Aer Curs Tot

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1
1 INTRODUCERE.
Un sistem de acionare electric realizeaz conversia energiei electrice n energie mecanic. Aceste sisteme sunt foarte rspndite att n aplicaii industriale ct i n aa numitele aplicaii electrocasnice. Se estimeaz c aproape 66% din energia electric produs pe plan mondial este vehiculat de aceste sisteme. Dup modul de conversie al energiei sistemele de acionare electric, SAE, se mpart n dou categorii: SAE nereglabile, care sunt alimentate de la surse de c.c. sau c.a. cu parametri, tensiune i frecven ,constani. Performanele funcionale i energetice ale acestor sisteme sunt modeste , motiv pentru care utilizarea lor este relativ redus. SAE reglabile, care sunt alimentate de la surse de c.c. sau c.a. cu parametri, tensiune i frecven, variabili. Un astfel de sistem este prezentat n schema bloc din fig.2.1. Reea
CS u* x* SC xR
ME
OT
ML
Fig.1 Structura unui SAE reglabil.
Elementele componente ale sistemului sunt: ML -maina de lucru antrenat ,reprezentnd procesul tehnologic ; OT- organul de transmisie, care este reprezentat cel mai adesea de un reductor mecanic, dar pot fi i alte sisteme de transmisie cum ar fi curele , sisteme hidromecanice .a.. OT este necesar pentru adaptarea vitezei de rotaie a mainii electrice cu cea necesar mainii de lucru. Mainile electrice, din motive de economicitate se fabric pentru viteze relativ mari , n timp ce mainile de lucru, cel mai adesea, pentru viteze reduse; ME maina electric; CS- convertorul static prin care parametrii constani ai energiei electrice furnizate de reea sunt transformai n parametri variabili de c.c. sau c.a. n funcie de tipul mainii utilizate i regimul de funcionare dorit;
SC- sistemul de control. Acesta trebuie s asigure realizarea comenzii impuse x* pe baza msurrii strii xR a mainii electrice i celei de lucru. Evident acest lucru este posibil prin elaborarea unei comenzi u* pentru convertorul static, cel care poate s modifice corespunztor parametrii de alimentare ai energiei electrice. n general pentru realizarea unui SAE sunt cunoscute date privind maina de lucru (tehnologia de funcionare, viteze i cupluri mecanice necesare) i reductorul (raport de transformare a al vitezelor).Problemele care trebuiesc rezolvate sunt: Alegerea tipului i puterii mainii de acionare; Alegerea convertorului static; Configurarea sistemului de control n vederea realizrii performanelor tehnologice, dinamice i energetice solicitate.
2. ELEMENTE FUNDAMENTALE ALE SAE.

2.1 ECUAIA MICRII. (0.1)
Pentru o micare liniar accelerat ecuaia de echilibru mecanic are forma scalar F = FS + m.a unde F este fora care produce micarea, FS fora static rezistent care se opune micrii, m masa corpului care efectueaz micarea , iar dv a= dt acceleraia liniar, v fiind viteza liniar. n majoritatea sistemelor de acionare micarea este de rotaie. Considernd c avem de a face cu o micare de rotaie cu viteza unghiular i dup o raz R ecuaia (2.1) devine la nivel scalar d F .R = FS .R + m.R ( .R ) , dt unde se folosete relaia cunoscut dintre viteza liniar i cea unghiular v = .R . Se definete cuplul activ prin mA = F .R , cuplul static rezistent prin mS = FS .R , iar momentul de inerie prin J = m.R 2 . Se obine n final ecuaia d mA = mS + J dt cunoscut sub numele de ecuaia micrii sau ecuaia fundamental a sistemelor de acionare. Productorii de maini electrice furnizeaz de obicei alte mrimi dect cele utilizate n relaia (2.8) i anume: Viteza de rotaie, n rotaii/minut, care se calculeaz din viteza unghiular , exprimat n radiani/secund, dup relaia
(0.2)
(0.3) (0.4) (0.5) (0.6)

(0.7) (0.8)
mA
. 30 Momentul de volant GD2 ,exprimat n N.m. Relaia de legtur ntre momentul de volant i momentul de inerie exprimat n Kgm2 ,relaia (2.7),este G D2 , (0.10) J = m.R 2 = g 4 N unde g este acceleraia gravitaional. Introducnd (2.9) i (2.10) n (2.7) rezult o nou form a ecuaiei micrii dat de t GD 2 dn mA = mS + , (0.11) 375 dt care are o utilizare practic mai rspndit. mA1 Termenul numeric rezult din mrimile constante mA2 din ecuaii. mA3 t
2.2 ANALIZA ECUAIEI MICRII.
.n
(0.9)
tp
ts
to
Fig.2 Graficul de vitez i cuplu.
ME
Troliu
v G
Fig.3 Main de ridicat sarcini.
d = mD1 (0.13) dt este aa numitul cuplu dinamic necesar pentru accelerarea maselor ineriale ale sistemului materializate prin momentul de inerie J.A doua etap este ridicarea sarcinii cu vitez constant N pe durata ts constituind aa numitul regim staionar.Cuplul dat de motor va avea valoarea mA 2 = mS 1 , (0.14) ca urmare a faptului ca mD 2 = 0 , (0.15) ntruct viteza de ridicare este constant i J
ridicrii sarcinii G, iar
Ecuaia micrii are mai multe utilizri n cadrul sistemelor de acionare electric. n primul rnd prin intermediul acesteia se poate determina cuplul pe care trebuie s-l furnizeze motorul electric pentru o main de lucru dat i un anumit grafic de funcionare al acesteia. Astfel n fig.2.3 este prezentat o main de lucru pentru ridicat sarcini, un troliu sau o macara. Se consider sistemul n repaus, stare din care se face o ridicare a sarcinii pe o distan oarecare. Prima etap const n pornirea sistemului cnd viteza crete de la 0 la cea nominal ,vn respectiv N .ME trebuie s furnizeze un cuplu d mA1 = mS 1 + J , (0.12) dt unde mS1 este cuplul static rezistent necesar
d = 0. (0.16) dt n a treia etap are loc oprirea sistemului. Cuplul static rezistent se pstreaz la valoarea anterioar ntruct sarcina continu s urce. Pe de alt parte cuplu dinamic mD 3 < 0 (0.17) ca urmare a faptului c viteza scade de la N la 0 i d (0.18) <0. dt Cuplul rezultant mA3 poate s rezulte pozitiv sau negativ , n funcie de valorile concrete ale cuplurilor mS1 i mD3. Semnul cuplului rezultant are o semnificaie precis. Cuplul rezultant pozitiv nseamn ca maina trebuie s funcioneze n regim de motor, furniznd putere mainii de lucru, n timp ce valoarea negativ indic funcionarea n regim de frn, puterea fiind furnizat de maina de lucru pe baza energiei cinetice acumulate n masele n micare. O alt utilizare a ecuaiei micrii const n determinarea duratelor regimurilor dinamice, adic a timpilor de pornire sau oprire. Astfel dac considerm o pornire din repaus la viteza nominal N , interval n care motorul d cuplul mP ,iar cuplul static rezistent are valoarea mS, timpul de pornire rezult din ecuaia (2.8) dup J d . (0.19) p ms 0 0 Din relaia (2.19) rezult c pentru obinerea timpilor mici de pornire (oprire), necesari d.p.d.v. tehnologic, sunt dou soluii: cuplu mare de pornire al motorului i/sau moment de inerie al sistemului ct mai mic. t p = dt =
tp
2.3
REDUCEREA CUPLURILOR REZISTENTE STATICE I DINAMICE LA ARBORELE MOTORULUI.
n general la proiectarea unui sistem de acionare datele cunoscute se refer la maina de lucru, cuplu static rezistent ms ,moment de inerie Js i vitez s, i la organul de transmisie, raportul de reducere i. Pentru a determina puterea motorului de acionare, la arborele cruia viteza are alt valoare m, sunt necesare mrimile mm i Jm recalculate la nivelul vitezei m, fig.2.4.Pentru aceasta se scriu ecuaiile de micare la arborele ME mm Jm m Reductor ms Js s ML
Fig. 4 Recalcularea cuplurilor.
mainii de lucru
mML = ms + J s
i la cel al motorului electric
d s dt d m . dt
(0.20)
mME = mm + J m
(0.21)
Dac se consider c puterea se transmite de la ME spre ML, ca n fig.2.4,atunci exist relaia de legtur m . P = ML = ML s , PME mME . m unde randamentul transmiterii puterii de la ME la ML, randamentul reductorului i cuplajelor, iar PML i PME puterile la cei doi arbori. Din (2.20),(2.21) i (2.22) rezult egalitatea d d .mm . m + .J m . m . m = ms . s + J s . s . s . dt dt Din (2.23) rezult evident dou egaliti .mm . m = ms . s d d .J m . m . m = J s . s . s . dt dt Din aceste relaii se calculeaz m mm = s .i J J m = s2 , .i unde I este raportul de reducere al reductorului dat de relaia
i=
(0.22)
(0.23) (0.24) (0.25)
(0.26) (0.27)
m . s
(0.28)
Dac puterea se transmite de la ML la ME, cazul regimurilor de frnare, relaiile (2.26) i (2.27) se modific n sensul trecerii randamentului la numrtor ca urmare a acoperirii pierderilor n transmisie de ctre ML, materializat n inversarea raportului (2.22). Exist SAE la care cuplul rezistent este de tipul vscos, avnd forma, la nivelul ML ms = Fvs . s . (0.29) i n acest caz este necesar recalcularea unui mm = Fvm . m , (0.30) adic a coeficientului Fvm. Procednd ca mai sus rezult cu uurina F Fvm = vs2 . (0.31) m .i mm Troliu Exist i SAE la care maina de lucru efectueaz o micare de translaie,fig.2.5.n acest caz se cunosc la ME nivelul ML fora static Fs ,masa n micare m i Fs viteza de deplasare liniar v. Puterea mecanic la arborele ML se calculeaz cu PML = Fs .v , (0.32) v La nivelul randamentului relaia (2.22) devine F .v = s , (0.33) mm . m din care rezult Fig.5 Main de lucru cu translaie.
mm =
Fs
v Pentru calculul momentului de inerie Jm la nivelul ME se scrie egalitatea energiilor cinetice sub forma v2 2 m. = .J m . , (0.35) 2 2 de unde rezult m . (0.36) Jm = 2 . 2 v Din prezentarea de mai sus rezult cteva concluzii: Dac se cunosc mrimile necesare pentru ecuaia micrii, la nivelul ML i organului de transmisie, calculul la nivelul motorului electric se realizeaz fr dificultate; Prezena unui organ de transmisie cu i >1 (0.37) este foarte favorabil n ceea ce privete ineria sistemului, care se micoreaz apreciabil; Organul de transmisie nrutete randamentul conversiei, dar n schimb permite utilizarea motoarelor de vitez mare, care sunt mult mai economice att d.p.d.v. constructiv ct i funcional.
2.4 REGIMUL TERMIC AL MAINILOR ELECTRICE.
(0.34)
Conversia energiei electrice n energie mecanic care are loc n mainile electrice produce pierderi de putere care se transform n cldur, conducnd la nclzirea mainilor. Din motive constructive, izolaia nfurrilor, mainile pot funciona pn la o temperatur maxim, numit temperatur nominal sau a clasei de izolaie. Din acest motiv evoluia temperaturii din maini cu ncrcarea la arbore este esenial pentru realizarea unui SAE cu funcionare sigur i de durat. Pierderile de putere din mainile electrice sunt date de p = P P2 , (0.38) 1 unde P1 este puterea electric absorbit de motor, iar P2 puterea mecanic furnizat la arbore. n raport cu sarcina la arbore pierderile de putere p conin dou componente: Pierderi de putere care nu depind de sarcin, numite constante, pc ,datorate frecrilor mecanice, histerezisului i curenilor turbionari; Pierderi de putere ce depind de sarcin, numite variabile, pv ,reprezentate de pierderile prin efect Joule n nfurrile mainii. Aceste pierderi se transform n cldur. O parte din cldur rmne n main conducnd la creterea temperaturii acesteia, n timp ce a doua parte se transmite mediului nconjurtor , n principal prin convecia aerului cu circulaie, ventilaie, natural sau ,cel mai ades, forat. Ecuaia de bilan termic are forma
Q.dt = C.d + A. .dt ,
(0.39)
unde Q este cantitatea de cldur degajat n main n unitatea de timp, C capacitatea termic a mainii, reprezentnd cantitatea de cldur necesar acesteia pentru ca temperatura s-i creasc cu un grad Celsius, A capacitatea mainii de a ceda cldura, reprezentnd cantitatea de cldur cedat mediului pentru o diferen de temperatur main-mediu de un grad Celsius, d i dt variaiile elementare ale temperaturii i timpului ,iar diferena de temperatura dintre main i mediu. Evident c mrimile C i A sunt parametri strict dependeni de maina electric, depinznd de elementele constructive i de modul de realizare a ventilaiei. Se consider c maina funcioneaz cu o sarcin constant la arbore , adic Q este constant, iar la nceputul funcionrii temperatura ei era egal cu cea a mediului ,0.Ne propunem s analizm variaia temperaturii n main la o funcionare de lung durat. Se rescrie ecuaia (2.39) sub forma C d Q + = . (0.40) A dt A Se definete constanta de timp termic a mainii prin C (0.41) = . A Cu aceast notaie soluia general a ecuaiei (2.40) are forma
(t ) = k .e
iar soluia particular pentru capt forma
Q , A
(0.42) (0.43)
t
(0) = 0
t
Q (t ) = (1 e ) + 0 .e . A Aadar apare un regim dinamic de cretere a temperaturii, care teoretic se ncheie pentru t cnd Q ( ) = = s , A s numindu-se temperatur de regim staionar,fig.2.6.Din cele prezentate mai sus rezult concluziile: Dac ncrcarea mainii este invariabil temperatura se stabilizeaz la o valoare constant s cnd ntreaga cldur degajat n main se cedeaz mediului. Atingerea regimului staionar depinde de valoare constantei de timp termice. Ordinul de mrime al acesteia depinde de forma constructiv a mainilor i modul de realizare a ventilaiei, putnd lua valori de la ordinul zecilor de minute pn la ordinul orelor; Dac ntre temperatura de regim staionar s i temperatura nominal a mainii N exist relaia s N atunci maina poate s funcioneze un timp infinit lung fr s se deterioreze.
(0.44) (0.45) (0.46)
(0.47)
s 0 t
Fig. 6 ncalzirea mainilor electrice.
0
Fig.7 Rcirea mainilor electrice.
Deconectarea mainii de la sursa de alimentare i oprirea ei conduce la scderea temperaturii. Ecuaia (2.40) devine: C ' d + = 0 , (0.48) A dt ca urmare a faptului c n main nu se mai degaj cldur i se modific condiiile de ventilaie, C' C . (0.49) Soluia ecuaiei (2.48) rezult de forma
(t ) = ( s 0 ).e
unde
'
+ 0 ,
(0.50)
C' . (0.51) A Acest rezultat conduce la concluzia c o main deconectat de la alimentare se rcete pn la temperatura mediului ambiant , ntr-un interval de timp determinat de o constant de timp asemntoare cu cea de la nclzire. n concluzie se poate afirma faptul c alegerea unui motor de acionare poate fi corect efectuat dac se poate aprecia cu acuratee evoluia nclzirii mainilor , respectiv temperatura maxim provocat de regimul cel mai dificil de funcionare d.p.d.v. al ncrcrii la arbore.
' =
2.5
SERVICII TIP ALE MAINILOR ELECTRICE.
n scopul adaptrii ct mai bune a motoarelor electrice cu mainile de lucru antrenate fabricaia mainilor electrice este standardizat n opt servicii tip. Serviciul tip S1, fig.2.8, numit continuu, este caracterizat printr-o funcionare de lunga durat cu sarcin ms i vitez la arbore constante, motorul electric nclzindu-se pn la atingerea regimului termic staionar. Intervalele de pornire, cnd pierderile de putere sunt mai mari, sunt incluse n funcionare cu condiia ca numrul lor s fie mai mic de 6 porniri/or. Acest serviciu se utilizeaz pentru acionarea pompelor i ventilatoarelor
s ms t
Fig. 8 Serviciu tip S1 Fig. 9 Serviciu tip S2
ms t
cu debit constant, benzilor transportoare i conveerelor. Serviciul tip S2, fig.2.9, de scurt durat, este caracterizat prin alternana funcionrii la cuplu i vitez constante cu intervale de repaus. n perioada funcionrii nu se atinge regimul termic staionar, n timp ce n repaus motorul se rcete pn la temperatura mediului. Duratele de funcionare cu sarcin sunt standardizate la valorile 10,30,60 i 90 de minute. Motoarele de acest serviciu tip se utilizeaz pentru acionarea porilor de ecluze, barierelor de cale ferat, porilor de incinte sau hale etc. Serviciul tip S3 intermitent periodic, fig.2.10, este caracterizat prin funcionarea n cicluri repetabile cu durata T 10 (0.52) minute. ntr-un ciclu alterneaz perioade tl de funcionare la cuplu i vitez constante cu intervale de repaus tp, n care maina nu se rcete pn la temperatura medilui. Dup un numr de cicluri variaia temperaturii ajunge intr-un regim cvasistaionar n sensul variaiei intre doua limite constante , M i m. Se definete durata de acionare relativ prin t t (0.53) DA[%] = l .100 = l .100 . tl + t p T Aceasta este de asemenea standardizat la valorile M 15,25,40 i 60%.Pornirile sunt incluse n serviciu n acelai m ms mod ca la S1. Numrul de conectri admis este standardizat la valori plecnd de la 30 pn la 540 conectri /or. n cadrul regimului intermitent mai sunt definite nc dou servicii tip, S4 i S5 cu aceleai caracteristici ca i S3. Suplimentar pentru S4 se iau n tl tp consideraie duratele pornirilor, iar pentru S4 i duratele Fig.10 Serviciu tip S3. frnrilor electrice, ntruct acestea sunt de tipul greu, contribuind semnificativ la regimul termic al mainii de acionare. Serviciile tip S6 , S7 i S8 sunt servicii nentrerupte cu sarcin intermitent periodic, cu frnri electrice periodice i cu modificarea periodic a turaiei, destinate unor SAE cu rspndire relativ redus, motiv pentru care nu sunt dezvoltate n acest capitol.
MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2
1. ALEGEREA MAINILOR ELECTRICE. Alegerea mainilor electrice de acionare a mainilor de lucru are n vedere mai multe obiective: Stabilirea tipului de motor , de c.c. sau de c.a. Acest lucru se face n funcie de cerinele de reglare i performanele dinamice solicitate de maina de lucru precum i de costurile de realizare i exploatare; Alegerea propriu-zis a mainii , adic stabilirea puterii i vitezei nominale; Alegerea variantei constructive n funcie de condiiile de mediu n care va funciona motorul. Alegerea puterii motoarelor de acionare este strict determinat de graficul de funcionare i de variaia cuplului rezistent n timp al mainii de lucru.
mm m t
Fig. 2.11 ML cu sarcin constant.
m1 mk m2
mn
t1 t2
tk
tn
Fig.2.12 ML cu sarcin de durat variabil.
Maini de lucru cu sarcin de durat constant. La aceste maini de lucru funcionarea este de lung durat, mai mare de 10 minute, iar cuplul static mm i viteza m sunt constante, fig.2.11. Funcionarea fiind constant i de durat regimul termic al ME va ajunge n regim staionar. Prin proiectarea i fabricaia ME temperatura nominal a acestora se atinge la funcionarea de durat i la un nivel de putere egal cu puterea nominal, PN. Ca urmare dimensionarea puterii ME presupune calculul puterii cerute de ML dup Pc = mm . m i alegerea din catalog a unui motor pentru serviciul tip S1 avnd puterea nominal PN Pc . Maini de lucru cu sarcin de durat variabil, fig.2.12. i n acest caz, ca urmare a funcionrii de durat, temperatura din main atinge regimul staionar. Metoda de alegere a puterii are n vedere nlocuirea cuplului variabil m1mn printr-un cuplu echivalent me, constant pe ntreaga durat de funcionare, dar care produce aceeai nclzire a mainii. Condiia de mai sus conduce la relaia de calcul m 21.t1 + .. + m 2 k .tk + .. + m 2 n .tn . t1 + .. + tk + .. + tn Se calculeaz puterea cerut de ML dup me = 1
(0.1) (0.2)
(0.3)
Pc = me . m , unde m este viteza ME. Se alege din catalog un motor de serviciu tip S1 i care respect condiia (2.55). Deoarece cuplul este variabil apare posibilitatea ca acesta s capete, pe durate de timp mici, valori mai mari dect cuplul maxim pe care l furnizeaz maina, mmax, fr a conduce la depirea temperaturii nominale, dar scond SAE din funcionare normal.Din acest motiv este obligatorie aa numita verificare la suprasarcin dup MAX (m1 ,.., mk ,.., mn ) mmax . n aceast categorie se regsesc majoritatea ML cu funcionare continu cum ar fi linii tehnologice n flux continuu, laminoare continui, unele maini unelte .a. Maini de lucru cu funcionare de scurt durat, fig.2.13. Procedura de calcul urmeaz relaiile (2.24) i (2.55).Evident se alege un motor electric pentru serviciul tip
(0.4)
(0.5)
ms
ms
m1 m3 m2 t
m1
tl
tp
tl
t1 t2 t3
tp
Fig.2.13 ML cu funcionare de scurt durat.
Fig.2.14 ML de regim intermitent.
S2.Mai trebuiete avut n vedere ca durata ciclului Tc = tl s se ncadreze n duratele standardizate ale serviciului. Dac pe durata ciclului cuplul ms este variabil se calculeaz un cuplu echivalent dup relaia (2.56) i se face verificarea la suprasarcin cu (2.58). Maini de lucru cu funcionare intermitent, fig.2.14. ncadrarea ML n regim intermitent se face prin durata ciclului Tc = t1 + t2 + t3 + t p 10 min .
(0.6)
(0.7)
Se calculeaz durata de acionare relativ real
DAR [ %] = cuplul echivalent
t1 + t2 + t3 .100 , Tc
(0.8)
m 21.t1 + m 2 2 .t2 + m 23 .t3 (0.9) t1 + t2 + t3 i puterea cerut cu (2.57). Se alege motorul electric pentru serviciul tip S3 avnd durata de acionare relativ de catalog DAK DAR (0.10) i puterea nominal dup relaia (2.55). Sunt obligatorii verificarea la cuplu maxim cu relaia (2.58) i ncadrarea n numrul de conectri standardizate. Dac pornirile sunt grele se adopt serviciul tip S4, iar dac i opririle sunt cu frnare electric de asemenea me =
de regim greu se adopt serviciul tip S5. Cele mai multe din mainile de lucru care se ncadreaz n aceast clas sunt cele de ridicat i transportat sarcini. La motoarele electrice unde, ca urmare a vitezei variabile, nclzirea nu mai este proporional cu cuplul la arbore, metodele de calcul se transfer la nivelul puterii la arbore sau a curentului absorbit de main. Relaiile de calcul sunt asemntoare, dar manopera este mult mai laborioas. Alegerea ME n funcie de condiiile de mediu are n vedere protejarea lor la ptrunderea apei i prafului, care conduc la deteriorri i reducerea duratei de via a acestora. Gradele de protecie, simbolizate IP (insulated protection), se ating prin modul de realizare a carcaselor. Astfel d.p.d.v. al proteciei contra atingerilor din exterior i ptrunderii corpurilor strine se definesc 7 grade de protecie dup cum urmeaz: 0 main fr protecie sau deschis, la care pot fi atinse pri din main, inclusiv cele sub tensiune ,iar ptrunderea corpurilor de orice mrime nu este mpiedicat; 1 nu pot ptrunde corpuri mai mari de 50mm i nu pot fi atinse pri sub tensiune; 5 protejat parial contra ptrunderii prafului; 6 etan total la praf. Protecia contra ptrunderii apei este realizat pe 9 grade de protecie: 0 fr protecie; 1 protejat contra ptrunderii verticale a apei de condensaie; . . 7 protejat contra imersiei accidentale n apa; 8 protejat pentru funcionare n imersiune. Un grad de protecie obinuit este IP 54, destul de rspndit pentru mainile electrice. Aceste grade de protecie sunt extinse i pentru tablourile electrice, care sunt parte component a sistemelor de acionare electric. Gradele de protecie prezentate mai sus se completeaz cu protejarea n medii cu pericol de explozie. Se realizeaz dou tipuri de protecie: Ex 1, pentru medii cu degajare de gaz grizu; Ex 2, pentru medii cu degajare de gaze, vapori, cea sau praf combustibil. Modalitile prin care se asigur protecia pentru aceste medii sunt: Carcase cu siguran mrit, care exclud formarea de scntei, arcuri electrice sau temperaturi periculoase; Cu ventilaie forat sau suprapresiune, care izoleaz fa de mediu prile care pot provoca scntei electrice; Carcase antideflagrante, care nu permit propagarea n mediul nconjurtor a eventualei deflagraii din interiorul mainii, dei funcionarea mainii este compromis. Alegerea unei maini electrice care s rspund integral condiiilor de mediu n care va lucra este obligatorie, deoarece trebuie avute n vedere i implicaiile asupra securitii personalului de deservire ct i a integritii utilajelor i echipamentelor. 3
2.2.7
CARACTERISTICI MECANICE. STABILITATEA FUNCIONRII.
Caracteristica mecanic este dependena =f(m), adic a vitezei unghiulare la nivelul unui arbore n funcie de momentul mecanic, cuplul, la acelai arbore. Astfel de caracteristici mecanice se traseaz att pentru mainile electrice ct i pentru mainile de lucru. Caracteristicile mecanice pentru mainile electrice se clasific n dou categorii: A 2 2 B 1
Fig.2.15 Sistem stabil static.
A 2 m
Fig.2.16 Sistem instabil static.
caracteristici mecanice naturale ca fiind cele obinute la alimentarea nominal a mainii i caracteristici artificiale rezultate la alimentri nenominale. n privina mainilor de lucru, varietatea caracteristicilor mecanice este mare, existnd chiar i clasificri ale acestora dup dependena =f(m). n funcionare trebuie s existe o corelaie ntre cele dou caracteristici, ale mainii electrice i de lucru, corelaie cunoscut sub numele de stabilitate static. n acest sens in fig.2.15 sunt prezentate caracteristicile mecanice pentru ME, caracteristica 1, i ML, caracteristica 2. La un moment dat punctul de funcionare staionar se gsete n A la intersecia celor dou curbe. Problema stabilitii statice se formuleaz n modul urmtor: la variaii lente ale vitezei sau cuplului ,fie ale ME ,fie ale ML , funcionarea s se restabileasc ntr-un nou punct de funcionare ,de asemenea stabil. O astfel de situaie este prezentat n fig.2.15, A fiind un punct stabil de funcionare. Apare o variaie a cuplului static rezistent al ML, caracteristica mecanic devenind 2.Datorit ineriei, n primele momente, viteza sistemului se pstreaz la nivelul punctului A, A. Pe caracteristica 2 cuplul static rezistent corespunztor vitezei A crete la o valoare superioar punctului A. Cuplul dat de motor, corespunztor punctului A, fiind inferior celui solicitat de ML, viteza sistemului ncepe s scad. Pe caracteristica mecanic 1 a ME, scderea vitezei produce creterea cuplului motorului pn la echilibrarea celui solicitat de ML ,corespunztor punctului B. n felul acesta funcionarea se transfer din A n B, ultimul asigurnd de asemenea o funcionare stabil. Nu acelai lucru se ntmpl n fig.2.16, unde la creterea cuplului static al ML, caracteristica 2,urmat de scderea vitezei sistemului, cuplul dat de ME se micoreaz i nu mai poate echilibra cuplul ML. Funcionarea devine instabil i se termin aproape ntotdeauna cu oprirea sistemului ,numit practic calarea motorului , care este un regim de avarie ntruct motorul rmne alimentat electric , dar are rotorul blocat mecanic. Avaria nseamn absorbia unui curent mult mai mare dect cel admisibil, curent care trebuie ntrerupt prin sistemele de protecie. Condiia de stabilitate static se poate formula i analitic. Se scrie ecuaia de micare corespunztoare punctului A din fig.2.15 sub forma 4
d , dt unde mm i ms sunt cuplurile ME i ML, iar J momentul de inerie total al sistemului. Se consider c apare perturbaia ms a cuplului static rezistent , care produce variaiile mm i ale cuplului ME i vitezei. Ecuaia de micare pentru noua funcionare capt forma d mm + mm ms ms = J ( + ) . dt Se scade ecuaia (2.64) din (2.65) obinndu-se d ( ) mm ms = J . dt Pentru variaii mici n jurul punctului A se pot face aproximaiile dmm mm = . = .tg d i dms ms = . = .tg ( ) . d 2 Cu aceste notaii ecuaia (2.66) devine J d ( ) = 0 , dt unde mm ms = J
(0.11)
(0.12)
(0.13)
(0.14)
(0.15)
(0.16)
= tg tg ( ) .
2
J .t
(0.17)
Soluia ecuaiei (2.69) este de forma

