal se utilizaron motores de corriente continua que fueron ensamblados sobre un riel que permite el movimiento del gancho. El carro que soporta y transporta la carga consta de dos motores, uno para levantar la carga y otro para el movimiento en las dimensiones X y Z. ESFUERZOS ADMISIBLES(MPa)

Figure 3 MODULOS DE ELASTICIDAD LONGITUDINAL (MPa)

Figure 4

3.2 DISEO ELECTRONICO

Una etapa de potencia se utiliza para acoplar dispositivos que utilicen altas corrientes elctricas, con circuitos de bajas corrientes. En el proyecto, se utilizan para accionar los rels que activan y cambian la direccin de giro de los motores.

El diodo que est en paralelo con el rel y en polaridad opuesta, comnmente llamado diodo volante, se utiliza para cancelar la contracorriente que se produce en la bobina del rel, para as proteger el transistor.

Figure 5 La resistencia interna del rel es de aproximadamente 300 . Por la ley de Ohm, se puede conocer el valor de la corriente que pasa a travs de l, que viene a ser la corriente de colector ( Figure 6 ) del transistor: Figure 7 Figure 8 Como la corriente del colector del transistor es 40 mA, y su ganancia (hFE) es de 200, se puede saber la corriente de base: Figure 9 Figure 10 Sabiendo que el voltaje de la base del transistor corresponde a la diferencia entre un uno (1) lgico de estndar TTL (5v) y el voltaje entre la base y el emisor, se puede conocer el valor de la resistencia para proteger el transistor, por medio de la ley de Ohm:

Figure 11 Figure 12 Se utiliz el circuito integrado 74HC245, es un transceptor octal con bferes no inversores de salida 3-State. Estos bferes se diferencian de los comunes y corrientes, porque tienen un terminal adicional llamado Enable, el cual puede desconectar la compuerta de su salida, encontrndose en un estado de alta impedancia elctrica, conocido como High-Z. Como los bferes no son inversores, la entrada es igual a la salida si el Enable est en 1 ENTRADA ENABLESALIDA 0 1 0 1 1 1 X 0 HI-Z Table 1 X= no importa el estado que tome esta entrada Debido a que las salidas del puerto paralelo no expulsan la suficiente corriente para activar la bobina del rel, es necesario elaborar una entrada de potencia el cual consta de un transistor NPN de baja ganancia, un diodo que sirve para eliminar el ruido proveniente del campo elctrico magntico de la bobina, la resistencia sirve para proteger el transistor y polarizarlo.

SOFTWARE
En la parte que se relaciona con el software, el lenguaje de programacin utilizado para la realizacin del programa fue Visual Basic, en el cual, mediante un archivo *.dll, que permite el control del puerto paralelo LPT1 o DB25, se realiza un modulo utilizando el mismo archivo, el cual define los valores de programacin, que deben ser utilizados para su correcto funcionamiento. Despus se crea un formulario, en el cual ubicamos los componentes necesarios, en este caso botones principalmente, junto con elementos de verificacin visual, garantizando una apariencia agradable.

Figure 13

REFERENCIAS
[1] Creus Sole, Antonio, Instrumentacin Industrial; Marcombo, 5 edicin, Espaa, 1993. [2] H. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ, pp. 50-56, 1996. [3] Francis. B. A. and W. M. Wonham, The internal model principle of control theory, Automatica. Vol. 12. pp. 457-465. 1976. [4] Gmez M., Luis Gerardo; Estructuras metlicas, puentegrua; Pontificia Universidad Javeriana. Facultad de Ingeniera Civil; 1981 [5] Dorf, Richard Carl 1933; Circuitos elctricos; Alfaomega Grupo Editor; 2006 [6] Margarit, Joan 1938-; Clculo de estructuras; Visor Libros; 2005 [7] Mosquera Feijo, Juan Carlos; Curso prctico de resistencia de materiales; Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales

y Puertos; 2000 [7] Reyes Fonseca, Jos Orlando; Pautas para la presentacin escrita de trabajos segn las normas Icontec; Pontificia Universidad Javeriana; 2002.

