Macânica Fundamental

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Instituto de Ciencias Exatas
Departamento de F sica
Mecnica Fundamental a
Agosto de 2008
ii
Conte do u
1 Conceitos Fundamentais Vetores 1.1 Grandezas F sicas e Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Grandezas Escalares e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Notaao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.4 Denioes Formais e Regras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.5 Mdulo de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.6 Vetores Unitrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.7 Signicado Geomtrico das Operaoes Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . e c 1.8 O Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Alguns Exemplos do Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 O Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11 Interpretaao Geomtrica do Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . c e 1.12 Um Exemplo do Produto Vetorial. Momento de uma Fora . . . . . . . . . . c 1.13 Representaao de um dado Vetor em Termos do Produto de um Escalar e um c Unico Vetor Unitrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.14 Produtos Triplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.15 Mudana de Sistema de Coordenadas. A Matriz Transformaao . . . . . . . c c 1.16 Derivada de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.17 Vetor Posiao de uma Part c cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.18 O Vetor Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.19 Vetor Aceleraao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.20 Integraao Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.21 Velocidade Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.22 Derivadas de Produtos de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.23 Componentes Normal e Tangencial da Aceleraao . . . . . . . . . . . . . . . c 1.24 Velocidade e Aceleraao em Coordenadas Polares Planas . . . . . . . . . . . c 1.25 Velocidade e Aceleraao em Coordenadas Cil c ndricas e Esfricas . . . . . . . e 1.25.1 Coordenadas Cil ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.25.2 Coordenadas Esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.26 Velocidade Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Mecnica Newtoniana Movimento Retil a neo de uma Part cula 2.1 As Leis de Newton do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Primeira Lei de Newton Referenciais Inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Massa e Fora Segunda e Terceira Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . c iii 1 1 3 3 4 6 6 7 8 9 10 11 13 15 15 16 19 19 20 21 23 24 25 26 28 30 30 32 33 39 39 39 40
iv 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento de uma Part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento Retil neo Acelerao Constante . . . . . . . . ca O Conceito de Energias Cintica e Potencial . . . . . . . . . e Fora em Funao do Tempo Conceito de Impulso . . . . . c c Fora Dependente da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . c Movimento Vertical num Meio Resistivo Velocidade Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variao da Gravidade com a Altura . . . . . . . . . . . . . ca Fora Restauradora Linear Movimento Harmnico . . . . c o Consideraoes de Energia no Movimento Harmnico . . . . . c o Movimento Harmnico Amortecido . . . . . . . . . . . . . . o Movimento Harmnico Forado Ressonncia . . . . . . . o c a Movimento sob a aao de uma Fora Peridica no Senoidal c c o a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CONTEUDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 43 43 45 47 48 50 51 54 57 58 63 69
3 Movimento Geral de uma Part cula em Trs Dimenses e o 75 3.1 Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.2 Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.3 O Princ pio do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.4 Foras Conservativas e Campos de Foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 c c 3.5 A Funo Energia Potencial para o Movimento Tridimensional . . . . . . . . 77 ca 3.6 Gradiente e o Operador Del em Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 a 3.7 Condies para a Existncia de uma Funo Potencial . . . . . . . . . . . . . 79 co e ca 3.8 Foras do Tipo Separvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 c a 3.9 Movimento de um Projtil em um Campo Gravitacional Uniforme . . . . . . 82 e 3.10 O Oscilador Harmnico em duas e trs dimenses . . . . . . . . . . . . . . . 86 o e o 3.11 Movimento de Part culas Carregadas em Campos Eltricos e Magnticos . . 90 e e 3.12 Movimento Vinculado de uma Part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.13 O Pndulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 e 3.14 Soluao mais Precisa do Pndulo Simples e o Oscilador no Linear . . . . . . 97 c e a 3.15 Soluao Exata do Movimento do Pndulo Simples por Meio de Integrais El c e pticas 99 3.16 O Problema Isocrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 o 3.17 O Pndulo Esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 e e 4 Dinmica de um Sistema de Muitas Part a culas 4.1 Centro de Massa e Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Momentum Angular do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Energia Cintica do Sistema de Part e culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Movimento de Dois Corpos que Interagem Massa Reduzida . . . . . . . . 4.5 Colises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.6 Coliso Obl a qua e Espalhamento. Comparaao das Coordenadas do Laboc ratrio e do Centro de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.7 Impulso em Colises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.8 Movimento de um Corpo com Massa Varivel Movimento de um Foguete a 113 113 115 117 118 119 121 125 126
CONTEUDO
5 Mecnica dos Corpos R a gidos Movimento no Plano 131 5.1 Centro de Massa de um Corpo R gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.2 Alguns Teoremas sobre o Equil brio Esttico de um Corpo R a gido . . . . . . 134 5.3 Rotaao de um Corpo R c gido em Torno de um Eixo Fixo Momento de Inrcia135 e 5.4 Clculo do Momento de Inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 a e 5.5 O Pndulo F e sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 5.6 Teorema Geral Relativo ao Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.7 Movimento Laminar de um Corpo R gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 5.8 Corpo Rolando em um Plano Inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 5.9 Movimento de um Corpo R gido Sob a Aao de uma Fora Impulsiva . . . . 151 c c 5.10 Colises de Corpos R o gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
vi
CONTEUDO
Cap tulo 1 Conceitos Fundamentais Vetores

Em qualquer teoria cient ca, e em mecnica em particular, necessrio comear com certos a e a c conceitos primitivos. Necessitaremos tambm fazer um certo nmero de suposies razoveis. e u co a Dois dos conceitos mais bsicos so espao e tempo. No nosso estudo inicial do estudo da a a c cincia do movimento, mecnica, vamos supor que o espao f e a c sico das experincias comuns e descrito adequadamente pelo espao matemtico tridimensional da geometria euclidiana. e c a E em relaao ao conceito de tempo, vamos supor que uma sequncia ordenada de acontecic e mentos pode ser medida numa escala de tempo absoluta e uniforme. Vamos supor ainda que o espao e tempo so entidades distintas e independentes. Mais tarde, quando estudarmos c a a teoria da relatividade, reexaminaremos os conceitos de espao e de tempo e veremos que c eles no so independentes e nem absolutos. Porm, isto um assunto ao qual retornaremos a a e e depois de estudarmos os fundamentos clssicos da mecnica. a a Para denir a posiao de um corpo no espao, necessrio ter um sistema de referncia. c c e a e Em mecnica, usamos um sistema de coordenadas. O tipo bsico de sistema de coordenadas a a que satisfaz aos nossos propsitos o Sistema de Coordenadas Cartesianas ou retangulares, o e um conjunto de trs linhas retas ou eixos mutuamente perpendiculares. Especicaremos a e posiao de um ponto em tal sistema atravs de trs nmeros ou coordenadas, x, y, e z. As c e e u coordenadas de um ponto mvel mudam com o tempo, isto , elas so funes da quantidade o e a co t medida na nossa escala de tempo. Um conceito muito util em mecnica o de part a e cula ou ponto de massa, uma entidade que tem massa (o conceito de massa ser discutido no cap a tulo 2), mas no tem extenso a a espacial. Rigorosamente falando a part cula uma idealizao que no existe mesmo um e ca a eletron tem um tamanho nito mas a idia util como uma aproximaao de um corpo e e c pequeno, ou seja, um corpo cujo tamanho seja relativamente sem importncia numa discusso a a particular. A Terra, por exemplo, pode ser tratada como uma part cula em mecnica celeste. a
1.1
Grandezas F sicas e Unidades
Os resultados experimentais da f sica so expressos em termos de certas entidades fundamena tais chamadas grandezas f sicas por exemplo, comprimento, tempo, fora e outras. Uma c grandeza f sica algo que pode ser medido quantitativamente em relaao a alguma unidade e c escolhida. Quando dizemos que o comprimento de um certo objeto , digamos 7 polegadas, e 1
CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS
queremos dizer que a medida quantitativa 7 a relaao (razo) do comprimento daquele e c a objeto para o comprimento da unidade (1 polegada). Observamos que poss e vel denir todas as unidades das grandezas f sicas da mecnica em termos de apenas trs unidades a e bsicas, ou seja comprimento, massa e tempo. a A UNIDADE DE COMPRIMENTO A unidade padro de comprimento o metro. O metro era anteriormente denido como a e a distncia entre duas marcas numa barra de platina guardada no Museu Internacional de a Padres Mtricos, S`vres, Frana. Atualmente denimos o metro como a distncia ocuo e e c a pada por exatamente 1.650.763,73 comprimentos de onda de luz da linha laranja do istopo o Kriptonio 86. A UNIDADE DE MASSA A unidade padro de massa o Kilograma. O Kilograma a massa de um bloco de a e e platina-ir dio tambm guardada no Museu Internacional. e A UNIDADE DE TEMPO A unidade bsica para a medida de tempo, o segundo, era anteriormente denida em a termos da rotaao da Terra. Mas, como o metro, o segundo atualmente denido em termos c e de um padro atmico espec a o co. O segundo , por deniao, o intervalo de tempo necessrio e c a para exatamente 9.192.631,770 oscilaoes de uma transio atmica particular do istopo do c ca o o Csio de nmero de massa 133. e u O sistema de unidades acima chamado de sistema MKS. (Neste sistema existe uma e quarta unidade, o Coulomb, que usado para denir unidades eltricas). Os padres e e o atmicos modernos de comprimento e tempo neste sistema no so apenas mais precisos o a a do que os padres anteriores, mas so tambm universalmente reproduz o a e veis e indestrut veis. Infelizmente, ainda no no presente tecnicamente fact empregar um padro atmico de a e vel a o massa. Na verdade, no existe nada particularmente especial a respeito das quantidades f a sicas comprimento, massa e tempo como um conjunto bsico para denir unidades. Outros cona juntos de quantidades f sicas podem ser usados. Os chamados sistemas gravitacionais usam comprimento, fora e tempo. c Alm do sistema MKS, existem outros sistemas em uso comum, ou seja, o CGS, ou e sistema cent metro-grama-segundo, e o PLS, ou p-libra-segundo. Estes dois ultimos sistemas e podem ser vistos como secundrios com relaao ao sistema MKS porque suas unidades so a c a especicamente fraoes denidas das unidades MKS: c
1.2. GRANDEZAS ESCALARES E VETORIAIS 1 1 1 1 cm = 102 m g = 103 kg p = 0,3048 m e libra = 0,4536 kg
1.2
Grandezas Escalares e Vetoriais
Uma grandeza f sica que ca completamente especicada por um unico nmero chamada u e um escalar. Exemplos familiares de escalares so densidade, volume e temperatura. Matema aticamente, escalares so tratados como nmeros reais comuns. Eles obdecem a todas as a u regras algbricas regulares de adio, subtraao, multiplicaao, diviso e assim por diante. e ca c c a Existem certas grandezas f sicas que possuem uma caracter stica direcional, como um deslocamento de um ponto para outro do espao. Tais grandezas necessitam uma direao, c c sentido e um mdulo para as suas completas especicaoes. Estas grandezas so chamadas o c a vetores se elas obedecem a regra da adio do paralelogramo como ser discutido na seao ca a c 1.7. (Um exemplo de uma grandeza direcional que no obedece a regra para adio uma a ca e rotaao nita de um objeto em torno de um dado eixo. O leitor pode prontamente vericar c que duas rotaoes sucessivas em torno de eixos diferentes no produzem o mesmo efeito c a que uma unica rotao determinada pela regra do paralelogramo. Por ora, todavia no ca a examinaremos tais grandezas direcionais no vetoriais). Alm de deslocamento no espao, a e c outros exemplos familiares de vetores so velocidade, acelerao e fora. O conceito de vetor a ca c e o desenvolvimento de toda uma matemtica de quantidades vetoriais tem sido indispensvel a a ao desenvolvimento da cincia da Mecnica. O resto deste cap e a tulo ser em sua maior parte a voltada a um estudo da matemtica de vetores. a
1.3
Notao ca
Quantidades vetoriais so representadas em imprensa por tipo em negrito, por exemplo A, a enquanto tipo itlico representa quantidades escalares. Em trabalho manuscrito costume a e usar uma echa, A, para representar um vetor. Especicamos um vetor A por seu mdulo, sua direo e sentido em relaao a algum siso ca c tema de referncia escolhido. Diagramaticamente, representamos um vetor por um segmento e de linha direcionada, como mostrado na Figura 1.1. Um vetor pode tambm ser especicado relacionando-se suas componentes ou projee oes sobre os eixos coordenados. O s c mbolo de componentes [Ax , Ay , Az ] ser usado como a uma representaao alternativa de um vetor. O lado direito da equao A = [Ax , Ay , Az ] c ca exprime o vetor A em termos de suas componentes num sistema de coordenadas particular. (Consideremos subentendido o uso do sistema de coordenadas cartesianas, a menos que seja dito o contrrio). Por exemplo, se o vetor A representa um deslocamento de um ponto a P1 (x1 , y1 , z1 ) at o ponto P2 (x2 , y2 , z2 ), ento Ax = x2 x1 , Ay = y2 y1 , Az = z2 z1 . Se A e a representa uma fora ento Ax a componente x da fora, e assim por diante. Evidentemente, c a e c os valores numricos das componentes escalares de um dado vetor dependem da escolha dos e eixos coordenados.

z
Az A O
Ay y
Ax x
Figura 1.1: Componentes de um vetor em coordenadas cartesianas.
Restringindo a discusso a vetores contidos num plano, somente duas componentes so a a necessrias. Por outro lado, podemos denir um espao matemtico de qualquer nmero de a c a u dimenses. Ento o s o a mbolo [A1 , A2 , A3 , . . ., An ] representa um vetor ndimensional. Neste sentido abstrato um vetor um conjunto ordenado de nmeros. e u
1.4
Denioes Formais e Regras c
Comeamos o estudo da algebra vetorial com algumas denioes formais sobre vetores. c c 1. Igualdade de Vetores A equaao A = B ou c [Ax , Ay , Az ] = [Bx , By , Bz ] equivalente as trs equaoes e ` e c Ax = Bx Ay = By Az = Bz
Isto , dois vetores so iguais se, e somente se, suas respectivas componentes forem iguais. e a 2. Adio de Vetores ca A adio de dois vetores denida pela equaao ca e c A + B = [Ax , Ay , Az ] + [Bx , By , Bz ] = [Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ] A soma de dois vetores um vetor cujas componentes so as somas das componentes dos e a vetores dados. 3. Multiplicao por um Escalar ca
1.4. DEFINICOES FORMAIS E REGRAS Se c um escalar e A um vetor, e e cA = c[Ax , Ay , Az ] = [cAx , cAy , cAz ] = Ac O produto cA um vetor cujas componentes so c vezes aquelas de A. e a 4. Subtrao de Vetores ca Subtraao denida como se segue: c e A B = A + (1)B = [Ax Bx , Ay By , Az Bz ]
5. O Vetor Nulo O vetor 0 = [0, 0, 0] chamado de vetor nulo. A direao e sentido do vetor nulo no so e c a a denidas. De (4) segue-se que A A = 0. Desde que no haja confuso quando o vetor nulo a a for representado por um zero, usaremos daqui para a frente a notaao 0 = 0. c 6. A Lei Comutativa da Adio ca Esta lei vlida para vetores; isto , e a e A+B=B+A desde que Ax + Bx = Bx + Ax , e da mesma forma para as componentes y e z. 7. A Lei Associativa A lei associativa tambm verdadeira, porque e e A + (B + C) = [Ax + (Bx + Cx ), Ay + (By + Cy ), Az + (Bz + Cz )] = [(Ax + Bx ) + Cx , (Ay + By ) + Cy , (Az + Bz ) + Cz ] = (A + B) + C
8. A Lei Distributiva A lei distributiva vlida na multiplicao de um vetor por um escalar porque, de (2) e e a ca (3) c(A + B) = = = = c[Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ] [c(Ax + Bx ), c(Ay + By ), c(Az + Bz )] [cAx + cBx , cAy + cBy , cAz + cBz ] cA + cB
Ento os vetores obedecem as regras da algebra ordinria enquanto estivermos considea a rando as operaoes acima. c
1.5
Mdulo de um Vetor o
O mdulo de um vetor A, representado por |A| ou por A, denido como a raiz quadrada o e da soma dos quadrados das componentes, ou seja, A = |A| = A2 + A2 + A2 x y z (1.1)
Geometricamente o mdulo de um vetor seu comprimento, isto , o comprimento da diago e e onal do paralelep pedo retangular cujos lados so Ax , Ay e Az . a
1.6
Vetores Unitrios a
Um vetor unitrio um vetor cujo mdulo unitrio. Vetores unitrios so frequentemente a e o e a a a representados pelo s mbolo e da palavra alem einheit. Os trs vetores a e ex = [1, 0, 0] ey = [0, 1, 0] ez = [0, 0, 1] (1.2)
so chamados vetores unitrios ou vetores base. Qualquer vetor pode ser expresso em termos a a de vetores base como uma soma vetorial de componentes como se segue:
A = [Ax , Ay , Az ] = [Ax , 0, 0] + [0, Ay , 0] + [0, 0, Az ] = Ax [1, 0, 0] + Ay [0, 1, 0] + Az [0, 0, 1] = ex Ax + ey Ay + ez Az

z
(1.3)
k O j i y
Figura 1.2: Os vetores coordenados unitrios k. a
Uma notao amplamente usada para vetores unitrios Cartesianos so as letras , e k, ou ca a a seja = ex = ey k = ez Daqui para a frente usaremos sempre essa notaao. c
1.7. SIGNIFICADO GEOMETRICO DAS OPERACOES VETORIAIS
As direoes dos vetores unitrios so denidas pelos eixos coordenados (Figura 1.2). Eles c a a formam uma tr ade orientada pela regra da mo direita ou pela mo esquerda, dependendo a a de qual sistema de coordenadas usado. E costume usar sistemas coordenados orientado de e acordo com a mo direita. O sistema mostrado na Figura 1.2 orientado de acordo com a a e mo direita. a
1.7
Signicado Geomtrico das Operaoes Vetoriais e c
Se representarmos um vetor por um segmento de linha orientado, interpretaremos facilmente as denioes enunciadas acima como se segue: c 1. Igualdade de Vetores Se dois vetores so iguais ento os vetores so paralelos e tm o mesmo comprimento, a a a e mas no tm necessariamente a mesma posio. A Figura 1.3, bidimensional para maior a e ca clareza, mostra dois vetores iguais.
y A=B B A Ay O Ax Bx x
By
Figura 1.3: Ilustrando igualdade de vetores.
Observe que os vetores formam lados opostos de um paralelogramo. (Vetores iguais no a so necessariamente equivalentes em todos os casos. Ento duas foras vetorialmente iguais a a c atuando em diferentes pontos de um objeto podem produzir diferentes efeitos mecnicos). a 2. Adio de Vetores ca A soma vetorial de dois vetores igual ao terceiro lado de um tringulo, dois lados do e a qual so os vetores dados. A soma vetorial est ilustrada na Figura 1.4. A soma dada a a e tambm pela regra do paralelogramo, como mostrado na Figura. (A soma vetorial denida e e de acordo com a deniao dada na seao 1.4 (2), mesmo se os vetores no tm um ponto c c a e comum). 3. Multiplicao de um Vetor por um Escalar ca
8
y

C = A+B = B+A A By Ay O B C B
A Ax Bx x
Figura 1.4: Adio de dois vetores. ca
O vetor cA paralelo a A e tem c vezes o comprimento de A. Quando c = 1, o vetor e c A tem a mesma direao e sentido oposto a A, como mostrado na Figura 1.5.
A -A
Figura 1.5: O negativo de um vetor.
1.8
O Produto Escalar
Dado dois vetores A e B o produto escalar ou produto interno, A . B, o escalar denido e pela equao ca A . B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Segue-se dessa denio que ca A.B=B.A Desde que Ax Bx = Bx Ax e assim por diante. Segue-se tambm que e A . (B + C) = A . B + A . C (1.6) (1.5) (1.4)
1.9. ALGUNS EXEMPLOS DO PRODUTO ESCALAR porque se aplicarmos a deniao (1.4) em detalhes c A . (B + C) = Ax (Bx + Cx ) + Ay (By + Cy ) + Az (Bz + Cz ) = Ax Bx + Ay By + Az Bz + Ax Cx + Ay Cy + Az Cz = A . B+A . C
Da geometria anal tica lembramos a frmula para o cosseno do angulo entre dois segmentos o de linha Ax Bx + Ay By + Az Bz cos = 2 2 2 A2 + A2 + A2 Bx + By + Bz x y z Usando as equaes (1.1) e (1.4), a frmula acima pode ser escrita co o cos = ou A . B = AB cos (1.7) A equaao acima pode ser vista como uma denio alternativa do produto escalar. Geoc ca metricamente, A . B igual ao comprimento da projeao de A sobre B, vezes o comprimento e c de B. Se o produto escalar A . B nulo, ento A perpendicular a B, desde que nem A nem e a e B sejam nulos. O quadrado do mdulo de um vetor A dado pelo produto escalar de A com ele mesmo, o e A2 = |A|2 = A . A Das denioes dos vetores unitrios , e k, ca clara a validade das seguintes relaes c a co .=.=k.k = 1 .=.k=.k = 0 A.B AB
(1.8)
1.9
Alguns Exemplos do Produto Escalar
1. Componente de um Vetor. Trabalho Como exemplo de um produto escalar, suponha que um objeto sob a ao de uma fora ca c constante (o conceito de fora ser discutito mais tarde no Cap c a tulo 2), sofre um deslocamento linear S, como mostrado na Figura 1.6. Por deniao, o trabalho W realizado pela fora e c c dado pelo produto da componente da fora F na direo S, multiplicado pelo mdulo e c ca o S do deslocamento, isto , e W = (F cos )S onde o ngulo entre F e S, isto , e a e W = F . S
10

F
Figura 1.6: Uma fora submetida a um deslocamento. c
2. Lei dos Cossenos Consideremos um tringulo cujos lados so A, B e C, como mostrado na Figura 1.7. a a Ento C = A + B. Vamos fazer o produto escalar de C com ele mesmo a C . C = (A + B) . (A + B) = A . A + 2A . B + B . B A segunda passagem segue-se da aplicaao das regras nas equaoes (1.5) e (1.6). Vamos c c substituir A . B por AB cos para obter C 2 = A2 + B 2 + 2AB cos que a conhecida lei dos cossenos. Este apenas um dos exemplos do uso da algebra vetorial e e para provar teoremas em geometria.
C A
Figura 1.7: A lei dos cossenos.
1.10
O Produto Vetorial
Dado dois vetores A e B, o produto vetorial A B, denido pelo vetor cujas componentes e so dadas pela equao a ca A B = [Ay Bz Az By , Az Bx Ax Bz , Ax By Ay Bx ] (1.9)
1.11. INTERPRETACAO GEOMETRICA DO PRODUTO VETORIAL
11
A interpretao geomtrica do produto vetorial dada na seao 1.11. Podemos mostrar que ca e e c as seguintes regras se aplicam para a multiplicao vetorial. ca A B = B A A (B + C) = A B + A C n(A B) = n(A) B = A n(B) (1.10) (1.11) (1.12)
As provas destas relaoes decorrem diretamente das denies e vamos deix-las como exc co a erc cio. De acordo com as denioes algbricas dos vetores unitrios, Equaao (1.2), vericamos c e a c imediatamente que as seguintes relaes para os produtos vetoriais so verdadeiras: co a ==kk=0 k = = k = k = k = = k Por exemplo = [0 0, 0 0, 1 0] = [0, 0, 1] = k De maneira idntica vericamos facilmente as outras relaes. e co (1.13)
1.11
Interpretao Geomtrica do Produto Vetorial ca e

A B = (Ay Bz Az By ) + (Az Bx Ax Bz ) + k(Ax By Ay Bx )
O produto vetorial expresso em termos dos unitrios k a e
cada termo entre parnteses igual a um determinante e e AB= e nalmente k A B = Ax Ay Az Bx By Bz (1.14) Ay Az Az Ax Ax Ay + +k By Bz Bz Bx Bx By
que prontamente vericada pelo desenvolvimento. e A forma determinante uma ajuda conveniente para se lembrar a denio de produto e ca vetorial. Das propriedades de determinante pode-se ver que se A paralelo a B, isto , se e e A = cB ento as duas ultimas linhas do determinante so proporcionais e logo o determinante a a nulo. Ento o produto vetorial de dois vetores paralelos nulo. e a e Vamos calcular o mdulo do produto vetorial. Temos o |A B|2 = (Ay Bz Az By )2 + (Az Bx Ax Bz )2 + (Ax By Ay Bx )2
12
Com um pouco de pacincia podemos reduzir esta expresso a e a

2 2 2 |A B|2 = (A2 + A2 + A2 )(Bx + By + Bz ) (Ax Bx + Ay By + Az Bz )2 z y x
ou usando a deniao de produto escalar, a equao acima pode ser colocada na forma c ca |A B|2 = A2 B 2 (A . B)2 Tomando a raiz quadrada de ambos os lados da equao acima e usando a Equaao (1.7), ca c podemos expressar o mdulo do produto vetorial como o |A B| = AB 1 cos2 = AB sen (1.15) onde o ngulo entre A e B. e a
AXB
Figura 1.8: O produto vetorial.
Para interpretar geometricamente o produto vetorial, observamos que o vetor C = A B perpendicular a ambos A e B, pois e A . C = Ax Cx + Ay Cy + Az Cz = Ax (Ay Bz Az By ) + Ay (Az Bx Ax Bz ) + Az (Ax By Ay Bx ) = 0 Da mesma forma B . C = 0. Ento o vetor C perpendicular ao plano que contm os vetores a e e A e B. O sentido do vetor C = A B determinado a partir da condiao de que os trs vetores e c e A, B e C formem uma tr ade orientada de acordo com a mo direita, como mostrado na a Figura 1.8. (Isto est consistente com o resultado previamente estabelecido de que na tr a ade
1.12. UM EXEMPLO DO PRODUTO VETORIAL
13
orientada de acordo com a mo direita k temos = k). Consequentemente, da equao a ca (1.15) vemos que podemos escrever A B = (AB sen )n (1.16)
Onde n um vetor unitrio normal ao plano dos dois vetores A e B. O sentido de n dado e a e pela regra da mo direita, isto , a direo de avano de um parafuso de rosca direita girando a e ca c da posio positiva de A para a de B atravs do menor ngulo entre eles, como est ilustrado ca e a a na Figura 1.8. A Equaao (1.16) pode ser entendida como uma deniao alternativa do c c produto vetorial. Exemplos 1. Dados os dois vetores A = 2 + k, B = + 2k, encontre A . B e A B. A . B = (2)(1) + (1)(1) + (1)(2) = 2 1 2 = 1 k A B = 2 1 1 = (2 1) + (1 4) + k(2 1) = 5 3k 1 1 2 2. Encontre o angulo entre A e B. Temos, da deniao de produto escalar, c cos = A.B = AB 1 22 + 12 + (1)2 1 1 = = 6 6 6 12 + (1)2 + 22
Logo = arccos( 1 ) = 99, 6 . 6
1.12
Um Exemplo do Produto Vetorial. Momento de uma Fora c
A representao dos momentos constitui uma aplicaao util do produto vetorial. Considereca c mos uma fora F atuando em um ponto P (x, y, z), como mostrado na Figura 1.9, e vamos c representar o vetor OP por r, isto e OP = r = rx + ry + rz k o momento N, ou o Torque, em relao a um dado ponto O denido como o produto vetorial ca e N=rF (1.17)
Ento o momento de uma fora em relao a um ponto uma quantidade vetorial tendo a c ca e mdulo, direao e sentido. Se uma unica fora for aplicada em um ponto P de um corpo o c c livre para girar em torno de um ponto xo O como um pivot, ento o corpo tende a girar. O a eixo desta rotaao perpendicular a fora F, e tambm perpendicular ` linha OP . Dessa c e ` c e e a maneira a direo e sentido do torque ser ao longo do eixo de rotaao. ca a c
14
N=rxF
r
P
Figura 1.9: O momento de uma Fora. c
O mdulo do torque dado por o e |N| = |r F| = rF sen (1.18)
onde o ngulo entre r e F. Logo |N| pode ser visto como o produto do mdulo da fora e a o c pela quantidade r sen que exatamente a distncia perpendicular da linha de aao da fora e a c c ao ponto O. Quando vrias foras so aplicadas a um unico corpo em pontos diferentes os momentos a c a se somam vetorialmente. Isto decorre da lei distributiva de multiplicaao vetorial, Equao c ca (1.11). A condio para equil ca brio de rotaao que a soma vetorial de todos os momentos c e seja zero: (ri Fi ) = Ni = 0
i i
Uma discusso mais completa disto ser dado mais tarde no Cap a a tulo 5.
1.13. REPRESENTACAO DE UM DADO VETOR
15
1.13
Representao de um dado Vetor em Termos do ca Produto de um Escalar e um Unico Vetor Unitrio a

A = Ax + Ay + kAz
Consideremos a equao ca vamos multiplicar e dividir o lado direito pelo mdulo de A o A=A Ay Az Ax + +k A A A
Agora Ax = cos , Ay = cos e Az = cos so os cossenos diretores do vetor A e , e a A A A so os ngulos de direao. Ento podemos escrever a a c a A = A( cos + cos + k cos ) = A[cos , cos , cos ] ou A = An (1.19) onde n um vetor unitrio cujos componentes so cos , cos e cos . e a a Considere qualquer outro vetor B. Sem dvida, a projeao de B em A exatamente u c e B cos = onde o ngulo entre A e B. e a Exemplo Encontre um vetor unitrio perpendicular ao plano que contm os dois vetores a e A = 2 + k e B = + 2k Do exemplo 1, temos A B = 5 3k logo n = =
53k = 12 +52 +32 5 3 k AB |AB| 35 35 35
B.A =B.n A
(1.20)
1.14
Produtos Triplos
A expresso a A . (B C) chamada triplo produto escalar de A, B e C. E um escalar desde que o produto escalar e e de dois vetores. Lembrando-se da expresso em forma de determinante do produto escalar, a Equaao (1.14), vemos que o triplo produto escalar pode ser escrito c Ax Ay Az A . (B C) = Bx By Bz Cx Cy Cz (1.21)
16
Usando a conhecida propriedade de determinantes de que a troca de termos de duas linhas ou de duas colunas muda o sinal mas no muda o valor absoluto do determinante, podemos a obter a seguinte expresso bastante util: a A . (B C) = (A B) . C A expresso a A (B C) chamada Triplo Produto Vetorial. Deixamos o leitor provar que a seguinte equaao vlida e c e a para o triplo produto vetorial A (B C) = (A . C)B (A . B)C (1.23) (1.22)
1.15
Mudana de Sistema de Coordenadas. A Matriz c Transformao ca
Consideremos o vetor A representado pela tr ade k, A = Ax + Ay + kAz relativamente a uma nova tr ade k tendo orientao diferente daquela de k, o mesmo ca vetor A representado por e A = Ax + Ay + k Az Mas o produto escalar A . exatamente Ax , isto , a projeao de A no vetor unitrio . e e c a Ento podemos escrever a Ax = A . Ay = A . Az = A . k = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az = ( . k )Ax + ( . k )Ay + (k . k )Az (1.24)
Os produtos escalares ( . ), ( . ), e os demais, so chamados de coecientes de transfora mao. Eles so iguais aos cossenos diretores dos eixos do sistema de coordenadas com linha ca a relativamente ao sistema sem linha. Podemos expressar as componentes sem linha da mesma forma como, Ax = A . = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az Ay = A . = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az Az = A . k = ( . k)Ax + ( . k)Ay + (k . k)Az Todos os coecientes de transformao na Equaao (1.25) tambm aparecem na Equao ca c e ca (1.24), porque . = . , etc., mas aqueles nas linhas (equaoes) das Equaoes (1.25) c c (1.25)
1.15. MUDANCA DE SISTEMA DE COORDENADAS
17
aparecem nas colunas de termos nas Equaoes (1.24) e ao contrrio. As regras de transc a formaao expressas nestes dois conjuntos de equaoes so propriedades gerais de vetores. Na c c a verdade, elas constituem uma maneira alternativa de se denir vetores1 . As equaes de transformao so convenientemente expressa em notaao Matricial. co ca a c Ento a Equaao (1.24) escrita a c e . Ax . Ay = Az .k