= k .e , (0.18) unde k este constanta de integrare, ce se poate calcula din condiii iniiale. Stabilitatea static a funcionrii presupune anularea n timp a variaiei de vitez, adic 0 . (0.19) Acest lucru se poate realiza numai dac exponeniala din (2.71) are J < 0, (0.20)
respectiv Pentru situaia din fig.2.15
<0.
tg < 0 ,
(0.21)
(0.22) (0.23) (0.24) (0.25)
tg ( ) > 0 , 2 deci condiia (2.70) este ndeplinit, sistemul fiind stabil. n cazul fig.2.16 tg > 0 , n timp ce tg ( ) > 0 . 2
Deoarece
(0.26) 2 condiia (2.74) nu mai este ndeplinit i sistemul este instabil static. n general condiia (2.78) se regsete la toate ML. Acest lucru conduce la concluzia c dac ME ndeplinete condiia (2.75), adic are caracteristica mecanic cztoare, condiia de stabilitate static este asigurat fr probleme deosebite. Pentru cazuri particulare este necesar efectuarea analizei dup modelul de mai sus. Pentru SAE se definete i o stabilitate dinamic, n cazul variaiilor rapide ale mrimilor electrice i mecanice. Este cazul regimurilor dinamice de pornire, oprire i reglare a vitezei. Stabilitatea dinamic este determinat de configuraia i parametrii automatizrii utilizate, ca urmare ea se analizeaz prin tehnicile proprii sistemelor automate.
>
2.3
S.A.E. REGLABILE CU MAINI DE C.C.
SAE reglabile cu maini de c.c. au fost primele sisteme de acest fel care s-au dezvoltat, ca urmare a accesibilitii surselor de c.c. reglabile ntr-o gam larg de puteri, cum sunt convertoarele c.a.-c.c. cu tiristoare ,iar mai recent convertoarele c.c.-c.c. de 4 cadrane cu comand PWM. Cel mai utilizat tip de motor este cel cu excitaie separat, care permite comanda independent a dou mrimi, tensiunea de alimentare rotoric i fluxul de excitaie. Dei n ultima perioad aceste SAE sunt n declin ca urmare a nlocuirii lor cu SAE cu maini de c.a., exist nc n exploatare multe sisteme de acest fel, pn la puteri de ordinul MW. Mai mult, nc se proiecteaz i realizeaz astfel de sisteme de acionare n funcie de destinaie i costuri.
2.3.1 CARACTERISTIC MECANIC.
Simbolic un motor de c.c. cu excitaie separat este prezentat n fig.2.17. Ecuaia de echilibru electric are forma IA U RA,E M= RE ,LE UE IE N
mm
Fig.2.18 Caracteristica mecanic natural.
Fig.2.17 Motor de c.c.
U = E + RA .I A , (2.80) unde U este tensiunea de alimentare rotoric, E tensiunea contraelectromotoare a motorului, RA rezistena nfurrii rotorice , iar IA curentul rotoric. Se tie c E = k . . , (2.81) iar cuplul electromagnetic al motorului este dat de relaia mm = k . .I A , (2.82) 6
unde este fluxul de excitaie , iar k o constant de main. Utiliznd ecuaiile de mai sus rezult ecuaia caracteristicii mecanice sub forma U mm .RA = , (2.83) k . k 2 . 2 unde U = 0 (2.84) k . se numete vitez de mers n gol ideal, iar mm .RA = , (2.85) k . cderea de vitez n sarcin. Corespunztor ecuaiei (2.83) n fig. 2.18 este prezentat forma grafic a caracteristicii mecanice. Dac tensiunea i fluxul au valori nominale caracteristica mecanic se numete natural.Ca form aceasta este de tipul rigid, n sensul c , cderea de vitez n sarcin, este relativ redus ,4..8%,fa de mersul n gol. Inversarea polaritii tensiunii de alimentare sau fluxului de excitaie asigur funcionarea motorului n cellalt sens de rotaie, caracteristica mecanic fiind plasat n cadranul 3 i simetric n raport cu originea.
2.3.2 REGLAREA VITEZEI.
Fie ecuaia caracteristicii mecanice naturale dat de U m .R = N 2m 2 A . (2.86) k . N k . N Pentru a se regla n limite largi viteza sunt disponibile dou mrimi, tensiunea de alimentare rotoric U i/sau fluxul de excitaie . Rezult dou metode de reglare a vitezei: prin tensiune rotoric i flux de excitaie. Reglarea prin modificarea tensiunii rotorice se realizeaz pstrnd fluxul de excitaie constant, la valoarea nominal. Pe de alt parte, din motive constructive tensiunea de alimentare se poate modifica n limitele U N U +U N . (2.87) Se consider o alimentare la tensiunea
U1 = 0,5.U N . (2.88) Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale va avea forma 0,5.U N mm .RA = 2 2 = 0,5. 0 . (2.89) k . N k . N Din (2.89) rezult c viteza de mers n gol ideal se modific la jumtate , la fel ca tensiunea de alimentare , n timp ce cderea de vitez n sarcin nu se modific, fig.2.19.
0 0,5 0 +UN +0,5UN mm 0 2 0
0,5N N
-UN
- 0
mm
Fig.2.20 Reglarea vitezei prin diminuare de flux.
Fig.2.19 Reglarea vitezei prin tensiune rotoric
Aadar se obine o caracteristic mecanic artificial paralel cu cea natural. Pentru valori ale tensiunii conform cu (2.87) se obine o familie de caracteristici paralele situate ntre cele dou caracteristici natural, pentru +UN i UN. Metoda de reglare este foarte avantajoas ntruct pstreaz nealterat capacitatea n cuplu a motorului, acesta fiind independent de tensiunea rotoric, relaia (2.82).Din acest motiv reglarea se mai numete la cuplu constant sau putere variabil, aceasta fiind dat de relaia P = mm . . Reglarea prin modificarea fluxului de excitaie se poate face, din motive de evitare a saturaiei magnetice , numai pentru valori N , motiv pentru care metoda se mai numete cu diminuare de flux. Se consider caracteristica mecanic natural (2.86) i un flux = 0,5. N . Ecuaia noii caracteristici mecanice va avea forma: UN m .R = 2 m A 2 = 2. 0 4. , k .0,5. N k .0, 25. N fiind reprezentat in fig.2.20. Se obin aadar viteze mai mari dect pe caracteristica mecanic natural, dar cderea de vitez n sarcin crete semnificativ. Din expresia (2.82) de calcul al cuplului se constat micorarea acestuia direct proporional cu fluxul. Acest lucru atrage dup sine dou aspecte. Primul const n limitarea diminurii fluxului la valori de 1 1 = ...... . 3 N 2 Pe de alt parte din (2.93),dac se neglijeaz cderea de vitez rezult UN , k . iar puterea dup P = mm . = U n .I A ,
(2.90)
(2.91)
(2.92) (2.93)
(2.94)
(2.95) (2.96)
adic constant. Deci aceast reglare se face la putere constant i cuplu variabil. Zonele de reglare dup U i sunt prezentate n fig.2 21. Cele dou tipuri de reglare sunt complementare. Prima este frecvent utilizat, n timp ce a doua este folosit numai pentru obinerea vitezelor superioare. Drept surse de alimentare se utilizeaz pentru prima metod convertoarele c.a.-c.c. cu tiristoare unidirecionale sau bidirecionale i convertoarele c.c.-c.c. de unul sau patru cadrane; pentru a doua metod convertoarele c.a.-c.c. cu tiristoare unidirecionale.
2.3.3 METODE DE FRNARE.
P mm
Fig.2.21 Reglarea la P i m constant.
Pentru acionrile reglabile de c.c. se utilizeaz dou metode de frnare, una de lucru i alta de rezerv sau siguran. Frnarea cu recuperare ,utilizat ca regim de lucru, se poate realiza dac ME este alimentat de la un convertor cu funcionare n 4 cadrane (convertoare c.a.-c.c. cu tiristoare sau choppere de c.c. de 4 cadrane).Se consider, fig. 2.22,fucionarea pe caracteristica mecanic natural n punctul A de ecuaie m.R A = 0 2 A . 2 k . N Se face trecerea pe o caracteristic mecanic artificial obinut prin micorarea tensiunii de alimentare rotorice dup m.R A = 01 2 A . 2 k . N Ca urmare a ineriei viteza se pstreaz constant la nivelul A i punctul de funcionare se transfer n B, unde mmB < 0 , producnd frnarea sistemului , deci micorarea vitezei. Dac nu se intervine n mrimea tensiunii de alimentare punctul de funcionare se stabilete n A, unde se echilibreaz cuplul solicitat de ML. n fapt are loc un proces de reglare a vitezei , funcionarea n cadranul 3 fiind n regim de frnare cu recuperare, iar n cadranul 1 frnarea datorndu-se faptului c mm < ms . Dac se dorete frnarea pn la oprire se micoreaz n continuare tensiune rotoric pn la 0. n acest caz punctul de funcionare se deplaseaz din B n C i apoi n O. Aceast
(2.97)
(2.98)
(2.99)
(2.100)
B A B
0 01 mm 0 C 0
Fig.2.23 Frnare cu recuperare.
A A mm
Fig.2.22 Frnare dinamic.
trecere se realizeaz cu uurin prin controlul automat aferent ,care comand diminuarea tensiunii rotorice n baza meninerii constante a curentului rotoric, respectiv a cuplului de frnare. Metoda este utilizat frecvent fiind economic energetic, energia mecanic de frnare fiind recuperat electric prin convertor n reeaua de alimentare. Frnarea dinamic se realizeaz prin deconectarea ME de la surs i conectarea ei pe o rezisten de frnare RF, fig.2.24. Noua caracteristic mecanic are forma m.( RA + RF ) A = , (2.101) 2 k 2 . N fiind reprezentat n fig.2.23.Cuplul dat de ME n punctul B este negativ, iar sistemul i va reduce viteza pn la oprire. Energia de frnare se disip n rezistena de frnare , ceea ce face ca metoda s nu fie economic energetic. IA Metoda se folosete ca frnare de rezerv n cazuri de avarie cum ar fi ieirea din funciune a convertorului rotoric, avarii mecanice sau accidente RA,E M= RF umane. UE
Fig.2.24 Schema de frnare dinamic.
10
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3
1. METODE DE PORNIRE A MCC Se tie c motoarele de c.c. nu pot porni direct prin conectare la valoarea nominal a sursei de alimentare rotorice ca urmare a valorii foarte mari a curentului absorbit. n cazul sistemelor reglabile dificultatea se depete cu uurin prin alimentarea ME ,la pornire, cu tensiune cresctoare, de la 0 la UN. i n acest caz rolul esenial l are controlul automat, care asigur gradientul de cretere al tensiunii cu pstrarea constant a curentului , respectiv cuplului de pornire.
2. MODELE MATEMATICE. Modelele matematice ale SAE cu maini de c.c. au n vedere cele dou tipuri de reglare: la flux constant i la tensiune rotoric constant. Modelul matematic la flux constant se scrie plecnd de la ecuaiile cuplului , t.e.m. i a echilibrului electric , scris ns n regim dinamic dup forma di (t ) u (t ) = e(t ) + RA .iA (t ) + LA . A . (2.102) dt Utiliznd expresiile (2.81) i (2.82) modificate pentru regim dinamic ecuaia (2.102) se rescrie sub forma k . N diA (t ) R 1 . (t ) + .u (t ) . = A .iA (t ) (2.103) dt LA LA LA La aceast ecuaie se adaug ecuaia de micare a sistemului (2.8) rescris dup d (t ) k (2.104) = . N .iA ms (t ) dt J Avnd n vedere c fluxul N este constant se desemneaz ca mrime de stare vectorul i (t ) (2.105) x(t ) = A , (t ) ca mrime de intrare u(t ) = u (t ) , (2.106) iar ca mrime pertubatoare esenial w (t ) = ms (t ) . (2.107) Cu aceste notaii sistemul se rescrie sub forma
x(t ) = A.x(t ) + B.u(t ) + G.w (t ) , unde A,B i C sunt matrici constante de forma
RA L A= A k . N J k . N LA , 0
(2.108)
(2.109)
1 B = LA 0
(2.110)
i
0 G = 1. (2.111) J Prin aplicarea transformatei Laplace n condiii iniiale nule ecuaiilor (2.103) i (2.104), se obine modelul operaional sub forma ecuaiilor: U ( s ) = ( RA + s.LA ).I A ( s ) + k . N .( s ) (2.112) s.J .( s ) = k . N .I A ( s ) M s ( s ) i a schemei bloc din fig.2.25.
M s ( s)
U (s)
1 RA + s.LA
I A ( s)
k. N
k . N
1 s.J
( s )
E (s)
Fig.2.25 Schema bloc operaional pentru flux constant.
Sistemul fiind liniar mrimea de ieire se calculeaz dup ( s ) = Y0U ( s ).U ( s ) + Y0 M ( s ).M s ( s ) , (2.113) unde 1 1 Y0U = (2.114) k . N 1 + s J .RA + s 2 J .LA 2 2 k 2 . N k 2 . N este funcia de transfer n circuit nchis dup mrimea de intrare, iar RA + s.LA 1 (2.115) Y0 M ( s ) = 2 2 k . N 1 + s J .RA + s 2 J .LA 2 2 k 2 . N k 2 . N funcia de transfer n circuit nchis dup mrimea perturbatoare. Se noteaz prin L A = A (2.116) RA constanta de timp electric a motorului, iar prin J .R M = 2 A (2.117) 2 k . N constanta de timp electromecanic a sistemului. Prima constant de timp este de ordinul milisecundelor n timp ce a doua de zeci de milisecunde. Cu notaiile (2.116) i (2.117) funcia de transfer (2.114) se rescrie sub forma 1 1 Y0U = (2.118) k . N 1 + s. M + s 2 . M . A
Funciile de transfer (2.114) i (2.115) avnd acelai numitor, rspunsul sistemului la aciunea intrrii sau perturbaiei este identic ca form. Faptul c A M (2.119) face ca atingerea valorii staionare a curentului rotoric iA(t) la o variaie n treapt a mrimii de intrare u(t) s se realizeze nainte ca viteza (t) s capete o valoare semnificativ. Ca urmare se poate scrie c U 1 U 1 I A ( s) = . . = , (2.120) s RA + s.LA RA s.(1 + s. A ) unde U este treapta de tensiune rotoric aplicat. Considernd curentul iniial nul rezult
U (1 e A ) , (2.121) RA adic dinamica curentului rotoric este practic determinat de constanta de timp electric. Pe de alt parte avnd n vedere (2.119), ecuaia (2.118) se poate rescrie sub forma 1 1 1 1 . . Y0U ( s ) . (2.122) k . N (1 + A ).(1 + M ) k . N 1 + M Aadar i circuitul n care se realizeaz viteza (t) este asemntor celui de curent fiind determinat de constanta de timp electromecanic. Aceste dou observaii sunt importante pentru configurarea controlului automat. Modelul matematic la flux variabil provine din modelul anterior n care trebuiesc efectuate mai multe completri. n primul rnd n (2.103) i (2.104) fluxul de excitaie este variabil , ecuaiile devenind de forma diA (t ) R k 1 = A .iA (t ) . (t ). (t ) + .u (t ) (2.123) dt LA LA LA d (t ) k = . (t ).iA ms (t ) (2.124) dt J n al doilea rnd trebuie introdus ecuaia de realizare a fluxului de excitaie. Circuitul de excitaie,fig.2.17, este un circuit serie R+L alimentat la tensiunea continu variabil uE(t).Ecuaia de regim dinamic pentru acest circuit are forma di (t ) uE (t ) = RE .iE (t ) + LE . E , (2.125) dt evoluia curentului de excitaie fiind determinat de constanta de timp de excitaie L E = E (2.126) RE care are valori mari ,n jurul secundelor. Pe de alt parte, dependena ntre flux i curentul de excitaie este neliniar ,dificultate major determinat de caracteristica de magnetizare a mainii, fig.2.26. Reglarea fluxului se face n limitele m N . (2.127) N N Cu o aproximaie destul de bun, fig.2.26, caracteristica se poate aproxima printr-o dreapt, adic m t
iA (t ) =
iE
Fig.2.26 Caracteristica de magnetizare.
0 ( s) U E ( s) k RE + s.LE 1 RA + s.LA I A0 ( s ) M s ( s) 0 ( s) 1 s.J
U ( s)
E (s)
( s )
k
Fig.2.27 Schema bloc operaional pentru flux variabil.
(t ) = k .iE (t )
(2.128)
Ecuaiile modelului se pot rescrie compact folosind mrimea de stare (2.105),perturbaia (2.107) i intrarea definit prin u (t ) u (t ) (2.129) u(t) = 1 = , u2 (t ) (t ) sub forma
x(t ) = A.x(t) + N.x(t).u2 (t ) + B.u(t) + G.w(t) , (2.130) unde A,N,B i G sunt matrici constante care rezult cu uurin din ecuaiile de mai sus. n plus fa de neliniaritatea de magnetizare mai apare o neliniaritate de tip produs N.x(t).u2 (t ) (2.131) ntre stare i intrare, neliniaritate esenial pentru conducerea sistemului. Modelul operaional se dezvolt la fel ca mai sus cu diferena condiiilor iniiale nenule 0 ,IA0 i 0 pentru mrimile electrice i mecanice ca urmare a faptului ca la reglarea prin flux se apeleaz la viteze mai mari dect cea nominal, deci n condiii de stare nenul,fig.2.27.
3. CONTROLUL AUTOMAT AL ACIONRILOR REGLABILE CU MAINI DE C.C.
Controlul automat al acionrilor reglabile cu maini de c.c. este necesar din dou motive. n primul rnd parametrii electrici i mecanici fiind variabili pstrarea acestora n limite valorice admisibile este obligatorie. Pe de alt parte obinerea unor performane dinamice i energetice ct mai bune nu se poate realiza dect prin control automat.
Ui
ER
*
BL i
* A
RIA PWM TIA C
-r
-iAr
TIA PWM M= C Tg T
Fig.2.28 Schema de reglare la flux constant.
Controlul automat pentru aceste sisteme se configureaz n funcie de tipul de reglare adoptat: la flux constant i/sau prin flux variabil i tensiune rotoric constant. Exist o multitudine de scheme de reglare n funcie de scopurile urmrite prin reglare, tipul de echipament folosit i firma furnizoare. n fig.2.28 este prezentat o schem tipic de reglare la flux constant de tipul cu reglare n cascad i n varianta analogic. Se consider maina alimentat de la un convertorul c.c.-c.c. de 4 cadrane C considerat un amplificator liniar i neinerial cu funcia de transfer YC ( s ) = k D . (2.132) De asemenea mrimile de stare, vitez i curent rotoric, sunt achiziionate prin traductoarele T i TIA avnd funciile de transfer k YT = 1 + s. (2.133) kI YTI = 1 + s. I Controlul n cascad presupune realizarea reglrii parametrilor prin bucle de reglare configurate n ordinea cresctoare a constantelor de timp din circuitul condus. n cazul din fig.2.28 bucla
* I A (s)
RI A
kD
U (s) 1 1 RA 1 + s. A
I A (s)
I AR ( s)
k 1 + s.
Fig.2.29 Bucla de reglare a curentului.
interioar este cea a curentului rotoric ca urmare a constantei de timp A avnd valoarea cea mai
mic. Din acelai motiv dinamica curentului rotoric , aa cum s-a menionat mai sus, nu este practic influenat de vitez. n aceste condiii schema bloc a buclei de curent are forma din fig.2.29. Problema controlului const n determinarea regulatorului RIA, tip i parametri de acord optimal ,n funcie de performanele dorite. Procesul reglat este unul rapid excitat printr-un semnal treapt. Ca urmare se poate aplica criteriul modului , varianta Kessler, care stabilete, pentru obinerea performanelor bine cunoscute, forma funciei de transfer n circuit deschis 1 YID ( s) = . (2.134) 2.s.TI (1 + s.TI ) Pe de alt parte din fig.2.29 rezult k 1 1 YID ( s ) = YRI A ( s ).k D . (2.135) . . RA 1 + s. A 1 + s. Comparnd (2.133) i (2.134) i fixnd constanta de timp parazit TI = , (2.136) regulatorul rezult de forma 1 + s. I YRI A ( s) = k I , (2.137) s adic de tipul PI cu parametrii I =A (2.138) i RA kI = . (2.139) 2.TI .k D .k I Cu regulatorul dimensionat funcia de transfer n circuit nchis a reglrii curentului capt forma 1 1 + s.TI . (2.140). YIO ( s) = k I 1 + s.2TI + s 2 .2T2I Eliminarea numrtorului acestei funcii, care nu este necesar, se face prin filtrarea mrimii impuse I* A(s), fig.2.29, cu funcia de transfer 1 YFI ( s) = . (2.141) 1 + s. I Cu aceast filtrare i avnd n vedere valoarea constantei de timp parazite TI funcia de transfer (2.139) se aproximeaz prin 1 1 YIO ( s) = . (2.142) k I 1 + s.2TI
* ( s ) R R ( s ) k 1 + s.
Fig.2.30 Bucla de reglare a vitezei.
1 1 k I 1 + s.2TI
I A (s)
1 s.J
( s )
Cu aceast notaie bucla de reglare a vitezei are forma din fig.2.30.Pentru determinarea regulatorului se aplic criteriul simetriei ca urmare a faptului ca impunerea, *(s),este de obicei de tip ramp (vezi ER n fig.2.28). Funcia de transfer n circuit deschis , conform cu criteriul enunat mai sus, este de forma 1 1 1 + s.4T YD ( s ) = . (2.143) 1 + s.T s.2T s.4T Pe de alt parte din fig. 2.30 aceeai funcie de transfer are forma 1 1 k k YD ( s ) = YR ( s ) . (2.144) k I 1 + s.2TI s.J 1 + s. Aplicnd teorema constantelor de timp mici funcia de transfer de mai sus se aproximeaz prin
k .k 1 1 . (2.145) k I 1 + s (2TI + ) s.J Comparnd (2.142) cu (2.144) i notnd prin T = 2TI + (2.146) constanta de timp parazit din bucla de reglare a vitezei, rezult un regulator PI de forma 1 + s. YR ( s ) = k , (2.147) s unde = 4T (2.148) i k I .J k = . (2.149) 2 k .k .8T Dac se scrie funcia de transfer n circuit nchis, la fel ca la reglarea curentului, este necesar un filtru pe impunerea *(s) de forma 1 YF ( s ) = . (2.150) 1 + s. Schema bloc de reglare din fig.2.28 mai conine blocul de limitare a curentului impus la valoarea maxim admis de motor, BL, i blocul de comand PWM al convertorului. Traductorul de vitez este de obicei un tahogenerator TG, dar poate fi, n funcie realizarea concret, i de alt tip, analogic sau numeric. Traductorul de curent de asemenea poate fi realizat n mai multe moduri, traductor direct de tip LEM, cu unt electric .a. Reglarea la flux variabil fiind complementara cu cea prin tensiune rotoric schema de reglare va cuprinde i schema de reglare anterioar,fig.2.31. n ceea ce privete comanda rotoric intervin dou diferene. Prima const n limitarea variabil a impunerii de curent i*A prin blocul BLV. Limitarea variabil este necesar din motive de comutaie a mainii, curentul maxim admis fiind cu att mai mic cu ct viteza este mai mare. Din acest motiv comanda limitrii este realizat prin viteza real . n al doilea rnd este afectat calculul regulatorului de vitez R i anume la nivelul amplificrii k , relaia (2.149).Dac diminuarea de flux are loc n limitele YD ( s ) = YR ( s )
m N ,
Ui ER
*
(2.151) RIA PWM TIA C
BLV i* A
-r
-iAr
TIA PWM M= C C1 DCG TIE iE Tg T
-iAr
RA BM
TU
-e RE e* i
* E
-iE
RIE
iEm
Fig.2.31 Schema de reglare la flux variabil.
unde N este fluxul nominal ,iar m fluxul minim, coeficientul k va fi variabil, iar k I .J k I .J k (2.152) 2 2 k .k m .8T k .k N .8T Ca urmare ar fi necesar o structur variabil a regulatorului , ceea ce nu se utilizeaz la controlul clasic analogic. n aceast situaie se adopt valoarea minim a lui k , care ns va afecta puternic dinamica sistemului, aceasta fiind diferit n funcie de valoarea fluxului. La variantele de control numeric evident acest lucru poate fi depit destul de uor. n privina reglrii fluxului drept surs se utilizeaz un convertor unidirecional cu tiristoare C1 comandat n faz prin dispozitivul de comand pe poart DCG. Partea de reglare conine bucla interioar de reglarea curentului de excitaie prin regulatorul RIE. n afar de impunerea i*E i reacia -iE mai exist i o a treia mrime ,impunerea de curent de excitaie minim iEm, necesar pentru a evita dezexcitarea total a mainii, care ar conduce la un regim de avarie. Tipul de regulator este PI, iar acordarea lui se face prin 8
alocarea polilor n funcie de timpul de rspuns dorit. Bucla exterioar este de tensiune electromotoare, t.e.m., realizat cu regulatorul RE. Pentru aceasta regulatorul are drept impunere constant t.e.m. nominal e* care se compar cu t.e.m. reala, e, calculat dup e = u RA .iA , (2.153) unde tensiunea u se achiziioneaz prin traductorul de tensiune TU ,iar curentul iA prin traductorul corespunztor din circuitul rotoric. Dac acionarea este reversibil este nevoie de modulul t.e.m., care se calculeaz n blocul funcie BM. Regulatorul RE fiind de tipul PI va sta n saturaie pentru cazul cnd e* = k . N . N > e = k . N . , (2.154) adic sistemul se gsete n zona de reglare prin tensiune rotoric cnd < N . (2.155) Semnalul de ieire al regulatorului este astfel calculat nct asigur impunerea nominal pentru curentul de excitaie, respectiv fluxul de excitaie. Dac viteza tinde s creasc peste cea nominal, ca urmare a impunerii din circuitul rotoric, regulatorul RE va cuta s pstreze egalitatea k . N . n = k . . . (2.156) Cu ct crete viteza regulatorul va scdea impunerea de curent de excitaie ,respectiv flux, pentru satisfacerea ecuaiei (2.154).Acordarea regulatorului este relativ complex att ca urmare a parametrilor variabili din circuitul rotoric ct i a dependenei neliniare flux-curent de excitaie. Evident c in varianta numeric problema se poate rezolva tot prin structur variabil.
2.4 S.A.E. REGLABILE CU MAINI DE INDUCIE.
Acionrile electrice reglabile cu maini asincrone trifazate, numite i maini de inducie, s-au dezvoltat foarte mult n ultima perioad att ca urmare a proprietilor, robustee, fiabilitate i economicitate ale acestora, ct i a progreselor din domeniul convertoarelor c.c-c.a. i a tehnicilor de control. Cele mai multe din aplicaii folosesc mainile de inducie cu rotorul n s.c., invertoare trifazate de tensiune sau curent i reglri de la variantele simple cu compensarea alunecrii pn la orientarea dup cmp sau controlul direct al cuplului. 2.4.1 CARACTERISTIC MECANIC. Expresia analitic a caracteristicii mecanice naturale este disponibil i pentru U,f = var. N K
M 3
N K
mN
mK
Fig.2.32 Main trifazat de inducie
Fig.2.33 Caracteristica =f(m)
acest motor dar are o form deosebit de complicat, dificil de manipulat. Pentru maina din fig.2.32 forma grafic a caracteristicii mecanice naturale este prezentat in fig.2.33 n coordonatele m=f(). Punctele principale ale caracteristicii sunt: Viteza de sincronism 2. . f s 0 = , (2.157) p unde fs este frecvena tensiunilor de alimentare a statorului de forma trifazat simetric m mK mN K 0N N sN sK P s 1 01
U sN , f sN
U s , fs
mK m
Fig.2.34 Caracteristica m=f(s)
Fig.2.35 Reglarea vitezei la flux constant.
us1 = 2U s sin(2 f s )
2 ), 3 4 us 3 = 2U s sin(2 f s ) 3 iar p numrul de perechi de poli ai mainii. Corespunztor vitezei unghiulare de sincronism 0 se definete turaia de sincronism 60. f s n0 = . p Din (2.157) i (2.159) rezult c n cazul frecvenei fs constante vitezele care se pot obine sunt fixe, la valori de 3000,1500 ,1000 rotaii/minut. Viteza de sincronism se obine teoretic la cuplu m = 0. Cum pentru a se roti motorul trebuie s furnizeze un cuplu de mers n gol pentru acoperirea frecrilor din main, rezult c practic aceast vitez nu se poate realiza, de unde deriv i denumirea de main asincron. Punctele principale de pe caracteristic sunt: Punctul critic de funcionare, K, fig.2.33. n acest punct motorul furnizeaz cuplul maxim mK corespunztor unei viteze K. Punctul nominal de funcionare N de coordonate mN i N. Viteza nominal N este mai mic dect cea de sincronism ns apropiata ca valoare. Punctul de pornire caracterizat prin =0 i un cuplu, numit de pornire, apropiat ca valoare de cel nominal. Caracteristica mecanic este compus din dou segmente distincte. Primul segment, pentru 0 > K , constituie poriunea de funcionare stabil. Din aceast poriune se utilizeaz n mod normal zona pn la punctul nominal, restul caracteristicii prelund suprasarcinile de scurt durat. Al doilea segment pentru K > 0 reprezint poriunea instabil, care este parcurs numai n procesul de pornire. Se constat c viteza se micoreaz destul de puin cu creterea cuplului la arbore, cteva procente, caracteristica fiind de tipul rigid. Exist i un alt mod de reprezentare, fig.2.34, n funcie de alunecare, definit prin , s= 0 0 unde este viteza corespunztoare unui punct curent de funcionare. Se constat ca pentru funcionarea ca motor ,adic pentru 0 > 0 , alunecarea are valori n domeniul 0 < s 1. Reprezentarea n coordonatele m=f(s) permite scrierea unei ecuaii care aproximeaz caracteristica mecanic, numit ecuaia Kloss, sub forma
us 2 = 2U s sin(2 f s
(2.158)
(2.159)
(2.160)
(2.161)
(2.162)
(2.163)
(2.164)
(2.165) (2.166)