DEFINICIONES GENERALES DE UN PUENTE GRA

Los Puentes-Gra son mquinas para elevacin y transporte de materiales, tanto en interior como en exterior, de uso muy comn tanto en almacenes industriales, como talleres. Bsicamente se trata de una estructura elevada formada por una o varias vigas metlicas, con un sistema de desplazamiento de 4 ruedas sobre railes laterales, movidos por uno o ms motores elctricos, con un sistema elevador central mediante polipasto y gancho. La mquina Dada la relativa ambigedad del trmino puente-gra, se hace necesaria una definicindescripcin previa del concepto que aqu consideraremos:

Los puentes-gra son mquinas utilizadas para la elevacin y transporte, en el mbito de su campo de accin, de materiales generalmente en procesos de almacenamiento o curso de fabricacin. Un Puente Gra est compuesto generalmente por una doble estructura rematada en dos testeros automotores sincronizados dotados de ruedas con doble pestaa para su encarrilamiento. Apoyado en dicha estructura y con capacidad para discurrir encarrilado a lo largo de la misma, un carro automotor soporta un polipasto cuyo cableado de izamiento se descuelga entre ambas partes de la estructura (tambin puede ser mono-ral con estructura simple). La combinacin de movimientos de estructura y carro permite actuar sobre cualquier punto de una superficie delimitada por la longitud de los rales por los que se desplazan los testeros y por la separacin entre ellos.

Los rales de desplazamiento estn aproximadamente en el mismo plano horizontal que el carro y su altura determina la altura mxima operativa de la mquina.

La elevacin de los carriles implica la existencia de una estructura para su sustentacin. En mquinas al aire libre la estructura es siempre especfica para este fin; en las de interior puede ser aledaa o incorporada a la de la propia nave atendida por la mquina. El manejo de la mquina puede hacerse desde una cabina aadida a la misma y sita generalmente sobre uno de sus testeros; o bien, lo que cada vez es ms frecuente en mquinas sin ciclo operacional definido, por medio de mando a distancia con cable, activado desde las proximidades del punto de operacin. Montaje El montaje de un puente gra se divide en dos operaciones diferentes:

Montaje de las vas de rodadura, su soporte y sus cimentaciones Montaje de la propia mquina

Montaje de las vas de rodadura, su soporte y sus cimentaciones Lo realizar generalmente la empresa receptora de la mquina siguiendo estrictamente las indicaciones que al respecto le haga el constructor. Este, a tal fin, teniendo en cuenta las normas y clculos necesarios, adjuntar a sus instrucciones o por entrega previa a las mismas las especificaciones tcnicas concretas que deban cumplir las vas y su sustentacin. Montaje de la propia mquina Evidentemente posterior, ser realizado por el constructor o concesionario autorizado. Es trascendente aqu el trabajo propio de los montadores, en cuya formacin debe contemplarse:

Seleccin previa de individuos capacitados. Formacin inicial adecuada. Reciclajes peridicos.

Es importante la consideracin del ltimo apartado ya que el montador, como todo trabajador, tender con la rutina cotidiana a no tratar como origen de peligro trabajos que para l son hbito.

MANTENIMIENTO PUENTE GRA

Todas las tareas de comprobacin y mantenimiento de estos equipos deben realizarlas personal cualificado y con formacin suficiente. Como siempre, remitimos a los tcnicos a los manuales de mantenimiento correspondientes a sus propios equipos, que ofrecen la informacin exacta de las necesidades de mantenimiento preventivo; nosotros solamente apuntamos informacin genrica complementaria. De la misma forma, dada la importancia del rea de seguridad en estos equipos de elevacin, reiteramos que se informen de las normas especficas de su pas o regin, consultando a los responsables de seguridad de su empresa u organismos competentes. Normas generales de mantenimiento de los puentes gra

Colocar el puente gra en una zona que no entorpezca la marcha o el trabajo del resto de los puentes gra que puedan trabajar en los mismos caminos de rodadura aislando el puente y zona de trabajo, tanto con medios de sealizacin como con calzos y topes en las vas de rodadura Dispositivo que al accionar sobre los patines de toma de corriente, los asle de la lnea correspondiente. Si no es posible desconectar el interruptor principal, se bloquearan los mandos del puente gra para que nadie pueda actuar sobre ellos. Cuando se utilicen gatos hidrulicos se dispondrn tacos de seguridad que aseguren su posicin al material levantado en previsin de posibles fallas de los gatos. Los gatos se asentaran sobre piezas de madera para evitar roces entre metales. Cada puente gra llevara un libro registro en el que se anoten fechas, revisin y averas. Respecto al mantenimiento, la participacin del gruista puede resumirse en:

Revisin diaria visual de elementos sometidos a esfuerzo. Comprobacin diaria de los frenos. Observacin diaria de carencia de anormalidades en el funcionamiento de la mquina.