. . .k
k. A x Ay k. Az k.k
(1.26)
A matriz 3 3 na equao acima chamada a matriz transformaao. Uma vantagem da ca e c notaao matricial que transformaoes sucessivas so prontamente executadas por meio de c e c a multiplicao de matrizes. ca O leitor observar que a aplicao de uma dada matriz transformaao em um certo vetor a ca c A tambm equivalente formalmente a girar aquele vetor dentro do sistema de coordenadas e e (xo) sem linha, as componentes do vetor girado sendo aquelas dadas pela Equao (1.26). ca Ento rotaoes nitas podem ser representadas por matrizes. (Observe que o sentido de a c rotaao do vetor neste contexto o oposto do sentido de rotao do sistema de coordenadas c e ca no contexto anterior. Exemplos 1. Escreva o vetor A = 3 + 2 + k em termos da tr ade k onde os eixos x y esto a girados de 45 em torno do eixo z. z e z so eixos coincidentes, como mostra a Figura 1.10. a Baseando-nos na gura, temos para os coecientes de transformaao c . = 1/ 2 . = 1/ 2 .k =0 Destas relaoes tiramos c 2 5 3 Ax = + = 2 2 2 3 2 1 Ay = + = 2 2 2 Az = 1 . = 1/ 2 . = 1/ 2 .k =0 k. =0 k. =0 k.k =1
Ento, no sistema linha, o vetor A dado por a e 5 1 A= +k 2 2 2. Encontre a matriz transformaao para uma rotaao do sistema de coordenadas linha de c c um ngulo em torno do eixo z. a
Veja, por exemplo, L.P. Smith, Mathematical Methods for Scientists and Engineers, Prentice Hall, Englewood Clis, N.J., 1953.
1
18

z,z
y 45o y
O 45o x
Figura 1.10: O eixo linha O x y z esto girados de 45 em torno do eixo z. a
(O exemplo anterior um caso especial deste). Temos e . = . = cos . = . = sen k.k =1 e todos os outros produtos so nulos. Ento a matriz transformao a a ca e cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 E evidente a partir do exemplo acima que a matriz transformaao para a rotao em torno c ca de um eixo coordenado diferente, digamos em torno do eixo y de um ngulo , ser dado a a pela matriz cos 0 sen 0 1 0 sen 0 cos Consequentemente a matriz para a combinaao de duas rotaoes, a primeira sendo em torno c c do eixo z (ngulo ) e a segunda sendo em torno do novo eixo y (ngulo ) dada pelo a a e produto matricial cos 0 sen 0 1 0 sen 0 cos cos sen 0 cos cos cos sen sen sen cos 0 = sen cos 0 0 0 1 sen cos sen sen cos
A multiplicao matricial , em geral, no comutativa. Ento podemos esperar que se ca e a a a ordem das rotaoes forem trocadas, e dessa maneira a ordem da multiplicao matricial c ca na esquerda, o resultado nal ser diferente. Isto verdade e o leitor poder vericar. Isto a e a est de acordo com uma observaao feita anteriormente, ou seja, de que rotaes nitas no a c co a obedecem a lei de adio vetorial e dessa maneira no so vetores apesar de uma rotao ca a a ca
1.16. DERIVADA DE UM VETOR
19
unica ter uma direo e sentido (o eixo) e um mdulo (o angulo da rotao). Todavia, ca o ca mostraremos mais tarde que rotaoes innitesimais obedecem a lei da adio vetorial, e c ca podem ser representadas por vetores.
1.16
Derivada de um Vetor
Consideremos um vetor A cujas componentes so funoes de uma unica varivel u. O vetor a c a pode representar posiao, velocidade, e assim por diante. O parmetro u normalmente o c a e tempo t, mas pode ser qualquer quantidade que determina as componentes de A: A = Ax (u) + Ay (u) + kAz (u) A derivada de A com respeito a u denida, de uma maneira bastante anloga a derivada e a ` ordinria de uma funao escalar, pelo limite a c A Ax Ay Az dA = lim = lim + +k u0 u u0 du u u u onde Ax = Ax (u + u) Ax (u), e assim por diante. Logo dA dAx dAy dAz = + +k du du du du (1.27)
A derivada de um vetor, desse modo, um vetor cujas componentes so derivadas ordinrias. e a a Segue-se das equaoes acima que a derivada de uma soma de dois vetores igual a soma c e ` das derivadas, ou seja dA dB d (A + B) = + (1.28) du du du Regras para diferenciar produtos vetoriais sero tratadas mais tarde na Seao 1.22. a c
1.17
Vetor Posio de uma Part ca cula
Em um dado sistema de referncia a posiao de uma part e c cula pode ser especicada por um unico vetor, ou seja, o deslocamento da part cula em relao ` origem do sistema de coordeca a nadas. Este vetor chamado de vetor posio da part e ca cula. Em coordenadas retangulares, Figura 1.11, o vetor posiao simplesmente c e r = x + y + kz As componentes do vetor posiao de uma part c cula em movimento so funes do tempo, ou a co seja x = x(t) y = y(t) z = z(t)
20
y
r O ix jy kz z x
Figura 1.11: O vetor posiao. c
1.18
O Vetor Velocidade
Na Equaao (1.27) demos a deniao formal da derivada de qualquer vetor em relao a c c ca algum parmetro. Em particular, se o vetor for o vetor posiao r de uma part a c cula em movimento e o parmetro for o tempo t, a derivada de r relativamente a t ser chamada de a a velocidade, que representaremos por v. Logo v= dr = x + y + kz dt (1.29)
Onde os pontos indicam diferenciaao em relaao a t. (Esta convenso padro e ser c c a e a a usada doravante neste livro). Vamos examinar o signicado geometrico do vetor velocidade. Suponha que uma part cula esteja em uma certa posio no instante t. Em um instante t ca mais tarde ela ter se movido da posiao r(t) para a posiao r(t + t). O vetor deslocamento a c c durante o intervalo de tempo t e r = r(t + t) r(t) de modo que o quociente r/t um vetor que paralelo ao deslocamento. A proporao e e c que consideramos intervalos de tempo cada vez menores, o quociente r/t se aproxima de um limite dr/dt que chamamos velocidade. O vetor dr/dt expressa a direao, o sentido c e o mdulo da velocidade. A Figura 1.12 mostra isto gracamente. No intervalo de tempo o t a part cula move-se ao longo da trajetria de P para P . Quando t se aproxima de o zero, o ponto P se aproxima de P , e a direao do vetor r/t se aproxima da direao da c c tangente a trajetria em P . O vetor velocidade, desse modo, sempre tangente a trajetria ` o e ` o do movimento. Chamamos o mdulo do vetor velocidade simplesmente de velocidade. Em componentes o retangulares a velocidade e (1.30) v = |v| = x2 + y 2 + z 2 Se chamarmos a distncia escalar ao longo da trajetria de s, ento podemos alternativaa o a mente expressar a velocidade como v= ds s = lim = lim dt t0 t t0 (x)2 + (y)2 + (z)2 t
1.19. VETOR ACELERACAO
21
P r+ r
r P
r
linha tangente ao ponto P
Figura 1.12: Vetor deslocamento de uma part cula em movimento.
que se reduz a expresso da direita da Equaao (1.30). ` a c
1.19
Vetor Acelerao ca
A derivada da velocidade em relao ao tempo chamada de acelerao. Representamos a ca e ca aceleraao por a, temos c dv d2 r a= = 2 (1.31) dt dt Em componentes retangulares a = x + y + kz (1.32) Ento aceleraao uma quantidade vetorial cujas componentes, em coordenadas retangulaa c e res, so as derivadas segunda das coordenadas de posio de uma part a ca cula em movimento. A representaao de a em componentes tangencial e normal ser discutido na Seao 1.23. c a c Exemplos 1. Vamos examinar o movimento representado pela equao ca r(t) = bt + (ct gt2 ) + k0 2
que representa um movimento no plano xy, desde que a componente z constante e igual a e zero. A velocidade v obtida diferenciando-se em relao ao tempo, ou seja, e ca v= dr = b + (c gt) dt dv = g dt
A aceleraao, do mesmo modo, dada por c e a=
22
Ento a no sentido negativo da direao y e tem magnitude constante g. A trajetria a e c o do movimento uma parbola, como mostrado na Figura 1.13. (Esta equaao realmente e a c representa o movimento de um projtil). A velocidade v varia com t de acordo com a equaao e c v=
y
b2 + (c gt)2
v r a
Figura 1.13: Vetores posio, velocidade e aceleraao de uma part ca c cula movendo-se em uma trajetria parablica. o o 2. Suponha que o vetor posio de uma part ca cula seja dado por r = b sen t + b cos t + k c Vamos analisar o movimento. A distncia a origem permanece constante a ` |r| = r = b2 sen2 t + b2 cos2 t + c2 = b2 + c2 Diferenciando r, encontramos v= dr = b cos t b sen t + k 0 dt
Desde que a componente z de v zero, o vetor velocidade paralelo ao plano xy. A part e e cula se movimenta em sua trajetria com velocidade constante o v = |v| = b2 2 cos2 t + b2 2 sen2 t = b A aceleraao c dv = b 2 sen t b 2 cos t dt perpendicular a velocidade, pois o produto escalar de v e a se anula e ` a= v . a = (b cos t)(b 2 sen t) + (b sen t)(b 2 cos t) = 0 Alm disso, a acelerao perpendicular ao eixo z, como mostrado na Figura 1.14, porque e ca e a . k = 0. A trajetria real um c o e rculo de raio b contido no plano z = c. O movimento est ilustrado na Figura 1.14. a
1.20. INTEGRACAO VETORIAL

z
23
v b c r y a
Figura 1.14: Vetores posiao, velocidade e acelerao de uma part c ca cula movendo-se em um c rculo.
1.20
Integrao Vetorial ca
Consideremos o caso em que a derivada em relaao ao tempo de um vetor r seja dada em c coordenadas retangulares onde cada componente uma funo conhecida do tempo, ou seja, e ca dr = f1 (t) + f2 (t) + k f3 (t) dt E poss integrarmos em relaao ao tempo para obter vel c r= f1 (t)dt + f2 (t)dt + k f3 (t)dt (1.33)
Trata-se evidentemente do inverso do processo de encontrar o vetor velocidade, quando o vetor posiao dado como funao do tempo. O mesmo se aplica ao caso em que a acelerao c e c ca dada como uma funao do tempo e uma integrao nos leva ` velocidade. e c ca a Exemplo O vetor velocidade de uma part cula em movimento dado por e v = A + Bt + k onde A, B e C so constantes. Encontre r. a Por integraao, obtemos c r= Adt + Btdt + k Cdt t2 = At + B + k C ln t + r0 t 2 C t
O vetor r0 a constante de integrao. e ca
24
1.21
Velocidade Relativa
Consideremos duas part culas cujos vetores posiao so r1 e r2 , respectivamente, como c a mostrado na Figura 1.15. O deslocamento da segunda part cula com relaao a primeira c ` a diferena r2 r1 que chamaremos r12 . A velocidade da segunda part e c cula relativamente a primeira portanto ` e d(r2 r1 ) dr12 = = v2 v1 v12 = dt dt que chamamos de velocidade relativa. Transpondo v1 , temos v2 = v1 + v12 para a velocidade da part cula 2 em relao a O em termos da velocidade da part ca cula 1 e da velocidade relativa.
r12 v12 r1 r2 v1
O
v2
v1
v2
(a)
(b)
Figura 1.15: Vetor posiao relativa (a) e vetor velocidade relativa (b) de duas part c culas.
Devemos notar que o mdulo da velocidade relativa de duas part o culas no o mesmo a e que a variaao temporal da distncia entre elas. Esta ultima quantidade c a e d d |r12 | = |r2 r1 | dt dt que diferente, em geral, de |v12 |. e Exemplos 1. Uma part cula move-se ao longo do eixo x com velocidade v, sendo seu vetor posio ca dado por r1 = (a + vt) onde a uma constante. Uma segunda part e cula move-se ao longo do eixo y com mesma velocidade, e seu vetor posiao r2 = (b + vt). Ento a velocidade c e a da segunda part cula em relao a primeira ca ` e v12 = v2 v1 = v v = v( ) O mdulo da velocidade relativa ento o e a v12 = v 2. Qual o valor de d|r12 |/dt? e
1.22. DERIVADAS DE PRODUTOS DE VETORES
25
2. Um aro de raio b rola no cho com uma velocidade v0 para a frente. Encontre a velocidade a em relaao ao cho de um ponto P qualquer da periferia do aro. Primeiro considere a c a expresso a r0P = b cos b sen onde = t Isto representa um movimento circular no sentido horrio em torno da origem, o centro a da roda, neste caso. A derivada em relao ao tempo ento nos d a velocidade de P ca a a relativamente ao centro do aro vrel = b sen b cos Mas a velocidade angular = v0 /b, e desde que a velocidade do centro do aro em relaao e c ao solo v0 , ento a velocidade de P em relaao ao solo e a c e v = v0 b sen b cos = v0 (1 sen ) v0 cos A Figura 1.16 mostra os vetores velocidades para vrios valores de a
v = 2v 0 vrel vrel v v 0
v 0
v 0
v 0
vrel vrel v=0 v 0
Figura 1.16: Vetores velocidade para vrios pontos de um aro que rola. a
1.22
Derivadas de Produtos de Vetores
Frequentemente necessrio tratar com derivadas dos produtos nA, A . B e A B onde o e a escalar n e os vetores A e B so funes de um unico parmetro u, como na Seao 1.16. Da a co a c deniao geral de derivada, temos c d(nA) n(u + u)A(u + u) n(u)A(u) = lim u0 du u d(A . B) A(u + u) . B(u + u) A(u) . B(u) = lim u0 du u
26
CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS A(u + u) B(u + u) A(u) . B(u) d(A B) = lim u0 du u
Adicionando-se e subtraindo-se expresses como n(u + u)A(u) aos numeradores, obtemos o as seguintes regras: d(nA) dn dA = (1.34) A+n du du du d(A . B) dA dB = . B+A . du du du (1.35)
d(A B) dA dB = B+A (1.36) du du du Observemos que necessrio preservar a ordem dos termos na derivada do produto vee a torial. As etapas so deixadas como exerc para o leitor. a cio
1.23
Componentes Normal e Tangencial da Acelerao ca
Mostrou-se na Seao 1.13 que qualquer vetor pode ser expresso como o produto de seu mdulo c o por um vetor unitrio de direo idntica a este. Dessa maneira, o vetor velocidade de uma a ca e part cula em movimento pode ser escrito como o produto do mdulo dessa velocidade v por o um vetor unitrio que d a direo do movimento da part a a ca cula. Logo v = v (1.37)
O vetor chamado de vetor unitrio tangente. A proporo que a part e a ca cula se move o mdulo da velocidade pode mudar e a direao de pode mudar. Vamos usar a regra para o c diferenciaao de produto de um escalar por um vetor para obter a acelerao. O resultado c ca e a= dv d(v ) d = = v + v dt dt dt (1.38)
O vetor unitrio , sendo de mdulo constante, tem uma derivada d /dt que necessariamena o te deve expressar a mudana na direao de com o tempo. Isto est ilustrado na Figura c c a 1.17(a). A part cula est inicialmente em um ponto P qualquer de sua trajetria. a o Em um intervalo de tempo t a part cula move-se para outro ponto P distante s medido ao longo da trajetria. Vamos chamar os vetores unitrios tangentes em P e P de o a e , respectivamente, como mostrado. As direes destes dois vetores diferem de um certo co angulo como mostrado na Figura 1.17(b). a E fcil ver que para pequenos valores de , a diferena se aproxima de em c grandeza. Tambm, a direao de torna-se perpendicular ` direo no limite quando e c a ca e s se aproximam de zero. Segue-se que a derivada d /d tem mdulo unitrio e o a e perpendicular a . Deveremos ento cham-lo de vetor unitrio normal e represent-lo por a a a a n d =n (1.39) d
1.23. COMPONENTES NORMAL E TANGENCIAL DA ACELERACAO
27
n C
S
P P
(a)
(b)
Figura 1.17: Vetores unitrios tangente e normal. a
A seguir, para encontrar a derivada de em relaao ao tempo d /dt, usamos a regra da c cadeia como segue d d d ds v d = =n =n dt d dt ds dt onde = ds d
o raio de curvatura da trajetria da part e o cula no ponto P . O valor acima para d /dt e agora levado na Equao (1.38) para nos dar o resultado nal ca a = v + v2 n (1.40)
Ento a acelerao de uma part a ca cula em movimento tem uma componente de mdulo o a = v = s na direao do movimento. Esta a aceleraao tangencial. A outra componente de mdulo c e c o an = v2
a componente normal. Esta componente est sempre apontando diretamente para o cene a tro de curvatura no lado cncavo da trajetria. Por isso a componente normal tambm o o e e chamada de aceleraao centr c peta.
28

a P P a a O an O
(a)
(b)
Figura 1.18: Vetores aceleraao para uma part c cula se movendo numa trajetria circular. o (a) velocidade constante; (b) velocidade aumentando.
Das consideraes acima vemos que a derivada relativa ao tempo do mdulo da velocidade co o apenas a componente tangencial da acelerao. O mdulo da aceleraao total dado por e ca o c e |a| = dv = dt v2 + v4 2 (1.41)
Por exemplo, se uma part cula move-se num c rculo com velocidade constante v, o vetor v2 e rculo. O vetor aceleraao aponta sempre c aceleraao tem mdulo R0 onde R0 o raio do c c o para o centro do c rculo nesse caso. Todavia, se o mdulo da velocidade no constante o a e mas aumenta numa taxa v, ento a aceleraao tem uma componente para a frente desta a c quantidade e desviada do centro do c e rculo para o lado do movimento, como ilustrado na Figura 1.18. Se a part cula est parando, ento o vetor acelerao desviado na direao a a ca e c oposta.
1.24
Velocidade e Acelerao em Coordenadas Polares ca Planas
Muitas vezes conveniente usar coordenadas polares (r, ) para expressar a posio de uma e ca part cula que se move em um plano. Vetorialmente, a posiao da part c cula pode ser escrita como o produto da distncia radial r por um vetor unitrio radial er : a a r = rer (1.42)
Quando a part cula se move, ambos r e er variam, pois ambos so funoes do tempo. Dessa a c maneira, se derivarmos em relao ao tempo, teremos ca v= der dr = rer + r dt dt (1.43)
Para calcular a derivada der /dt vamos considerar o diagrama vetorial na Figura 1.19. Um estudo da gura mostra que quando a direao de r varia de uma quantidade , a mudana c c
1.24. VELOCIDADE E ACELERACAO EM COORDENADAS POLARES PLANAS 29 correspondente er no vetor radial unitrio ser obtido da seguinte maneira: o mdulo a a o |er | aproximadamente igual a , e a direao de er quase perpendicular a er . Vamos e c e introduzir outro vetor unitrio e cuja direao perpendicular a er . Ento temos a c e a er = e Dividindo-se por t e tomando-se o limite, obtemos d der = e dt dt (1.44)
para a derivada em relaao ao tempo do vetor radial unitrio. Da mesma forma, podemos c a argumentar que a mudana no vetor e dado pela aproximao c e ca e = er Aqui o sinal negativo colocado para indicar que a direao da variaao e oposto ` e c c e a direao de er , como pode ser visto na gura. Consequentemente, a derivada temporal de e c dada por e de d = er (1.45) dt dt
y e e er r j O i x
er
er
Figura 1.19: Vetores unitrios para coordenadas polar plana. a
Usando a Equaao (1.44) para a derivada do vetor radial unitrio, podemos nalmente c a escrever a equaao para a velocidade como c v = rer + re (1.46)
e Ento r o valor da componente radial do vetor velocidade, e r o valor da componente a e transversal. Para determinar o vetor acelerao, tomamos a derivada em relao ao tempo do vetor ca ca velocidade. Teremos a= dv der de = r er + r + (r + r)e + r dt dt dt
30
Os valores de der /dt e de /dt so dados pelas Equaoes (1.44) e (1.45) e nos leva a seguinte a c ` equaao para o vetor aceleraao em coordenadas polares planas: c c a = ( r2 )er + (r + 2r)e r Ento o valor da componente radial do vetor aceleraao a c e ar = r r2 e a componente transversal e a = r + 2 r = 1 d 2 (r ) r dt (1.49) (1.48) (1.47)
O resultado acima mostra, por exemplo, que se uma part cula se move num c rculo de raio constante b, ento r = 0, e dessa maneira a componente radial da acelerao tem valor b2 e a ca aponta diretamente para o centro da trajetria circular. O valor da componente transversal o Por outro lado, se a part neste caso b. e cula se move ao longo de uma linha radial xa, isto , se constante, ento a componente radial se reduz a r e a componente transversal e e a se anula. Se r e ambos variam, ento a expresso geral (1.47) d a aceleraao. a a a c Exemplo Uma part cula move-se em uma trajetria espiral dada pelas coordenadas polares o r = bt2 = ct
onde b e c so constantes. Encontre a velocidade e acelerao como funo de t. Da Equao a ca ca ca (1.46), encontramos v = er d 2 d (bt ) + e (bt2 ) (ct) = (2bt)er + (bct2 )e dt dt
Da mesma forma, da Equaao (1.47), temos c a = er (2b bt2 c2 ) + e [0 + 2(2bt)c] = b(2 t2 c2 )er + 4bcte interessante notar que, neste exemplo, a componente radial da aceleraao torna-se negativa e c para t grande, apesar do raio estar sempre crescendo monotonicamente com o tempo.
1.25
1.25.1
Velocidade e Acelerao em Coordenadas Cil ca ndricas e Esfricas e

Coordenadas Cil ndricas
No caso de movimento tridimensional, a posiao de uma part c cula pode ser descrita em termos das coordenadas cil ndricas R, , z. O vetor posiao pode ento ser escrito na forma c a r = ReR + zez (1.50)
1.25. VELOCIDADE E ACELERACAO EM COORDENADAS CIL INDRICAS E ESFERICAS31 onde eR um vetor radial unitrio no plano xy e ez um vetor unitrio na direo z. Um e a e a ca terceiro vetor unitrio e necessrio para que os trs vetores eR e ez constituam uma tr a e a e ade orientada de acordo com a mo direita como ilustrado na Figura 1.20. Notamos que k = ez . a Os vetores velocidade e aceleraao so obtidos por diferenciaao, como antes. Isto novac a c mente envolver derivadas de vetor unitrios. Um argumento semelhante `quele usado no a a a e de /dt = eR . O vetor unitrio ez no varia caso bidimensional mostra que deR /dt = e a a sua direao, logo sua derivada relativa ao tempo zero. c e Tendo em vista estes fatos, vemos facilmente que os vetores velocidade e aceleraao so c a dados pelas relaoes abaixo c v = ReR + Re + zez (1.51) a = (R R2 )eR + (2R + R)e + z ez (1.52) Estas equaoes do os valores de v e a em termos de suas componentes na tr c a ade girada eR e ez .
z
ez e eR k O i j R z y
Figura 1.20: Vetores unitrios para coordenadas cil a ndricas. Alternativamente, podemos obter as derivadas dos vetores unitrios usando as seguintes a equaoes que relacionam as tr c ades xa e girada. eR = cos + sen e = sen + k cos ez = k Deixamos as etapas como um exerc cio. O mesmo resultado pode ser tambm obtido utie lizando a matriz rotaao como foi feito no Exemplo 2, Seao 1.15. c c
(1.53)
32
1.25.2
Coordenadas Esfricas e
Quando utilizarmos as coordenadas esfricas r, , para especicar a posiao de uma part e c cula, escrevemos o vetor posio como o produto da distncia radial r pelo vetor radial unitrio ca a a er da mesma maneira que foi feito quando do uso de coordenadas polares planas. Ento a r = rer A direao er ca agora especicada por dois angulos e . Introduzimos mais dois vetores c unitrios e e e como mostrado na Figura 1.21. a
z e k O i j r e y er
Figura 1.21: Vetores unitrios para coordenadas esfricas. a e A velocidade e
dr der = rer + r (1.54) dt dt O nosso problema seguinte expressar a derivada der /dt em termos dos vetores unitrios da e a tr ade girada. Usando a gura, vemos que as seguintes relaoes entre as duas tr c ades so vlidas. a a v= er = sen cos + sen sen + k cos e = cos cos + cos sen k sen e = sen + cos
(1.55)
Estas equaes expressam os vetores unitrios da tr co a ade girada em termos da tr ade xa. Notemos a semelhana entre esta transformaao e aquela da segunda parte do Exemplo 2 na c c Seao 1.15. Identicando as rotaes corretamente vemos que as duas transformaes so, c co co a de fato, idnticas. Vamos diferenciar a primeira equao em relaao ao tempo. O resultado e ca c e der = ( cos cos sen sen ) + ( cos sen + sen cos ) k sen dt A seguir, usando as expresses para e e e na Equaao (1.55), encontramos que a equao o c ca acima se reduz a der = e sen + e (1.56) dt
1.26. VELOCIDADE ANGULAR As outras duas derivadas so obtidas por procedimento semelhante. Os resultados so a a de = er + cos e dt de = sen er cos e dt
33
(1.57) (1.58)
As etapas so deixadas como um exerc a cio. Voltando agora ao problema de encontrar v, inserimos a expresso para der /dt dada pela Equao (1.56) na Equaao (1.54). O resultado a ca c nal e v = er r + e r sen + e r (1.59) dando o vetor velocidade em termos de suas componentes na tr ade girada. Para encontrar a acelerao, diferenciamos a expresso acima em relaao ao tempo. Obteca a c mos der d(r sen ) de d(r) dv de = er r + r + e + r sen + e + r a= dt dt dt dt dt dt Usando as frmulas deduzidas anteriormente para as derivadas dos vetores unitrios, encono a tramos prontamente que a expresso acima para a aceleraao se reduz a a c a = ( r2 sen2 r2 )er + (r + 2r r2 sen cos )e + r +(r sen + 2r sen + 2r cos )e dando o vetor acelerao em termos de suas componentes na tr ca ade er , e , e .
(1.60)
1.26
Velocidade Angular
Uma part cula cujo vetor posiao inicial r sofre um deslocamento caracterizado por uma c e rotaao de um ngulo em torno de um eixo de direao denida por um vetor unitrio e, c a c a Figura 1.22. A part cula se mover ento ao longo de um arco de c a a rculo de raio r sen onde o ngulo entre r e e. O mdulo do deslocamento da part e a o cula ento |r| = r sen , e a e a direao do deslocamento perpendicular a ambos r e e. Podemos, pois expressar o c e deslocamento vetorialmente como um produto vetorial, ou seja r = e r Dessa maneira, a velocidade da part cula dada por e r = e r r = lim t0 t Podemos agora introduzir o vetor denido como o produto = e chamado de velocidade angular. A velocidade da part cula ento expressa por e a r=r (1.62) (1.61)
34
Vamos agora mostrar que velocidades angulares obedecem a regra de adio vetorial. ca Consideremos o deslocamento causado por uma rotaao innitesimal 1 em torno de um c eixo e1 seguido de uma segunda rotaao 2 em torno de um eixo diferente e2 . A primeira c rotaao muda o vetor posio r para um novo vetor posiao r + 1 e1 r1 . Dessa maneira o c ca c deslocamento l quido devido as duas rotaoes ` c e r12 = 1 e1 r + 2 e2 (r + 1 e1 r)
r r
Figura 1.22: Deslocamento produzido por uma rotaao. O raio da trajetria circular r sen . c o e
Se as duas rotaoes angulares so ambas sucientemente pequenas de tal maneira que c a possamos desprezar o produto 1 2 , ento encontramos depois da expanso que a a r12 = (1 e1 + 2 e2 ) r Se trocarmos a ordem das rotaoes, encontramos, de fato, o mesmo resultado, isto , r12 = c e r21 . Em outras palavras, as duas rotaoes innitesimais so comutativas. Finalmente, vamos c a dividir por t e tomar o limite, como na Equaao (1.61) acima. Podemos ento escrever c a r = (1 + 2 ) r para a velocidade da part cula onde 1 = 1 e1 e 2 = 2 e2 . Ento podemos descrever o a movimento da part cula considerando uma unica velocidade angular = 1 + 2 Dada pela regra normal de soma vetorial.
PROBLEMAS
35
Exerc cios de Treinamento

1.1 Dados os dois vetores A = + e B = k . Encontre a) A + B e |A + B| b) A B e |A B| c) A . B d) A B e |A B| e) (A + 2B) . (2A B) f) (A + B) (A B) 1.2 Dados A = + + k , B = + 2 , C = 2 k . Encontre a) A + B C b) A . (B + C) e (A + B) . C c) A . (B C) e (A B) . C d) A (B C) e (A B) C 1.3 Encontre o ngulo entre os vetores A = + + k e B = + (Dica: Estes dois vetores a denem uma diagonal do cubo e uma diagonal da face do cubo). 1.4 Dados os vetores que variam com o tempo A = cos t + sen t e B = t + t2 + t3 k . Encontre a) dA/dt e |dA/dt| b) d2 B/dt2 e |d2 B/dt2 | c) d(A . B)/dt e d(A B)/dt
Problemas
1.5 Para quais valores de q os dois vetores A = + + k q e B = q 2 + 2k q so a perpendiculares entre si. 1.6 Prove a identidade vetorial A (B C) = (A . C)B (A . B)C. 1.7 Dois vetores A e B representam lados concorrentes de um paralelogramo. Prove que a area do paralelogramo |A B|. e 1.8 Prove a lei trigonomtrica dos senos usando mtodos vetoriais. e e 1.9 Trs vetores A, B e C representam lados concorrentes de um paralelep e pedo. Mostre que o volume do paralelep pedo |A . (B C)|. e 1.10 Expresse o vetor + em termos da tr ade k onde os eixos x z so girados em a torno do eixo y (que coincide com o eixo y ) de um angulo de 60 .
36
1.11 Mostre que o mdulo de um vetor no alterado por uma rotaao. Use a matriz o a e c cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 para uma rotao de um angulo em torno do eixo z. ca 1.12 Encontre a matriz transformao para uma rotaao de um angulo em torno do eixo ca c z seguida por uma rotaao de um ngulo em torno do eixo y . c a 1.13 Os dois grupos de vetores a, b, c e a , b , c so chamados de rec a procos se a . a = b . b = c . c = 1 e qualquer outro produto escalar misturado como a . b = 0. Mostre que: c = (a b)/Q, a = (b c)/Q, b = (c a)/Q onde Q = a . (b c). 1.14 Encontre um conjunto de vetores que sejam rec procos ao conjunto , e + + k . 1.15 Uma part cula move-se numa trajetria el o ptica dada pela equao r = b cos t + ca 2b sen t. Encontre a velocidade escalar em funao do tempo. c 1.16 No problema anterior encontre o ngulo entre o vetor velocidade e o vetor acelerao a ca no instante t = /4. 1.17 A posio de uma part ca cula dada em coordenadas polares planas por r = bekt , = ct. e Mostre que o angulo entre o vetor velocidade e o vetor aceleraao permanece constante c a proporo que a part ca cula se move para fora numa trajetria em espiral. o 1.18 Uma part cula se move num c rculo de raio b. Se a velocidade escalar da part cula varia com o tempo de acordo com a equaao v = At2 para que valor, ou valores de t o c vetor aceleraao forma um angulo de 45 com o vetor velocidade? c 1.19 Uma part cula se move numa trajetria helicoidal tal que sua posiao, em coordenadas o c cil ndricas, dada por e R=b = t z = ct2 Encontre a velocidade escalar e o mdulo da acelerao como funoes do tempo. o ca c 1.20 Mostre que o mdulo da componente tangencial da aceleraao dada pela expresso o c e a at = e que o mdulo da componente normal o e an = a2 a2 t a.v |v|
1.21 Use o resultado acima para encontrar as componentes normal e tangencial da acelerao ca como funao do tempo no Problema 1.19. c
PROBLEMAS
37
1.22 Prove que v . a = v v e como consequncia que para uma part e cula que se move v e a so perpendiculares entre s se a velocidade escalar v for constante. (Sugesto: a a Diferencie ambos os lados da equaao v . v = v 2 com relaao a t. Lembre-se que v no c c a o mesmo que |a|.) e 1.23 Prove que d [r . (v a)] = r . (v a) dt 1.24 Prove que |v a| = v 3 /, onde o raio de curvatura da trajetria de uma part e o cula em movimento. 1.25 Usando o fato de que o vetor tangente unitrio pode ser expresso como a v v encontre uma expresso para o vetor normal unitrio em termos de a, a, v, v, e v. a a = 1.26 Um aro de raio b colocado numa montagem sobre mancais e gira como se segue: O e aro gira com velocidade angular constante 1 em torno de seu prprio eixo, o qual, o por sua vez roda com velocidade angular constante 2 em torno de um eixo vertical de tal maneira que o eixo do aro permanece num plano horizontal e o centro do aro ca imvel. Use coordenadas esfricas para encontrar a acelerao de qualquer ponto o e ca na periferia do aro. Em particular, encontre a aceleraao do ponto mais alto do aro. c (Sugesto: Use o fato de que coordenadas esfricas podem ser escolhidas tais que r = b, a e = 1 t e = 2 t).
Respostas de problemas selecionados de n meros u mpares