2.mK , s sK + sK s unde m i s sunt coordonatele punctului curent de calcul ,iar sK = 0 m=
(2.166A)
(2.167) 0 este alunecarea corespunztoare punctului critic. Punctul critic este caracterizat prin proprietile U2 mK = k1 s2 fs , (2.168) k2 sk = fs unde k1 i k2 sunt constante pentru o main dat. 2.4.2 REGLAREA VITEZEI.
La fel ca la acionrile reglabile cu maini de c.c. se utilizeaz tot dou metode de reglare, la flux constant i flux variabil. Reglarea la flux constant are n vedere conservarea cuplului critic al motorului , ecuaia (2.168), adic realizarea unui raport U s U sN = = const. , fs f sN unde UsN i fsN sunt tensiunea i frecvena nominale. Tensiunea se poate modifica n limitele U sN U s > 0 ceea ce nseamn pentru frecven f sN f s > 0 , iar pentru viteza de sincronism 0 N 0 > 0, unde viteza de sincronism nominal este dat de 2. . f sN 0 N = . p Aadar viteza se regleaz n limite largi putndu-se obine practic orice vitez sub cele de pe caracteristica mecanic natural. Alunecrile critice, ecuaia (2.167), se modific n funcie de frecven, dar influena lor asupra pantelor caracteristicilor mecanice este practic nesemnificativ. n fig.2.35 este prezentat o caracteristic artificial, Us,fs, comparativ cu cea natural. Pentru alte valori ale tensiunii i frecvenei se obin caracteristici intermediare, practic paralele cu cea natural. Metoda de reglare este foarte favorabil, dar necesit alimentarea de la un invertor trifazat de tensiune cu modulaie avansat , care s permit reglarea att a tensiunii ct i frecvenei de ieire. Reglarea la flux variabil se face pentru frecvene f s > f sN ,
(2.169)
(2.170) (2.171) (2.172) (2.173)
(2.174)
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C4 dar pstrnd tensiunea
U s = U sN .
Cuplul critic se va modifica dup
(2.175)
2 U sN k' = 12 (2.176) f s2 fs scznd puternic cu creterea frecvenei. Pe de alt parte modificarea alunecrii critice (2.167) afecteaz de asemenea puin panta caracteristicilor. n fig.2.36 se prezint o caracteristic mecanic obinut pentru o frecven fs creia i corespunde viteza de sincronism 2. . f s 02 = > 0 N . (2.177) p
mK = k1
Metoda de reglare, la fel ca la c.c., este complementar cu prima n sensul obinerii vitezelor mari superioare celor de pe 02 Us,fs caracteristica mecanic natural. Fluxul este variabil n sensul diminurii. Acest lucru 0N rezult dac avem n vedere ecuaia UsN,fsN circuitului statoric sub forma complex U s = Rs .I s + jX s I s E s m (2.178) mK care se poate aproxima prin Fig.2.36 Reglarea vitezei la flux variabil. U s E s (2.179) La nivelul valorilor efective relaia (2.179) se scrie sub forma 2 . f s . Us = , 2 unde este fluxul util din main. Din relaia de mai sus se constat c dac se pstreaz raportul tensiune/frecven constant fluxul din maina va fi de asemenea constant. Pe de alt parte dac U s = U sN , iar f s > f sN rezult pentru flux 2U sN = 2. . f s adic scderea accentuat a acestuia cu creterea frecvenei ,ceea ce justific i micorarea semnificativ a cuplului. Evident invertorul de alimentare trebuie s permit reglarea numai a frecvenei ,fapt perfect posibil prin comenzile avansate de tip PWM sau SVM.
(2.180)
(2.181) (2.182) (2.183)
2.4.3
METODE DE FRNARE.
Pentru acionrile reglabile cu maini de inducie se utilizeaz dou metode de frnare, una de lucru, iar a doua de siguran. Frnarea cu recuperare de energie. Se consider motorul trifazat de inducie alimentat de la un invertor trifazat de tensiune cu comand evoluat care permite reglarea tensiunii i frecvenei de ieire. Maina funcioneaz pe caracteristica mecanic natural 1 n punctul A, fig.2.37. Se comand invertorul pentru trecerea pe o caracteristic mecanic artificial de vitez de sincronism
Us
1 2 B 3 C -mK O 0 01 A M C1 A C2 R U= m
mK
Fig.2.37 Frnarea cu recuperare.
Fig.2.38 Schema pentru frnarea dinamic.
01 < 0
(2.184)
cu pstrarea raportului U/f constant. Datorit ineriei viteza corespunztoare punctului A, A ,se pstreaz i punctul de funcionare se deplaseaz n B pe caracteristica mecanic 2, care este prelungirea n cadranul 2 a caracteristicii pentru regimul de motor fiind simetric n raport cu axa vitezelor. n punctul B cuplul este negativ, deci de frnare, sub aciunea cruia sistemul ncepe s-i micoreze viteza. Dac se pstreaz alimentarea nemodificat punctul de funcionare se restabilete n A unde echilibreaz cuplul solicitat la arbore. n punctul B alunecarea este A (2.185) sB = 01 <0 01 ca urmare a faptului c 01 < A . (2.186) Domeniul de alunecri < s < 0 (2.187) diferit fa de cel n funcionarea ca motor, ecuaia (2.165), corespunde funcionrii n regim de generator asincron debitnd energie spre sursa de alimentare prin intermediul invertorului funcionnd n regim de redresor. dac se dorete oprirea sistemului se 5
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C4 continu micorarea tensiunii i frecvenei pn la trecerea pe caracteristica 3 ,ce trece prin origine. n acest caz excursia punctului de funcionare este din B prin C spre 0.Controlul automat prin care se conduce sistemul realizeaz o descretere a tensiunii i frecvenei astfel nct se pstreaz constant fie cuplul fie curentul mainii. Metoda fiind foarte avantajoas energetic este utilizat aproape n exclusivitate. Frnarea dinamic ,la fel ca la acionrile cu maini de c.c.,este utilizat ca frnare de A 0 siguran. Pornirea frnrii,fig.2.38, se face B prin deconectarea de la alimentarea trifazat,contactorul C1 deschis , i alimentarea pe dou faze de la o surs de 0 c.c. U= prin rezistorul R,contactorul C2 m -mB nchis. Funcionarea, fig.2.39, trece din punctul A n punctul B pe caracteristica Fig.2.39 Frnarea dinamic. situat n cadranul 2 , unde cuplul este negativ.Sistemul i micoreaz viteza pn la oprire n punctul 0. Caracteristica din cadranul 2 poate fi modificat la nivelul cuplului de frnare prin curentul continuu injectat n nfurarea statoric via rezistorul R . Funcionarea mainii este n regim de generator,energia produs fiind disipat n main.Rezult c frnarea este neeconomic energetic ,dar conduce la oprirea sistemului.Din aceste motive , la fel ca n c.c. este utilizat ca frnare de rezerv sau siguran. 2.4.4 METODE DE PORNIRE.
Motoarele trifazate de inducie pot porni direct prin conectare la o surs se furnizeaz parametrii nominali de tensiune i frecven. Aceast variant de pornire are dou dezavantaje eseniale. n primul rnd curentul de pornire este mare atingnd valori I P = (6....8) I sN , (2.188) unde IsN este curentul nominal. Curentul mare A absorbit este suportat de motor n schimb 0 influeneaz reeaua prin producerea de cderi de tensiune. n al doilea rnd,fig.2.33 i 2.34, cuplul de P pornire este relativ mic , la nivelul cuplului 2 nominal. Dezavantajele se pot depi prin alimentarea cu tensiune i frecven variabile , P m pstrnd raportul U/f constant, fig.2.40. Astfel pornirea ncepe pe caracteristica mecanic 1 astfel 1 aleas nct cuplul de pornire, punctul P, s aib Fig.2.40 Pornire cu U i f variabile. valoarea cuplului critic. n continuare se crete tensiunea i frecvena nct punctul de funcionare se deplaseaz n P pe caracteristica mecanic natural, stabilindu-se n punctul A unde echilibreaz cuplul solicitat la arbore. i aici controlul automat asigur o lege de cretere a tensiunii i frecvenei astfel nct se pstreaz constant fie cuplul, la nivelul celui critic, fie curentul absorbit. 6
MODELE MATEMATICE PENTRU MASINA DE INDUCTIE Modelarea matematic a sistemelor de acionare cu motoare de inducie cu rotorul n s.c. este o operaie mult mai dificil dect n c.c. ca urmare a urmtoarelor cauze: Alimentarea trifazat conduce la multiplicarea cu trei a ecuaiilor electrice pentru stator i rotor; Cuplajul magnetic dintre cele dou nfurri, statoric i rotorica, conduce la creterea ordinului modelului prin necesitatea de a scrie un set de trei ecuaii suplimentare de legtur ntre curenii din cele dou nfurri; Frecvena diferit n nfurarea rotoric f r = s. f s variabil ca urmare a alunecrii variabile n limite relativ largi; Expresie relativ complicat pentru cuplul electromagnetic al mainii. Alimentarea mainii de la invertoare nu asigur un sistem de tensiuni sinusoidale ci unul deformat, coninnd un spectru larg de armonici. Aceste dificulti au fost depite prin realizarea aa numitelor modele n coordonate cu orientare dup cmpul magnetic din main. Exist o mare diversitate de astfel de modele de acest tip, realizate n funcie de adoptarea ca referin a unuia din cmpurile magnetice disponibile n main. Unul dintre modelele cel mai des folosite este cel cu orientare dup cmpul magnetic al rotorului, ca urmare a structurii relativ simple i a achiziiei uoare a acestui cmp. Fazori spaiali. Se consider maina alimentat de la un sistem trifazat simetric de tensiuni de forma (2.158) cu neglijarea armonicilor produse de invertor. Se definete fazorul spaial asociat sistemului trifazat de tensiuni prin 2 u s (t ) = us1 (t ) + a.us 2 (t ) + a .us 3 (t ) , unde numrul complex 2 j 1 3 . a=e 3 = + j 2 2 Din (2.190) i (2.191) rezult 1 1 3 3 u s (t ) = [us1 (t ) us 2 (t ) us 3 (t )] + j[ us 2 (t ) us 3 (t )] 2 2 2 2 u s (t ) = us (t ) + j.us (t ) n fapt rezult o transformare de la sistemul trifazat de tensiuni us1 (t ), us 2 (t ), us 3 (t ) ntr-un sistem bifazat u s (t ), us (t ) .Mai mult fazorul spaial us(t) este un numr complex, cele dou componente us i us fiind variabile n timp dup frecvena tensiunilor componente. n figura 2.41 este prezentat fazorul spaial tensiune. El este de fapt un vector de amplitudine U variabil n timp i de faz de asemenea variabil n timp, ceea ce conduce la concluzia c fazorul us(t) se rotete cu viteza d (t ) (2.193) s = dt
(2.189)
(2.190) (2.191)
(2.192)
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C5 n acelai mod i cu aceleai proprieti se definesc fazori spaiali pentru toate mrimile electrice i magnetice din main: cureni i us(t) fluxuri statorici i rotorici, cureni de us magnetizare. Transformarea trifazat-bifazat este realizat prin matricea 1 1 us1 1 (t) us 2 2 us 2 u = Re us 3 3 s 0 2 2 us 3 Fig.2.41 Fazorul spaial tensiune. (2.194) fiind deci o transformare invariant. Trecerea invers este de asemenea posibil ca urmare a faptului c sistemul de tensiuni este trifazat simetric furniznd o ecuaie suplimentar us1 (t ) + us 2 (t ) + us 3 (t ) = 0 , (2.195) care mpreun cu ecuaiile (2.192) permite determinarea sistemului trifazat din cel bifazat n mod univoc. Folosind reprezentarea fazorial sistemele de ecuaii electrice ale mainii sincrone se scriu sub forma d u s (t ) = Rs .i s (t ) + [ s (t )] dt d 0 = Rr .i r (t ) + [ r (t )] (2.196) dt i m (t ) = i s (t ) + i r (t ).e j . ( t ) unde Rs i Rr sunt rezistenele pe o faz ale nfurrilor statorice i rotorice, is(t), ir(t) i im(t) sunt fazorii curent statoric, rotoric i respectiv de magnetizare total, s(t) i r(t) fazorii fluxurilor totale din nfurarea statoric i rotoric, iar (t) unghiul spaial dintre axele de referin ale celor dou nfurri, fig.2.42. Rotorul fiind n micare de rotaie poziia axei lui de referin se rotete cu viteza d (t ) (2.197) , (t ) = dt care n fapt reprezint viteza unghiular a mainii. A doua ecuaie (2.196), ecuaia pentru nfurarea rotoric, este scris pentru tensiune rotoric nul ca urmare a faptului c aceasta este de tipul n scurt circuit. Ultima ecuaie (2.196), ecuaia de cureni, introduce o dificultate major i anume prezena curentului rotoric ir(t) car nu poate fi msurat , nfurarea rotoric nefiind accesibil constructiv. Rezult astfel c nu se poate determina nici curentul total de magnetizare im(t). Modelul matematic n cureni. Se consider maina de inducie trifazat alimentat de la un invertor trifazat de curent, adic n locul sistemului trifazat de tensiuni (2.158) alimentarea se face de la sistemul trifazat de cureni de forma
Im
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C5 is1 (t ) = 2 I s sin(2 f s ) 2 ). 3 4 is 3 (t ) = 2 I s sin(2 f s ) 3 is 2 (t ) = 2 I s sin(2 f s (2.198)
Se definete fazorul spaial curent statoric dup relaia 2 i s (t ) = is1 (t ) + a.is 2 (t ) + a .is 3 (t ) . (2.199) Din cele 3 ecuaii (2.196) au sens numai ecuaiile 2 i 3 ntruct curentul statoric este direct injectat n main. n ceea ce privete ecuaia de cureni, aa cum s-a menionat mai sus, introduce dificultatea imposibilitii de acces la curentul rotoric. Depirea acestei dificulti se face prin orientarea mrimilor din main fa de aa numitul cmp de magnetizare rotoric, materializat prin curentul de magnetizare rotoric imr, fig.2.41. Acest curent reprezint o component a curentului rotoric ir care produce cmpul, respectiv fluxul, magnetic produs n main de nfurarea rotoric. Acest fazor face cu axa statoric fix din main un unghi (2.200) q (t ) = (t ) + (t ) , variabil n timp, unde (t) este poziia acestuia fa de axa rotoric mobil n micare cu viteza mainii, ecuaia (2.197).n raport cu aceast orientare ecuaia de cureni devine Ax i mr (t ) = i s (t ) + (1 + r ).i r (t ).e j . ( t ) , (2.201) rotoric unde r este coeficientul de cuplaj magnetic al imr is rotorului. Din aceast ecuaie se calculeaz i (t ) i s (t ) i r (t ).e j . (t ) = mr . (2.202) isq 1+ r isd Ax Fluxul magnetic din rotor, reprezentat fa de statoric axa rotoric, se calculeaz cu relaia r (t ) = Lr .i r (t ) + M .i s .e j , (2.203) Fig.2.42 Mrimile din main. reprezentnd n ordine cele dou componente, fluxul propriu i fluxul de inducie mutual stator-rotor, ultimul caracterizat prin inductivitatea mutual M, avnd n vedere ecuaiile (2.202) i (2.203) ecuaia pentru circuitul rotoric (2.195) devine de forma i (t ) i s (t ) j . (t ) d i (t ) i s (t ) j . (t ) d (2.204) 0 = Rr mr e + Lr [ mr e ] + M [i s (t )e j . (t ) ]. 1+ r dt 1+ r dt ntre inductivitile proprii i mutuale exist relaiile Ls = M (1 + s ) (2.205) Lr = M (1 + r ) unde s este coeficientul de cuplaj magnetic al statorului. Se noteaz prin L (2.206) r = r Rr constanta de timp a nfurrii rotorice, cu valori relativ mari de ordinul zecimilor de secund, iar prin