Comprobacin semanal del funcionamiento del pestillo de seguridad del gancho.

Mantenimiento MECNICO (periodicidad trimestral semestral) ESTRUCTURA:

Comprobar uniones de vigas (apriete tornillos, control de soldaduras, etc.) Inspeccionar los carriles de rodadura (alineacin, desgaste, fijacin a vigas)

TESTEROS:

Comprobar la frenada simultanea de los grupos motrices [mensual] Comprobar funcionamiento de los motores [mensual] Comprobar desgaste de las pestaas de las ruedas [trimestral - semestral] Comprobar que no existan grietas capilares en las zonas de rodadura de las ruedas [trimestral - semestral] Verificar niveles de aceite y estado de grasas en los grupos reductores [trimestral semestral] Comprobar apriete tornillos y tuercas de fijacin de los distintos elementos (motores, reductores, topes, etc.). Estado de soldaduras [semestral, anual] CARRO:

Engrase del cable de elevacin [mensual] Comprobar perdidas de aceite o grasa [mensual] Comprobar estado de las ruedas del carro [trimestral - semestral] Inspeccionar cable de elevacin y sus amarres [trimestral - semestral] Engrasar dientes, rodamientos y puntos de friccin [trimestral - semestral] Verificar niveles de aceite o estado de grasas de los reductores de elevacin y traslacin [trimestral - semestral] Examinar el desgaste de los elementos de freno [trimestral - semestral] Comprobar colocacin, estado y apriete de grapas [trimestral - semestral] Comprobar regulaciones limitador de carga mxima [trimestral - semestral] Comprobar apriete de tornillos y tuercas de fijacin de los distintos elementos. Estado de soldaduras [anual] GANCHO:

Observar giro poleas (engrase a vida) [mensual] Comprobar buen estado del gancho de carga [trimestral - semestral] Engrase rodamiento axial [trimestral - semestral] Engrase de poleas (si no tienen engrase a vida) [trimestral - semestral]

FRENO DE IZAJE:

Verificar que estando el puente con carga mxima, el freno mantenga la posicin sin resbalamientos. Controlar que no existan juegos anormales y desgastes en los mecanismos de accionamiento.

El espesor del material antifriccin debe tener un espesor que no debe ser inferior a la marca de espesor mnimo que el mismo posee. CABLE:

No deben observarse mas de 6 alambres cortados o quebrndose en una longitud de 6 veces el dimetro del cable No deben observarse alambres anidados o retorcidos No debe observarse oxido Dimetro mnimo tolerable: 16mm. Dimetro original: 19.05 mm (3/4") Control de ajuste de los tornillos de fijacin de los prisioneros del cable: 9 Kgm Verificar la existencia de lubricacin En las poleas:

Verificar si el dimetro de la polea corresponde al cable Si la superficie garganta es lisa Si el dimetro garganta es el apropiado

Tambores

Ningn ruido o vibracin anormal en los extremos de apoyo Cable correctamente arrollado sobre los canales Verificar existencia de lubricacion Verificar si el dimetro del tambor es el apropiado Si el dimetro de las ranuras es el que corresponde Angulo de desviacin lateral

Rodillos de apoyo

Si la superficie esta en buen estado

Desgaste de las ruedas El tamao de las ruedas es de 184,10 mm (7 " ). Las pestaas de las ruedas son de 34 mm. Se debern reemplazar cuando el desgaste provoque que la medida de la mencionada pestaa llegue a 22 mm

Comprobar el juego libre de las pestaas de los carriles (>5mm) Comprobacin de las protecciones de mecanismos (engranajes, acoplamientos, etc)

Comprobacin de cables y ganchos

Comprobacin de defectos (corrosiones, cocas, desgastes, etc.) Comprobar el punto de fijacin del cable

Lubricacin (segn normas del fabricante):

Engrasar rodamientos de cuatro ruedas de la traslacin del carro Engrasar cojinetes de polea condensadora (elevacin principal).

Otros

Reapretar presillas de fijacin del cable, tambores. Reapretar tornillos de los cuatro acoplamientos de transmisin de reductores.

Mantenimiento ELCTRICO (periodicidad trimestral)

Controles Tableros Radiomandos Resistencias de motores Control de motores Frenos (eldros, electromagnticos o corrientes parasitas) Limitadores de carrera y carga Cuadros de maniobra fuerza y proteccin Rels trmicos

Controles Antes de que entre en funcionamiento la gra, hay que rearmar los rels trmicos de los motores para que salten en caso de sobrecarga del motor y paren la maniobra. Se realiza la maniobra de los puntos cero (accionado de palanca de control), verificacin fsica. Al accionar el pulsador de marcha, arranca el contactor general, despus de estar todos los contactos a cero. Tableros

Sopletear resistencias de frenado de movimientos de traslacin de carro y traslacin de puente Sopletear resistencias rotricas de motor de izaje. Radiomandos

Controlar el estado de botoneras, manipuladores, indicadores luminosos, llaves de contacto y pupitre. En caso de encontrar piezas deterioradas reemplazarlas. Resistencia de los motores Habitualmente las resistencias van en cuadros enrejados. Se ve de forma visual si estn calcinadas. Control de motores 1. a. Retirar tapas b. Controlar estado de escobillas, su largo debe ser mayor al mnimo demarcado en la misma por el fabricante. No se deben observar rayas en la superficie de contacto, debe desplazarse libremente en su alojamiento. c. Controlar estado de resortes y su posicin en el alojamiento d. Controlar estado de anillos rozantes, formacin de ptina y ausencia de rayas superficiales e. Realizar limpieza por medio de aire filtrado.

2.

Controlar colector a. Retirar tapas de colector b. Controlar estado de escobillas, su largo debe ser como mnimo el 50% del original. No se deben observar rayas en su superficie de contacto. Debe desplazarse libremente en su alojamiento. c. Controlar estado de resortes y su posicin en los alojamientos d. Controlar estado de colector, formacin de ptina y ausencia de rayas superficiales. e. Repasar ajuste de terminales o conectores f. Sopletear con aire filtrado g. Controlar ajuste de acople elstico mecnico con el eje del motor. 3. Controlar dnamo tacomtrica Frenos

Eldros: actan por circuito hidrulico (despegan los ferodos) Electromagnticos: actan por corrientes electromagnticas. Corrientes parsitas: a medida que se mete la tensin, van frenando.

(Se comprueba si entra el contactor de accionamiento y se regulan los ferodos) Limitadores fin de carrera y carga Se realiza una inspeccion visual, donde se comprueba se estn rotas las palancas de accionamiento y se verifica si funcionan elctricamente mediante maniobra

Accionar todos los limites de carrera de a uno y verificar que produzcan el efecto deseado Verificar y, de ser necesario ajustar, los tornillos de fijacin y de las palancas accionadoras de los lmites de carrera. Verificar y ajustar de ser necesario los topes fijos de accionamiento de los limites de carrera, tanto los que se encuentran fuera de la gra como los que se encuentran a bordo de la misma Cuadros maniobra-fuerza y proteccin Se verifica el estado general del cuadro y se comprueban los contactos de los contactores. Si estn gastados, se lijan o se reponen. Rels Trmicos Se fuerza la maniobra del rel trmico para saber si corta dicha maniobra. Se saca el rel y la activacin de las sondas de temperatura del motor tiene que cortar la maniobra. MANTENIMIENTO ELCTRICO GENERAL

Observar estado de armarios de aparellaje y sus puertas [mensual] Comprobar estado de las cajas de conexin [mensual] Comprobar limitadores de fin de carrera de elevacin, traslacin de carro y traslacin de puente [mensual] Revisar estado de los elementos mviles de alimentacin elctrica [mensual]

Comprobar estado escobillas y colector motores si los llevan [trimestral - semestral] Comprobar la presin de los tomacorrientes [trimestral - semestral] Comprobar el estado de los grafitos [trimestral - semestral] Comprobar estado de las conexiones en general [semestral] Revisar empalmes y sujecin de lnea a alimentacin [semestral]

SEGURIDAD MANTENIMIENTO PUENTES GRA

Antes de efectuar cualquier trabajo de revisin, reparacin o mantenimiento de Puentes-Gra, este deber colocarse en un lugar adecuado que no moleste a otras gras o equipos, ni al resto de operarios y labores. El Puente-Gra deber ser desconectado de la Red elctrica, y su interruptor bloqueado para que no pueda ser puesto en marcha de forma accidental. Adems de esta, debern cumplirse el resto de normas establecidas por Ley para equipos y operarios, no comenzando las tareas de mantenimiento-reparacin hasta no disponer de todos los elementos que sean necesarios para garantizar la seguridad de los tcnicos de mantenimiento y del resto de operarios de la ubicacin del Equipo. Riesgos Un riesgo fundamental especfico debe ser prioritariamente considerado: El desplome de objetos pesados. Cabe incluir en este riesgo bsico el desplome de las cargas, el de elementos de las mquinas, el de la propia mquina o de sus estructuras de sustentacin, etc. A este debe aadirse otro riesgo especfico: golpes por objetos mviles; considerando tambin que stos pueden ser las propias cargas, partes de las mquinas o sus accesorios, la mquina, etc. A estos riesgos estar sometido todo el personal que opere en el entorno de accin del aparato. Otros riesgos, no especficos, afectarn nicamente a los operadores: atrapamientos, cadas desde alturas, contactos elctricos, stress, inhalacin de productos txicos (la cabina en ciertos casos se desplaza sobre las zonas de produccin), etc. Se presenta seguidamente la exposicin, no de un anlisis detallado de las condiciones peligrosas que pueden actualizar estos riesgos, sino un resumen estructurado de las normas y consideraciones previas necesarias para eludir la aparicin de dichas circunstancias en funcin de su origen ltimo. Utilizacin La figura clave de la seguridad durante la utilizacin de la mquina es evidentemente el gruista o conductor; debe cumplir unas determinadas condiciones profesiogrficas: Defectos fsicos o psquicos incapacitantes.

Limitacin excesiva de la capacidad visual. Limitacin excesiva de la capacidad auditiva. Vrtigo. Enfermedades cardiorrespiratorias. Alta puntuacin en escalas de paranoia, depresin, etc.

Condiciones fsicas o psquicas determinantes.

Rapidez de decisin. Coordinacin muscular. Reflejos. Aptitud de equilibrio. Normalidad de miembros. Agudeza visual, percepcin de relieve y color. Edad (superior a 20 aos)

Asimismo debe ser capacitado para maniobrar la gra con seguridad mediante una instruccin terico-prctica adecuada que debe adems reforzarse cada uno o dos aos (reciclaje). Respecto al uso de un aparato concreto, el conductor debe conocer la documentacin que le acompaar que estar compuesta por:

El manual de consignas de explotacin. Las normas de conduccin del aparato. El mantenimiento del mismo (en lo que a l ataa)

No obstante indicamos a continuacin algunas Normas bsicas de seguridad para el conductor:

Levantar siempre verticalmente las cargas. Si la carga, despus de izada, se comprueba que no est correctamente situada, debe volver a bajarse despacio. Si la carga es peligrosa se avisar la operacin con tiempo suficiente. No debe abandonarse el mando de la mquina mientras penda una carga del gancho. Debe observarse la carga durante la traslacin. Se debe evitar que la carga sobrevuele a personas. No debe permitirse a otras personas viajar sobre el gancho, eslingas o cargas. Cuando se trabaje sin carga se elevar el gancho para librar personas y objetos. No operar la gra si no se est en perfectas condiciones fsicas. Avisar en caso de enfermedad. Protecciones personales nicamente en el caso de que se maneje la mquina desde el suelo por medio de mando a distancia, implica por s mismo el uso de una prenda de proteccin personal: El Casco de Seguridad Otras prendas podran ser necesarias, pero no ya derivadas de los riesgos propios de la mquina hacia su maquinista, sino de otros coexistentes en cada entorno laboral concreto. Todas las prendas han de ser homologadas segn legislacin vigente. Salud Los temas correspondientes a salud hacen mencin a los aspectos en que deber poner cuidado el operario para cuidar su propia salud, a saber:

Proteccin auditiva Proteccin respiratoria (dependiendo del rea donde desempee su tarea)

Proteccin ocular (dependiendo del rea donde desempee su tarea)

Medio ambiente Se debe poner especial cuidado al realizar las tareas de mantenimiento para no afectar al medio ambiente

Recipientes apropiados para arrojar residuos industriales, ya sea residuos de pintura utilizada para demarcacin o repintado de escaleras, sendas, etc., como tambin los residuos del mantenimiento mecnico (grasa, aceite, rodamientos y rulemanes, etc) y los del mantenimiento elctrico (cables, restos de cinta aislante, etc.)

Juan Martin Abrigo Tecnicatura Superior en Mantenimiento Industrial Ctedra: Mantenimiento Industrial I Profesor a cargo: Ing. Rodolfo Poggi Integrantes: Costes Francisco, Dangelo Eloy, Congregado Matas, Abrigo Juan Martin. UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL SAN NICOLS