1.1 (a) + 2 k , (b) + k , 2 (c) 1 (d) + + k , 6
1.3 arccos 2/3 = 35 15 1.5 (1 17)/4 1.15 b 1 + 3cos2 t 1.19 b2 2 + 4c2 t2 , b2 4 + 4c2 1.21 1/ 4c2 t(b2 2 + 4c2 t2 ), 1.25 (av vv)/|a v| |b2 4 + 4c2 8c2 t2 (b2 2 + 4c2 t2 )1 |
38
Cap tulo 2 Mecnica Newtoniana Movimento a Retil neo de uma Part cula
Como foi estabelecido na introduao, a dinmica a parte da mecnica que lida com as c a e a leis f sicas que governam o movimento real dos corpos. Um dos objetivos fundamentais da dinmica predizer, dentre todos os movimentos poss a e veis de um sistema material qual movimento particular ocorreria numa dada situaao. Nosso estudo da dinmica, neste momento, c a ser baseado nas leis do movimento como foram primeiramente formuladas por Newton. a Num Cap tulo posterior veremos maneiras alternativas de expressar as leis do movimento numa forma mais avanada utilizando as equaes de Lagrange e Hamilton. Entretanto, c co estas equaes no constituem teorias diferentes uma vez que podem ser derivadas das leis co a de Newton.
2.1
As Leis de Newton do Movimento
O leitor, sem dvida, j est familiarizado com as leis de Newton do movimento. Elas so u a a a as seguintes: I - Todo corpo permanece em seu estado de repouso ou movimento retil neo uniforme a no ser que seja obrigado, por uma fora, a mudar tal estado. a c II - Mudana de movimento proporcional ` fora aplicada e ocorre na direo da fora. c e a c ca c III - A cada aao corresponde sempre uma reaao em sentido oposto, ou seja, as aes c c co mtuas de dois corpos so sempre iguais, em mdulo, e com sentidos opostos. u a o Examinemos agora estas leis detalhadamente.
2.2
Primeira Lei de Newton Referenciais Inerciais
A primeira lei descreve uma propriedade comum a toda matria: a inrcia. Ela arma que e e um corpo em movimento descreve uma trajetria retil o nea com velocidade constante a menos que alguma inuncia chamada fora o impea de faz-lo. O fato de um corpo se mover ou e c c e 39
40
CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA
no em linha reta com velocidade constante depende no somente de inuncias externas a a e (foras) mas tambm do sistema de referncia utilizado para descrever o movimento. A c e e primeira lei realmente nos leva a deniao de um tipo particular de sistema de referncia ` c e chamado sistema de referncia Newtoniano ou inercial. Tal sistema aquele no qual a e e primeira lei de Newton vlida. Sistemas de referncia acelerados ou em rotaao no so e a e c a a inerciais. A questo que ocorre naturalmente como podemos determinar se um dado sistema de a e referncia ou no um sistema inercial. A resposta no simples. A m de eliminarmos e e a a e todas as foras que poderiam atuar em um corpo necessrio isol-lo completamente. Isto c e a a certamente imposs e vel uma vez que pelo menos foras gravitacionais estariam atuando c sobre o corpo, a no ser que ele estivesse colocado a uma distncia innita de todos os a a outros corpos. Na prtica, em casos onde a preciso desejada no seja muito alta, um sistema xo a a a a ` Terra aproximadamente inercial. Por exemplo, uma bola de bilhar parece mover-se em e linha reta com velocidade constante, exceto durante as colises com outras bolas ou com as o tabelas. Entretanto, se este movimento fosse medido com bastante preciso observar a amos que a trajetria ligeiramente curvil o e nea. Isto porque a Terra est girando e um sistema a xo a ela no , na verdade, inercial. Um sistema que usasse o centro da Terra, o centro do a e Sol e uma estrela distante como pontos de referncia seria melhor do que o anterior. Mas e nem mesmo este sistema seria estritamente inercial por causa do movimento orbital da Terra em torno do Sol. Prosseguindo, obter amos uma aproximaao ainda melhor se usassemos o c centro do Sol e duas estrelas distantes como pontos de referncia. Aceita-se que o sistema e de referncia por excelncia, sob o ponto de vista da mecnica de Newton, seria aquele que e e a levasse em conta a mdia de toda a matria do universo. e e
2.3
Massa e Fora Segunda e Terceira Leis de Newc ton
Todos ns estamos familiarizados com o fato de que, alm de ser mais dif levantarmos uma o e cil pedra grande do que, digamos, um pedao de madeira, necessrio tambm um esforo maior c e a e c para coloc-la em movimento (ou para par-la). Dizemos que a pedra tem maior inrcia do a a e que a madeira. A medida quantitativa de inrcia chamada massa. Consideremos dois e e corpos A e B. Como medir a inrcia de um corpo em relao ao outro? Podemos imaginar e ca muitas experincias para responder a essa questo. Se dois corpos interagissem, por exemplo e a atravs de uma mola, observar e amos, por meio de medidas cuidadosas, que as aceleraoes c dos dois corpos teriam sentidos opostos e que a razo entre seus mdulos seria constante. a o (Na suposio de que as aceleraes fossem medidas em relaao a um sistema de referncia ca co c e inercial e que apenas a inuncia da interao dos dois corpos A e B estaria presente). e ca Podemos expressar este fato importante e fundamental pela equaao c dvA dvB = BA dt dt
(2.1)
2.3. MASSA E FORCA SEGUNDA E TERCEIRA LEIS DE NEWTON
41
A constante BA , de fato, a medida da inrcia de B em relao a A. Da Equao (2.1) e e ca ca obtemos que BA = 1/AB . Podemos expressar BA como a razo a mB BA = mA e usar a inrcia de um corpo padro como unidade. A razo mB /mA no deve depender e a a a do corpo escolhido como padro. Isto seria verdade se, considerando um terceiro corpo C, a pudssemos escrever e BC = BA AC Observamos que a razo acima se verica. Chamamos a quantidade m de massa. a Estritamente falando, m deve ser chamado de massa inercial, uma vez que sua denio ca e baseada nas propriedades de inrcia. Na prtica a razo entre as massas so usualmente dee a a a terminadas por pesagem. O peso ou fora gravitacional proporcional aquilo que chamamos c e ` de massa gravitacional de um corpo. Todas as experincias realizadas at hoje indicam que a e e massa inercial proporcional ` massa gravitacional. Por isso, considerando nossos objetivos, e a no precisaremos distinguir os dois tipos de massa. a O fato fundamental contido na Equaao (2.1) pode agora ser escrito na forma c dvB dvA = mB (2.2) dt dt O produto da massa pela aceleraao na equao acima a mudana de movimento referida c ca e c na segunda lei de Newton e, de acordo com essa lei, proporcional a fora. Em outras e ` c palavras, podemos escrever a segunda lei como mA F = km dv dt (2.3)
onde F a fora e k uma constante de proporcionalidade. E usual tomar k = 1 e escrever1 e c e F=m A equaao acima equivalente a c e d(mv) (2.5) dt se a massa fosse constante. De acordo com a teoria da relatividade, a massa de um corpo em movimento no constante mas depende da velocidade do corpo. Ento as Equaoes (2.4) e a e a c (2.5) no so equivalentes. Entretanto, para velocidades pequenas comparadas a velocidade a a ` da luz, 3 108 m/s, a variaao de massa desprez c e vel. O fato fundamental expresso pela Equaao (2.2) pode ser interpretado, de acordo com c a Equao (2.4), como sendo a armativa de que dois corpos que interagem diretamente ca exercem foras iguais e opostas um no outro c F= FA = FB
No sistema MKS a unidade de fora, denida pela Equao (2.4) chamada newton. Ento a fora de c ca e a c 1 newton ocasiona uma acelerao de 1 m/s2 em um objeto de 1 kg de massa. No sistema CGS a unidade ca 2 de fora (1g 1cm/s ) chamada dina. c e
1
dv dt
(2.4)
42
Isto est incorporado no enunciado da terceira lei de Newton. As Foras so chamadas aao a c a c e reao. ca Existem situaes nas quais a terceira lei no vericada. Quando dois corpos estiverem co a e separados por uma grande distncia e interagirem um com o outro atravs de um campo de a e fora que se propaga com velocidade nita, tal como a interaao entre cargas eltricas em c c e movimento, as foras de aao e reaao no sero sempre iguais e opostas. Entretanto, em c c c a a tais casos, poss considerar o campo de fora como um terceiro corpo com sua prpria e vel c o aao e reao. Ento a terceira lei no precisa ser descartada. Veja Seao 4.1 e as referncias c ca a a c e citadas l. a Uma grande vantagem do conceito de fora que ele nos permite restringir nossa atenao c e c a um unico corpo. O signicado f sico da idia de fora que, para uma dada situao, e c e ca usualmente podemos encontrar uma funao relativamente simples das coordenadas, chamada c funao fora, que quando igualada ao produto da massa pela acelerao descreve corretac c ca mente o movimento do corpo. Esta a essncia da mecnica Newtoniana. e e a
2.4
Momentum Linear
O produto da massa pela velocidade chamado momentum linear e representado pelo e e s mbolo p. Ento a p = mv O enunciado matemtico da segunda lei de Newton, Equao (2.5), pode ser escrito a ca F= dp dt (2.7) (2.6)
Ou seja, a fora igual ` razo temporal da variaao do momentum linear. c e a a c A terceira lei, aao e reao, pode ser convenientemente expressa em termos do momenc ca tum linear. Se dois corpos A e B interagem, teremos dpA dpB = dt dt Consequentemente pA + pB = constante Ento, de acordo com a terceira lei, o momentum linear total de dois corpos que interagem a permanece sempre constante. A conservaao do momentum linear de dois corpos que interagem um caso especial de c e uma regra mais geral, a saber: o momentum linear de qualquer sistema isolado permanece constante no tempo. Discutiremos detalhadamente esta regra mais tarde. Ela conhecida e como a lei de conservao do momentum linear e uma das leis mais bsicas da f ca e a sica. Supe-se que sua validade se estende aqueles casos nos quais a mecnica Newtoniana falha. o ` a ou d (pA + pB ) = 0 dt
2.5. MOVIMENTO DE UMA PART ICULA
43
2.5
Movimento de uma Part cula
A equaao fundamental do movimento de uma part c cula dada pela segunda lei de Newton, e Equaao (2.4). Quando uma part c cula estiver sob a inuncia de mais de uma fora, observare c se- experimentalmente que elas se somam vetorialmente, isto , a e F= Fi = m d2 r = ma dt2 (2.8)
Conhecendo-se a acelerao da part ca cula, ento a equaao do movimento (2.8) d a fora a c a c que atua nela. Os problemas usuais da dinmica da part a cula, entretanto, so aqueles nos a quais as foras so funoes conhecidas das coordenadas incluindo o tempo, e o objetivo c a c e encontrar a posiao da part c cula em funo do tempo. Isto envolve a soluao de um conjunto ca c de equaoes diferenciais. Em alguns problemas imposs c e vel obter solues das equaoes co c diferenciais do movimento em termos de funoes anal c ticas. Neste caso, devemos utilizar mtodos de aproximaao. Em muitas aplicaoes prticas, tais como bal e c c a stica, movimento de satlites, etc, as equaoes diferenciais so to complicadas que necessrio recorrer ` e c a a e a a integrao numrica, frequntemente utilizando computadores, para predizer o movimento. ca e e
2.6
Movimento Retil neo Acelerao Constante ca
Quando uma part cula mvel permanecer em uma unica linha reta, o movimento ser dito o a retil neo. Neste caso, sem perda de generalidade poderemos colocar o eixo x na direao do c movimento. A equaao geral do movimento poder ser escrita c a F (x, x, t) = m x Consideremos alguns casos especiais nos quais a integrao da equao do movimento possa ca ca ser feita por mtodos elementares. e A situao mais simples ser aquela na qual a fora for constante. Neste caso, a acelerao ca a c ca ser constante a F dv = = constante = a dt m e a soluo ser facilmente obtida por integrao direta em relao ao tempo. ca a ca ca v = at + v0 1 2 x = at + v0 t + x0 2 (2.9) (2.10)
onde v0 a velocidade inicial e x0 a posiao inicial. Eliminando o tempo nas Equaes (2.9) e c co e (2.10), obtemos 2 2a(x x0 ) = v 2 v0 (2.11) O leitor reconhecer nas equaoes acima as equaoes do movimento uniformemente acela c c erado. Existem numerosas aplicaoes fundamentais. Por exemplo, a aceleraao de um corpo c c em queda livre prximo a superf da Terra, desprezando a resistncia do ar, aproximadao ` cie e e mente constante. Representaremos a aceleraao de um corpo em queda livre por g. (Em c
44
mdulo, g = 9, 8m/s2 ). A fora da gravidade (peso), cujo sentido para baixo, conseo c e e quentemente igual a mg. A fora gravitacional est sempre presente independentemente do c a movimento do corpo, onde outras foras podem estar atuando. c Exemplo Considere uma part cula que escorrega para baixo num plano liso inclinado de um angulo em relao a horizontal como ilustrado na Figura 2.1(a). Colocamos o eixo x na direo ca ` ca paralela ao plano inclinado e o orientamos positivamente para baixo, como indicado.
x N x mg cos N
mg cos mg (a)
mg sen
mg cos mg (b)
mg sen
Figura 2.1: Uma part cula deslizando para baixo em um plano inclinado (a) liso; (b) com atrito. A componente da fora gravitacional na direao x vale mg sen . E uma constante e por isso c c o movimento descrito pelas Equaes (2.9), (2.10) e (2.11) onde e co a= F = g sen m
Vamos supor que, ao invs de liso, o plano fosse rugoso, isto , que exercesse uma fora de e e c atrito f na part cula. Ento, como ilustrado na Figura 2.1(b), a fora resultante na direo a c ca x seria igual a mg sen f . No caso de um corpo deslizando sobre outro observamos que o mdulo da fora de atrito proporcional ao mdulo da fora normal N , isto , o c e o c e f = N onde a constante de proporcionalidade o coeciente de atrito cintico. No exemplo em e e questo a fora normal N , como pode ser visto na gura, igual a mg cos , portanto a c e f = mg cos Consequentemente, a fora resultante na direo x seria igual a c ca mg sen mg cos Novamente a fora seria constante e as Equaoes (2.9), (2.10) e (2.11) poderiam ser aplicadas c c com F a= = g(sen cos ) m
2.7. O CONCEITO DE ENERGIAS CINETICA E POTENCIAL
45
A velocidade da part cula crescer se a expresso entre parnteses for positiva, isto se a a e e > arctg . O angulo arctg , usualmente representado por , chamado ngulo de atrito. e a Se = , ento a = 0, e a part a cula deslizar para baixo com velocidade constante. Se < , a ento a ser negativo e a part a a cula eventualmente ir parar. Devemos notar que no caso de a movimento para cima a fora de atrito ter seu sentido invertido em relao ao caso anterior; c a ca isto , ter o sentido de x positivo. A aceleraao (realmente desacelerao) ser ento e a c ca a a a = g(sen + cos )
2.7
O Conceito de Energias Cintica e Potencial e
Ocorre geralmente que a fora que atua sobre uma part c cula depende de sua posio em ca relaao a outros corpos. Isto verdade no caso de, por exemplo, foras eletrostticas ou c e c a gravitacionais e tenso ou compresso elsticas. Se a fora independesse da velocidade e do a a a c tempo, a equao diferencial para movimentos retil ca neos seria simplesmente F (x) = m x Usualmente poss resolver esse tipo de equaao diferencial por vrios mtodos. Uma e vel c a e maneira util e signicativa escrever a aceleraao na forma abaixo e c x= dx dx dv dx = =v dt dt dx dx
e a equao diferencial do movimento pode ser escrita ca F (x) = mv dv m d(v 2 ) dT = = dx 2 dx dx (2.12)
1 A quantidade T = 2 mv 2 chamada energia cintica da part e e cula. Podemos expressar a Equaao (2.12) na forma integral c
F (x)dx =
1 dT = mx2 + constante 2
A integral F (x)dx o trabalho realizado sobre a part e cula pela fora F (x). Vamos denir c a funao V (x) tal que c dV = F (x) (2.13) dx A funo V (x) chamada energia potencial. Ela denida a menos de uma constante ca e e arbitrria. Em termos de V (x) o trabalho a e F (x)dx = consequentemente podemos escrever 1 T + V = mv 2 + V (x) = constante = E 2 (2.14) dV dx = V (x) + constante dx
46
chamamos a constante E de energia total. Dito de outra maneira: Para o movimento unidimensional, se a fora exercida sobre a part c cula for uma funo da posiao apenas, ento ca c a a soma da energia potencial e cintica permanecer constante durante todo o movimento. e a Neste caso, a fora ser dita conservativa. (No prximo Cap c a o tulo encontraremos uma discusso mais completa sobre fora conservativa). Foras no conservativas, ou seja, aquelas a c c a para as quais no existir uma funao energia potencial, so usualmente de natureza dissipaa c a tiva, tal como o atrito.
V(x)
~ regiao permitida
pontos de retorno
E x
Figura 2.2: Grco da funo energia potencial mostrando a regio permitida e os pontos a ca a de retorno do movimento para um dado valor da energia total E.
O movimento da part cula pode ser obtido explicitando v na equaao de conservao de c ca energia (2.14). v= dx 2 = [E V (x)] dt m (2.15)
que pode ser escrita na forma de uma integral dx

2 [E m
V (x)]
=t
(2.16)
dando t em funao de x. c Vemos, na Equaao (2.15), que a velocidade s ser real para valores de x tais que c o a V (x) seja menor ou igual a energia total E. Fisicamente, isso signica que a part ` cula est a connada `s regies para as quais V (x) E. Alm disso, a velocidade se anula nos pontos a o e onde V (x) = E. Isto , a part e cula deve parar e inverter seu movimento nestes pontos. Eles so chamados pontos de retorno do movimento. A Figura 2.2 ilustra essa discusso. a a Exemplo
2.8. FORCA EM FUNCAO DO TEMPO CONCEITO DE IMPULSO
47
O movimento de um corpo em queda livre discutido anteriormente como exemplo de fora constante um caso especial de movimento conservativo. Orientando o eixo x positivo c e para cima, a fora gravitacional ser mg e a funo energia potencial V = mgx + C. C c a ca uma constante arbitrria cujo valor depende meramente da escolha do n de referncia e a vel e para V . Para C = 0, a energia total ser a 1 E = mx2 + mgx 2 Vamos supor, por exemplo, que um corpo seja lanado para cima com velocidade inicial v0 . c Fazendo x = 0 no ponto de lanamento c 1 2 1 E = mv0 = mx2 + mgx 2 2 O ponto de retorno aquele no qual a altura atingida pelo corpo mxima. Ns o obtemos e e a o fazendo x = 0 1 2 mv = mgxmax 2 0 ou v2 h = xmax = 0 2g Integrando a equaao de energia obtemos para este movimento c
x 0
dx
2 v0 2gx
= t
v0 1 2 v 2gx = t g g 0 O leitor deve vericar que esta expresso se reduz a mesma relaao entre x e t dada pela a ` c Equaao (2.10) quando se coloca a = g. c
2.8
Fora em Funo do Tempo Conceito de Impulc ca so
Se for poss vel expressar a fora que atua sobre as part c culas em termos de uma funao c expl cita do tempo ento a equaao do movimento ser a c a F (t) = m dv dt
Esta equao pode ser integrada diretamente dando o momentum linear (e portanto a veca locidade) em funo do tempo ca F (t)dt = mv(t) + C (2.17)
48
onde C uma constante de integrao. A integral F (t)dt, chamada impulso, igual ao e ca e momentum linear comunicado a part ` cula pela fora F (t). (O uso do conceito de impulso c ser retomado no Cap a tulo 4). A posio da part ca cula em funo do tempo pode ser obtida por uma segunda integraao ca c como se segue F (t )dt dt (2.18) x = v(t)dt = m Devemos notar que a soluao da equaao poder ser escrita como uma simples integral dupla c c a apenas nos casos em que a fora for uma funo expl c ca cita do tempo. Para todos os outros casos devemos usar os vrios mtodos para se resolver equao diferencial de segunda ordem a e ca a m de obtermos a posiao x em termos do tempo t. c Exemplo Um bloco est inicialmente em repouso numa superf horizontal lisa. No instante t = 0 a cie aplica-se uma fora horizontal uniformemente crescente: F = ct. Encontre a velocidade e o c deslocamento em funo do tempo. ca A equao diferencial do movimento ca e ct = m Ento a v= e x= 1 m
t 0 t
dv dt ct2 2m
ctdt =
ct2 ct3 dt = 6m 0 2m onde a posiao inicial do corpo na origem (x = 0). c e
2.9
Fora Dependente da Velocidade c
Frequentemente ocorre que a fora que atua numa part c cula funao da velocidade da e c o caso de, por exemplo, resistncia viscosa exercida em um corpo que se move part cula. E e atravs de um uido. No caso de resistncia exercida por um uido, observamos que para e e baixas velocidades a fora aproximadamente proporcional ` velocidade, enquanto que para c e a altas velocidades a proporcionalidade ao quadrado mais conveniente. Se no houver outras e a foras atuando, a equao do movimento poder ser escrita c ca a F (v) = m dv dt
Integrando uma unica vez obtemos t em funao de v c t= mdv = t(v) F (v) (2.19)
2.9. FORCA DEPENDENTE DA VELOCIDADE
49
Podemos omitir a constante de integrao porque seu valor depende somente da escolha da ca origem do tempo. Supondo que v possa ser explicitado na equao acima, isto , ca e v = v(t) ento uma segunda integrao nos dar a posiao x em funao de t a ca a c c x= v(t)dt = x(t) (2.20)
Exemplo Vamos supor que lanamos um corpo com velocidade inicial v0 num plano horizontal c liso, mas que existe uma resistncia do ar proporcional a v; isto , F (v) = cv, onde c e e e uma constante de proporcionalidade. (O eixo x est ao longo da direao do movimento). A a c equaao diferencial do movimento c e cv = m Integrando, teremos m v mdv = ln cv c v0 v0 c Multiplicando ambos os membros por m e tomando o exponencial obteremos facilmente v em funao de t. O resultado c e ct v = v0 e m t= A velocidade decresce exponencialmente com o tempo. Uma segunda integraao nos dar c a x = v0 e m dt 0 ct mv0 = 1 e m c
t
ct
dv dt
Vemos, da equaao acima, que o corpo nunca ultrapassar a distncia limite mv0 /c. c a a
50
2.10
Movimento Vertical num Meio Resistivo Velocidade Terminal
Um objeto caindo verticalmente no ar ou atravs de qualquer uido est sujeito ` resistncia e a a e viscosa. Se a resistncia for proporcional ` primeira potncia de v (caso linear) poderemos e a e expressar esta fora como cv independentemente do sinal de v, uma vez que a fora de c c resistncia sempre oposta ao sentido do movimento. A constante de proporcionalidade c e e depende do tamanho e forma do objeto e da viscosidade do uido. Consideremos o sentido para cima positivo. A equaao diferencial do movimento ser c a mg cv = m dv dt
Considerando g constante, teremos o caso de fora dependente da velocidade, e poderemos c escrever v mdv mdv m mg + cv t= = = ln F (v) c mg + cv0 v0 mg cv Facilmente poderemos explicitar v v=
ct mg mg + + v0 e m c c
(2.21)
Depois de um tempo sucientemente grande (t m/c) o termo exponencial ser desprez a vel, e a velocidade se aproximar do valor limite mg . A velocidade limite de um corpo em a c queda chamada de velocidade terminal; aquela velocidade na qual a fora de resistncia e e c e seja exatamente igual e oposta ao peso do corpo tal que a fora resultante seja nula. O c mdulo da velocidade terminal de uma gota de chuva, por exemplo, de 3 a 6 metros por o e segundo, dependendo do seu tamanho. A Equaao (2.21) expressa v em funao de t, ento uma segunda integrao dar x em c c a ca a funao de t: c t ct mgt m2 g mv0 + + 1 e m (2.22) x x0 = v(t)dt = 2 c c c 0 Vamos designar a velocidade terminal mg por vt e m/c por (que chamaremos de tempo c caracter stico). A Equao (2.21) pode ento ser escrita da forma mais signicativa ca a v = vt + (vt + v0 )e
t
(2.23)
Ento, um objeto que cai a partir do repouso (v0 = 0) atingir a velocidade de (1 e1 ) a a 2 vezes a velocidade terminal em um intervalo de tempo , (1 e )vt no intervalo 2 , e assim por diante. Depois de um intervalo de 10 a velocidade ser praticamente igual a velocidade a terminal, a saber 0, 99995vt . Se a resistncia viscosa for proporcional a v 2 (caso quadrtico), a equao diferencial do e a ca movimento ser, lembrando que consideramos o sentido para cima positivo, a mg cv 2 = m dv dt
2.11. VARIACAO DA GRAVIDADE COM A ALTURA
51
O sinal negativo para o termo de resistncia se refere ` subida (v positivo), e o sinal positivo e a a descida. O duplo sinal necessrio no caso da fora que envolve potncia par de v. Como ` e a c e no caso anterior, a equaao diferencial do movimento pode ser integrada dando t em funo c ca de v: v mdv (subida) = arctg + t0 t= mg cv 2 vt t= onde m = cg e mg = vt c v = vt tg v = vt tgh (tempo caracter stico) mdv v = arctgh + t0 2 mg + cv vt (descida)
(velocidade terminal) t0 t t t0
Explicitando v, (subida) (descida) (2.24) (2.25)
ca Se o corpo for abandonado em repouso em t = 0 ento t0 = 0. Da denio de tangente a hiperblica, o t et/ et/ v = vt tgh = vt t/ e + et/ Novamente, depois de um intervalo de tempo de alguns tempos caracter sticos, praticamente obtemos a velocidade terminal, por exemplo, para t = 5 , a velocidade 0, 99991vt . A Figura e 2.3 mostra os grcos da velocidade em funao do tempo de queda para leis de resistncia dos a c e tipos linear e quadrtica. E interessante notar que em ambos os casos, o tempo caracter a stico igual a vt /g. Por exemplo, se a velocidade terminal de um paraquedas de 1,2 m/s, o tempo e e caracter stico ser de a 1, 2 m/s = 0, 12 s 9, 8 m/s2 Podemos integrar as Equaes (2.24) e (2.25) para obtermos expresses expl co o citas da posiao em funao do tempo. c c
2.11
Variao da Gravidade com a Altura ca
Na Seo precedente consideramos g constante. Realmente, a atraao gravitacional da Terra ca c sobre um corpo situado acima de sua superf varia com o inverso do quadrado da distncia. cie a (Lei de Newton da gravitaao). Ento a fora gravitacional num corpo de massa m c a c e F = GM m r2
52
vt
velocidade terminal
velocidade
resistencia linear resistencia quadratica
0 0 2 tempo 3
Figura 2.3: Grco da velocidade em funo do tempo de queda para um corpo sujeito a a ca resistncia do ar dos tipos linear e quadrtica. e a
onde G a constante universal da gravitao, M a massa da Terra, e r a distncia do centro e ca a da Terra ao corpo. Pode-se ver por inspeao que este tipo de fora obtida de uma funao c c e c energia potencial que varia com o inverso da distncia a V (r) = onde GM m r
V r Se desprezarmos a resistncia do ar, a equao diferencial para movimento vertical e ca e F = m = r GM m r2 (2.26)
Escrevendo r = r dr podemos integrar em relaao a r e obter dr c
1 2 GM m mr =E 2 r
(2.27)
onde E a constante de integrao. Esta , de fato, a equao da conservao da energia: e ca e ca ca a soma da energia cintica e potencial permanece constante durante o movimento de um e corpo em queda. Vamos aplicar a equaao de energia ao caso de um projtil lanado para cima com c e c velocidade v0 a partir da superf da Terra. A constante E dada pelas condioes iniciais, cie e c 1 2 GM m mv =E 2 0 rT (2.28)
2.11. VARIACAO DA GRAVIDADE COM A ALTURA
53
onde rT o raio da Terra. A velocidade em funo da altura x obtida combinando-se as e ca e Equaoes (2.27) e (2.28). O resultado c e
2 v 2 = v0 + 2GM
1 1 rT + x rT
(2.29)
onde r = rT + x. Da Equaao (2.26), temos que a acelerao da gravidade na superf da c ca cie Terra GM g= 2 rT A frmula para a velocidade pode ento ser escrita como o a
2 v 2 = v0 2gx 1 +
x rT
(2.30)
A equaao acima se reduz a frmula familiar para um campo gravitacional uniforme c ` o

2 v 2 = v0 2gx
quando x for muito menor do que rT tal que o termo rx possa ser desprezado em comparaao c T com a unidade. O ponto de retorno do movimento do projtil, isto , a altura mxima atingida ser e e a a obtido colocando v = 0 e explicitando x. O resultado ser a xmax
2 2 v0 v0 =h= 1 2g 2grT 1
(2.31)
Novamente obteremos a frmula usual o h=

2 v0 2g
se desprezarmos o segundo termo. Finalmente, vamos aplicar a frmula exata (2.31) para obtermos a velocidade de escape, o isto , o valor de v0 para o qual h seja innito. E claro que isto ocorre quando a quantidade e entre parnteses for igual a zero. O resultado e e ve = o que d a ve 11 km/s = 11 103 m/s para a velocidade de escape da superf da Terra. cie Na atmosfera terrestre, a velocidade mdia das molculas de ar (O2 e N2 ) de aproxe e e imadamente 0,5 km/s, que consideravelmente menor que a velocidade de escape, ento e a a Terra retm sua atmosfera. (De acordo com a teoria cintica dos gases, a velocidade e e mdia das molculas de um gs igual a 3kT onde k a constante de Boltzmann (1, 38 e e a e e m 16 10 erg/K) e T a temperatura absoluta). A Lua, por outro lado, no tem atmosfera e a 2grT
54
porque a velocidade de escape na sua superf cie, devido a pequena massa, consideravel` e mente menor do que na superf da Terra; qualquer molcula de oxignio ou nitrognio cie e e e eventualmente escaparia. A atmosfera da Terra, entretanto, no contm uma quantidade a e signicativa de hidrognio, embora ele seja o elemento mais abundante no universo como um e todo. A atmosfera de hidrognio teria escapado da superf da Terra a muito tempo porque e cie sua velocidade molecular sucientemente grande (devido ` pequena massa da molcula de e a e hidrognio) tal que um nmero signicativo de molculas teria, em cada instante, velocidade e u e maior do que a velocidade de escape.
2.12
Fora Restauradora Linear Movimento Harc mnico o
Um dos casos mais importantes de movimento retil neo, tanto sob o ponto de vista prtico a quanto terico, aquele provocado por uma fora linear restauradora. O mdulo desta fora o e c o c proporcional ao deslocamento da part e cula em relao a sua posiao de equilibrio e seu ca ` c sentido se ope ao deslocamento. Tal fora exercida por uma corda elstica ou por uma o c e a mola que obedea a lei de Hooke c ` F = k(X a) = kx (2.32)
onde X o comprimento total da mola e a o comprimento da mola no deformada. (Sem e a carga). A varivel x = X a o deslocamento da mola em relaao a sua posiao de equil a e c ` c brio. A constante de proporcionalidade k chamada de constante elstica. Consideremos uma e a part cula de massa m presa a uma mola como mostra a Figura (2.4a); a fora que atua na c part cula dada pela Equao (2.32). Consideremos a mesma mola dependurada verticale ca mente e tendo a mesma part cula presa no seu extremo. A fora total que atua na part c cula e F = k(X a) + mg (2.33) onde o sentido positivo para baixo. Agora, neste ultimo caso, medimos x relativamente e a nova posiao de equil ` c brio, isto , tomamos x = X a mg . Assim temos novamente e k F = kx, e a equaao do movimento, em ambos os casos, c e m + kx = 0 x (2.34)
Esta equaao diferencial do movimento encontrada em uma grande variedade de proc e blemas f sicos. No exemplo particular que estamos usando aqui, as constantes m e k se referem a massa do corpo e a constante elstica da mola, respectivamente, e o deslocamento ` ` a x um comprimento. A mesma equaao encontrada, como veremos mais tarde, no caso e c e de um pndulo, onde o deslocamento um angulo e as constantes envolvem a aceleraao da e e c gravidade e o comprimento do pndulo. Novamente, esta equao se aplica a certos tipos de e ca circuitos eltricos, onde as constantes representam os parmetros do circuito e a quantidade e a x representa a corrente eltrica ou a voltagem. e
2.12. FORCA RESTAURADORA LINEAR MOVIMENTO HARMONICO

1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000
55
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
X a x
a+
mg k X x
posicao de ,~ equilibrio
(a)
(b)
Figura 2.4: Ilustrao do oscilador harmnico linear por meio de um bloco de massa m e ca o uma mola. (a) Movimento horizontal. (b) Movimento vertical.
A Equaao (2.34) pode ser resolvida de vrias maneiras. E um exemplo de uma imporc a tante classe de equaes diferenciais conhecidas como equao diferencial linear com coeco ca cientes constantes. A equao geral de ordem n deste tipo ca e Cn d2 x dx dn x + . . . + C2 2 + C1 + C0 x = b(t) n dt dt dt
A equao chamada homognea se b = 0. Muitas, se no a maioria, das equaoes diferenca e e a c a ciais da f sica so equaes diferenciais lineares de 2 ordem. A m de resolver a Equaao a co c (2.34) utilizaremos o mtodo das tentativas experimentando como soluo a funo Aeqt e ca ca onde q uma constante a ser determinada. Se x = Aeqt for, de fato, uma soluo, ento e ca a para todos os valores de t teremos m d2 (Aeqt ) + k(Aeqt ) = 0 dt2
o que, depois de cancelarmos os fatores comuns, se reduz a equaao, (esta equaao chamada c c e equaao auxiliar) c mq 2 + k = 0 ou seja q = i k = i0 m
k onde i = 1, e 0 = m . As solues das equaoes direrenciais lineares so aditivas. (Isto co c a , se f1 e f2 forem soluoes, ento a soma f1 + f2 tambm ser uma soluo). A soluao da e c a e a ca c Equaao (2.34) ento c e a x = A+ ei0 t + A ei0 t (2.35) Desde que eiu = cos u + i sen u, x = a sen 0 t + b cos 0 t (2.36)
56 ou
x = A cos(0 t + 0 )
(2.37)
so formas alternativas da soluao. As constantes de integraao nas solues acima so a c c co a determinadas a partir das condies iniciais. Por substituiao direta podemos vericar que co c todas as trs expresses so solues da Equaao (2.34). O movimento uma oscilao e o a co c e ca senoidal do deslocamento x. Por esta razo a Equao (2.34) frequente chamada de equaao a ca e c diferencial do oscilador harmnico ou oscilador linear. o
x A O
Ta
Figura 2.5: Grco do deslocamento em funao do tempo para o oscilador harmnico. a c o
O coeciente 0 chamado frequncia angular. O valor aximo de x chamado amplie e m e 2 + b2 na Equao (2.36). O tude da oscilao; a constante A na Equao (2.37), ou a ca e ca ca per odo T da oscilaao o tempo requerido para um ciclo completo, como mostra a Figura c e 2.5, isto , o per e odo o tempo para o qual o produto 0 t aumenta de exatamente 2, ento e a T0 = 2 m = 2 0 k (2.38)
A frequncia linear de oscilaao f0 , por deniao, o nmero de ciclos por unidade de tempo, e c e c u portanto 0 = 2f0 f0 = 1 1 = T0 2 k m (2.39)
E comum empregar-se a palavra frequncia para designar tanto a frequncia angular quanto e e a linear; ca claro do contexto a qual delas estamos nos referindo. Exemplo
2.13. CONSIDERACOES DE ENERGIA NO MOVIMENTO HARMONICO
57
Uma mola leve se distende de b quando equilibra um bloco de massa m. Encontre o movimento resultante em funo de t sabendo-se que no instante t = 0 o bloco foi abandonado ca em repouso a uma distncia l abaixo de sua posiao de equil a c brio. Primeiro, a m de obtermos a constante da mola, notamos que na condiao de equil c brio esttico a F = kb = mg tal que k= Portanto a frequncia angular de oscilaao e c e 0 = k = m g b mg b
Para obtermos as constantes da equaao de movimento c x = A cos(0 t + 0 ) vamos fazer x=l no instante t = 0. Mas x = A0 sen(0 t + 0 ) e ento a A=l logo x = l cos a expresso desejada. e a g t b e 0 = 0 e x=0
2.13
Consideraoes de Energia no Movimento Harmc o nico
Considere uma part cula movendo-se sob a aao de uma fora restauradora linear c c F = kx. Vamos calcular o trabalho W realizado por uma fora externa Fa para levar c a part cula da posio de equil ca brio (x = 0) a uma posiao genrica x. Temos c e Fa = F = kx k 2 x 2 0 O trabalho W ca armazenado na mola na forma de energia potencial W = Fa dx = (kx)dx = V (x) = W = k 2 x 2 (2.40) e
x
58
a a A deniao de V , Equaao (2.13), requer que F = dV = kx. A energia total ser ento c c dx dada pela soma das energias cintica e potencial e 1 1 E = mx2 + kx2 2 2 Podemos escrever a velocidade em funao do deslocamento c x= 2E k x2 m m (2.41)
e integrar a m de obtermos t em funao de x, como segue c t= onde 2E k e C a constante de integraao. Depois de integrar obtemos a mesma relaao encontrada na e c c Seao precedente, exceto que agora temos um valor expl c cito para a amplitude A. Poder amos ter obtido a amplitude diretamente a partir da equao da energia (2.41) lembrando que x ca a deve situar-se entre 2E/k e 2E/k a m de que x seja real. Isto est ilustrado na Figura 2.6 que mostra a funao energia potencial e os pontos de retorno do movimento para c diferentes valores da energia total E. Da equao da energia vemos que o valor mximo de x, que chamaremos vmax , ocorre ca a em x = 0, e ento teremos a 1 1 2 E = mvmax = kA2 2 2 ou k A = 0 A vmax = m A= dx
E 2m k 2 x m
m x arccos +C k A
2.14
Movimento Harmnico Amortecido o
A anlise do oscilador harmnico feita acima idealizada uma vez que no levamos em conta a o e a as foras de atrito. Pequenas ou no elas esto sempre presentes nos sistemas mecnicos. c a a a Analogamente, existe sempre resistncia nos circuitos eltricos. Vamos considerar, por exeme e plo, o movimento de um objeto dependurado em uma mola de constante k. Vamos supor que exista uma fora viscosa retardadora variando linearmente com a velocidade (como na Seao c c 2.8), ou seja, tal como aquela produzida pela resistncia do ar. As foras esto indicadas na e c a Figura 2.7. Sendo x o deslocamento em relaao a posiao de equil c ` c brio, ento a fora restauradora a c exercida pela mola ser kx, e a fora retardadora cx, onde c uma constante de propora c e cionalidade. A equao diferencial do movimento F = m ser portanto kx cx = m ca x a x ou, rearranjando os termos m + cx + kx = 0 x (2.42)
2.14. MOVIMENTO HARMONICO AMORTECIDO
59
V(x)
E2 E1 x
Figura 2.6: Grco da funao energia potencial do oscilador harmnico. Mostra-se os pontos a c o de retorno denindo a amplitude para dois valores de energia total.
1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000
posicao de ,~ equilibrio
x
-kx . -cx
. x
Figura 2.7: O oscilador harmnico amortecido. o
Novamente tentaremos uma soluao do tipo exponencial Aeqt , que dever satisfazer a c a equaao c d2 d m 2 (Aeqt ) + c (Aeqt ) + k(Aeqt ) = 0 dt dt para qualquer t. Isto ocorrer se q satiszer a equao auxiliar mq 2 + cq + k = 0. As ra a ca zes so dadas pela frmula quadrtica a o a c c2 4mk q= (2.43) 2m Existem trs casos sicamente distintos e i. c2 > 4mk ii. c2 = 4mk iii. c2 < 4mk super-amortecimento amortecimento cr tico sub-amortecido
60
i) No primeiro caso, vamos chamar 1 e 2 os dois valores reais de q dado pela Equao ca (2.43). A soluo geral poder ser escrita ca a x = A1 e1 t + A2 e2 t (2.44)
Vemos que o movimento no oscilatrio, o deslocamento x decai a zero de uma maneira e a o exponencial a medida que o tempo passa, como mostra a Figura 2.8.
amortecimentos
super-amortecido
critico
Figura 2.8: Grcos do deslocamento em funo do tempo para os casos super-amortecido a ca e amortecimento cr tico do oscilador harmnico. o ii) No caso de amortecimento cr tico as duas ra zes so iguais, e a Equaao (2.44) no a c a representar a soluao geral desde que existe apenas uma funao et e uma unica constante a c c (A1 + A2 ), onde = c/2m. Para obtermos a soluao geral neste caso voltaremos a equaao c ` c diferencial original (2.42). Para ra iguais esta equaao pode ser fatorada zes c d + dt Fazendo a substituiao u = x + c
dx dt
d + x=0 dt
teremos d + u=0 dt
o que facilmente integrvel dando u = A1 et . Portanto, da deniao de u, x + dx/dt = e a c A1 et que tambm pode ser escrito e A1 = x + dx t d e = (xet ) dt dt
Uma segunda integraao em relaao a t d A1 t = xet A2 , ou nalmente c c a x = et (A1 t + A2 ) (2.45)
2.14. MOVIMENTO HARMONICO AMORTECIDO
61
Esta equaao representa um movimento no oscilatrio, o deslocamento x decaindo a zero c a o assintoticamente com o tempo, Figura 2.8. O amortecimento cr tico produz um otimo retorno a posio de equil ` ca brio para aplicaoes prticas tais como suspenses de galvanmetros, etc. c a o o 2 iii) Se a constante de resistncia c for sucientemente pequena tal que c < 4mk, teremos e o terceiro caso: sub-amortecimento. Neste caso q ser complexo. As duas ra da equao a zes ca auxiliar sero nmeros conjugados complexos e o movimento ser dado pela soluao geral a u a c x = A+ e(+i1 )t + A e(i1 )t onde =
c , 2m
(2.46)
e 1 = k c2 2 = 0 2 m 4m2 x = et (a sen 1 t + b cos 1 t) x = Aet cos(1 t + 0 ) (2.47) (2.48) (2.49)
onde a = i(A+ A ) e b = (A+ + A ). Podemos tambm escrever a soluao como e c
a b A forma real da soluao mostra que o movimento oscilatrio, e que a amplitude Aet c e o decai exponencialmente com o tempo. Alm disso, notamos que a frequncia angular de e e oscilaao 1 menor que a do oscilador no amortecido 0 . A frequncia 1 chamada c e a e e frequncia natural. e No caso de amortecimento fraco, ou seja se for muito pequeno comparado a 0 , podemos usar a relao aproximada ca 2 (2.50) 1 0 20 que obtida expandindo-se em srie o lado direito da Equaao (2.47) pelo uso do teorema e e c binomial e retendo somente os dois primeiros termos. A Figura 2.9 mostra o grco do movimento. Da Equaao (2.49) segue que as duas a c curvas x = Aet e x = Aet formam um envelope da curva do movimento uma vez que o cosseno toma valores entre +1 e 1 nos pontos onde a curva toca o envelope. Os pontos de contato esto separados por um intervalo de tempo de meio per a odo, ou /1 , mas estes pontos no so os mximos e os m a a a nimos do deslocamento x. Fica para o leitor encontrar os valores de t nos quais o deslocamento assume valores extremos. Consideraes de Energia co A= e 0 = arctg A energia do oscilador harmnico amortecido , em qualquer instante, igual ` soma da o e a 1 1 2 2 energia cintica 2 mx e da energia potencial 2 kx : e 1 1 E = mx2 + kx2 2 2 No oscilador no amortecido E constante. Vamos diferenciar a equaao acima em relaao a e c c a t a m de obtermos a taxa temporal de variaao de E. Temos ento c a dE = mx + k xx = (m + kx)x x x dt
onde
a2 + b 2
62
A
O
x=Ae- t
t
x=-Ae- t
Figura 2.9: Grco do deslocamento em funao do tempo para o oscilador harmnico suba c o amortecido.
Mas, da equao diferencial do movimento, Equaao (2.42) ca c m + kx = cx x Consequentemente, dE = cx2 dt (2.51)
E uma quantidade sempre negativa e representa a razo na qual a energia est sendo dissipada a a na forma de calor pelo atrito. Exemplos 1. Uma part cula de massa m est presa a uma mola de constante elstica k. O amorteca a imento tal que = 0 /4. Encontre a frequncia natural. Da Equao (2.47) temos e e ca 1 =
2 0 2 0 15 = 0 = 16 16
k m
15 16
2. No problema acima, encontre a razo entre as amplitudes de duas oscilaoes sucessivas. a c Esta razo, da teoria anterior, dada por a e AeT1 = eT1 A
2.15. MOVIMENTO HARMONICO FORCADO RESSONANCIA onde T1 = Portanto, em nosso problema T1 = ou 16 = 1, 56 2 15 Portanto a razo entre as amplitudes de duas oscilaoes sucessivas a c e T1 = e1,56 = 0, 21. 2 0 2 16 = 15 4 16 15 2 1 = f1 1
63
2.15
Movimento Harmnico Forado Ressonncia o c a
Nesta seao estudaremos o movimento do oscilador harmnico amortecido forado por uma c o c fora externa harmnica, isto , uma fora que varia senoidalmente com o tempo. Vamos c o e c supor que esta fora tenha frequncia angular e amplitude F0 e portanto podemos escrever c e Fext = F0 cos(t + ) E conveniente, entretanto, usar a forma exponencial Fext = F0 ei(t+) ao invs da trigonomtrica, embora ambas possam ser usadas. (A forma exponencial e e e equivalente a Fext = F0 cos(t + ) + iF0 sen(t + ). A equaao diferencial resultante ser c a satisfeita se as partes real e imaginria nos dois lados da equaao forem iguais). A fora total, a c c ento, ser a soma de trs foras: a fora elstica restauradora kx, a fora de amortecimento a a e c c a c viscoso cx e a fora externa Fext . A equao diferencial do movimento ser portanto c ca a kx cx + Fext = m x ou m + cx + kx = Fext = F0 ei(t+) x (2.52) A soluao da equao diferencial linear acima dada pela soma de duas partes, a primeira c ca e parte sendo a soluao da equaao diferencial homognea m + cx + kx = 0, que j foi c c e x a resolvida na Seao precedente; e a segunda parte sendo qualquer soluo particular. Como c ca vimos, a soluo da equaao homognea representa uma oscilaao que eventualmente decai ca c e c a zero chamado o termo transiente. Estamos interessados na soluao que depende da e c natureza da fora aplicada. Uma vez que esta fora varia senoidalmente com o tempo e tem c c amplitude constante, razoavel esperar uma soluao para a qual o deslocamento x tambm e c e tenha uma dependncia temporal senoidal. Portanto, para o regime estacionrio, tentaremos e a uma soluao da forma c x = Aei(t+ )
64 Se esta funo tentativa for correta teremos ca m
d d2 Aei(t+ ) + kAei(t+ ) = F0 ei(t+) Aei(t+ ) + c 2 dt dt
para qualquer valor de t. Depois de efetuar as operaoes indicadas e cancelar os fatores c comuns teremos: m 2 A + icA + kA = F0 ei( ) = F0 [cos( ) + i sen( )] Identicando as partes real e imaginria, teremos a A(k m 2 ) = F0 cos cA = F0 sen (2.53) (2.54)
onde chamamos de a diferena de fase ou angulo de fase . Dividindo a segunda c equaao pela primeira e usando a identidade sen / cos = tg , obtemos c tg = c k m 2 (2.55)
Elevando-se ao quadrado ambos os lados das Equaoes (2.53) e (2.54), somando e lembrando c 2 2 a identidade sen + cos = 1, obtemos
2 A2 (k m 2 )2 + c2 2 A2 = F0
Explicitando a amplitude das oscilaoes no regime estacionrio A, teremos c a A= F0 (k m 2 )2 + c2 2 (2.56)
e como, 0 =
k/m e = c/2m, podemos escrever tg = A=