1 (2.207) (1 + s )(1 + r ) un coeficient de cuplaj magnetic global. Trecnd la reprezentarea tuturor mrimilor fa de axa statoric se scriu relaiile i mr = imr e jq (t ) . (2.208) i s = is e j[ q (t ) + (t )] Cu aceste reprezentri (2.204) devine di dq d (2.209) r mr + j r imr + imr j r imr = is e j . dt dt dt Pe de alt parte is e j = is .cos + jis sin = isd + jisq , (2.210)
= 1
unde isd i isq se numesc componente longitudinal, respectiv transversal, a curentului statoric, fig.2.42. Din (2.209) i avnd n vedere (2.197) rezult ecuaiile di r mr + imr = isd dt . (2.211) dq r imr r imr = isq dt Prima ecuaie indic faptul ca isd, componenta longitudinal a curentului statoric produce n main fluxul rotoric, dup constanta de timp r. Cea de a doua ecuaie determin, prin integrare, poziia n spaiu a fazorului imr, deci a aceluiai flux. Componentele longitudinal i transversal se pot calcula cu uurin din i s = is + j.is = is e j ( q + ) (2.212) prin nmulirea
i s e jq = (is + j.is )(cos j sin ) = is e j = isd + j.isq ,

de unde
(2.213)
isd cos sin is (2.214) i = . sq sin cos is Deci cele dou componente se pot calcula dup transformarea trifazat-bifazat, dac se cunoate poziia q a cmpului magnetic rotoric. Mai mult prin transformarea d/q cele dou componente isd i isq nu mai au o variaie n timp sinusoidal ci sunt mrimi continui, ceea ce favorizeaz configurarea controlului automat. La ecuaiile modelului (2.211) trebuie adugat ecuaia de micare d (t ) (2.215) J = m(t ) ms (t ), dt ceea ce presupune cunoaterea expresiei analitice a cuplului electromagnetic al mainii, m(t), expresie care are o form mult mai accesibil prin reprezentarea d/q. Astfel expresia generalizat a cuplului electromagnetic are forma 2 (2.216) m(t ) = M .Im[i s .(i r e j )* ] , 3 unde Im reprezint partea imaginar a expresiei, iar * complex conjugatul parantezei. nlocuind (2.202) n (2.216) i efectund calculele rezult

