JWBK063-APP-A JWBK063-Ibrahim December 22, 2005 19:58 Char Count= 0

Appendix A
Table of z-Transforms

f (kT ) F(z)

δ(t) 1
z
1
z−1
Tz
kT
(z − 1)2
T 2 z(z + 1)
(kT )2
2(z − 1)3
T 3 z(z 2 + 4z + 1)
(kT )3
(z − 1)4
z
e−akT
z − e−aT
T ze−aT
kT e−akT
(z − e−aT )2
z
ak
z−a
z(1 − e−aT )
1 − e−akT
(z − 1)(z − e−aT )
z sin aT
sin akT
z − 2z cos aT + 1
2

z(z − cos aT )
cos akT
z 2 − 2z cos aT + 1
e−aT z sin bT
e−akT sin bkT
z 2 − 2e−aT z cos bT + e−2aT
z 2 − e−aT z cos bT
e−akT cos bkT
z − 2e−aT z cos bT + e−2aT
2

Microcontroller Based Applied Digital Control D. Ibrahim

C 2006 John Wiley & Sons, Ltd. ISBN: 0-470-86335-8
JWBK063-APP-A JWBK063-Ibrahim December 22, 2005 19:58 Char Count= 0

284 APPENDIX A TABLE OF Z-TRANSFORMS

Laplace transform Corresponding z-transform

1 z
s z−1
1 Tz
s2 (z − 1)2
1 T 2 z(z + 1)
s3 2(z − 1)3
1 z
s+a z − e−aT
1 T ze−aT
(s + a)2 (z − e−aT )2
a z(1 − e−aT )
s(s + a) (z − 1)(z − e−aT )
b−a z(e−aT − e−bT )
(s + a)(s + b) (z − e−aT )(z − e−bT )
(b − a)s (b − a)z 2 − (be−aT − ae−bT )z
(s + a)(s + b) (z − e−aT )(z − e−bT )
a z sin aT
s2 + a2 z 2 − 2z cos aT + 1
s z 2 − z cos aT
s + a2
2 z 2 − 2z cos aT + 1
s z[z − e−aT (1 + aT )]
(s + a)2 (z − e−aT )2