2 (0
2 2)
(2.57) (2.58)
F0 /m
2 (0
2 )2 + 4 2 2
A equaao acima relacionando a amplitude A a frequncia da fora externa de imc ` e c e portncia fundamental. O grco, Figura 2.10, mostra que A assume um valor mximo a a a numa certa frequncia r , chamada de frequncia de ressonncia. e e a A m de obtermos a frequncia de ressonncia calculamos dA/d da Equaao (2.58) e a c e igualamos o resultado a zero. Explicitando da equao resultante encontramos que a ca frequncia ser dada por e a 2 = r = 0 2 2 (2.59) No caso de amortecimento fraco, isto , quando a constante de amortecimento c for muito e pequena, c 2 mk, ou, equivalentemente, se 0 , ento a frequncia de ressonncia a e a
2.15. MOVIMENTO HARMONICO FORCADO RESSONANCIA
65
5 (1) c = 1/2 m0 (2) c = 1/4 m0

2
4 (2)
amplitude
2
2
1 0 0
(1)
0 frequencia
20
Figura 2.10: Grco da amplitude em funao da frequncia da fora externa. a c e c
r ser aproximadamente igual ` frequncia do oscilador harmnico simples (sem amorteca a e o imento) 0 . Se utilizarmos o teorema binomial para expandir o lado direito da Equaao c (2.59) retendo apenas os dois primeiros termos, teremos r 0 2 0 (2.60)
As Equaes (2.59) e (2.60) devem ser comparadas as Equaoes (2.47) e (2.50) que do a co ` c a frequncia de oscilaao do oscilador harmnico amortecido. Faamos representar a quane c o c tidade 2 /0 . Ento podemos escrever a 1 0 para o valor aproximado da frequncia natural e e r 0 (2.62) 1 2 (2.61)
para o valor aproximado da frequncia de ressonncia. e a A amplitude no regime estacionrio e na frequncia de ressonncia, que chamaremos a e a Amax , obtida das Equaes (2.58) e (2.59). O resultado e co e Amax = F0 /m
2 2 0 2
F0
2 c 0 2
No caso de amortecimento fraco, desprezamos 2 e escrevemos Amax = F0 F0 = 2m0 c0
66
Ento a amplitude da oscilaao induzida na condiao de ressonncia se torna muito grande a c c a se a constante de amortecimento for muito pequena, e vice-versa. Em sistemas mecnicos a pode ser que seja ou no desejvel grandes amplitudes de ressonncia. No caso de motores a a a eltricos, por exemplo, usa-se borracha ou suporte de molas para minimizar a transmisso e a de vibraao. A constante elstica de tal suporte escolhida de maneira a garantir que a c a e frequncia de ressonncia resultante seja bem diferente da frequncia de operao do motor. e a e ca A largura do pico de ressonncia frequentemente de interesse. Consideremos o caso de a e amortecimento fraco 0 . Ento na expresso para a amplitude no regime estacionrio, a a a Equaao (2.58), poderemos fazer as seguintes substituioes c c
2 0 2 = (0 + )(0 ) 20 (0 ) 0
Estas, juntamente com a expresso para Amax , nos permitir escrever a equao da amplitude a a ca na forma Amax (2.63) A= (0 )2 + 2 A equaao acima mostra que quando |0 | = , ou equivalentemente, se c = 0 ento a 1 A2 = A2 2 max Sabendo-se que a energia proporcional a A2 , vemos que 2 a diferena de frequncia entre e e c e os pontos para os quais a energia do oscilador igual a metade da energia na frequncia de e e ressonncia. Ento, uma medida da largura da curva de ressonncia. Isto est ilustrado a a e a a na Figura 2.10. Podemos designar a largura do pico de ressonncia de uma outra maneira utilizando-se o a parmetro Q, chamado de fator de qualidade, de um sistema ressonante. Q denido como a e Q= ou, para amortecimento fraco r 2 (2.64)
0 2 Ento a largura a meia altura da curva energia frequncia aproximadamente a e e Q= = 2 ou, como = 2f f 1 = 0 f0 Q dando a largura relativa do pico de ressonncia. a 0 Q
(2.65)
2.15. MOVIMENTO HARMONICO FORCADO RESSONANCIA
67
Osciladores de cristal de quartzo so usados para controlar a frequncia de estaes a e co 4 radiodifusoras. O Q do cristal de quartzo em tal aplicao da ordem de 10 . Valores ca e to grandes quanto este garantem que a frequncia de oscilaao permanea precisamente na a e c c frequncia de ressonncia. e a
(2) (1) /2 (1) c = 1/2 m0 (2) c = 1/4 m0 0
frequencia
20
Figura 2.11: Grco do ngulo de fase em funao da frequncia da fora externa. a a c e c
A diferena de fase entre a fora aplicada e a resposta do sistema dada pela Equaao c c e c (2.57). Esta equao est representada na Figura 2.11 que mostra em funo de . Vemos ca a ca que a diferena de fase pequena para pequeno, ou seja, a resposta do sistema est em c e a fase com a fora aplicada a ele. Na frequncia de ressonncia aumenta para /2, isto , a c e a e resposta est defasada de 90 em relaao a fora aplicada. Finalmente, para valores muito a c ` c grandes de , o valor de se aproxima de , portanto o movimento do sistema est com a 180 de defasagem em relaao fora externa. c a c
68 Anlogos Eltrico-Mecnico a e a
Existe uma analogia precisa entre o movimento de um sistema mecnico de massas e molas a com foras de atrito do tipo estudado previamente e um circuito constituido de elementos c indutivo, capacitivo e resistivo, no qual ui uma corrente eltrica. Assim, se a corrente e i = dq/dt (q sendo a carga) ui atravs de um indutor L, a diferena de potencial nos e c a a extremos do indutor L e a energia armazenada 2 Lq 2 . Portanto indutncia e carga so e q e 1 os anlogos ` massa e deslocamento, respectivamente, e diferena de potencial o anlogo a a a c e a ` fora. Similarmente, se um capacitor de capacitncia C tiver carga q, a diferena de potencial c a c 2 e 2C proco de C o e ser C e a energia armazenada 1 q . Consequentemente, vemos que o rec a q anlogo ` constante elstica, k, da mola. Finalmente se uma corrente eltrica i ui atravs a a a e e de um resistor de resistncia R, a diferena de potencial entre seus extremos iR = qR, e c e e a razo temporal da energia dissipada i2 R = q 2 R em analogia com cv 2 para o sistema a e mecnico, Equao (2.51). A Tabela 2.1 resume a situaao a ca c Tabela 2.1: MECANICO deslocamento velocidade massa constante elstica a constante de amortecimento fora c ELETRICO carga corrente indutncia a rec proco da capacitncia a resistncia e diferena de potencial c
x x m k c F
q q=i L C 1 R V
Exemplos 1. Determine a frequncia de ressonncia e o fator de qualidade para o oscilador amortee a cido do Exemplo 1 da pgina 62. a Temos r = =
2 0 2 2 2 0 2 2 0 16
= 0
7 = 8
k m
7 8
(2.66)
para a frequncia angular de ressonncia. O fator de qualidade dado por e a e Q= 0 7/8 r 7 = =2 = 1, 87 2 2(0 /4) 8
2. Se a frequncia da fora aplicada no oscilador acima 0 /2, encontre o angulo de fase e c e
2.16. MOVIMENTO SOB A ACAO DE UMA FORCA PERIODICA NAO SENOIDAL69 . Da Equao (2.57), temos ca tg = Portanto = arctg 1 2(0 /4)(0 /2) 1/4 = = 2 2 0 (0 /2) 3/4 3 1 = 18. 5 3
2.16
Movimento sob a ao de uma Fora Peridica ca c o no Senoidal a
A m de determinarmos o movimento de um oscilador harmnico sujeito ` uma fora exo a c terna peridica mas no senoidal necessrio utilizar um mtodo mais complicado que o o a e a e utilizado na seao precedente. Neste caso mais geral conveniente usar o princ da superc e pio posiao. Este princ c pio estabelece que se a fora aplicada F (t) que atua no oscilador puder c ser expandida numa soma Fn (t) F (t) =
n
tal que as equaoes diferenciais c mn + cxn + kxn = Fn (t) x sejam individualmente satisfeitas pelas funoes c xn = xn (t) ento a equaao diferencial a c m + cx + kx = F (t) = x
n
Fn (t)
ser satisfeita pela funo a ca x=

n
xn (t)i.
Da linearidade das equaes diferenciais do movimento segue imediatamente que o teorema co acima valido. e Em particular, quando a fora externa F (t) for peridica de frequncia angular , poderc o e emos desenvolv-la em srie de Fourier. (Consulte um livro texto sobre o mtodo de Fourier). e e e De acordo com a teoria de srie de Fourier, podemos expressar F (t) numa soma de termos e em senos e cossenos, ou alternativamentepodemos escreve-la em termos de uma soma de exponenciais complexas, isto , e F (t) =
n
Fn eint
(n = 0, 1, 2, . . .)
Os coecientes so dados por a Fn = 2

t= t=
F (t)eint dt
70
Como na seao precedente, o movimento real ser dado pela soma de duas partes, a c a saber, um termo transiente, que desprezaremos, e a soluao estacionria. c a x(t) = A0 + A1 eit + A2 e2it + . . . + O primeiro termo A0 uma constante cujo valor depende da forma de F(t). A0 nulo e e para fora simtrica. O segundo termo a resposta de um oscilador forado na frequncia c e e c e fundamental . O terceiro a resposta no segundo harmnico da fora aplicada e assim por e o c diante. Podemos usar a teoria da seo precedente para obtermos as amplitudes An em termos ca dos coecientes Fn . Ento, da Equaao (2.58) temos a c An = Fn /m
2 (0 n2 2 )2 + 4 2 n2 2
(2.67)
Da anlise acima, vemos que o movimento estacionrio nal peridico e que ao harmnico a a e o o n que for mais prximo da frequncia de ressonncia r corresponder a maior de todas as o e a a amplitudes. Em particular, se a constante de amortecimento for muito pequena e se algum dos harmnicos da fora coincidir com a frequncia de ressonncia de tal maneira que, para o c e a algum valor de n, tenhamos r = n ento a amplitude An correspondente a este harmnico ser dominante. Consequentemente a o a o movimento resultante de um oscilador ser aproximadamente senoidal mesmo que a fora a c externa aplicada no o seja. a

2.1 Uma part cula de massa m est inicialmente em repouso. Subitamente, no instante a t = 0, aplica-se uma fora constante F0 . Depois de um intervalo de tempo t0 a fora c c subitamente dobra de valor e permanece constante da para a frente. Encontre a velocidade da part cula e o deslocamento total no instante t = 2t0 . 2.2 Encontre a velocidade v e a posio x em funo de t de uma part ca ca cula de massa m que parte do repouso em t = 0 sujeita `s seguintes foras: a c a) F b) F c) F d) F = F0 = F0 + bt = F0 cos t = kt2
2.3 Encontre a velocidade v em funo do deslocamento x de uma part ca cula de massa m que parte do repouso em x = 0 sujeita `s seguintes foras: a c a) F = F0 + kx b) F = F0 ekx c) F = F0 + kv
PROBLEMAS
71
2.4 A fora que atua numa part c cula varia com a posiao de acordo com a lei de potncia c e F (x) = kxn a) Encontre a funo energia potencial. ca b) Se v = v0 em t = 0 e x = 0, encontre v em funao de x. c c) Determine os pontos de retorno do movimento.
Problemas
2.5 Uma part cula de massa m est inicialmente em repouso. Uma fora constante F0 atua a c na part cula at o instante t = t0 . A fora ento aumenta de valor linearmente com e c a o tempo tal que depois de um intervalo adicional t0 a fora vale 2F0 . Mostre que a c distncia total percorrida pela part a cula no intervalo total de tempo 2t0 e 13 F0 t2 0 . 6 m 2.6 Um bloco lanado para cima em um plano inclinado com velocidade inicial v0 . Se a e c inclinaao do plano , e o coeciente de atrito cintico entre o plano e o bloco , c e e e encontre o tempo total necessrio para o bloco retornar ao ponto de lanamento. a c 2.7 Um bloco desliza numa superf horizontal lubricada com oleo pesado tal que o bloco cie sofre uma resistncia viscosa que varia com a velocidade de acordo com a equaao e c F (v) = cv n Se a velocidade inicial v0 em t = 0, encontre v e o deslocamento x em funo do e ca tempo t. Encontre tambm v em funao de x. Em particular, mostre que para n = 1/2, e c o bloco no percorrer mais do que a a (3) 2mv0 2 3c 2.8 Uma part cula de massa m abandonada em repouso a uma distncia b de um centro e a xo de fora que atrai a part c cula de acordo com a lei do inverso do quadrado F (x) = kx2 Mostre que o tempo necessrio para a part a cula chegar ` origem : a e mb3 8k
2.9 Encontre a relaao entre a distncia de queda e a velocidade de um corpo abandonado c a do repouso em queda livre e sujeito a resistncia do ar proporcional: (a) a velocidade e ` (b) ao quadrado da velocidade.
72
2.10 Um projtil lanado verticalmente para cima com velocidade inicial v0 . Supondo e e c que a resistncia do ar seja proporcional ao quadrado da velocidade, mostre que a e velocidade do projtil ao retornar ao ponto de lanamento e c e v0 vt
2 2 v0 + vt
no qual vt = velocidade terminal = mg c
2.11 A velocidade de uma part cula de massa m varia com o deslocamento x de acordo com a equaao c b v= x Encontre a fora que atua na part c cula em funo de x. ca 2.12 Sabendo-se que a fora que atua em uma part c cula o produto de uma funo da e ca posiao e uma funao da velocidade F (x, v) = f (x)g(v), mostre que a equaao diferenc c c cial do movimento pode ser resolvida por integrao. A equao de movimento pode ca ca ser resolvida por simples integrao se a fora for o produto de uma funao da posio ca c c ca por uma funo do tempo? E se for o produto de uma funo do tempo por uma ca ca funao da velocidade? c 2.13 A fora que atua em uma part c cula de massa m dada por e F = kvx em que k uma constante. A part e cula passa pela origem com velocidade v0 em t = 0. Encontre x em funao de t. c 2.14 Uma part cula executando movimento harmnico simples de amplitude A passa pela o posiao de equil c brio com velocidade v0 . Qual o per e odo de oscilaao? c 2.15 Duas part culas de massas m1 e m2 executam movimento harmnico simples de amplio tude A1 e A2 , respectivamente. Qual a razo entre seus per e a odos: T1 /T2 , se a energia total da part cula 1 for duas vezes a da part cula 2? 2.16 Uma part cula executando movimento harmnico simples tem velocidade v1 quando o o deslocamento x1 e a velocidade v2 quando o deslocamento for x2 . Encontre o per e odo e a amplitude do movimento. 2.17 Um unico objeto de massa m est dependurado em duas molas de constantes k1 e k2 a mantidas em posio vertical. Mostre que a frequncia angular de oscilaao ca e c e k1 + k2 m
PROBLEMAS se as molas forem ligadas em paralelo e k1 k2 (k1 + k2 )m se as molas forem ligadas em srie. e
73
2.18 Uma caixa de massa M contendo um bloco de massa m est dependurada em uma a mola de constante elstica k. Encontre a fora de reao entre o bloco e o fundo da a c ca caixa em funao do tempo sabendo-se que o sistema foi deslocado para baixo de uma c distncia d, contada a partir da posio de equil a ca brio, e em seguida abandonado. Para que valor de d o bloco perder o contato com o fundo da caixa na parte mais alta das a oscilaoes verticais? Despreze a resistncia do ar. c e 2.19 Mostre que a razo entre duas elongaes mximas sucessivas de um oscilador harmnico a co a o amortecido constante. (Nota: Os mximos no ocorrem nos pontos de contato da e a a curva de elongaao em funao do tempo com a curva Aet ). c c 2.20 Sabendo-se que a amplitude de um oscilador harmnico amortecido diminui para 1/e o do seu valor inicial depois de n ciclos completos, mostre que a razo entre o per a odo de oscilaao e o per c odo do mesmo oscilador sem amortecimento dado por e T = T0 1+ 1 1 1+ 2 2 2 n2 4 8 n
2.21 A velocidade terminal de uma bola em queda livre vt . Quando a bola est depene a durada em uma mola leve a mola se distende de x0 . Mostre que a frequncia natural e de oscilaao dada por c e g g2 1 = 2 x0 4vt supondo que a resistncia do ar seja proporcional ` velocidade. e a 2.22 Mostre que a energia do sistema acima cai a 1/e do seu valor inicial em t = vt /g. 2.23 Mostre que a frequncia da fora externa, para a qual a amplitude do oscilador e c harmnico forado a metade da amplitude de ressonncia, aproximadamente o c e a e 0 3. 2.24 Encontre a frequncia para a qual a velocidade do oscilador harmnico forado e o c e mxima. (Sugesto: Maximize a quantidade vmax = A()). a a 2.25 Mostre que o fator de qualidade Q de um oscilador harmnico forado igual ao fator o c e pelo qual deve ser multiplicado a resposta ` frequncia para se obter a resposta a a e ` frequncia de ressonncia. e a
74
2.26 Resolva a equao diferencial do movimento do oscilador harmnico sujeito a uma ca o fora amortecida da forma c Fext = F0 et cos(t). 2.27 Mostre que a srie de Fourier para uma onda quadrada peridica e o e f (t) = onde f (t) = +1 para 0 < t < , 2 < t < 3, etc f (t) = 1 para < t < 2, 3 < t < 4, etc (2.68) 2.28 Use o resultado acima para obter o movimento estacionrio de um oscilador harmnico a o forado por uma onda quadrada peridica de amplitude F0 . Em particular encontre c o as amplitudes relativas dos primeiros trs termos A1 , A3 e A5 da funo resposta x(t) e ca no caso em que o terceiro harmnico, 3, coincide com a frequncia de ressonncia do o e a oscilador. Considere o fator de qualidade Q = 100. 1 1 4 (sen(t) + sen(3t) + sen(5t) + . . .) 3 5

2.1 v =
3F0 t0 ; x(2t0 ) m
5 F0 t0 2 m
2.3 a) v = c) x =
(2F0 x + kx2 )m1

m k2
kv F0 ln
F0 kv F0
1n c 2.7 v = (A + Bt) onde A = v0 , B = m (n 1), = (1 n)1 x = C(v0 v ) onde C = m (2 n)1 e n = 1, 2 e = 2 n c
2.9 a) x = m |v + c
mg c
ln(1 +
cv 2 ) mg
cv )| mg
m b) x = 2c ln(1
2.11 F (x) = mb2 x3 2.13 x = a tg (bt) onde a = 2.15

A1 A2 m1 2m2
2mv0 /k, b =
kv0 /2m
Cap tulo 3 Movimento Geral de uma Part cula em Trs Dimenses e o

Passemos agora ao caso geral do movimento de uma part cula no espao. c
3.1
Momentum Linear
dp dt
Vimos que a forma vetorial da equao de movimento de uma part ca cula e F= ou, de modo equivalente, d (mv) (3.1) dt Essa a forma abreviada para trs equaes nas quais as componentes de fora podem e e co c depender das coordenadas, de suas derivadas em relao ao tempo e do tempo. Infelizca mente no existe um mtodo geral para encontrarmos soluoes anal a e c ticas dessas equaoes c em todos os casos poss veis. Existem entretanto muitos tipos de funoes fora, sicamente c c importantes, para as quais as equaoes diferenciais do movimento podem ser resolvidas por c mtodos simples. Algumas dessas funes sero estudadas nas sees que se seguem. e co a co Nos casos em que F uma funo expl e ca cita do tempo, o momentum p pode ser encontrado determinando-se o impulso, isto , por integraao relativamente ao tempo, como no caso e c unidimensional: Fdt = p(t) + C = mv(t) + C (3.2) F= Analogamente, uma segunda integraao dar a posiao: c a c vdt = r(t) + C (3.3)
Embora o mtodo seja perfeitamente vlido, conhecermos de antemo a fora como funo e a a c ca do tempo no uma situaao t a e c pica na dinmica. E claro que no caso especial da fora ser a c nula, o momentum e a velocidade so constantes e as equaes anteriores so vlidas. Mais a co a a tarde teremos a oportunidade de discutir, em uma forma mais geral, o conceito de momentum 75
76
CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA
constante sob aao de uma fora nula, quando estudarmos sistemas de part c c culas no Cap tulo 4.
3.2
Momentum Angular
Consideremos a equaao geral do movimento de uma part c cula F = dp/dt. Multipliquemos ambos os membros pelo operador r. Obteremos rF=r dp dt
O membro da esquerda da equaao acima , por deniao, o momento da fora F em relao c e c c ca a origem do sistema de coordenadas. O membro da direita igual a derivada em relaao ao ` e c tempo da quantidade r p. Para provar isso, diferenciemos d dp (r p) = v p + r dt dt Mas v p = v mv = mv v = 0. Logo, podemos escrever: rF= d (r p) dt (3.4)
A quantidade r p denominada momentum angular da part e cula em relao a origem. ca ` Nosso resultado, em palavras, o de que a taxa de variaao do momentum angular de uma e c part cula igual ao momento da fora que atua na part e c cula. O conceito importante de momentum angular ser particularmente util no estudo de a sistemas de part culas e corpos r gidos, Cap tulos 4 e 5.
3.3
O Princ pio do Trabalho
Na equaao geral do movimento vamos tomar o produto escalar pela velocidade v em ambos c os lados dp d(mv) F.v= .v= .v dt dt Usando a regra de diferenciaao de um produto escalar, encontramos c d(v . v) dv = 2v . . dt dt Considerando a massa constante, vemos que a equao acima equivalente a ca e F.v= d 1 dT mv . v = dt 2 dt (3.5)
na qual introduzimos a energia cintica T = 1 mv 2 . Alm disso, desde que vdt = dr, podemos e e 2 integrar para obter F . dr = dT (3.6)
3.4. FORCAS CONSERVATIVAS E CAMPOS DE FORCAS
77
O lado esquerdo da equaao acima uma integral de linha. Ela representa o trabalho c e realizado na part cula pela fora F enquanto a part c cula se movimenta em sua trajetria. O o lado direito a variao da energia cintica da part e ca e cula. Portanto a Equaao (3.6) estabelece c que o trabalho realizado sobre a part cula pela resultante da fora igual a variaao da energia c e ` c cintica. e
3.4
Foras Conservativas e Campos de Foras c c
Geralmente, o valor de uma integral de linha, o trabalho neste caso, depende da trajetria o de integrao (veja Figura 3.1). Em outras palavras, o trabalho feito usualmente depende ca da rota espec ca que a part cula toma para ir de um ponto a outro. Isto signica que se tivermos de calcular o valor da integral de linha precisaremos conhecer de antemo a a trajetria do movimento da part o cula. Todavia, os tipos usuais de problemas que so de a interesse em dinmica da part a cula so aqueles nos quais a trajetria do movimento no a o a e conhecida a priori, ao contrrio, a trajetria uma da incgnitas a ser calculada. O princ a o e o pio do trabalho expresso pela Equaao (3.6) pode parecer, ento, no ser muito util aos nossos c a a propsitos. Entretanto, na verdade este princ o pio muito util no estudo do movimento de e uma part cula sob a ao de um tipo particular de fora conhecida como fora conservativa. ca c c Por sorte, muitas das foras sicamente importantes so desse tipo. c a
B
dr P A
Figura 3.1: O trabalho feito por uma fora F a integral de linha c e
F . dr.
Quando a fora F for uma funo das coordenadas de posiao apenas, dizemos que ela c ca c dene um campo de foras esttico. Dentre os tipos poss c a veis de campos, existe uma classe importante para a qual a integral F . dr independente da trajetria de integrao. Tais e o ca campos de fora so conservativos. Matematicamente, um campo conservativo aquele para c a e o qual a expresso F . dr uma diferencial exata. Quando uma part a e cula move-se num campo conservativo, a integral de linha, e dessa maneira a variao da energia cintica, pode ca e ser conhecida de antemo. Este conhecimento pode ser usado para predizer o movimento da a part cula.
3.5
A Funo Energia Potencial para o Movimento Tridica mensional
Se uma part cula move-se sob a aao de uma fora conservativa F, a armao de que o c c ca acrscimo do trabalho F . dr uma diferencial exata signica que ela pode ser expressa e e
78
como a diferencial de uma funo escalar da posiao r, ou seja ca c F . dr = dV (r) (3.7)
Esta equaao anloga `quela para o caso unidimensional F (x)dx = dV , Seo 2.7. A c e a a ca funao V a energia potencial. O princ do trabalho, Equaao (3.6), representada ento c e pio c e a de um modo simples por dT = dV ou d(T + V ) = 0 (3.8)
Esta relao implica que a quantidade T + V permanece constante durante o movimento da ca part cula. Chamamos esta constante de energia total E e escrevemos 1 2 mv + V (r) = E 2 (3.9)
No caso de fora no conservativa o incremento do trabalho no uma diferencial exata e c a a e dessa maneira no pode ser igual a uma quantidade dV . Um exemplo comum de fora no a c a conservativa o atrito. Quando foras no conservativas esto presentes podemos expressar a e c a a fora total como a soma F + F onde F representa foras conservativas e F no conservativas. c c a O princ do trabalho dado ento por dT = F . dr+ F . dr = dV + F . dr ou d(T +V ) = pio e a F . dr. Vemos que a quantidade T + V no constante, mas aumenta ou diminui quando a a e part cula se move dependendo do sinal de F . dr. No caso de foras dissipativas a direo c ca de F oposta daquela de dr, desse modo F . dr negativo e a energia total T + V diminui e e a proporao que a part ` c cula se move.
3.6
Gradiente e o Operador Del em Mecnica a