2 M (2.217) imr .isq = km .imr .isq , 3 1+ r Ceea ce indic faptul ca isq, componenta transversal a curentului statoric, produce cuplul electromagnetic din main. Ecuaia (2.217) este asemntoare cu expresia de calcul a cuplului de la maina de c.c., acesta fiind de altfel motivul introducerii transformatei d/q. nsumnd rezultatele obinute, ecuaiile modelului capt forma di r mr + imr = isd dt isq dq (2.218) = + r .imr dt m(t ) =
d = km .imr .isq ms . dt
is1 is2 is3 3/2
is e-jq is
isq
1 r imr
Km
q :
isd
m -ms
Fig.2.43 Schema bloc a modelului.
Schema bloc a modelului este prezentat in fig.2.43. Modelul are ordinul 3 i este neliniar ca urmare a neliniaritilor de tip produs dintre isq i imr. De asemenea neliniariti mai introduc caracteristica de magnetizare a mainii, prin variaia inductivitii rotorice Lr cu cmpul magnetic, i variaia rezistenei rotorice Rr cu temperatura din main, amndou prin intermediul constantei de timp rotorice r. Dac se dorete o precizie mare a rspunsului modelului cele dou variaii trebuiesc estimate. Estimarea cmpului de magnetizare rotoric. Cunoaterea curentului de magnetizare rotoric, valoarea imr i poziia q, este esenial pentru integrarea modelului sunt mai multe metode de achiziionare sau calcul al acestor mrimi. Achiziionarea se poate face prin prevederea n ntrefierul mainii de traductoare de tip Hall sau de bobine speciale de msurare prevzute n crestturile statorice, n paralel, ca poziie, cu nfurarea statoric. Ambele metode au dezavantaje: costuri mari, necesitatea schimbrii traductoarelor la rebobinarea mainii i coninut mare de armonici n semnalul cules ca urmare a armonicilor de cmp produse de dinii miezului feromagnetic statoric. Cea mai simpl i economic metod este cea de calcul pe baza modelului mainii, fig.2.44. Mrimile necesare pentru calcul sunt formate din cei trei cureni rotorici i viteza unghiular a mainii, mrimi care se pot achiziiona fr probleme structura de calcul rezult din ecuaiile modelului (2.218).
is1 is is2 is3 3/2 e-jq is
isq
: r imr
isd
Fig.2.44 Calculul cmpului magnetic rotoric.
Modelul n tensiuni. n majoritatea aplicaiilor se folosesc invertoare de tensiune. Rezult deci necesitatea realizrii unui model pentru acest tip de funcionare. Pentru aceasta se pleac de la ecuaia statoric (2.196) unde fluxul statoric este de forma s (t ) = Ls .i s + M .i r .e j . Cu aceast precizare ecuaia pentru stator devine di (t ) d u s (t ) = Rs .i s (t ) + Ls s + M (i r .e j ). dt dt nlocuind n (2.219) expresia (2.202) a curentului rotoric i innd cont de (2.205), (2.207), (2.208) i notnd prin L s = s Rs constanta de timp a nfurrii statorice se obine us di d = i s + . s s + (1 ). s (i mr ) . Rs dt dt Reprezentnd mrimile n coordonate statorice curentul de magnetizare rotoric se scrie sub forma i mr = imr .e jq , iar di dq d (i mr ) = mr e jq + j imr .e jq . dt dt dt Ecuaia (2.222) cu (2.224) capt forma us di di dq = i s + . s s + (1 ). s ( mr e jq + j imr .e jq ) Rs dt dt dt sau us .e jq di di dq = i s .e jq + . s s e jq + (1 ). s ( mr + j imr ) . Rs dt dt dt Termenii din ecuaia (2.226) se dezvolt dup cum urmeaz: i s .e jq = is .e j ( + q ) .e jq = is .e j = isd + j.isq ,
(2.219) (2.220)
(2.221)
(2.222)
(2.223) (2.224)
(2.225)
(2.226) (2.227) (2.228)
u s .e jq = (us + j.us )(cos q j sin q) = usd + j.usq ,
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C5 di s jq d d e = (is .e j ( + q ) ).e jq = [(isd + j.isq )e jq ].e jq = dt dt dt di di dq dq = sd + j sq + j isd isq . dt dt dt dt Utiliznd relaiile de mai sus se obine ecuaia complex u di usd di dq dq + j sq = isd + jisq + . s sd + j. . s sq + j. . s isd . s isq + Rs Rs dt dt dt dt
(2.229)
(2.230) dimr dq + (1 ) s + j.(1 ) s imr , dt dt din care rezult sistemul de ecuaii di u di dq (2.231) . s sd + isd = sd + . s isq (1 ) s mr dt Rs dt dt di u dq dq . s sq + isq = sq . s isd (1 ) s imr , (2.232) dt Rs dt dt care permite calculul componentelor d i q ale curentului statoric n funcie de sistemul de tensiuni statorice de alimentare. Schema bloc corespunztoare acestui model este prezentat n fig.2.45. n fapt aceast schem bloc nu constituie modelul integral al acionrii, ci numai partea de calcul a componentelor simetrice isd i isq, nlocuind primele q us1 us2 us3 3/2 us us e
-jq
-s(1-) usd 1/Rs usq 1/Rs x x x imr -s(1-)
dimr/dt isd dq/dt isq
Fig.2.45 Schema bloc a modelului n tensiuni.
dou blocuri, 3/2 i e , din fig. 2.43, restul modelului rmnnd nemodificat. Mrimile necesare pentru calcul, dq/dt i imr, sunt furnizate de partea de model propriu-zis, fig.2.43, n timp ce dimr isd imr (2.233) = . s dt Modelul astfel realizat i pstreaz proprietile descrise mai sus, suplimentar aprnd problemele generate de calculele suplimentare, inclusiv al mrimilor pentru care sunt necesare derivatele.
-jq
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE - C6
CONTROLUL AUTOMAT AL ACIONRILOR REGLABILE CU MAINI DE INDUCIE
Din punct de vedere al controlului automat acionrile reglabile cu maini de inducie se mpart n dou categorii: acionri de uz general i acionri performante. Principalul indicator avut n vedere la aceast clasificare este precizia de reglare a parametrilor mecanici de ieire, n special viteza. Caracteristica mecanic a mainii, fig.2.33, indic o cdere relativ mic a vitezei cu sarcina la arbore, maina avnd o caracteristic mecanic de tipul rigid. Dac maina de lucru nu necesit o precizie mare a reglrii vitezei, cum ar fi pompele sau ventilatoarele, se poate apela la o structur relativ simpl de comand n bucl deschis sau nchis cu compensarea cderii de vitez n sarcin dup diverse strategii. n cazul acionrilor performante, cum ar fi maini unelte, roboi, linii tehnologice, performanele de reglare sau dinamice pot fi atinse numai prin structuri de control n bucl nchis asemntoare celor din c.c.. Acionri de uz general. O prim variant de control este prezentat n fig.2.46, fiind denumit n bucl deschis cu U/f constant sau U constant i f variabil. Blocul de impunere al vitezei este elementul ramp ER prin care se comand porniri sau frnri ntr-un timp prestabilit n
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE - C6 U0 ER * CTT k f u* f* Invertor PWM M
CTF
Fig.2.46 Reglare n bucl deschis.
aa fel nct curentul mainii s se pstreze n limite admisibile sau controlabile. Impunerea rezultat *, viteza dorit, genereaz prin intermediul convertoarelor tensiune/tensiune CTT i tensiune/frecven CTF referinele tensiune, u
*
u UN U0 fN
Fig.2.47 Caracteristica U/f .
necesare
invertorului
PWM
*
pentru
i pentru frecven,
f . n ceea ce
privete tensiunea este necesar o corecie a valorii mai ales la viteze mici, unde datorit cderilor de tensiune din main comparabile cu tensiunea de alimentare, caracteristica U/f nu mai pstreaz cuplul critic constant. Pentru a compensa acest lucru se
suplimenteaz impunerea de tensiune cu valoarea U0, fig.2.47. Compensarea, respectiv mrimea tensiunii suplimentare, poate fi constant, sau, pentru o precizie mai buna, variabil n sensul descreterii valorii cu creterea vitezei, cnd proprietatea U/f nu mai este afectat de mrimea impunerii. Controlul este destul de simplu de realizat i permite att reglarea vitezei ct i a timpilor i curenilor de accelerare i frnare. Evident reglarea se poate face i peste frecvena nominal, dar precizia reglrii vitezei este determinat de panta caracteristicii mecanice.
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE - C6
CTT u u
CA Id Vd
ER LIM
u* * PWM
M
Fig.2.48 Schem de reglare cu compensarea alunecrii.
O variant de control mai bun calitativ este cea numit n bucl deschis cu compensarea alunecrii, fig.2.48. Alunecarea s, relaia (2.164), este de fapt o mrime prin care se apreciaz micorarea vitezei cu creterea sarcinii la arbore. Se poate arta c intre alunecare i puterea furnizat de motor exist o dependen. Msurarea puterii motorului se realizeaz cel mai simplu n circuitul intermediar de c.c., Vd , Id, ntruct tensiunea este practic constant. Deci simpla msurare a curentului Id furnizeaz informaie despre mrimea alunecrii. Aceast informaie este prelucrat n blocul CA, compensarea alunecrii, furniznd compensrile u i necesare impunerii invertorului PWM pentru corecia creterii sau scderii vitezei n sarcin. Astfel impunerea este transformat n impuneri variabile cu sarcina
u* = u + u . * = +
Schema mai este prevzut cu blocul de limitarea a impunerii LIM, prin care la depirea valorilor nominale din circuitul intermediar, Vd i Id , se micoreaz mrimea impunerii astfel nct sistemul s reintre n funcionarea admisibil. Dac ultima funcie este una de protecie, prima, compensarea alunecrii, asigur pstrarea vitezei sistemului practic constant n raport cu sarcina, precizia fiind acceptabil i determinat de acurateea realizrii funciei de compensare din blocul CA. Fiind tot o reglare n bucl deschis
(2.234)
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE - C6 regimurile dinamice ca pornirea, oprirea sau modificarea vitezei sunt cele naturale, afectate esenial de elementul de impunere ER.
R * -r -ir
u f
u* f* PWM =
TG
Fig.2.49 Schema de reglare n bucl nchis.
O schem mai performant, numit cu reglarea vitezei n bucl nchis, este prezentat n fig.2.49. Reglarea vitezei se realizeaz cu ajutorul regulatorului R i a vitezei reale r msurat cu tahogeneratorul TG. Ieirea regulatorului genereaz prin convertoare adecvate impunerile pentru PWM, u* i f*. Schema mai este prevzut cu o limitare a impunerii de vitez n funcie de mrimea curentului real ir, ca mijloc de protecie la suprasarcin. Evident schema, ca urmare a prezenei regulatorului, asigur precizia cea mai bun de reglare a vitezei din toate schemele prezentate. n mod absolut performanele depind de structura i parametrii de acord ai regulatorului. Avnd n vedere structura modelului, calculul regulatorului este dificil iar performanele dinamice posibil de realizat relativ mici. Uneori se utilizeaz i la aceast schem generarea impunerii * prin element ramp, fig.2.46.
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7
CONTROLUL VECTORIAL AL ACTIONARILOR REGLABILE CU MASINI DE INDUTIE
Pentru a atinge performane de reglare, precizia de realizare a vitezei i cuplului, timpi de rspuns mici i stabilitate n funcionare, ct mai bune se utilizeaz scheme evoluate n mai multe variante. O prima variant este controlul scalar, care se realizeaz ntr-o variant asemntoare ca n c.c., adic un control n cascad cu regulatoare de vitez i curent statoric, fig.2.28. Ca urmare a complexitii i neliniaritii modelului calculul regulatoarelor este dificil, iar performanele obinute modeste. Varianta, utilizat la nceputurile dezvoltrii acionrilor reglabile cu maini de inducie, este n prezent practic abandonat ca urmare a performanelor reduse. Controlul cu orientare dup cmpul rotoric. Se realizeaz n dou variante n funcie de tipul invertorului utilizat. Astfel n fig.2.50 este prezentat schema bloc de control pentru utilizarea unui invertor de curent, CSI. Controlul se bazeaz pe modelul d/q n cureni, ecuaiile (2.218). Pe baza ecuaiilor modelului i ca urmare a achiziiei celor trei cureni statorici is1, is2 i is3 i a vitezei reale r, se calculeaz componentele simetrice ale curentului isq i isd, curentul de magnetizare rotoric, imr i q, i cuplul real mr, n blocurile model d/q i BCm. Controlul este structurat pe cele dou zone de funcionare, cu flux constant i cu diminuare de flux. Cele dou funcionri sunt hotrte de blocul de dezexcitare BD, la intrarea cruia se compar viteza de sincronism 0 cu viteza real r. Dac
r < 0
(2.235)
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7
R
*
BLm m*
Rm i*sq
-r BD
imr
-mr R
mr
i*sd -imr
q i*s e-jq q isd isq imr i*s
i*sq i*sd
2 3 Model d/q
i*s1 i*s2 i*s3
= is1
CSI
is2 is3
M km BCm
mr
Fig.2.50 Controlul cu orientare dup cmp rotoric i invertor de curent.
blocul de dezexcitare BD impune i pstreaz constant impunerea de curent de magnetizare rotoric la valoarea nominal i*mrN, valoare reglat apoi prin intermediul regulatorului de flux R, care produce la ieire impunerea i*sd, componenta longitudinal a curentului statoric. n cazul inversrii inegalitii (2.235) impunerea curentului de magnetizare rotoric este diminuat, prin structura blocului BD, dup regula de variaie rezultat din metoda de reglare la U=const. i f=var. Reglarea vitezei se realizeaz cu regulatorul R a crui ieire furnizeaz impunerea de cuplu electromagnetic m*. Valoarea maxim a impunerii de cuplu este limitat variabil n blocul BLm n funcie de zona de funcionare, la flux constant sau variabil, i marimea fluxului real din main, imr. 2
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7 Regulatorul de cuplu Rm produce impunetrea componentei transversale a curentului statoric i*sq. Cele dou componente, i*sd i i*sq sunt apoi transformate n i*s i i*s, respectiv n impunerile curenilor statorici pentru cele trei faze, i*s1, i*s2 i i*s3, prin care se comand invertorul de curent CSI. Schema poate suferi unele simplificri. Prima const n achiziionarea a numai doi cureni statorici ca urmare a faptului c maina este un consumator simetric i is1 (t ) + is 2 (t ) + is 3 (t ) = 0 . (2.236)
fig.2.43, realizndu-se aa numitul control sensorless. Ambele simplificri sunt importante ntruct, renunnd-se la traductoare, se evit pe de o parte scderea fiabilitii R
*
BLm m
*
Rm i*sq
-r RU uN -ur q imr
imr
-mr -imr R i*sd BM u*s 2 3 u*s1 u** s2 u s3 = is1 is2 is3 M
mr
q i*sq i*sd u sq Model -jq tensiune / u*sd e curent q Model isd d/q isq imr mr km BCm
*
u*s
VSI
Fig.2.51 Controlul cu orientare dup cmp rotoric i invertor de tensiune.
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7 sistemului, iar pe de alt parte se reduc filtrrile necesare pentru prelucrarea mrimilor achiziionate. Este evident faptul c implementarea controlului se poate face numai numeric, ca urmare a necesitilor mari de calcul i a preciziei dorite. n cazul utilizrii invertoarelor de tensiune schema de control, fig.2.51, preia n mare parte schema anterioar. Diferenele provin din necesitatea comenzii invertorului n tensiune, adic determinarea mrimilor u*s1, u*s2 i u*s3. Pe de alt parte fiind accesibile tensiunile se trateaz n alt mod problema diminurii de flux. Astfel s-a introdus regulatorul de tensiune RU la intrarea cruia se compar tensiunea nominal uN cu cea real ur. Dac u N < ur regulatorul impune valoarea nominal a curentului de magnetizare rotoric. La atingerea tensiunii nominale i la apariia tendinei de depire a acesteia regulatorul micoreaz impunerea pentru i*mr corespunztor noului punct de funcionare. Tensiunea real se poate achiziiona cu uurin, dar mai simplu se poate face calculul ei dup ur = u *s 2 + u *s 2 n blocul BM, care realizeaz i modul de ur necesar la acionrile reversibile. n scopul realizrii impunerilor de tensiune, ieirile regulatoarelor Rm i R, reprezentnd impunerile pentru componentele simetrice ale curenilor i*sd i i*sq, sunt prelucrate n blocul model tensiune/curent dup ecuaiile (2.231) i (2.232) i e-jq dup ecuaii de forma (2.214), furnizndu-se n final impunerile u*s1, u*s2 i u*s3. La fel ca la schema anterioar implementarea este numeric, iar simplificrile privind achiziiile vitezei i curenilor utilizabile frecvent. Controlul direct al cuplului. Este cel mai nou i modern sistem de control al motoarelor de inducie, fiind principial diferit fa de controlul vectorial. La nivel de vector spaial fluxul statoric poate fi scris sub forma
s = s + j. s ,
(2.237)
(2.238)
(2.239)
unde s i s sunt componentele fluxului statoric obinute printr-o transformare de forma (2.194). Achiziionarea fluxului statoric este ntreprindere dificil. n schimb componentele is i is ale curentului statoric se obin cu uurin prin transformarea menionat mai sus i achiziia curenilor statorici is1 i is2. Determinarea componentelor fluxului statoric presupune, n primul rnd, cunoaterea mrimii i fazei acestuia. ntre
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7 componentele / ale ale vectorilor spaiali tensiune, flux i curent statoric exist relaii analitice de forma
s = (vs Rs .is ) dt s = (vs Rs .is )dt ,
(2.240)
unde Rs este rezistena unei faze statorice, iar vs i vs componentele / ale tensiunii statorice. Aceste componente ar putea fi obinute prin achiziia tensiunilor statorice. Se prefer o modalitate mai simpl bazat pe faptul c mrimea i faza unei tensiuni statorice este determinat la un moment dat de mrimea tensiunii de c.c. din circuitul intermediar de alimentare a invertorului, notat cu E, i strile a trei comutatoare statice din cele ase ale invertorului, notate pentru cele trei faze prin C1, C2 i C3. Celelalte trei comutatoare statice sunt comandate n antifaz cu C1, C2 i C3, astfel nct nu este necesar i starea acestora. Componentele / ale tensiunii statorice se calculeaz dup
1 1 2 vs 2 .E. v = 3 3 s 0 2
1 C1 2 . C2 . 3 C 3 2
(2.241)
Schema bloc a controlului direct al cuplului, structurat pe baza consideraiilor de mai sus, este prezentat n fig.2.52. Astfel n blocul modelul motorului se calculeaz, dup relaiile prezentate mai sus, mrimile reale ale cuplului, fluxului statoric, frecvenei i vitezei, notate n ordine prin mr, r, fr i r. Primele dou mrimi, care sunt eseniale pentru control, se calculeaz la intervale de timp mai mici, circa 25 s, n timp ce ultimile dou la intervale mai mari, de ordinul ms. Blocul de mai sus poate utiliza un model adaptiv n cazul cnd, pentru o precizie mai bun, se introduc corecii pentru valoarea rezistenei statorice, variabil cu temperatura, i pentru fluxul statoric, dependent de caracteristica de magnetizare a mainii. De asemenea mai sunt necesare, nafara datelor achziionate, informaii privind mrimile de intrare, impunerile, i variaia parametrilor mainii, mrimi care pot fi determinate prin identificare automat. La fel ca la toate sistemele de control reglarea exterioar este cea de vitez, realizat cu regulatorul R, la intrarea acestuia comparndu-se viteza impus * cu viteza real r. Ieirea acestui regulator reprezint impunerea de cuplu electromagnetic. Aceasta este prelucrat n blocul Refer m n corelaie cu referina de cuplu absolut Rca n vederea adaptrii acesteia
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7 la cerinele concrete de mrime, n funcie de zona de reglare i ieirea regulatorului R. n mod asemntor se soluioneaz i impunerea de flux statoric prin intermediul blocului
fr FSC * Rc
= E
R Rca R
Refer. m
Comp. m
m*
*
C1 PWM C2 C3 = VSI
-r
Refer. mr fr rs
Comp. is1 Model motor M is2
Fig.2.52 Controlul direct al cuplului.
Refer unde impunerea de flux nominal R este corectat de valoarea real a frecvenei fr, n scopul realizrii celor dou zone de reglare, la flux constant i cu diminuare de flux. Cele dou referine realizate mai sus sunt comparate cu mrimile reale n blocurile comparatoare cu histerezis Comp. m i Comp. . Funcionarea comparatorului cu histerezis pentru cuplu este exemplificat n fig.2.53. Fa de impunerea de cuplu rezultat m* se admite o variaie a cuplului real de tip histerezis m . Cuplul real va fi variabil ntre cele dou limite n funcie de impunerea de tensiune statoric. Astfel pentru variaie pozitiv, mr+, va fi selectat o comand PWM care produce la ieirea invertorului un sistem de tensiuni care s permit creterea cuplului. La atingerea histerezisului maxim, m*+m, tensiunile furnizate sunt nule, ceea ce implic scderea cuplului. Aadar impunerea de laime variabil a pulsurilor de tensiune, caracteristica esenial a comenzii de tip PWM, se realizeaz prin aceast comparaie. Oarecum asemntor se realizeaz i impunerea de flux statoric, fig.2.54. Cuplul electromagnetic este proporional cu
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7 produsul vectorial al celor dou fluxuri din main, statoric s i rotoric r. Realizarea celor dou fluxuri n main este determinat de constantele de timp statoric s i rotoric r. Se tie c
r
mr
s.
(2.242)
m*+m m* m*-m mr+ t

Fig.2.53 Realizarea cuplului prin control cu histerezis
is
S R
Fig.2.54 Vectorii spaiali statorici
Acest lucru determin modul de abordare a comenzii pentru cele dou fluxuri. n ceea ce privete fluxul rotoric modificarea lui se face foarte lent i ca urmare nu este eficient ca posibilitate de reglare. Pe de alt parte fluxul statoric se poate modifica rapid, iar meninerea lui constant ca mrime se atinge uor prin nivelul tensiunilor de alimentare. Rezult c cea mai favorabil metod de modificare a cuplului este prin controlul unghiului dintre cele dou fluxuri. Astfel dac se dorete o cretere a cuplului, realizabil prin creterea unghiului , comanda PWM selecteaz un astfel de sistem de tensiuni statorice nct fluxul statoric s scad. Se constat, fig.2.54, c vectorul spaial s se deplaseaz pe caracteristica 1 provocnd creterea unghiului i deci a cuplului. Pentru micorarea cuplului procedura este invers. Variaiile fluxului statoric sunt de asemenea limitate printr-un histerezis s n scopul evitrii variaiilor necontrolate ale mrimilor de comand i de ieire ale invertorului. n mod evident cele dou comparaii pentru cuplu i flux opereaz coordonat asupra comenzii comutatoarelor statice din invertor. Aadar impunerea de lime variabil a pulsurilor de tensiune, caracteristica esenial a comenzii de tip PWM, se realizeaz prin aceste comparaii. Folosirea variaiei fluxului statoric printr-o comand de tip histerezis asigur un control rapid al cuplului,
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C 7 realizrile industriale mergnd la timpi de rspuns de nivelul milisecundelor. Histerezisul impus pentru cuplu i flux determin frecvena de comutaie a semiconductoarelor invertorului i spectrul de armonici al tensiunilor de ieire. n scopul evitrii stresului termic al semiconductoarelor invertorului i a unui coninut de armonici prea bogat, mrimea celor dou cicluri de histerezis este controlat n funcie de frecvena reala fr n blocul FSC numit fereastra histerezisului. Realizarea concret a acestui control este evident numeric i presupune elemente de calcul n timp real cum ar fi procesoarele de semnal de tip DSP. 2.4.7
CONCLUZII.
Acionrile reglabile cu maini de inducie trifazate sunt ntr-o dezvoltare puternic att ca urmare a progreselor din domeniul convertoarelor statice, invertoare performante i de puteri disponibile tot mai mari, ct i a dezvoltrii de tehnici noi, tot mai performante, de control. Acestea se nsumeaz cu performanele remarcabile ale mainii de inducie: costuri sczute, fiabilitate i robustee deosebite i ntreinere relativ simpl. n ceea ce privete alegerea unui tip sau altul de control, performanele realizate de acestea sunt prezentate sintetic n Tabelul 2.1.
Tabelul 2.1 Tip de control Controlul Controlul Rspuns Avantaje cuplului fluxului Scalar Nu Nu Lent Simplu Dezavantaje
Vectorial
Indirect
Direct
Rapid
Controlul direct al cuplului
Direct
Direct
Rapid
Precizie foarte bun Rspunsul n cuplu bun Precizie moderat Rspuns n cuplu excelent
Precizie redus Controlul cuplului modest Este necesar traductor de vitez Pentru precizie foarte bun este necesar traductor de vitez
S.A.E. REGLABILE CU MAINI SINCRONE

Mainile sincrone trifazate se construiesc n dou variante: cu nfurare de excitaie rotoric pentru puteri de la ordinul KW pn la sute de MW; cu magnei permaneni pentru puteri pn la ordinul zecilor de KW. Ca funcionare mainile sincrone trifazate sunt utilizate cu precdere pentru producerea energiei electrice de c.a., deci ca generatoare. Ele sunt folosite i ca motoare, dar ntr-un procent sensibil mai redus dect al mainilor de c.c. sau de inducie. FUNCIONAREA N REGIM DE GENERATOR. Se consider nfurarea de excitaie alimentat de la o surs de c.c. astfel nct rotorul creeaz poli magnetici alternani N, S. De asemenea se consider rotorul n micare de rotaie prin antrenare de ctre un motor primar (motor cu ardere intern, turbin termo sau hidro, motor electric) cu o vitez unghiular 0 . Astfel un pol N creat de rotor efectueaz o micare de rotaie cu 0 , realizndu-se un cmp magnetic nvrtitor, numit de tip mecanic. Fluxul magnetic creat n main de acest cmp este de forma
( t ) = m sin( p0 t) ,
(2.243)
dependena valorii maxime m n funcie de curentul de excitaie fiind n fapt caracteristica de magnetizare a miezului feromagnetic al mainii. n nfurarea trifazat statoric se induce un sistem trifazat simetric de tensiuni electromotoare de forma
es1 (t) = p.0 .w s . m .sin p0 t 2 2 es2 (t) = p.0 .w s . m .sin p0 t , 2 3
4 es3 (t) = p.0 .w s . m .sin p0 t 2 3
(2.244)
unde ws reprezint numrul de spire pe o faz a nfurrii statorice, iar p numrul de perechi de poli. Pulsaia tensiunilor electromotoare s = 2fs = p.0 , (2.245)
unde fs este frecvena acestora. Notnd cu n0 turaia rotorului de antrenare n rot/min rezult
0 = n0 , 30
(2.246)
iar frecvena tensiunilor electromotoare

fs = p n0 60
(2.247)
Rezult c pentru a obine frecvena fS = 50 Hz, caracteristic reelelor de alimentare cu energie electric, generatorul trebuie antrenat cu o vitez fix, numit vitez de sincronism, i de valoare dependent de numrul de perechi de poli p dup cum urmez: p=1 p=2 p=3 n0 = 3000 rot/min; n0 = 1500 rot/min; n0 = 1000 rot/min, .a.m.d. p.0 .w s . m 2
Valoarea efectiv a tensiunilor electromotoare este dat de relaia E= (2.248)
Avnd n vedere c 0 = cst., valoarea efectiv a acestora se poate regla prin intermediul fluxului m de excitaie, adic prin curentul de excitaie. S-a obinut astfel o main care transform energia mecanic n energie electric, reprezentnd n exclusivitate metoda de producere a energiei electrice n prezent. Cele mai mari generatoare sincrone utilizate n centralele atomoelectrice au puteri de 1500 3000 MW la tensiuni de 35 50 KV. Din punct de vedere electric, generatorul sincron, este un generator real de tensiune, fig.2.55, unde RS i LS sunt rezistena respectiv inductivitatea pe o faz a nfurrii statorice. Schema echivalent este prezentat pentru o faz, dar este identic i pentru celelalte dou faze cu defazajele 2 / 3 , respectiv 4 / 3 . FUNCIONAREA N REGIM DE MOTOR.CARACTERISTICA MECANIC. Ca orice main electric i cea sincron este reversibil putnd funciona att n regim de motor ct i de generator. Pentru funcionarea n regim de motor trebuiesc ndeplinite condiiile:
nfurarea trifazat statoric alimentat de la un sistem trifazat simetric de tensiuni de frecven fs de forma us1 = 2U s sin(2 f s ) 2 ) 3 4 us 3 = 2U s sin(2 f s ) 3 us 2 = 2U s sin(2 f s (2.249)
nfurarea rotoric alimentat in c.c. cu un curent de excitaie IE ; rotorul n micare de rotaie cu viteza unghiular 0 = Ls Rs es(t) 2.fs p BS(,t) 0 (2.250)
0 us(t)
B0(,t)
Fig.2.55 Schem echivalent
Fig.2.56 Cmpurile nvrtitoare
n acelai sens cu cmpul nvrtitor statoric creat de nfurarea trifazat statoric, identic cu cel de la maina asincron trifazat. Numrul de perechi de poli p este acelai n stator i rotor, astfel c 0 este i viteza cmpului nvrtitor rotoric. Rezult c n main cele dou cmpuri nvrtitoare, statoric BS(,t) i rotoric B0(, t), variabile att n timp ct i n spaiu
B B
dup unghiul , se rotesc sincron, ntre ele fiind un defazaj , fig.2.56, numit unghi de sarcin. n aceste condiii, din interaciunea celor dou cmpuri, apare un cuplu electromagnetic m, care menine rotorul n micare de rotaie, iar maina furnizeaz la arbore putere mecanic, funcionnd deci ca motor. Cuplul electromagnetic generat, pentru cazul mainii sincrone n construcie cu poli apareni, este dat de relaia
m=
3.U s .E sin 0 . X sd
(2.251)
unde E este valoarea efectiv a t.e.m. induse n nfurarea statoric n acelai mod ca la regimul de generator, ecuaiile (2.244) i (2.248), iar Xsd un parametru al mainii de natura
unei reactane.Caracteristica mecanic = f(m), fig.2.57, indic funcionarea la vitez unghiular constant, 0 = cst., egal cu viteza de sincronism, dac m mM . n fig.2.58 este prezentat dependena m=f(), care arat c la valori ale unghiului > /2, cuplul electromagnetic se micoreaz, nu mai poate echilibra cuplul aplicat la arbore i funcionarea devine instabil, maina trecnd n funcionare asincron, cu < 0 , funcionare care nu este permis dect timp scurt. Motoarele sincrone trifazate alimentate de la o reea de tensiune i frecven constante sunt utilizate pentru antrenarea unor maini de lucru funcionnd la vitez constant (pompe, compresoare, .a.). Sunt n exploatare astfel de acionri nereglabile cu puteri de zeci MW, la tensiuni de 1035 kV. PORNIREA MOTOARELOR SINCRONE. Cuplul electromagnetic al motorului sincron trifazat este nenul numai dac rotorul se rotete cu viteza sincron 0, n toate celelalte situaii posibile cuplul fiind zero. Rezult aadar c motorul sincron are cuplul de pornire nul, adic nu poate porni singur. Pentru a se m mM 0 m /2
mM
Fig.2.57 Caracteristica mecanic.
Fig.2.58 Caracteristica de sarcin.
realiza pornirea se utilizeaz dou metode: Metoda lansrii. Const n antrenarea motorului electric auxiliar pn la viteza de sincronism, dup care urmeaz cuplarea excitaiei rotorice i conectarea la reea, maina intrnd n funcionare ca motor. Metoda se utilizeaz rar i numai pentru porniri uoare, n gol, pentru ca puterea motorului auxiliar de antrenare s nu fie prea mare. Metoda pornirii n asincron. Maina pornete asemntor cu un motor asincron trifazat cu rotorul n s.c. prin alimentare de la reeaua trifazat. Pentru a cpta caracterul de main asincron, n rotorul acesteia se prevede o
nfurare special, de pornire, asemntoare nfurrii rotorice de tip s.c. a mainii de inducie. Procesul de pornire decurge ca la maina de inducie, viteza crescnd pn la o valoare puin mai mic dect cea de sincronism. Cuplarea excitaiei n acest moment permite intrarea n sincronism ca urmare a apariiei unui cuplu suplimentar. Este metoda cea mai utilizat, fiind nsoit la fel ca la motorul asincron, n funcie de puterea acestuia, de metode de reducere a curentului de pornire. REGLAREA VITEZEI MOTOARELOR SINCRONE. Reglarea vitezei motoarelor sincrone se bazeaz pe relaia de calcul a vitezei de sincronism, ecuaia (2.246), rezultnd dou metode: prin modificarea numrului de perechi de poli p i prin modificarea frecvenei de alimentare fs. Prima metod, fiind foarte complicat ntruct necesit schimbarea numrului de poli att n stator ct i n rotor, nu este utilizat practic. A doua metod este larg folosit n aceleai condiii ca la maina de inducie. Pentru a se pstra cuplul electromagnetic constant, ecuaia (2.251), rezult, la fel ca la maina de inducie, c raportul Us/fs trebuie pstrat constant. Aceast reglare se utilizeaz pentru tensiuni i 0 fs f s1 < f s mM
Fig.2.59 Reglarea vitezei.
frecvene sub cele nominale, caracteristicile mecanice obinute fiind prezentate n fig.2.59. Pentru frecvene, respectiv viteze, mai mari dect cele nominale raportul Us/fs nu mai poate fi pstrat constant deoarece tensiunea Us nu poate fi crescut peste cea nominal. n acest caz cuplul se modific invers proporional cu frecvena, caracteristica mecanic fiind asemntoare cu cea de la maina de inducie, fig.2.36. Metoda de reglare este relativ rar utilizat, mai ales ca urmare a aplicaiilor relativ reduse ale acionrilor reglabile cu maini sincrone. FRNAREA MOTOARELOR SINCRONE. Pentru frnare se utilizeaz dou metode: frnarea dinamic i frnarea cu recuperare. Prima, asemntoare ca funcionare cu cea de la maina de inducie, fig.2.39,
const n deconectarea mainii de la reeaua trifazat i conectarea nfurrii trifazate statorice pe o rezisten trifazat de frnare. Maina, rmnnd excitat i n micare de rotaie, trece n regim de generator cu debitare de energie electric pe rezistena de frnare pna la epuizarea energiei mecanice de tip cinetic sau potenial, dup caz. Cea de a doua metod, utilizabil numai n cazul acionrilor reglabile, este asemntoare cu cea de la maina de inducie, fig. 2.37.
MODELAREA MATEMATIC A MOTORULUI SINCRON TRIFAZAT Se consider motorul sincron trifazat alimentat de la un sistem trifazat simetric de cureni is1 = 2Is cos(s t) is2 = 2Is cos(s t is3 unde 2 ) 3 4 = 2Is cos(s t ) 3 (2.252)
s = 2. . f s
este pulsaia curenilor de alimentare. La fel ca la motorul asincron trifazat se definete fazorul spaial curent statoric ca numrul complex
2 3 4 3
(2.253)
is = is1 + is 2 .e
+ is 3 .e
= is + j.is
(2.254)
Evident c is reprezint un fazor care se rotete n spaiu cu viteza unghiular

= s 2fs = p p
(2.255)
fcnd la un moment dat cu axa statoric fix, unghiul , fig.2.60. Componentele is i is se calculeaz la fel ca la motorul asincron trifazat realizndu-se trecerea din sistemul trifazat n cel bifazat , . Rotorul fiind n micare de rotaie cu o aceeai vitez , axa rotoric, corespunztoare unui pol N rotoric, se rotete cu viteza , fcnd cu axa statoric unghiul
(t ) = .t .
Corespunztor cmpului nvrtitor rotoric, fie c maina are nfurarea de excitaie, fie is ir isq isd c are magnei permaneni, se ataeaz un fazor Ax rotoric Ax statoric curent rotoric ir, echivalent unui sistem trifazat de cureni rotorici care ar produce fluxul de excitaie rotoric, respectiv B0(, t). Spre
B
(2.256)
deosebire de maina asincron ir coincide ca
Fig.2.60 Unghiurile din main.
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C9 direcie cu axa rotoric, rotindu-se solidar cu aceasta, poziia lui se determinndu-se cu uurin prin msurarea lui . Unghiul dintre is i ir corespunde cu unghiul dintre BS(, t)
B
i B0(, t) i deci are valoarea . Cuplul electromagnetic este dat de o relaie

B
asemntoare cu cea de la motorul asincron, adic n coordonate statorice sub forma

m(t ) = k .Im[i s .(i r e j )* ] .
(2.257)
Avnd n vedere fig.2.60 relaia de mai sus se transform succesiv dup

m(t ) = k .Im[is .e j .ir .e j ] = k .ir .Im[is .e j .ir .e j ] = k .ir .Im[is .e j ]
(2.258)
deoarece,
= .
Procednd la fel ca la maina de inducie se poate scrie
(2.259)
is .e j = is .cos + j.is .sin = isd + j.isq ,

punndu-se n eviden cele dou componente simetrice ale curentului statoric, longitudinal isd i transversal isq. Introducnd (2.260) n (2.258) se obine expresia final a cuplului sub forma
m(t ) = k .ir .isq = km . 0 .isq ,
(2.260)
(2.261)
unde 0 este valoarea fluxului de excitaie rotoric, iar km, relaie de legtur ntre fazorul curent rotoric i fluxul de excitaie, rezult din k .ir = km . 0 . Deci la fel ca la maina asincron cuplul electromagnetic este determinat numai de componenta transversal isq a curentului statoric. Componenta longitudinal, isd, coinciznd ca direcie cu ir, conduce la creterea fluxului magnetic de excitaie, putnd conduce la saturarea magnetic a mainii. Cazul cel mai favorabil este pentru (2.262)
=
cnd
(2.263)
isq = is isd = o,
caz n care se obine cuplul electromagnetic maxim, ecuaia (2.261). Pe de alt parte fluxul de excitaie nu este afectat. Trecerea de la componentele bifazate is , is la cele
(2.264)
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C9 simetrice isd ,isq se realizeaz similar ca la maina asincron. Astfel n coordonate statorice is = is .e j = is + j.is iar raportat la axa rotoric are expresia (2.265)
i s .e j = is .e j .e j = (is + j.is )e j
adic
(2.266)
is .e j = is cos + j.is sin = (is + j.is )(cos j sin ) ,

de unde rezult relaiile de legtur asemntoare ce cele de la maina de inducie. Modelul motorului va fi format din: ecuaia cuplului dinamic
m = km . 0 .isq ;
(2.267)
(2.268)
ecuaia micrii
J d = m ms ; dt
(2.269)
ecuaiile de trecere is1 , is 2 , is 3 is , is isd , isq ; ecuaia de calcul a poziiei
= .t .
0 is1 is2 is3 is 3/2 is e-j isq isd km m -ms
(2.270)
Fig.2.61 Schema bloc a modelului mainii sincrone.
Corespunztor acestora n fig.2.61 este prezentat structura modelului. CONTROLUL ACIONRILOR REGLABILE CU MOTOARE SINCRONE n funcie de performanele solicitate se realizeaz dou tipuri de control: 3
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C9 control performant utiliznd motoare sincrone cu magnei permaneni cu aplicaii n robotic, periferice de calcul .a.; control obinuit pentru acionri industriale de uz general utiliznd motoare cu nfurri de excitaie la puteri de ordinul sutelor sau miilor de Kw. Scheme de control performante pentru motoare cu magnei permaneni. Alimentarea motorului se realizeaz de la un invertor PWM de curent, schema de for fiind asemntoare cu ce din fig.2.50. Ideea controlului pleac de la realizarea unei impuneri
* = * +*
n care
(2.271)
* =
(2.272)
n scopul obinerii cuplului dinamic maxim, iar * poziia impus, acionarea fiind cu reglare de poziie. O schema de control tipic pentru o astfel de reglare este prezentat n fig.2.62, unde se observ regulatoarele n cascad pentru poziia R , viteza unghiular R i cuplu Rm. Pentru funcionarea controlului sunt necesare mrimi de reacie, care se realizeaz prin msurare sau calcul. Astfel viteza se achiziioneaz de la un traductor numeric de tip encoder, iar apoi n blocul de calcul B5 se realizeaz poziia real . Pentru calculul cuplului real m se achiziioneaz cei trei cureni statorici, se calculeaz n bloculB3, is i , iar cuplul cu relaia m = km . m .is .sin , unde m este fluxul rotoric furnizat de magneii permaneni, deci constant i cunoscut. ntruct impunere de curent statoric i* s negativ nu are sens se prevede blocul Bm n care se realizeaz modulul acestei mrimi, iar n B4 se calculeaz impunerile de curent pentru cele trei faze. Unghiul * se calculeaz dup relaia (2.270) n funcie de zona de reglare. Astfel pentru (2.273)
N ,
unde N este viteza nominal, n blocul B1 se impune
(2.274)
(2.275)
B3 km m -m
*
is BM is* B4
is1 is2 is3
sin
Rm
i*s
i*s1 i*s2
- B1 B2
* X +
* B5
i*s3
Fig.2.62 Schem de reglare performant.
care este transformat n * = semnul lui i* s n cazul
prin intermediul blocurilor B2 i X n funcie de
N
n B1 se impune
(2.276)
>
(2.277)
n acest fel apare i componenta isd cu caracter demagnetizant, micornd fluxul de excitaie m i pstrnd tensiunea electromotoare indus n motor practic constant, fig.2.63. n acest ultim caz se funcioneaz teoretic n zona instabil, >
. n realitate,
deoarece toi parametrii funcionali sunt controlai, acionarea este n continuare n regim stabil de lucru. Avnd n vedere complexitatea calculelor precum i performanele impuse schema de control se poate implementa numai numeric.
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C9 Schem de control pentru motoare sincrone cu nfurare de excitaie. Astfel de scheme de control, fig.2.64, se Axa statoric utilizeaz pentru acionri la puteri mari i fr precizie mare de reglare. Partea de for este compus din redresorul comandat cu tiristoare C1, circuitul intermediar de curent realizat cu bobina
Axa rotoric isq is isd

Fig.2.63 Reglarea peste viteza nominal.
ir
LF i invertorul PWM de curent C2. n convertorul C1 se regleaz prin intermediul regulatoarelor de vitez, R, i curentului din circuitul intermediar, RId, puterea n invertor, deci cuplul dinamic al motorului. Impunerea de frecven n invertor se realizeaz direct din viteza impus, *, utilizndu-se un convertor vitez/frecven. n ceea ce privete reglarea curentului de excitaie, Ie, se folosete tot un convertor c.a.-c.c.
ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C9 cu tiristoare C3. Controlul propriu-zis este format din regulatorul de t.e.m Re i de curent de excitaie RIe. Ca i n cazul anterior reglarea este determinat de mrimea vitezei reale. Astfel pentru N (2.278) * se impune o t.e.m. e corespunztoare nivelului de vitez real . Dac > N (2.279) atunci n blocul B1 se limiteaz impunerea de t.e.m. la valoarea nominal n scopul evitrii saturrii magnetice i diminurii exagerate a cuplului. Mrimile necesare pentru control sunt: viteza motorului achiziionat prin intermediul tahogeneratorului Tg; curentul n circuitul intermediar; t.e.m. care se calculeaz din achiziionarea curentului statoric is1 i a tensiunii statorice us; curentul de excitaie Ie. Evident schema de control se poate implementa cu uurin att n variant analogic ct i numeric. Mai exist i alte variante de realizare a acionrilor pentru puteri mari, utiliznd convertoare directe c.a.-c.a., cum ar fi cicloconveroarele sau convertoare matriciale. Performanele acestor scheme sunt ns relativ sczute.
Automate programabile
Obiective: Controler-ul logic programabil (PLC) a aparut ca o alternativa reutilizabila, ieftina, flexibila si sigura la panourilor cu relee cablate. De la acest inceput, din 1986 PLC-urile s-au dezvoltat i diversificat continuu. PLC-urile moderne realizeaza o multime de functii cum ar fi cele logice, de timp, de numarare, de secventiere, de control PID si logica fuzzy. Ele pot efectua operatii aritmetice, analiza datelor si pot comunica cu alte PLC-uri si cu calculatoare de tip server. Scopul acestui capitol este de a va face cunostinta cu controler-ele logice programabile. Dupa parcurgerea acestui capitol, veti reusi urmatoarele: 1. Sa descrieti componentelor unui PLC: alimentarea, procesorul, modulul de intrare, modulul de iesire si unitatea de progaramare. 2. Sa descrieti pas cu pas functionarea unui PLC cand ruleaza un mic program secvential dupa o diagrama. 3. Sa schitati o diagrama intrare/iesire a unui PLC. 4. Sa schitati un program secvential al unei diagrame. 5. Sa folositi functiile de timp intr-o digrama PLC. 6. Sa utilizati functiile de numarare intr-o diagrama PLC. 7. Sa folositi functiile de secventiere intr-o diagrama PLC.
1 INTRODUCERE Un PLC este un dispozitiv electronic digital, construit pentru a controla masini si procese efectund operatii de coducere a evenimentelor si a timpului. PLC-ul este construit pentru medii industriale eterogene. Poate fi programat fara aptitudini speciale in programare, si poate fi intretinut de tehnicienii fabricii. Industria de automobile a introdus PLC-ul pentru a elimina costul mare al panourilor cablate, neflexibile, cu relee. Divizia Hydramatic a Corporatiei General Motors a elaborat specificatiile de proiectare pentru primul controler logic programabil in 1986. Ei au solicitat un sistem numeric fiabil i flexibil care ar suparavietui in mediul industrial, care ar putea fi usor de programat si de intretinut de personalul din uzina si care ar putea fi reutilizabil. De fiecare data cand era schimbat modelul de masina sute de panouri cablate cu relee erau aruncate la gunoi. De la acest inceput din 1986, PLC-urile s-au dezvoltat mult mai mult decat doar ca un inlocuitor ieftin al panourilor logice cu relee. PLC-urile recente includ module care realizeaza o multitudine de functii cum ar fi: logice, de temporizare, de numarare, de secventiere, de control PID si logica fuzzy. Ele pot realiza operatii aritmetice, de analizare a datelor si pot comunica cu alte controlere programabile si cu alculatoare de tip server. Cateva avantaje ale PLC-urilor includ: Flexibilitate.Un PLC poate conduce multe operatii diferite, iar modificrile se realizeaz la nivel software i sunt mai usor de implementat decat modificarile la nivel hardware. Siguranta.Dispozitivele electronice sunt mai sigure si mai usor de intretinut decat temporizatoarele si releele mecanice. Cost sacazut. Avantajul PLC-urilor provine din capacitatea sistemelor numerice de a realiza mai multe functii complexe la un cost mai scazut. Documentarea. Echipamentul de programare a PLC-urilor poate furniza o listare imediata a circuitului de control curent.
1
Tendinta in controlul industrial e de a utiliza PLC-uri mai mici plasate langa proces in locul PLC-urilor centralizate cu multe intrari si iesiri. Un calculator supervizor comunica cu PLC-urile individuale printr-o retea locala (LAN) pentru a coordona activitatile lor. Un motiv pentru impunerea acestei tendite este programul deosebit de complex cerut pentru a controla un sistem centralizat cu un PLC de dimensiuni mari. Divizand procesul in parti mai mici si mai usor de administrat specialistii vor recunoaste aceasta teorie ca o aplicatie a unei tehnici demonstrate de rezolvare a unei probleme denumita divide si stapaneste. Aceasta metoda rezolva probleme dificile divizandu-le intr-un numar de probleme mai mici si mai usor de rezolvat. 2 HARDWARE-UL PLC-ULUI n Figura sunt prezentate componente functionale mai importante care pot intra n configuraia PLC-urilor. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Sursa de alimentare; Modulul procesor; Modulele de intrare; Modulele de iesire; Unitatea de programare; Unitatea controler-ului PID; Unitatea de comunicatii de date.
Figura 1 Componentele unui sistem cu PLC includ o sursa se alimentare, un modul procesor, module de intrare, module de iesire si o unitate de programare.
Sursa de alimentare. Un PLC are de regula doua surse de alimentare. Una este sursa exterioara conectata direct la priza de120 sau 240V curent alternativ si furnizeaza curent alternativ si curent continu pentru dispozitivele de intrare si iesire. Cealalta este o sursa de alimentatre interioara, in modulul procesor care alimenteaza unitatea centrala de procesare (CPU). Modulul procesor. Modulul procesor poate fi considerat o unitate centrala de procesare (sau CPU). Contine un microprocesor, o unitate de memorie care poate fi numai citita (ROM), o unitate de memorie cu acces aleator (RAM) si o interfata de I/O (intrare/iesire) (vezi figura ? C.18). Informatia stocata in ROM este permanenta. Este setate o data si apoi nu mai poate fi modificata. Informatia stocata in RAM este temporara. Ea poate fi modificata in orice moment si este pierduta cand modulul procesor pierde alimentarea. Sistemul de operare al PLC-uli (OS) este stocat in ROM (OS este un program care serveste aceluias scop ca si DOS sau Windows intr-un calculator). Programul utilizator poate fi stocat in RAM sau in una din urmatoarele cipuri de memorie nevolatila: Memorie programabila care poate fi numai citita (PROM). Poate fi programata doar o data, apoi ea este permanenta. Memorie programabila care poate fi cititta si stearsa (EPROM). Poate fi programata de mai multe ori stergand vechiul program cu lumina ultravioleta. Memorie programabila care poate fi citita si stearsa electric (EEPROM). Poate fi programata de mai multe ori stergand vechiul program cu un semnal electric. Memorie nevolatila cu acces aleatoriu (NVRAM). Poate fi programata de mai multe ori, dar spre deosebire de RAM-ul obisnuit, continutul NVRAM-ului nu se pierde cand memoria nu mai este alimentat. Datele folosite de PLC sunt stocate in RAM. Aceste date sunt organizate in sectiuni care depind de natura datelor. Fiecare sectiune este definita de o litera mare care este utilizata ca parte a adresei de locatii in acea sectiune de memorie. Sectiunile de memorie includ, dar nu sunt limitate la acestea, urmatoarele: Imaginea strii intrarilor (I). Stocheaza starea (1 sau 0) a intrarilor de la intrerupatoare si de la semnalele ON/OFF din proces. Imaginea strii iesirilor (O). Stocheaza datele binare (1 sau 0) care vor activa sau dezactiva dispozitivele ON/OFF in proces. Starea temporizatorului (T). Stocheaza baza de timp, valoarea prezenta, valoarea acumulata si bitii de stare ai temporizatorului in programul utlizator. Starea numaratorului (C). Stocheaza valoarea pezenta, valoarea acumulata si bitii de stare a numaratoarelor din programul utilizator. Datele numerice (N). Stocheaza datele utilizate pentru conversiile de numere, etc. Functii (F). Stocheaza starea si datele folosite de alte functii in programul utilizator. Procesorul are doua moduri de functionare, PROGRAM si RUN. In modul PROGRAM procesorul permite utilizatorului sa faca modificari in program. Procesorul are mai multi indicatori de stare care furnizeaza informatii programatorului sau operatorului. In modul RUN procesorul repeta sub controlul sistemului de operare ciclul urmator de patru secvente: 1. Scanarea intrarii. Procesorul scaneaza intrarile si stocheaza o noua imagine a conditiilor la intrare.
3
2. Scanarea programului. Procesorul scaneaza programul si obtine o noua imagine a conditiilor de iesire din noua imagine a intrarilor si vechea imagine a iesirilor. 3. Scanarea iesirii. Noua imagine a conditiilor de iesire este transferata dispozitivelor de iesire. 4. Sarcinile de intretinere. Comunicarea si alte sarcini sunt terminate intr-o baza de timp disponibila. Ciclul poate incepe din nou imediat dupa terminarea sarcinilor de intretinere, sau poate incepe la un interval fixat. Modulele de intrare. Exista doua tipuri de module de intatre, discrete si analogice. Majoritatea intrarilor PLCului sunt de tip discret, furnizand intrari inchise si deschise de la contactele de tip buton actionat prin apasare, de la intrerupatoarele de limita, diferiti senzori de tip ON/OFF, etc. Pot fi utilizate atat module de intrare in curent alternativ cat si in curent continu, n funcie de sursa de alimentare folosita pe intrerupatorul de intrare. Un modul tipic de intrare are 4, 8, 16, sau 32 terminale de intrare, plus un terminal comun si un terminal de masa. Un terminal al modulului de intrare este conectat la o parte a unui contact din proces. Cealalta parte a contactului este conectata borna calda a sursei de alimentare in curent continu sau de curent alternativ. Borna de masa (comun) a sursei de alimentatre este conectata la terminalul comun de la modulul de intrare si modulul de intrare furnizeaza starea intrrii prin circuitul sau de detectie. Modulul de intrare converteste fiecare intrare intr-o tensiune de nivel logic si izoleaza intrarile de circuitele PLC-ului. Modulul de intrare converteste un contact deschis intr-o tensiune de nivel logic 0 (0V), si converteste un contact inchis intr-o tensiune de nivel logic 1 (5V). Cand procesorul scaneaza intrarile, el citeste nivelele logice ale toturor intrarilor si stocheaza nivelele logice in sectiunea imaginii intrrilor din RAM. Contactele inchise sunt stocate ca 1 logic, iar contactele deschise ca 0 logic. Imaginea poate indica numai daca un contact este inchis sau deschis; nu poate indica daca contactul de intatre este NO sau NC. Desi majoritatea intrarilor PLC-urilor sunt discrete, pot fi folosite i intrri analogice pentru controlul si achizitia datelor. n sistemele de control a proceselor continue cele mai multe variabile de proces sunt analogice si trebuie convertite intr-o forma digitala pentru intrarea intrun procesor digital. Modulul analogic de intrare realizeaza aceasta functie cu ajutorul unui convertor analog digital. Modulele de iesire. Modulele discrete de iesire furnizeaza semnale ON/OFF pentru a actiona lampi, relee, motoare pas cu pas etc. Cand procesorul scaneaza sectiunea imaginii ieirilor din RAM, un 1 logoic rezulta pentru un semnal ON la iesirea dispozitivului, si 0 logic rezulta pentru un semnal OFF. Pentru a controla dispozitive de iesire in curent alternativ sunt folosite triace sau relee, iar pentru a controla dispozitive de iesire in curent continu sunt folosite tranzistoare sau relee. Un modul tipic de iesire are 4, 8, 16, 32 terminale de iesire, plus un terminal comun si un terminal de masa. Iesirile analogice necesita de la 4 la 12 biti pentru sectiunea imagii ieirilor din memorie. Un convertor digital analogic converteste numarul binar stocat in imaginea de iesire intr-o tensiune (sau curent) analogic intre un terminal de iesire si un terminal comun. Modulele PID si de Comunicatii. Modulul PID asigura controlul de de tip PID a doua variabile de proces. Modulul de comunicatii asigura comunicarea directa cu operatorul, un terminal de programare, alte PLC-uri, sau un calculator supervizor. Unitatea de programare.
4
Unitatea de programare da posibilitatea operatorului sa introduca un nou program, sa examineze programul din memorie, sa modifice programul din memorie, sa monitorizeze starea intrarilor sau a iesirilor, sa afiseze continutul registrilor si sa afiseze valorile temporizatoarelor sau ale contoarelor. In plus, pentru a proteja programul din memorie de modificari neautorizate poate fi introdusa o parola. Dispozitivele de programare includ console de programare, terminale CRT si calculatoare personale (cu software special). Consola de programare sau programatorul manual este asemanator cu un calculator de buzunar cu LCD pentru afisarea instructiunilor, a adreselor, a valorilor temporizatoarelor sau ale contoarelor, datele si asa mai departe. Are de asemenea o tastatura pentru introducerea instructiunilor, adreselor si a datelor. Un terminal CRT arata ca un calculator personal, dar este special proiectat pentru programarea unui PLC. Terminalele CRT si calculatoarele personale permit utilizatorului sa scrie un program folosind o varietate de limbaje de programare incluzand limbajul de tip diagram cu funcii secveniale (Sequential Function Chart), limbajul de tip diagrama structurata (Ladder Diagram), limbajul de de tip diagram cu funcii bloc (Function Block Diagram) si limbajul de tip text structurat (Structured Text).
12.3 PRGRAMAREA SI FUNCTIONAREA PLC-ULUI Aceasta sectiune prezinta un program simplu prin diagrama structurata pentru un PLC urmat de o analiza pas cu pas a functionarii PLC-ului ca si cum ar rula programul respectiv. Programarea prin diagrama structurata. Limbajul de programare prin diagrama structurata foloseste simboluri de contact si de bobina pentru a construi diagrame care sunt foarte similare cu diagramele structurate folosite pentru releul logic. Simbolul pentru un contact normal deschis se aseamana cu simbolul pentru un condensator electric. Simbolul pentru un contact normal inchis este simbolul pentru cel deschis cu o linie diagonala prin el. Simbolul pentru o iesire consta din mai multe spatii inchise intre paranteze. Fiecare simbol de contact si de iesire are un numar scris imediat sub (sau deasupra) acetuia. Acest numar identifica locatia din memoria procesorului (RAM) unde imaginea contactului sau iesirii este stocata. Figura 2 arata un exemplu simplu de implementare a diagramei logice structurate intr-un controler logic programabil.
Figura 2 Implementarea unui circuit de control pentru un cilidru pneumatic. Figura 2a arata diagrama schematica, si figura 2b arata diagrama structurata a unui circuit pentru comanda unui cilindru pneumatic. Comutatorul de lumina a fost introdus pentru a ilustra o functie secundara de control fara complicarea nejustificata a circuitului. Prima treapta din diagrama structurata include contactele de start, stop si retinere intr-o configuratie conventionala plus un comutator de limita normal inchis si bobina unui releu de control. A doua treapta include un contact de releu normal deschis si solenoidul pentru cilindrul pneumatic. A treia treapta consta dintr-un comutator si o sursa de lumina. Figura 2c arata unitatile de intrare, de procesare si de iesire a unui PLC utilizat pentru a controla cilindrul pneumatic si semnalizarea luminoas. Casutele (1,2,3 si 4) din modulul de intrare IM:1 contin conditionarile de semnal care covertesc intrarile in nivele logice de tensiune. Patru linii conecteaza casutele de intrare la celulele de memorie care retin starea intrrilor din acele casute. Celula din dreapta sus a sectiunii de memorie a imaginii de intrare este conectata la casuta de intrare 1, si este identificata ca celula de memorie IM:1-1. Deplasandu-ne la stanga celulei de memorie IM:1-1 sunt celulele IM:1-2, IM:1-3 si IM:1-4. Zeroul din celula de memorie IM:1-1 arata ca comutatorul START conectat la terminalul 1 este deschis. 1 din celulele de memorie IM:1-2 si IM:1-3 arata ca comutatorul de STOP si limitatorul LS1 sunt inchise. Zeroul
6
din celula de memorie IM:1-4 rata ca SW1 este deschis. Imaginea intrrilor arata ca contactele conectate la IM:2 si IM:3 sunt inchise, dar nu poate indica daca ele sunt contacte (NC) neactivate, sau contacte (NO) activate. Casutele (1, 2, 3 si 4) din modulul de iesire OM:1 contin circuitele de comutare care utilizeaza tensiunile de nivel logic de la celulele de memorie a imaginii ieirilor pentru a comuta dispozitivele de iesire pe ON (pornit) sau OFF (oprit). Linia de la intrarea casutei 1 o conecteza la celula de memorie din dreapta sus din sectiunea de memorie a imaginii ieirilor, adica celula de memorie OM:1-1. Deplasandu-ne la stanga celulei OM:1-1 sunt celulele OM:1-2, OM:1-3 si OM:1-4. Zerourile din celulele de memorie OM:1-1 si OM:1-2 deconecteaz solenoidul a si sursa de lumina. Figura 2d arata programul PLC folosind limbajul diagramei structurate de programare. Dac se compar programul PLC cu diagrama structurata din figura 2b., se pot observa multe asemanari si putine diferente. Diagrama structurata are trei trepte, iar programul are numai doua. A doua trapta lipseste deoarece solenoidul a este de fapt un dispozitiv de iesire conectat la terminalul de iesire 0:1. Pentru acest motiv nu apare in program. Iesirea 0:1 din prima treapta a programului este de fapt releul de control, CR1, care activeaza solenoidul a. Prima treapta din program este echivalenta cu primele doua trepte din diagrama structurata. Limbajul de diagrama structurata impune un numar de restrictii asupra programelor, si restrictiile variaza in functie de fabricanti. Limitari tipice includ urmatoarele: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Iesirea trebuie sa fie la sfarsitul din partea dreapta a treptei. Puterea trebuie sa circule de la stanga la dreapta, sus sau jos. Puterea trebuie sa nu circule niciodata de la dreapta la stanga. Numarul contactelor in serie este limitat la 11 (sau alt numar stabilit de fabricant). Numarul contactelor in paralel este limitat la 7 (sau alt numar stabilt de fabricant). O treapta poate avea numai o iesire. Iesirea singulara trebuie sa fie pe linia de top intr-o treapta.
In limbajul de programare al diagramei structurate, simbolurile contactactelor deschise si inchise sunt de fapt instructiuni de programare. Ele spun calculatorului cum sa interpreteze 1 sau 0 din celula de memorie a imaginii intrrii pentru fiecare contact. Simbolul de contact normal deschis - NO () informeaza PLC-ul pentru a interpreta un 1 ca adevarat (TRUE) si un 0 ca fals (FALSE). Daca PLC-ul gaseste o cale de contacte adevarate de la L1 la iesire, iesirea este activata (ON) si un 1 este plasat in celula de memorie a imaginii ieirii. Daca este gasita o cale falsa, iesirea este dezactivata (OFF), si un 0 este plasat in celula de memorie a imaginii ieirii. Simbolul de contact NO poate fi folosit atit cu comutatoarele fizice NO cat si cu cele NC, si rezultatele sunt cele pe care le-am astepta sa fie. Un comutator fizic NO este evaluat la valoarea adevarat (TRUE) daca el este actionat si la valoarea fals (FALSE) daca nu este actionat.Un comutator fizic NC este evaluat la adevarat (TRUE) daca el nu este actionat si la fals (FALSE) daca el este activat. Cand comutatorul STOP nu este activat imaginea sa este un 1, si este evaluat la adevarat (TRUE), ceea ce este corect. Cand comutatorul STOP este activat, imaginea sa este un 0, si este evaluat la fals (FALSE), cum ar trebui sa fie. Aceasta analiza se aplica si comutatorului LS1. Intr-un program PLC, simbolul de contact normal inchis este diferit, si folosirea lui poate duce la un efect negativ dublu care poate cauza confuzii considerabile ( a nu mentiona rezultate eronate). Simbolul de contact NC ( -|/|-) informeaza PLC-ul sa interpreteze un 1 dintr-o celula a imaginii de intrare ca fals (FALSE), si un 0 ca adevarat (TRUE). Daca folosim un comutator fizic NO cu un simbol de contact NC, comutatorul NO este evaluat ca si cum ar fi un comutator NC. Daca folosim un comutator fizic NC cu un simbol de contact NO, comutatorul NC este evaluat ca si cum ar fi un comutator NO.
FUNCTIONAREA PLC-ULUI Cand un PLC se afla in modul de functionare (RUN), procesorul repeta urmatorul ciclu de patru pasi: 1. Scanarea intrarii (Imput scan). Memoreaza o noua imagine a conditiilor de intrare. 2. Scanarea programului (Program scan). Capteaza noua imagine a conditiilor de iesire. 3. Scanarea iesirii (Output scan). Transfera noua imagine a conditiilor de iesire dispozitivelor de iesire. 4. Sarcinile de administrare(Housekeeping tasks). Comunicatiile si alte sarcini. Discutia care urmeaza se va referii la rularea a patru cicluri a unui PLC cu configuratia si programul aratat in figura 12.4. Rularea noastra incepe cu imaginea de intrare, imginea de iesire, si patru comutatoare cum este aratat in figura 12.4c. Ciclu 1. START si SW1 sunt deschise, STOP si LS1 sunt inchise. Scanarea intrarii. Noua imagine de intrare este IM:1-1=0, IM:1-2=1, IM:1-3=1, IM:1-4=0 Scanarea programului. Treapta 1: IM:1-1=FALSE, OM:1-1=FALSE, IM:1-2=TRUE, IM:13=TRUE, calea este FALSE, deci 0 este stocat inn celula OM:1-1. Treapta 2: IM:1-4=FALSE deci 0 este stocat in celula OM:1-2. Scanarea iesirii. Atat solenoidul a cat si sursa de lumina sunt inchise (OFF). Ciclul 2. START, SW1, STOP, si LS1 sunt toate inchise. Scanarea intrarii. Noua imagine de intrare: IM:1-1=1, IM:1-2=1, IM:1-3=1, IM:1-4=1. Scanarea programului. Treapta 1: IM:1-1=TRUE, OM:1-1=FALSE, IM:1-2=TRUE, IM:13=TRUE, calea este TRUE, deci 1 este stocat inn celula OM:1-1. Treapta 2: IM:1-4=TRUE, deci 1 este stocat in celula OM:1-2. Scanarea iesirii. Atat solenoidul a cat si sursa de lumina sunt deschise (ON). Ciclul 3. START este deschis, SW1, STOP, si LS1 sunt toate inchise. Scanarea intrarii. Noua imagine de intrare: IM:1-1=0, IM:1-2=1, IM:1-3=1, IM:1-4=1. Scanarea programului. Treapta 1: IM:1-1=FALSE, OM:1-1=TRUE, IM:1-2=TRUE, IM:13=TRUE, calea este TRUE, deci 1 este stocat inn celula OM:1-1. Treapta 2: IM:1-4=TRUE, deci 1 este stocat in celula OM:1-2. Scanarea iesirii. Atat solenoidul a cat si sursa de lumina sunt deschise (ON). Ciclul 4. START si LS1 sunt deschise, STOP si SW1 sunt inchise. Scanarea intrarii. Noua imagine de intrare: IM:1-1=0, IM:1-2=1, IM:1-3=0, IM:1-4=1. Scanarea programului. Treapta 1: IM:1-1=FALSE, OM:1-1=TRUE, IM:1-2=TRUE, IM:13=FALSE, calea este FALSE, deci 0 este stocat inn celula OM:1-1. Treapta 2: IM:1-4=TRUE, deci 1 este stocat in celula OM:1-2. Scanarea iesirii. Solenoidul a este inchis (OFF), sursa de lumina este deschisa (ON). O multime de obsevatii sunt evidente din functionarea unui PLC. Prima, ordinul operatiilor poate fi important deoarece PLC-ul evalueaza programul o treapta la un moment dat. A doua, exista o intarziere mica intre actiunea unui dispozitiv de intrare si schimbarea rezultatului in dispozitivele de iesire. Aceasta intarziere poate fi tot atat de mare cat si timpul de rulare a unui ciclu de catre PLC.
8
8.1 Metode practice de acordare a regulatoarelor analogice din
sistemele elctromecanice cu parametrii necunoscu i

n multe aplica ii practice parametrii sistemului reglat nu se cunosc i acordarea regulatoarelor se face numai n momentul punerii instala iilor n func iune. Aceast opera ie este realizat adesea de personal mediu tehnic, cruia rebuie s i se ofere metode simple de acordare a regulatoarelor prin modificarea simpl a pozi iei unor poten iometre sau prin deconectarea i nlocuirea unor condensatoare. n majoritatea cazurilor practice func iile de transfer n bucl deschis ce caracterizeaz procesele industriale prezint poli i zerouri reali i se comport ca sisteme supra-amortizate. Adesea, aceste sisteme snt de grad zero i, ca urmare, regulatoarele utilizate pentru eliminarea erorilor sta ionare trebuie s fie de tip PI sau PID. Dintre metodele propuse n literatura de specialitate, dou snt cele mai utilizate: Ziegler-Nichols, respectiv Chien-Hrones-Reswick (CHR). 8.1.1. Regulatorul de tip Ziegler-Nichols. S considerm un proces caracterizat printr-o func ie de transfer pe calea direct A (de gradul zero, tipic pentru buclele de curent sau vitez). Regulatorul utilizat poate fi de tip P, PI sau PID i are func ia de transfer A(s ) .
y* (s )
(s )
R( s )
A(s )
Y (s )
Fig.8.1 Schema bloc a procesului reglat
Regulatorul ales este de tip PID i func ia sa de transfer se poate scrie ca fiind: 1 1 R (s ) = K P + K I + K D s = K P 1 + + Td s Ts s i
unde:
Ti = TD = KP KI
KD KP Acordarea regulatorului prin metoda Ziegler-Nichols se face n doi pai: 1. Factorii de amplificare K I i K D sunt fixa i la zero, regulatorul devenind astfel de tip P. n cazul sistemelor analogice asta nseamn scurcircuitarea condensatorului de integrare (pe reac ie) i de ntrerupere a circuitului de derivare. Factorul de amplificare K P este crescut ncet pn cnd se atinge limita de stabilitate, sistemul oscilnd permanent. Factorul de amplificare astfel ob inut se
noteaz cu simbolul K P 0 iar perioada oscila iiler neamortizate cu T0 . n cazul cnd se dorete utilizarea unui regulator simplu de tip P factorul de amplificare optim se alege la jumtate, K P = 0.5 K P 0 . Aceast opera ie se realizeaz foarte simplu deoarece poten iometrele utilizate sunt lineare i pozi ia cursorului se poate citi direct pe o scar gradat. Pentru regulatoarele de tip PI sau PID clasice se recomand urmtorii factori: Tabel 8.1. Coeficien ii recomanda i pentru diverse tipuri de regulatoare Tipul de regulator P PI PID
Regulator Ziegler-Nichols Parametrii K P = 0.5 K P 0 K P = 0.45 K P 0 Ti = 0.83 T0 K P = 0.6 K P 0 Ti = 0.5 T0 TD = 0.125 T0
Exemplu:
S considerm un proces a crui func ii de transfer este: 36 A(s ) = 3 (8. ) 2 s + 10 s + 40 s + 36 Func ia de transfer n bucl nchis, n cazul n care regulatorul este de tip propor ional, devine: 36 K P R(s ) A(s ) G (s ) = = 3 (8. )) 2 1 + R(s )A(s ) s + 10s + 40 s + 36 (1 + K P ) Utiliznd programul Simulink, i crescnd factorul de amplificare K P pn cnd sistemul devine critic neamortizat se determin valoarea K P 0 i respectiv perioada de oscila ie a semnalului de ieire T0 . Pe baza acestor valori i a tabelului 8.1. se determin factorii de amplificare i constanele de timp pentru cele trei tipuri de regulatoare posibile:
Regulator P Regulator PI Regulator PID
K P = 0.5 K P 0 = 0.5 10.10 = 5.05 K P = 0.45 K P 0 = 0.45 10.10 = 4.55 Ti = 0.83 T0 = 0.83 1 = 0.83 K P = 0.6 K P 0 = 0.6 10.10 = 6.06 Ti = 0.5 T0 = 0.5 1 = 0.5 TD = 0.125 T0 = 0.125 1 = 0.125
n figura 8.2 ste prezentat rspunsul sistemului pentru cele trei tipuri de regulatoare; se remarc performan ele superioare ob inute n cazul regulatorului de tip PID, aa cum era de altfel de ateptat, pentru o func ie de transfer pe calea direct de gradul 3.
Figura 8.2. Rspunsul celor trei regulatoare
8.1.2. Regulatorul de tip Chien-Hrones-Reswick (CHR) O alt metod de determinare pe cale experimental a parametrilor reglatorului a fost propus de Chien, Hrones i Reswick; aceast metod d rezultate superioare celei precedente , n special n cazul prezen ei unui timp mort pe semnalul de ieire. Metoda se bazeaz pe rspunsul sistemului n bucl deschis pentru intrare de tip treapt (figura 8.3) Pe baza acestei figuri se determin pe baza tangentei frontului de cretere a rspunsului la intrare de tip treapt; se determin dou momente de timp T (echivalent
timpului mort) i Tg (echivalent unui rspuns de gradul 1). Pe baza acestor dou valori se determin tipul de regulator recomandat i parametrii si. Dac se noteaz cu Tg T = R
i cu K g = A(0 ) factorul de amplificare n bucl deschis, se ob in urmtoarele recomandri pentru acest tip de regulator:
Figura 8.3 Regulatorul de tip CHR
Tabel 8.2. Parametrii regulatorului de tip Chien-Hrones-Reswick (a) Valorile pentru R = Tg T Regulator P PI PID Ordin superior (b) Regulator CHR Regulator P PI PID Supra-amortizat K P = 0 .3 R K g
K P = 0.35 R K g Ti = 1.2 Tg K P = 0.6 R K g Ti = Tg Td = 0.5 T
R R > 10 7.5 < R < 10 3 < R < 7 .5 R<3 20% suprareglaj K P = 0.7 R K g
K P = 0.6 R K g Ti = 1.2 Tg K P = 0.95 R K g Ti = 1.35 Tg Td = 0.47 T
S considerm acelai exemplu al sistemului descris de func ia de transfer A(s ) , sistem al crui rspuns n bucl deschis pentru o intrare treapt este prezentat n figura 8.3 pe baza cruia se determin: T = 0.22 sec
Tg = 1.57 0.22 = 1.35 sec R = 1.35 / 0.22 = 6.13 A(0) = 1 Respectiv pentru regulatoarele P, PI, PID se ob in urmtorii parametrii: Regulator P: K P = 0.3 R K g = 0.3 6.13 / 1 = 1.84 Regulator PI: K P = 0.35 R K g = 0.35 6.13 / 1 = 2.15 Ti = 1.2 Tg = 1.2 1.35 = 1.62
Regulator PID:
K P = 0.6 R K g = 0.6 6.13 / 1 = 3.68 Ti = Tg = 1.35 Td = 0.5 T = 0.5 0.22 = 0.11

Aer Curs Tot

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Aer Curs Tot

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

Fig.1 Structura unui SAE reglabil.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

2. ELEMENTE FUNDAMENTALE ALE SAE.

(0.3) (0.4) (0.5) (0.6)

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

Fig.2 Graficul de vitez i cuplu.

ridicrii sarcinii G, iar

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

REDUCEREA CUPLURILOR REZISTENTE STATICE I DINAMICE LA ARBORELE MOTORULUI.

Fig. 4 Recalcularea cuplurilor.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

(0.23) (0.24) (0.25)

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

Q.dt = C.d + A. .dt ,

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

(0.44) (0.45) (0.46)

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

SERVICII TIP ALE MAINILOR ELECTRICE.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE INTRODUCERE C 1

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

Fig.2.12 ML cu sarcin de durat variabil.

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

Fig.2.13 ML cu funcionare de scurt durat.

Fig.2.14 ML de regim intermitent.

Se calculeaz durata de acionare relativ real

DAR [ %] = cuplul echivalent

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

CARACTERISTICI MECANICE. STABILITATEA FUNCIONRII.

Fig.2.16 Sistem instabil static.

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

Soluia ecuaiei (2.69) este de forma

respectiv Pentru situaia din fig.2.15

(0.22) (0.23) (0.24) (0.25)

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

S.A.E. REGLABILE CU MAINI DE C.C.

Fig.2.17 Motor de c.c.

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

0 0,5 0 +UN +0,5UN mm 0 2 0

Fig.2.19 Reglarea vitezei prin tensiune rotoric

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

Fig.2.21 Reglarea la P i m constant.

MASINI SI ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C2

Fig.2.22 Frnare dinamic.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

Fig.2.25 Schema bloc operaional pentru flux constant.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

0 ( s) U E ( s) k RE + s.LE 1 RA + s.LA I A0 ( s ) M s ( s) 0 ( s) 1 s.J

3. CONTROLUL AUTOMAT AL ACIONRILOR REGLABILE CU MAINI DE C.C.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

RIA PWM TIA C

Fig.2.28 Schema de reglare la flux constant.

Fig.2.29 Bucla de reglare a curentului.

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

(2.151) RIA PWM TIA C

TIA PWM M= C C1 DCG TIE iE Tg T

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C3

ACTIONARI ELECTRICE REGLABILE C4

q is e-jq q isd isq imr is

is1 is2 i*s3

-mr -imr R isd BM us 2 3 u*s1 u** s2 u s3 = is1 is2 is3 M

m+m m m*-m mr+ t