F . dr = dV
Em coordenadas retangulares, a equaao c
dada por e Fx dx + Fy dy + Fz dz = o que nos leva as seguintes igualdades ` Fx = V x Fy = V y Fz = V z (3.10) V V V dx dy dz x y z
Em palavras, se o campo de fora for conservativo, ento as componentes da fora sero c a c a obtidas atravs das derivadas parciais da funo energia potencial com o sinal trocado. e ca Podemos escrever agora a fora vetorialmente como: c F = V V V k x y z (3.11)
3.7. CONDICOES PARA A EXISTENCIA DE UMA FUNCAO POTENCIAL Esta equaao pode ser escrita numa forma abreviada mais conveniente c F= V Introduzimos aqui o operador vetorial = + +k x y z
79
(3.12)
(3.13)
chamado de operador del. A expresso V tambm chamada de O gradiente de e a e e V e algumas vezes escrita grad V . Matematicamente, o gradiente de uma funao um e c e vetor que representa sua derivada espacial. Fisicamente, o negativo do gradiente da funao c energia potencial nos d a direao, o sentido e o mdulo da fora que atua numa part a c o c cula localizada num campo criado por outras part culas. O sinal negativo signica que a part cula obrigada a mover-se na direao em que a energia potencial decresce. A Figura 3.2 uma e c e ilustraao do gradiente. Nessa gura a funo potencial representada na forma de curvas c ca e de n vel representando energia potencial constante. A fora em qualquer ponto sempre c e normal ` superf equipotencial que passa pelo ponto em questo. a cie a
V = constante
Figura 3.2: Um campo de fora representado por linhas de contorno de energia potencial. c
3.7
Condioes para a Existncia de uma Funo Poc e ca tencial
No Cap tulo 2 vimos que em se tratando de movimento unidimensional, a fora ser conserc a vativa sempre que ela for funao apenas da posiao. Estamos interessados agora em vericar c c se existe uma armaao equivalente para o caso geral de movimentos bi e tridimensionais. c Isto , se a fora que atua em uma part e c cula for uma funo apenas das coordenadas de ca posiao, existir sempre uma funao V que satisfaa a Equao (3.10) acima? A resposta c a c c ca para esta pergunta no; somente existir a funao potencial se as componentes da fora e a a c c satiszerem certos critrios. e
80
Vamos supor que exista a funao potencial, isto , que as equaoes (3.10) sejam vlidas. c e c a Temos ento a 2V Fy 2V Fx = = y yx x xy Como a ordem de diferenciaao pode ser invertida, as duas expresses so iguais e, c o a Fx Fy = y x Fx Fz = z x Fy Fz = z y (3.14)
Estas so condioes necessrias para que a funao potencial exista; elas expressam a condiao a c a c c de que F . dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz seja uma diferencial exata. E poss mostrar tambm que elas so condioes sucientes, vel e a c isto , se as Equaoes (3.14) forem vlidas em todos os pontos, ento as componentes da e c a a fora sero realmente derivveis de uma funo potencial V (x, y, z), e a soma da energia c a a ca cintica com a energia potencial ser constante1 . e a Os critrios para que um campo de fora seja conservativo sero convenientemente ape c a resentados em termos do operador del. Nesta aplicao introduzimos o produto vetorial do ca operador del: F= Fz Fy y z + Fx Fz z x +k Fy Fx x y (3.15)
O produto vetorial denido acima chamado de rotacional de F. De acordo com as Equaoes e c (3.14), vemos que as componentes do rotacional se anulam se a fora F for conservativa. c Ento a condio para uma fora ser conservativa pode ser dada numa forma compacta a ca c F=0 (3.16)
Matematicamente, esta condiao exige que a expresso F . dr seja uma diferencial exata, c a ca ou em outras palavras, que a integral F . dr seja independente do caminho de integrao. Fisicamente, a anulaao do rotacional da fora F signica que o trabalho feito por F sobre c c a part cula em movimento independente da trajetria que liga um ponto ao outro. e o H uma terceira expresso envolvendo o operador del, ou seja o produto escalar a a . F. Esse chamado a divergncia de F. No caso de campo de fora, a divergncia d uma e e c e a medida da densidade de fontes de campo em um certo ponto. A divergncia de particular e e importncia na teoria de eletricidade e magnetismo. a Expresses para o gradiente, rotacional e divergncia em coordenadas cil o e ndricas e esfricas e so apresentadas abaixo: a Coordenadas Cil ndricas
Veja qualquer livro texto de clculo avanado, por exemplo, A. E. Taylor, Advanced Calculus, Ginn, a c Boston, 1955. Uma discusso interessante dos critrios de conservao quando este campo contm singulara e ca e idades foi feita por Feng na Amer. J. Phys. 37, 616 (1969).
1
3.7. CONDICOES PARA A EXISTENCIA DE UMA FUNCAO POTENCIAL Gradiente V = Rotacional F= Divergncia e .F= Coordenadas Esfricas e Gradiente V = Rotacional F = 1 (F sen ) F 1 er + r sen r 1 (rF ) Fr + e r r 1 Fr (rF ) e + sen r 1 V 1 V V er + e + e r r r sen 1 (RFR ) 1 F Fz + + R R R z 1 Fz F FR Fz 1 (RF ) 1 FR eR + e + k R z z R R R R
81
1 V V V eR + e + k r R z
Divergncia e .F= 1 (sen F ) 1 F 1 (r2 Fr ) + + r2 r r sen r sen
Exemplos 1. Encontre o campo de fora da funao potencial V = x2 + xy + xz. Aplicando o c c operador del. F = V = (2x + y + z) x k x 2. O campo de fora F = xy + xz + k yz conservativo? O rotacional de F c e e F=
x
k
z
= (z x) + 0 + k (z x)
xy xz yz A expresso nal no nula, logo o campo no conservativo. a a e a e 3. Para que valores das constantes a, b e c a fora F = (ax + by 2 ) + cxy conservativa? c e Tomando o rotacional de F temos F=
x
y 2
k
z
= k (c 2b)y
ax + by
cxy
82
O que mostra que a fora ser conservativa se c = 2b. O resultado independente do valor c a e de a. K 4. Mostre que a lei de fora inverso do quadrado em trs dimenses F = r2 er conserc e o e vativa calculando o rotacional. Use coordenadas esfricas. e O rotacional dado na pgina anterior. e a 1 F= 2 r sen er
r
e r

e r sen

Fr rF rF sen
K Temos Fr = r2 , F = 0, F =). O rotacional se reduz ento a a
F=
K e K e 2 2 r sen r r r
=0
que, evidentemente, se anula porque ambas as derivadas parciais so nulas. Ento a fora a a c em questo conservativa. a e
3.8
Foras do Tipo Separvel c a
Muitas vezes, escolhendo adequadamente o sistema de coordenadas as componentes de um campo de fora dependem apenas das coordenadas respectivas, isto c e F = Fx (x) + Fy (y) + k Fz (z) (3.17)
Foras deste tipo so chamadas de separveis. Vericamos que o rotacional de tais foras c a a c nulo e ento, o campo conservativo independentemente das formas particulares das e a e componentes de fora desde que cada uma seja funo apenas da coordenada envolvida. c ca A integrao das equaes diferenciais do movimento ento muito simples, porque cada ca co e a equaao componente do tipo m = F (x). Nesse caso as equaes podem ser resolvidas c e x co pelos mtodos descritos no cap e tulo anterior de movimento retil neo. Se as componentes da fora envolverem o tempo e a derivada das coordenadas com relaao c c ao tempo, ento a fora no mais necessariamente conservativa. Apesar disso, se a fora for a c a e c separvel, ento as componentes da equao do movimento sero da forma m = F (x, x, t) e a a ca a x podem ser resolvidas pelos mtodos usados no cap e tulo anterior. Alguns exemplos de foras c separveis, conservativas e no conservativas, sero discutidos nas sees seguintes. a a a co
3.9
Movimento de um Projtil em um Campo Gravie tacional Uniforme
Um dos mais famosos problemas clssicos de dinmica o de movimento de um projtil. Esa a e e tudaremos este problema com alguns detalhes porque ele ilustra a maior parte dos princ pios estudados nas sees anteriores. co Sem Resistncia do Ar e
3.9. MOVIMENTO DE UM PROJETIL
83
Primeiramente, por simplicidade, consideremos o caso de um projtil movendo-se sem e resistncia do ar. Nessa situao idealizada apenas a fora da gravidade atua no projtil. e ca c e Se zermos o eixo z coincidir com a vertical, a equaao diferencial do movimento car c a m d2 r = mg k dt2
Se idealizarmos mais ainda o problema e considerarmos que a acelerao da gravidade g ca e constante, ento a funao fora visivelmente do tipo separvel e tambm conservativa a c c e a e e desde que um caso especial daquele expresso pela Equao (3.17). Particularizaremos o e ca problema considerando que no instante t = 0 o projtil estava na origem com velocidade v0 . e A equaao da energia (3.9) ca c 1 2 1 m(x2 + y 2 + z 2 ) + mgz = mv0 2 2 ou,
2 v 2 = v0 2gz
(3.18)
dando a velocidade como uma funao da altura. Esta toda a informao que podemos c e ca obter da equao de energia. ca Para conseguir mais informaoes, devemos voltar a equaao diferencial do movimento. c ` c Podemos escrev-la e d dr = g k dt dt que da forma discutida na Seao (1.20). Pode ser integrada diretamente. Uma primeira e c integrao nos d a velocidade. ca a dr = gtk + v0 dt onde a constante de integraao v0 a velocidade inicial. Outra integraao nos leva ao vetor c e c posiao c 1 r = gt2 k + v0 t (3.19) 2 A constante de integrao r0 , neste caso, zero porque a posiao inicial do projtil era a ca e c e origem. As componentes da equaao acima so c a x = x0 t y = y0 t 1 z = z0 t gt2 2 Aqui x0 , y0 e z0 so as componentes da velocidade inicial v0 . Resolvemos ento o problema a a de determinar a posiao do projtil como funao do tempo. c e c Para conhecermos a trajetria do projtil, eliminamos o tempo t das equaoes x e y e o e c obtemos y = bx
84 onde a constante b e
b=
y0 x0
Isto signica que a trajetria est contida em um plano. Em particular, se y0 = 0, ento a o a a trajetria est contida no plano xz. Eliminando o tempo nas equaes x e z, encontramos o a co que a equao da trajetria da forma ca o e z = x x2 onde = z0 /x0 e = g/2x2 . A trajetria , deste modo, uma parbola contida no plano 0 o e a y = bx. A Figura 3.3 mostra isto.
z
O y=bx x
Figura 3.3: Trajetria de um projtil movendo-se em trs dimenses. o e e o
Resistncia do Ar Linear e Vamos considerar o movimento de um projtil para a situaao mais realista onde h uma e c a fora retardadora devido a resistncia do ar. Neste caso o movimento no conservativo. A c e e a energia total diminui continuamente como resultado da perda por fricao. c Por simplicidade, vamos supor que a lei de resistncia do ar seja linear de tal maneira que e a fora resistiva varia diretamente com a velocidade v. Ser conveniente escrever a constante c a de proporcionalidade como m onde m a massa do projtil. Temos ento duas foras e e a c atuando no projtil; a resistncia do ar mv, e a fora da gravidade mg k , como antes. A e e c equaao diferencial do movimento ento c e a m ou, depois de cancelar os m s, d2 r = v g k dt2 d2 r = mv mg k dt2
3.9. MOVIMENTO DE UM PROJETIL
85
A integraao desta equao feita convenientemente expressando-a na forma de componentes c ca e como segue: x = x y = y z = z g Vemos que as equaes esto separadas. Cada uma ento pode ser resolvida separadamente co a a pelos mtodos do cap e tulo anterior. Usando nossos resultados da Seo 2.9, podemos escrever ca prontamente as soluoes c x = x0 et y = y0 et g z = z0 et 1 et para as componentes da velocidade, e x = x0 1 et y0 y = 1 et g g z0 + 2 1 et t z = (3.20)
(3.21)
para as coordenadas de posio. Aqui, como antes, as componentes da velocidade inicial so ca a x0 , y0 e z0 e consideramos o projtil inicialmente na origem. e Como no caso de resistncia do ar nula, o movimento est inteiramente contido no plano e a y = bx com b = y0 /x0 . Todavia, a trajetria neste plano no uma parbola, mas uma o a e a curva que se situa abaixo da parbola correspondente. Veja a ilustraao na Figura 3.4. a c Inspecionando as equaes de x e y vemos que, para t grande, os valores de x e y se aproximam co dos valores limites y0 x0 y x Isto signica que a trajetria tem uma ass o ntota vertical. A soluao nal do movimento de um projtil com resistncia do ar linear, veja Equaes c e e co (3.21) pode ser escrita vetorialmente assim gt v0 k g r = + 2 1 et k Por diferenciao vemos que esta equaao realmente soluao da equao diferencial do ca c e c ca movimento. E util considerar o caso em que a resistncia do ar for muito pequena, isto , quando o e e valor da quantidade t nos fatores exponenciais for muito menor do que a unidade. Para isso vamos desenvolver em srie o fator exponencial, usando e eu = 1 + u + u2 u3 + + ... 2! 3!

86
y
O
trajetoria sem resistencia do ar
x
trajetoria com resistencia do ar assintota vertical
Figura 3.4: Comparaao das trajetrias de uma part c o cula movendo-se com e sem resistncia e do ar.
onde faremos u = t. O resultados, depois de cancelar e colecionar os termos, ca na forma 1 r = v0 t gt2 k r 2 onde t2 t3 t3 t4 r = v0 + ... kg + ... 2! 3! 3! 4! A quantidade r pode ser entendida como uma correo na trajetria do projtil sem reca o e sistncia que leva a trajetria verdadeira. e ` o No movimento real de um projtil na atmosfera, a lei de resistncia do ar no de e e a e maneira nenhuma linear, mas uma funao muito complicada da velocidade. Um clculo c a preciso da trajetria pode ser feito por meio de mtodos de integraao numrica utilizandoo e c e se computadores.
3.10
O Oscilador Harmnico em duas e trs dimenses o e o
Consideramos nessa seo o movimento de uma part ca cula que est sujeita a uma fora restaua c radora linear que est sempre dirigida para um ponto xo, a origem do nosso sistema de a coordenadas. Esta fora pode ser representada pela expresso c a F = kr A equaao diferencial do movimento ento expressa por c e a m d2 r = kr dt2 (3.22)
3.10. O OSCILADOR HARMONICO EM DUAS E TRES DIMENSOES
87
A situaao pode ser visualizada, de uma maneira aproximada, por uma part c cula presa a um conjunto de molas como mostrado na Figura 3.5. Este o oscilador harmnico trie o dimensional.
y
1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000
11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000
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Figura 3.5: Modelo de um oscilador harmnico tridimensional. o
O oscilador bi-dimensional Para o caso de movimento num plano, a equaao diferencial equivalente `s duas equaoes c e a c componentes m = kx x m = ky y Elas esto separadas, e podemos, imediatamente, escrever as solues na forma a co x = A cos(t + ) onde k m As constantes A, B, e cam determinadas a partir das condioes iniciais, em qualquer c caso. Encontramos a equaao da trajetria eliminando o tempo t nestas duas equaes. Para c o co conseguirmos isto, escreveremos a segunda equaao na forma c = y = B cos(t + + ) y = B cos(t + ) (3.23)
88
onde = . Desenvolvendo, temos y = B[cos(t + ) cos sen(t + ) sen ] Usando a primeira das Equaoes (3.23), obtemos c x y = cos B A 1 x2 sen A2 (3.24)
que uma equaao quadrtica em x e y. A equao quadrtica geral e c a ca a ax2 + bxy + cy 2 + dx + ey = f pode representar uma el pse, uma parbola, ou uma hiprbole, dependendo do discriminante a e b2 4ac ser negativo, zero, ou positivo, respectivamente. No presente caso o discriminante (2 sen /AB)2 . e A Figura 3.6 mostra que a trajetria el o e ptica pois o discriminante da equao negativo. ca e No caso particular em que a diferena de fase seja igual a /2 a equaao da trajetria c c o se reduzir a a y2 x2 + 2 =1 A2 B que a equaao de uma el e c pse cujos eixos coincidem com os eixos coordenados. Por outro lado, se a diferena de fase for 0 ou , ento a equaao da trajetria se reduzir a uma linha c a c o a reta dada por B y= x A O sinal positivo vlido quando = 0, e o negativo para = . E poss mostrar que e a vel no caso geral o eixo da trajetria el o ptica formar um angulo com o eixo x denido por a tg 2 = 2AB cos A2 B 2 (3.25)
Como exerc cio, deixamos para o leitor a deduao da expresso acima. c a O Oscilador Harmnico Tri-dimensional o Para o caso de movimento tridimensional a equao do movimento equivalente as trs ca e ` e equaoes c m = kx x m = ky y m = kz z que esto separadas. As solues so da forma (3.23), isto a co a e x = A1 sen t + B1 cos t y = A2 sen t + B2 cos t z = A3 sen t + B3 cos t
(3.26)
3.10. O OSCILADOR HARMONICO EM DUAS E TRES DIMENSOES
89
y
B
-A O
-B
Figura 3.6: Trajetria el o ptica do movimento de um oscilador harmnico bi-dimensional. o
Determinam-se as seis constantes de integraao a partir da posiao e velocidade iniciais da c c part cula. As Equaes (3.26) escritas na forma vetorial cam co r = A sen t + B cos t onde as componentes de A so A1 , A2 e A3 e da mesma forma para B. Fica claro que o a movimento se faz inteiramente em um unico plano que o plano comum aos dois vetores e constantes A e B, e que a trajetria da part o cula nesse plano uma el e pse, como no caso bidimensional. A anlise relativa a forma da trajetria el a ` o ptica feita no caso bidimensional tambm se aplica no caso tridimensional. e Oscilador no Isotrpico a o Na discusso acima consideramos o oscilador tridimensional isotrpico, onde a fora a o c restauradora era independente da direao de deslocamento. Se a fora restauradora dec c pender da direao de deslocamento, temos o caso do oscilador no-isotrpico. Escolhendo c a o adequadamente os eixos do sistema de coordenadas, as equaes diferenciais do movimento co para o oscilador no isotrpico so a o a m = k1 x x m = k2 y y m = k3 z z Aqui temos um caso de trs frequncias de oscilaao diferentes: e e c 1 = e as solues so co a x = A cos(1 t + ) k1 m 2 = k2 m 3 = k3 m
(3.27)
90
CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA y = B cos(2 t + ) z = C cos(3 t + ) (3.28)
Tambm nesse caso, as seis constantes de integrao das equaoes acima caro determie ca c a nadas a partir das condioes iniciais. A oscilaao resultante da part c c cula ca inteiramente contida dentro de uma caixa retangular (cujos lados so 2A, 2B e 2C) centrada na origem. a Se as frequncias 1 , 2 e 3 forem redut e veis a uma medida comum, isto , se e 2 3 1 = = n1 n2 n3 (3.29)
onde n1 , n2 e n3 so inteiros, a trajetria, chamada de Figura de Lissajous, se fechar, porque a o a depois de um tempo 2n1 /1 = 2n2 /2 = 2n3 /3 a part cula retornar ` sua posiao a a c inicial e o movimento se repetir. (Na Equao (3.29) cancelamos os fatores inteiros comuns). a ca Por outro lado, se os s no forem redut a veis a um fator comum, a trajetria no ser o a a fechada. Neste caso dizemos que a trajetria pode encher completamente a caixa retangular o mencionada acima, pelo menos no sentido de que se esperarmos um tempo sucientemente longo, a part cula chegar arbitrariamente perto de qualquer ponto dado. a Em muitos casos a fora restauradora l c quida exercida em um dado tomo numa substncia a a cristalina slida aproximadamente linear nos deslocamentos. As frequncias de oscilao o e e ca resultantes normalmente cam na regio infravermelho do espectro: 1012 a 1014 vibraoes a c por segundo.
3.11
Movimento de Part culas Carregadas em Campos Eltricos e Magnticos e e
Quando uma part cula eletricamente carregada estiver na vizinhana de outras part c culas carregadas, ela sofrer a aao de uma fora. Dizemos que esta fora F devida ao campo a c c c e eltrico E que tem origem nestas outras cargas. Escrevemos e F = qE onde q a carga eltrica da part e e cula em questo. A equaao de movimento da part a c cula e ento a d2 r (3.30) m 2 = qE dt ou, em componentes m = qEx x m = qEy y m = qEz z As componentes do campo so, em geral, funoes das coordenadas de posio x, y e z. No a c ca caso de campos que variam com o tempo (isto , se as cargas que produzem E estiverem em e movimento) as componentes, evidentemente, tambm envolvero t. e a
3.11. MOVIMENTO DE PART ICULAS CARREGADAS
91
Vamos considerar um caso simples, ou seja aquele de um campo eltrico uniforme. Escole hemos um dos eixos, digamos o eixo z, na direo do campo. Ento Ex = Ey = 0, e E = Ez . ca a As equaoes diferenciais do movimento de uma part c cula carregada neste campo so a x=0 y=0 z= qE = constante m
Estas equaoes so identicas `s equaes para um projtil em um campo gravitacional unic a a co e forme. A trajetria, portanto, uma parbola. o e a Os livros textos de Eletromagnetismo mostram que E=0 se E for devido a cargas estticas. Isto signica que o movimento em tal campo conservativo, a e e que existe uma funo potencial onde E = . A energia potencial de uma part ca cula 1 2 de carga q neste campo q, e a energia total constante e igual a 2 mv + q. e e Na presena de um campo magntico esttico (B) a fora atuante em uma carga mvel c e a c o convenientemente expressa pelo produto vetorial e F = q(v B) (3.31)
onde v a velocidade e q a carga. A equao diferencial do movimento de uma part e e ca cula movendo-se em um campo puramente magntico ento e e a d2 r m 2 = q(v B) dt (3.32)
Desta equaao concluimos que a aceleraao sempre perpendicular ` direo do movimenc c e a ca to. Isto signica que a componente tangencial da acelerao (v) nula, e logo, a part ca e cula move-se com o mdulo da velocidade constante. Este fato verdadeiro mesmo quando B o e e uma funao dependente da posio r, desde que essa funao no varie com o tempo. c ca c a Exemplo Vamos examinar o movimento de uma part cula carregada em um campo magntico e constante uniforme. Vamos escolher o eixo z na direao do campo, isto , c e B = kB A equaao diferencial do movimento c e k d2 r m 2 = q(v B) = qB x y z dt 0 0 1 m( x + y + k k) = qB( y x)
92
Igualando as componentes temos, m = qB y x m = qB x y z = 0
(3.33)
Aqui, pela primeira vez, encontramos um conjunto de equaes diferenciais que no so do co a a tipo separveis. A soluao relativamente simples, todavia, porque podemos integrar uma a c e unica vez no tempo e obter mx = qBy + c1 my = qBx + c2 z = constante = z0 ou x = y + C1 y = x + C2 z = z0 (3.34) onde usamos a abreviaao = qB/m. Os Cs so constantes de integrao, e C1 = c1 /m, c a ca C2 = c2 /m. Usando a expresso de y da segunda das Equaes (3.34), na primeira das a co Equaoes (3.33), obtemos uma equaao separada para x, c c x + 2x = 2a onde a = C2 /. A soluo ca e x = a + A cos(t + 0 ) (3.36) onde A e 0 so constantes de integraao. Diferenciando esta equaao com relaao ao tempo, a c c c temos x = A sen(t + 0 ) (3.37) Esta expresso pode ser substituida no lado esquerdo da primeira das Equaoes (3.34) e a a c equaao resultante resolvida para y. O resultado c e y = b A sen(t + 0 ) (3.38) (3.35)
onde b = C1 /. Para encontrarmos a forma da trajetria do movimento, eliminamos t entre o as Equaes (3.36) e (3.38) para obter co (x a)2 + (y b)2 = A2 (3.39)
A projeo da trajetria do movimento no plano xy um c ca o e rculo de raio A centrado no ponto (a, b). Como da terceira equaao (3.34) a velocidade na direo z constante, c ca e concluimos que a trajetria uma helicide. O eixo da hlice coincide com a direao do campo o e o e c magntico, como pode ser visto na Figura 3.7. Derivando a Equaao (3.38) encontramos e c y = A cos(t + 0 ) Eliminando o tempo das Equaoes (3.37) e (3.40) obtemos c x2 + y 2 = A2 2 = A2 qB m
2
(3.40)
(3.41)
3.12. MOVIMENTO VINCULADO DE UMA PART ICULA

y
93
Figura 3.7: Trajetria helicoidal de uma part o cula carregada movendo-se em um campo magntico. e
chamando v1 =
x2 + y 2 , vemos que o raio A da hlice ca e A= v1 mv1 = qB (3.42)
Se a velocidade no tiver componente na direao z, a trajetria ser um c a c o a rculo de raio A. Fica evidente que A diretamente proporcional ao mdulo da velocidade v1 , e que a e o frequncia angular do movimento na trajetria circular independente da velocidade. e o e conhecida como a frequncia do c e e clotron. O c clotron, inventado por Ernest Laurence, depende para sua operaao do fato que independente da velocidade. c e
3.12
Movimento Vinculado de uma Part cula
Quando uma part cula mvel estiver geometricamente presa no sentido de que dever pero a manecer em uma superf ou curva denida, diremos que o movimento vinculado. Um cie e pedao de gelo deslizando em uma superf curva, ou uma bolinha furada deslizando presa c cie em um arame, so exemplos de movimento vinculado. O v a nculo pode ser completo, como na bolinha ou pode ser parcial como no primeiro exemplo. V nculos podem ser xos, ou podem ser mveis. Neste cap o tulo estudaremos apenas v nculos xos. A Equao de Energia para V ca nculos Lisos A fora resultante em uma part c cula que se move sob a aao de um v c nculo pode ser expressa como a soma vetorial da fora externa F e da fora de v c c nculo R, onde R a reaao e c do agente vinculador sobre a part cula. A equaao de movimento pode ser escrita como c m dv =F+R dt (3.43)
94
Multiplicando escalarmente a equao acima por v, temos ca m dv . v =F . v+R . v dt (3.44)
No caso de v nculo liso por exemplo, uma superf sem atrito a reao R normal a cie ca e ` superf ou curva enquanto a velocidade v tangente a superf cie e ` cie. Logo, R perpendicular e a v e o produto escalar R . v se anula. A Equao (3.44) se reduz portanto a: ca d 1 mv . v = F . v dt 2 Consequentemente, se F for conservativa, poderemos integrar como na Seao 3.5, e obteremos c a mesma relao de energia que a Equaao (3.9), isto ca c e 1 2 mv + V (x, y, z) = constante = E 2 Ento apesar de permanecer na superf ou na curva, a part a cie cula move-se de modo a manter claro que espervamos que isto acontecesse para v a energia total constante. E a nculos sem atrito. Exemplo Coloca-se uma part cula no tpo de uma esfera lisa de raio a. Se a part o cula for ligeiramente perturbada, em que ponto ela abandonar a esfera? a As foras atuantes na part c cula so a fora da gravidade, para baixo, e a reaao R da a c c superf esfrica. A equao de movimento cie e ca e m dv = mg + R dt
Vamos escolher eixos coordenados como os mostrados na Figura 3.8. A energia potencial e ento mgz, e a equaao da energia a c e 1 2 mv + mgz = E 2 Usando as condies iniciais (v = 0 para z = a) encontramos E = mga, logo, quando a co part cula desliza, sua velocidade dada por e v 2 = 2g(a z) Tomando a componente radial da equaao do movimento, podemos escrever a equao de c ca fora assim c mv 2 z = mg cos + R = mg + R a a Ento a z mv 2 z m mg R = mg = mg 2g(a z) = (3z 2a) a a a a a
3.12. MOVIMENTO VINCULADO DE UMA PART ICULA
95
z R a mg y
Figura 3.8: Foras atuantes em uma part c cula que desliza em uma esfera lisa.
Logo R se anula quando z = 2 a e neste ponto a part cula abandona a esfera. Isto poderia 3 tambm ser conseguido observando que R muda de sinal neste ponto. e Movimento em uma Curva No caso em que uma part cula estiver vinculada a mover-se em uma certa curva, a equaao c de energia juntamente com as equaoes paramtricas da curva c e x = x(S) y = y(S) z = z(S)
so sucientes para determinar o movimento. (O parmetro S a distncia medida ao a a e a longo da curva a partir de algum ponto de referncia arbitrrio). O movimento pode ser e a determinado considerando-se que a energia potencial e a energia cintica podem ser escritas e 2 , respectivamente. Dessa maneira a equaao em termos do parmetro S apenas; V (S) e mS a c de energia pode ser escrita 1 2 mS + V (S) = E 2 de onde S (e dessa maneira x, y e z) pode ser obtido por integraao. Fazendo o caminho c contrrio, diferenciando-se a equao acima com relao a t e cancelando o fator comum S, a ca ca obtemos a seguinte equao diferencial do movimento para a part ca cula: mS + dV =0 dS (3.45)
Esta equaao pode ser colocada na forma equivalente c mS FS = 0 onde FS a componente da fora externa F na direo S. Isto signica que e c ca FS = dV dS
96
3.13
O Pndulo Simples e
O pndulo simples ilustra bem as consideraes acima. Uma part e co cula de massa m presa na extremidade de uma haste ou corda leve e inextens movendo-se em um plano vertical, vel constitui o pndulo simples. Tal pndulo tambm dinamicamente equivalente a uma bolinha e e e e furada deslizando presa a um o com a forma de um aro vertical. Na Figura 3.9, o angulo entre a vertical e a linha CP onde C o centro da trajetria e e o circular e P a posiao instantnea da part e c a cula. A distncia S medida a partir da posiao a e c de equil brio O. Vemos, da gura, que a componente FS da fora da gravidade mg na direo c ca de S igual a mg sen . Se l for o comprimento do pndulo, ento = S/l. A equaao e e a c diferencial de movimento ento ca assim a
c S O
l P mg
Figura 3.9: O Pndulo Simples. e
mS + mg sen ou, em termos de , caria
S l
=0
g + sen = 0 l A energia potencial V pode ser escrita como mgz onde z a distncia vertical da part e a cula medida a partir de O, isto , e V = mgz = mgl(1 cos ) = mgl mgl cos Aqui, ento, a dV S = mg sen = mg sen = FS . dS l Para conseguirmos uma soluo aproximada da equaao diferencial de movimento, consica c deremos que permanea pequeno. Neste caso c sen S l
3.14. SOLUCAO MAIS PRECISA DO PENDULO SIMPLES E O OSCILADOR NAO LINEAR97 g + =0 l esta a equaao diferencial do oscilador harmnico. A soluo, como j vimos na Seao 2.12 e c o ca a c e = 0 cos(0 t + 0 ) onde 0 = g/l, 0 a amplitude de oscilaao e 0 um fator de fase. Dentro dos limites e c e de validade dessa aproximao o movimento harmnico simples e o per ca e o odo de oscilao ca e dado por: l 2 = 2 (3.46) T0 = 0 g que uma frmula elementar bem conhecida. e o Logo
3.14
Soluo mais Precisa do Pndulo Simples e o Osca e cilador no Linear a

g + sen = 0 l
A equaao diferencial do movimento do pndulo simples c e
um caso especial de equaao diferencial geral para o movimento sob a aao de uma fora e c c c restauradora no linear, isto , uma fora que varia de maneira diferente da linear. a e c A equaao do problema unidimensional geral sem amortecimento pode ser escrita c + f () = 0 (3.47)
onde a varivel que representa o deslocamento a partir da posio de equil e a ca brio, tal que f (0) = 0 Equaoes diferenciais no lineares normalmente exigem algum mtodo de aproximao para c a e ca suas soluoes. Suponha que a funo f () seja desenvolvida como uma srie de potncia, c ca e e f () = a1 + a2 2 + a3 3 + . . . e levada na Equao (3.47) que se transformaria em ca d2 + a1 + a2 2 + a3 3 + . . . = 0 dt2 (3.48)
que a expanso da equaao geral do movimento do oscilador no linear sem amortecimene a c a to. O termo a1 nesta equao o termo linear. Se este termo for predominante, isto , ca e e se a1 for muito maior do que os outros coecientes, ento o movimento ser aproximadaa a mente harmnico com frequncia angular a1 . Uma soluao mais precisa deve levar em o e c consideraao os termos restantes no lineares. c a
98
Como ilustraao, vamos voltar ao problema do pndulo simples. Se usarmos o desenvolc e vimento em srie e 3 5 + ... sen = 3! 5! e se retivermos apenas os dois primeiros termos, obteremos g g + 3 = 0 l 6l (3.49)
como uma segunda aproximaao para a equao diferencial do movimento. Sabemos que o c ca movimento peridico. Vamos tentar uma soluao na forma de uma funo senoidal simples e o c ca = A cos t Inserindo-a na equao diferencial obteremos ca g g A 2 cos t + A cos t A3 cos3 t = 0 l 6l ou, depois de usar a identidade trigonomtrica e cos3 u = teremos, depois de reagrupar os termos g gA3 gA3 A + A cos t cos 3t = 0 l 24l 24l
2
3 1 cos u + cos 3u 4 4
Excluindo o caso trivial A = 0, vemos que a equaao acima no vlida para todos os valores c a e a de t. Dessa maneira nossa funo tentativa A cos t no pode ser uma soluao. Observando ca a c que o termo em cos 3t aparece na equaao acima somos levados a tentar uma soluao na c c forma = A cos t + B cos 3t (3.50) que dever ser uma aproximao melhor do que A cos t. Verica-se que isto verdade. a ca e Levando esta soluo na Equaao (3.49), encontramos, depois de um tratamento idntico ao ca c e que foi feito anteriormente g gA3 g gA3 2 cos t + 9B + B cos 3t + (termos em A + A l 8l l 24l
2
potncias mais altas de B e mltiplos mais altos de wt) = 0 e u Novamente a equaao no vlida para todos os valores de t, mas nossa aproximao ser c a e a ca a razoavelmente precisa se os coecientes dos dois primeiros termos em cosseno puderem se anular separadamente: gA3 g A 2 + A =0 l 8l g gA3 9B 2 + B =0 l 24l
3.15. SOLUCAO EXATA DO MOVIMENTO DO PENDULO SIMPLES POR MEIO DE INTEGRAIS E Da primeira equao ca 2 = A2 g 1 l 8 (3.51)
Levando este valor de 2 na segunda equao, encontramos ca B = A3 1 A3 3(64 + 27A2 ) 192
Observando a Equao (3.50) vemos que a amplitude 0 da oscilao do pndulo dado por ca ca e e 0 = A + B = A ou, se A for pequeno 0 A O signicado da Equao (3.51) pode agora ser entendido. A frequncia de oscilaao depende ca e c da amplitude 0 . Na verdade, podemos escrever = e, para o per odo T = 2 2 (1
1 2 ) 8 0
A3 192
1 2 g 1 0 l 8
l g
2 T0
l 1 2 1 + 0 + . . . g 16 1 2 1 + 0 + . . . 16
(3.52)
onde T0 o per e odo para amplitude nula. Esta anlise, apesar de ser grosseira, levanta dois fatos essenciais na oscilaao livre sob a c a ao de fora restauradora no linear; isto , o per ca c a e odo de oscilaao uma funao da c e c amplitude de vibraao, e a oscilao no exatamente senoidal mas pode ser considerada c ca a e como uma superposiao de uma mistura de harmnicos. Pode ser mostrado que a vibrao c o ca de um sistema no linear forado por uma fora puramente senoidal tambm ser distorcia c c e a do; isto , conter harmnicos. O auto-falante de um rdio ou um sistema de som, por e a o a exemplo, pode introduzir distoro (harmnicos) acima e abaixo daquela produzida pelo ca o sistema amplicador eletrnico. o
3.15
Soluo Exata do Movimento do Pndulo Simples ca e por Meio de Integrais El pticas
Usando a equaao de energia potencial do pndulo simples podemos escrever a equaao de c e c energia na forma 1 m(l)2 + mgl(1 cos ) = E (3.53) 2
100
Se o pndulo for deslocado de um angulo 0 (a amplitude) e abandonado (0 = 0), ento e a E = mgl(1 cos 0 ). Levando este valor na equao de energia esta se reduzir a ca a 2g 2 = (cos cos 0 ) l Usando a identidade cos = 1 2 sen2
2
(3.54)
, podemos escrever (3.55)
0 4g sen2 sen2 2 = l 2 2 conveniente descrever o movimento em termos da varivel denida pela equao e a ca sen = sen sen
2 0 2
1 sen k 2
(3.56)
Derivando em relaao ao tempo, obtemos c 1 (cos ) = cos k 2 2 (3.57)
Usando as Equaes (3.56) e (3.57) podemos prontamente escrever a equaao (3.55) em co c termos de g 2 = 1 k 2 sen2 (3.58) l separando as variveis e integrando a relaao entre e t a c t= l g
0
d = 1 k 2 sen2
l F (k, ) g
(3.59)
A funo F (k, ) = 0 (1 k 2 sen2 ) 2 d conhecida como integral el ca e ptica incompleta do primeiro tipo. O per odo do pndulo obtido notando-se que aumenta de 0 at 0 em um e e e quarto de ciclo. Vemos ento que varia de 0 at no mesmo intervalo de tempo. Dessa a e 2 maneira podemos escrever para o per odo T l T =4 g
2
d l =4 K(k) 2 sen2 g 1k
(3.60)
e ptica A funo K(k) = 02 (1 k 2 sen2 ) 2 d = F (k, ) conhecida como a integral el ca 2 completa do primeiro tipo. Os valores das integrais el pticas so tabelados. Podemos obter a uma expresso aproximada desenvolvendo o integrando da Equao (3.60) pelo teorema a ca binomial e integrando termo a termo. O resultado e T =4 l g
2
1+
k2 l k2 sen2 + . . . d = 2 1+ + ... 2 g 4
(3.61)
3.16. O PROBLEMA ISOCRONICO Para pequenos valores de 0 , temos

2 0 0 k = sen 2 4 2 2
101
o que nos leva a expresso aproximada ` a T = 2 l 2 1 + 0 + ... g 16 (3.62)
que concorda com o valor de T encontrado na seo anterior. ca Exemplo Encontre o per odo de um pndulo simples oscilando com uma amplitude de 20 . Use e tabelas de funoes el c pticas, e tambm compare com os valores calculados utilizando-se as e aproximaes descritas anteriormente. co Para uma amplitude de 20 , k = sen 10 = 0, 17365, e 0 /2 = 0, 17453 radianos. Os resultados cam De tabelas e da Equao (3.60) T = 4 ca Da Equaao (3.61) c Da Equaao (3.62) c Da frmula elementar o T = 2 T = 2 T0 = 2
l g
K(10 ) =
l g l g l g
1+ 1+ =
1 l sen 10 = g (6, 3306) 4 2 0 l = g (6, 3310) 16 l (6, 2832) g
l g 2
(6, 3312)
3.16
O Problema Isocrnico o
E interessante investigar se existe ou no uma curva de v a nculo para a qual uma part cula oscilar sob a ao da gravidade isocronicamente, isto , com um per a ca e odo que independente e da amplitude. Seja o angulo entre a horizontal e a tangente a curva de v nculo (Figura 3.10). A componente da fora gravitacional na direao do movimento mg sen . A equao diferencial c c e ca do movimento ao longo da trajetria de v o nculo (considerado sem atrito) ento e a mS = mg sen Contudo, se a equao acima representar movimento harmnico simples ao longo da curva, ca o devemos ter mS = KS Desse modo, uma curva de v nculo que satiszer a equaao c S = C sen produzir movimento harmnico simples. a o
102
S mgsen O mg x
Figura 3.10: Foras envolvidas no caso isocrnico. c o
Podemos encontrar x e y em termos de a partir das equaoes acima, c dx dx dS = = (cos )(C cos ) d dS d Logo x= Do mesmo modo C cos2 d = C (2 + sen 2) 4 (3.63)
dy dS dy = = (sen )(C cos ) d dS d y= C sen cos d =
e ento a
C cos 2 (3.64) 4 Equaoes (3.63) e (3.64) so as equaoes paramtricas de uma ciclide. Ento uma curva de c a c e o a v nculo na forma de uma ciclide produzir um movimento em que S varia harmonicamente o a com o tempo, e o per odo de oscilaao ser independente da amplitude. Como corolrio, c a a vemos que uma part cula que comea a mover-se a partir do repouso numa curva cicloidal c lisa gasta o mesmo tempo para alcanar o fundo independentemente do ponto de onde c comea. c O f sico e matemtico Holands Christian Huygens descobriu este fato quando tentava a e melhorar a preciso de pndulos de relgio. Ele descobriu a teoria das evolutas e mostrou a e o que a evoluta de uma ciclide tambm uma ciclide. Dessa maneira, obrigando o pndulo a o e e o e descrever uma trajetria cicloidal o per o odo ser ento, independente da amplitude. Apesar a a de simples, a idia nunca teve muito uso prtico. e a
3.17
O Pndulo Esfrico e e
Um problema clssico de movimento vinculado o de uma part a e cula que obrigada a movere se em uma superf esfrica lisa, por exemplo, um pequeno corpo deslisando dentro de uma cie e
3.17. O PENDULO ESFERICO
103
bola esfrica lisa. O caso talvez que melhor ilustrado por um pequeno corpo pesado preso e na extremidade de uma corda ou haste leve e inextens vel que livre para balanar em e c qualquer direo em torno de um ponto xo, como na Figura 3.11. Este o famoso pndulo ca e e esfrico. e
S m mg y
Figura 3.11: O pndulo esfrico. e e
Soluoes aproximadas em coordenadas retangulares c Existem duas foras atuando na part c cula, ou seja, a fora da gravidade para baixo, e a c tenso S da corda ou haste vinculadora. A equaao diferencial do movimento a c e m = mg + S r Escolhendo o eixo z na vertical, as componentes retangulares da equaao do movimento so c a m = Sx x m = Sy y m = Sz mg z Uma soluao aproximada prontamente conseguida para o caso onde o deslocamento a partir c e da posiao de equil c brio muito pequeno. O valor da tenso aproximadamente constante e a e e igual a mg, e temos |x| l, |y| l, z = 0. Dessa maneira as componentes x y de S so a dadas aproximadamente por x Sx mg l y Sy mg l
104
que podem ser facilmente vericadas a partir da geometria da gura. As equaoes diferenciais c do movimento em x e y se reduzem ento a a g x+ x=0 l g y+ y=0 l que so similares as equaoes do oscilador harmnico bidimensional tratado anteriormente a ` c o na Seao 3.10. As soluoes, como j vimos so c c a a x = A cos(t + ) y = B cos(t + ) onde = g como no pndulo simples. e l Dentro dos limites de nossa aproximaao o movimento tal que sua projeo no plano c e ca xy uma el e pse. Existem, claro, casos especiais em que a projeo se reduz a uma linha ca reta, ou a um c rculo, dependendo das condies iniciais. co Soluo em coordenadas esfricas ca e Usaremos coordenadas esfricas (veja a Figura 3.11) para um tratamento do pndulo e e esfrico mais preciso do que foi feito anteriormente. A tenso S tem apenas componente e a radial, mas o peso mg tem ambas, uma componente radial mg cos e uma transversal mg sen . Desse modo a equao diferencial do movimento escrita em componentes esfricas ca e ca mar = Fr = mg cos S ma = F = mg sen ma = F = 0 As trs componentes da aceleraao ar , a e a foram dadas no Cap e c tulo 1, Seao 1.25. J c a que o v nculo e r = l = constante podemos ignorar a componente radial da aceleraao. As outras duas componentes se reduzem c a a = l l2 sen cos a = l sen + 2l cos Transpondo termos e fazendo os cancelamentos bvios, as equaes diferenciais em e o co tornam-se g (3.65) 2 sen cos + sen = 0 l 1 d ( sen2 ) = 0 (3.66) sen dt
3.17. O PENDULO ESFERICO
105
A segunda equaao implica que a quantidade entre parnteses constante. Vamos cham-la c e e a h. Na verdade, ela o momentum angular (por unidade de massa) em torno do eixo vertical. e Esta grandeza constante porque no existe nenhum momento de fora em torno deste eixo. e a c Podemos, ento, escrever a h (3.67) = sen2 Levando o valor de na Equaao (3.65), obtemos uma equao na coordenada apenas c ca cos g =0 + sen h2 l sen (3.68)
E instrut vel considerar neste ponto alguns casos especiais. Primeiro, se o ngulo for a = 0 e logo h = 0. constante, ento a Como consequncia, a Equaao (3.68) se reduz a e c g + sen = 0 l que , exatamente a equaao diferencial do pndulo simples. O movimento se faz no plano e c e = 0 = constante. O segundo caso especial aquele do pndulo cnico; = 0 = constante. Neste caso e e o = 0 e = 0, logo a Equao (3.68) se reduz a ca g cos 0 sen 0 h2 =0 l sen3 0 ou g sen4 0 sec 0 l Usando o valor de h da Equaao (3.69), encontramos a partir da Equaao (3.67) c c h2 = g 2 = sec 0 0 l (3.69)
(3.70)
que a condiao de movimento cnico para o pndulo. e c o e Esta ultima equaao pode ser obtida tambm considerando-se as foras atuantes na c e c part cula durante seu movimento circular conforme a Figura 3.12. A aceleraao constante c e 2 = (l sen 0 )2 , e aponta diretamente para o centro da trajetria em mdulo, isto , o e o 0 circular. Dessa maneira, podemos escrever as componentes horizontal e vertical S sen 0 = (ml sen 0 )2 0 S cos 0 = 0 que se reduz a Equao (3.70) depois de eliminarmos S. ` ca Vamos agora considerar o caso em que o movimento quase cnico; isto ; o valor de e o e 2 permanece prximo do valor 0 . Substituindo na Equaao (3.68) h por seu valor dado em o c (3.69), encontramos 4 g sen sen 0 cos = 0 + (3.71) l cos 0 sen3
106
mg
Figura 3.12: O caso cnico do pndulo esfrico. o e e
E conveniente, a esta altura, introduzir a nova varivel denida como a = 0 A expresso entre parnteses na Equao (3.71) pode ser desenvolvida como uma srie de a e ca e potncias em de acordo com a frmula conhecida e o f () = f (0) + f (0) + f (0) 2 + ... 2
Depois de executar as operaoes indicadas encontramos que f (0) = 0 e f (0) = 3 cos 0 + c sec 0 . Como estamos interessados no caso de pequenos valores de , desprezamos potncias e mais altas do que a primeira, e a Equao (3.71) pode ser escrita ca g + b = 0 l onde b = 3 cos 0 + sec 0 . O movimento em ou dado ento por e a gb = 0 = 0 cos t + E l Ento oscila harmonicamente em torno do valor 0 com um per a odo T1 = 2 l l = 2 gb g(3 cos 0 + sec 0 ) (3.74)

(3.72)
(3.73)
O valor de , dado pela Equaao (3.67), no difere muito do valor dado pelo movimento c a puramente cnico 0 , indicando que aumenta estacionariamente durante a oscilaao de o c em torno de 0 . A Figura 3.13 mostra a trajetria da part o cula. Durante uma oscilaao c completa de o valor do angulo azimutal aumenta de 1 0 T1
3.17. O PENDULO ESFERICO Usando os valores de 0 e T1 dados acima, encontramos 1 = 2 3 cos2 0 + 1

1 1 2
2
107
Seja o raio do c rculo para = 0 , como na Figura 3.12. Ento cos2 0 = 1 2 , consequentea l mente 1 = 2 (4 32 /l2 ) 2 . Ento 1 ligeiramente maior que . Desenvolvendo-se em a e potncia de encontramos que o incremento dado por e e 3 2 + ... 8 l2
1 x
Figura 3.13: Projeo no plano xy da trajetria de movimento do pndulo esfrico. ca o e e No in desta seo provamos que a projeao da trajetria do pndulo no plano xy era cio ca c o e aproximadamente uma el pse para ngulo pequeno. Podemos agora interpretar o resultado a acima dizendo que o eixo maior da el pse no est estacionrio, mas precessa na direao de a a a c crescente. O eixo da el pse gira de durante cada oscilaao completa de . A Figura c 3.13 ilustra isso. Consideraoes de energia Limites do movimento vertical c Am de relacionar a amplitude da oscilaao vertical do pndulo esfrico com os parmetros c e e a do problema, vantajoso usar a equao de energia. Na nossa notao, a energia potencial e ca ca e V = mgl cos
108
Para encontrar a energia cintica usamos o fato de que as componentes da velocie dade em coordenadas esfricas so (r, r, r sen ). Como r = l = constante, temos e a 1 1 2 2 2 2 2 2 ca T = 2 mv = 2 m(l + l sen ). A equao de energia ca E= ml2 2 2 + sen2 mgl cos 2
Vamos resolver esta equaao para 2 . Para conseguir isto, usamos a relao, desenvolvida c ca = h/ sen2 . Vamos colocar ainda cos = u. O resultado anteriormente, e 2E h2 2g 2 = + u = f (u) ml2 l 1 u2 (3.75)
= 1 = 2
Figura 3.14: Ilustrando o movimento vertical do pndulo esfrico. e e As ra da equao f (u) = 0 determinam os limites, ou os pontos de retorno da oscilaao zes ca c se anula nestas ra em , porque zes. O limite ca restrito para aqueles valores de que tornam f (u) positivo. Dessa maneira a oscilao vertical ca entre dois c ca rculos horizontais, veja a Figura 3.14. Se, em particular, as duas ra zes reais que cam entre +1 e 1 forem iguais, ento o movimento ca connado a um unico c a rculo horizontal, isto , temos o caso e do pndulo cnico. e o

3.1 Calculando o rotacional encontre quais das seguintes foras so conservativas: c a a) F = x + y b) F = y + x c) F = y x d) F = xy + yz + k zx e) F = yz + zx + k xy
PROBLEMAS 3.2 Determine o valor da constante c que tornam as seguintes foras conservativas: c a) F = xy + cx2
z b) F = y + c xz + k x y2 y
109
3.3 Encontre a fora associada a cada uma das seguintes funoes energia potencial c c a) V = xyz b) V = k x + y + z c) V = kx y z d) V = ke(x+y+z) 3.4 Encontre a funao energia potencial para aquelas foras do problema (3.1) que forem c c conservativas. 3.5 Uma part cula de massa m move-se no campo de fora dado pela funao energia c c potencial do exerc cio 3.3 (a). Se a part cula passa pela origem com velocidade v0 , qual ser sua velocidade se e quando passar pelo ponto (2,2,2)? a
Problemas
3.6 Considere as duas funes fora co c a) F = x + y b) F = y x Verique que (a) conservativa e (b) no conservativa mostrando que a integral e e a F . dr independente da trajetria de integrao para (a), mas no para (b), tomando e o ca a dois caminhos para os quais a origem (0,0) o ponto de partida e (1,1) o ponto de e e chegada. Para uma trajetria tome a linha x = y. Para a outra, tome o eixo y at o o e ponto (0,1) e depois a linha y = 1 at o ponto (1,1). e 3.7 Mostre que a variaao da gravidade com a altura pode ser explicada aproximadamente c pela seguinte funo energia potencial: ca V = mgz 1 z R
onde R o raio da Terra. Encontre a fora associada com esta funao energia potencial. e c c Deste resultado, encontre as componentes da equao diferencial do movimento de um ca projtil submetido a esta fora. e c 3.8 Um projtil lanado da origem com velocidade inicial v0 com angulo de elevaao e e c c em relao a horizontal. Mostre que se desprezarmos a resistncia do ar e se o solo for ca e 2 v0 sen 2 tomado como n vel, o projtil atinge o solo a uma distncia e a da origem. Este o e g alcance horizontal do projtil. Mostre tambm que o decrescimo no alcance horizontal e e 3 aproximadamente 4v0 sen sen 2/3g 2 no caso de resistncia do ar proporcional ` e e a velocidade (caso linear).
110
3.9 Part culas de lama so lanadas da periferia de uma roda que gira. Se a roda tiver a c uma velocidade para a frente v0 e se seu raio for b, mostrar que a maior altura acima do solo que a lama pode atingir e
2 v0 gb2 b+ + 2 2g 2v0
Em que ponto da roda girante ir a lama abandon-la? a a 3.10 Um canho assentado na parte mais baixa de um morro de declive constante . a e Moste que o alcance desta arma medida a partir da encosta do morro e
2 2v0 cos sen( ) g cos2
onde o ngulo de elevaao do canho. Mostre tambm que o valor mximo do e a c a e a alcance medido ao longo da encosta e
2 v0 g(1 + sen )
3.11 Escreva na forma de componentes a equao diferencial de movimento de um projtil ca e para o caso de resistncia do ar proporcional ao quadrado da velocidade. Estas equaoes e c so separveis? Mostre que a componente x da velocidade a a e x = x0 eS onde S a distncia percorrida pelo projtil ao longo da trajetria. e a e o 3.12 As condies iniciais para um oscilador isotrpico bi-dimensional so: x(0) = A, co o a x(0) = 0, y(0) = B y(0) = C onde a frequncia de oscilaao. Mostre que o e e c movimento se d inteiramente dentro de um retngulo de dimenses 2A e 2 B 2 + C 2 . a a o Encontre a inclinaao do eixo da el c pse em termos de A, B e C. 3.13 Uma part cula de massa unitria move-se no potencial do oscilador harmnico no a o a isotrpico tri-dimensional o V = x2 + 4y 2 + 9z 2 Se a part cula passa pela origem com velocidade unitria na direao (1,1,1) no instante a c t = 0, determine x, y e z como funoes do tempo. c 3.14 Um tomo esta situado em uma rede cristalina cbica simples. Se a energia potencial a u de interao entre dois atomos quaisquer da forma cr onde c e so constantes ca e a e r a distncia entre dois tomos, mostre que a energia total de interao de um e a a ca dado tomo com seus seis vizinhos mais prximos aproximadamente o potencial do a o e oscilador harmnico tri-dimensional o V = A + B x2 + y 2 + z 2
PROBLEMAS
111
onde A e B so constantes. (Nota: Considere que os seis atomos vizinhos esto xos a a e localizados nos pontos (d,0,0), (0,d,0), (0,0,d), e que o deslocamento (x,y,z) da posiao de equil c brio (0,0,0) do tomo pequeno se comparado com d). Ento a e a a V = cri onde r1 = (d x)2 + y 2 + z 2 com expresso semelhante para r2 , r3 , . . . . . ., r6 . Use o teorema binomial para obter o resultado desejado. 3.15 Um eletron move-se em um campo de fora composto de um campo eltrico uniforme E c e e um campo magntico uniforme B que faz angulo reto com E. Seja E = E e B = k B. e Considere a posiao inicial do eletron na origem com velocidade inicial v0 = v0 na c direao x. Encontre o movimento resultante da part c cula. Mostre que a trajetria do o movimento uma ciclide: e o x = a sen t + bt y = c(1 cos t) z = 0 Movimento cicloidal de eletrons utilizado no magnetron um tubo eletrnico usado e o para produzir ondas de rdio de alta frequncia. a e 3.16 Uma part cula foi colocada na superf externa de uma esfera lisa de raio b a uma cie distncia b/2 acima do plano central. Determine em que ponto a part a cula abandona a superf cie, depois que ela comea a deslizar para baixo. c 3.17 Uma bolinha (conta) desliza em um o liso dobrado na forma de um aro de raio b. Se o aro vertical, e se a bolinha estava inicialmente em repouso, em um ponto nivelado e com o centro do aro, encontre a velocidade da bolinha no ponto mais baixo do aro. Encontre tambm a reaao do aro sobre a bolinha neste ponto. e c 3.18 No problema acima determine o tempo que a bolinha gasta para atingir o ponto mais baixo do aro. 3.19 Em uma experincia de laboratrio um pndulo simples usado para se determinar o e o e e valor de g. Se a amplitude de oscilao do pndulo 30 , encontre o erro cometido ao ca e e se usar a frmula elementar o l T = 2 g 3.20 Um pndulo esfrico de 1 metro de comprimento est executando pequenas oscilaoes e e a c em torno de um angulo cnico 0 . Se 0 = 30 , encontre o per o odo do movimento cnico, o per o odo de oscilaao de em torno de 0 e o angulo de precesso . c a 3.21 Prove que as duas ra zes reais da equao f (u) = 0, Equao (3.75), que esto entre ca ca a +1 e 1 so iguais no caso de pndulo cnico. a e o 3.22 A corda de um pndulo esfrico de comprimento l est inicialmente fazendo um angulo e e a de 90 com a vertical. D-se a massa do pndulo uma velocidade inicial v0 perpendicular a ` e 2 a corda. Se v0 = gl/2 encontre o ponto mais baixo atingido pela massa do pndulo ` e durante seu movimento. (Sugesto: A partir das condioes iniciais u = 0 uma raiz a c e da equaao f (u) = 0). c
112

3.1 (a), (b), e (e) so conservativas. a 3.3 (a) F = ( yz + xz + k xy) (c) F = kx y z ( x1 + y 1 + k z 1 ) 3.5
2 v0 16 m 2mgz rT
3.7 F = mg +
3.11 m = cxS, m = cy S, m = mg cz S x y z 1 1 1 3.13 x = 6 2 sen( 2t), y = 24 2 sen( 8t), z = 54 2 sen( 18t) 3.17 v = 2gb, R = 3mg 3.19 T = 4
l g
K(15 )
Cap tulo 4 Dinmica de um Sistema de Muitas a Part culas

Ao estudarmos um sistema ou conjunto de muitas part culas livres, importante que quee mos interessados nas caracter sticas gerais do movimento de tal sistema.
4.1
Centro de Massa e Momentum Linear
Consideremos um sistema constitu de n part do culas de massas m1 , m2 , . . . mn , cujos vetores posiao so, respectivamente r1 , r2 , . . . rn . Denimos o centro de massa do sistema como o c a ponto cujo vetor posiao rcm (Figura 4.1) dado por: c e rcm = m1 r1 + m2 r2 + . . . mn rn = m1 + m2 + . . . mn mi ri m (4.1)
onde m = mi a massa total do sistema. A deniao acima certamente equivalente `s e c e a trs equaes: e co xcm = mi xi m ycm = mi y i m zcm = mi zi m
Denimos o momentum linear P do sistema como o vetor soma dos momenta individuais das part culas P= pi = mi vi (4.2) Da Equaao (4.1), por diferenciao em relaao ao tempo, temos c ca c P= mi vi = mVcm (4.3)
o que signica que o momentum linear do sistema de part culas igual ao produto da e velocidade do centro de massa pela massa total do sistema. Suponha agora que existam foras externas F1 , F2 , . . . Fi . . . Fn agindo nas respectivas c part culas. Em adiao suponha, tambm, que existam foras internas de interao entre (duas c e c ca a duas) quaisquer part culas do sistema. Vamos denotar estas foras por Fij , signicando as c 113
114
CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS
mi ri O rcm x
centro de massa
z
Figura 4.1: Centro de massa de um sistema de part culas.
foras exercidas na part c cula i pela part cula j. A equaao do movimento da part c cula i e ento a n Fij = mii = p Fi + r (4.4)
i j=1;j=i
onde Fi a fora externa total agindo em i. O segundo termo da equaao acima corresponde e c c a soma de todas as foras internas exercidas na part ` c cula i pelas outras part culas do sistema. Somando a expresso (4.4) para todas as part a culas, temos
n n n n
Fi +
i=1 i=1 j=1;j=i
Fij =
i=1
pi
(4.5)
Na somatria dupla, acima, para cada fora Fij existir tambm a fora Fji e elas so iguais o c a e c a e opostas Fij = Fji (4.6) por consequncia da terceira lei de Newton. Desta maneira, as foras internas cancelam-se e c duas a duas e a somatria dupla vale zero. Podemos reescrever a Equaao (4.5) do seguinte o c modo n n Fi = pi = P = macm (4.7)
i=1 i=1
em outras palavras a aceleraao do centro de massa de um sistema de part c culas a mesma e que uma unica part cula de massa igual a massa de todo o sistema teria se submetida a uma ` unica fora igual a soma de todas as foras externas. c ` c Considere, por exemplo, um conjunto de part culas movendo-se em um campo gravitacional uniforme. Uma vez que Fi = mi g, para cada part cula, teremos Fi = mi g = mg
4.2. MOMENTUM ANGULAR DO SISTEMA lembre-se que g constante se o campo for uniforme. Dai podemos tirar que e acm = g
115
(4.8)
Desta maneira, o centro de massa de uma granada que explodiu no ar continua seu caminho parablico que ela possuia antes da exploso. o a Em um caso especial em que no h nenhuma fora externa agindo no sistema (ou se a a c Fi = 0), temos que acm = 0 e Vcm = constante. De modo que o momentum linear do sistema permanece constante pi = P = mVcm = constante (4.9)
Este o princ de conservaao do momentum linear. Na mecnica Newtoniana a constncia e pio c a a do momentum linear de um sistema isolado est diretamente ligada, e de fato uma cona e sequncia da terceira lei de Newton. Mas, mesmo nos casos em que as foras entre as e c part culas no obedecem diretamente a lei da ao e reaao, como no caso da fora magntica a ` ca c c e entre duas part culas mveis carregadas, o princ o pio de conservaao do momentum linear c ainda mantido, quando se leva em conta o momentum linear das part e culas e do campo eletromagntico1 . e
4.2
Momentum Angular do Sistema
Como foi visto no Cap tulo 3 (Equaao 3.4), o momentum angular de uma part c cula denido e pelo produto vetorial rmv. O momentum angular L de um sistema de part culas denido e como a soma vetorial dos momenta angular individuais das part culas
n
L=
i=1
(ri mi vi )
Calculemos a derivada temporal do momentum angular. dL = dt

n n
(vi mi vi ) +
i=1 i=1
(ri mi ai )
(4.10)
aqui a primeira somatria nula (vi vi = 0) e na segunda somatria o produto mi ai o e o corresponde ` fora total atuante na part a c cula i. Podemos ento escrever a dL = dt
n i=1
ri
Fi
+
j=1;j=i
Fij
=
i=1
ri Fi +
i=1 j=1;j=i
ri Fij
(4.11)
Na expresso acima usada a mesma nomenclatura da Seao 4.1, onde Fi corresponde a a e c ` resultante externa de foras sobre a part c cula i e Fij a fora interna da part e c cula j sobre a part cula i. A somatria dupla da expresso (4.11) constituida de pares o a e (ri Fij ) + (rj Fji )
1
(4.12)
a Veja por exemplo, W. T. Scott, The Physics of Eletricity and Magnetism, 2 ed. John Wiley & Sons, Inc., New York, 1966.
116
Se representarmos o vetor deslocamento da part cula j em relaao a part c ` cula i por rij , podemos ver pela Figura 4.2 que rij = rj ri (4.13)
mj rij rj mi ri O
Figura 4.2: Deniao do vetor rij . c Como Fij = Fji , podemos ento reduzir a expresso (4.12) a a a rij Fij (4.14)
que nula, caso as foras internas sejam centrais, isto , caso elas ajam ao longo da linha e c e que une as part culas. Desta forma, a somatria dupla de (4.11) nula. De acordo com o o e que foi denido na Seao 1.12, o produto vetorial ri Fi corresponde ao momento da fora c c n e c externa Fi . A soma i=1 ri Fi portanto, o momento total de todas as foras externas que agem sobre o sistema. Se denotarmos o momento externo total por N, podemos escrever a Equaao (4.11) do seguinte modo c dL =N (4.15) dt que signica: a taxa de variao do momentum angular do sistema com o tempo igual ao ca e momento total das foras externas agindo sobre o sistema. c Se o sistema isolado, ento N = 0 e o momentum angular permanece constante tanto e a em mdulo quanto em direao e sentido, o c L= ri mi vi = constante (4.16)
Este fato estabelecido como Princ e pio de Conservao do Momentum Angular. ca Do mesmo modo que o momentum linear de um sistema isolado permanece constante, o momentum angular de um sistema isolado tambm permanece constante, mesmo no caso e de um sistema de cargas mveis onde temos que considerar o momentum angular do campo o eletromagntico2 . e
2 o Ver nota n 1.
4.3. ENERGIA CINETICA DO SISTEMA DE PART ICULAS
117
4.3
Energia Cintica do Sistema de Part e culas

1 2 mi vi = 2 1 mi (vi . vi ) 2
mi
A energia cintica total T do sistema de part e culas dada pela soma das energias individuais e T = (4.17)
ri ri centro de massa
rcm O
Figura 4.3: Deniao de ri . c Como mostra a Figura 4.3, podemos expressar cada vetor posiao ri na forma c ri = rcm + ri (4.18)
onde ri a posio da part e ca cula i em relaao ao centro de massa. Tomando a derivada em c relaao ao tempo, teremos c vi = vcm + vi (4.19) aqui, vcm a velocidade do centro de massa e vi a velocidade da part e cula i em relao ao ca centro de massa. A expresso para T pode ento ser escrita a a T = = 1 mi (vcm + vi ) . (vcm + vi ) = 2 1 2 v 2 cm mi + vcm . mi v i + 1 2 mi vcm + 2 1 mi v 2 i 2 mi (vcm . vi ) + 1 mi v 2 i 2
mas da Equao (4.18), temos ca mi ri = analogamente, temos mi vi = 0 e a expresso para a energia cintica do sistema ca a e 1 2 T = mvcm + 2 1 mi v 2 i 2 (4.20) mi (ri rcm ) = mi ri mrcm = 0
118
o que signica que a energia cintica total do sistema dada pela soma da energia cintica e e e o de translao do centro de massa (1 termo) mais a energia cintica do movimento das ca e part culas com relao ao centro de massa (ltimo termo). Esta separaao de energias ca u c cinticas conveniente, por exemplo, em F e e sica molecular. Desta maneira, para um sistema molecular, a energia cintica total consiste na soma da energia cintica de translaao de e e c todas as molculas, mais a energia de vibrao e rotao de cada molcula. e ca ca e
4.4
Movimento de Dois Corpos que Interagem Massa Reduzida
Consideremos o movimento de um sistema constituido de dois corpos (tomados como part culas) que interagem atravs de fora central. e c Vamos tomar um sistema isolado e portanto com centro de massa com velocidade constante. Por simplicidade tomaremos o centro de massa como origem. Temos ento a m1 r1 + m2 r2 = 0 (4.21)
onde, como mostra a Figura 4.4, os vetores r1 e r2 representam a posio das part ca culas de massa m1 e m2 , respectivamente, em relaao ao centro de massa. Agora, se R o vetor c e posiao da part c cula 1 relativo a part ` cula 2, ento a
m1
R cm r2
m2
r1
Figura 4.4: O problema dos dois corpos.
R = r1 r2 = r1 1 +
m1 m2
(4.22)
a ultima passagem sai da Equaao (4.21). c A equaao diferencial do movimento da part c cula 1 relativo ao centro de massa e m1 d2 r1 R = F1 = f (R) 2 dt R (4.23)
4.5. COLISOES
119
onde f (R) o mdulo da fora mtua entre as duas part e o c u culas. Usando a Equao (4.22), ca podemos escrever d2 R R (4.24) 2 = f (R) dt R onde m1 m2 = (4.25) m1 + m2 A quantidade conhecida por massa reduzida. A nova equaao do movimento (4.24) d e c a o movimento da part cula 1 em relaao a part c ` cula 2 (tomada como xa). Esta equao ca e precisamente a mesma equao para o movimento de uma part ca cula de massa movendo-se em um campo central de fora dada por f (R). Deste modo, o fato de m2 estar em movimento c relativo ao centro de massa est automaticamente computado quando se substitui m1 por . a Se os corpos tm massas iguais, ento = m/2. Por outro lado, se m2 muito maior que e a e m1 , ento praticamente igual a m1 . a e Para dois corpos que se atraem por gravitaao ns temos c o F (R) = Neste caso, a equaao do movimento c e Gm1 m2 R R = R2 R

Gm1 m2 R2
(4.26)
(4.27)
Esta a mesma equaao para o movimento de uma unica part e c cula sujeita a uma fora c central regida por uma fora dependente do inverso do quadrado da distncia. Uma vez que c a a escolha dos subscritos (de m1 ou m2 ) arbitrria, devemos concluir que o movimento de e a cada part cula em relaao a outra uma curva cnica com esta xa no foco. c ` e o Deste modo, tomando o sistema Terra-Lua como um sistema isolado, a Lua descreve uma elipse em relaao a Terra (com a Terra no foco) ou, se o referencial for a Lua, temos a Terra c ` descrevendo uma elipse em torno da Lua (com a Lua no foco).
4.5
Colises o
Sempre que dois corpos colidem, a fora que cada um exerce no outro durante o contato c e uma fora interna, caso os dois sejam considerados um sistema. O momentum linear total c ca portanto inalterado. Podemos ento escrever a p1 + p2 = p1 + p2 ou equivalentemente, m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 (4.29) os subscritos 1 e 2 referem-se as duas part ` culas e as linhas caracterizam os momenta e velocidades das part culas aps a coliso. As equaoes acima so completamente gerais. o a c a (4.28)
120
Elas se aplicam a quaisquer dois corpos, independentemente de seus formatos, rigidez ou qualquer outra coisa. Com relaao ao balano energtico podemos escrever c c e p2 p2 p2 p2 1 + 2 = 1 + 2 +Q 2m1 2m2 2m1 2m2 ou (4.30)
1 1 1 1 2 2 2 2 (4.31) m1 v1 + m2 v2 = m1 v 1 + m2 v 2 + Q 2 2 2 2 Aqui a quantidade Q introduzida para indicar a energia total perdida, ou ganha, que ocorre e resultante da coliso. a No caso de uma coliso perfeitamente elstica, no existe mudana na energia cintica a a a c e total de modo que Q = 0. Se existir uma perda de energia, ento Q positivo. Esta coliso a e a denominada endorgica. Pode tambm ocorrer que haja aumento da energia cintica total. e e e e Isto pode ocorrer por exemplo se houver alguma exploso no ponto de contato dos dois a corpos. Neste caso, Q negativo e a coliso denominada exorgica. e a e e O estudo das colises de particular importncia em f o e a sica atmica e nuclear. Neste caso, o os corpos envolvidos so tomos, ncleos ou part a a u culas elementares como eletrons, protons ou outras. Coliso Direta a Consideremos o caso especial de uma coliso frontal de dois corpos ou part a culas, no qual o movimento ocorre inteiramente em uma linha reta como mostra a Figura 4.5. Neste caso, a equao de conservaao do momentum linear (4.29) pode ser escrita sem a notao vetorial ca c ca como m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 (4.32) o sentido do movimento das part culas dado pelo sinal de v. e
11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
m1
O O O
v1
11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
m1 m2 v0
11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
m2
v2 x x
11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
m1
v1
11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
m2
v2
Figura 4.5: Coliso frontal de duas part a culas.
A m de calcular as velocidades aps a coliso, devemos usar a Equaao (4.32), juntao a c mente com a equao do balano energtico (4.31). ca c e
4.6. COLISAO OBL IQUA E ESPALHAMENTO
121
E conveniente, em problemas deste tipo, introduzir-se o parmetro conhecido por coa eciente de restituiao. Esta quantidade denida como a razo entre a velocidade de c e a separaao V e a velocidade de aproximaao V . Em nossa notaao deve ser escrito como c c c = |v2 v1 | V = |v2 v1 | V (4.33)
O valor numrico de depende primariamente da composio e constituiao f e ca c sica dos dois a corpos. E fcil vericar que em uma coliso perfeitamente elstica = 1. Para tanto, a a devemos fazer Q = 0 em (4.31) e resolver o sistema formado pelas Equaoes (4.31) e (4.32). c Em uma coliso perfeitamente inelstica, os dois corpos permanecem unidos aps a coliso a a o a de modo que = 0. Para muitas situaoes o valor de situa-se entre os dois extremos (entre c 0 e 1). Para a coliso entre duas bolas de bilhar vale aproximadamente 0,95. O valor desse a coeciente depende tambm da velocidade com que os corpos se aproximam. e Podemos calcular os valores das velocidades nais com o uso da Equao (4.32), juntaca mente com a denio do coeciente de restituiao, Equaao (4.33). O resultado ca c c e v1 = v2 (m1 m2 )v1 + (m2 + m2 )v2 m1 + m2 (m1 + m1 )v1 + (m2 m1 )v2 = m1 + m2
(4.34)
e a a No caso inelstico ( = 0) verica-se que v1 = v2 , isto , no h recuo relativo. Por outro a lado, no caso especial em que os dois corpos possuem massas iguais, m1 = m2 , e a coliso a e perfeitamente elstica, = 1, obtemos a v1 = v2 v2 = v1 os dois corpos trocam suas velocidades como resultado da coliso. a No caso geral de colises frontais no elsticas, facil vericar que a perda de energia Q o a a e relacionada com o coeciente de restituiao pela equaao e c c 1 Q = v 2 (1 2
2
onde a massa reduzida e v a velocidade relativa antes da coliso. A deduo desta e a ca expresso deixada como exerc a e cio.
4.6
Coliso Obl a qua e Espalhamento. Comparao das ca Coordenadas do Laboratrio e do Centro de Massa o
Vamos voltar nossa ateno para um caso de coliso mais geral do que aquele em que o ca a movimento est connado a uma linha reta. Aqui a notaao vetorial para as equaes do a c co momentum (4.28) e (4.29) tem que ser mantida.
122
Vamos estudar o caso especial de uma part cula de massa m1 com velocidade inicial v1 (part cula incidente) que colide com a part cula de massa m2 inicialmente em repouso (part cula alvo). Este o problema t e pico que encontramos em f sica nuclear. As equaes co do momentum so a p1 = p1 + p2 (4.35) m1 v1 = m1 v1 + m2 v2 O balano de energia dado por c e p2 p2 p2 1 = 1 + 2 +Q 2m1 m1 m2 ou (4.37) (4.36)
1 1 1 2 2 2 (4.38) m1 v1 = m1 v 1 + m2 v 2 + Q 2 2 2 Aqui, como antes, as linhas indicam velocidades e momenta nais. A quantidade Q de e fundamental importncia em f a sica atmica e nuclear uma vez que ela representa a energia o emitida ou perdida em uma coliso atmica ou nuclear. Em muitos casos a part a o cula alvo e quebrada (sso) ou se modica por inuncia da coliso. Em tais casos as part a e a culas, aps o a coliso, so diferentes das part a a culas antes da coliso. Em tais casos deve-se, logicamente, a assinalar de modo diferente as massas aps a coliso com m3 e m4 , por exemplo. o a Mas, qualquer que seja o caso, a lei de conservaao do momentum tem que ser vericada. c De acordo com a teoria da relatividade, no entanto, a massa da part cula varia com a velocidade de um modo que descrito por esta teoria, e tal fato deve ser tomado em consideraao e c quando tratamos colises envolvendo velocidades prximas a da luz. No entanto, podemos o o ` adiantar que a conservao do momentum expressa pela Equao (4.28) relativisticamente ca ca e correta, considerando que a massa seja uma funao da velocidade. c Coordenadas do Centro de Massa
Clculos tericos em f a o sica nuclear so feitos comumente em termos de quantidades relaa cionadas a um sistema de coordenadas no qual o centro de massa das part culas que colidem esteja parado. Por outro lado, as observaoes experimentais do espalhamento das part c culas so feitas em termos das coordenadas de laboratrio. H portanto o interesse de se fazer a o a consideraoes breves ` respeito do problema de converso de um sistema de coordenadas c a a para o outro. Os vetores velocidade no sistema do laboratrio e no sistema do centro de massa esto o a representados na Figura 4.6. Nessa Figura 1 o ngulo de deexo da part e a a cula incidente, depois que ela atingiu o alvo e 2 o ngulo que a direao do movimento do alvo faz com a e a c direao original do movimento da part c cula incidente. Tanto 1 quanto 2 so medidos no a sistema do laboratrio. No sistema do centro de massa, uma vez que o centro de massa deve o permanecer sobre a linha que une as duas part culas, ambas as part culas aproximam-se do centro de massa, colidem e afastam-se do mesmo, em sentidos opostos. O angulo o angulo e de deexo da part a cula incidente em relaao a direo original de movimento, medido no c ` ca sistema do centro de massa.
4.6. COLISAO OBL IQUA E ESPALHAMENTO

1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
123
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
v1 m1
SISTEMA CENTRO de MASSA
v1
m1 v2 m2
1111 0000 v1 1111 0000 1111 0000 1111 0000
m1
m2
11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
1 2
SISTEMA LABORATORIO
1111 0000 v1 1111 0000 1111 0000 1111 0000
m1
cm
11111 00000 11111 00000 m 11111 00000 2 11111 00000
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
11111 00000 m 2 11111 00000 11111 00000 11111 00000
v2
v2
Figura 4.6: Comparaao das coordenadas do Laboratrio e do Centro de Massa. c o
Da denio de centro de massa, vemos que o momentum linear do conjunto no referencial ca do centro de massa nulo tanto antes quanto depois da coliso. Desta forma, podemos e a escrever p1 + p2 = 0 (4.39) p1+p2 =0 (4.40) As barras so usadas para indicar que a quantidade em questo se refere ao sistema do centro a a de massa. O balano energtico corresponde a c e p2 p2 p p 1 + 2 = 1 + 2 +Q 2m1 2m2 2m1 2m2
2 2
(4.41)
Podemos eliminar p2 e p 2 da ultima equaao recorrendo `s Equaes (4.39) e (4.40). Desta c a co forma, a Equao (4.41) pode ser escrita como ca p2 p 1 = 1 +Q 2 2 As expresses (4.39) e (4.40) podem ser escritas como o m1 v1 + m2 v2 = 0 m1 v 1 + m2 v 2 = 0 A velocidade do centro de massa e vcm = ento temos a v1 = v1 vcm = m1 v1 m1 + m2 m2 v1 m1 + m2 (4.45) (4.43) (4.44)
2
(4.42)
(4.46)
A relao entre os vetores velocidade vcm , v1 e v 1 mostrada na Figura 4.7. Dela, vemos ca e que v1 sen 1 = v 1 sen v1 cos 1 = v 1 cos + vcm (4.47) (4.48)
124
Dividindo (4.47) por (4.48) encontramos uma equaao que conecta os angulos de espalhac mento nos dois sistemas sen (4.49) tg 1 = + cos onde um parmetro numrico dado por e a e = vcm m1 v1 = v1 v 1 (m1 + m2 ) (4.50)
a ultima passagem vem da Equao (4.45). ca
vcm v 1 1
v 1
Figura 4.7: Relaao entre os vetores velocidade no sistema Laboratrio e no sistema Centro c o de Massa. cula incidente a Podemos agora calcular o valor de v 1 em termos da velocidade da part partir da Equao (4.42). Esta equaao nos d as informaoes necessrias para encontrarmos ca c a c a e ento determinarmos a relao entre os ngulos de espalhamento. Por exemplo, no caso a ca a de uma coliso perfeitamente elstica, Q = 0, encontramos de (4.42) que p1 = p1 ou a a ca v 1 = v 1 e este resultado junto com a Equao (4.46) nos leva ao resultado = m1 m2 (4.51)
para a coliso elstica. a a Dois casos especiais para as colises elsticas merecem ser considerados. Primeiro, se a o a massa m2 da part cula alvo muito maior do que a massa m1 da part e cula incidente. Neste caso muito pequeno e tg 1 tg ou 1 . Isto signica que o angulo de espalhamento e visto no referencial do laboratrio ou no referencial do centro de massa so praticamente o a iguais. O segundo caso especial o de massas iguais (m1 = m2 ). Neste caso = 1 e a relaao e c de espalhamento se reduz a sen tg 1 = = tg 1 + cos 2 1 = 2 que signica que o angulo de deexo medido no referencial do laboratrio exatamente a a o e metade daquele medido no referencial do centro de massa. Alm disto, uma vez que o angulo e
4.7. IMPULSO EM COLISOES
125
de deexo da part a cula alvo no referencial do centro de massa, como mostra a Figura e (4.6), temos que o mesmo ngulo medido no referencial do laboratrio ( )/2. Deste a o e modo as duas part culas deixam o ponto de impacto em direoes perpendiculares quando c observadas no sistema do laboratrio. o No caso geral de colises no elsticas, deixa-se como um problema a demonstrao de o a a ca que pode ser expresso como Q m1 m1 1 1+ = m2 T m2
1 2
(4.52)
em que T a energia cintica da part e e cula incidente, medida no referencial do laboratrio. o
4.7
Impulso em Colises o
Foras de durao temporal extremamente curta, tais como as exercidas por corpos que c ca colidem, so denominadas foras impulsivas. Se concentramos nossa ateno em um dos a c ca corpos, a equaao diferencial do movimento como sabemos c e d(mv) =F dt ou na forma diferencial d(mv) = Fdt (4.54) integrando de t = t1 at t = t2 que o intervalo de tempo durante o qual a fora atuou, e e c teremos t2 (mv) = Fdt (4.55)
t1
(4.53)
A integral temporal da fora denominada impulso, e denotada pelo s c e e mbolo p. Desta forma, a equao acima pode ainda ser escrita como ca (mv) = p (4.56)
Em palavras temos: A variaao no momentum linear de um corpo sujeito a uma fora c c impulsiva igual ao impulso desta fora. e c Podemos imaginar um impulso ideal produzido por uma fora que tende para innito c com durao que tende para zero de modo que a integral Fdt seja nita. Tal impulso ideal ca produziria uma mudana instantnea do momentum e da velocidade do corpo sem produzir c a qualquer deslocamento. Relao entre Impulso e o Coeciente de Restituio ca ca Apliquemos o conceito de impulso ao caso de uma coliso frontal de dois corpos esfricos a e (tratados na Seo 4.5). Iremos dividir o impulso em duas partes denominadas impulsos ca de compresso pc e impulso de restituiao pr . Vamos considerar apenas as componentes ao a c longo da direo que une os centros das esferas. Podemos escrever, para pc ca m1 v0 m1 v1 = pc m2 v0 m2 v2 = c p (4.57) (4.58)
126
onde v0 a velocidade comum das duas esferas no instante em que a velocidade relativa e e zero. Similarmente, para a restituio temos ca m1 v 1 m1 v0 = pr m2 v 2 m2 v0 = r p (4.59) (4.60)
eliminando v0 das Equaes (4.57) e (4.58) e tambm das Equaes (4.59) e (4.60) obtemos co e co o par de equaoes c m1 m2 (v2 v1 ) = pc (m1 + m2 ) m1 m2 (v 1 v 2 ) = pr (m1 + m2 ) Dividindo a segunda equaao pela primeira temos c v2v1 pr = v1 v2 pc (4.61)
mas o termo a esquerda justamente a deniao do coeciente de restituiao de modo que ` e c c = pr pc (4.62)
O coeciente de restituiao portanto igual a razo entre o impulso de restituio e o impulso c e a ca de compresso. a
4.8
Movimento de um Corpo com Massa Varivel a Movimento de um Foguete
No caso de um corpo cuja massa varia com o tempo, necessrio um certo cuidado ao lidar e a com as equaoes diferenciais do movimento, o conceito de impulso bastante util neste tipo c e de problema. Considere o caso geral do movimento de um corpo com massa varivel. Seja Fext a fora a c externa que age no corpo em um dado instante e seja m a variao de massa ocorrida no ca corpo em um curto intervalo de tempo t. Ento, Fext t o impulso devido ` fora externa a e a c e ento temos a Fext t = (ptotal )t+t (ptotal )t Para a variao total no momentum de um sistema naquele intervalo t. Se denotarmos ca por v a velocidade do corpo e por u a velocidade de m relativa ao corpo, podemos ento a escrever Fext t = (m + m)(v + v) [mv + m(v + u)] que reduz a Fext t = mv + mv um ou, dividindo por t Fext = (m + m) v um t t
PROBLEMAS e no caso limite, quando t tende para zero, temos Fext = mv um
127
(4.63)
Aqui a fora externa pode representar a fora da gravidade ou de resistncia do ar ou outra c c e qualquer. No caso dos foguetes o termo um representa a propulso. a Vamos aplicar a Equaao acima a dois casos especiais. Primeiro, suponha que um corpo c esteja se movendo em meio a neblina de modo que colete massa ` medida que se move. Neste ` a caso a velocidade inicial da matria coletada zero e u = v logo temos e e d(mv) Fext = mv + vm = dt (4.64)
para a equaao do movimento: ela se aplica somente se a velocidade inicial da massa que est c a sendo recolhida zero. Em outro caso, a expresso da Equao (4.63) tem que ser usada. e a ca No segundo caso especial, consideremos o movimento de um foguete. Para tal m e negativo por causa da perda de massa na forma de combust ejetado. Assim um oposto vel e a direo de u (velocidade relativa do combust ` ca vel ejetado). Para simplicar, podemos resolver a equaao do movimento para o caso em que a fora externa zero. Temos assim c c e mv = um separando as variveis e integrando teremos a dv = considerando u constante temos dm v0 m0 m m0 v = v0 + u ln m aqui m0 a massa inicial do foguete (carga + combust no queimado), m a massa do e vel a e mesmo sistema no instante t e u a velocidade do combust ejetado relativa ao foguete. e vel Devido ` funao logar a c timica, necessrio que se tenha uma considervel razo entre a e a a a massa do combust e a carcaa para que se alcance as altas velocidades necessrias para vel c a a colocao de um satlite em orbita. ca e dv = u
v m
(4.65)
udm m

4.1 Um sistema constitu de trs part e do e culas, cada uma de massa unitria, com posioes a c e velocidades instantneas dadas por a r1 = + + k r2 = + k r3 = k Calcule as seguintes grandezas v1 = v2 = 2 v3 = + + k
128
CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS a) A posiao instantnea do centro de massa. c a b) A velocidade do centro de massa. c) O momentum linear do sistema. d) O momentum angular do sistema em relaao ` origem. c a e) A energia cintica. e
4.2 Um revolver de massa m dispara uma bala de massa m onde uma pequena e fraao. Se v0 a velocidade da bala quando ela abandona o cano do revlver, qual a c e o e velocidade de recuo do revlver? o
Problemas
4.3 Um bloco de madeira de massa m repousa sobre uma superf horizontal. Uma cie bala de massa m disparada horizontalmente com velocidade v0 contra o bloco, e alojando-se no mesmo. Que frao da energia cintica inicial da bala perdida no ca e e bloco, imediatamente aps o impacto? Se o coeciente de atrito entre o bloco e o o e cho, que distncia ele percorrer at parar? a a a e 4.4 Uma granada lanada com velocidade inicial v0 segundo um angulo de 45 . Na parte e c mais alta da trajetria ela explode, dividindo-se em dois fragmentos de mesma massa, o um dos quais move-se verticalmente para baixo com velocidade inicial 2v0 . Qual a direao e velocidade do outro fragmento aps a exploso? c o a 4.5 Trs part e culas de mesma massa movem-se sobre uma mesma linha reta. Inicialmente elas passam pelas posioes 1; 0 e +1 com velocidades 4v0 ; 2v0 e v0 . Encontre as c velocidades nais das part culas, considerando que todos os choques so perfeitamente a elsticos. a 4.6 Uma bola cai de uma altura h chocando-se com um solo horizontal. Se o coeciente de restituiao , mostre que a distncia vertical total percorrida pela bola at que os c e a e repiques cessem e h(1 + 2 ) 1 2 e encontre o tempo total gasto at que a bola pare. e 4.7 Considere a Terra e a Lua como um sistema isolado e mostre que cada uma descreve uma elipse em relaao ao centro de massa do sistema. c 4.8 Mostre que a energia cintica de um sistema de duas part e culas e 1 2 1 mvcm + v 2 2 2 onde m = m1 + m2 , v a velocidade relativa e a massa reduzida. e e
PROBLEMAS
129
4.9 Se dois corpos colidem frontalmente, mostre que a perda de energia cintica igual a e e 2 2 1/2v (1 ) onde = massa reduzida; v = velocidade relativa antes do impacto e = coeciente de restituiao. c 4.10 Uma part cula mvel de massa m1 colide elasticamente com um alvo de massa m2 o inicialmente em repouso. Se a coliso for frontal, mostre que a part a cula incidente perde uma fraao 4/m de sua energia cintica inicial ( = massa reduzida; m = m1 + m2 ). c e 4.11 Mostre que o momentum angular de um sistema de duas part culas e rcm mVcm + R v (m = m1 +m2 ; = massa reduzida; R = vetor posio relativa; v = velocidade relativa ca das duas part culas). 4.12 Um prton de massa mp com velocidade inicial v colide com um atomo de hlio, massa o e 4mp , inicialmente em repouso. Se o prton deixa o ponto de impacto segundo um o angulo de 45 em relaao a direao original de seu movimento, encontre as velocidades c ` c nais de cada uma das part culas. Considere a coliso perfeitamente elstica. a a 4.13 Resolva o problema acima no caso de uma coliso inelstica em que Q = 1/4 da energia a a cintica inicial do prton. e o 4.14 Relativo ao problema 4.12, encontre o ngulo de espalhamento do prton no referencial a o do centro de massa. 4.15 Relativo ao problema 4.13, encontre o ngulo de espalhamento do proton no referencial a do centro de massa. 4.16 Uma part cula de massa m com momentum inicial p1 , colide com uma part cula de igual massa em repouso. Se o mdulo dos momenta nais das duas part o culas so p 1 a e p 2 respectivamente, mostre que a perda de energia na coliso dada por a e p 1p 2 cos m onde o ngulo entre as trajetrias das duas part e a o culas aps a coliso. o a Q= 4.17 Encontre a equaao do movimento de um foguete disparado verticalmente para cima c considerando g constante. Encontre a razo entre a massa de combust e a da carcaa a vel c para que o foguete alcance uma velocidade nal igual a velocidade de escape da Terra (ve ), considerando-se que a velocidade de exausto do gs Kve (K = constante) e a a e a taxa de exausto m. Determine o valor numrico da relao combust a e e ca vel-carcaa c para o caso em que K = 1/4, e m igual a 1% da massa inicial de combust por e vel segundo. 4.18 Monte a equao diferencial do movimento de uma gota de chuva que cai em meio a ca ` neblina; recolhendo mais agua enquanto cai. Considere que a gota permanece esfrica e e que a taxa de recolhimento de agua proporcional ` area da seao transversal da e a c gota multiplicada pela velocidade da mesma. Mostre que, se a gota parte do repouso com tamanho inicial innitesimal ento a acelerao constante e igual a g/7. a ca e
130
4.19 Uma corrente de massa uniformemente distribu e de comprimento a repousa inida cialmente sobre uma mesa. Uma parte b de seu comprimento pende de uma das bordas da mesa enquanto a outra parte, de comprimento a b repousa sobre a tbua da mesa. a Se a corrente abandonada, mostre que a velocidade da mesma, quando o ultimo elo e 3 b3 )/3a2 . abandona a mesa, 2g(a e 4.20 Um foguete, ao viajar na atmosfera, experimenta uma fora de resistncia linear do c e ar Kv. Encontre a equao diferencial do movimento quando todas as outras foras ca c externas so desprez a veis. Integre a equaao e mostre que se o foguete parte do repouso, c a velocidade nal dada por v = V [1 (m/m0 )1/ ] onde V a velocidade relativa e e de exausto dos gases, = |m/K| = constante, m0 a massa inicial do foguete mais a e combust e m a massa nal do foguete. vel e
Respostas de Problemas Selecionados

4.1 (a) (2 + + 3k )/3 (c) 3 + k (d) 3 + 3k 4.3 Fraao perdida = (1 + )1 , s = c 4.5 v0 ; 2v0 ; 4v0 4.12 Proton: v x v y 0, 66v Hlio: v x 0, 09v, v y 0, 16v e 4.14 55 4.18 z = g 3z 2 /z 4.20 mv + V m + Kv = 0
2 v0 2 2g(1+)2
131
Cap tulo 5 Mecnica dos Corpos R a gidos Movimento no Plano

Um corpo r gido pode ser considerado como um sistema de part culas cujas posioes relativas c so xas, ou, em outras palavras, em que a distncia entre duas part a a culas quaisquer cone stante. Esta a deniao de um corpo r e c gido ideal. Primeiramente, como j foi mencionado a na denio de uma part ca cula, no existem verdadeiras part a culas na natureza. Em segundo lugar, os corpos reais no so estritamente r a a gidos; eles podem ser deformados (esticados, comprimidos ou curvados) quando submetidos a foras externas. No entanto, por enquanto, c iremos desprezar tais deformaes. co
5.1
Centro de Massa de um Corpo R gido
J denimos na Seao 4.1 o centro de massa de um sistema de part a c culas como sendo o ponto (xcm , ycm , zcm ), tal que y i mi zi mi xi mi , ycm = , zcm = (4.1) mi mi mi Para um corpo r gido extenso, podemos substituir a somatria por uma integral sobre todo o o volume do corpo de modo que xcm = xcm =
v
xdv , v dv
ycm =
ydv , v dv
zcm =
zdv v dv
(5.1)
onde a densidade e dv o elemento de volume. Se o corpo r e gido tem a forma de uma casaca na, as equaoes para o centro de massa passam a ser c xcm =
s
xds , s ds
ycm =
yds , s ds
zcm =
zds s ds
(5.2)
onde ds o elemento de rea e , a densidade supercial; a integral se estende sobre toda a e a superf do corpo. cie Analogamente, se o corpo tem a forma de um o no, temos xcm =
L
xdl , L dl
ycm =
ydl , L dl
zcm =
zdl L dl
(5.3)
132
CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS
Neste caso a densidade linear e dl o elemento de comprimento. e Para corpos homogneos e uniformes, os fatores densidade () so constantes em cada e a caso, e portanto podem ser cancelados em todas as equaoes acima. c Se o corpo composto, isto se ele constituido de duas ou mais partes cujos centros de e e e massa so conhecidos, ento, claro, da denio do centro de massa que podemos escrever a a e ca x1 m1 + x2 m2 + . . . (5.4) xcm = m1 + m2 + . . . Equaoes semelhantes fornecem ycm e zcm . Aqui (x1 , y1 , z1 ) so as coordenadas do centro c a de massa do constituinte de massa m1 , etc. Consideraes de Simetria co Se o corpo possui alguma simetria, pode-se tirar vantagem dessa simetria para a localizaao do centro de massa. Deste modo, se o corpo possui um plano de simetria, isto , se c e a cada part cula mi possui uma imagem especular mi relativa a um certo plano, ento o centro de massa encontra-se neste plano. Para provar isto, suponhamos que o plano xy um plano e de simetria. Teremos ento a (zi mi + zi mi ) zcm = (mi + mi ) a mas mi = mi e zi = zi . Ento os termos no numerador cancelam-se em pares e zcm = 0; ou seja o centro de massa encontra-se no plano xy. De modo anlogo, se o corpo possui uma linha de simetria, fcil mostrar que o centro a e a de massa um ponto dessa linha. A prova disto ca como exerc e cio. Hemisfrio Slido e o Para encontrar o centro de massa de um hemisfrio slido homogneo de raio a, ns e o e o sabemos que, por razes de simetria, o centro de massa encontra-se sobre o raio normal ` o a superf plana do hemisfrio. cie e Fixamos os eixos coordenados como mostra a Figura 5.1. Temos que o centro de massa est sobre eixo z. Para calcular zcm usaremos elementos de volume circulares de espessura a o a dz e raio a2 z 2 como mostrado. Ento dv = (a2 z 2 )dz de modo que zcm =
a 2 2 0 z(a z )dz a 2 2 0 (a z )dz
3 = a 8
(5.5)
Casca Hemisfrica e Para uma casca hemisfrica de raio a usamos os mesmos eixos do problema anterior (Fig. e 5.1). Novamente, pela simetria, o centro de massa est localizado sobre o eixo z. Para a elemento de superf tomamos uma tira circular de largura ad. Podemos escrever cie ds = 2 a2 z 2 ad
5.1. CENTRO DE MASSA DE UM CORPO R IGIDO mas = arcsen (z/a) de modo que d = (a2 z 2 ) 2 dz e portanto ds = 2adz, logo zcm =
a 0 2azdz a 0 2adz
1
133
a 2
(5.6)
z a2 - z
2
11111111111111111111 00000000000000000000
z O a
Figura 5.1: Coordenadas para o clculo do centro de massa de um hemisfrio. a e
Aro Semicircular Para encontrarmos o centro de massa de um aro semicircular de raio a, usamos os eixos mostrados na Figura 5.2. Temos dl = ad
z
dl a O d x
Figura 5.2: Coordenadas para o clculo do centro de massa de um aro semicircular. a
e z = a sen logo zcm =
(a sen )ad 2a = 0 ad
(5.7)
Lmina Semicircular a
134
No caso de uma lmina semicircular uniforme, o centro de massa est sobre o eixo z (Fig. a a 5.2). Deixamos como problema a prova de que zcm = 4a 3 (5.8)
5.2
Alguns Teoremas sobre o Equil brio Esttico de um a Corpo R gido
Como j foi visto (Seao 4.1), a aceleraao do centro de massa de um sistema igual ` soma a c c e a vetorial das foras externas dividida pela massa. Em particular, se o sistema um corpo c e r gido e se a soma de todas as foras externas nula c e F1 + F2 + . . . = 0 (5.9)
ento o centro de massa, se estiver inicialmente em repouso, permanecer parado. Desta a a forma a Equao (5.9) expressa a condiao de equil ca c brio translacional de um corpo r gido. Analogamente, o anulamento do torque r1 F1 + r2 F2 + . . . = 0 (5.10)
signica que o momentum angular total do corpo no varia (Seao 4.2). Esta a condio a c e ca de equil brio rotacional do corpo r gido que implica no fato de se o corpo estiver inicialmente em repouso, no comece a girar. As Equaoes (5.9) e (5.10) juntas constituem as condioes a c c necessrias para o equil a brio completo de um corpo r gido. Equil brio em um Campo Gravitacional Uniforme Consideremos um corpo r gido dentro de um campo gravitacional uniforme, digamos, na superf da Terra. Uma vez que a soma das foras gravitacionais mg onde m a massa cie c e e do corpo, podemos escrever a condiao para o equil c brio translacional como F1 + F2 + . . . + mg = 0 (5.11)
onde F1 , F2 , etc, so todas as foras externas alm da fora gravitacional. Analogamente, a a c e c condiao de equil c brio rotacional deve ser escrita como r1 F1 + r2 F2 + . . . +
i
ri mi g = 0
(5.12)
mas g constante de modo que podemos escrever e ri mi g =

i i
mi ri g = mrcm g = rcm mg
(5.13)
A equaao acima estabelece que o momento da fora da gravidade sobre todos os pontos c c do corpo igual ao momento de uma unica fora mg atuando no centro de massa1 . A e c
O centro aparente de atuao da fora gravitacional denominado centro de gravidade. Em um campo ca c e gravitacional uniforme como o que estamos considerando, o centro de massa e o centro de gravidade so a coincidentes.
1
5.3. ROTACAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO equaao para o equil c brio rotacional pode ser ento escrita como a r1 F1 + r2 F2 + . . . + rcm mg = 0
135
(5.14)
Equil brio sob Foras Coplanares c Se as linhas de aao de um conjunto de foras que atuam em um corpo r c c gido so a coplanares, isto , elas esto todas no mesmo plano, ento podemos escrever F1 = Fx1 + Fy1 , e a a etc. As equaes para o equil co brio na forma de componentes, Equaoes (5.9) e (5.10), (que o c estudante deve lembrar da F sica Elementar) so ento (equil a a brio translacional) Fx1 + Fx2 + . . . = 0 (equil brio rotacional) x1 Fy1 y1 Fx1 + x2 Fy2 y2 Fx2 + . . . = 0 (5.16) e Fy1 + Fy2 + . . . = 0 (5.15)
5.3
Rotao de um Corpo R ca gido em Torno de um Eixo Fixo Momento de Inrcia e
O tipo mais simples de movimento de um corpo r gido, alm da translaao pura, aquele e c e no qual o corpo est obrigado a girar em torno de um eixo xo. Tomemos o eixo z de um a sistema de coordenadas apropriado como eixo de rotaao. c A trajetria descrita por uma part o cula mi localizada no ponto (xi , yi , zi ) um c e rculo 2 2 c e de raio xi + yi = Ri centrado no eixo z. Uma seao transversal paralela ao plano xy mostrada na Figura 5.3.
y
mi O Ri xi yi x
Figura 5.3: Seao transversal de um corpo r c gido girando em torno do eixo z. A velocidade vi da part cula i dada por e vi = Ri =
2 x2 + yi i
(5.17)
136
onde a velocidade angular da rotaao. Analisando a gura vemos que a velocidade tem e c as seguintes componentes xi = vi sen = yi yi = vi cos = xi zi = 0 (5.18) (5.19) (5.20)
onde denido como mostra a gura. As equaoes acima tambm podem ser obtidas ao e c e se tomar as componentes de vi = ri (5.21) onde = k . Calculemos a energia cintica de rotao do corpo. Temos e ca T =
i
1 1 2 mi vi = 2 2
2 mi Ri = i
1 2 mi Ri 2 = I 2 2
2 mi x2 + yi i
(5.22)
onde I= (5.23)
i
A quantidade I, denida pela equao acima, de particular importncia no estudo de ca e a corpos r gidos. Ela denominada momento de inrcia. e e Para mostrar como o momento de inrcia importante, calculemos primeiramente o e e momentum angular em relao ao eixo de rotaao. ca c Uma vez que o momentum angular de uma unica part cula denido como ri mi vi , a e componente z e 2 2 mi (xi yi yi xi ) = mi (x2 + yi ) = mi Ri (5.24) i onde zemos uso das Equaoes (5.18) e (5.19). A componente z total do momentum angular, c que vamos representar por L ento dada somando-se sobre todas as part e a culas L=
i 2 mi Ri = I
(5.25)
Na Seao 4.2 vimos que a taxa de variao do momentum angular de qualquer sistema c ca e igual ao momento total das foras externas. c Para um corpo obrigado a girar em torno de um eixo xo, temos N= d(I) dL = dt dt (5.26)
onde N o momento total de todas as foras externas relativo ao eixo de rotao (componente e c ca de N sobre o eixo). Se o corpo r e gido, temos que I constante e podemos escrever e N =I d dt (5.27)
A analogia entre as equaes para translaao e para rotaao em torno de um eixo co c c e mostrada a seguir
5.4. CALCULO DO MOMENTO DE INERCIA TRANSLACAO momentum linear p = mv fora c F = mv 1 energia cintica e T = 2 mv 2 ROTACAO momentum angular L = I torque N = I 1 energia cintica e T = 2 I 2
137
Desta forma, o momento de inrcia anlogo a massa: ele uma medida da inrcia e e a ` e e rotacional do corpo em relaao a um dado eixo xo de rotaao, do mesmo modo como a c c massa a medida da inrcia translacional do corpo. e e
5.4
Clculo do Momento de Inrcia a e
Nos clculos prticos do momento de inrcia mR2 , para corpos extensos, substituimos a a e a somatria por uma integraao por todo o corpo, do mesmo modo como zemos para o o c clculo do centro de massa. Desta forma podemos escrever a I= R2 dm (5.28)
onde dm, elemento de massa, dado pelo fator densidade multiplicado por uma diferencial e apropriada (volume, area ou comprimento). E importante lembrar que R a distncia e a perpendicular entre o elemento de massa e o eixo de rotaao. c No caso de um corpo composto, claro, da denio de momento de inrcia, que podemos e ca e escrever I = I1 + I2 + . . . (5.29) onde I1 , I2 , etc, so os momentos de inrcia dos vrios i constituintes, relativos ao eixo a e a escolhido.
138
Calculemos o momento de inrcia para alguns casos particulares importantes. e Barra Fina Para uma barra na uniforme de comprimento a e massa m, temos, para o eixo perpendicular ` barra passando por uma extremidade (Figura 5.4 (a)) a
z a
11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000
-a/2
O dx
+a/2 x
dx
(a)
(b)
Figura 5.4: Coordenadas para o clculo do momento de inrcia de uma barra (a) em relao a e ca a uma extremidade (b) em relao ao centro. ca
a3 1 = ma2 (5.30) 3 3 0 a ultima passagem resulta do fato de que a = m. Se o eixo perpendicular ` barra mas passa pelo seu centro (Fig. 5.4 (b)) temos e a
a
I=
x2 dx =
I=
+a 2 a 2
x2 dx =
1 1 3 a = ma2 12 12
(5.31)
Aro ou Casca Cil ndrica No caso de um aro circular no ou de uma casca cil ndrica, para o eixo central ou de simetria, todas as part culas se encontram a mesma distncia do eixo de modo que ` a I = ma2 onde a o raio e m a massa. e Disco Circular ou Cilindro Para calcular o momento de inrcia de um disco circular uniforme de raio a e massa m, e vamos usar coordenadas polares. O elemento de massa, um aro no de raio r e espessura dr dado por e dm = 2rdr onde a densidade supercial. O momento de inrcia em relao ao eixo que passa pelo e e ca centro do disco, normal ao plano das faces (Figura 5.5) obtido do seguinte modo e
a
(5.32)
I=
0
(r2 )(2rdr) = 2
a4 1 = ma2 4 2
(5.33)
5.4. CALCULO DO MOMENTO DE INERCIA A ultima passagem envolveu a relaao a2 = m. c

111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 a 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 r 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 dr 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000
139
eixo
Figura 5.5: Coordenadas para o clculo do momento de inrcia de um disco. a e Obviamente a Equao (5.33) tambm se aplica para um cilindro de raio a e massa m ca e para o eixo central do mesmo. Esfera Encontremos o momento de inrcia de uma esfera slida uniforme de raio a e massa e o m relativo a um eixo (eixo z) passando por seu centro. Iremos dividir a esfera em discos circulares nos, como mostra a Figura 5.6. 1 O momento de inrcia de um desses discos de raio y dado pela Equao (5.33), 2 y 2 dm e e ca mas dm = y 2 dz de modo que
eixo dz 1 0
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000
Figura 5.6: Coordenadas para o clculo do momento de inrcia de uma esfera em relaao ao a e c eixo z.
a 1 1 8 y 4 dz = (a2 z 2 )2 dz = a5 (5.34) 15 a 2 a 2 A ultima passagem deve ser completada pelo leitor. Uma vez que m = 4 a3 temos 3
I=
2 I = ma2 5
(5.35)
140 Casca Esfrica e
O momento de inrcia de uma casca esfrica na e uniforme pode ser obtido facilmente e e pela aplicao da Equaao (5.34). Se diferenciamos em relao a a, temos ca c ca 8 dI = a4 da 3 este resultado o momento de inrcia de uma casca de raio a e espessura da. A massa da e e 2 casca 4a da de modo que e 2 (5.36) I = ma2 3 para o momento de inrcia de uma casca de massa m e raio a. O leitor pode tambm tentar e e obter este resultado por integraao. c Teorema dos Eixos Perpendiculares Considere um corpo r gido na forma de uma chapa plana e na de formato qualquer. Coloquemos esta lmina no plano xy (Figura 5.7). O momento de inrcia relativo ao eixo z a e dado por e 2 2 Iz = mi (x2 + yi ) = m i x2 + mi y i i i
i i i
mi yi O xi x
Figura 5.7: Teorema dos eixos perpendiculares. Mas i mi x2 exatamente o momento de inrcia Iy desse corpo com relaao ao eixo y e c i e pois zi vale zero para todas as part culas. 2 Do mesmo modo, i mi yi o momento de inrcia Ix desse corpo em relaao ao eixo x e e e c a equaao acima pode ser escrita c Iz = Ix + Iy (5.37) Este o teorema dos eixos perpendiculares. Em palavras: o momento de inrcia de e e qualquer lmina plana, relativo a qualquer eixo normal ao seu plano, igual a soma dos a e `
5.4. CALCULO DO MOMENTO DE INERCIA
141
momentos de inrcia relativos a dois eixos quaisquer mutuamente perpendiculares, contidos e no plano da lmina e que interceptam o primeiro eixo. a Como exemplo do uso deste teorema, vamos considerar um disco circular no no plano xy (Figura 5.8). Da Equao (5.33) temos ca 1 Iz = ma2 = Ix + Iy 2
y
11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000
Figura 5.8: Disco circular no no plano xy. Neste caso, no entanto, sabemos por simetria que Ix = Iy . De modo que 1 Ix = Iy = ma2 4 (5.38)
para o momento de inrcia de um disco, relativo a um eixo contido no plano do disco e que e passa pelo seu centro. A Equao (5.38) pode ser tambm obtida por integraao direta. ca e c Teorema dos Eixos Paralelos Tomemos a equaao do momento de inrcia relativo a um eixo qualquer, por exemplo o c e eixo z 2 I= mi (x2 + yi ) i
i
Agora podemos expressar xi e yi em termos das coordenadas do centro de massa (xcm , ycm , zcm ) e das coordenadas relativas do centro de massa (xi , y i , z i ) (Figura 5.9) da seguinte maneira xi = xcm + xi e yi = ycm + y i (5.39) temos ento, depois de substituies e rearranjos de termos a co I=
i
mi (x2 + y 2 ) + i i
i
2 mi (x2 + ycm ) + 2xcm cm i
mi xi + 2ycm
i
mi y i
(5.40)
O primeiro termo a direita o momento de inrcia relativo a um eixo paralelo ao eixo z que ` e e passa pelo centro de massa. Vamos represent-lo por Icm . A segunda soma a direita igual a ` e
142

y mi r O rcm x
cm
Figura 5.9: Teorema dos eixos paralelos.
ao produto da massa total do corpo pelo quadrado da distncia do centro de massa ao eixo a 2 z. Representamos esta distncia por l. Isto l2 = x2 + ycm . a e cm Agora, da denio do centro de massa ca mi xi =
i i
mi y i = 0
De modo que as duas ultimas somas da direita da Equaao (5.40) so nulas e o resultado c a nal pode ser escrito I = Icm + ml2 (5.41) Este o teorema dos eixos paralelos. Ele pode ser aplicado a qualquer corpo r e gido tanto slido quanto laminar. Este teorema estabelece que o momento de inrcia, de um o e corpo r gido, relativo a um eixo qualquer igual ao momento de inrcia relativo a um eixo e e paralelo ao primeiro, passando pelo centro de massa, mais o produto da massa do corpo pelo quadrado da distncia entre os eixos. a Aplicando o teorema acima a um disco circular, temos, das Equaoes (5.33) e (5.41) c 3 1 I = ma2 + ma2 = ma2 2 2 (5.42)
para o momento de inrcia de um disco circular uniforme, relativo a um eixo perpendicular e ao seu plano, passando por sua borda. Por outro lado, das Equaoes (5.38) e (5.41) temos c 1 I = ma2 + ma2 4 para o momento de inrcia do mesmo disco, relativo a um eixo paralelo ao seu plano, tangente e a borda. ` Raio de Girao ca
5.5. O PENDULO F ISICO
143
Com diversos propsitos, conveniente se expressar o momento de inrcia de um corpo o e e r gido em termos da distncia K denominada raio de girao, onde k denido pela equaao a ca e c I = mk 2 ou k= I m (5.43)
Por exemplo, o raio de giraao de uma barra na, relativo a um eixo perpendicular que passa c por uma extremidade (veja a Equaao 7.30) c e k=
1 ma2 3
a = 3
Os momentos de inrcia de vrios objetos podem ser tabelados simplesmente atravs dos e a e quadrados de seus raios de girao. ca
5.5
O Pndulo F e sico
Um corpo r gido que est livre para oscilar, sob aao de seu prprio peso, em relaao a um a c o c eixo horizontal xo denominado pndulo f e e sico ou pndulo composto. Um pndulo e e f sico mostrado na Figura 5.10 onde O representa a localizaao do eixo de rotaao, e cm e c c e o centro de massa. A distncia entre O e cm l como pode ser visto. a e Representando o angulo entre a linha Ocm e a vertical OA por , o momento da fora c gravitacional (atuante no cm) relativo ao eixo de rotaao tem mdulo c o mgl sen A equaao fundamental de movimento c N = I pode ento tomar a forma a mgl sen = I mgl sen = 0 (5.44) + I A equaao acima formalmente idntica a equaao do movimento de um pndulo simples. c e e ` c e Para pequenas oscilaoes, como no caso do pndulo simples, podemos substituir sen por c e mgl = 0 + I A soluo ca e = 0 cos(2f t + ) onde 0 a amplitude e e o ngulo de fase. A frequncia da oscilaao f dada por e a e c e f= 1 2 mgl I (5.47) (5.46) (5.45) ou
144
O cm eixo
mg
Figura 5.10: O pndulo f e sico.
O per odo T portanto e I (5.48) mgl (Para evitar confuso, no usaremos um s a a mbolo espec co para representar a frequncia e angular cujo valor dado pelo produto 2f ). A expresso do per e a odo em termos do raio de giraao k c e k2 T = 2 (5.49) gl Desta forma, vemos que o per odo de um pndulo composto igual ao de um pndulo e e e 2 simples de comprimento k /l. Como exemplo, podemos analisar o caso de uma barra na e uniforme de comprimento a oscilando em torno de um de seus extremos (k 2 = a2 /3). Seu per odo e 2a T = 2 3g T = 2 Centro de Oscilao ca Usando o teorema dos eixos paralelos, podemos expressar o raio de giraao k em termos c do raio de giraao relativo ao centro de massa kcm c I = Icm + ml2 ou
2 mk 2 = mkcm + ml2
Cancelando as massas
2 k 2 = kcm + l2
(5.50)
A Equaao (5.50) pode ento ser escrita c a T = 2

2 kcm + l2 gl
(5.51)
5.6. TEOREMA GERAL RELATIVO AO MOMENTUM ANGULAR
145
Suponha que o eixo de rotaao de um pndulo f c e sico seja transferido para a posiao O c a distncia l do centro de massa, como mostra a Figura 5.10. O per ` a odo da oscilaao T c relativo ao novo eixo dado por e T = 2
2 kcm + l 2 gl
(5.52)
Segue-se que os per odos de oscilaao em torno de O e em torno de O sero iguais se c a

2 kcm + l2 k2 + l 2 = cm gl gl
que se reduz a
2 ll = kcm
(5.53)
O ponto O denominado centro de oscilao do ponto O. E claro que O tambm centro e ca e e de oscilaao do ponto O . Desta maneira, em torno de uma extremidade de uma barra temos c 2 kcm = a2 /12 e i l = a/2. Usando a Equaao (5.53) encontramos l = a/6 e portanto a c barra ter o mesmo per a odo quando o eixo for transferido da extremidade para a posiao O c situada ` distncia a/6 do seu centro. a a
5.6
Teorema Geral Relativo ao Momentum Angular
Com o objetivo de se estudar o caso mais geral do movimento de um corpo r gido, no qual o eixo de rotao no xo, precisamos desenvolver um teorema fundamental relativo ao ca a e momentum angular. Como vimos na Seao 4.2, a taxa de variaao temporal do momentum c c angular de qualquer sistema igual ao torque aplicado e dL =N dt ou explicitamente d dt (ri mi vi ) =
i i
(5.54)
(ri Fi )
(5.55)
Nas equaoes acima, todas as quantidades se referem a um sistema inercial de coordenadas. c Agora vamos introduzir o centro de massa para expressar o vetor posiao de cada part c cula ri em termos da posiao do centro de massa rcm e do vetor posiao da part c c cula i em relaao c ao centro de massa ri (como na Seo 4.3) ca ri = rcm + ri e vi = vcm + vi A Equaao (5.55) ca c d dt (rcm + ri ) mi (vcm + vi ) =
i i
(rcm + ri ) Fi
(5.56)
146
CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS mi ri quanto mi vi so nulas, a
Desenvolvendo esta expresso e usando o fato de que tanto a podemos reduzir a Equaao (5.56) a c rcm mi acm + d dt ri mi vi = rcm
Fi +
ri Fi
(5.57)
onde acm = vcm . Na Seao 4.1 mostramos que a translaao do centro de massa de qualquer sistema de c c part culas obedece a equao ` ca Fi =
i i
mi ai = macm
(5.58)
Consequentemente o primeiro termo a esquerda da Equaao (5.57) cancela-se com o primeiro ` c termo ` direita. O resultado nal a e d dt ri mi vi =
i i
ri Fi
(5.59)
A soma ` esquerda na equaao acima exatamente o momentum angular do sistema a c e e a soma a direita o momento total das foras externas relativo ao centro de massa. ` e c Representando estas quantidades por L e N, respectivamente, temos dL =N dt (5.60)
Este resultado estabelece que a taxa de variaao temporal do momentum angular relativo c ao centro de massa de qualquer sistema igual ao momento total das foras externas relativo e c ao centro de massa. Isto verdadeiro mesmo que o centro de massa esteja se acelerando. Se e tomarmos qualquer outro ponto alm do centro de massa como ponto de referncia, ento e e a tal ponto precisa estar em repouso em um sistema de referncia inercial (exceto para certos e casos especiais para os quais no vamos nos reter em discusso). a a Um exemplo do uso deste teorema dado na Seao 5.8. e c
5.7
Movimento Laminar de um Corpo R gido
Se o movimento do corpo ocorre de modo que todas as suas part culas se deslocam paralelamente a um determinado plano xo, ento este movimento denominado laminar. No a e movimento laminar, o eixo de rotao pode mudar de posiao mas no muda de direo. A ca c a ca rotaao em torno de um eixo xo um caso especial de movimento laminar. Outro exemplo c e o de cilindro que rola sobre um determinado plano. e Se um corpo possui um deslocamento laminar, tal deslocamento pode ser especicado como se segue. Escolhemos um ponto de referncia no corpo, por exemplo, o centro de massa; o ponto e em questo se desloca de r, ao mesmo tempo o corpo gira em relaao ao ponto de referncia a c e claro que qualquer deslocamento laminar pode ser especicado desta de um ngulo . E a maneira. Consequentemente, o movimento laminar pode ser especicado conhecendo-se a
5.8. CORPO ROLANDO EM UM PLANO INCLINADO
147
velocidade translacional de um ponto de referncia adequado, juntamente com a velocidade e angular. A equaao fundamental que governa a translaao de um corpo r c c gido e F = mcm = mvcm = macm r (5.61)
onde F representa a soma de todas as foras externas que agem sobre o corpo, m a massa c e e acm a aceleraao do centro de massa. c A aplicao da Equao (5.25) ao caso de um movimento laminar de um corpo r ca ca gido nos fornece L = Icm (5.62) para o mdulo do momentum angular relativo a um eixo C que passa atravs do centro de o e massa, onde a velocidade angular da rotaao em torno desse eixo. e c A equaao fundamental que governa a rotaao do corpo, Equao (5.60), ca ento c c ca a dL = Icm = N dt onde N o momento total das foras aplicadas, relativo ao eixo C. e c (5.63)
5.8
Corpo Rolando em um Plano Inclinado
Para ilustrar o movimento laminar, vamos estudar o movimento de um objeto que possua seao circular (cilindro, bola, etc ....) rolando para baixo em um plano inclinado. Como c mostra a Figura 5.11, existem trs foras agindo no corpo. Elas so: (1) a fora da gravidade; e c a c (2) a fora de reao normal do plano sobre o corpo (FN ) e (3) a fora de atrito (F), paralela c ca c ao plano.
y O x
cm
mg a
FN
Figura 5.11: Corpo rolando em um plano inclinado.
Escolhendo os eixos como mostra a Figura, as equaoes das componentes do movimento c translacional do centro de massa so a
148
mcm = mg sen F x mcm = mg cos + FN y
(5.64) (5.65)
onde o ngulo de inclinao do plano em relaao ` horizontal. Uma vez que o corpo e a ca c a permanece em contato com o plano, ycm = constante e portanto ycm = 0, de modo que, da Equao (5.65) temos ca FN = mg cos (5.66)
A unica fora que provoca torque em relaao ao centro de massa a fora de atrito. O c c e c mdulo desse momento F a onde a o raio do corpo. Deste modo, a equao rotacional o e e ca (5.63) ca Icm = F a (5.67) Para discutir o movimento mais adiante, precisamos fazer algumas suposies relativas ao co contato do corpo com o plano. Vamos resolver as equaes do movimento para dois casos. co Movimento sem deslizamento Se o contato muito rugoso tal que no ocorre deslizamento do corpo, temos as seguintes e a relaoes c xcm = a xcm = a = a xcm = a = a onde o ngulo associado ` rotaao. A Equaao (5.67) pode ento ser escrita e a a c c a Icm xcm = F a2 Substituindo o valor de F (acima) na Equao (5.64) temos ca mcm = mg sen x resolvendo para xcm encontramos xcm = mg sen g sen = 2 m + (Icm /a2 ) 1 + (kcm /a2 ) (5.70) Icm xcm a2 (5.69)
(5.68)
onde kcm o raio de giraao em relaao ao centro de massa. O corpo rola, portanto, com e c c aceleraao linear constante e, por consequncia da Equaao (5.68), com aceleraao angular c e c c constante.
5.8. CORPO ROLANDO EM UM PLANO INCLINADO

2 Por exemplo, a acelerao linear de um cilindro uniforme (kcm = a2 /2) ca e
149
2 g sen = g sen 1 + 1/2 3

2 e enquanto que para uma esfera uniforme (kcm = 2a2 /5)
g sen 5 = g sen 1 + 2/5 7
Consideraoes sobre energia c Os resultados acima podem ser tambm obtidos ` partir de consideraoes energticas. e a c e Em um campo gravitacional uniforme, a energia potencial V de um corpo r gido dada pela e soma das energias potenciais individuais de todas as part culas V =
i
(mi gzi ) = mgzcm
onde zcm a distncia vertical do centro de massa a um plano arbitrrio de referncia. e a a e Se as outras foras, alm da gravitacional, no realizarem trabalho, ento o movimento c e a a e conservativo e podemos escrever T + V = T + mgzcm = E = constante onde T a energia cintica. e e No caso de um corpo rolando num plano inclinado, Figura 5.11, a energia cintica de e c e ca translaao 1/2mx2 e a de rotaao 1/2Icm 2 de modo que a equao da energia ca c e cm 1 1 mx2 + Icm 2 + mgzcm = E cm 2 2 mas = xcm /a e zcm = xcm sen logo 1 1 2 x2 2 mxcm + kcm cm mgxcm sen = E 2 2 a2 No caso de rolamento puro a fora de atrito no afeta a equao de energia uma vez que c a ca e perpendicular ao deslocamento e consequentemente no realiza trabalho; logo E constante. a e Diferenciando em relao ao tempo e agrupando os termos temos ca mxcm xcm 1 +
2 kcm a2
mg xcm sen = 0
Cancelando o fator comum xcm (supondo claro que xcm = 0) e resolvendo para xcm encon e tramos o mesmo resultado obtido anteriormente com o uso de foras e momentos. c Ocorrncia de Deslizamento e
150
Consideremos agora o caso em que o contato com o plano no perfeitamente rugoso a e mas tem um certo coeciente de atrito de deslizamento . Havendo este deslizamento, o mdulo da fora de atrito F o c e F = FN = mg cos (5.71) A equaao da translaao (5.64) ca ento: c c a mcm = mg sen mg cos x e a equao de rotao (5.67) ca ca ca Icm = mga cos (5.73) (5.72)
Da Equao (5.72) vemos novamente que o centro de massa possui acelerao constante ca ca xcm = g(sen cos ) e, ao mesmo tempo, a acelerao angular constante ca e = ga cos mga cos = 2 Icm kcm (5.75) (5.74)
Integrando estas duas equaoes em relao ao tempo e, supondo que o corpo parta do c ca cm = 0) temos repouso (isto : em t = 0, xcm = 0, e xcm = g(sen cos )t (5.76) a cos t = =g 2 kcm Consequentemente as velocidades linear e angular tm razo constante e podemos escrever e a xcm = a onde = sen cos k2 = cm 2 a2 cos /kcm a2 tan 1
(5.77)
Mas, a no pode ser maior que xcm , de modo que no pode ser menor que a unidade. a a O caso limite, para o qual no existe deslizamento, dado por xcm = a ou seja = 1. a e Resolvendo a Equaao (5.77) para , com = 1, obtemos o valor cr c tico de que dado e por tan crit = (5.78) 1 + (a/kcm )2 Se for maior que este valor, o corpo rola sem deslizar. Por exemplo, se uma bola e colocada em um plano com = 45 , ela ir rolar, sem deslizar, se o coeciente for maior a que tan 45 /(1 + 5/2) ou 2/7.
5.9. MOVIMENTO DE UM CORPO R IGIDO SOB A ACAO DE UMA FORCA IMPULSIVA151
5.9
Movimento de um Corpo R gido Sob a Ao de ca uma Fora Impulsiva c
No Cap tulo anterior introduzimos o conceito de uma fora impulsiva agindo em uma part c cula. Vimos que o efeito de tal fora, ou impulso, o de produzir uma mudana sbita na velocic e c u dade da part cula. Nesta Seao vamos estender o conceito de impulso ao caso do movimento c laminar de um corpo r gido. Movimento Livre Suponhamos que um corpo se encontre livre para movimentar-se em um plano e esteja submetido a um impulso P. Nestas circunstncias, de acordo com a teoria geral discutida a na Seao 5.7, temos que considerar tanto a translaao quanto a rotaao do corpo. c c c Primeiramente, a translaao descrita pela frmula geral c e o F = mvcm se F uma fora impulsiva, temos e c Fdt = P = mvcm De modo que o resultado do impulso causar uma variaao na velocidade do centro de massa e c igual a P (5.79) vcm = m Em segundo lugar, a rotaao do corpo governada pela equao c e ca N = L = Icm Integrando em relaao ao tempo obtemos a relaao c c Ndt = Icm (5.80)
Chamamos a integral acima de impulso rotacional. Usemos o s mbolo L para design-lo. a O efeito de um impulso rotacional pois o de causar uma variaao na velocidade angular do e c corpo de uma quantidade L = (5.81) Icm Se o impulso primrio P aplicado ao corpo de um modo que sua linha de aao est a a e c a` distncia b do centro de massa, o momento da fora (N = b F), e consequentemente a c L=bP (5.82)
152
Podemos ento expressar a variaao na velocidade angular produzida por um impulso a c como bP (5.83) = Icm Em resumo: o efeito de um impulso sobre um corpo r gido, livre para deslocar-se em movimento laminar (1) produzir uma mudana sbita na velocidade do centro de massa efeito e c u translacional e (2) produzir uma mudana sbita na velocidade angular do corpo efeito c u rotacional. Movimento Forado c No caso em que o corpo submetido a uma fora impulsiva no est livre, mas obrigado c a a e a girar em torno de um eixo xo, devemos considerar apenas a condio de rotaao N = I ca c de modo que N dt = L = I Na equaao acima I o momento de inrcia em torno do eixo xo de rotao e N o c e e ca e que produzido pelo momento em relaao a esse eixo. Neste caso, o impulso rotacional L, c e cuja linha de aao est ` distncia b do eixo de rotaao, dado impulso primrio simples P a c aa a c e por L = Pb de modo que Pb I a variaao da velocidade angular em torno do eixo xo de rotaao. e c c = Efeito de Vrios Impulsos Simultneos a a Se um certo nmero de impulsos diferentes aplicado simultaneamente em um corpo u e r gido, as variaoes resultantes da velocidade do centro de massa e da velocidade angular do c corpo so obtidas pelas adioes dos impulsos e momentos, respectivamente. Desta forma, o a c efeito translacional de vrios impulsos simultneos obtido pela soma vetorial dos impulsos a a e individuais de modo que a Equao (5.79) ca ca vcm P1 + P2 + . . . = m (5.85) (5.84)
De modo anlogo, para o efeito rotacional, a Equaao (5.83) se modica para a c = P1 b1 + P2 b2 + . . . Icm (5.86)
No caso de um corpo que obrigado a girar em torno de um eixo xo, existe um impulso e secundrio devido ` reao do eixo sobre o corpo quando um impulso externo aplicado. O a a ca e
5.9. CORPO R IGIDO SOB A ACAO DE UMA FORCA IMPULSIVA
153
movimento ento determinado pela soma de todos os impulsos de acordo com as equaoes e a c acima. Exemplos 1. Impulso Aplicado em uma Barra Livre Como ilustrao da teoria descrita acima, consideremos uma barra que est livre para ca a deslizar sobre uma superf lisa horizontal. Seja P o impulso aplicado a barra ` distncia cie ` a a b do seu centro de massa em uma direao perpendicular ao comprimento da barra, como c mostra a Figura 5.12.
b
P cm
2a
Figura 5.12: Impulso aplicado a uma barra livre.
Se a barra estiver inicialmente em repouso, as equaes para a translao e para a rotao co ca ca so respectivamente a P vcm = m Pb = Icm Em particular, se a barra uniforme de comprimento 2a, ento Icm = ma2 /3 e a =P 3b ma2 (5.89) (5.87) (5.88)
e portanto, a velocidade adquirida pelo centro de massa a mesma qualquer que seja o ponto e de aplicaao do impulso enquanto que a velocidade angular adquirida pela barra depende do c ponto de aplicao do impulso. Vimos tambm que a energia cintica nal da barra ca e e e 1 P2 3P 2 1 2 T = mvcm + Icm 2 = + 2 2 2m 2m e claro que ela depende do ponto de aplicaao do impulso. e c 2. Impulso Aplicado a uma Barra Obrigada a Girar em Torno de um Eixo Fixo b a
2
154
Vamos considerar o caso em que a mesma barra do exemplo 1 esteja obrigada a girar em torno de um eixo xo. Suponhamos que o eixo O esteja localizado em um dos seus extremos como mostra a Figura 5.13. Neste caso, temos a seguinte equao rotacional ca L = P (a + b) = Io Como Io = (4/3)ma2 obtemos 3(a + b) (5.91) =P 4ma2 para a velocidade angular adquirida pela barra. Agora, uma vez que a barra gira em torno de O, o centro de massa est em movimento. Sua velocidade a e vcm = a ou 3(a + b) vcm = P 4ma (5.90)
(5.92)
Notamos que diferente de P /m. A primeira vista este resultado parece contradizer a e equaao geral para translao, Equao (5.79). Na verdade no h contradiao porque c ca ca a a c existe um outro impulso que age sobre a barra simultaneamente, como j foi mencionado. a Este o impulso de reaao exercido sobre a barra pelo eixo no ponto O. Vamos denot-lo e c a por Po . A velocidade adquirida pelo centro de massa e vcm = P + Po m
O
(5.93)
P o
a+b
cm
2a
Figura 5.13: Impulso aplicado a uma barra que obrigada a girar em torno de uma de suas e extremidades. O impulso de reaao no eixo Po . c e
5.10. COLISOES DE CORPOS R IGIDOS
155
Podemos ento calcular Po usando o valor de vcm dado pela Equaao (5.92). Desta forma a c temos P + Po P3(a + b) = 4ma m que nos leva a 3b a Po = P 4a (5.94)
Para o impulso recebido pela barra devido ` reaao do eixo. Pela lei da aao e reaao, o a c c c impulso recebido pelo eixo Po . e Deve-se notar que o impulso de reaao pode ser nulo caso se aplique o impulso primrio c a em um ponto escolhido adequadamente. Este ponto denominado centro de percusso. e a No presente caso, este ponto tal que b = a/3. e
5.10
Colises de Corpos R o gidos
Nos problemas que envolvem colises de corpos r o gidos, as foras que os corpos exercem c uns sobre os outros durante o contato so sempre iguais e opostas. Consequentemente, a os princ pios de conservaao de momentum linear e momentum angular so vlidos. Os c a a conceitos de impulsos lineares e rotacionais so de grande valia nestes problemas. a Exemplo Coliso entre uma Bola e uma Barra a Considere, por exemplo, o impacto de uma bola de massa m com uma barra uniforme de comprimento 2a e massa m. Vamos supor que a barra esteja inicialmente em repouso em uma superf lisa horizontal, como nos casos anteriores, e que o ponto de impacto seja a cie ` distncia b do centro de massa como mostra a Figura 5.14. a
111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000
cm
2a
1111 0000 V0 1111 0000 1111 0000 1111 0000
Figura 5.14: Coliso de uma part a cula e uma barra.
As Equaes (5.87) e (5.88) do o movimento da barra aps o impacto em termos do co a o impulso P aplicado pela bola sobre a barra. Sabemos tambm que o impulso recebido pela e
156
bola neste impacto P. Podemos ento escrever as equaoes para a translao e a c ca P = mvcm P = m (v1 v0 ) (5.95) (5.96)
onde vcm a velocidade do centro de massa da barra aps o impacto, v0 a velocidade e o e da bola antes do impacto e v1 a velocidade nal da bola. O conjunto das duas equaoes e c relativas a translaao implicam na conservaao do momentum linear pois, eliminando P das ` c c duas temos m v0 = m v1 + mvcm (5.97) Com o objetivo de determinarmos a rotao da barra aps o impacto, podemos usar o ca o princ pio de conservaao do momentum angular. O momentum angular inicial da bola em c relaao ao centro de massa da barra bm v0 e o nal bm v1 . Para a barra o inicial zero c e e e e o nal Icm . Deste modo e bm v0 = bm v1 + Icm (5.98) As equaes acima (translacional e rotacional) no so sucientes para calcularmos as trs co a a e velocidades (v1 , vcm e ) do movimento nal. Para calcularmos este movimento completamente, necessitamos ainda de outra equaao. c Esta pode ser a equaao do balano de energia c c 1 1 2 1 1 2 2 m v0 = m v1 + mvcm + Icm 2 + Q 2 2 2 2 (5.99)
em que Q a perda de energia devida ` coliso. Alternativamente, podemos usar a equao e a a ca do coeciente de restituio ca = No problema em questo temos a velocidade de aproximaao = v0 c Para calcularmos a velocidade de afastamento, precisamos conhecer a velocidade da barra no ponto de impacto. Esta dada pela soma das velocidades, translacional do centro de e massa e a rotacional daquele ponto relativa ao centro de massa. Deste modo, a velocidade do ponto de impacto imediatamente aps a coliso vcm + b. o a e Podemos ento escrever a velocidade de afastamento = vcm + b v0 Portanto v0 = vcm + b v0 velocidade de afastamento velocidade de aproximaao c
PROBLEMAS
157
Temos agora equaoes em nmero suciente para resolver o problema. Fazendo Icm = c u ma /3 obtemos
2
m 3b2 vcm = v0 ( + 1) + 2 +1 m a m v1 = v0 vcm m 3b = vcm 2 a O leitor deve vericar estes resultados.
(5.100)

5.1 Ache o centro de massa de: a) Um o no e uniforme dobrado na forma de um U em que cada seo de reta tem ca o mesmo comprimento a. b) A area limitada pela parbola y = ax2 e a reta y = b. a c) O volume limitado pelo parabolide de revoluao z = a(x2 + y 2 ) e o plano z = b. o c d) Um cone reto circular uniforme de altura h. 5.2 Uma esfera slida uniforme de raio a contm uma cavidade esfrica de raio b centrada o e e a uma distncia c do centro da esfera, em que a > (b + c). Ache o seu centro de massa. a 5.3 Ache os momentos de inrcia de cada uma das guras do exerc 5.1, em relao a e cio ca seus eixos de simetria. 5.4 Ache o momento de inrcia da esfera do exerc 5.2 em relaao ao eixo que passa e cio c pelos centros da esfera e da cavidade. 5.5 Mostre que o momento de inrcia de um octante slido uniforme de uma esfera de raio e o 2 a 2ma /5, em relaao a um eixo que passa por uma de suas arestas (Nota: esta a e c e mesma expresso para o momento de inrcia relativo ao centro de uma esfera slida a e o de mesmo raio).
Problemas
5.6 Um arame de forma semi-circular pende apoiado em um prego. A linha que une seus extremos faz um ngulo com a horizontal e o arame est a ponto de escorregar. Qual a a o coeciente de atrito entre o arame e o prego? e 5.7 Um hemisfrio slido uniforme apoia-se em uma parede vertical e est prestes a ese o a corregar. O lado redondo do hemisfrio est em contato com a parede e o cho. Se o e a a coeciente de atrito o mesmo para a parede e o cho, encontre o angulo entre a e a face plana do hemisfrio e o cho. e a
158
5.8 Uma casca hemisfrica uniforme apoia-se sobre um plano inclinado de angulo e est e a prestes a perder o equil brio. O lado redondo da casca est em contato com o plano e a o coeciente de atrito . Encontre a inclinao da casca. e ca 5.9 Sabe-se que um conjunto de foras F1 , F2 , . . . age em certo corpo r c gido de modo que ele est (a) em equil a brio translacional e (b) em equil brio rotacional em relao a certo ca ponto O. Prove que esse conjunto de foras est tambm em equil c a e brio rotacional em relaao a qualquer outro ponto O . c 5.10 Mostre que os momentos de inrcia de um slido paralelepipdico regular uniforme, de e o e um cilindro el ptico, e de um elipside so respectivamente, (m/3)(a2 + b2 ); (m/4)(a2 + o a 2 2 2 b ) e (m/5)(a + b ) onde m a massa e 2a e 2b so os dimetros principais do slido, e a a o perpendiculares ao eixo de rotao sendo que este ultimo passa pelo centro em cada ca caso. 5.11 Um aro circular de raio a oscila como pndulo f e sico em torno de um ponto na sua circunferncia. Ache o per e odo de oscilaao se o eixo de rotaao (a) normal ao plano c c e do aro; (b) paralelo ao plano do aro. 5.12 Mostre que o per odo de um pndulo f e sico igual a 2(d/g)1/2 em que d a distncia e e a entre o ponto de suspenso O e o centro de oscilaao O . a c 5.13 Uma bola slida uniforme est enrolada por algumas voltas de corda leve. Se a extremo a idade da corda mantida xa e a bola cai sob a aao da gravidade, qual a aceleraao e c e c do centro da bola? 5.14 Dois homens seguram as extremidades de uma prancha uniforme de comprimento l e massa m. Mostre que, se um dos homens solta a sua extremidade repentinamente, o peso suportado pelo outro cai de repente de mg/2 para mg/4. Mostre tambm que a e aceleraao vertical da extremidade livre 3g/2. c e 5.15 Uma bola slida uniforme contm uma cavidade oca esfrica no seu centro, cujo raio o e e e a metade do da bola. Mostre que a aceleraao da bola ao rolar por um plano inclinado c aspero 98/101 da aceleraao da bola sem cavidade (Nota: isto sugere um mtodo e c e para teste no destrutivo). a 5.16 Dois pesos de massas m1 e m2 esto amarrados aos extremos de um o leve e inexa tens vel. O o passa em uma roldana de raio a e momento de inrcia I. Encontre a e aceleraao dos pesos (considere m1 > m2 ) desprezando o atrito no eixo da roldana. c 5.17 Um cilindro reto circular uniforme de raio a equilibrado em cima de um cilindro e aspero e xo de raio b (b > a), os eixos dos dois cilindros so paralelos. Se o equil a brio levemente perturbado, encontre o ponto em que o cilindro mvel perde o contato e o com o xo. 5.18 Uma escada est encostada em uma parede vertical lisa. Se o cho tambm liso e o a a e e angulo inicial entre a escada e ele 0 , mostre que a escada ao cair deslizando perde e contato com a parede quando o angulo entre o cho e a escada arc sen(2/3 sen 0 ). a e
PROBLEMAS
159
5.19 Uma barra comprida e uniforme de comprimento l est parada na vertical, sobre um a assoalho spero. A barra ligeiramente perturbada e cai ao cho. (a) Encontre as a e a componentes vertical e horizontal da reaao do piso como funao do angulo entre a c c barra e a vertical em um instante qualquer. (b) Encontre tambm o angulo para o e qual a barra comea a escorregar. O coeciente de atrito entre a barra e o cho . c a e 5.20 Uma bola de bilhar de raio a est inicialmente girando em torno de um eixo horizontal a com velocidade angular 0 e com velocidade inicial de translaao nula. Se o coeciente c de atrito entre a bola e a mesa , ache a distncia percorrida pela bola at desaparecer e a e o seu deslizamento. 5.21 Uma bola jogada com velocidade v0 para subir um plano inclinado aspero com e inclinaao e coeciente de atrito . Encontre a posio da bola como funo do c ca ca tempo e determine a posiao da bola quando passar a ocorrer rolamento puro (sem c deslizamento). Considere que maior que (2/7) tan . e 5.22 (a) Um aro circular uniforme repousa sobre uma superf horizontal livre. Se ele cie golpeado tangencialmente em um ponto da periferia, em torno de qual ponto ele e comea a girar? (b) Ache a altura em que uma bola de bilhar deve ser golpeada para c que role sem deslizar. 5.23 Mostre que o centro de oscilao de um pndulo f ca e sico tambem o centro de percusso e a para um impulso aplicado no eixo de rotaao. c 5.24 Um pndulo bal e stico feito de uma prancha comprida de comprimento l e massa m. e Ele se encontra livre para oscilar em torno de um extremo O, e est inicialmente em a repouso na vertical. Uma bala de massa m disparada horizontalmente atingindo o e pndulo ` distncia l do ponto O vindo a se alojar no pndulo. Se a amplitude da e a a e oscilaao 0 , encontre a velocidade da bala. c e 5.25 Duas barras uniformes AB e BC de massas iguais (m) e mesmos comprimentos (l) esto levemente ligadas no ponto B. O sistema est inicialmente em repouso sobre a a e uma superf lisa horizontal, os pontos A, B e C esto alinhados. Se um impulso p cie a aplicado em A, em angulo reto com as barras, encontre o movimento inicial do sistema. (Sugesto: isole as barras). a 5.26 Resolva o problema acima para o caso em que as barras estejam em angulo reto entre si.
Respostas de Problemas Impares Selecionados

5.1 (a) a/3 do centro inferior (b) 3b/5 do vtice e (c) 2b/3 do vrtice e (d) 3h/4 do vrtice e
160
5.3 (a) 7ma2 /36 onde m = massa total (d) 3ma2 /10 onde a o raio da base. e 5.7 sen = 8(1 + )/3(1 + 2 ) 5.11 2 2a/g, 2 3a/2g 5.13 5g/7 5.17 Quando a linha dos centros faz um ngulo cos1 (4/7) com a vertical a 5.19 (a) Horizontal: (3/4)mg sen (3 cos 2) Vertical: (1/4)mg(3 cos 1)2 (b) O escorregamento comea quando c |3 sen (3 cos 2)| = (3 cos 1)2 5.21 S = v0 t (gt2 /2)(sen + cos ) o rolamento puro acontece quando 2 S = (2v0 /g) sen + 6 cos )(2 sen + 7 cos )2 + v0 tf 5.25 vcm1 = /4m, 1 = 3/2ml p p vcm2 = 5/4m, 2 = 9/ml p p vB = /m p

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Instituto de Ciencias Exatas

Cap tulo 1 Conceitos Fundamentais Vetores

Grandezas F sicas e Unidades

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.2. GRANDEZAS ESCALARES E VETORIAIS 1 1 1 1 cm = 102 m g = 103 kg p = 0,3048 m e libra = 0,4536 kg

Grandezas Escalares e Vetoriais

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Figura 1.1: Componentes de um vetor em coordenadas cartesianas.

Denioes Formais e Regras c

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

A = [Ax , Ay , Az ] = [Ax , 0, 0] + [0, Ay , 0] + [0, 0, Az ] = Ax [1, 0, 0] + Ay [0, 1, 0] + Az [0, 0, 1] = ex Ax + ey Ay + ez Az

Figura 1.2: Os vetores coordenados unitrios k. a

1.7. SIGNIFICADO GEOMETRICO DAS OPERACOES VETORIAIS

Signicado Geomtrico das Operaoes Vetoriais e c

Figura 1.3: Ilustrando igualdade de vetores.

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Figura 1.4: Adio de dois vetores. ca

Figura 1.5: O negativo de um vetor.

Alguns Exemplos do Produto Escalar

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Figura 1.6: Uma fora submetida a um deslocamento. c

Figura 1.7: A lei dos cossenos.

1.11. INTERPRETACAO GEOMETRICA DO PRODUTO VETORIAL

Interpretao Geomtrica do Produto Vetorial ca e

O produto vetorial expresso em termos dos unitrios k a e

cada termo entre parnteses igual a um determinante e e AB= e nalmente k A B = Ax Ay Az Bx By Bz (1.14) Ay Az Az Ax Ax Ay + +k By Bz Bz Bx Bx By

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Com um pouco de pacincia podemos reduzir esta expresso a e a

Figura 1.8: O produto vetorial.

1.12. UM EXEMPLO DO PRODUTO VETORIAL

Logo = arccos( 1 ) = 99, 6 . 6

Um Exemplo do Produto Vetorial. Momento de uma Fora c

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Figura 1.9: O momento de uma Fora. c

O mdulo do torque dado por o e |N| = |r F| = rF sen (1.18)

1.13. REPRESENTACAO DE UM DADO VETOR

Representao de um dado Vetor em Termos do ca Produto de um Escalar e um Unico Vetor Unitrio a

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Mudana de Sistema de Coordenadas. A Matriz c Transformao ca

1.15. MUDANCA DE SISTEMA DE COORDENADAS

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Figura 1.10: O eixo linha O x y z esto girados de 45 em torno do eixo z. a

1.16. DERIVADA DE UM VETOR

Vetor Posio de uma Part ca cula

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Figura 1.11: O vetor posiao. c

1.19. VETOR ACELERACAO

Figura 1.12: Vetor deslocamento de uma part cula em movimento.

que se reduz a expresso da direita da Equaao (1.30). ` a c

A aceleraao, do mesmo modo, dada por c e a=

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.20. INTEGRACAO VETORIAL

O vetor r0 a constante de integrao. e ca

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.22. DERIVADAS DE PRODUTOS DE VETORES

vrel vrel v=0 v 0

Derivadas de Produtos de Vetores

Componentes Normal e Tangencial da Acelerao ca

1.23. COMPONENTES NORMAL E TANGENCIAL DA ACELERACAO

Figura 1.17: Vetores unitrios tangente e normal. a

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Velocidade e Acelerao em Coordenadas Polares ca Planas

Figura 1.19: Vetores unitrios para coordenadas polar plana. a

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS