Guia Sol Aut

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captulo
Gua de soluciones de automatizacin
A partir de las necesidades, elija una arquitectura, y despus una tecnologa hasta llegar al producto to lead to a product
1. Gua de soluciones de automatizacin
Sumario
1 2
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Introduccin El equipamiento de automatizacin Arquitecturas de automatizacin Definicin de la arquitectura Eleccin del equipamiento de automatizacin
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
3

1.1 Introduccin
El progreso en la automatizacin ha ayudado a la industria a incrementar su productividad y rebajar sus costes. El amplio uso de la electrnica y la existencia de softwares potentes y fiables ha dado lugar a diseos modulares ms eficientes. Las demandas del cliente tambin han cambiado sustancialmente; la competencia, la productividad y las exigencias de calidad le hacen adoptar una visin basada en el proceso.
b El proceso de creacin de valor del cliente

El proceso de creacin de valor del cliente se basa en el flujo principal (C Fig. 1), es decir, en el "core business", como la fabricacin de un producto, el transporte de personas o la manutencin. Este proceso requiere un equipamiento en forma de mquinas y dispositivos de automatizacin. Este equipamiento puede estar confinado en un nico lugar (como una fbrica), o bien se puede hallar disperso en grandes reas, como es el caso de las estaciones depuradoras de aguas residuales. Para trabajar adecuadamente, el proceso requiere flujos adicionales como por ejemplo electricidad, aire, agua, gas, etc. El proceso genera residuos que deben ser debidamente gestionados
A Fig. 1 Proceso de creacin de valor del cliente
1.2
El equipamiento de automatizacin
El equipamiento de automatizacin tiene cinco funciones bsicas enlazadas por los sistemas de energa y control (C Fig. 2).
b Cinco funciones bsicas

v Suministro de energa elctrica
Asegura la distribucin de energa a los dispositivos de potencia y de control. Debe ser interrumpida y protegida en cumplimiento de los estndares de la instalacin elctrica y de las mquinas. Esta funcin normalmente es asegurada por un disyuntor o un fusible.
v Control de potencia
Controla la carga que gestiona un dispositivo automtico, ya sea un contactor usado como un arranque directo o un controlador electrnico usado para graduar la potencia de un motor o un calefactor.
v Dilogo
A Fig. 2 Cinco funciones bsicas
Comnmente denominado "interface hombre-mquina", es el enlace entre el operador y la mquina. Su funcin es la de dar rdenes y monitorizar el estado del proceso. El control se realiza a travs de pulsadores, teclados y pantallas tctiles y se supervisa a travs de dispositivos visuales como pilotos de aviso y pantallas.
v Procesado de datos
El software, que forma parte del equipamiento de automatizacin y que fusiona las rdenes dadas por el operador y las variables de estado del proceso, es el cerebro del equipamiento. Controla los preactuadores y manda informacin cuando y donde se requiere. El ingeniero de automatizacin tiene un amplio abanico de opciones, desde la ms simple (como un conjunto de pulsadores que controlan directamente un contactor a travs de sistemas lgicos programables) hasta la ms complicada (como la comunicacin entre dispositivos de automatizacin y PCs).

v Adquisicin de datos
La adquisicin de datos es necesaria para enviar informacin al autmata programable. Gracias al progreso tecnolgico la mayora de magnitudes fsicas pueden ser detectadas o medidas.
b El equipamiento debe satisfacer las restricciones externas

- para asegurar la seguridad de las personas y de las mquinas, - para respetar los requerimientos del entorno tales como temperaturas extremas, posibilidad de golpes, atmsferas de polvo, etc.
b Transmisin de seal y de potencia

Esto incluye las conexiones entre elementos del sistema como cables, buses, conectores, etc. Hay que tener en cuenta que los valores de corriente van desde miliamperios hasta miles de amperios; en todo caso, la corriente tiene que estar bien dimensionada para cubrir las sobrecargas electrodinmicas, mecnicas y trmicas.
b Enlaces de control
Son utilizados para dirigir y controlar los dispositivos de automatizacin. Los sistemas de cableado convencional (cables separados) estn siendo reemplazados de forma gradual por conexiones precableadas con conectores y buses de comunicacin.
b Ciclo de vida del equipamiento de automatizacin

Un equipamiento es diseado y luego se usa y se mantiene durante su ciclo de vida. Este ciclo depende de los usuarios y sus necesidades, de los requerimientos del cliente y de las obligaciones de carcter externo (leyes, estndares, etc.). Las fases del ciclo de vida son las siguientes: - definicin de la mquina o proceso por parte del cliente, - eleccin del equipamiento de automatizacin, - entrega de componentes, - instalacin y pruebas, - operacin, - mantenimiento, - desmantelamiento, reciclado, destruccin.
b Coste del equipamiento

La reduccin de costes es un asunto omnipresente durante la fase de eleccin. Est estrechamente relacionado con las necesidades del cliente. A pesar de que esta gua solamente describe aspectos tcnicos, ha sido escrita teniendo en cuenta la efectividad de la reduccin de costes en todo momento.
b Las necesidades del usuario y las presiones del mercado

En los ltimos aos, el mercado de la automatizacin ha estado sujeto a grandes tensiones econmicas y tecnolgicas. Las principales prioridades del cliente son ahora: - reducir el tiempo invertido antes de la salida al mercado de un producto, - ampliar la oferta a travs del diseo flexible de tal manera que nuevos productos son comercializados sin necesidad de probar toda la familia, - ampliar la oferta a travs de la personalizacin, - reduccin de costes. Esta situacin ha creado nuevas necesidades: - reduccin del tiempo de desarrollo, - reduccin de la complejidad, - mayor flexibilidad, en particular cuando se tienen que cambiar series completas, - recogida de informacin para la gestin de la produccin y del mantenimiento (reduccin de costes, tiempos de parada, etc.).

Para cumplir estos requerimientos, una oferta de productos fiables y robustos tiene que inclur arquitecturas "ready to use" que permite la accin de terceros como integradores de sistemas y OEMs para disear y construir la solucin perfecta para cualquier usuario final. La figura 3 ilustra la relacin entre los actores del mercado y la oferta de Schneider Electric.
A Fig. 3
Actores del mercado de la automatizacin
Las arquitecturas dan valor a los actores intermedios, empezando por el minorista o mayorista, el cuadrista, el instalador de maquinaria o el fabricante. Representa un acercamiento global que permite a estos actores responder con mayor fiabilidad, exactitud y velocidad a los clientes finales de diferentes industrias como la de alimentacin, la de infraestructuras o la de construccin.
1.3
Arquitecturas de automatizacin
A finales de los 90, la visin convencional a travs de la priorizacin tanto en procesos de fabricacin (CIM: Computer Integrated Manufacturing) como en procesos continuos (PWS: Plant Wide Systems) dio paso a un nuevo enfoque. descentralizado. Las funciones automatizadas fueron implementadas tan cerca como fuera posible al proceso (ver la seccin de software). El desarrollo de procesos web basados en Ethernet y en el protocolo TCP/IP empez a penetrar en complejos sistemas de automatizacin. stos fueron separados e integrados en otras funciones, dando lugar al desarrollo de dispositivos inteligentes. Esta arquitectura hizo posible disponer de interconexiones transparentes entre los sistemas de control y las herramientas de gestin de las IT (MES, ERP). Al mismo tiempo, los componentes (actuadores, controladores de velocidad, sensores, dispositivos de entrada/salida, etc.) evolucionaron gradualmente hacia dispositivos inteligentes integrando programacin y comunicacin.
b Dispositivos inteligentes
Esto incluye nanodispositivos de automatizacin, clulas de automatizacin, (Power Logic, Sepam, Dialpact, etc.) y componentes con una funcin reguladora (como controladores de velocidad). Estos productos tienen la capacidad suficiente para gestionar funciones de proceso localmente e interactuar entre ellos. La comunicacin transparente significa que las tareas pueden ser reconfiguradas y los diagnosticos realizados (estas posibilidades estn perfectamente alineadas con los procesos web: direccionamiento individual, informacin ya formateada, gestin de informacin del proveedor, etc.). La lnea de producto de los dispositivos inteligentes es sistemticamente de tipo "plug and play" para controladores de potencia, buses de control y sensores. Ello significa que el equipamiento puede ser reemplazado rpida y fcilmente si falla.

La integracin de navegadores en sistemas de teclado y pantalla, en controles por radio y en otros MMIs ha acelerado el despliegue de las tecnologas web hasta el nivel de componentes (ver captulo 9 para ms informacin sobre conexin y clases).
La integracin de funciones de control en dispositivos inteligentes ha reducido el flujo de datos en redes, reduciendo costes, minimizando la potencia consumida por los dispositivos de automatizacin y acelerando los tiempos de respuesta. Hay una menor necesidad de sincronismo porque ahora se procesa localmente.
b Redes
Al mismo tiempo, las redes han sido ampliamente aceptadas y han convergido en un nmero limitado de estndares que cubren el 80% de aplicaciones. Existen muchas opciones abiertas a los diseadores (CANopen, AS-Interface, Profibus, DeviceNet, etc.) pero la tendencia es hacia una nica red. En este sentido, Ethernet, que ya ha ganado en el sector de la informtica industrial, puede adems responder a las necesidades de los buses de campo. As, pues, muchos elementos se pueden conectar directamente a la red. Este es el resultado de los efectos combinados de la expansin de la tecnologa web, de la racionalizacin de los estndares de comunicacin, de la cada severa de precios en las ITs y de la integracin de la electrnica en componentes de tipo electromecnico. Estos avances han definido nuevos buses de campo adaptados a la comunicacin entre componentes y dispositivos de automatizacin como es el caso de Modbus, CANopen, AS-Interface, Device Net, Interbus S, Profibus, Fip, etc. La creciente necesidad de intercambio provoca que los clientes den prioridad a la eleccin de la red por encima del equipamiento de automatizacin.
b Herramientas de software y de desarrollo

Las herramientas de programacin se han expandido notablemente, desde software que depende de plataformas de hardware hasta programas puramente funcionales descargados en una amplia variedad de configuraciones de hardware. La comunicacin entre componentes es generada automticamente. A la informacin que el programa produce se accede a travs de una herramienta de unificacin, y comparte una base de datos comn que recorta considerablemente el tiempo invertido en la captura de informacin (parmetros, variables, etc.). Hasta la fecha, los fundamentos del lenguaje de programacin de los dispositivos de automatizacin industrial no han cambiado, con prcticamente todos los proveedores promocionando su oferta basada en el estndar IEC 61131-3, en ocasiones potenciado con herramientas que soportan control colaborativo. Las futuras mejoras incluyen la informacin generada por los productos diseados para: - generar automticamente la designacin de la configuracin del dispositivo de automatizacin as como de las entradas/salidas, - importar y exportar funciones para y desde el software (y sus componentes) de los dispositivos de automatizacin, - integrar diagramas elctricos en herramientas de diagnstico, - generar una base de datos comn, incluso para una configuracin sencilla, - ofrecer una transparencia total, - ofrecer una ergonomia simple que se puede aprender una nica vez y a la que se le pueden dar varios usos. El software es un ingrediente obligatorio para una gran cantidad de productos diferentes y es usado no slo para programar, sin que tambin es usado para configurar, parametrizar y diagnosticar. Estas caractersticas separadas pueden ser includas en un mismo programa.

1.4 Definicin de la arquitectura
Una arquitectura se disea para integrar, interconectar y coordinar las funciones de automatizacin requeridas por una mquina o proceso con el objetivo de preservar la productividad y la seguridad ambiental. Un nmero limitado de arquitecturas cumple ya con la mayora de los requerimientos de automatizacin. Para simplificar las cosas, Schneider Electric clasifica las arquitecturas en dos niveles estructurales (C Fig. 4): - integracin funcional basada en un determinado nmero de paneles de automatizacin, - el nmero de funciones de control automatizadas, esto es, el nmero de unidades de control en, por ejemplo, un dispositivo de automatizacin.
A Fig. 4
Tipo de arquitecturas
Estas arquitecturas son explicadas e ilustradas a continuacin.
b Todo en un nico dispositivo

La estructura ms compacta, con todas las funciones en un nico producto. Esta arquitectura, que puede abarcar desde lo ms simple hasta lo ms complejo, se ilustra con dos ejemplos a continuacin.
v Puerta corrediza con control remoto (C Fig. 6)

Este sistema tiene escasas funciones (C Fig. 5). El control est limitado (por un sensor) a un mando directo del controlador de energa, y el dilogo est limitado a dos botones. El controlador de energa adems incluye la fuente de energa y la proteccin del circuito de potencia.
A Fig. 5
Todo en un nico dispositivo (arq.simple)
A Fig. 6 8
Puerta corrediza con control remoto

v Seccin de un sistema de cintas transportadoras (C Fig. 8) El dilogo con el control de la energa, el procesado y la deteccin estn integrados en el controlador de velocidad (C Fig. 7). El resto de partes automatizadas estn enlazadas con un bus de comunicacin. Un panel de distribucin elctrica es requerido para cubrir todo el sistema de automatizacin.
A Fig. 8
Seccin de un sistema de cintas transportadoras gobernada por un ATV71 con tarjeta de control integrada
A Fig. 7
Todo en un nico dispositivo (arq.compleja)
b Todo en un nico panel

Esta es la arquitectura ms comn (C Fig. 9), con las funciones de automatizacin centralizadas en nico lugar que, en funcin del caso, puede ser adjunta o bien construda dentro de la mquina, y que tiene una nica funcin de control (ejemplos de aplicacin fig. 10,11,12).
A Fig. 10 Bomba de GLP
A Fig. 11
Mquina de inspeccin txtil
A Fig. 9
Arquitectura todo en un nico panel
A Fig. 12
Empaquetadora

b Perifricos distribudos (C Fig. 13)
Esta arquitectura tiene un nico dispositivo de automatizacin central que gobierna varios paneles de distribucin automatizados. Se construye a medida de las mquinas y procedimientos de la planta (C Fig. 14). En enlace se controla con un bus de campo. La fuente de energa est centralizada y a menudo incluye las partes que controlan y operan el sistema de seguridad.
A Fig. 14
Mquina de bollera industrial
A Fig. 13
Arquitectura de perifricos distribudos
b Control colaborativo
Diversas mquinas o partes de un procedimiento tienen sus propios controladores (C Fig. 15). Todas estn enlazadas y colaboran en la operacin del sistema. Esta arquitectura est diseada para procesos de fabricacin de grandes dimensiones tales como indstrias petroqumicas y del acero, o bien para infraestructuras como aeropuertos o plantas de tratamiento de aguas (C Fig.16).
A Fig. 16
Tratamiento de aguas
A Fig. 15 10
Arquitectura de control colaborativo

1.5 Eleccin del equipamiento de automatizacin
b Implementacin de la arquitectura
Proponemos ayudar al cliente localizando su problema, guindolo y optimizando la arquitectura que haya decidido con los productos y servicios que incluir. Este proceso empieza por averiguar las necesidades del cliente y estructurando las preguntas como describiremos. Para facilitar la eleccin, Schneider Electric ha optimizado un nmero de variantes basada en las arquitecturas ms comunes. La primera envuelve las aplicaciones compactas donde los dispositivos de automatizacin son agrupados en un panel todo-en-uno. La segunda est relacionada con las aplicaciones distribudas del proceso. Los dispositivos de automatizacin se dividen en varios paneles (perifricos distribudos). Las otras dos (todo en un nico dispositivo y control colaborativo) no se dejan de lado, pero se presentan de manera diferente. El dispositivo todo-en-uno es comparable con un nico dispositivo recibe este tratamiento. La estructura del control colaborativa principalmente envuelve el intercambio de datos entre dispositivos y es descrito en la seccin sobre enlaces e intercambios. Ms detalles en la seccin de dispositivos de automatizacin y software.
b Soluciones ofrecidas por Schneider Electric

Los dos conceptos de arquitectura anteriores pueden implementarse de varias maneras. Para facilitar al cliente su eleccin, Schneider Electric ha optado por un total de 10 posibles implementaciones para ofecer combinaciones ptimas. Para prevenir cualquier confusin entre los conceptos de las arquitecturas descritas arriba y las soluciones prcticas que Schneider Electric propone, lo segundo ser designado como implementaciones preferidas. La tabla (C Fig. 17) de debajo muestra un resumen de esta propuesta.
A Fig. 17
Implementaciones ofrecidas por Schneider Electric
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b Implementaciones preferidas
Estas implementaciones son el resultado de una optimizacin entre las necesidades expresadas y las tecnologas disponibles. La tabla (C Fig. 18) debajo muestra un resumen de ellas; son descritas con mayor detalle en los documentos suministrados por Schneider Electric.
A Fig. 18 12
Caractersticas de las implementaciones preferidas

b Eleccin de una implementacin preferida
La solucin propuesta a estas implementaciones, que incluye todos los requerimientos del cliente, tiene varias ventajas: - eleccin simplificada de los sistemas de automatizacin, - tranquilidad y confianza para el usuario debido a que los dispositivos son interoperables y que los niveles de rendimiento estn garantizados, - una vez la implementacin es escogida, el cliente tendr un marco preciso (con los catlogos y las guas especficas), para seleccionar las funciones y dispositivos de automatizacin requeridos, - puesta en marcha es facilitada por el trabajo completado aguas arriba. La tabla (C Fig. 19) debajo resume el enfoque propuesto:
A Fig. 19
Enfoque paso a paso para la eleccin de los automatismos
Para asistir a los clientes en su eleccin, Schneider Electric ofrece una gua completa con preguntas dividida en cuatro temas ("PICCS", de "Performance", "Installation", "Constraints", "Cost" y "Size"). A continuacin (C Fig. 20 y 21) se puede ver un ejemplo. Para todas las implementacions disponibles, por favor dirjase a los catlogos. Aqu slo estamos ilustrando el enfoque con algunos ejemplos.
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A Fig. 20
Gua para arquitecturas compactas
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A Fig. 21
Gua para arquitecturas distribudas
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Cogeremos tres aplicaciones diferentes y averiguaremos las arquitecturas ms adecuadas para cada caso.
v Gra torre
A pesar de su aparente simplicidad, esta mquina (C Fig. 22) tiene que cumplir con estrictos estndares ambientales y de seguridad. La dura competencia de mercado fuerza a los fabricantes a minimizar costes en cada elemento. Las caractersticas de este tipo de gra son: - potencia de la instalacin de 10 kW a 115 kW dependiendo de la carga a levantar (de 2 a 350 toneladas), - todos los movimientos de la gra son realizados a travs de motores trifsicos de CA con dos o tres velocidades o variadores de velocidad. El frenado es mecnico o elctrico, - el sistema requiere aproximadamente una docena de sensores y el interface hombre-mquina slo puede estar en la cabina o en un control-remoto. La eleccin de la implementacin naturalmente se centra en un sistema de tipo compacto optimizado en un nico panel en la base de la gra.. El cdigo de color en la tabla de seleccin debajo muestra las opciones en un nico vistazo (C Fig. 23).
A Fig. 22
Gra torre
A Fig. 23
Eleccin de la arquitectura para una gra torre
La simple compacta es descartada porque sus opciones son muy limitadas. Tanto la compacta optimizada como la compacta optimizada evolutiva son adecuadas (C Fig. 24 y 25). La segunda opcin es mejor si la mquina tiene un diseo modular o si un mantenimiento remoto es necesario.
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La eleccin de componentes lgicamente depende de las restricciones del cliente, y stas a la vez de la implementacin elegida. Los esquemas de debajo ilustran las dos implementaciones posibles:
A Fig. 24
Solucin compacta optimizada
A Fig. 25
Solucin compacta optimizada evolutiva
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Los componentes son descritos con detalle en las siguientes secciones.
v Cintas transportadoras y mesas giratorias

Cintas transportadoras y mesas giratorias son comunes en manutencin (C Fig. 26 y 27). El tipo de mquina depende mayoritariamente de su entorno. Su salida tiene que estar ajustada al producto y est controlada por automatizacin aguas arriba y aguas abajo. Un dispositivo de automatizacin controlar varias secciones en una cinta transportadora, y por cada elemento se tendrn uno e incluso ms paneles. Las principales caractersticas son: - baja potencia de instalacin, - requerimientos de rendimiento medios, - por seccin, de 2 a 10 motores trifsicos de CA con variadores de velocidad, - de 10 a 50 entradas/salidas, - interface por teclado y pantalla, - conocimiento en tiempo real del tipo y nmero de productos transportados. Dado que existen varios equipos enlazados, la eleccin debera concentrarse en una arquitectura distribuda. La tabla de seleccin resalta las mejores soluciones (C Fig. 28). El bus ASI es limitado debido a las dificultades en el control de velocidad, mientras que Ethernet, excepto en casos especficos, tiende a ser caro.
A Fig. 26
Mesa giratoria
A Fig. 27
Cinta transportadora
A Fig. 28
Eleccin de la arquitectura para una cinta transportadora
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Esto deja las dos soluciones con bus de campo CANopen. La primera es econmica (C Fig. 29) y asegura un funcionamiento bsico, y la segunda (C Fig. 30) asegura transparencia y sincronizacin con los dispositivos de automatizacin de otra seccin. Es adems fcil de actualizar: una nueva configuracin puede ser descargada cuando una serie es cambiada.
v Diagrama elctrico
A Fig. 29
Solucin optimizada CANopen
A Fig. 30
Solucin CANopen
v Suministro de agua potable

Este ejemplo (C Fig. 31) ilustra parte de una infraestructura para el tratamiento y la distribucin de agua. Consta de un conjunto de unidades repartidas en una rea determinada. Este tipo de aplicacin tiene que ser autnomo y asegurar un suministro continuo. Los clientes ponen mucha atencin a la supervisin y mantenimiento de la instalacin. Las caractersticas de la estacin de bombeo son: - 4 bombas de 7.5 kW con variadores, - una docena de sensores (presin, caudal, etc.), - un autmata para controlar la secuencia de bombeo y la comunicacin, Estacin de bombeo de una potabilizadora - supervisin remota de la instalacin.
A Fig. 31
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La eleccin se centrar en una implementacin distribuda, en la tabla (C Fig. 32) de debajo se muestran. La implementacin ms adecuada es la de Ethernet (C Fig. 33 y 34), ya que asegura una total transparencia en la instalacin. El bus ASI es limitado por su baja capacidad de intercambio de datos. Las soluciones CANopen se pueden usar con un mdem pero sus posibilidades son todava restringidas.
A Fig. 32
Eleccin de la arquitectura para una estacin de bombeo de una potabilizadora
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A Fig. 33
Solution 1 de un autmata programable
A Fig. 34
Solution 2 de un variador de velocidad
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2
2
captulo
Suministro de energa elctrica

Recordatorio de normas, regulaciones y prcticas para seleccionar adecuadamente el suministro de electricidad de la mquina. Fuentes de energa y funciones de control.
2. Suministro de energa elctrica
Sumario
1 2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduccin Suministro de energa a la maquinaria Normas y convenciones Funciones del suministro de energa Suministro de energa al circuito de control
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
3

2.1 Introduccin
Esta seccin describe cmo los sistemas elctricos de la maquinaria son alimentados con electricidad. Un sistema de suministro actua como un interface entre la red de suministro y la maquinaria y debe cumplir las normas tcnicas y las restricciones de ambos elementos (C Fig.1). Lo segundo ser descrito aqu mientras que recomendamos a los lectores leer la Gua de Instalaciones Elctricas para ms informacin.
A Fig. 1
Arquitectura del suministro de energa elctrica
2.2
Suministro de energa a la maquinaria

Como se ilustra en el diagrama (C Fig. 2), el sistema de suministro de energa elctrica se divide en dos unidades. La unidad de potencia alimenta las cargas de la mquina a travs de los componentes de control (preactuadores). La tensin se mueve entre los 200V y los 660V en trifsica o los 120V y los 230V en monofsica. La unidad de control alimenta los componentes de automatizacin. La tensin normalmente es baja (de 120V a 220V en monofsica) o muy baja (de 12 a 48 V). A esta unidad normalmente se le conoce como la "cabecera" y gobierna un conjunto de funciones descritas en la subseccin 2.4.
A Fig. 2
Funciones del suministro de energa
2.3
Normas y convenciones
Como ya hemos dicho, un sistema de suministro de energa elctrica es gobernado por restricciones en dos mbitos:
b Sistema de distribucin elctrica

Cada pas tiene sus propias convenciones y define sus propias leyes. Esto significa que hay diferentes normas, como la C15-100 en Francia. Sin embargo, podemos resumir las restricciones y convenciones relativas a los equipos de potencia de la manera siguiente: - tensin de la red de suministro. Una tabla de tensiones en diferentes pases se puede encontrar en la Gua de Instalaciones Elctricas y las caractersticas de las redes de distribucin pblica se dan en la EN 50160:1999, - distribucin neutra y conexin a tierra, - normas de cableado, - normas de producto y distancias de seguridad, - tipos de elementos de proteccin en instalaciones elctricas.

b Maquinaria
La tendencia hacia la IEC 60 204-1 ha facilitado la exportacin y el uso de las mismas mquinas alrededor del mundo. Pocos pases mantienen algunas regulaciones especficas; algunos ejemplos de ello se dan en la tabla de debajo (C Fig. 3).
Diagramas TNC prohibidos en instalaciones de baja tensin en edificios (Noruega). Diagramas TT prohibidos (Estados Unidos). Corte del conductor neutro obligatorio en diagramas TN-S (Francia y Noruega). Distribucin de un conductor neutro en un diagrama IT prohibido (Estados Unidos y Noruega). Tensin mxima de un circuito de control de CA de 120 V (Estados Unidos). Calibre mnimo de los conductores de cobre especificado en ANSI/NFPA 79 en unidades americanas (AWG). El anexo G de la norma da el equivalente en mm2 del AWG (Estados Unidos). BLANCO o GRIS son usados para identificar los conductores a tierra en vez del AZUL (Estados Unidos y Canad). Requerimientos de marcado para placas de caractersticas (Estados Unidos). A Fig. 3 Regulaciones especficas en algunos pases
b Tres zonas de influencia

A pesar de las diferencias en normas y prcticas entre diferentes pases, se pueden distinguir tres grandes zonas de influencia: Europa, Estados Unidos y Japn (C Fig. 4).
Zona de influencia Distribucin elctrica Alimentacin trifsica Normas de instalacin BT EEUU 480V NEC Europa 400V IEC 60364 IEC60204-1 Japn 200V JIS C 0364 JIS-B 9960
Ver diferencias IEC60204-1 Normas de equipamiento debajo de potencia de mquinas Proteccin Disyuntores Int. / Fusibles UL 489 UL98
IEC60947 IEC 60269 Fusibles segn pas diferentes
JIS-C 8201-2-1 JIS-C 8269
Contactores de motores / disyuntores b Tipo de conexin aguas arriba <100A
UL508
IEC 60947
JIS-C 8201-4-1
>100A conectores
Conectores, soportes roscados, conexiones elsticas
Abrazaderas
>100A A Fig. 4
Cables paral.
Cables con abr. Cables con o barras de bus abrazaderas
Requerimientos en las diferentes zonas de influencia

2.4 Funciones del suministro de energa
Existen tres funciones diferenciadas:
b Suministrar y cortar la energa de la mquina y de las unidades de control con atencin a los puntos siguientes
v Capacidad de corte
En funcin de la potencia instalada, la corriente de cortocircuito en caso de incidente puede ir desde pocos a varios centenares de kA, por lo que se requiere un dimensionamiento acorde con las circunstancias.
v Resistencia al cortocircuito
Todos los dispositivos elctricos aguas abajo de un cortocircuito no tienen que resultar daados.
v Capacidad de conexin
El cableado interno del equipamiento siempre es de cobre pero hay que remarcar que el aluminio es utilizado en los sistemas de distribucin elctrica. Por tanto, los dispositivos de entrada debern usar ambos tipos de conexin.
v Control manual y control remoto desde un armario elctrico

Las normas de seguridad obligan al control directo desde un armario elctrico para apagar o desconectar la instalacin.
b Proteccin personal
Los armarios elctricos normalmente estn cerrados durante la operativa, de tal manera que los operadores no tienen acceso a ellos. Las normativas estipulan normas de seguridad personal cuando se trabaja dentro de dispositivos elctricos, en particular para la puesta en marcha y el mantenimiento. La proteccin personal requiere cumplir con un conjunto de normas: - Proteccin IP20 contra el contacto con conexiones internas, - desconexin. Esta funcin asegura que la instalacin est total o parcialmente desconectada de cualquier fuente de energa elctrica por razones de seguridad. Aislamiento El aislamiento tiene que ser asegurado cuando un dispositivo de control est abierto, por ejemplo la corriente de fuga no puede superar el umbral de peligro. Cierre con candado Esta funcin tiene por objetivo prevenir que cualquier persona no autorizada manipule dispositivos elctricos. Control del aislamiento Esto tiene que ser adecuado para proteger a las personas y al equipamiento elctrico de la sobretensin, etc. Conexin equipotencial Las normas de instalacin pueden estipular el conexionado a tierra o el aislamiento de acuerdo con el sistema de toma de tierra usado.
b Proteccin de la red de distribucin

La proteccin de incidentes debidos a la maquinaria debe inclur la capacidad de corte y coordinacin y discriminacin. Un incidente nunca debera tener efectos adversos sobre el resto del sistema de distribucin.

b Comparacin de dispositivos
La tabla (C Fig. 5) compara los dispositivos que realizan las funciones que se han comentado.
Funcin Fusibles Seccionador Interruptor en carga Interruptor con fusibles Disyuntor magntico Disyuntor de lnea Rel diferencial
Desconexin Apagado Proteccin cortocircuito Aislamiento Inmunidad cortocircuito Cierre con candado Proteccin contra fugas a tierra A Fig. 5
XX
XX X
XX XX XX XX XX
XX XX XX XX XX XX
XX XX X XX X X
XX XX XX XX XX XX opcional XX
XX XX X XX XX X XX
Tabla de comparacin de dispositivos
2.5
Suministro de energa al circuito de control

El suministro de energa al circuito de control tiene una serie de restricciones normativas y tecnolgicas. La necesidad de proteccin a las personas ha derivado en el uso de muy bajas tensiones (MBT). As, pues, los componentes electrnicos, muy extendidos, requieren CC para funcionar. Dejando de lado aplicaciones sencillas o especficas que todava usan baja tensin (BT), las fuentes de alimentacin de MBT de CC son hoy muy utilizadas.
b Fuentes de alimentacin de 24V

Aqu describiremos los diferentes tipos de fuentes de 24V. Es tensin es ahora un estndar en la industria y muchos fabricantes tienen amplias gamas de producto en este sentido. La estandarizacin ayuda a limitar el riesgo de incompatiblidad entre productos. Esta solucin tiene muchas ventajas - ahorro de espacio y equipamiento, - fiabilidad mejorada y deteccin de cortocircuitos disponible en algunos autmatas, - seguridad personal, - continuidad de funcionamiento asegurada por sistemas de backup o por filtros de cada de tensin, - no existen efectos capacitivos en el cableado, - proteccin ambiental debido al bajo consumo elctrico. Pero tambin ciertos inconvenientes - la baja tensin limita la longitud del cableado, - el nmero de contactos en serie o sensores es limitado, - hay que vigilar con las tomas a tierra, - los contactos pueden deteriorarse rpidamente en ambientes hostiles (polvo, sustancias qumicas, etc.), - pueden existir problemas de compatibilidad entre las especificaciones de salida de los autmatas y los sensores y bobinas de contactores. Se recomienda el uso de contactores de bajo consumo, que encajan en este uso.

b Tecnologias de 24V CC
La tecnologa ha progresado en esta rea tambin. Las fuentes de alimentacin convencionales usan un transformador que convierte la tensin y asla la BT de la MBT. Las mejoras en la tecnologa de conmutacin junto con los bajos costes hace de sta una alternativa ventajosa en muchos sentidos. A continuacin se describen ambas tecnologas.
v Fuentes de alimentacin rectificadas

Constan de un transformador BT/MBT seguido de un puente rectificador y un filtro (C Fig. 6).
A Fig. 6
Diagrama elctrico de una fuente de alimentacin de 24V
La potencia aguas arriba del transformador puede ser mono o trifsica; la segunda (C Fig. 7) es la opcin ms fiable, si bien su inmunidad a los microcortes es mucho menor.
A Fig. 7
Rectificacin mono y trifsica

v Fuentes de alimentacin conmutadas (C Fig. 8)
El principio de funcionamiento se basa en la conmutacin de la tensin de una fuente rectificada a alta frecuencia (de docenas de centenares de kHz). Esto posibilita alimentar un transformador de ferrita de manera ptima comparado con los convencionales a 50Hz. La salida se rectifica y filtra posteriormente.
A Fig. 8
Fuente de alimentacin conmutada
Mediante realimentacin, se controla el ciclo de tiempo de conmutacin a alta frecuencia para asegurar la regulacin requerida (C Fig. 9).
A Fig. 9
Principio de las fuentes de alimentacin conmutadas
v Conclusin
La tabla (C Fig. 10) muestra una breve comparativa entre las dos tecnologas. Para ms detalles, ver la seccin en la implementacin del producto.
Comparacin de fuentes Fuente conmutada 10A/24V CC Rango tensin entrada Dimensiones aprox. Peso Eficiencia Ajuste de la tensin de salida Inmunidad microcortes Regulacin de carga Regulacin de linea Distorsin armnicos Fiabilidad, vida til A Fig. 10 85-264V 3dm2 1.5kg Hasta el 85% Yes Alta >20ms 1-3% <1% Segn la norma EN61000-3-2 con filtro Buena Fuente rectificada-filtrada 110-230V 7dm2 6kg Hasta el 75% No Baja <5ms 5% 5-10% depende red sum. Naturalmente baja Bsicamente segn la norma EN61000-3-2 Muy buena
Comp.electromag.(EMC) Requiere diseo cuidado
Comparativa de fuentes de alimentacin de CC
3
36
captulo
Motores y cargas
Introduccin a las tecnologas de motores. Informacin sobre cargas y comportamiento.
3. Motores y cargas
Sumario
1 2
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 Motores de corriente alterna trifsicos asncronos Motores de corriente alterna monofsicos asncronos Motores de corriente alterna sncronos Motores de corriente contnua Operando con motores asncronos Comparativa de motores elctricos Tipos de carga
3 4 5 6 7
Vlvulas y husillos
8 9 10 11 12 M
37
3. Motores y cargas
Esta seccin describe los aspectos fsicos y elctricos de los motores. El principio de funcionamiento de los tipos de motores ms comunes se explica con detalle. La alimentacin, arranque y control de velocidad de los motores se explica brevemente. Para ms informacin, ver la seccin correspondiente.
3.1
Motores de corriente alterna trifsicos asncronos

La primera parte trata de los motores trifsicos asncronos, los ms usados en maquinaria. Estos motores tienen muchas ventajas destacables que los convierten en la mejor eleccin para un gran nmero de usos: estn estandarizados, son robustos, fciles de operar y mantener, y rentables.
b Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento del motor asnctrono se basa en la creacin de una corriente inducida en un conductor cuando ste corta las lneas de fuerza en un campo magntico, de ah el nombre de "motor de induccin". La accin combinada de la corriente inducida y el campo magntico crea una fuerza que mueve el rotor del motor.
A Fig. 1 Una corriente inducida es generada en una espira de sombra cortocircuitada
Imaginemos una espira de sombra ABCD en un campo magntico B, rotando alrededor del eje xy (C Fig. 1). Si, por ejemplo, hacemos que el campo magntico gire en el sentido horario, la espira se ve sometida a un flujo variable y se produce una fuerza electromotriz, lo que genera una corriente inducida (Ley de Faraday). De acuerdo con la Ley de Lenz, el sentido de la corriente es tal que la accin electromagntica contrarresta la causa que la gener. Cada conductor por tanto est sujeto a una fuerza de Lorentz F en sentido opuesto a su propio movimiento en relacin al campo de induccin. Una manera fcil de definir la direccin de la fuerza F para cada conductor se basa en usar de la regla de la mano derecha (accin del campo sobre una corriente) (C Fig. 2). El dedo pulgar seala la direccin del campo inductor. El dedo ndice da la direccin de la fuerza.
A Fig. 2
Regla de la mano derecha para determinar la direccin de la fuerza
El dedo medio seala la direccin de la corriente inducida. La espira de sombra est, pues, sujeta a un par que causa su rotacin en el mismo sentido que el campo inductor, llamado campo rotativo. La espira de sombra rota y el par electromotriz resultante equilibra el par de la carga.
b Generacin del campo rotativo

Cada uno de los tres devanados a 120 que forman el esttor son alimentados por una de las tres fases de una red trifsica de CA (C Fig. 3). Por cada devanado pasan corrientes de CA de la misma fase, cada uno de los cuales produce un campo magntico variable con forma senoidal. Este campo, que siempre sigue el mismo eje, se encuentra en su pico cuando la corriente del devanado est tambin en el valor de pico. El campo generado por cada devanado es el resultante de dos campos rotando en sentidos opuestos, cada uno de los cuales tiene un valor constante igual a la mitad del valor de pico del campo. En cualquier instante t1 del periodo (C Fig. 4), los campos producidos por cada devanado pueden ser representados as: - el campo H1 se reduce. Sus dos campos tienden a alejarse del eje OH1, - el campo H2 se incrementa. Sus dos campos tienden a acercarse al eje OH2, - el campo H3 se incrementa. Sus dos campos tienden a acercarse al eje OH3. El flujo correspondiente a la tercera fase es negativo, por lo que el campo se mueve en sentido opuesto a la bobina.
A Fig. 3
Principio de los motores trifsicos asncronos
A Fig. 4
Campos generados por las tres fases
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3. Motores y cargas
Si sobreponemos los tres diagramas, observamos que: - los tres campos que giran en sentido antithorario forman 120 y se cancelan entre s, - los tres campos que giran en sentido horario se combinan para formar un campo rotativo con una amplitud constante de valor 3Hmax/2, - la velocidad de este campo depende de la frecuencia de la red principal (f) y del nmero de pares de polos (p). A esta velocidad se la conoce como "velocidad de sincronismo".
b Deslizamiento
El par slo puede existir si hay una corriente inducida en la espira de sombra. Su valor depende de la corriente en la espira y existe siempre y cuando haya una variacin de flujo en sta. Por tanto, tiene que existir una diferencia entre la velocidad de la espira de sombra y el campo rotativo. Es por ello que estos motores se denominan "motores asncronos". La diferencia entre la velocidad de sincronismo (Ns) y la velocidad de la espira de sombra (N) se denomina "deslizamientoW (s) y se expresa como un porcentaje de la velocidad de sincronismo. s = [(Ns - N) / Ns] x 100. En funcionamiento, la frecuencia de la corriente del rotor se obtiene multiplicando la frecuencia de alimentacin por el deslizamiento. La frecuencia de la corriente del rotor al arrancar se encuentra en su mximo y es igual a la del esttor. A medida que el motor coge velocidad, la corriente del esttor reduce su frecuencia. El deslizamiento en estado estacionario varia de acuerdo con la carga del motor. Dependiendo de la tensin de alimentacin, ser menor si la carga baja y mayor si el motor es alimentado a una tensin inferior a la nominal.
b Velocidad sncrona
La velocidad sncrona de los motores trifsicos asncronos es proporcional a la frecuencia de alimentacin e inversamente proporcional al nmero de pares de polos en el esttor.
Nmero de polos 2 4 6 8 10 12 16 A Fig. 5 Velocidad de rotacin (rpm) 50 Hz 3000 1500 1000 750 600 500 375 60 Hz 3600 1800 1200 900 720 600 540 100 Hz 6000 3000 2000 1500 1200 1000 750
Ejemplo: Ns = 60 f/p. Con: Ns: velocidad de sincronismo en rpm f: frecuencia en Hz p: nmero de pares de polos.
La tabla (C Fig. 5) da las velocidades del campo rotatorio, o velocidades de sincronismo, dependiendo del nmero de polos, para frecuencias industriales de 50Hz y 60Hz y para una de 100Hz. A la prctica, no siempre es posible incrementar la velocidad de un motor asncrono alimentndolo a una frecuencia superior para la que fue diseado, aunque la tensin sea la adecuada. Las capacidades mecnicas y elctricas deben ser garantizadas antes de ello. Como ya se ha mencionado acerca del deslizamiento, las velocidades de rotacin de los motores asncronos en carga son ligeramente inferiores a las velocidades de sincronismo indicadas en la tabla.
V. de sincronismo en funcin de los polos y de la frecuencia de la corriente
v Estructura
Un motor trifsico asncrono de jaula de ardilla consiste de dos partes principales: un inductor o esttor y un inducido o rotor.
v Esttor
sta es la parte inmvil del motor. Un cuerpo de acero colado o de una aleacin ligera alberga un anillo de finas chapas de acero al silicio (aprox. 0.5mm de grosor). Las chapas estn aisladas las unas de las otras por oxidacin o mediante un barniz aislante. La "laminacin" del circuito magntico reduce las prdidas por histresis y por corrientes de Foucault.
39
3. Motores y cargas
Las chapas tienen muescas para el devanado estatrico, que producir el campo rotativo (tres devanados para un motor trifsico). Cada devanado se compone de varias bobinas. La manera de juntar estas bobinas determina el nmero de pares de polos del motor y por tanto la velocidad de rotacin.
v Rotor
Esta es la parte mvil del motor. Como el circuito magntico del esttor, consiste en chapas apiladas aisladas las unas de las otras, formando en este caso un cilindro solidario al eje del motor. La tecnologa usada para este elemento divide los motores asncronos en dos familias: rotor de jaula de ardilla y rotor devanado o de anillos rozantes.
b Tipos de rotor
v Rotor de jaula de ardilla
Existen diversos tipos de rotores de jaula de ardilla, todos ellos situados en la posicin que indica la figura 6. Desde el menos comn hasta el ms comn:
A Fig. 6 Motor con rotor de jaula de ardilla
Rotor resistivo El rotor resistivo se encuentra normalmente como jaula simple (ver su definicin ms abajo). La jaula est cerrada por dos anillos resistivos a cada lado (de una aleacin especial de acero inoxidable, seccin reducida, etc.). Estos motores tienen un deslizamiento sustancial con par nominal. El par de arranque es alto y la corriente de arranque es baja (C Fig. 7). Su eficiencia es baja debido a las prdidas en el rotor. Estos motores estn diseados para usos que requieren un deslizamiento para adaptar la velocidad de acuerdo con el par, como es el caso de: - motores que mueven trenes de laminacin o gras prtico (aplicaciones donde se reparte la carga), - enrolladores/desenrolladores con motores Alquist (ver nota) diseados para este propsito, - usos que requieren un gran par de arranque con una corriente de arranque limitada. Su velocidad puede ser controlada cambiando nicamente la tensin, si bien esta funcin se est sustituyendo por convertidores de frecuencia. La mayoria de motores de rotor resistivo son "auto-refrigerados" pero algunos necesitan un motor adicional para mover el ventilador.
A Fig. 7
Curvas par-velocidad para cada tipo de rotor (tensin nominal)
Nota: estos motores son usados con un controlador de velocidad y su corriente de calado es cercana a su corriente nominal; la curva par/velocidad se desploma rpidamente. Con un suministro variable, esta caracterstica puede ser adaptada para ajustar el par motor a la traccin requerida.
Rotor de jaula de ardilla simple En las muescas o ranuras alrededor del rotor (en la parte exterior del cilindro formado por chapas apiladas), hay una serie de conductores unidos en cada extremo por un anillo metlico. El par generado por el campo rotativo se ejerce en estos conductores. Con tal de obtener un par regular, los conductores estn ligeramente inclinados respecto del eje del motor. El aspecto de todo ello es el de una jaula de ardilla, de ah el nombre. La jaula de ardilla, por norma general, es una nica pieza (slo en el caso de grandes motores se compone de varias piezas). El aluminio es inyectado a presin, y los anillos con las aletas de refrigeracin, fundidos en la misma operacin, aseguran el cortocircuitado de los conductores del rotor. Estos motores tienen un bajo par al arrancar, si bien la corriente absorbida en este proceso es mucho mayor que la corriente nominal (C Fig. 7).
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3. Motores y cargas
Por otro lado, con par nominal su deslizamiento es mnimo. Se utilizan mayoritariamente para mejorar la eficiencia de instalaciones con bombas y ventiladores. Usado en combinacin con convertidores de frecuencia para controlar la velocidad, son la solucin perfecta para los problemas con el par y la corriente en el arranque. Rotor de jaula de ardilla doble En este caso se tienen dos jaulas concntricas, una exterior, de seccin reducida y gran resistencia, y una interior, de gran seccin y baja resistencia: - Al principio del arranque, la frecuencia de la corriente del rotor es elevada y el efecto piel resultante provoca que toda esta corriente circule en la periferia del rotor y, por tanto, en una seccin reducida de los conductores. El par en la jaula exterior es elevado y la corriente baja (C Fig. 7). - Al final del arranque, la frecuencia baja en el rotor, facilitando el paso del flujo a travs de la jaula interior. El motor se comporta como si estuviera compuesto por una nica jaula no resistiva. En estado estacionario, la velocidad es ligeramente ms baja que en el caso de un motor con una nica jaula. Rotor de ranuras profundas Este es el rotor estndar. Sus conductores se situan dentro de las muescas trapezoidales, con el lado corto del trapecio mirando hacia la parte externa del rotor. Funciona de una manera similar al motor con rotor de doble jaula: el valor de la corriente del rotor varia inversamente con su frecuencia. Por tanto: - al arrancar, el par es alto y la corriente baja, - en estado estacionario, la velocidad es parecida al caso de los motores con rotor de jaula simple.
v Anillos rozantes
En este caso, en las muescas exteriores del rotor se situan unos devanados, como ocurre en el esttor (CFig. 8). El rotor generalmente es trifsico. Un extremo de cada devanado se conecta a un punto comn (conexin en estrella). El otro extremo puede ser conectado a un acoplador centrfugo o bien a tres anillos de cobre aislados construdos en el rotor.
A Fig. 8 Motor de anillos rozantes
Unas escobillas de grafito conectadas con el dispositivo de arranque frotan estos anillos. Dependiendo del valor de las resistencias en el circuito del rotor, el motor puede desarrollar un par de arranque de hasta 2.5 veces el nominal. La corriente de arranque es virtualmente proporcional al par desarrollado en el eje del motor. Esta solucin est dando paso a los sistemas electrnicos combinados con motores estndar de jaula de ardilla, dado que soluciona muchos problemas derivados del mantenimiento (no hay que sustituir escobillas ni ajustar resistencias), reduce la disipacin de potencia en las resistencias y mejora radicalmente la eficiencia de la instalacin. Ergo el uso de motores de anillos rozantes en la actualidad es mnimo.
41
3. Motores y cargas
3.2
Motores de corriente alterna monofsicos asncronos

El motor monofsico, menos usado en la industria que el trifsico, se utiliza de manera notable en aplicaciones de baja potencia y en edificios con alimentacin monofsica a 230V.
b Motores monofsicos de jaula de ardilla

Para una misma potencia, son menos voluminosos que los trifsicos. La eficiencia y el factor de potencia son ms bajos que en un motor trifsico y varian considerablemente en funcin de las dimensiones y del fabricante. En Europa, el motor monofsico es poco usado en la industria, pero en EEUU existen motores monofsicos de hasta alrededor de 10kW. A pesar de no ser muy usado, un motor monofsico de jaula de ardilla puede alimentarse a travs de un convertidor de frecuencia, si bien pocos fabricantes ofrecen este tipo de producto.
v Estructura
Como en el caso del motor trifsico, el motor monofsico consta de dos partes: el esttor y el rotor. Esttor Con un determinado nmero de pares de polos; sus bobinas estn conectadas a la red de alimentacin. Rotor Usualmente, de tipo jaula de ardilla.
v Principio de funcionamiento
Imaginemos un esttor con dos devanados conectados a la red principal por L1 y N (C Fig. 9). La corriente monofsica alterna genera un campo H en el rotor -que resulta de la superposicin de los campos H1 y H2 del mismo valor rotando en sentidos inversos. En parada, con el esttor alimentado, estos campos tienen igual deslizamiento en relacin con el rotor, por lo que generan dos pares opuestos iguales. El motor no puede arrancar.
A Fig. 9 Principio de funcionamiento de un motor monofsico asncrono
Una accin mecnica sobre el rotor provoca deslizamientos diferentes. Uno de los pares se reduce mientras que el otro aumenta. El par resultante arranca el motor en la direccin que fue movido por la accin mecnica. Para solucionar este problema durante el arranque, se inserta otra bobina en el esttor a 90. Esta fase auxiliar es alimentada por una inductancia o una capacitancia; una vez que el motor ha arrancado, la fase auxiliar puede ser desconectada mediante un contacto centrfugo. Otra solucin consiste en usar espiras cortocircuitadas, alojadas en el esttor, que hacen que el campo se deslice y permiten el arranque del motor. Este tipo de motor solo se encuentra en dispositivos de baja potencia (menos de 100W) (CFig. 10).
Un motor trifsico (de hasta 4kW) puede ser usado como uno monofsico: la capacitancia de arranque se instala en serie o paralelo con el devanado sin usar. Este sistema solo puede ser considerado como provisional puesto que el rendimiento del motor se reduce considerablemente. Los manuales del fabricante informan sobre cableado, valores capacitivos y "derating".
A Fig. 10
Motor para aplicacin de baja potencia
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3. Motores y cargas
b Motores monofsicos universales

Estos son los motores ms numerosos en el mundo a pesar de ser poco usados en la industria. Se usan en aplicaciones domsticas y en herramientas porttiles. Su estructura es similar a la de los motores de continua de excitacin serie (C Fig. 11). Dado que la unidad se alimenta con corriente alterna, el flujo en la mquina se invierte al mismo tiempo que la tensin, de tal manera que el par siempre est en el mismo sentido. Tiene un esttor devanado y un rotor tambin devanado. Para conmutar utiliza un colector y unas escobillas.
A Fig. 11 Motor monofsico universal
Alcanza potencias de hasta 1000W y su velocidad de rotacin en vaco llega alrededor de las 10.000 rpm. Son motores diseados para interiores. Su eficiencia es baja.
3.3
Motores de corriente alterna sncronos

b Motores sncronos de rotor magntico
v Estructura
Como en el caso de los motores asncronos, el motor sncrono consta de un esttor y de un rotor separados por el entrehierro. Se diferencia en el hecho que el flujo en el entrehierro no es debido a la corriente del esttor sin debido a imanes de tipo permanente o a corriente del inductor de una fuente externa de CC que alimenta los devanados del rotor. Esttor El esttor consta de un cuerpo y de un circuito magntico usualmente construdo de chapas de acero al silicio con devanados trifsicos, similar al caso de un motor asncrono alimentado con CA trifsica, para producir un campo rotativo. Rotor El rotor tiene imanes permanentes o bobinas a travs de las cuales circula una CC que crea polos norte-sur intercalados. A diferencia del caso de las mquinas de tipo asncrono, el rotor gira exactamente a la velocidad del campo rotativo, siendo el deslizamiento nulo. As pues, hay dos tipos distintos de motor sncrono: de rotor con imanes de tipo permanente y de rotor devanado. - En el primer caso, el rotor se equipa con imanes permanentes (C Fig. 12), usualmente de tierras raras para producir un campo de gran potencia en un espacio reducido. El esttor tiene devanados trifsicos. Estos motores soportan grandes sobrecorrientes para conseguir una gran aceleracin. Generalmente, suelen tener instalado un controlador de velocidad, diseado especficamente para mercados como el de la robtica o el de las mquinas herramienta donde los motores de dimensiones reducidas, la aceleracin y la amplitud de banda son condiciones imprescindibles. - En el segundo caso, el rotor es devanado (CFig. 13). ste se conecta a unos anillos si bien se pueden encontrar otras construcciones como por ejemplo diosos rotativos. Esta mquina es reversible y puede trabajar como generador (alternador) o motor. Durante mucho tiempo, fueron mayoritariamente usados como alternadores como motores solamente se utilizaban cuando era necesario mover cargas a una velocidad fijada a pesar de las grandes variaciones que se produjeran en el par resistente. El desarrollo de los convertidores directos de frecuencia (de tipo cicloconvertidor) o de los convertidores indirectos que conmutan de forma natural, gracias a la habilidad de las mquinas sncronas para generar energa reactiva ha posibilitado producir variadores de velocidad potentes, fiables y muy competitivos comparados con otras soluciones "rivales" cuando la potencia pasa de 1MW.
A Fig. 12
Seccin de un motor sncrono con 4 polos permanentes
A Fig. 13
Motor sncrono de rotor devanado
43
3. Motores y cargas
Si bien la industria generalmente usa motores asncronos en el rango de potencia de 150 kW a 5MW, es por encima de 5MW donde los accionamientos con motores sncronos tienen un lugar destacado, combinados con variadores de velocidad.
v Caractersticas de funcionamiento
El par que da una mquina sncrona es proporcional a la tensin que se le aplica mientras que en el caso de una mquina asncrona es proporcional al cuadrado de esta misma tensin. A diferencia de un motor asncrono, puede trabajar con un factor de potencia igual a la unidad o muy prximo a ese valor. Comparado con un motor asncrono, un motor sncrono presenta una serie de ventajas en relacin con la alimentacin del mismo con una red de tensin y frecuencia constantes: - la velocidad del motor es constante, sea cual sea la carga, - puede generar energa reactiva y as ayudar a mejorar el factor de potencia de una instalacin, - puede soportar grandes cadas de tensin (del orden del 50%) sin llegar a calarse debido a su capacidad de sobreexcitacin. Sin embargo, un motor sncrono alimentado directamente desde la red principal con tensin y frecuencia constantes tiene dos inconvenientes: - dificultad en el arranque; si no hay controlador de velocidad, el arranque se debe hacer sin carga, bien de forma directa (para motores pequeos), bien por un motor de arranque que lo lleve cerca de la velocidad de sincronismo antes de conectarlo a la red principal, - puede calarse si el par resistente supera el par electromagntico mximo y, si ello ocurre, debe repetirse todo el proceso de arranque del motor sncrono de nuevo.
b Otros tipos de motores sncronos

Para acabar con el panorama de motores industriales, veremos los motores lineales, los motores asncronos sincronizados y los motores paso a paso.
v Motores lineales
Su estructura es la misma que la de los motores sncronos de rotacin: constan de un esttor ("plate") y de un rotor ("forcer") situados en lnea. En general, el "plate" se mueve por una gua a lo largo del "forcer". Dado que este tipo de motor funciona sin ningn tipo de dispositivo mecnico intermedio para transformar el movimiento, no existe juego alguno.
v Motores asncronos sincronizados

Tipo Bipolar de Unipolar de Bipolar imn reluctancia hbrido permanente variable
8 24 12
Son motores de induccin. En la fase de arranque, el motor trabaja en modo asncrono y cambia a modo sncrono cuando est cercano a la velocidad de sincronismo. Si la carga mecnica aumenta hasta hacerse muy elevada, el sistema deja el modo sncrono y vuelve al modo asncrono. Esta caracterstica es el resultado de una estructura especfica del rotor y est pensada para motores de baja potencia.
Caractersticas 2 fases, 4 cables 4 fases, 8 cables 2 fases, 14 cables Pasos/rev. Etapas de funcionamiento
Paso 1
v Motores paso a paso

Los motores paso a paso funcionan en funcin de los pulsos elctricos que alimentan sus bobinas. Dependiendo de la alimentacin, pueden ser: - unipolar si las bobinas se alimentan siempre con una tensin que est en el mismo sentido; - bipolar si las bobinas se alimentan primero en un sentido y luego en el otro. Se crean polos norte-sur alternativos. Pueden ser de reluctancia variable, magnticos o hbridos (C Fig. 14). El mnimo ngulo de rotacin entre dos cambios de pulsos elctricos se llama "paso". Un motor se caracteriza por el nmero de pasos por revolucin. Los valores ms comunes son 48, 100 o 200 pasos por revolucin.
Tipos de motores paso a paso
Paso intermedio
Paso 2
A Fig. 14
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3. Motores y cargas
El motor rota de manera discontinua. Para mejorar la resolucin, el nmero de pasos se puede ampliar electrnicamente (funcionamiento en micropasos). Ello se describe con detalle en la seccin dedicada al control electrnico de la velocidad. Variar la corriente en las bobinas por graduacin (C Fig. 15) tiene como resultado un campo que se desliza de un paso al siguiente y que lo reduce. Algunos circuitos para funcionamiento en micropaso multiplica por 500 el nmero de pasos en el motor cambiando, por ejemplo, de 200 a 100.000 pasos. La electrnica puede ser utilizada para controla la cronologa de los pulsos y para contarlos. Los motores paso a paso y sus circuitos de control regulan la velocidad y la amplitud de rotacin del eje con gran precisin. As pues se comportan de manera similar a los motores sncronos cuando el eje rota constantemente, es decir, con unos lmites especificos de frecuencia, par e inercia en la carga (C Fig. 16). Si estos limites son excedidos, el motor se cala y se para. El posicionamiento angular preciso es posible sin lazo cerrado. Estos motores, generalmente de potencias inferiores al kW, estn diseados para mquinas pequeas de baja tensin. En la industria, son usados para aplicaciones de posicionamiento: herramientas de corte, control de vlvulas, dispositivos pticos y de medida, carga y descarga de mquinas-herramienta, etc. La simplicidad de esta solucin la hace especialmente barata (no hay lazo cerrado). Los motores paso a paso de imn permanente tienen adems la ventaja de un par en reposo cuando no hay alimentacin. Sin embargo, la posicin inicial de la parte mvil debe ser conocida e integrada por electrnica para asegurar un control eficiente.
A Fig. 15
Pasos de corriente en las bobinas del motor para reducir su paso
A Fig. 16
Par mximo en funcin de la frecuencia de los pasos
3.4
Motores de corriente contnua

Los motores de CC de excitacin independiente (C Fig. 17) son todava usados para apliaciones de velocidad variable, si bien tienen un rival muy competitivo como es el motor asncrono equipado con convertidor de frecuencia. Son fciles de miniaturizar e ideales para mquinas de baja potencia y de baja tensin. Adems, permiten un control ptimo de la velocidad hasta varios megavatios con tecnologas electrnicas baratas y de altas prestaciones (rango de variacin normalmente desde 1 hasta 100) Tambin permiten un ajuste preciso del par tanto si trabajan en motor como en generador. Su velocidad de rotacin nomina, independiente de la frecuencia de alimentacin, es fcil de adaptar a todos los usos durante la fase de fabricacin.
A Fig. 17
Motor de CC
Desgraciadamente, no son tan robustos como los motores asncronos, y los componentes y su mantenimiento son mucho ms caros ya que dispone de escobillas y colector.
b Estructura
Un motor de CC consta de las siguientes partes:
v Inductor o esttor
El esttor es una parte del circuito magntico fijo, con bobinas en ella situadas para producir un campo; estas bobinas pueden ser sustitudas por imanes de tipo permanente, especialmente en aplicaciones de baja potencia. El electroimn resultante tiene dos cavidades cilndricas entre sus polos.
v Armadura o rotor
El rotor es un cilindro con chapas magnticas aisladas las unas de las otras y situadas perpendicularmente al eje de dicho cilindro. La armadura es mvil, rota alrededor de su eje y est separada del inductor por el entrehierro. Los conductores estn distribudos regularmente alrededor de ella.
v Colector y escobillas
El colector se construye con la armadura. Las escobillas son inmviles y friegan el colector para alimentar los conductores de la armadura.
45
3. Motores y cargas
Cuando el inductor es alimentado, ste crea un campo magntico (flujo de excitacin) en el entrehierro, dirigido por los radios de la armadura. El campo magntico "entra" en la armadura por el lado del polo norte del inductor y "sale" de ella por el lado del polo sur. Cuando la armadura es alimentada, sus conductores, situados bajo un polo inductor, (en el mismo lado que las escobillas) son cruzados por corrientes en el mismo sentido y, por tanto, sujetas a una fuerza de Lorentz. Los conductores bajo el otro polo estn sujetos a una fuerza del mismo valor en sentido contrario. Ambas fuerzas crean un par que provoca la rotacin de la armadura del motor o rotor (C Fig. 18). Cuando la armadura del motor se alimenta con una tensin continua o rectificada de valor U y el rotor est en movimiento, una fuerza contraelectromotriz E se produce. Su valor es E = U RI.
A Fig. 18 Generacin del par en un motor de CC
RI representa la cada de tensin por ohm en la armadura. La fuerza de tipo contraelectromotriz E se relaciona con la velocidad y la excitacin segn E = k donde: - k es una constante del motor, - es la velocidad angular, - es el flujo. Esta relacin muestra que, con excitacin constante, la fuerza contraelectromotriz E, proporcional a , es una imagen de la velocidad. El par se relaciona con el flujo del inductor y con la corriente en la armadura segn: T=kI Cuando el flujo se reduce, el par baja. Hay dos maneras de incrementar la velocidad: - incrementar la fuerza contraelectromotriz E y, por consiguiente, la tensin de alimentacin: a esto se le conoce como funcionamiento a "par constante". - reducir el flujo de excitacin y, por consiguiente, la corriente de excitacin, y mantener una tensin de alimentacin constante: a esto se le conoce como funcionamiento a "potencia constante". Ello requiere que el par se reduzca si la velocidad se incrementa (C Fig. 19).
A Fig. 19
Curvas par/velocidad de un motor de excitacin independiente
Furthermore, for high constant power ratios, this operation requires motors to be specially adapted (mechanically and electrically) to overcome switching problems. El funcionamiento de estos dispositivos (motores de CC) es reversible: - si la carga se opone al movimiento de rotacin (par resistente), el dispositivo produce un par y opera como un motor, - si la carga produce el movimiento del eje (par generador), el dispositivo genera energa elctrica y, por lo tanto, en este caso est actuando como un generador.
b Tipos de motores de CC de rotor devanado (C Fig. 20)

a y c excitacin paralelo (independiente y "shunt") Las bobinas de la armadura y del inductor estn conectadas en paralelo o bien alimentadas con dos fuentes diferentes para adaptarse a las caractersticas de la mquina (por ejemplo, tensin de la armadura a 400V y del inductor a 180V). El sentido de giro se puede cambiar invirtiendo un devanado, usualmente el de la armadura debido a que sus constantes de tiempo son ms bajas. La mayora de controladores bidireccionales para motores de CC trabajan de esta manera. b excitacin serie Esta estructura se parece mucho a la de tipo "shunt". El devanado del inductor se conecta en serie con el devanado de la armadura, de ah su nombre. El sentido de giro se cambia invirtiendo las polaridades de la armadura o del inductor. Este motor se usa bsicamente para traccin; en el mbito ferroviario, por ejemplo, los trenes ms antiguos utilizaban este tipo de motor de CC; en la actualidad, se utilizan mayoritariamente motores asncronos.
A Fig. 20
Esquemas de diferentes motores de CC
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3. Motores y cargas
d excitacion serie paralelo (compuesta) Esta tecnologa combina los beneficios de los motores de excitacin serie y paralelo. Tiene dos devanados. Uno es paralelo al de la armadura ("shunt") o bien tiene excitacin independiente. Por l pasa una corriente dbil si la comparamos con la corriente de trabajo. El otro devanado est en serie. El motor tiene un flujo adicional bajo los efectos combinados de los amperios-vuelta de ambos devanados. En caso contrario, tiene un flujo sustractivo, pero este sistema no se utiliza debido a su funcionamiento inestable con grandes cargas.
3.5
Operando con motores asncronos

b Motores de jaula de ardilla
v Efectos al variar la tensin
Efectos en la corriente El incremento de la tensin tiene dos efectos. Al arrancar, la corriente ser superior a la nominal, y en funcionamiento normal la mquina absorber una corriente que se incrementar bruscamente de tal manera que tendremos un sobrecalentamiento, aunque se trabaje con poca carga. Este incremento es debido a la saturacin de la mquina.
Efectos en la velocidad Cuando la tensin varia, la velocidad sncrona no se ve alterada, pero cuando el motor est en carga, un incremento de la tensin hace que el deslizamiento se reduzca ligeramente. En la prctica, esta propiedad no puede ser usada debido a la saturacin del motor, ya que la corriente se incrementa bruscamente y la mquina se sobrecalienta. Anlogamente, si la tensin baja el deslizamiento aumenta y la corriente absorbida aumenta para mantener el par, lo que puede sobrecalentarla. Adems, dado que el par mximo disminuye con el cuadrado de la tensin, hay probabilidad de que el motor se cale si la tensin baja bruscamente.
v Efectos al variar la frecuencia

Efectos en el par Como en cualquier mquina elctrica, el par de un motor asncrono es del tipo que sigue: T = K I . (K = factor constante que depende de la mquina) . En el esquema equivalente como se muestra (C Fig. 21), la bobina L produce el flujo e Io es la corriente de magnetizacin. Ntese que el esquema equivalente de un motor asncrono es el mismo que el de un transformador dado que ambas mquinas estn caracterizadas por la misma ecuacin. En una aproximacin inicial, dejando de lado la resistencia y considerando slo la inductancia de magnetizacin (es decir, para frecuencias de escasos Hertz), la Io se expresa como: Io = U / 2 L f mientras que el flujo se expresa de esta manera: = k Io. Por otro lado, el par desarrollado por la mquina se expresa como: T = K k Io I. Io e I son las corrientes nominales para las que se dise el motor. Para ajustarse a los lmites, Io debe mantenerse a su valor nominal, que slo puede ser en caso que la relacin U/f se mantenga constante. Consecuentemente, el par y las corrientes nominales se pueden obtener siempre y cuando la tensin de alimentacin U pueda ser ajustada a la frecuencia. Cuando esto no es posible, la frecuencia puede todava ser incrementada. Pero la corriente Io se reduce al igual que lo hace el par ya que no es posible superar la corriente nominal de la mquina continuamente sin riesgo de producir un sobrecalentamiento. Para trabajar con un par constante a cualquier velocidad la relacin U/F se debe mantener constante. Esto es lo que hace un convertidor de frecuencia.
A Fig. 21
Esquema equivalente de un motor asncrono
47
3. Motores y cargas
Efectos en la velocidad La velocidad de rotacin de un motor asncrono es proporcional a la frecuencia de la tensin de alimentacin. Esta propiedad a menudo es utilizada para manejar mquinas especiales a altas velocidades, por ejemplo con una alimentacin a 400Hz (rectificadoras, aparatos quirrgicos o de laboratorio, etc.). La velocidad, pues, se puede variar ajustando la frecuencia, por ejemplo de 6 a 50Hz (cintas transportadoras, montacargas, etc.).
v Control de velocidad en motores trifsicos asncronos

Durante mucho tiempo, existieron pocas maneras de controlar la velocidad en los motores asncronos. Los motores de jaula de ardilla deban ser usados mayoritariamente a su velocidad nominal. Por entonces, se podan conseguir ciertas velocidades prefijadas cambiando el nmero de polos o con devanados separados en el esttor, tcnicas an usadas. Con la llegada de los convertidores de frecuencia, los motores de jaula de ardilla tienen ahora un control de la velocidad, por lo que pueden ser usados para aplicaciones hasta hace poco reservadas a los motores de CC.
v Motores de acoplamiento de polos

Como ya hemos visto, la velocidad de un motor de jaula de ardilla depende de la frecuencia de alimentacin y del nmero de pares de polos. As pues, un motor con dos o ms velocidades se puede construir combinando los devanados del esttor para hacerlos corresponder con diferentes nmeros de polos. Este tipo de motor slo permite relaciones de velocidad de 1 a 2 (4 y 8 polos, 6 y 12 polos, etc.). Consta de seis bornas (C Fig.22). Para una de las velocidades, la red se conecta a las tres bornas correspondientes. Para la segunda, dichas bornas estn conectadas entre s y la red se alimenta a las otras tres. Normalmente el arranque se realiza de manera directa, tanto a alta velocidad (AV) como a baja velocidad (BV). En ciertos casos, si las condiciones de uso lo requieren y el motor lo permite, el dispositivo de arranque pasa automticamente a baja velocidad antes de activar la alta velocidad o antes de la parada. Dependiendo de las corrientes absorbidas durante los acoplamientos a baja velocidad o a alta velocidad, uno o dos rels trmicos pueden encargarse de la proteccin. El rendimiento de estos motores y su factor de potencia suelen ser bajos.
v Motores de devanados estatricos separados

A Fig. 22 Tipos de conexin Dahlander
Estos motores constan de dos devanados estatricos elctricamente independientes y permiten obtener cualquier relacin de dos velocidades. Dado que los devanados de BV deben soportar las restricciones mecnicas y elctricas derivadas del del funcionamiento del motor a AV, sus caractersticas elctricas dependen de ello. Un motor funcionando a BV puede absorber una corriente superior que en AV. Tambin es posible obtener motores de tres o cuatro velocidades mediante el acoplamiento de los polos en uno de los devanados estatricos o en ambos. Esta solucin requiere que los devanados dispongan de tomas adicionales.
b Motores de anillos rozantes

v Resistencias en el rotor
Una resistencia conectada exteriormente con el circuito del rotor define, en este tipo de motor: - su par de arranque, - su velocidad. Una resistencia permanentemente conectada a los terminales de un motor de anillos rozantes reduce su velocidad y, cuanto ms grande sea su valor, mayor ser la disminucin de la velocidad. Una solucin simple para variar la velocidad.
48
3. Motores y cargas
v Regulacin de velocidad por deslizamiento

Las resistencias "de deslizamiento" pueden cortocircuitarse en varias posiciones para obtener la regulacin discontinua de la velocidad o la aceleracin progresiva y el arranque completo del motor. Deben soportar la duracin del funcionamiento, especialmente cuando su funcin consiste en variar la velocidad. Por este motivo, su volumen y su coste pueden ser elevados. Este proceso es sumamente simple pero cada vez se utiliza con menos frecuencia debido a dos inconvenientes importantes: - durante la marcha a velocidad reducida, gran parte de la energa tomada de la red se disipa y se pierde en las resistencias, - la velocidad que se obtiene no es independiente de la carga pero vara con el par resistente que aplica la mquina al eje del motor (C Fig. 23).
Para una resistencia dada, el deslizamiento es proporcional al par. Por ejemplo, la bajada de velocidad que se obtiene mediante una resistencia puede ser del 50% a plena carga y slo del 25% a media carga, mientras que la velocidad en vaco permanece prcticamente invariable.. Si un operador vigila siempre la mquina, puede modificar el valor de la resistencia para establecer la velocidad de una zona determinada. Esta prctica funciona en el caso de par relativamente importante, pero la regulacin resulta prcticamente imposible en el caso de par dbil. De hecho, si se inserta una resistencia muy fuerte para obtener un punto "velocidad dbil a par dbil", la menor variacin del par resistente hace aumentar la velocidad a cerca del 100%. Esto es muy inestable. En el caso particular de las mquinas con variacin del par resistente en funcin de la velocidad, el ajuste puede ser igualmente imposible.
A Fig. 23 Caracerstica par/velocidad de un motor de anillos rozantes
Ejemplo de funcionamiento en deslizamiento. Con una mquina que aplique un par resistente de 0,8 Cn al motor, pueden obtenerse distintas velocidades, que se representan con el signo en el diagrama (C Fig. 23). A igualdad de par, la velocidad disminuye cuando la resistencia rotrica aumenta.
b Otros sistemas de regulacin de la velocidad

v Variador de tensin
Este dispositivo es utilizado nicamente en motores asncronos de baja potencia. Requiere que stos sean de jaula de ardilla. La velocidad se controla incrementando el deslizamiento del motor una vez que cae la tensin. Su uso estaba muy extendido en sistemas de refrigeracin, bombas y compresores, dado que la disponibilidad de par daba unos resultados satisfactorios. De forma gradual est siendo sustitudo por los convertidores de frecuencia.
v Otros sistemas electromecnicos

Los sistemas electromecnicos de regulacin de velocidad que se mencionan a continuacin son menos utilizados que los variadores electrnicos. Motores de corriente alterna con colector (Schrage) Se trata de motores especiales. La variacin de velocidad se obtiene modificando la posicin de las escobillas del colector con respecto a la lnea neutra. Ralentizador de corrientes de Foucault Consiste en un tambor conectado directamente a un motor asncrono girando a velocidad constante y en un rotor con una bobina alimentada con corriente continua (C Fig.24). El movimiento se transmite al eje de salida por acoplamiento electromagntico. El deslizamiento de la unidad puede ajustarse a travs de la excitacin de la bobina. Un generador tacomtrico interior controla la velocidad con precisin. Se utiliza un sistema de ventilacin para evacuar la calor producida. Esto era muy utilizado en aplicaciones de elevacin de peso, y ms en concreto en gras.
A Fig. 24 Ralentizador de corrientes de Foucault
Su estructura hace de ste un sistema robusto que puede ser utilizado para aplicaciones de uso discontinuo con una potencia de hasta 100kW.
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3. Motores y cargas
Grupo Ward Lonard Este dispositivo, muy utilizado en otros tiempos, es el precursor de los reguladores de velocidad de motores de CC. Tiene un motor de CA y un generador de CC que alimenta un motor de CC (C Fig.25). La velocidad se controla regulando la excitacin del generador. Una pequea corriente se usa para controlar una potencia de hasta varios cientos de kW en todos los cuadrantes de par y velocidad. Este tipo de regulacin se utilizaba en trenes de laminacin. Este sistema era el ms eficiente para regular la velocidad antes de que la aparicin del semiconductor lo dejara obsoleto.
A Fig. 25
Grupo Ward Lonard
v Reguladores de velocidad mecnicos e hidrulicos

Los reguladores de velocidad mecnicos e hidrulicos son todava usados hoy da. Existen muchos sistemas mecnicos de regulacin de velocidad (por polea-correa, por cojinete, por cono, etc.). Los inconvenientes de estos reguladores son la exigencia de un cuidadoso mantenimiento y el hecho de que no se prestan fcilmente al servocontrol. Los convertidores de frecuencia son, pues, una buena alternativa. Los reguladores de velocidad hidrulicos tambin son bastante usados. Tienen buena relacin peso-potencia y capacidad para desarrollar un gran par de forma continua a velocidad nula. En la industria, se utilizan mayoritariamente en sistemas de servocomando. Dado que este tipo de regulacin de velocidad no es relevante para esta gua, no se describir con detalle.
3.6
Comparativa de motores elctricos

La tabla (C Fig. 26) da un resumen de todos los tipos de motores elctricos disponibles, de sus caractersticas principales y de sus campos de aplicacin. Hay que remarcar que los motores trifsicos asncronos con rotor de jaula de ardilla son los mas usados en la actualidad, debido mayoritariamente al desarrollo de los variadores de velocidad electrnicos, que posibilitan un ajuste perfecto a las exigencias de cada aplicacin.
A Fig. 26
Comparativa de motores elctricos
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3. Motores y cargas
3.7
Tipos de carga
Podemos clasificar las cargas en dos familias: - las cargas activas que mueven un slido o un fludo, o que le hacen cambiar de estado (por ejemplo de gas a lquido), - las cargas pasivas que no generan una fuerza resistente, como es el caso de los sistemas de iluminacin y de calefaccin.
b Cargas activas
Cuando hablamos de cargas activas, nos referimos a cualquier sistema que mantiene en movimiento un slido o un fludo. El movimiento de un objeto mvil implica cambiar su posicin o velocidad, que a su vez implica aplicar un par para superar su oposicin al movimiento adems de acelerar la inercia de la carga. La velocidad del movimiento est directamnete relacionada con el par aplicado.
v Cuadrantes de funcionamiento
A Fig. 27 Las cuatro situaciones posibles para una mquina en un diagrama par-velocidad
La figura 27 ilustra las cuatro posibles situaciones en el diagrama par-velocidad de una mquina. Ntese que cuando una mquina trabaja como un generador debe tener una fuerza que lo mueva. Este estado se utiliza en particular para el frenado. La energa cintica del eje o bien se devuelve a la red de alimentacin, o bien se disipa en una resistencia o, en caso de baja potencia, en prdidas en la mquina.
v Tipos de funcionamiento
Funcionamiento a par constante Se habla de funcionamiento a par constante cuando las caractersticas de la carga en estado estacionario son tales que el par requerido es ms o menos el mismo, independientemente de la velocidad (C Fig.28). Este es el modo de funcionamiento de mquinas como cintas transportadoras, machacadoras, etc. Para este tipo de usos, el dispositivo de arranque tiene que posibilitar un gran par de arranque (1.5 veces o ms el par nominal) para superar la friccin esttica y acelerar la mquina (inercia). Funcionamiento a par variable (par que se incrementa con la velocidad) Las caractersticas de la carga implican que el par requerido aumenta con la velocidad. Esto particularmente se aplica a bombas helicoidales de desplazamiento positivo, donde el par aumenta linealmente con la velocidad (C Fig.29a), o a mquinas centrfugas (bombas y ventiladores) donde el par varia cuadrticamente con la velocidad (C Fig.29b). La potencia de las bombas de desplazamiento varia con la velocidad al cuadrado. La potencia de las bombas centrfugas varia con la velocidad al cubo. Un arrancador para este tipo de uso tendr un par de arranque menor que en el caso anterior (1.2 veces el par nominal es normalmente suficiente).
A Fig. 28
Curva de funcionamiento a par constante
b
A Fig. 29 a/b Par variable (que se incrementa con v.) 51
3. Motores y cargas
Funcionamiento a par variable (par que se reduce con la velocidad) Para algunas mquinas, el par requerido se reduce cuando la velocidad aumenta. En particular, esto se aplica en operativas a potencia constante cuando el motor proporciona un par inversamente proporcional a la velocidad angular (C Fig.30). Esto ocurre, por ejemplo, en un enrollador, donde la velocidad angular cae a medida que el dimetro del enrollador aumenta en recoger material. Tambin es aplicable a husos en mquinas-herramienta. El rango de funcionamiento a potencia constante est limitado, a bajas velocidades, por la corriente disponible del variador de velocidad, y a altas velocidades por el par que el motor puede dar. El par disponible en motores asncronos y la capacidad de conmutacin de los motores de CC deberan ser por tanto comprobados con sumo cuidado.
A Fig. 30 Par variable (que se reduce con v.)
La tabla (C Fig.31) da una lista de mquinas comunes con su caracterstica de par en funcin de la velocidad.
Tipo de mquina Cinta transportadora Prensa rotativa Bomba desp. helicoidal Bomba dosificadora Bomba centrfuga Ventiladores y calefactores Compresor de husillo Compresor en espiral Compresor de pistn Horno de cemento Extrusora Prensa mecnica Enrollador y desenrollador Pulper Cortadora Machacadora Mezcladora Amasadora Centrifugadora Montacargas A Fig. 31 Caracterstica par-velocidad Constante Constante Par se incrementa linealmente con velocidad Constante Par se incrementa con velocidad al cuadrado Par se incrementa con velocidad al cuadrado Constante Constante Constante Constante Constante par se reduce linealmente con velocidad Constante Constante par se reduce linealmente con velocidad Constante Constante Constante Par se incrementa linealmente con velocidad Constante par se reduce linealmente con velocidad Par se incrementa con velocidad al cuadrado Constante
Par caracterstico segn mquina
Huso de mquina herramienta Constante par se reduce linealmente con velocidad
Cuando una mquina arranca, normalmente ocurre que el motor tiene que superar un par transitorio, como en una machacadora cuando empieza con la tolva llena. Puede existir adems friccin en seco que desaparece cuando una mquina est funcionando, o bien al arrancar en fro quiz se necesite un par superior al normal (cuando est en caliente).
b Cargas pasivas
Hay dos tipos de cargas pasivas utilizadas en la industria: - calefaccin, - iluminacin.
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3. Motores y cargas
v Calefaccin
La calefaccin es un elemento costoso en el mbito industrial. Para mantener este coste bajo, las prdidas en forma de calor deben ser reducidas; este factor depende del diseo del edificio y se escapa del mbito de esta gua. Cada edificio es un caso especial y no podemos permitirnos el lujo de dar respestas vagas o irrelevantes. Dicho esto, la gestin adecuada de un edificio puede proporcionar tanto comodiad como ahorros considerables. Para ms informacin, por favor referirse a la Gua de Instalaciones Elctricas de Schneider Electric o el Cuaderno Tcnico 206 disponibles en la pgina web de Schneider Electric. Si fuera necesario, la mejor solucin puede obtenerse a travs de los expertos en equipamiento elctrico del proveedor.
v Iluminacin
Iluminacin incandescente La iluminacin incandescente (registrada por Thomas Edison en 1879) fue una absoluta revolucin y, durante aos en adelante, la iluminacin se bas en dispositivos con un filamento calentado a elevadas temperaturas para radiar luz visible. Este tipo de iluminacin es todava el ms utilizado pero tiene dos grandes inconvenientes: - eficiencia extremadamente baja, dado que gran parte de la electricidad se pierde en forma de calor, - el dispositivo de iluminacin tiene una vida til de pocos centenares de horas y tiene que ser cambiado con regularidad. Algunas mejoras han permitido aumentar su vida til (con el uso de gases nobles y halgenos). Se da incluso el caso que algunos pases (como Escandinavia) planean prohibir la iluminacin incandescente. Iluminacin fluorescente Esta familia incluye los tubos fluorescentes y las bombillas fluocompactas. La tecnologa usada es usualmente la de "mercurio a baja presin". Tubos fluorescentes Fueron introducidos en 1938. En estos tubos, una descarga elctrica provoca que los electrones colisionen con el vapor de mercurio, que excita sus tomos y provoca la radiacin ultravioleta. El material fluorescente, que recubre el interior de los tubos, transforma la radiacin en luz visible. Los tubos fluorescentes disipan menos calor y duran ms que la iluminacin de incandescencia pero requieren utilizar dos dispositivos extra: uno para el arranque y otro llamado balasto para controlar la corriente del arco una vez encendidos. Este ltimo dispositivo es usualmente un reactor limitador de corriente en serie con con el arco. Lmparas fluocompactas (C Fig.32) Su principio es el mismo que el de los tubos fluorescentes. Las funciones de arranque y de balasto las realiza un circuito electrnico de la lmpara, que permite que los tubos sean ms pequeos y que puedan ser doblados. Estas lmparas fueron desarrolladas como una alternativa a las lmparas de incandescencia: ahorran gran cantidad de energa (slo necesitan 15W en vez de 75W para iluminar con la misma intensidad) y duran mucho ms (8.000 horas de media y hasta 20.000 en algunos casos).
A Fig. 32
Lmparas fluocompactas
53
3. Motores y cargas
Lmparas de descarga (C Fig.33) La luz se produce por una descarga elctrica creada por dos electrodos rodeados de gas en una bombilla de cuarzo. Estas lmparas requieren un balasto, por lo general un reactor limitador de corriente, para controlar la corriente en el arco. El rango de emisin depende de la composicin del gas y se mejora si se incrementa la presin. Diversas tecnologas han sido desarrolladas para cumplir diferentes funciones. Lmparas de vapor de sodio a baja presin Tienen la mejor capacidad de iluminacin pero un color pobre ya que radian una luz monocromtica naranja. Usos: iluminacin de carreteras y tneles. Lmparas de vapor de sodio a alta presin En este caso, emiten una luz blanca teida de naranja. Usos: iluminacin urbana, monumentos.
A Fig. 33
Lmparas de descarga
v Lmparas de vapor de mercurio a alta presin

La descarga se produce en una bombilla cermica o de cuarzo a presiones por encima de los 100kPa. Las lmparas de este tipo se conocen como bombillas fluorescentes y se caracterizan por la luz blanca azulada que emiten. Usos: parkings, supermercados, almacenes. Lmparas de halogenuro metlico Representan la tecnologa ms reciente. Las lmparas emiten un color con un amplio espectro. El tubo cermico aumenta la capacidad de iluminacin y la estabilidad del color. Usos: estadios, tiendas, focos. LED (Diodo Electro-Luminiscente) Esta es una de las tecnologas con ms futuro. Los LEDs emiten luz gracias al paso de una corriente elctrica a travs de un semiconductor. Los LEDs se utilizan para muchas aplicaciones pero el reciente desarrollo de los diodos azules y blancos de gran capacidad de iluminacin abre nuevas vias, en particular para sealizacin (semforos, pantallas de seguridad o alumbrado de emergencia ) e iluminacin para vehculos. Un LED consume una corriente media de 20mA, con una cada de tensin de 1.7 a 4.6V en funcin del color. Tales propiedades los hacen adecuados para bajas tensiones de alimentacin, en particular para bateras. La alimentacin requiere del uso de un transformador, cosa que resulta del todo econmicamente viable. La ventaja de los LEDs es su bajo consumo con el resultado de una temperatura de funcionamiento muy reducida y una vida til casi ilimitada. En un futuro muy cercano, ser posible incorporar tal iluminacin en edificios durante su fase de construccin. Sin embargo, un diodo bsico tiene una capacidad de iluminacin muy baja. Para conseguir ms capacidad hay que conectar varias unidades en serie. Dado que los LEDs no tienen inercia trmica, se pueden utilizar en aplicaciones innovadoras como la transmisin simultnea de luz y datos. Para realizar esto, la alimentacin se modula a alta frecuencia. El ojo humano no puede detectar esta modulacin pero un receptor con el interface adecuado puede detectar la seal y utilizarla.
v Alimentando las lmparas incandescentes

Restricciones de la alimentacin directa La resistencia del filamento varia ampliamente debido a las altsimas temperaturas (hasta 2500C) que puede alcanzar durante el funcionamiento. En fro, la resistencia es baja, con el resultado que la corriente al encender la lmpara, durante milisegundos, puede llegar a ser desde 10 hasta 15 veces el valor de la corriente nominal.
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3. Motores y cargas
300 200 100 0 -100 -200 -300 0 0,01 0,02 t (s)
Esta restriccin se aplica de igual modo a lmparas ordinarias y halgenas. Requiere reducir al mximo el nmero de lmparas que pueden ser alimentadas por el mismo dispositivo como un control remoto, un contactor modular o un rel en un circuito prefabricado. Variacin de la luminosidad Esto se puede conseguir variando la tensin eficaz que alimenta la lmpara. La tensin usualmente se ajusta mediante un triac que varia el ngulo de conduccin en el ciclo de la tensin de alimentacin. La forma de onda de la corriente se ilustra en la (C Fig. 34). La alimentacin gradual de la lmpara adems reduce, o incluso elimina, la corriente de encendido. Ntese que al variacin de la luminosidad: - altera el "color" de la temperatura, - reduce la vida de las lmpara halgenas si se mantiene una tensin baja durante largos periodods de tiempo. El filamento no se regenera de forma tan eficiente a bajas temperaturas. Algunas lmparas halgenas se alimentan a baja tensin mediante el uso de un transformador. La magnetizacin del trafo puede producir un aumento desde 50 hasta 75 veces del valor de la corriente nominal durante algunos milisegundos. Muchas veces se usan convertidores estticos, que eliminan este inconveniente. Alimentando las lmparas fluorescentes y las lmparas de descarga Los tubos fluorescentes y las lmparas de descarga requieren el control de la intensidad del arco. Esta funcin la realiza un balasto dentro de la bombilla. El balasto magntico (reactor limitador de corriente (C Fig.35)) se utiliza de manera comn en aplicaciones domsticas.
A Fig. 34
Forma de onda de la corriente
A Fig. 35
Balasto magntico
Un balasto magntico trabaja conjuntamente con el dispositivo de arranque. Tiene dos funciones: calentar los electrodos del tubo y generar una sobretensin para cebar el tubo. La sobretensin se induce cebando el contacto (controlado por un dispositivo bimetlico) que corta la corriente en el balasto magntico. Cuando el arrancador est funcionando (durante aprox. 1 seg.), la corriente que absorbe la luz es aprox. dos veces la nominal. Dado que la corriente absorbida por el tubo y el balasto juntos es mayoritariamente inductiva, el factor de potencia es muy bajo (entre 0.4-0.5 de media). En instalaciones con varios tubos, debe utilizarse un condensador para mejorarlo. Este condensador se utiliza generalmente en todos los casos. Est dimensionado para aumentar el factor de potencia por encima de 0.85. En el tipo ms comn, el condensador paralelo, el valor medio de capacidad es de 1F por cada 10W para todo tipo de lmparas. El condensador paralelo crea una sobrecorriente.
t (s)
(V) 600 400 200 0 -200 -400 -600 0 0,02 0,04 0,06 t (s)
(A) 300 200 100 0 -100 -200 -300 0 0,02 0,04 0,06
Esto ocurre debido a que el condensador inicialmente est descargado. Las formas de onda de la tensin y de la corriente se pueden ver en la (C Fig.36). Tambin se produce un pico debido a la oscilacin en el circuito inductivo/capacitivo de potencia. El balasto electrnico (C Fig. 37), introducido en la decada de los 80, evita estos inconvenientes. Este dispositivo funciona alimentando el arco de la lmpara a travs de un dispositivo electrnico que genera una onda de tensin rectangular. Hay dispositivos de baja frecuencia e hbridos, con frecuencias que van desde los 50 hasta los 500Hz, y de alta frecuencia con valores que van desde los 20 hasta los 60kHz. El arco es alimentado con tensin a alta frecuencia que elimina de manera completa los efectos de parpadeo y destello.
A Fig. 36
Formas de onda de tensin y corriente
A Fig. 37
Balasto electrnico
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3. Motores y cargas
El balasto electrnico es totalmente silencioso. Cuando la lmpara de descarga se est calentando, la alimenta con tensin creciente mientras se mantiene una corriente "virtualmente" constante. En rgimen permanente, regula la tensin de la lmpara independientemente de las fluctuaciones en la tensin de alimentacin. Dado que el arco se alimenta en condiciones ptimas de tensin, se ahorra hasta un 5-10% de la energa y la vida til de la lmpara se incrementa. Adems, el rendimiento de un balasto electrnico puede superar el 93%, mientras que en uno de tipo magntico la media es del 85%. El factor de potencia es elevado (> 0.9). Sin embargo, un balasto electrnico tiene varias restricciones asociadas al circuito usado (C Fig. 38), dado que un puente de diodos combinado con condensadores produce un pico de potencia en el encendido. Durante el funcionamiento, la corriente absorbida tiene un tercer armnico importante (C Fig. 39), resultando un bajo factor de potencia de alrededor del 55%. El tercer armnico sobrecarga el neutro. Para ms informacin consultar el Cuaderno Tcnico 202: Las singularidades del tercer armnico. Los balastos electrnicos normalmente utilizan condensadores entre las fases conductoras y la tierra. Estos condensadores anti-interferencias inducen una corriente de fuga constante de unos 0.5-1mA por balasto. Ello limita el nmero de balastos que pueden ser alimentados cuando un dispositivo de corriente residual (DCR) se instala (ver el Cuaderno Tcnico 114 Dispositivos de corriente residual en BT).
A Fig. 38
Esquema de un balasto electrnico
(A) 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 -0,4 -0,6 0 0,02 t (s)
A Fig. 39
Forma de onda de la corriente de un balasto electrnico
3.8
Vlvulas y husillos
b Resumen
Para completar el panorama de cargas industriales que pueden conectarse a dispositivos de automatizacin, vamos a ver una breve descripcin de dos dispositivos muy usados: vlvulas y husillos controlados electrnicamente. Muchos procesos requieren que las cargas sean posicionadas y movidas. Esto se realiza mediante husillos neumticos, hidrulicos e incluso electromecnicos. stos se pueden construir en unidades de arranque de motores o conectados a dispositivos de regulacin, como en el control de posicionamiento. Las pginas siguientes describen brevemente estos dispositivos de posicionamiento. Hay un amplio mercado de vlvulas para controlar el flujo de fludo. Se usan para: - detener el flujo de fludo (vlvulas de parada), - cambiar el circuito del fludo (vlvulas de canales), - mezclar productos (vlvulas de mezclado), - control del flujo (vlvulas de regulacin). Los fludos pueden ser tanto lquidos como gases.
b Husillos elctricos
Las aplicaciones duras con movimiento lineal requieren husillos elctricos que sean potentes, rpidos, de larga vida til y fiables. Los fabricantes ofrecen una amplia oferta de estos dispositivos para casi todo tipo de requerimiento.
v Estructura de un husillo eltrico

Los husillos elctricos (C Fig.40) constan de un eje, de una gua y de un motor elctrico. La foto muestra un husillo elctrico de movimiento lineal. Este movimiento puede usarse para realizar una translacin o una rotacin. Para la translacin, una sistema de tuerca hace que el eje se desplace en una lnea. Dos de los sistemas ms comunes son el husillo de bolas y el husillo trapezoidal. El husillo trapezoidal se fabrica en acero y su tuerca en plstico.
A Fig. 40 Husillo elctrico
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3. Motores y cargas
Este diseo relativamente econmico tiene grandes propiedades: el plstico y el metal pueden trabajar de manera ptima sin agarrotarse. El husillo trapezoidal es silencioso, por lo que es til para oficinas, hospitales, etc. Otra de sus ventajas es su gran coeficiente de friccin, por lo que este diseo es particularmente adecuado para husillos de aplicaciones donde se requiere autobloqueo, es decir, no-retroceso. Por ejemplo, cuando un husillo es utilizado para ajustar la altura de una mesa, uno trapezoidal permite a la mesa soportar cargas pesadas sin alterar su posicin vertical. Ello significa que no se necesita de ningn freno o de cualquier otro sistema de bloqueo para mantener la carga en posicin, con lo que el mecanismo se simplifica notablemente. El husillo de bolas se utiliza para aplicaciones avanzadas (C Fig.41). El husillo se fabrica de acero, y tiene un conjunto de bolas encerradas entre ste y la tuerca (tambin de acero). Este diseo permite tener un coeficiente de friccin muy bajo entre la tuerca y la rosca debido a que el contacto entre ambos elementos no es directo, sin a travs de la rodadura de las bolas. El desgaste es menor que en un husillo trapezoidal, de tal manera que su vida til es 10 veces superior en condiciones de funcionamiento idnticas. Ello implica que un husillo de bolas resiste cargas pesadas y tiempos de operacin largos. Su bajo coeficiente de friccin hace del husillo de bolas un dispositivo muy eficiente dado que no se calienta en exceso. Adems, es un dispositivo altamente recomendado para situaciones que requieren operaciones a velocidades elevadas durante largos periodos de tiempo. Finalmente, comentar que un sistema de husillo de bolas tiene poco juego mecnico, por lo que su precisin es significativamente buena en aplicaciones donde la precisin es un elemento crucial.
A Fig. 41
Husillo elctrico de altas prestaciones
v Familia de productos
Los husillos elctricos se pueden construir con diferentes formas y dimensiones para integrarlos fcilmente en la maquinaria. Los fabricantes ofrecen tambin unidades de control para facilitar su funcionamiento. La foto (C Fig.42) da una visin de algunos productos que ofrece el fabricante SKF.
Orgen de las imgenes: SKF
v Gua de eleccin
La eleccin del husillo elctrico adecuado a menudo requiere de un conocimiento detallado de la aplicacin y de diversos clculos. Sin embargo, los catlogos de los fabricantes pueden ayudar a escoger en un principio el husillo adecuado segn los criterios bsicos de carga y de velocidad.
A Fig. 42 Husillos elctricos del fabricante SKF
v Motores usados en los husillos elctricos Motores que ofrecen los fabricantes. Los husillos elctricos se pueden mover a travs de: - motores de CC, - motores de CA asncronos, - motores de CA sncronos "brushless" (sin escobillas), - motores paso a paso.
Los motores de CC usados son normalmente de baja tensin (12 o 24V) para fuerzas medias (aprox. 4.000N) y velocidades medias (aprox. 50mm/s). Estos husillos se usan en dispositivos autnomos y mviles que funcionan con bateras. Un motor asncrono aumenta considerablemente las prestaciones hasta 50.000N y 80mm/s. En este caso, los husillos se aplican a mquinas instaladas en un lugar fijo. Los motores de tipo brushless se usan en aplicaciones de grandes prestaciones dinmicas (750mm/s y 30.000N). Los motores paso a paso se usan en aplicaciones de posicionamiento preciso de la carga donde se quiere evitar el retroceso de la misma.
57
3. Motores y cargas
v Partes y variantes
Dispositivo de control Algunos husillos elctricos contienen un dispositivo de control. Esto ocurre a menudo en el caso de los husillos con motor brushless, que incluyen un controlador de velocidad conectado al sistema de automatizacin mediante un bus de campo. Potencimetro El potencimetro es un sensor de movimiento. Este dispositivo se utiliza para determinar la posicin y posicionar una parte mvil con precisin. Dispositivo de proteccin trmica Protege los motores y las unidades de control del sobrecalentamiento. Encoder El encoder es un sensor que, cuando se conecta a una unidad de control, se usa para determinar la posicin del husillo. Limitadores de par Algunos tipos de husillo disponen de un dispositivo mecnico de seguridad similar a un embrague de friccin para proteger el motor y la reductora de cualquier dao fsico. Interruptores de lmite Estos interruptores limitan el movimiento en una direccin dada de un dispositivo mecnico abriendo y cerrando un contacto elctrico. Los interruptores de lmite estn disponibles en todas las formas y dimensiones y se pueden instalar tanto en la parte interior como en la parte exterior del husillo. Estos dispositivos de seguridad son parte del sistema de control y es importante tenerlos en cuenta cuando se opera con husillos en un sistema de automatizacin o en cualquier otro sistema. Control de fallos mecnicos Este dispositivo de seguridad permite parar el husillo en caso de excesiva fuerza resistente. Su objetivo principal es proteger a las personas de posibles daos. Control de fallos elctricos Este sistema es una opcin de seguridad en algunos husillos elctricos. Corta la corriente del motor si se aplica una fuerza en sentido opuesto al movimiento del husillo.
b Vlvulas
Los sistemas que funcionan con vlvulas quedan fuera del alcance de esta gua. Dicho esto, dado que las vlvulas pueden ser parte de los sistemas de control industrial como bucles de regulacin o controladores de velocidad, es til tener cierta idea de su estructura y de qu pasa durante su funcionamiento. v Estructura de una vlvula Una vlvula (C Fig.43) consta de un cuerpo y de un estrangulador que presiona contra un asiento. Este estrangulador, que gobierna el flujo de fludo, se regula a travs de un vstago accionado por dispositivos elctricos o neumticos. Como se ha comentado, algunas vlvulas se controlan neumticamente y otras elctricamente (vlvulas de solenoide). Hay muchos diseos de vlvula (de mariposa, esfrica, de diafragma, etc.) para diferentes tipos de uso, fludo y progresin (salida en relacin a la posicin del estrangulador o a la seal de control en vlvulas de regulacin). El estrangulador normalmente tiene una forma especfica para prevenir o mitigar cualquier efecto indeseado como el golpe de ariete o la cavitacin. Golpe de ariete Esto puede ocurrir en tuberas hidrulicas cuando se cierra la vlvula. El flujo a travs de la tubera se detiene de golpe y causa este fenmeno, que provocar daos en nuestra instalacin si no se actua correctamente.
A Fig. 43
Seccin de una vlvula
58
3. Motores y cargas
Dh
+C
A modo de ejemplo (C fig. 44a y 44b), se muestra la descripcin de una estacin de bombeo que suministra agua a un embalse superior. Cuando la vlvula de vaciado se cierra, la columna de agua que se encuentra en la tubera por encima de la estacin de bombeo tiende a seguir en movimiento, pero no existe salida. Este movimiento causa la deformacin elstica de la tubera que se contrae en un punto cercano a la vlvula.
0<t<T
Este fenmeno mantiene en movimiento la masa de fludo de una manera temporal. Una vez se genera esta depresin, se transmite a travs de la tubera a la velocidad de las ondas elsticas C hasta que toda ella queda afectada una vez ha pasado un tiempo T=L/c, donde L es la longitud de la tubera.
A Fig. 44a
Golpe de ariete (inicio)
Dh -C
El resultado es que la presin donde la tubera nace (en el embalse) es menor que la presin en el propio embalse lo que causa retroflujo. La onda se extiende desde el embalse hasta la estacin de bombeo y alcanza el estrangulador de la vlvula despus de un tiempo 2T desde el inicio del fenmeno.
-Q
La columna de fludo continua su descenso y golpea la vlvula cerrada una vez ms, sometiendo la tubera a fatiga mecnica y invirtiendo el movimiento del fludo. El golpe de ariete puede repetirse indefinidamente si los efectos de la prdida de carga, presin y sobrepresin no son controlados.
T < t < 2T
Para superar este fenmeno potencialmente destructivo, la vlvula debe ser ser controlada por un sistema basado en una ley de cierre lenta para contener la sobrepresin y la depresin dentro de unos lmites razonables. Otro procedimiento consiste en aminorar gradualmente la velocidad de la bomba para permitir a la vlvula que cierre la tubera. En el caso de bombas funcionando a velocidad constante, el dispositivo ms adecuado es un arranque suave como un Altistart de Telemecanique o un Altivar para bombas con control de velocidad. Cavitacin El cierre de una vlvula disminuye la seccin disponible para el flujo de fludo (C Fig.45). Aplicando el teorema de Bernouilli, la disminucin de la seccin acelera el flujo y reduce la presin en ese punto. La cada de presin esttica depende de: - la geometra interna de la vlvula, - el valor de la presin esttica aguas abajo de la vlvula. La presin cuando la vlvula est abierta se muestra en la (C curva 1). La seccin del flujo se estrecha en el punto del estrangulador, casando una cada de la presin y un flujo que se acelera (efecto Venturi); Cuando la vlvula se cierra, el efecto Venturi se incrementa y la curva 1 se deforma gradualmente (C curva 2). Cuando la presin esttica del fludo alcanza el valor de la presin de vapor a la temperatura del fludo, se generan inmediatamente burbujas de vapor en la zona donde se reduce la seccin. Cuando la presin esttica aumenta de nuevo aguas abajo de la vlvula (presin P2), las burbujas de vapor se condensan y "explotan". La cavitacin genera los siguientes efectos indeseados: - un ruido inaceptable, como si hubiera piedras repiqueteando en la tubera, - vibraciones a alta frecuencia que aflojan tuercas y otras partes mecnicas de la vlvula, - rpida destruccin del estrangulador, del asiento y del cuerpo por erosin de partculas metlicas. Las superfcias sometidas a cavitacin son granulosas, - el flujo a travs de la vlvula no es proporcional a su grado de apertura. Las vlvulas de regulacin muchas veces trabajan durante largos periodos de tiempo en condiciones con cavitacin; su vida til, pues, se ve reducida de una manera drstica. La temtica sobre las formas de limitar o prevenir la cavitacin no entran en el mbito de esta gua.
59
A Fig. 44b
Golpe de ariete (desarrollo)
A Fig. 45
Fenmeno de la cavitacin
4
60
captulo
Arranque y proteccin de motores de CA
Presentacin : Arranque y frenado de motores de CA Proteccin de motores de CA y anlisis de fallos Gua de eleccin de dispositivos de proteccin
4. Arranque y proteccin de motores de CA
Sumario
1 2
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Sistemas de arranque de motores asncronos Frenado elctrico de motores trifsicos asncronos Unidades de arranque motor multifuncin Proteccin de motores Prdidas de energa en el motor Causas y efectos de los fallos Funciones de proteccin
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
61

Esta seccin est dedicada a los sistemas de arranque y proteccin de motores asncronos de todo tipo. La proteccin del motor es requerida para asegurar que la instalacin funciona de forma correcta y para salvaguardar mquinas y equipamientos. Tanto la tecnologa, como el arranque y el control de la velocidad son descritos de forma breve. Por favor, consultar las secciones correspondientes en esta gua para ms informacin. La proteccin de personas no se contempla en esta seccin. Para ms informacin en este aspecto, consultar la seccin especfica de esta gua. Ms detalles de esta temtica se pueden consultar en la Gua de Instalaciones Elctricas publicada por Schneider Electric.
4.1
Sistemas de arranque de motores asncronos

b Introduccin
Durante el arranque de un motor, se consume una corriente muy elevada que puede hacer caer la tensin de la red principal lo suficiente como para afectar al funcionamiento normal de los receptores conectados a ella. Esta cada podra ser lo suficientemente severa como para que se note en la iluminacin. Para evitar esto, algunas normativas prohiben el uso de motores con arranque directo a partir de una cierta potencia. Para ms informacin, consultar la normativa relacionada con este aspecto. Existen diversos sistemas de arranque que se diferencian segn especificaciones del motor y de la carga. La eleccin se basa en factores elctricos, mecnicos y, claro est, econmicos. El tipo de carga es tambin un factor importante a la hora de elegir un arranque.
b Principales modos de arranque

v Arranque directo
Se trata del modo de arranque ms sencillo en el que el estator se acopla de forma directa a la red (C Fig.1). El motor se basa en sus caractersticas naturales. En el momento de la puesta bajo tensin, el motor acta como un transformador cuyo secundario, formado por la jaula muy poco resistente del rotor, est en cortocircuito. La corriente inducida en el rotor es importante. La corriente primaria y la secundaria son prcticamente propocionales. Hay una punta de corriente: I arranque = 5 a 8 l nominal. El par de arranque medio es: C arranque = 0,5 a 1,5 C nominal. A pesar de las ventajas que conlleva (sencillez, elevado par de arranque, rapidez. bajo coste), slo es posible utilizar el arranque directo en los siguientes casos: - la potencia del motor es dbil con respecto a la de la red, para limitar las perturbaciones que provoca la corriente solicitada, - la mquina accionada no requiere un aumento progresivo de velocidad y dispone de un dispositivo mecnico que impide el arranque brusco, - el par de arranque debe ser elevado.
A Fig. 1
Arranque directo
62

v Arranque estrella-tringulo
Slo es posible utilizar este modo de arranque (C Fig.2) en motores en los que las dos extremidades de cada uno de los tres devanados estatricos vuelvan a la placa de bornas. Por otra parte, el devanado debe realizarse de manera que el acoplamiento en tringulo corresponda con la tensin de la red: por ejemplo, en red trifsica de 380V, es preciso utilizar un motor devanado a 380V en tringulo y 660V en estrella. El principio consiste en arrancar el motor acoplando los devanados en estrella a la tensin de la red, lo que equivale a dividir por 3 la tensin nominal del motor en estrella (en el ejemplo anterior, la tensin de la red 380 V = 660 V / 3). La punta de corriente durante el arranque se divide por 3: - Id = 1,5 a 2,6 In. Un motor de 380 V/660 V acoplado en estrella a su tensin nominal de 660 V absorbe una corriente 3 veces menor que si se acopla en tringulo a 380 V. La corriente se divide nuevamente por 3, por lo que en total se divide por 3. El par de arranque se divide igualmente por 3, ya que es proporcional al cuadrado de la tensin de alimentacin: Cd = 0,2 a 0,5 Cn La velocidad del motor se estabiliza cuando se equilibran el par del motor y el par resistente, normalmente entre el 75 y 85% de la velocidad nominal. En ese momento, los devanados se acoplan en tringulo y el motor rinde segn sus caractersticas naturales. Un temporizador se encarga de controlar la transicin del acoplamiento en estrella al acoplamiento en tringulo. El cierre del contactor de tringulo se produce con un retardo de 30 a 50 milisegundos tras la apertura del contactor de estrella, lo que evita un cortocircuito entre fases. La corriente que recorre los devanados se interrumpe con la apertura del contactor estrella y se restablece con el cierre del contactor de tringulo. El paso al acoplamiento en tringulo va acompaado de una punta de corriente transitoria, tan breve como importante, debida a la fcem del motor. El arranque estrella-tringulo es apropiado para las mquinas cuyo par resistente es dbil o que arrancan en vaco. Dependiendo del rgimen transitorio en el momento del acoplamiento en tringulo, puede ser necesario utilizar una variante que limite los fenmenos transitorios cuando se supera cierta potencia; existen varios sistemas. Un sistema es introducir una temporizacin de 1 a 2 segundos al paso estrella-tringulo. Esta medida permite disminuir la fcem y, por tanto, la punta de corriente transitoria. Esta variante slo puede utilizarse en mquinas cuya inercia sea suficiente para evitar una deceleracin excesiva durante la temporizacin. Otro sistema es arrancar en 3 tiempos: estrella-tringulo + resistencia-tringulo. El corte se mantiene, pero la resistencia se pone en serie aproximadamente durante tres segundos con los devanados acoplados en tringulo. Esta medida reduce la punta de corriente transitoria. El uso de estas variantes conlleva la instalacin de componentes adicionales y el consiguiente aumento del coste total.
A Fig. 2
Arranque estrella-tringulo
63

v Arranque de motores de devanados partidos "part-winding"
Este sistema (C Fig.3), poco utilizado en Europa, es muy comn en el mercado norteamericano (tensin de 230/460 V, relacin igual a 2). Este tipo de motor est dotado de un devanado estatrico desdoblado en dos devanados paralelos con seis o doce bornas de salida. Equivale a dos "medios motores" de igual valor de potencia. Durante el arranque, un solo "medio motor" se acopla en directo a plena tensin a la red, lo que divide aproximadamente por dos tanto la corriente de arranque como el par. No obstante, el par es superior al del arranque estrella-tringulo de un motor de jaula de igual potencia. Al finalizar el arranque, el segundo devanado se acopla a la red. En ese momento, la punta de corriente es dbil y de corta duracin, ya que el motor no se ha separado de la red de alimentacin y su deslizamiento ha pasado a ser dbil.
A Fig. 3
Arranque "part-winding"
v Arranque estatrico por resistencias

Con este sistema (C Fig.4), el motor arranca bajo tensin reducida mediante la insercin de resistencias en serie con los devanados. Una vez se estabiliza la velocidad, las resistencias se eliminan y el motor se acopla directamente a la red. Normalmente, se utiliza un temporizador para controlar la operacin. El acoplamiento de los devanados no se modifica. As, pues, no es necesario que las dos extremidades de cada devanado sobresalgan de la placa de bornas. El valor de la resistencia se calcula en base a la punta de corriente que no se debe superar durante el arranque, o al valor mnimo del par de arranque necesario teniendo en cuenta el par resistente. Corriente y par de arranque generalmente valen: - Id = 4,5 In - Cd = 0,75 Cn Durante la fase de aceleracin con las resistencias, la tensin que se aplica a las bornas del motor no es constante. Equivale a la tensin de la red menos la cada de tensin que tiene lugar en la resistencia de arranque. La cada de tensin es proporcional a la corriente absorbida por el motor. Dado que la corriente disminuye a medida que se acelera el motor, sucede lo mismo con la cada de tensin de la resistencia. Por tanto, la tensin que se aplica a las bornas es mnima en el momento del arranque y aumenta progresivamente. Dado que el par es proporcional al cuadrado de la tensin de las bornas del motor, aumenta ms rpidamente que en el caso del arranque estrella-tringulo, en el que la tensin permanece invariable mientras dura el acoplamiento en estrella. Este tipo de arranque es, por tanto, apropiado para las mquinas cuyo par resistente crece con la velocidad, por ejemplo los ventiladores. Su inconveniente consiste en que la punta de corriente es relativamente importante durante el arranque. Sera posible reducirla mediante el aumento del valor de la resistencia, pero esta medida conllevara una cada de tensin adicional en las bornas del motor y, por tanto, una considerable reduccin del par de arranque. Por el contrario, la eliminacin de la resistencia al finalizar el arranque se lleva a cabo sin interrumpir la alimentacin del motor y, por tanto, sin fenmenos transitorios.
A Fig. 4
Arranque estatrico por resistencias
64

v Arranque por autotransformador
El motor se alimenta a tensin reducida mediante un autotransformador que, una vez finalizado el arranque, queda fuera del circuito (C Fig.5). El arranque se lleva a cabo en tres tiempos: - en el primer tiempo, el autotransformador comienza por acoplarse en estrella y, a continuacin, el motor se acopla a la red a travs de una parte de los devanados del autotransformador. El arranque se lleva a cabo a una tensin reducida que se calcula en funcin de la relacin de transformacin. Por norma general, el transformador permite seleccionar la relacin de transformacin, - antes de pasar al acoplamiento a plena tensin, la estrella se abre. En ese momento, la fraccin de devanado conectada a la red crea una inductancia en serie con el motor. Esta operacin se realiza cuando se alcanza la velocidad de equilibrio, al final del primer tiempo, - el acoplamiento a plena tensin interviene a partir del segundo tiempo, muy corto (fraccin de segundo). Las inductancias en serie con el motor se cortocircuitan y, a continuacin, el dispositivo queda fuera del circuito. La corriente y el par de arranque varan en la misma proporcin. Se dividen por (U red / U reducida)2. Se obtienen los valores siguientes: Id = 1,7 a 4 In Cd = 0,5 a 0,85 Cn El arranque se lleva a cabo sin interrupcin de corriente en el motor, lo que evita que se produzcan fenmenos transitorios. No obstante, si no se toman ciertas precauciones pueden aparecer fenmenos transitorios de igual naturaleza durante el acoplamiento a plena tensin. De hecho, el valor de la inductancia en serie con el motor tras la apertura de la estrella es importante si se compara con la del motor. Como consecuencia, se produce una cada de tensin considerable que acarrea una punta de corriente transitoria elevada en el momento del acoplamiento a plena tensin. El circuito magntico del autotransformador incluye un entrehierro que disminuye el valor de la inductancia para paliar este problema. Dicho valor se calcula de modo que, al abrirse la estrella en el segundo tiempo, no haya variacin de tensin en las bornas del motor. El entrehierro aumenta la corriente magnetizante del autotransformador. Dicha corriente aumenta la corriente solicitada en la red durante el primer tiempo del arranque. Este modo de arranque suele utilizarse en motores de BT con potencia superior a 150 kW. Sin embargo, el precio de los equipos es relativamente alto debido al elevado coste del autotransformador.
A Fig. 5
Arranque por autotransformador
v Arranque rotrico por resistencias de los motores de anillos

Un motor de anillos no puede arrancar en directo (devanados rotricos en cortocircuito) sin provocar puntas de corriente inadmisibles. Es necesario insertar en el circuito rotrico (C Fig.6) resistencias que se cortocircuiten progresivamente, al tiempo que se alimenta el estator a toda la tensin de red. El clculo de la resistencia insertada en cada fase permite determinar con rigor la curva par-velocidad resultante: para un par dado, la velocidad es menor cuanto mayor sea la resistencia. As, sta debe insertarse por completo en el arranque y la plena velocidad se alcanza cuando la resistencia est cortocircuitada. La corriente absorbida es casi proporcional al par que se suministra. Como mximo, es ligeramente superior a este valor terico.
A Fig. 6
Arranque rotrico por resistencias 65

Por ejemplo, la punta de corriente correspondiente a un par de arranque de 2 Cn es aproximadamente de 2 In. Por tanto, la punta es considerablemente ms dbil y el par mximo de arranque ms elevado que en el caso de un motor de jaula, en el que el valor normal se sita en torno a 6 In para 1,5 Cn. El motor de anillos con arranque rotrico se impone, por tanto, en todos los casos en los que las puntas de corriente deben ser dbiles y cuando se debe arrancar a plena carga. Por lo dems, este tipo de arranque es sumamente flexible, ya que resulta fcil adaptar el nmero y el aspecto de las curvas que representan los tiempos sucesivos a los requisitos mecnicos o elctricos (par resistente, valor de aceleracin, punta mxima de corriente, etc.).
v Arranque electrnico "soft starter"

Este es un sistema de arranque efectivo (C Fig.7) para arrancar y parar un motor de manera suave (ver la seccin de control electrnico de velocidad para ms detalles). Se puede usar para: - limitar la corriente, - ajustar el par. El control por limitacin de corriente establece un valor mximo para sta durante la fase de arranque y limita las prestaciones del par. Este control es especialmente adecuado para "turbomquinas" (bombas centrfugas, ventiladores). El control por ajuste de par optimiza las prestaciones de ste en la fase de arranque y reduce el valor de la corriente. Este control es perfecto para mquinas con par constante. Este tipo de arranque puede tener diferentes diagramas: - funcionamiento unidireccional, - funcionamiento bidireccional, - derivacin de dispositivos al final del proceso de arranque, - arranque y frenado de varios motores en cascada (C Fig.7), - etc.
A Fig. 7
Arranque de mltiples motores con un "soft starter"
v Arranque por convertidor de frecuencia

Representa otro sistema efectivo de arranque (C Fig.8) a usar siempre que se quiera contolar y ajustar la velocidad (ver la seccin de control electrnico de velocidad para ms detalles). Se utiliza con el objetivo de: - arrancar con cargas de gran inercia, - arrancar con grandes cargas en redes de baja capacidad de cortocircuito, - optimizar el consumo elctrico adaptando la velocidad de lo que se conoce como "turbomquinas". Este sistema de arranque se puede usar en todos los tipos de mquina. Indicar que esta solucin en principio est pensada para ajustar la velocidad del motor, por lo que el arranque es una aplicacin secundaria.
A Fig. 8
Esquema de un convertidor de frecuencia
66

v Tabla resumen de los arranques de motores trifsicos (C Fig.9)
Directo
Estrella Tringulo Estndar ++ 2 a 3 In
"Part winding"
Resistencias
Autotransformador
Motor anillos
"Soft starter"
Convertidor frecuencia Estndar ++++ In
Motor Coste Corriente arranque motor
Estndar + 5 a 10 In
6 devanados ++ 2 In
Estndar +++ Aprox. 4.5 In
Estndar +++ 1.7 a 4 In
Especfico +++ Aprox. 2 In
Estndar +++ 4 a 5 In
Caida de tensin
Alta
Alta en el cambio de conexin
Baja
Baja
Baja; precaucin al conectar en directo
Baja
Baja
Baja
Harmnicos de tensin y corriente Factor de potencia Nmero de arranq. disponibles Par disponible
Alto
Moderado
Moderado
Moderado
Moderado
Bajo
Alto
Alto
Bajo
Bajo 2-3 veces ms que directo 0.2 a 0.5 Cn
Moderado 3-4 veces ms que directo 2 Cn
Moderado 3-4 veces ms que directo Cn
Bajo 3-4 veces ms que directo Aprox. 0.5 Cn
Moderado 2-3 veces ms que directo Aprox. 2 Cn
Bajo
Alto
Restringido
Limitado
Elevado
Aprox. 2.5 Cn
Aprox. 0.5 Cn
1.5 to 2 Cn
Solicit. trmica Solicitacin mecnica Tipo de carga recomendado Carga gran inercia
Muy alta
Alta
Moderada
Alta
Moderada
Moderada
Moderada
Baja
Muy alta
Moderada
Moderada Par creciente No
Moderada Bombas y vent. No
Baja
Baja
Cualq.
Sin carga
Cualq.
Cualq.
Si*
No
Si
Si
* Este sistema de arranque requiere que el motor est especficamente dimensionado. A Fig. 9 Tabla resumen
v Arranque de motores monofsicos

Un motor monofsico no puede arrancar por s solo; existen diversas maneras de hacerlo funcionar.
v Arranque por fase auxiliar

En este tipo de motores (C Fig.10), el estator consta de dos devanados con un decalado geomtrico de 90. Durante la puesta en tensin, y debido a las diferencias de fabricacin de los devanados, una corriente I1 atraviesa la fase principal y una corriente ms dbil I2 circula por la fase auxiliar con cierta diferencia de tiempo respecto de I1. Dado que los campos estn generados por dos corrientes desfasadas entre s, el campo giratorio resultante es suficiente para provocar el arranque en vaco del motor. Cuando el motor alcanza aproximadamente el 80% de su velocidad, es posible retirar del servicio (acoplador centrfugo) la fase auxiliar o bien mantenerla. De este modo, el esttor del motor est transformado en el momento del arranque o permanentemente, como esttor bifsico. Para invertir el sentido de rotacin, basta con invertir la conexiones de una fase cualquiera. Dado que el par que se obtiene durante el arranque es dbil, conviene aumentar el decalado entre los dos campos que producen los devanados.
A Fig. 10
Motor monofsico con fase auxiliar 67

v Arranque por fase auxiliar y resistencia
Una resistencia situada en serie en la fase auxiliar aumenta tanto su impedancia como la diferencia de tiempo entre l1 y l2. Al finalizar el arranque, el funcionamiento es idntico al caso del mtodo de fase auxiliar.
v Arranque por fase auxiliar e inductancia

Se utiliza el principio anterior, pero la resistencia se sustituye por una inductancia montada en serie en la fase auxiliar para aumentar la diferencia entre las dos corrientes.
v Arranque por fase auxiliar y condensador

Es el dispositivo ms utilizado (C Fig.11). Consiste en situar un condensador en la fase auxiliar. Para un condensador permanente, el valor de capacidad ronda los 8F para un motor de 200W. En el arranque, quiz sea necesario un condensador extra de 16F que es eliminado una vez ha finalizado este proceso. El condensador provoca un desfase inverso al de una inductancia. Por tanto, el funcionamiento durante el perodo de arranque y la marcha normal es muy similar al de un motor bifsico de campo giratorio. Por otra parte, tanto el par como el factor de potencia son ms importantes. El par de arranque triplica aproximadamente el par nominal, mientras que el par mximo alcanza un valor doble. Una vez arrancado el motor, es necesario mantener el desfase entre ambas corrientes, pero es posible reducir la capacidad del condensador, ya que la impedancia del estator ha aumentado. El esquema (C Fig.11) representa un motor monofsico con un condensador permanentemente conectado. Existen otras configuraciones, como la apertura de la fase auxiliar a travs de un interruptor centrfugo cuando se alcanza una velocidad.
A Fig. 11 Motor monofsico con arranque por fase auxiliar y condensador
Un motor trifsico (230/400V) se puede usar con alimentacin monofsica a 230V si se utiliza un condensador de arranque y otro permanentemente conectado. Esta configuracin disminuye la potencia til (derating de aprox. 0.7), el par de arranque y la reserva trmica. Slo los motores de 4 polos de potencia inferior a 4kW resultan adecuados para este sistema. Los fabricantes tienen tablas para escoger condensadores con valores adecuados.
v Arranque con espira de sombra

Este dispositivo (C Fig.12) se utiliza en motores de muy baja potencia (alrededor de 100W). Los polos tienen unas muescas con espiras cortocircuitadas insertadas La corriente inducida en ellas produce distorsiones en el campo rotativo y provoca el arranque del motor. La eficiencia es baja pero adecuada en este rango de potencia.
A Fig. 12 68
Arranque con espira de sombra

4.2 Frenado elctrico de motores trifsicos asncronos
b Introduccin
En algunos sistemas, los motores se paran por la deceleracin natural. El tiempo que conlleva este proceso depende nicamente de la inercia y del par resistente de la mquina que acciona el motor. Sin embargo, en muchas ocasiones es necesario reducir este tiempo, y el frenado elctrico constituye una solucin eficaz y simple. Con respecto al frenado mecnico o hidrulico, ofrece la ventaja de la regularidad y no utiliza ninguna pieza de desgaste.
b Frenado por contracorriente

Este mtodo consiste en reconectar el motor a la red en sentido inverso despus de haberlo aislado y mientras sigue girando. Es un mtodo de frenado muy eficaz, pero debe detenerse con antelacin suficiente para evitar que el motor comience a girar en sentido contrario, algo que no es nada deseable en la mayora de aplicaciones. Se utilizan varios dispositivos automticos para controlar la parada en el momento en que la velocidad se aproxima a cero: - detectores de parada de friccin o centrfugos, - dispositivos cronomtricos, - rels medidores de frecuencia o de la tensin del rotor (anillos rozantes), etc.
v Motor de jaula de ardilla

Antes de adoptar este sistema (C Fig.13), es imprescindible comprobar que el motor sea capaz de soportar frenados por contracorriente. Adems de las restricciones mecnicas, este procedimiento impone ciertas limitaciones trmicas importantes al rotor, ya que la energa correspondiente a cada frenado (energa de deslizamiento tomada de la red y energa cintica) se disipa en la jaula. Las solicitaciones trmicas durante el frenado triplican las de la aceleracin.
A Fig. 13 Principio de frenado por contracorriente
En el momento del frenado, las puntas de corriente y de par son claramente superiores a las que se producen durante el arranque. Para obtener un frenado sin brusquedad, suele insertarse una resistencia en serie con cada fase del estator durante el acoplamiento en contracorriente. A continuacin, el par y la corriente se reducen como en el arranque estatrico. Los inconvenientes del frenado por contracorriente de los motores de jaula son tan importantes que este mtodo slo se utiliza en ciertas aplicaciones con motores de escasa potencia.
v Motor de anillos rozantes

Para limitar puntas de corriente y par, antes de acoplar el estator a contracorriente, es obligatorio volver a insertar las resistencias rotricas durante el arranque. Tambin es necesario aadir una seccin adicional de frenado. (C Fig.14). El par de frenado puede regularse fcilmente mediante la eleccin de una resistencia rotrica adecuada. La tensin rotrica en el momento de la inversin es casi doble a la de la parada lo que puede obligar a tomar precauciones especiales en lo que respecta al aislamiento. Al igual que sucede con los motores de jaula, el circuito rotrico produce una gran cantidad de energa que, en gran medida, se disipa en las resistencias. Es posible controlar automticamente la parada al alcanzar la velocidad nula por medio de uno de los dispositivos mencionados anteriormente o mediante la accin de un rel de tensin o de frecuencia insertado en el circuito rotrico. Este sistema permite retener una carga arrastrante a velocidad moderada. La caracterstica es muy inestable (fuertes variaciones de velocidad por dbiles variaciones de par).
A Fig. 14
Principio de frenado por contracorriente en un motor de anillos rozantes 69

b Frenado por inyeccin de corriente rectificada
Este modo de frenado se utiliza en motores de anillos y de jaula (C Fig.15). Comparado con el sistema de contracorriente, el coste de la fuente de corriente rectificada se ve compensado por el menor volumen de las resistencias. Con los variadores y arrancadores electrnicos, esta posibilidad de frenado se ofrece sin suplemento de precio. El proceso consiste en enviar corriente rectificada al estator previamente separado de la red. Dicha corriente crea un flujo fijo en el espacio. Para que el valor del flujo corresponda a un frenado adecuado, la corriente debe ser aproximadamente 1.3 veces la corriente nominal. Generalmente, el excedente de prdidas trmicas causado por esta ligera sobreintensidad se compensa por el tiempo de parada que sigue al frenado. Dado que el valor de la corriente queda establecido por la nica resistencia de los devanados del estator, la tensin de la fuente de corriente rectificada es dbil. Dicha fuente suele constar de rectificadores o proceder de los variadores. Estos elementos deben poder soportar las sobretensiones transitorias producidas por los devanados recin desconectados de la red alterna (por ejemplo, a 380V eficaces).
A Fig. 15 Principio de frenado por inyeccin de corriente rectificada
El movimiento del rotor representa un deslizamiento con respecto a un campo fijo del espacio (mientras que, en el sistema de contracorriente, el campo gira en sentido inverso). El motor acta como un generador sncrono que suministra corriente al rotor. Las caractersticas que se obtienen con este sistema son muy diferentes a las que resultan de un sistema de contracorriente: - Ia energa disipada en las resistencias rotricas o en la jaula es menor. Se trata del equivalente a la energa mecnica comunicada por las masas en movimiento La nica energa que procede de la red es la excitacin del estator, - si la carga no es arrastrante, el motor no vuelve a arrancar en el sentido contrario, - si la carga es arrastrante, el sistema proporciona un frenado permanente que retiene la carga a baja velocidad. La caracterstica es mucho ms estable que en contracorriente. En el caso de los motores de anillos, las caractersticas de par-velocidad dependen de la eleccin de las resistencias. En el caso de los motores de jaula, este sistema permite regular fcilmente el par de frenado actuando sobre la corriente continua de excitacin. Sin embargo, el par de frenado ser menor cuando el motor funcione a gran velocidad. Para evitar recalentamientos intiles, es preciso prever un dispositivo que corte la corriente del estator una vez concluido el frenado.
b Frenado electrnico
El frenado electnico se consigue simplemente con un variador de velocidad y una resistencia de frenado. El motor asncrono acta entonces como un generador y la energa mecnica se disipa en la resistencia de frenado sin incrementar las prdidas en el motor. Para ms informacin, ver la seccin de control electrnico de la velocidad en el captulo de unidades de arranque motor.
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b Frenado por funcionamiento en hipersncrono
En este caso, el motor es accionado por su carga superando la velocidad de sincronismo, se comporta como un generador asncrono y desarrolla un par de frenado. La red recupera prcticamente toda la prdida de energa, a excepcin de una pequea parte que se disipa. En el caso de los motores de elevacin, este tipo de funcionamiento provoca la bajada de la carga a la velocidad nominal. El par de frenado equilibra con precisin el par generado por la carga y proporciona una marcha a velocidad constante (no una deceleracin). En el caso de los motores de anillos, es fundamental cortocircuitar la totalidad o parte de las resistencias rotricas para evitar que el motor se accione a una velocidad muy superior a la nominal, con los riesgos mecnicos que ello implicara. Este mtodo es idneo para un sistema de retencin de carga arrastrante: - la velocidad es estable y prcticamente independiente del par, - Ia energa se recupera y se enva de nuevo a la red. Sin embargo, slo corresponde a una velocidad: aproximadamente a la velocidad nominal. Los motores de varias velocidades tambin emplean este tipo de frenado durante el paso de alta a baja velocidad. El frenado por funcionamiento hipersncrono se consigue fcilmente con un variador de velocidad, donde bajando la consigna de frecuencia automticamente se entra en este tipo de funcionamiento.
b Otros sistemas de frenado

Todava puede encontrarse el frenado monofsico, que consiste en alimentar el motor por las dos fases de la red. En vaco, la velocidad es nula. El par de frenado est limitado a una tercera parte del par motor mximo. El frenado monofsico no puede frenar toda la carga y requiere de la ayuda del frenado por contracorriente. Algunos de sus inconvenientes son los desequilibrios y las prdidas importantes que se producen. Cabe mencionar igualmente el frenado por ralentizador de corrientes de Foucault. La energa mecnica se disipa en forma de calor dentro del ralentizador. La regulacin del frenado se realiza con facilidad mediante un devanado de excitacin. Sin embargo, el fuerte aumento de la inercia representa un gran inconveniente.
v Frenado por inversin de marcha

Los motores trifsicos asncronos (C Fig.16) se pueden frenar simplemente intercambiando las conexiones de dos devanados para invertir el sentido de giro del campo rotativo del motor. El motor normalmente invierte su marcha si est parado. Si est en girando, la inversin de fases provoca un frenado por contracorriente (ver el prrafo sobre el motor de anillos rozantes). El resto de sistemas de frenado descritos anteriormente pueden tambin ser usados. La inversin de marcha de un motor monofsico es otra posibilidad si todos los devanados son accesibles.
b Definicin de tipos de servicio

A Fig. 16 Principio de frenado por inversin de marcha de un motor asncrono
Para un motor elctrico, el nmero de arranques y frenadas por unidad de tiempo tiene una gran incidencia en la temperatura interna. La norma IEC: Mquinas Elctricas Rotativas - Parte 1: Caractersticas asignadas y de funcionamiento (IEC 60034-1:2004) da los tipos de servicio que permiten calcular la calor generada y dimensionar correctamente un motor de acuerdo a los requerimientos. La siguiente informacin consta de una visin general de estos tipos de servicio. Infomacin adicional se puede encontrar en la normativa IEC y en catlogos de fabricantes.
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v Servicio continuo - tipo S1 (C Fig.17)
Func. con carga constante de duracin suficiente para alcanzar el eq. trmico.
v Servicio de duracin limitada tipo S2 (C Fig.18)

Func. con carga constante para un periodo de tiempo dado, menor al requerido para alcanzar el eq. trmico, seguido de una pausa para restablecer el eq. trmico entre la mquina y el lquido refrigerante a unos 20 C.
v Servicio intermitente peridico - tipo S3 (C Fig.19)

A Fig. 17 Tipo de servicio S1
Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de func. y de pausa. La corriente de arranque en este tipo de servicio es tal que no tiene un efecto significativo en el calentamiento.
v Servicio intermitente peridico con arranque - tipo S4 (C Fig.20)

Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de arranque significativo, uno de func. a carga constante y una pausa.
v Servicio intermitente peridico con frenado elctrico - tipo S5

(C Fig.21) Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de arranque significativo, uno de func. a carga constante, uno de frenado elctrico y una pausa.
A Fig. 18 Tipo de servicio S2
A Fig. 19
Tipo de servicio S3
A Fig. 20
Tipo de servicio S4
A Fig. 21
Tipo de servicio S5
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v Servicio continuo peridico con carga intermitente - tipo S6
(C Fig.22) Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de func. a carga constante y uno de func. sin carga. No existen pausas.
v Servicio continuo peridico con frenado elctrico - tipo S7

(C Fig.23) Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de arranque, uno de func. a carga constante y uno de frenado elctrico. No existen pausas. p
A Fig. 22
Tipo de servicio S6
v Servicio continuo peridico con variaciones relacionadas de carga y de velocidad - tipo S8 (C Fig.24)
Series de ciclos idnticos, cada uno de ellos con un periodo de func. a carga constante a una velocidad de rotacin preestablecida, seguido de uno o ms periodos de func. a carga constante a otras velocidades (por ejemplo, cambiando el nmero de pares de polos). No existen pausas.
v Servicio con var. no peridicas de carga y velocidad - tipo S9 (C Fig.25)

Servicio donde la carga y la velocidad normalmente varian de forma no peridica dentro de un rango de func. permitido. Este servicio a menudo incluye sobrecargas que pueden superar ampliamente la carga completa.
v Servicio con regmenes constantes distintos - tipo S10 (C Fig.26)

Servicio con, al menos, cuatro valores distintos de carga (o valores de carga equivalente), cada uno de ellos de duracin suficiente para alcanzar el eq. trmico. La carga mnima de un ciclo de carga puede ser cero (func. sin carga o pausa).
A Fig. 23
Tipo de servicio S7
A Fig. 24
Tipo de servicio S8
A Fig. 25
Tipo de servicio S9
A Fig. 26
Tipo de servicio S10
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4.3 Unidades de arranque motor multifuncin
Con los cambios en los requerimientos del usuario, las unidades de arranque motor han evolucionado considerablemente en los ltimos aos. Los nuevos requerimientos incluyen: - productos ms pequeos para reducir el tamao del equipamiento, - soluciones sencillas para problemas de coordinacin, - menos referencias de componentes, - cableado rpido y sencillo para reducir costes de mano de obra, - funciones automatizadas a precios asequibles, - necesidades de comunicacin y conexiones de buses de campo. En 1983, la gama Telemecanique Integral fue la primera respuesta a estas demandas. Fue el primer producto que ofreca las siguientes funciones en un solo paquete: - seccionamiento, - conmutacin, - proteccin contra sobrecargas y cortocircuitos con las prestaciones de los mejores dispositivos del mercado, (ver la seccin de proteccion de motores para ms detalles). Veinte aos ms tarde, la tcnica ha avanzado y ahora Schneider Electric ofrece Tesys U. Este novedoso producto representa un avance considerable en la construccin de equipamiento.
A Fig. 27 Tesys U
Asegura una coordinacin total, esto es, el dispositivo no puede fallar una vez rearmado. Comparado con una solucin convencional, el nmero de referencias se divide por 10, se ahorra un 60% de cableado y un 40% de espacio. La ilustracin (C Fig.27) muestra un Tesys U con algunas de sus opciones. Como la gama Integral, ofrece las principales funciones de las unidades de arranque motor, y adems funciones de dilogo avanzado y conmutacin que pueden ser usadas para nuevos esquemas muy econmicos. Tesys U tiene una "base de potencia" con funciones de seccionamiento, conmutacin y proteccin. Es ste el elemento base que realiza las siguientes funciones bsicas.
b Funcionamiento en un sentido
El esquema (C Fig.28) muestra la constitucin interna del producto. La "base de potencia" incluye todos los componentes requeridos para el seccionamiento, la proteccin contra cortocircuitos y sobrecargas y la conmutacin de la potencia. La "base de potencia" se usa para construir los siguientes esquemas clsicos sin componentes adicionales: - Control por 3 cables (C Fig.29), - Control por 2 cables (C Fig.30).
A Fig. 28
Esquema de un Tesys U
A Fig. 29
Control por 3 cables
A Fig. 30
Control por 2 cables
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b Funcionamiento en dos sentidos
Las figuras 31 y 32 ilustran la base de potencia y del mdulo de inversin que se puede conectar al lado del producto o directamente sobre el mismo para obtener un producto compacto. La "base de potencia" controla la parada/encendido, la proteccin trmica y por cortocircuito. El inversor nunca conmuta en carga, por lo que no hay ningn tipo de desgaste elctrico. No hay necesidad de bloqueos mecnicos puesto que el electroimn es biestable y el contacto del inversor es inaccesible por lo que su posicin no puede ser cambiada de ninguna manera. Un ejemplo de control por 3 cables puede verse en la (C Fig.33). b
A Fig. 31
Tesys U con mdulo de inversin de marcha (principio de funcionamiento)
A Fig. 32
Tesys U con mdulo de inv. de marcha
A Fig. 33
Ejemplo de un Tesys U usado con funcin de inversin de marcha
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4.4 Proteccin de motores
Todo moto elctrico tiene unos lmites de funcionamiento. Superar estos lmites podra llegar a destruirlo junto con el sistema que acciona; el efecto inmediato es la interrupcin del funcionamiento del mismo y las prdidas econmicas asociadas. Este tipo de receptor, que transforma la energa elctrica en energa mecnica, se puede convertir en el orgen de incidentes elctricos o mecnicos. Incidentes elctricos - picos de corriente, bajadas de tensin, desequilibrio y prdida de fases que provocan variaciones en la corriente absorbida. - cortocircuitos donde la corriente puede alcanzar niveles que pueden destruir el receptor. Incidentes mecnicos - bloqueo del rotor, sobrecargas momentneas o prolongadas que incrementan la corriente absorbida por el motor y que sobrecalientan sus devanados. El coste derivado de estos incidentes puede ser elevado. Incluye prdidas de produccin, prdida de materias primas, reparacin del equipamiento de produccin, costes de no-calidad y retrasos en entregas. La necesidad econmica de los negocios para ser ms competitivos implica reducir los costes derivados de las paradas y de la no-calidad. Estos incidentes adems pueden tener un impacto negativo en la seguridad de las personas que estan en contacto directo o indirecto con el motor. La proteccin es necesaria para evitar estos incidentes, o como mnimo mitigar su impacto y prevenir que daen el equipamiento y que perturben la red elctrica. Aisla el equipamiento de la red elctrica a travs de un dispositivo de corte que detecta y mide cualquier tipo de variacin elctrica (como es el caso de la tensin, la corriente, etc.). Cada unidad de arranque motor debera inclur - proteccin contra cortocircuitos, para detectar y cortar corrientes anormales (por norma general, 10 veces superiores a la corriente nominal In) tan rpido como sea posible, - proteccin contra sobrecargas para detectar corrientes que superan un valor de 10 In y abrir el circuito de potencia antes de que el motor se caliente, daando el aislamiento. Estas protecciones se aseguran mediante dispositivos especiales como fusibles, disyuntores y rels de sobrecarga o por dispositivos integrales con un rango de protecciones.
La proteccin contra los fallos de tierra, que integra la proteccin de personas y la seguridad contraincendios, no se trata aqu ya que normalmente es parte de la distribucin elctrica en equipamientos, talleres o edificios enteros.
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4.5 Prdidas de energa en el motor
b Esquema equivalente de un motor
Un motor asncrono de jaula de ardilla se puede representar por el esquema de la (C Fig.34). Parte de la potencia elctrica suministrada al esttor se transmite al eje como potencia mecnica. El resto se transforma en calor en el motor (C Fig. 35): - prdidas por Joule en los devanados del esttor (Joule), - prdidas por Joule en el rotor debido a las corrientes inducidas en l (ver la seccin de motores), - prdidas en el hierro (rotor y esttor).
A Fig. 34 Esquema equivalente de un motor ascrono
Estas prdidas dependen del uso y de las condiciones de funcionamiento (ver la seccin de arranque motor) y provocan el calentamiento del motor. Los fallos debidos a la carga, a la tensin de alimentacin o a ambos pueden casuar un sobrecalentamiento peligroso.
b Clases de aislamiento
La mayora de maquinaria industrial cumple con la clase F. Ver la tabla situada ms abajo (C Fig.36). La clase F permite el calentamiento (medido con el mtodo de variacin de resistencia) hasta 105K y las temperaturas mximas en los puntos ms calientes de la mquina estn limitados a 155C (IEC 85 e IEC 34-1). Para condiciones especficas (en particular a elevada temperatura y humedad), la clase H es la ms adecuada en tales casos. Las mquinas de calidad estn dimensionadas de tal manera que el calentamiento mximo es de 80C en condiciones nominales (ambiente a 40C, altitud menor a 1000m, tensin nominal, frecuencia nominal y carga nominal). Se aplica "derating" cuando se superan estos valores.
T max 125C 155C 180C
A Fig. 35
Prdidas en un motor de CA
t Clase B Clase F Clase H A Fig. 36 80K 105K 125K Clases de aislamiento
Para una clase F, se tiene un margen de seguridad de 25K para afrontar cualquier desviacin respecto de las condiciones nominales de funcionamiento.
4.6
Causas y efectos de los fallos

Hay dos tipos de fallos diferenciados en los motores elctricos: fallos debidos a causas internas (del mismo motor) y fallos debidos a causas externas. Fallos debidos a causas internas - cortocircuito entre una fase y la tierra, - cortocircuito entre dos fases, - cortocircuito en los devanados, - sobrecalentamiento de los devanados, - barra rota en motores de jaula de ardilla, - problemas en los devanados, - etc. Fallos debidos a causas externas Sus causas se localizan fuera del motor elctrico pero sus efectos pueden daar a ste.
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v El fallo puede ser causado por
la red de alimentacin - fallo de la red, - fases invertidas o desequilibradas, - cada de tensin, - subida de tensin, - etc.
A Fig. 37
las condiciones de funcionamiento del motor - estados de sobrecarga, Los devanados son la parte del motor ms - excesivo nmero de arranques o frenados, vulnerable a fallos elctricos y a incidentes de funcionamiento - condiciones ambientales severas, - inercia de la carga elevada, - etc. las condiciones de instalacin del motor - desalineacin, - desequilibrio, - fatiga del eje, - etc.
b Fallos debidos a causas internas
Fallo en el devanado del esttor o del rotor
A Fig. 38
Temp. de resistencia del aislamiento
El devanado del esttor en un motor elctrico consta de conductores de cobre aislados por un barniz. Un "agujero" en este aislamiento puede provocar un cortocircuito permanente entre una fase y la tierra, entre dos o tres fases o entre devanados de una misma fase (C Fig. 37). Sus causas pueden ser elctricas (ya sean descargas superficiales o subida de tensin), trmicas (sobrecalentamiento) o mecnicas (ya sea vibracin o fatiga electrodinmica de los conductores). Los fallos de aislamiento tambin pueden ocurrir en los devanados del esttor con el mismo resultado: avera del motor. La causa ms comn de fallo en los devanados es el sobrecalentamiento. El aumento de la temperatura se debe a una sobrecarga que acaba en un pico de corriente que recorre los devanados. La curva (C Fig. 38), tpica en la mayora de fabricantes de motores elctricos, muestra como la resistencia cambia con la temperatura: si la temperatura aumenta la resistencia del aislamiento se reduce, de tal manera que la vida til de los devanados, y por consiguiente del motor, se reduce drsticamente. La curva (C Fig. 39), muestra que un incremento del 5% en la corriente, que equivale a un aumento de la temperatura de aprox. +10, reduce a la mitad la vida til de los devanados.
A Fig. 39
Vida til de un motor dependiendo de las condiciones de funcionamento
As, pues, la proteccin contra sobrecargas es obligatoria con tal de prevenir el sobrecalentamiento y reducir el riesgo de fallo en el aislamiento de los devanados.
b Fallos debidos a causas externas

v Subidas de tensin
Relacionados con la alimentacin del motor
Cualquier tensin de entrada a un dispositivo con un valor de pico que exceda de los lmites definidos por una norma o especficacin es una subida de tensin (Cuadernos Tcnicos de Schneider Electric 151 y 179). Un exceso de tensin temporal o permanente (C Fig. 40) puede tener diferentes orgenes: - atmosfrico (relmpagos), - descarga electroesttica, - funcionamiento de receptores conectados a la misma red de alimentacin, - etc.
A Fig. 40 Ejemplo de subida de tensin
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Las principales caractersticas se describen en la tabla (C Fig. 41).
Tipo de subida Atmosfrica Descarga electroesttica Funcionamiento Frecuencia indusrial Duracin Muy corta (1 a 10s) Muy corta (ns) Corta (1ms) Larga (>1s) Tiempo subida frecuencia Muy alta (1000 kV/s) Alta (10 MHz) Media (1 to 200 kHz) Frecuencia de la red Amortiguamiento Fuerte Muy fuerte Medio Nulo
A Fig. 41
Caractersticas de los tipos de subidas de tensin
Estas perturbaciones, que se suman a la tensin de la red, pueden producirse de dos maneras: - modo regular, entre los conductores activos y la tierra, - modo diferencial, entre los conductores activos. En la mayora de casos, las subidas de tensin producen la destruccin del aislante de los devanados, cosa que acaba destruyendo el motor.
v Fases desequilibradas
Un sistema trifsico est desequilibrado cuando sus tres tensiones tienen amplitud diferente o no estn a 120 entre cada una de ellas. El desequilibrio (C Fig. 42) puede ser debido a la apertura de fases, a la presencia de cargas monofsicas prximas al motor o a la red en si misma.
A Fig. 42 Tensin trifsica desequilibrada
El desequilibrio se puede aproximar segn la siguiente ecuacin: (Vmax Vmoy)/Vmoy (Vmoy Desequilibrio(%) = 100 x MAX [(Vmax/Vmoy 1) , (1 , Vmin/Vmoy)] 100 x MAX [] Vmoy donde: Vmax es la tensin ms alta, Vmin es la tensin ms baja, (V1 + V2 + V3) Vmoy = 3 El desequilibrio en la tensin de alimentacin del motor genera una componente inversa que crea fuertes corrientes rotricas que calientan el rotor y acaban provocando el sobrecalentamiento del motor (C Fig.43 ). La norma IEC 60034-26 tiene un cuadro de derating para el desequilibrio de tensin (C Fig. 44) que debera ser aplicado si el fenmeno es detectado o si hay posibilidades de que ocurra. Este factor de derating se utiliza para sobredimensionar un motor para tener en cuenta el desequilibrio o para disminuir la corriente de funcionamiento en relacin con su corriente nominal.
Valor de desequilibrio (%) Corriente del esttor (A) Incremento de las prdidas (%) Calentamiento (%) A Fig. 43
0 In 0 100
2 1,01 x In 4 105
3,5 1,04 x In 12,5 114
5 1,075 x In 25 128
Efecto del desequilibrio de la tensin en el funcionamiento del motor
A Fig. 44
Derating del motor de acuerdo con el desequilibrio de la tensin de alimentacin
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v Cadas y cortes de tensin
Una cada de tensin (C Fig. 45) es una prdida repentina de tensin en un punto de la red de alimentacin. Las cadas de tensin (norma EN50160) estn limitadas a un valor situado entre el 1% y el 90% del valor nominal para 1/2 ciclo de 50 Hz (esto es, de 10 ms a 1 min). De acuerdo con la misma norma, un corte de corta duracin sucede cuando la tensin baja por debajo del 90% de la nominal por menos de 3 minutos. Un corte de larga duracin sucede cuando se exceden los 3 minutos.
A Fig. 45
Ejemplo de una cada de tensin y de un breve corte de tensin
Un microcorte dura aproximadamente un milisegundo. Las variaciones de tensin pueden estar causadas por factores externos al azar (fallos en la alimentacin o cortocircuitos accidentales) o factores relacionados con la instalacin en si misma (conexin de cargas "pesadas" como grandes motores o transformadores). Pueden tener un efecto radical en el mismo motor. Efectos sobre motores asncronos Cuando la tensin cae, el par en un motor asncrono (proporcional al cuadrado de la tensin) cae repentinamente y provoca una reduccin de la velocidad que depende de la amplitud y de la duracin de la cada, la inercia de las masas rotativas y la caracterstica par-velocidad de la carga arrastrada. Si el par desarrollado por el motor cae por debajo del par resistente, el motor se para (se "cala"). Despus de un corte, la restauracin de la tensin causa un pico de corriente de reaceleracin que puede ser prxima a la corriente de arranque. Si en una instalacin existen varios motores, la reaceleracin simultnea puede provocar una cada de tensin en las impedancias aguas arriba de la alimentacin. Ello prolonga la cada y dificulta la reaceleracin (hacindola ms larga y, por tanto, sobrecalentando) o la imposibilita (par desarrollado por debajo del par resistente). Provocar una subida de tensin rpida (~150ms) en un motor asncrono que se est frenando, sin tomar precauciones, puede resultar en una oposicin de fases entre la red y la tensin residual mantenida por el motor. En tal caso, el primer pico de e puede llegar a ser tres veces la corriente de arranque (de 15 a 20 veces el valor de la corriente nominal, segn el Cuaderno Tcnico de Schneider Electric 161). Todo ello puede tener una serie de efectos sobre el motor que seria deseable evitar a toda costa: - calentamiento y fatiga electrodinmica en los devanados que puede causar la destruccin de su aislante, - sacudidas que provocan fatiga mecnica anormal en acoplamientos, desgaste prematuro y rotura. Pueden afectar otras partes como contactores (desgaste del contacto o soldadura) y provocar que dispositivos de proteccin corten el suministro parando la cadena de produccin o el taller. Efectos sobre motores sncronos Los efectos son similares al caso de los motores asncronos, si bien en el caso de los motores sncronos stos pueden soportar mayores cadas de tensin (aprox. del 50% o ms) sin llegar a calarse, debido a su mayor inercia y al menor impacto de la tensin en el par. En calasrse, el motor para y el procedimiento de arranque debe llevarse a cabo de nuevo, lo que puede ser complejo y llevar un tiempo considerable.
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Efectos sobre motores con variacin de velocidad Los problemas provocados por cadas de tensin en variadores son: - imposibilidad de suministrar suficiente tensin al motor (prdida de par, ralentzacin), - funcionamiento incorrecto de los circuitos de control alimentados por la red, - posible sobrecorriente en restaurar la tensin debido a los condensadores de filtrado de los variadores, - sobrecorriente y corriente desequilibrada en la red de alimentacin cuando la tensin cae en una fase. Los variadores de velocidad normalmente fallan si la tensin cae ms de un 15%.
v Armnicos
Los armnicos pueden causar daos a los motores de CA. Las cargas no lineales conectadas a la red causan una corriente no senoidal y una distorsin de la tensin. Esta tensin se puede descomponer en una suma de sinusoides:
La distorsin de la seal se mide a travs de la Distorsin Armnica Total (DHT):
h total (h1+h5)
h1
h5
A Fig. 46
Onda de tensin con quinto harmnico
La distorsin armnica (C Fig. 46) es una forma de contaminacin de la red elctrica que puede provocar problemas con la DHT por encima del 5%. Los dispositivos electrnicos de potencia (como variadores de velocidad) son la fuente principal de armnicos en la red. Dado que el motor no es perfecto, puede adems generar terceros armnicos. Los armnicos en el motor incrementan las prdidas por corrientes de Foucault, lo que implica calentamiento. Adems, pueden generar un par pulsante (con lo que ello conlleva: vibraciones, fatiga mecnica, etc.) y ruido, de tal manera que limitan el uso del motor a plena carga (Cuaderno Tcnico de Schneider Electric 199).
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b Fallos debidos a causas externas de funcionamiento
v Arranque del motor: demasiado largo y/o frecuente
La fase de arranque del motor es el tiempo requerido por el mismo para alcanzar la velocidad nominal de rotacin (C Fig. 47). El tiempo de arranque (tD) depende tanto del par resistente (Cr) como del par motor (Cm). donde J: momento de inercia total de las masas en movimiento, N: velocidad de rotacin del motor. Dadas sus caractersticas intrnsecas, un motor solo puede soportar un nmero limitado de arranques por hora, normalmente especificados por el fabricante. Se tiene un tiempo de arranque en funcin de la corriente de arranque (C Fig. 47).
v Bloqueo del rotor

A Fig. 47
Tiempo de arranque en funcin del cociente entre corriente de arranque y corriente nominal
El bloqueo del motor por causas mecnicas produce una sobrecorriente casi igual a la de arranque. Pero el calentamiento es superior dado que las prdidas del rotor permanecen en su valor mximo durante todo el bloqueo y la refrigeracin se paraliza dado que normalmente funciona con la propia rotacin del motor. La temperatura del rotor puede llegar a alcanzar los 350C.
v Sobrecarga
La sobrecarga de un motor est causada por un incremento del par resistente o por una caida de la tensin de alimentacin (>10% de la tensin nominal). El aumento en la corriente consumida causa un calentamiento que reduce la vida til del motor drsticamente.
b Resumen
El resumen de la tabla de la figura 48 muestra las posibles causas de cada tipo de fallo, los probables e inevitables efectos y las consecuencias si no se toman las oportunas medidas de proteccin. En todos los casos, los motores necesitan dos tipos de proteccin: - proteccin contra cortocircuitos, - proteccin contra sobrecargas (sobrecalentamiento).
Fallo Cortocircuito
Causas
Efectos
Entre dos fases, unafaseyelneutro, o entre devanados. Pico de tensin Relmpagos Descarga electroesttica Desconexin carga Tensin desequilib. Apertura de fase Carga monofsica aguas arriba del motor Cadas y cortes Inestabilidad en la de tensin tensindelared Conexin de grandes cargas Armnicos Contaminacin red por cargas no lineales
Pico de corriente Fatiga electrodinmica en los conductores Destruccin aislante Destruc. devanados devanados por prdida aislamiento Reduccin del par disponible Incremento prdidas Reduccin del par disponible Incremento prdidas Reduccin del par disponible Incremento prdidas Incremento del tiempo de arranque Sobrecorriente Mayor consumo de corriente Sobrecalent.(*) Sobrecalent.(*)
Consecuencias enelmotor Destruc. devanados
Sobrecalent.(*)
Par resistente muy elevado Cada de tensin Bloqueo Problema mecnico Sobrecarga Incremento del par resistente Cada de tensin (*) Y a corto y largo plazo, dependiendo de la se cortocircuitan y acaban por destruirse.
Arranque largo
Sobrecalent.(*) Sobrecalent.(*) Sobrecalent.(*)
severidad y/o frecuencia del fallo, los devanados
A Fig.48
Resumen de posibles fallos en un motor con sus causas, efectos y consecuencias
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4.7 Funciones de proteccin
b Proteccin contra cortocircuitos
v Visin general
Un cortocircuito es un contacto directo entre dos puntos con diferente potencial elctrico: - corriente alterna: contacto entre dos fases, contacto entre fase y neutro, contacto entre fase y tierra, o contacto entre devanados de una fase, - corriente continua: contacto entre dos polos o entre la tierra y un polo aislado de sta. Esto puede tener diversas causas: daos en el barniz aislante de los conductores, prdida, rotura o mal estado de cables, presencia de cuerpos metlicos extraos, presencia de polvo y humedad, penetracin de agua y de otros lquidos conductores, cableado incorrecto en el ensamblaje o mantenimiento, etc. Un cortocircuito provoca una subida repentina de la corriente que puede alcanzar un valor equivalente a centenares de veces el nominal en cuestin de milisegundos, con efectos devastadores y daos severos. Est caracterizado por dos fenmenos. Un fenmeno trmico Un fenmeno trmico correspondiente a la energa liberada en el circuito elctrico por el que circula la corriente de cortocircuito I durante un tiempo t, basado en la frmula I2t y expresado en A2s. Este efecto trmico puede provocar: - fusin de los contactos del conductor, - destruccin de los elementos trmicos de un rel con un bimetal si la coordinacin es de tipo 1, - generacin de arcos elctricos, - destruccin del material aislante, - incendio en el equipamiento. Un fenmeno electrodinmico Un fenmeno electrodinmico entre conductores que produce una fatiga mecnica intensa a medida que la corriente circula y que puede provocar: - deformacin de los conductores que forman los devanados del motor, - rotura de los soportes aislantes de los conductores, - repulsin entre contactos (dentro de los contactores) que posiblemente acabe fundindolos y soldndolos.
Estos resultados son peligrosos para las instalaciones y para las personas. Por tanto, es imperativo protegerlos con dispositivos de proteccin que puedan detectar fallos e interrumpir el cortocircuito rpidamente, antes de que la corriente alcanze su valor mximo. Se utilizan generalmente dos dispositivos de proteccin a tal efecto: - fusibles, que abren el circuito fundindose y que deben ser reemplazados posteriormente, - disyuntores magnticos, que automticamente abren el circuito y que solo requieren ser rearmados para volver a funcionar. La proteccin contra los cortocircuitos puede estar integrada en aparatos de funciones mltiples, como los disyuntores motores y los contactores disyuntores.
83

Poder de corte (PdCo) 4.5kA <PdCo< 6kA 6kA <PdCo< 10kA 10kA <PdCo< 20kA 50kA <PdCo A Fig. 49 Cos 0.7 0.5 0.3 0.2 Poder de cierre (PdCi) 1.5 PdCo 1.7 PdCo 2 PdCo 2.1 PdCo 2.2 PdCo
v Definiciones y caractersticas
Los parmetros de los dispositivos de proteccin contra cortocirtcuitos son: - poder de corte: valor mximo estimado de corriente de cortocircuito que se puede interrumpir con una tensin y en unas condiciones determinadas, - poder de cierre: valor mximo de corriente que se puede establecer con su tensin nominal en condiciones determinadas. El poder de cierre es igual a k veces el poder de corte, segn se indica en la siguiente tabla (C Fig. 49).
20kA <PdCo< 50kA 0.25
Poder de corte y de cierre para dispositivos de proteccin segn la norma IEC 60947-2
v Fusibles
Los fusibles proporcionan una proteccin fase a fase, con un poder de corte muy elevado y un volumen reducido. Limitan la I2t y la fatiga electrodinmica. Se pueden montar de dos maneras: - en unos soportes especficos llamados portafusibles, - en los seccionadores, en lugar de los casquillos o las barretas (C Fig. 50). Ntese que mediante fusibles con percutor instalados en un portafusibles multipolar o en un seccionador portafusibles se puede prevenir adems el funcionamento monofsico. Los fusibles utilizados para la proteccin de motores "dejan pasar" las sobrecorrientes debido a la corriente de magnetizacin de los motores que se ponen en marcha. No son adecuados para la proteccin contra sobrecargas (a diferencia de los fusibles gG) por lo que se necesitar un rel de sobrecarga. Su calibre debe ser inmediatamente superior a la corriente a plena carga del motor.
A Fig. 50
Fusibles montados en portafusibles
v Disyuntores magnticos
Protegen los circuitos contra los cortocircuitos, dentro de los lmites de su poder de corte a travs de disparadores magnticos (un disparador por fase). (C Fig. 51). Todos los disyuntores pueden realizar cortes omnipolares: la puesta en marcha de un solo disparador magntico basta para abrir simultneamente todos los polos. Para corrientes de cortocircuito bajas, los disyuntores magnticos son ms rpidos que los fusibles. Esta proteccin cumple con la norma IEC 60947-2. Para detener la corriente de cortocircuito adecuadamente, hay tres imperativos: - deteccin temprana de la corriente de fallo, - separacin rpida de los contactos, - interrupcin de la corriente de cortorcircuito. La mayora de disyuntores magnticos son tambin limitadores y es por ello que contribuyen a la coordinacin (C Fig.52). Su reducida velocidad de apertura interrumpe la corriente de cortocircuito antes de que sta llegue a su amplitud mxima.
A Fig. 51
Disyuntor magntico GV2-L (Telemecanique) y su esquema
Permite atenuar los efectos trmicos y electrodinmicos, proporcionando as una mejor proteccin a los cables y al aparellaje.
A Fig. 52
Curvas de disparo de los disyuntores magnticos
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b Proteccin contra sobrecargas
v Visin general
Los fallos ms habituales en las mquinas son las sobrecargas, que se manifiestan a travs de un aumento de la corriente absorbida por el motor y de ciertos efectos trmicos. El calentamiento normal de un motor con una temperatura ambiente de 40C depende del tipo de aislamiento que utilice. Cada vez que se sobrepasa la temperatura lmite de funcionamiento, los aislantes se desgastan prematuramente. Conviene sealar, no obstante, que cuando se produce un calentamiento excesivo como consecuencia de una sobrecarga, los efectos negativos no son inmediatos. Por lo tanto, no conlleva necesariamente la parada del motor. Sin embargo, es es importante recuperar rpidamente las condiciones de funcionamiento normal. La correcta proteccin contra las sobrecargas resulta imprescindible para: -optimizar la durabilidad de los motores, impidiendo que funcionen en unas condiciones de calentamiento anmalas, - garantiza la continuidad de explotacin de la siguiente manera: - evitando paradas imprevistas, - volviendo a arrancar despus de un disparo con la mayor rapidez y las mejores condiciones de seguridad posibles para equipos y personas. Las condiciones reales del entorno (que son temperatura, altitud y servicio normalizado) son un requisito para determinar los valores de funcionamiento del motor (potencia y corriente) y la proteccin contra sobrecargas (C Fig.53) adecuada. Los valores de funcionamiento los da el fabricante.
Altitud m 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
30C 1.07 1.04 1.01 097 0.93 0.89 0.83
35C 1.04 1.01 0.98 0.95 0.91 0.86 0.81
Temperatura ambiente 40C 45C 50C 1.00 0.97 0.94 0.91 0.87 0.83 0.78 0.96 0.93 0.90 0.87 0.84 0.80 0.75 0.92 0.89 0.86 0.84 0.80 0.76 0.72
55C 0.87 0.84 0.82 0.79 0.76 0.72 0.68
60C 0.82 0.79 0.77 0.75 0.71 0.68 0.64
Los valores de esta table son slo a ttulo informativo, dado que el derating del motor depende de sus dimensiones, de su clase de aislamiento, de su estructura, de su nivel de proteccin, etc.) y varia con el fabricante. Nota: El valor de potencia nominal de la placa de un motor lo establece el propio fabricante para servicio continuo S1 (funcionamiento con carga constante de duracin suficiente para alcanzar el equilibrio trmico). Como ya se ha visto, existen otros tipos de servicio, como el servicio de duracin limitada S2 y los intermitentes peridicos S3, S4 y S5, para cada uno de los cuales el fabricante establece una potencia de funcionamiento diferente a la nominal. A Fig. 53
Factores de derating del motor en funcin de las condiciones de funcionamiento
Dependiendo del nivel de proteccin requerido, la proteccin contra sobrecargas se puede realizar con rels: - rels de sobrecarga, trmicos (bilmina) o electrnicos, que ofrecen una proteccin mnima contra: - sobrecargas, controlando la corriente absorbida por cada fase, - fases desequilibradas o ausentes, con un dispositivo diferencial, - rels de sondas para termistancias PTC, - rels de sobrepar, - rels multifuncin.
85

Recordatorio: Un rel de proteccin no abre un circuito. Est diseado para abrir un dispositivo de corte con la capacidad adecuada para la corriente de fallo, que por norma general es un contactor. A tal efecto, los rels de proteccin tienen un contacto de fallo (NC) en serie con la bobina del contactor.
v Rels de sobrecarga (trmicos o electrnicos) Visin general Estos rels protegen los motores contra sobrecargas pero deben "ignorar" la sobrecarga temporal que representa el arranque y disparar slo si ste se prolonga. Dependiendo de su uso, el arranque motor puede abarcar desde pocos segundos (arranque en vaco, bajo par resistente, etc.) hasta algunas docenas de segundos (gran par resistente, gran inercia de la carga arrastrada, etc.). De ah la necesidad de los rels de adaptarse al tiempo de arranque. Para ello, la norma IEC 60947-4-1 define varias clases de rels de sobrecarga segn su tiempo disparo (C Fig.54).
Tiempo de disparo de: Fro Caliente Caliente a 1.5 x Ir a 1.05 x Ir a 1.2 x Ir Clase 10 A 10 20 30(*) Fro a 7.2 x Ir
Tolerancia ms baja (banda E)
>2h >2h >2h >2h
<2h <2h <2h <2h
< 2 min < 4 min < 8 min < 12 min
2 s < tp < 10 s 4 s < tp < 10 s 5 s < tp < 10 s 6 s < tp < 20 s 10 s < tp < 20 s 9 s < tp < 30 s 20 s < tp < 30 s
(*) categora poco usada en Europa pero muy usada en EEUU. Fro : estado inicial sin carga previa Caliente : equilibrio trmico alcanzado a Ir Ir : valor de reglaje de la corriente del rel de sobrecarga A Fig. 54
Principales clases de disparo de los rels de sobrecarga de acuerdo con la norma IEC 60947-4-1.
La clase del rel debe ser escogida en funcin de la corriente nominal del motor y del tiempo de arranque estimado. Los lmites de utilizacin se caracterizan por las curvas (C Fig. 55) basadas en el tiempo y el valor de la corriente de reglaje (en mltiplos de Ir). Estos rels tienen una memoria trmica (en algunos casos tambin hay modelos con memoria electrnica) y se pueden conectar: - en serie con la carga, - o, para grandes potencias, en transformadores de corriente situados en serie con la carga. v Rels trmicos de sobrecarga (bilmina) (C Fig. 56 y 57) Mediante su asociacin con un contactor, protegen el motor, la red de alimentacin y el equipamiento contra sobrecargas prolongadas. Por lo tanto, estn diseados para permitir el arranque normal del motor sin llegar a disparar. Sin embargo, deben ser protegidos de grandes sobrecorrientes por un disyuntor o por fusibles (ver proteccin contra cortocircuitos).
A Fig. 55
Curvas de disparo de los rels de sobrecarga
A Fig. 56
Rel trmico de sobrecarga
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El principio de funcionamiento de este rel se basa en la deformacin de sus bilminas, formadas por dos metales de coeficientes de dilatacin muy diferentes. Tan pronto como una corriente importante recorre los bobinados de calentamiento que rodean las bilminas, stas se deforman y activan el dispositivo de disparo.
A Fig. 57 Esquema de un rel trmico
El rearme del rel entonces slo ser posible cuando las bilminas se hayan enfriado. Se pueden utilizar en corriente alterna o continua. Sus caractersticas ms habituales son: - tripolares, - compensados, lo que quiere decir que son insensibles a los cambios de la temperatura ambiente (C Fig.58), - graduacin en "amperios motor": visualizacin directa en el rel de la corriente indicada en la placa de caractersticas del motor. Adems responden en caso de prdida de una fase: esta es la nocin de diferencial. Esta caracterstica evita que el motor trabaje en monofsico y cumple con las normas IEC 60947-4-1 y 60947-6-2 (C tabla Fig. 59).
Tiempo de disparo >2h >2h A Fig. 59 Mltiple de la corriente de reglaje 2 polos : 1.0 Ir 1 polo : 0.9 Ir 2 polos : 1.15 Ir 1 polo : 0
Lmite de funcionamiento de un rel trmico diferencial (respuesta a prdida de fase).
Ampliamente usado, este rel resulta fiable y econmico. Est especialmente recomendado si hay riesgo de bloqueo del rotor. Sin embargo, tiene algunas desventajas en cuanto a falta de precisin en lo que se refiere al estado trmico del motor y a las condiciones trmicas del entorno donde est instalado (ventilacin, etc.). v Rel electrnico de sobrecarga (C Fig. 60)
A Fig. 58
Zona de disparo para los rels trmicos de sobrecarga compensados segn la T ambiente
Estos rels tienen las ventajas de los sistemas electrnicos y crean una imagen trmica del motor ms detallada. A partir de un modelo con las constantes de tiempo trmicas, el sistema calcula de forma continua la temperatura del motor basndose en la corriente que circula por l y en el tiempo de funcionamiento. De ah que la proteccin sea ms cercana a la realidad y que pueda prevenir disparos repentinos. Los rels electrnicos son menos sensibles a las condiciones trmicas del entorno. A parte de las funciones usuales de los rels de sobrecarga (proteccin contra sobrecarga del motor, desequilibrio y ausencia de fase), los rels electrnicos de sobrecarga pueden incluir otras funciones tales como: - control de temperatura por sondas PTC, - proteccin contra bloqueo y sobrepar, - proteccin contra inversin de fase, - proteccin contra fallos de aislamiento, - proteccin contra funcionamiento en vaco, - etc.
A Fig. 60
Rel electrnico de sobrecarga (LR9F de Telemecanique)
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v Rels con sondas de termistancias PTC Este sistema de proteccin controla la temperatura real del elemento protegido. Las sondas miden la temperatura con absoluta precisin ya que, debido a su reducido tamao, tienen una inercia trmica muy pequea que garantiza un tiempo de respuesta muy corto. Controlan directamente la temperatura de los devanados estatricos, lo que les permite proteger los motores contra los calentamientos debidos a sobrecargas, aumento de la temperatura ambiente, fallos del circuito de ventilacin, etc. Constan de: - una o varias sondas de termistancias con Coeficiente de Temperatura Positivo (PTC) situadas en los mismos devanados o en cualquier otro punto que tiene probabilidades de calentarse (cojinetes, etc.). stas son componentes estticos con una resistencia que aumenta de repente cuando la temperatura alcanza el umbral llamado Temperatura Nominal de Funcionamiento (TNF) como se muestra en la curva (C Fig.61). Dispostivo electrnico adicional Est alimentado por CA o CC para un control continuo de la resistencia de las sondas conectadas a l. Si se alcanza la TNF, el gran incremento en la resistencia es detectado por un circuito que cambia el estado de los contactos de salida. Dependiendo de las sondas escogidas, este modo de proteccin puede ser usado para: - activar una alarma sin detener la mquina (la TNF de las sondas es inferior a la temperatura mxima especificada para el elemento protegido), - o detener la mquina (la TNF coincide con la temperatura mxima especificada) (C Fig.62). Sin embargo, para utilizar este modo de proteccin, es necesario que las sondas se hayan incorporado a los bobinados durante el proceso de fabricacin del motor o al realizarse un rebobinado tras un accidente. La eleccin de las sondas PTC depende de la clase de aislamiento y de la estructura del motor. Normalmente, esta eleccin la realiza el fabricante o quien monta el devanado, los nicos que tienen las habilidades requeridas. Estas dos condiciones significan que la proteccin con sondas PTC slo se aplica a equipamiento de alta gama con motores caros.
A Fig. 61
Lmites o "puntos de funcionamiento" de las sondas de termistancias PTC
v Rels de sobrepar: proteccin extra (C Fig.63)

Como complemento a la proteccin trmica que dan los rels anteriores y las sondas PTC, los rels de sobrepar protegen la cadena cinemtica en caso de bloqueo del rotor, etc. Los rels de sobrepar, a diferencia de la mayora de rels de sobrecarga, no tienen memoria trmica. Tienen un lmite de corriente y una temporizacin ajustables.
A Fig. 62
Dispositivo electrnico adicional (LT3 de Telemecanique) para tres sondas PTC
Un rel de sobrepar puede ser usado para proteger los motores contra las sobrecargas cuando el proceso de arranque es demasiado largo o frecuente.
v Rels multifuncin
Rels electromecnicos o electrnicos Los rels electromecnicos o electrnicos protegen el motor a partir de la medida de la corriente que entra en ste. Son adecuados para aplicaciones corrientes. Sin embargo, son limitados en lo que se refiere a problemas relacionados con la tensin, la temperatura o con aplicaciones especficas. Igualmente, los nuevos requerimientos del usuario como son la gestin del mantenimiento o de la produccin se han convertido en un elemento importante, de tal manera que los fabricantes se dedican a introducir nuevos productos que se pueden ajustar a cada aplicacin y ofrecen una proteccin global tanto para el motor como para la carga arrastrada..
A Fig. 63
Rel de sobrepar (LR97D de Telemecanique)
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Caractersticas Estos rels han sido desarrollados utilizando sensores de tensin y de corriente, estando estos ltimos basados en materiales no magnticos (sensores Rogowsky, de gran rapidez y con una excelente linealidad); otras tecnologas usadas son: - tecnologa electrnica hbrida numrica y analgica, con una excelente capacidad de tratamiento y almacenamiento de datos, - buses de campo para intercambiar datos hacia y desde autmatas y otros dispositivos, - algoritmos precisos para modelizar el motor, - programas integrados parametrizables. Esta nueva generacin de productos permite reducir los costes derivados del producto desde su concepcin (simplificacin de la programacin de autmatas) hasta su explotacin (reduccin de costes de mantenimiento y tiempos de paro). Lo que vendr a continuacin es una breve descripcin de las posibles soluciones y una gua de eleccin bsica. El lector debera consultar la documentacin tcnica disponible de Schneider Electric para informacin ms detallada.
Toda la gama de productos se puede dividir en tres familias Solucin 1: el rel multifuncin se integra en el arranque motor (CFig. 64). El resultado de todo ello es un producto muy compacto con un nmero limitado de conexiones. Est limitado a corrientes inferiores a 32A.
A Fig. 65
Rel multifuncin separado del arranque motor
A Fig. 64
Rel multifuncin integrado en el arranque motor
Solucin 2: el rel multifuncin est separado del arranque motor y utiliza los mismos componentes que el caso anterior (CFig. 65). En este caso, se obtiene la posibilidad de conectarse a cualquier arranque motor. Solucin 3: el rel multifuncin est separado del arranque motor y ofrece mltiples entradas / salidas. Es la solucin ms verstil. (CFig. 66) Gua de eleccin de rels de proteccin Sus funciones principales quedan reflejadas en la tabla de debajo (CFig. 67). Para ms informacin se puede recorrer a las fichas tcnicas del fabricante.
A Fig. 66
Rel multifuncin con mltiples E/S
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Tipo de rels Rel sobrec. (termorel o rel elect.) Rel sondas PTC Rel de sobrepar Rel multifuncin
Integrado en arranque Tipo de control Corriente Clases de proteccin Sobrecorriente Fallo de tierra Desequilibrio de fases Bloqueo mecnico durante y/o despus del arranque Funcionamiento en vaco Tensin y potencia de alimentacin Desequilibrio de tensin Ausencia de fase Inversin de fase Bajada de tensin Sobretensin Potencia y factor de potencia Temperatura Sondas PTC Sondas PT100 Funciones numricas Tabla de la verdad Temporizador Modo de arranque Directo Convertidor de frecuencia Estrella-tringulo "Part winding" Funcionamiento / mantenimiento Diagnstico Histrico Enlaces / comunicacin Display local Display remoto (bus de comunicacin) Control remoto (bus de comunicacin) A Fig. 67 90
Tabla de las protecciones de motores
Separado del arranque
Mltiples E/S
10 y 20 ++ +++
5 a 20 +++
5 a 20 +++
5 a 30 +++
++ + ++
++ ++ mdulo
++ ++ mdulo
+++ +++ +++
+++ +++ +++ +++ +++ +++
mdulo mdulo
mdulo mdulo
+++ +++
3 E/S
10 E/S
10 a 20 E/S ++
+++ +++ +++
+++ +++ +++ +++
+++ +++ +++ +++
+ mdulo
+ mdulo
+++ +++
mdulo mdulo mdulo
mdulo mdulo mdulo
+++ +++ +++

b El "disyuntor motor" (disyuntor magnetotrmico)
v Visin general
El "disyuntor motor" es un disyuntor magnetotrmico que protege el motor contra cortocircuitos y sobrecargas abriendo rpidamente el circuito donde existe el fallo. Es la combinacin de un disyuntor magntico y de un rel de sobrecarga. Cumple con las normativas de la Comisin Electrotcnica Internacional IEC 60947-2 y 60947-4-1 (C Fig.68 ). En estos disyuntores, los dispositivos magnticos (proteccin contra cortocircuitos) tienen un lmite no ajustable, usualmente con un valor de 10 veces la corriente mxima de reglaje de los dispositivos trmicos. Los dispositivos trmicos (proteccin contra sobrecargas) estn compensados para tener en cuenta las fluctuaciones de la T ambiente. El lmite de proteccin trmica se puede ajustar en el frontal de la unidad. Su valor debe coincidir con la corriente nominal del motor a proteger. En todos estos disyuntores, la coordinacin (tipo II) entre los elementos trmicos y la proteccin contra cortocircuitos est construda en su interior. Adems, en posicin abierta, la distancia entre contactos en la mayora de estas unidades es la adecuada para asegurar el aislamiento. Tambin tienen un dispositivo de bloqueo para ms seguridad.
A Fig. 68
Disyuntor motor GV7 (Telemecanique) y su esquema
v Curvas de disparo
Un disyuntor motor se caracteriza por su curva de disparo, que representa el tiempo que tarda en actuar en funcin de la corriente (mltiple de Ir). La curva se divide en cuatro zonas (C Fig. 69) : - zona de funcionamiento normal . Si I < Ir, no hay disparo, - zona de sobrecarga trmica . El disparo se asegura con la caracterstica "trmica"; cuanto ms grande es la sobrecarga, menor el tiempo de disparo. Las normas se refieren a ello como "tiempo inverso", - zona de fuertes corrientes elevadas , monitorizada por la caracterstica "magntica instantnea" o de "cortocircuito", instantnea (menor a 5ms), - y en algunos disyuntores (electrnicos), una zona intermedia monitorizada por la caracterstica "magntica temporizada" con una funcin de retardo (de 0 a 300ms). Las normas se refieren a esto como "retardo independiente", que evita el disparo accidental durante el encendido con picos de corriente de magnetizacin. Sus lmites son: Ir: corriente de reglaje para la proteccin contra cortocircuito; debe coincidir con el valor de la corriente nominal (In) del motor a proteger, Im: corriente de disparo de la proteccin magntica temporizada, Iinst: corriente de disparo de la proteccin magntica instantnea. Esto puede abarcar de 3 a 17 veces Ir pero normalmente ronda los 10 Ir, Ics: capacidad de corte nominal en cortocircuito, Icu: mxima capacidad de corte en cortocircuito.
A Fig. 69
Zonas de funcionamiento de un disyuntor magnetotrmico
b Conclusin
La proteccin de motores es una funcin esencial para asegurar la continuidad del funcionamiento de las mquinas. La eleccin de los dispostivios de proteccin se debe hacer con sumo cuidado. El usuario desear elegir dispositivos que incluyan comunicaciones electrnicas para prevenir cualquier fallo. De esta manera se mejora enormemente la deteccin de anormalidades y la velocidad con la que se restaura el servicio.
91
5 - Dparts moteurs
5
92
captulo
Arranque motor
Presentacin: Funciones necesarias para construir un arranque motor Tabla de seleccin
5 - Arranque motor
Sumario
1 2
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 Introduccin Las funciones bsicas de las unidades de arranque motor Una funcin adicional: comunicacin Unidades de arranque motor y coordinacin Variadores de velocidad Estructura y componentes de arrancadores y variadores de velocidad Variador - regulador para motores de CC
3 4 5 6 7
Variadores de CA para motores asncronos Regulador de tensin para motores asncronos Variador de velocidad de motores sncronos Variadores de motores paso a paso Funciones adicionales de los variadores de velocidad Variadores de velocidad y gestin de la energa Variadores de velocidad y ahorro en energa y mantenimiento Tabla de eleccin para arrancadores
8 9 10 11 12 M
93
5 - Arranque motor
5.1
Introduccin
Una unidad de arranque motor tiene cuatro funciones bsicas: - seccionamiento de la carga de la red de alimentacin, - proteccin contra cortocircuitos, - proteccin contra sobrecargas, - conmutacin o control (marcha - paro). Cada unidad de arranque motor se puede mejorar con funciones adicionales en funcin de los requerimientos. Estos pueden ser: - potencia: variador de velocidad, arranque suave, inversin de fases, etc, - chequeo: contactos auxiliares, temporizacin, comunicacin, etc. De acuerdo con la estructura de la unidad de arranque motor, las funciones se pueden distribuir de diferentes maneras (C Fig. 1).
A Fig. 1
Las diferentes funciones y sus combinaciones para construir un arranque motor
5.2
Las funciones bsicas de las unidades de arranque motor

b Seccionamiento
El seccionamiento es obligatorio y se debe situar en la cabecera de todos los circuitos (normas de instalacin NF C15-100, IEC 60364-5-53). Sin embargo, no es obligatorio pero si recomendado para cada unidad de arranque motor. Su funcin consiste en aislar circuitos de forma segura de su fuente de energia (red de alimentacin) para asegurar la proteccin de bienes y personas si hay trabajos de mantenimiento y reparacin, o alteraciones en circuitos elctricos aguas abajo. El seccionamiento debe cumplir con las especificaciones que estipulan: - la conmutacin omnipolar y simultnea, - las distancias de aislamiento en funcin de la tensin de alimentacin, - el entrelazado, - un corte visible o aparente, - el "corte visible" significa que la apertura de polos es completamente visible para el operador, - el "corte aparente" se puede identificar tanto por la posicin de la palanca de maniobra como por el indicador de posicin que, de acuerdo con la normativa, slo puede indicar la posicin "sin tensin" si los contactos estn separados a una distancia adecuada tal y como se especifica en las normas. Los fabricantes ofrecen un gran nmero de dispositivos con estas funciones. A menudo un nico dispositivo puede desarrollar las funciones de seccionamiento y de proteccin contra cortocircuitos. Para ello, ciertas mquinas bsicas deben disponer de un dispositivo complementario, como es el caso de un soporte de conexionado.
Un seccionador est diseado para aislar un circuito y no tiene la capacidad de cortar o cerrar, es decir, debe ser manipulado sin carga. Por otro lado, un interruptor no slo tiene funciones de aislamiento sin que tambien puede establecer, mantener y cortar corrientes (norma IEC 947-3).
94
5 - Arranque motor
b Proteccin
v Proteccin contra cortocircuitos
Para esto, es necesario detectar las sobrecorrientes que siguen a un cortocircuito (que, por norma general, superan 10 veces el valor de la corriente nominal) y abrir el circuito que falla. Requiere de fusibles o disyuntores magnticos.
v Proteccin contra sobrecargas

Para esto, es necesario detectar las sobrecorrientes que siguen a la sobrecarga (Ir < I sobrecarga < Im) y abrir el circuito que falla. Requiere de dispositivos electrnicos (rels de sobrecarga) o electromecnicos asociados a un dispositivo de corte (un disyuntor o contactor) o construidos dentro de arrancadores o variadores de velocidad electrnicos. Adems, protege el motor de las sobrecargas trmicas.
v Proteccin asociada a arrancadores y a variadores de velocidad electrnicos

El arranque directo de motores asncronos es la opcin ms comn y econmica, y adems la ms adecuada para una gran variedad de mquinas. Sin embargo, tiene ciertas restricciones que pueden impedir su uso en ciertas aplicaciones, e incluso ser incompatible con lo que se supone que la mquina debe hacer (sobrecorriente y sacudidas mecnicas en el arranque, imposibilidad de controlar tanto la aceleracin como la deceleracin as como de variar la velocidad, etc.). Los arrancadores suaves y los variadores de velocidad (C Fig. 2) no presentan estos inconvenientes, pero las protecciones convencionales antes descritas no son adecuadas para estos productos que modulan la energa elctrica suministrada al motor.
Por ello, los variadores de velocidad y los arrancadores electrnicos integran en su interior protecciones. Los variadores de velocidad modernos aseguran una proteccin contra sobrecargas del motor y su propia proteccin. Utilizando la medida de la corriente e informacin de la velocidad, un microprocesador calcula el incremento de temperatura del motor y alerta o salta en caso de calentamiento excesivo. Adems, la informacin generada por la proteccin trmica instalada dentro del variador de velocidad se puede enviar a un autmata o a un supervisor a travs de un bus de campo includo en los ltimos variadores de velocidad y arrancadores. Para ms informacin, ver la seccin en esta gua sobre variadores de velocidad.
A Fig. 2 Variador de velocidad (ATV71 de Telemecanique)
b Conmutacin o control
v La funcin de control
La palabra "control" significa cierre (establecimiento) y apertura (interrupcin) de un circuito elctrico en carga. La funcin de control puede ser asegurada por disyuntores motores, arrancadores suaves o variadores de velocidad. Pero normalmente se usa un contactor para esta funcin, ya que permite el control remoto. Con motores, este dispositivo de control debe permitir un gran nmero de maniobras (durabilidad elctrica) y debe cumplir con las normas IEC 60947-4-1. Estas normas estipulan que, para este material, los fabricantes deben aclarar los puntos que se describen a continuacin: Circuito de control: - tipo de corriente de control y su frecuencia, en el caso de que se tenga corriente alterna, - tensin nominal del circuito de control (Uc) o tensin de alim. del control (Us). Circuito de potencia: - tensin nominal de funcionamiento (Ue): usualmente mostrada por la tensin entre fases. Determina el uso de los circuitos que contribuyen a la capacidad de establecimiento e interrupcin, el tipo de servicio y las caractersticas de arranque.
95
5 - Arranque motor
- corriente de funcionamiento nominal (Ie) o potencia de funcionamiento nominal: esta caracterstica la define el fabricante basndose en las condiciones de funcionamiento nominal, y especialmente teniendo en cuenta la tensin de funcionamiento nominal y la corriente trmica convencional. En caso del equipamiento para el control directo de un nico motor, la indicacin de la tensin nominal de funcionamiento se puede sustituir o complementar por aquella de la potencia mxima disponible asignada. Esta informacin se puede, en algunos casos, completar con: - el servicio asignado, haciendo referencia a la clase de servicio intermitente, si existe. Las clases definen diferentes ciclos de funcionamiento, - las corrientes asignadas al establecimiento y/o la interrupcin. Son valores mximos de corriente, establecidos por el fabricante, que el dispositivo puede soportar en condiciones especificas de cierre y apertura. Estas corrientes no son necesariamente especificadas por el fabricante, pero las normas exigen el valor mnimo para cada categora de utilizacin. Las normas de la serie IEC 60947 definen las categoras de uso de acuerdo con la finalidad a la que se destinan los contactores (C Fig. 3). Cada categora se caracteriza por una o ms condiciones de funcionamiento como: - corrientes, - tensiones, - factor de potencia o constante de tiempo, - y, si es necesario, otras condiciones de funcionamiento.
Tipo de corriente Corriente alterna (CA) Categoras de funcionamiento Usos tpicos AC-1 AC-2 AC-3 Carga no inductiva o poco inductiva, resistencias en hornos/calderas. Distribucin de energa (grupos electrgenos, etc.). Motor de anillos rozantes: arranque, frenado. Equipamiento de uso intensivo (gras, machacadoras, etc.). Motor de jaula de ardilla: arranque, apagado de motores funcionando. Control de motores (bombas, compresores, ventiladores, mquinas herramienta, cintas transportadoras, prensas, etc.). Motor de jaula de ardilla: arranque, acoplamiento en funcionamiento*. Equipamiento de uso intensivo (gras, machacadoras, etc.). Carga no inductiva o poco inductiva, resistencias en hornos/calderas. Motor exc. shunt: arranque, inv. marcha, frenado contrac., func. impulsos. Frenado dinmico para motores de CC. Motor exc. serie: arranque, inv. marcha, frenado contrac., func. impulsos. Frenado dinmico para motores de CC.
v Categoras de uso de los contactores
AC-4 Corriente continua (CC) DC-1 DC-3 DC-5
* La categora AC-3 se puede usar para un funcionamiento por impulsos o para inversiones de marcha en operativas ocasionales de duracin limitada, como en el caso del ensamblaje de una mquina. El nmero de operaciones por unidad de tiempo limitada normalmente no excede de 5 por min. y de 10 para 10 min.
A Fig. 3
Categoras de uso de los contactores de acuerdo con la finalidad a la que se destinan, segn IEC 60947-1
Lo que sigue tambin se toma en consideracin: - condiciones de establecimiento e interrupcin de circuitos, - tipo de carga (motor de jaula de ardilla, resistencia, etc.), - condiciones en las que abre o cierra el circuito (motor funcionando, motor calado, proceso de arranque, frenado por contracorriente, etc.).
96
5 - Arranque motor
v Eleccin de un contactor
Las categoras de uso definidas en la norma permiten la seleccin inicial de un dispositivo que pueda cumplir los requerimientos para los que el motor se dise. Sin embargo, existen ciertas restricciones a tener en cuenta y que no estn en su totalidad definidas por la norma: son todos los factores que no tienen nada que ver con la finalidad en si, como son por ejemplo las condiciones climticas, la situacin geogrfica, etc. En ciertas situaciones, la fiabilidad del equipamiento puede ser un factor crtico, especialmente si el mantenimiento es difcil. La durabilidad elctrica del dispositivo (contactor) se convierte as en una caracterstica importante. Es por ello necesario disponer de catlogos detallados y precisos para asegurar que el producto escogido cumple con todos estos requerimientos.
5.3
Una funcin adicional: comunicacin

b La comunicacin es una funcin casi imprescindible
En los procesos y sistemas de produccin industrial, el control remoto se usa para chequear e interrogar los dispositivos y controlar las mquinas de un sistema de produccin.
Para posibilitar tal comunicacin entre todos los elementos de un sistema de produccin, los componentes de comunicacin o mdulos (C fig. 4) se integran en la mayora de unidades que incluyen dispositivos de proteccin tales como rels multifuncin o arrancadores.
b Qu aporta la comunicacin
Con mdulos de comunicacin como AS-I, Modbus, Profibus, etc., a parte de gobernar un motor (contro remoto del paro-marcha del arrancador del motor), se puede conocer adems por ejemplo la carga del motor (medida de corriente), y/o defectos existentes o pasados (histricos), todo ello a distancia. Aparte de ser til para integrar proteccin en los procesos de automatizacin industrial, la comunicacin puede adems contribuir con los siguientes servicios: - prealarmas que se anticipan a la aparicin de un defecto, - histricos para registrar e identificar un suceso recurrente, - ayuda en la puesta en servicio, - ayuda en el mantenimiento por identificacin de una desviacin en las condiciones de funcionamiento. Es por ello que contribuye al desarrollo de la gestin del equipamiento con un impacto positivo en los resultados econmicos.
A Fig. 4
Arrancador controlador con su mdulo de comunicacin Modbus (Tesys U de Telemecanique)
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5 - Arranque motor
5.4
Unidades de arranque motor y coordinacin

b Soluciones de arranque motor
Como se ha explicado al comienzo de esta seccin, las funciones principales que una unidad de arranque motor debe poseer (seccionamiento, control y proteccin contra cortocircuitos y sobrecargas) puede realizarlas una gran gama de productos. Se pueden usar tres asociaciones posibles (C fig. 5) como unidad de arranque motor para cumplir estas funciones adecuadamente, pero los dispositivos deben tener caractersticas compatibles. Solucin "todo en uno" Un nico producto incluye las tres funciones y sus prestaciones globales estn garantizadas por el fabricante. Para el usuario, desde la ingeniera hasta la instalacin, es la solucin ms simple, fcil de implementar (mnimo cableado) y de eleccin inmediata (no se requiere de ningn estudio previo). Solucin "con 2 dispositivos" Disyuntor magnetotrmico + contactor. La compatibilidad de las caractersticas de ambos dispositivos se deben chequear previamente por parte del usuario. Solucin "con 3 dispositivos" Disyuntor magntico + contactor + rel de sobrecarga.
A Fig. 5
Las tres asociaciones posibles para obtener un arrancador
Esta solucin cubre un amplio rango de potencia. La combinacin requiere de un estudio de compatibilidad para escoger los dispositivos y un estudio de instalacin para decidir el tipo de montaje. Este trabajo (compatibilidad, eleccin e instalacin) puede resultar complicado para algunos usuarios ya que deben establecer todas las caractersticas de los dispositivos y conocer cmo compararlos. Esta es la razn por la cual los fabricantes primero estudian y luego ofrecen combinaciones en sus catlogos. Asimismo, intentan encontrar las combinaciones ms eficientes entre protecciones. sta es la nocin de coordinacin.
b Coordinacin entre proteccines y control

La coordinacin es la combinacin ms eficiente de diferentes protecciones (contra cortocircuitos y sobrecargas) y del dispositivo de control (contactor), que forman una unidad de arranque motor. Estudiado para una potencia dada, proporciona la mejor proteccin posible del equipamiento controlado por esta unidad de arranque (C Fig. 6). Tiene la doble ventaja de reducir el equipamiento y los costes de mantenimiento en complementarse las diferentes protecciones entre ellas de la forma ms exacta posible, sin redundancias intiles.
A Fig. 6
Principio de la coordinacin
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5 - Arranque motor
v Dos tipos de coordinacin

La norma IEC 60947-4-1 define dos tipos de coordinacin (tipo 1 y tipo 2). Coordinacin tipo 1: la solucin estndar ms comn. Requiere, en caso de cortocircuito, que el contactor o el arrancador no pongan en peligro a las personas o a las instalaciones. Admite la necesidad de reparaciones o sustituciones antes de la restauracin del servicio. Coordinacin tipo 2: la solucin de altas prestaciones. Requiere, en caso de cortocircuito, que el contactor o el arrancador no pongan en peligro a las personas o a las instalaciones, y que funcione despus de ello. Admite el riesgo de soldadura de los contactos. En este caso, el fabricante debe especificar las medidas a tomar para el mantenimiento del equipamiento. Algunos fabricantes ofrecen: la solucin de ms altas prestaciones, conocida como "coordinacin total". Esta coordinacin requiere que, en caso de cortocircuito, el contactor o el arrancador no pongan en peligro a las personas o a las instalaciones, y que funcione despus de ello. No admite el riesgo de soldadura de los contactos y el rearranque del motor debe ser inmediato.
v Aparatos de conexin de mando y de proteccin (ACP)

Los ACP o "arrancadores-controladores" estn diseados para realizar las funciones de control y de proteccin a la vez (sobrecarga y cortocircuito). Adems, pueden realizar operaciones de control en caso de cortocircuito.
Tambin pueden asegurar funciones adicionales como el seccionamiento, de tal manera que realizan totalmente la funcin de "unidad de arranque motor". Cumplen con la norma IEC 60947-6-2, que define los valores asignados y las categoras de uso de un ACP, como hacen tanto la norma IEC 60947-1 como la norma IEC 60947-4-1. Las funciones realizadas por un ACP son asociadas y coordinadas de tal manera que permiten la continuidad del servicio a todas las corrientes hasta el poder de corte asignado de servicio en cortocircuito, Ics. El ACP puede o no constar de un nico dispositivo, pero sus caractersticas son asignadas como si lo fuera. Adems, la garanta de coordinacin "total" de todas las funciones aseguran una eleccin simple por parte del usuario con un grado de proteccin ptima que es fcil de implementar. Aunque se presenta como una nica unidad, un ACP puede ofrecer idntica o mayor modularidad que la solucin de arranque motor de "tres productos". ste es el caso del arrancador-controlador "Tesys U" de Telemecanique (C Fig. 7). Este arrancador-controlador puede, en cualquier momento, incorporar o cambiar una unidad de control con funciones de proteccin y control para motores de 0.15A a 32A en una "base de potencia" genrica o "unidad base" de calibre 32 A. Se pueden aadir funcionalidades extra: de potencia: bloque inversor, limitador. de control - mdulos de funcin: alarmas, carga del motor, rearme automtico, etc, - mdulos de comunicacin: AS-I, Modbus, Profibus, CAN-Open, etc, - mdulos de contactos auxiliares.
A Fig. 7
Ejemplo de modularidad de un ACP (arrancador-controlador Tesys U de Telemecanique)
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5 - Arranque motor
En la (C Fig. 8) se pueden ver las funciones de comunicacin de un Tesys U.

Funciones disponibles: Estndar Estado del arrancador (listo, funcionando, con fallos) Alarmas (sobrecorrientes) Alarma trmica Rearme a distancia por bus Indicacin de la carga motor Diferenciacin de los fallos Parametrizacin y consulta de las funciones de proteccin Funcin de "histrico" Funcin de "monitorizacin" Control de marcha y paro
Informacin transmitida via Modbus y funciones posibles
Unidades de control: Ampliable
Multifuncin
A Fig. 8
Funciones de comunicacin de un Tesys U
v Qu tipo de coordinacin escoger?

La eleccin del tipo de coordinacin depende de los parmetros de funcionamiento. Debe realizarse para conseguir el mejor equilibrio entre la satisfaccin de las necesidades del usuario y la optimizacin de los costes de la instalacin. Tipo 1 Aceptable cuando la continuidad del servicio no es requerida y el sistema se puede reactivar despus de reponer las partes daadas. En este caso, se debe tener un servicio de mantenimiento eficiente (disponible y competente). La ventaja en este caso son los reducidos costes de compra del equipamiento. Tipo 2 A considerar cuando la continuidad del servicio es una exigencia. Requiere de un servicio de mantenimiento reducido. Cuando es necesario un arranque inmediato del motor, la "coordinacin total" es la eleccin ptima. No se requiere de ningn servicio de mantenimiento. Las coordinaciones ofrecidas en los catlogos de los fabricantes simplifican la eleccin y garantiza que la unidad de arranque motor cumple con la normativa vigente.
b Selectividad
En una instalacin elctrica, los receptores estn conectados a la red principal a travs de unos dispositivos de seccionamiento, proteccin y control. Sin un estudio de selectividad bien diseado, un defecto elctrico puede hacer saltar varios dispositivos de proteccin. De esta manera, un nico fallo puede cortar el suministro a una parte de mayor o menor tamao de una fbrica. Ello da como resultado una prdida en la disponibilidad de la energa elctrica. Para prevenir esta prdida, en un sistema de distribucin (C Fig. 9) el objetivo de la selectividad es desconectar la carga defectuosa slo de la red principal, mientras La selectividad entre los dos disyuntores que se mantiene conectada la mayor parte de la instalacin posible. Por tanto, la D1 y D2 situados en serie y recorridos por selectividad combina tanto seguridad como continuidad del servicio, y facilita la la misma corriente de fallo asegura que slo el disyuntor D2 (situado aguas abajo localizacin del fallo.
del D1) se abrir
A Fig. 9
Para garantizar la mxima continuidad del servicio, es necesario utilizar dispositivos de proteccin coordinados entre ellos. Para ello, se usan diferentes tcnicas que aportan una selectividad total si se garantiza para todos los valores de las corrientes de fallo hasta el valor mximo disponible en la instalacin, o una selectividad parcial en otros casos.
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5 - Arranque motor
v Tcnicas de selectividad
Hay diferentes tipos de selectividad amperimtrica, usando un diferencial entre los lmites de disparo de los disyuntores en serie; cronomtrica, con un retardo que va de pocas docenas hasta centenares de milisegundos antes de que el disyuntor aguas arriba salte, o usando las caractersticas normales de funcionamiento relacionadas con el calibre de los dispositivos. La selectividad entonces estar asegurada entre dos rels de sobrecarga respetando la condicin Ir1 > 1,6. Ir2 (con r1 aguas arriba de r2); "sellim" o "energtica", en el rea de la distribucin elctrica, donde un disyuntor limitador aguas arriba se abre el tiempo necesario para que el disyuntor aguas abajo funcione, y despus se cierra; lgica, en este caso, y como su nombre indica, se pasa de un disyuntor a otro la informacin relativa al lmite alcanzado para permitir la apertura del disyuntor situado ms aguas abajo. Para ms informacin sobre la selectividad, ver el Cuaderno Tcnico de Schneider Electric 167.
v La selectividad dentro del proceso
Para el equipamiento de control de procesos (fabricacin en cadena, unidades de produccin qumicas, etc.), las tcnicas de selectividad ms empleadas entre las unidades de arranque y la alimentacin elctrica de los procesos son la amperimtrica y la cronomtrica. En muchos casos, la selectividad se asegura mediante un limitador de potencia en los arrancadores.
5.5
Variadores de velocidad
Esta seccin describe al detalle todos los aspectos de los variadores de velocidad. Algunas tecnologas especficas como es el caso de los cicloconvertidores o de los inversores de onda de corriente para motores sncronos o asncronos, por decir algunas, no se explicarn en ningn momento. El uso de estos variadores de velocidad es muy especfico y est reservado a mercados especiales. Existe gran cantidad de bibliografia especializada dedicada a ellos. La variacin de velocidad en motores de CC, a pesar de que ha sido sustituido ampliamente por convertidores de frecuencia, se describe pues la comprensin de su principio de funcionamiento permite abordar fcilmente ciertas caractersticas especiales de la variacin de velocidad en general.
b Historia y recordatorios
v Historia
En el arranque de motores elctricos y en el control de su velocidad, las primeras soluciones pasaban por arrancadores reostticos, variadores mecnicos y grupos rotativos (tipo Ward Lonard). Ms tarde, aparecieron los arrancadores y los variadores electrnicos como una solucin moderna, econmica y fiable Un arrancador o variador electrnico es un convertidor de energa diseado para modular la energa elctrica suministrada al motor. Los arrancadores electrnicos estn diseados exclusivamente para motores asncronos. Pertenecen a la familia de los reguladores de tensin. Los variadores de velocidad aseguran una aceleracin y deceleracin graduales. Permiten ajustar la velocidad de manera precisa a las condiciones de funcionamiento. Los variadores de velocidad de CC son de tipo rectificador controlado. Por otro lado los variadores de velocidad de CA son de tipo convertidores de frecuencia.
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5 - Arranque motor
Histricamente, la primera solucin del mercado, fue el variador de velocidad electrnico para motores de CC. El avance en los semiconductores de potencia y en la microelectrnica ha dado lugar al desarrollo de convertidores de frecuencia fiables y econmicos. Los convertidores permiten a los motores asncronos estndar funcionar con unas prestaciones similares a las de los mejores variadores de CC. Algunos fabricantes incluso ofrecen motores asncronos con variadores de velocidad electrnicos incorporados en un terminal adaptado. Esta solucin est disponible en casos de baja potencia (del orden de algunos kW). Recientes avances en los variadores de velocidad electrnicos se vern al final de esta seccin, adems de la tendencia que adoptan los diferentes fabricantes. Estos avances amplian de forma considerable la oferta y las posibilidades de los variadores.
v Recordatorios: funciones principales de los arrancadores y de los variadores de velocidad

Aceleracin controlada La aceleracin del motor se controla por medio de una rampa de aceleracin lineal o en forma de S. Generalmente, la rampa puede regularse y, por tanto, permite variar el tiempo de aceleracin. Variacin de velocidad Un variador de velocidad puede no ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, se trata de un sistema dotado de un control con amplificacin de potencia pero sin bucle de retorno. Es lo que se conoce bajo el nombre de "sistema en lazo abierto". Se puede construr un sistema mejor utilizando la tensin y la corriente del motor. Esta informacin se utiliza en lo que se conoce como un"sistema en lazo cerrado". La velocidad del motor queda determinada por una magnitud de entrada (tensin o corriente) denominada consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, la velocidad puede variar en funcin de las perturbaciones (variaciones de la tensin de alimentacin, de la carga o de la temperatura). El rango de velocidad se expresa en funcin de la velocidad nominal. Regulacin de la velocidad Un regulador de velocidad (C Fig. 10) dispone de un sistema de control con amplificacin de potencia y bucle de retorno. Es un "sistema en lazo cerrado". La velocidad del motor queda determinada por una consigna. El valor de la consigna se compara permanentemente a una seal de retorno que representa la velocidad del motor. Generalmente, la seal procede de un generador tacomtrico o de un generador de impulsos montado en el extremo del eje del motor, o bien de un estimador que determina la velocidad del motor a travs de los valores elctricos disponibles en el variador de velocidad. Los convertidores de frecuencia de altas prestaciones estn normalmente equipados con estos estimadores electrnicos. Si se detecta una desviacin como consecuencia de la variacin de la velocidad, el valor de la consigna se corrige automticamente para ajustar la velocidad a su valor inicial. La regulacin permite que la velocidad sea prcticamente insensible a las perturbaciones (variacin de carga, temperatura, etc.).
A Fig. 10 Principio de regulacin de la velocidad
Generalmente, la precisin de un regulador se expresa en % del valor nominal de la magnitud regulada. Deceleracin controlada Cuando se corta la alimentacin de un motor, su deceleracin se debe nicamente al par resistente de la mquina (deceleracin natural). Los arrancadores y variadores electrnicos permiten controlar la deceleracin por medio de una rampa lineal o en forma de S, que suele ser independiente de la rampa de deceleracin.
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5 - Arranque motor
Es posible regular la rampa para que el tiempo de transicin entre la velocidad en rgimen estable y una velocidad intermedia o nula sea: - inferior al tiempo de deceleracin natural: el motor debe desarrollar un par resistente que se aade al par resistente de la mquina. Esto normalmente se conoce como frenado electrnico y se puede realizar de dos maneras diferentes, una de ellas es enviando la energa de vuelta a la red y la otra consiste en disiparla en una resistencia, - superior al tiempo de deceleracin natural: el motor debe desarrollar un par motor inferior al par resistente de la mquina y continuar arrastrando la carga hasta llegar a pararse. Inversin del sentido de marcha La inversin de la tensin de alimentacin (variadores de motores de CC) o la inversin del orden de las fases de alimentacin se realiza automticamente ya sea por inversin de la consigna de entrada, o por orden lgico en una borna, o usando una informacin enviada por un bus de campo. Esta funcin es estndar en la mayoria de variadores de velocidad ara motores de CA.. Frenado de parada Este frenado supone parar el motor sin controlar la rampa de deceleracin. Para arrancadores de motores asncronos y de convertidores de frecuencia de CA, esto se realiza de una forma econmica inyectando corriente continua en el motor con un funcionamiento particular de la fase de potencia. Toda la energa mecnica se dispersa en rotor de la mquina, de tal manera que el frenado slo puede ser intermitente. En el variador de un motor de CC, esta funcin la puede realizar una resistencia conectada a los terminales del inducido.
Proteccin integrada Generalmente, los variadores modernos garantizan tanto la proteccin trmica de los motores como la suya propia. Un microprocesador utiliza la medida de la corriente y de la velocidad (esta ltima, slo si la ventilacin del motor depende de su velocidad de rotacin) para calcular el aumento de la temperatura del motor. En caso de recalentamiento excesivo, genera una seal de alarma o de fallo. Por otra parte, los variadores, especialmente los convertidores de frecuencia, suelen incluir proteccin contra: - cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra; - sobretensiones y cadas de tensin; - desequilibrios de fases; - funcionamiento monofsico.
b Principales modos de funcionamiento y variadores de velocidad

electrnicos ms importantes v Principales modos de funcionamiento
Los variadores de velocidad pueden hacer rotar un motor en un nico sentido, lo que se conoce como funcionamiento "unidireccional", o pueden controlar ambos sentidos de rotacin, lo que se conoce como funcionamiento "bidireccional". Los variadores pueden ser "reversibles" cuando pueden funcionar como un generador (modo de frenado).
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5 - Arranque motor
La reversibilidad se consigue ya sea enviando la energa que genera el motor de vuelta a la red (puente de entrada reversible) o disipndola en una resistencia con un chopper ("troceador") de frenado o, para bajas potencias, en prdidas en la mquina. La figura 11 ilustra las cuatro situaciones posibles en el diagrama par-velocidad de una mquina, resumidas en la tabla de debajo. Unidireccional Este tipo de variador, est destinado a: - motores de CC, con un convertidor de CC o un rectificador controlado (CA => CC) con un puente mixto con dodos y tiristores (C Fig.12 I), - un motor de CA con un convertidor indirecto (con transformacin intermedia en corriente continua) con un puente de dodos en la entrada seguido de un inversor que hace trabajar la mquina en el cuadrante 1 (C Fig. 12 II). En ciertos casos, esta disposicin se puede usar en un variador bidireccional (cuadrantes 1 y 3). Un convertidor indirecto con un chopper de frenado y una resistencia correctamente dimensionada es perfecto para frenados momentneos (en decelerar o en LLas cuatro situaciones posibles para una aplicaciones de elevacin cuando el motor tiene que desarrollar un par de frenado al bajar la carga para retenerla). mquina en un diagrama par-velocidad Para usos prolongados con una carga arrastrante, un convertidor reversible resulta esencial en ser la carga negativa, por ejemplo en un motor usado como freno en un banco de pruebas. Bidireccional Este tipo de variador puede ser un convertidor reversible o no-reversible. Si es reversible, la mquina funciona en los cuatro cuadrantes (C Fig. 11) y puede usarse para un frenado permanente. Si no es reversible, la mquina slo funciona en los cuadrantes 1 y 3. El diseo y las dimensiones del variador o del arrancador estn directamente afectadas por la naturaleza de la carga accionada, especialmente en lo que se refiere a su capacidad para desarrollar un par adecuado permitiendo la aceleracin. Las familias de mquinas y sus curvas tpicas estn perfectamente explicadas en el captulo 4 (que trata sobre motores y cargas).
A Fig. 11
II
v Variadores de velocidad electrnicos ms importantes

Como ya se ha mencionado, en esta seccin slo se describen los variadores y las tecnologas ms comunes.
A Fig. 12 Esquemas (I) convertidor de CC con puente mixto; (II) convertidor indirecto con (1) puente de dodos a la entrada, (2) dispositivo de frenado (resistencia y chopper), (3) convertidor de frecuencia
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5 - Arranque motor
rrrar
Rectificadores controlados para motores de CC Suministra corriente continua a partir de una red alterna monofsica o trifsica y controla el valor medio de la tensin. Los semiconductores son dispuestos en un puente de Gratz (puente rectificador) monofsico o trifsico (C Fig. 13). El puente puede ser una combinacin de dodos y tiristores, o slo de tiristores.
A Fig. 13 LPuente de Gratz
Esta ltima solucin es la ms frecuente ya que permite obtener un mejor factor de forma de la onda de corriente suministrada. Los motores de CC con devanados son los ms comunes, excepto en los casos de baja potencia donde los motores de imanes permanentes son usuales. Este tipo de variador se adapta bien a cualquier requerimiento. Los nicos lmites los impone el motor de CC, en particular la dificultad de alcanzar altas velocidades y el mantenimiento requerido (por la sustitucin de escobillas). Los motores de CC y sus variadores fueron las primeras soluciones industriales. En los ltimos diez aos, su uso ha disminuido de forma estable en aumentar el uso de los convertidores de frecuencia. Adems, el motor asncrono es ms robusto y econmico que un motor de CC. A diferencia de los motores de CC, estandarizados como IP55, los motores asncronos son prcticamente insensibles al ambiente (lluvia, polvo, etc.). Convertidor de frecuencia para motores asncronos Suministra tensin alterna trifsica con valor eficaz y frecuencia variables. (C Fig. 14). La red de alimentacin puede ser monofsica en casos de baja potencia (del orden de algunos kW) y trifsica para potencias ms elevadas.
A Fig. 14
Algunos variadores de baja potencia funcionan tanto en mono como en trifsica. La salida siempre es trifsica ya que los motores asncronos monofsicos se adaptan de una manera pobre a la salida de un convertidor de frecuencia. Los convertidores alimentan los motores de jaula estndar, con todas las ventajas que ello supone: estandarizados, de bajo coste, robustos, hermticos y libres de mantenimiento. Dado que estos motores son autoventilados, su nica limitacin es que no se pueden LEsquema de un convertidor de frecuencia utilizar durante mucho tiempo a baja velocidad. Si se requiere de este tipo de funcionamiento, se necesitar un equipo de ventilacin independiente. Regulador de tensin para arrancar motores asncronos Este tipo de variador (comnmente conocido como arrancador suave) es exclusivamente utilizado para arrancar motores. En el pasado, combinados con ciertos motores (motores de jaula resistente), se utilizaban para variar la velocidad de stos. Este dispositivo suministra una corriente alterna de una red de CA a una frecuencia igual a la de sta, y controla el valor eficaz de la tensin modificando el cebado de los semiconductores de potencia. La disposicin ms comn tiene dos tiristores conectados en antiparalelo en cada fase del motor, tal y como se puede ver en el esquema de la (C Fig. 15).
A Fig. 15
LArrancador de un motor asncrono y forma de onda de la corriente suministrada
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5 - Arranque motor
5.6
Estructura y componentes de arrancadores y variadores de velocidad

b Estructura
Los arrancadores y variadores de velocidad electrnicos constan de dos mdulos, normalmente integrados en un mismo sistema: (C Fig.16): - un mdulo de control, que gestiona el funcionamiento del aparato, - un mdulo de potencia, que suministra energa elctrica al motor.
v Mdulo de control
Todas las funciones de los variadores y arrancadores modernos se controlan por medio de un microprocesador que utiliza los ajustes, las rdenes transmitidas por un operador o por una unidad de tratamiento y los resultados de las medidas de velocidad, corriente, etc. La capacidad de clculo de los microprocesadores y circuitos dedicados (ASICs) han dado lugar al desarrollo de potentes algoritmos de control y, en particular, del reconocimiento de los parmetros de la mquina accionada. Con esta informacin, el microprocesador gestiona las rampas de aceleracin y de desaceleracin, controla la velocidad y limita la corriente y genera la orden para los componentes de potencia. La proteccin y la seguridad son tarea de un circuito especial (ASIC) o bien de un circuito que se halla integrado dentro de los mdulos de potencia (IPM). Segn el tipo de producto, los ajustes (consignas de velocidad, rampas, limitacin de corriente, etc.) se realizan por medio de potencimetros, teclados, o desde autmatas o PCs a travs de un enlace serie. Las rdenes (marcha, paro, frenado, etc.) pueden darse a travs de interfaces de dilogo hombre-mquina, autmatas programables, PCs, etc. Los parmetros de funcionamiento y los datos de alarmas y de fallos pueden visualizarse a travs de pilotos, diodos luminosos, visualizadores de 7 segmentos o de cristal lquido, pantallas de vdeo, etc. En muchos casos, es posible configurar los rels para obtener informacin de: - fallos (de la red, trmicos, del producto, de secuencia, sobrecarga, etc.), - control (umbral de velocidad, prealarma o final de arranque). La tensin requerida para todos los circuitos de medida y de control la suministra una alimentacin integrada en el variador y separada elctricamente de la red de alimentacin principal.
v Mdulo de potencia
A Fig. 16 LEstructura general de un variador de velocidad electrnico
Los elementos principales del mdulo de potencia son: - los componentes de potencia (dodos, tiristores, IGBTs, etc.), - los interfaces de tensin y/o de corriente, - en aparatos de gran calibre, un conjunto de ventilacin. Componentes de potencia Los componentes de potencia son semiconductores y, por tanto, son similares a los interruptores estticos de dos estados: conduccin y bloqueado. Estos componentes, integrados en un mdulo de potencia, forman un convertidor que alimenta un motor elctrico con tensin y/o frecuencia variables a partir de la red de tensin y frecuencia fijas. Los componentes de potencia son las piedras angulares de los variadores de velocidad, y el progreso realizado en los ltimos aos ha dado lugar al desarrollo de variadores econmicos. Los materiales semiconductores, como el silicio, tienen una capacidad resistiva que puede cambiar entre la de un conductor y la de un aislante.
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5 - Arranque motor
Sus tomos tienen 4 electrones perifricos. Cada tomo se combina con los 4 tomos vecinos para formar una estructura estable de 8 electrones. Un semiconductor de tipo P se obtiene incorporando en el silicio una pequea proporcin de un elemento cuyos tomos tienen 3 electrones perifricos. Por tanto, hay un electrn que falta para formar una estructura de 8, lo que supone un exceso de carga positiva. Un semiconductor de tipo N se obtiene incorporando un elemento cuyos tomos tienen 5 electrones perifricos. Ello supone un exceso de electrones o, lo que es lo mismo, un exceso de carga negativa. Diodo (C Fig.17a) El diodo es un semiconductor no controlado que consta de dos zonas, P (nodo) y N (ctodo), y que slo permite que la corriente fluya en un sentido, del nodo al ctodo. El diodo es conductor cuando la tensin del nodo es ms positiva que la del ctodo, actuando como un interruptor cerrado. Cuando la tensin del nodo es menos positiva que la del ctodo, el diodo bloquea la corriente y funciona como un interruptor abierto.
A Fig. 17 Componentes de potencia
El diodo tiene las siguientes caractersticas principales: en estado de conduccin: - una cada de tensin compuesta por un valor umbral y una cada en la resistencia interna, - una corriente mxima permanente admisible (del orden de 5000A de valor eficaz para los componentes de mayor potencia). en estado bloqueado: - una tensin mxima admisible que puede sobrepasar los 5000V. Tiristor (C Fig.17b) Es un semiconductor controlado que consta de cuatro capas alternas PNPN. Funciona como un interruptor esttico cuyo cierre se controla mediante el envio de un impulso elctrico a un electrodo de control denominado puerta. El cierre (o disparo) slo es posible en caso de que la tensin del nodo sea ms positiva que la del ctodo. El tiristor se bloquea cuando se anula la corriente que lo recorre, es decir, en cada paso por cero. La energa de disparo suministrada a la puerta no guarda relacin con la corriente que se conmuta, es una propiedad intrnseca del tiristor utilizado.
A Fig. 17b
El tiristor tiene las siguientes caractersticas principales: en estado de conduccin: - una cada de tensin compuesta por un valor umbral y una cada en la resistencia interna, - una corriente mxima permanente admisible (del orden de 5000A de valor eficaz para los componentes de mayor potencia). en estado bloqueado: - una tensin directa e inversa mxima admisible que puede sobrepasar los 5000V. - en general las tensiones directas e inversas son idnticas, - un periodo de recuperacin que representa el mnimo tiempo que una tensin positiva nodo-ctodo no puede ser aplicada al componente, en caso contrario se reinicia espontneamente en estado de conduccin, - una corriente de puerta que permite el disparo del componente Hay algunos tiristores diseados para funcionar a la frecuencia de la red principal, otros denominados "rpidos", capaces de funcionar a frecuencias de algunos kHz, y que disponen de un circuito de extincin auxiliar. Los tiristores rpidos algunas veces tienen tensiones de bloqueo directas e inversas asimtricas. En las disposiciones usuales, a menudo se asocian con un diodo conectado en antiparalelo y los fabricantes de semiconductores utilizan esta particularidad para aumentar la tensin directa que el componente puede soportar en estado bloqueado. Los tiristores rpidos han sido reemplazados por GTOs, transistores de potencia y especialmente IGBTs.
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5 - Arranque motor
A Fig. 17c
Tiristor GTO (Gate Turn Off) (C Fig.17c) Es una variacin del tiristor rpido, con la particularidad que se puede bloquear a travs de la puerta. Una corriente positiva enviada a la puerta provoca la conduccin del semiconductor en estar el nodo a tensin ms positiva que el ctodo. Para mantener la conduccin del GTO y limitar la cada de tensin, la corriente de disparo debe mantenerse. Esta corriente es generalmente menor de la requerida para inicializar la conduccin. El bloqueo se realiza invirtiendo la polaridad de la corriente de la puerta. El GTO se utiliza en convertidores de gran potencia en ser capaz de soportar grandes tensiones y corrientes (hasta 5000V y 5000A). Sin embargo, el progreso en el IGBT ha provocado su desplazamiento del mercado. El tiristor GTO tiene las siguientes caractersticas principales: en estado de conduccin: - una cada de tensin compuesta por un valor umbral y una cada en la resistencia interna, - una corriente de mantenimiento para reducir la cada directa de tensin, - una corriente mxima permanente admisible, - una corriente de bloqueo para interrumpir la corriente principal del dispositivo. en estado bloqueado: - una tensin directa e inversa mxima admisible, a menudo asimtricas, como en los tiristores rpidos y por los mismos motivos, - un periodo de recuperacin que representa el mnimo tiempo que una corriente debe ser mantenida, en caso contrario se reinicia espontneamente, - una corriente de puerta que permite el disparo del componente. Los GTOs pueden funcionar con frecuencias de pocos kHz. Transistor (C Fig.17d) Es un semiconductor controlado que consta de tres zonas alternas PNP o NPN. Slo permite que la corriente fluya en un sentido: del emisor hacia el colector con tecnologa PNP en un caso, y del colector hacia el emisor con tecnologa NPN en el otro caso. Los transistores de potencia capaces de operar a tensiones industriales son los de tipo NPN, a menudo montados en "Darlington". El transistor puede operar como un amplificador. Normalmente, acta como tal. En este caso, el valor de la corriente controlada depende de la corriente de control que circula en la base. No obstante, tambin puede funcionar en modo "todo o nada", como interruptor esttico. Los circuitos de potencia de los variadores utilizan el segundo modo de funcionamiento. Los transistores bipolares cubren tensiones de hasta 1200V y soportan corrientes de hasta 800A. Este componente ha sido sustitudo por los IGBTs. En los modos de funcionamiento que nos interesan, el transistor tiene las siguientes caractersticas principales: en estado de conduccin: - una cada de tensin compuesta por un valor umbral y una cada en la resistencia interna, - una corriente mxima permanente admisible, - una ganancia de corriente (para mantener el transistor saturado, la corriente inyectada en la base debe ser mayor que la corriente del componente dividida por la ganancia). en estado bloqueado: - una tensin directa mxima admisible. Los transistores de potencia utilizados en variadores de velocidad funcionan con frecuencias de pocos kHz.
A Fig. 17d
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5 - Arranque motor
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) (C Fig.17e) Es un transistor de potencia controlado por una tensin aplicada a un electrodo de control o puerta, que est aislada del circuito de potencia, de ah el nombre de "Insulated Gate Bipolar Transistor". Este componente requiere muy poca energa para hacer circular grandes corrientes. Actualmente, es el componente utilizado en interruptores "todo o nada" en la mayora de convertidores de hasta 1 MW de potencia. Sus caractersticas de tensin-corriente son similares a la de los transistores bipolares, pero sus prestaciones en energa de control y en frecuencia de conmutacin son superiores. La tecnologa de los IGBTs progresa muy rpidamente, de tal manera que en la actualidad se pueden encontrar componentes de alta tensin (> 3 kV) y grandes corrientes (del orden de centenares de ampres).
A Fig. 17e L
El IGBT tiene las siguientes caractersticas principales: tensin de control: - que permite la conduccin o el bloqueo del componente. en estado de conduccin: - una cada de tensin compuesta por un valor umbral y una cada en la resistencia, - una corriente mxima permanente admisible. en estado bloqueado: - una tensin directa mxima admisible.
Los IGBTs utilizados en variadores de velocidad pueden funcionar a frecuencias de varias docenas de kHz. Transistor MOS (Metal Oxide Semiconductor) (C Fig.17f) Este componente funciona de una manera totalmente diferente al IGBT, alterando el campo elctrico en el semiconductor a travs de la polarizacin de una puerta aislada, de ah el nombre de "Metal Oxide Semiconductor". Su uso en variadores est limitado a baja tensin (variadores de velocidad alimentados por batera) o baja potencia, dado que la superfcie de silicio requerida para una gran tensin de bloqueo con una cada de tensin mnima en estado de conduccin es econmicamente inviable. El transistor MOS tiene las siguientes caractersticas principales: tensin de control : - que permite la conduccin o el bloqueo del componente. en estado de conduccin: - una resistencia interna, - una corriente mxima permanente admisible.
A Fig. 17f
en estado bloqueado: - una tensin directa mxima admisible (que puede sobrepasar los 1000 V). Los transistores MOS utilizados en variadores de velocidad pueden funcionar a frecuencias de varios centenares de kHz. Se pueden encontrar de forma prcticamente universal en las fases de alimentacin conmutada, en forma de componentes discretos o como circuitos prefabricados de potencia (MOS), control y ajuste.
109
5 - Arranque motor
IPM (Intelligent Power Module) Estrictamente hablando, no es un semiconductor sino un conjunto de IGBTs. Este mdulo (C Fig.18) agrupa un puente inversor con IGBTs y electrnica de bajo nivel para controlar los semiconductores. En el mismo dispositivo, hay: - 7 componentes IGBTs, de los cuales 6 son para el puente ondulador y 1 para el frenado, - los circuitos de control de los IGBTs, - 7 diodos de potencia de rueda libre, - protecciones contra cortocircuitos, sobreintensidades y excesos de temperatura, - aislamiento elctrico del mdulo. Un puente rectificador de dodos se integra generalmente en este mdulo. Este montaje permite gobernar mejor los problemas de cableado y control de los IGBTs.
A Fig. 18
LIntelligent Power Module (IPM)
5.7
Variador - regulador para motores de CC

b Principio general
El precursor de los variadores de velocidad para motores de CC es el grupo Ward Lonard (C ver la seccin sobre motores). Este grupo, que constaba de un motor de arranque (generalmente asncrono) y de un generador de CC de excitacin variable, alimentaba un o ms motores de CC. La excitacin se regulaba a travs de un dispositivo electromecnico (amplidyne, rototrol, regulex) o un sistema esttico electrnico (amplificador magntico o regulador electrnico). Actualmente, este dispositivo ha sido completamente abandonado en beneficio de los variadores de velocidad con semiconductores que efectan de manera esttica las mismas operaciones y con mejores prestaciones. Los variadores de velocidad electrnicos se alimentan con una tensin fija a partir de una red de CA y proporcionan al motor una tensin continua variable. Un puente de diodos o un puente a tiristores, generalmente monofsico, permite alimentar el circuito de excitacin. El circuito de potencia es un rectificador. Puesto que la tensin a suministrar ha de ser variable, este rectificador debe de ser de tipo controlado, es decir, tener componentes de potencia cuya conduccin pueda ser controlada (tiristores). La variacin de la tensin de salida se obtiene limitando ms o menos el tiempo de conduccin durante cada semiperodo. Cuanto ms se retarda el encendido del tiristor respecto al cero de la semionda, ms se reduce el valor medio de la tensin y por tanto tambin la velocidad del motor (recordemos que la excitacin de un tiristor se corta automticamente cuando la corriente pasa por cero). Para los variadores de baja potencia, o los variadores alimentados por una batera de acumuladores, el circuito de potencia, a veces constituido por transistores de potencia (chopper), hace variar la tensin continua de salida ajustando el tiempo de conduccin. Este funcionamiento se denomina PWM (Pulse Width Modulation).
110
5 - Arranque motor
b Regulacin
La regulacin consiste en mantener con precisin la velocidad en el valor exigido a pesar de las perturbaciones (variacin del par resistente, de la tensin de alimentacin, de la temperatura). Sin embargo, durante las aceleraciones o en caso de sobrecarga, la intensidad de corriente no debe alcanzar un valor peligroso para el dispositivo de alimentacin. Un bucle de regulacin interno del variador mantiene la corriente en un valor aceptable. Este valor se puede regular para permitir el ajuste en funcin de las caractersticas del motor. La velocidad de consigna se fija mediante una seal, analgica o digital, transmitida mediante un bus de terreno o cualquier otro dispositivo que proporcione una tensin imagen de esta velocidad deseada La referencia puede ser fija o variar durante el curso del ciclo de funcionamiento de la mquina arrastrada. Estas rampas de aceleracin y deceleracin regulables aplican, de manera progresiva, la tensin de referencia correspondiente a la velocidad deseada. El ajuste de las rampas define la duracin de la aceleracin y de la deceleracin. En bucle cerrado, la velocidad real se mide permanentemente mediante una dinamo tacomtrica o un generador de impulsos y se compara con la referencia. Si se constata una desviacin, la electrnica de control realiza una correccin de la velocidad. La gama de velocidad se puede extender desde algunas vueltas por minuto hasta la velocidad mxima. En esta horquilla de variacin, se obtienen fcilmente precisiones mejores que 1% con regulacin analgica y mejores del 1/1000 con regulacin digital, teniendo presentes todas las Esta regulacin puede tambin efectuarse a partir de la medida de la tensin del motor, teniendo en cuenta la corriente que lo atraviesa.
Las prestaciones en margen de velocidad y precisin son sensiblemente inferiores en este caso (algunos % entre funcionamiento en vaco y en carga).
b Inversin del sentido de giro y frenado por recuperacin

Para invertir el sentido de marcha, hay que invertir la tensin de inducido. Esto puede realizarse mediante contactores (esta solucin es actualmente obsoleta) o, con semiconductores, por inversin de la polaridad de salida de los variadores de velocidad o de la polaridad de la corriente de excitacin. Esta ltima solucin se utiliza poco debido a la constante de tiempo del inductor. Cuando se desea tener un frenado controlado o cuando la naturaleza de la carga lo impone (par mantenido), hay que reenviar la energa a la red. Durante el frenado, el variador funciona como ondulador; en otras palabras, la potencia que transmite es negativa. Los variadores capaces de efectuar estas dos funciones (inversin y frenado por recuperacin de energa) estn dotados de dos puentes conectados en antiparalelo (C Fig.19).
A Fig. 19 LEsquema de un variador con inversor de marcha y con frenado por recuperacin de energa para un motor de CC
Cada uno de estos puentes permite invertir la tensin y la corriente as como el signo de la energa que circula entre la red y la carga.
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5 - Arranque motor
b Modos de funcionamiento posible

v Funcionamiento llamado "a par constante"
Con excitacin constante, la velocidad del motor es funcin de la tensin aplicada al inducido. La variacin de velocidad es posible desde el paro hasta la tensin nominal del motor que se escogen en funcin de la tensin alterna de alimentacin. El par motor es proporcional a la corriente de inducido y el par nominal de la mquina puede obtenerse de forma continua a cualquier velocidad.
v Funcionamiento llamado "a potencia constante"

Cuando la mquina se alimenta a tensin nominal, es posible todava aumentar su velocidad, reduciendo la corriente de excitacin. En este caso, el variador de velocidad de tener un puente rectificador controlando que alimente el circuito de excitacin. La tensin de inducido se mantiene entonces fija e igual a la tensin nominal y la corriente de excitacin se ajusta para obtener la velocidad deseada. La expresin de la potencia es: P=E.I siendo: E su tensin de alimentacin, y I la corriente de inducido. Por tanto, la potencia, para una corriente de inducido dada, es constante en toda la gama de velocidad, pero la velocidad mxima queda limitada por dos parmetros: - el lmite mecnico ligado al inducido y, en particular, la fuerza centrfuga mxima que puede soportar el colector, - las posibilidades de conmutacin de la mquina, en general ms restrictivas. Por consiguiente, para escoger un motor adecuadamente, hay que solicitar la informacin del fabricante, en especial en cuanto a su gama de velocidad a potencia constante.
5.8
Variadores de CA para motores asncronos

b Principio general
El convertidor de frecuencia, alimentado a tensin y frecuencia fijas por la red, suministra al motor, en funcin de las exigencias de velocidad, alimentacin en corriente alterna a tensin y frecuencia variables. Para alimentar correctamente un motor asncrono a par constante, sea cual sea la velocidad, es necesario mantener el flujo constante. Por tanto, necesita que la tensin y la frecuencia varien simultneamente y en las mismas proporciones.
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5 - Arranque motor
b Constitucin
El circuito de potencia est constituido por un rectificador y un ondulador, que a partir de la tensin rectificada, produce una tensin de amplitud y frecuencia variables (C Fig. 20). Para respetar la directiva CE Comunidad Europea y las normas asociadas a sta, se coloca un filtro "de red" situado aguas arriba del puente LEsquema de un convertidor de frecuencia rectificador.
A Fig. 20
v El rectificador
El rectificador consta generalmente de un puente rectificador de diodos y de un circuito de filtro constituido por uno o varios condensadores en funcin de la potencia. Al conectar el variador, un circuito limitador controla la intensidad. Ciertos convertidores utilizan un puente de tiristores para limitar la corriente de carga de los condensadores de filtro, que se cargan con una tensin de un valor sensiblemente igual al valor de pico de la senoide de red (alrededor de 560 V en una red trifsica de 400 V).
Nota: a pesar de la existencia de circuitos de descarga, estos condensadores pueden conservar una tensin peligrosa en ausencia de la tensin de red. Una actuacin en su interior debe ser siempre efectuada por personas formadas y que conozcan perfectamente las precauciones de seguridad indispensables a tener en cuenta (circuito de descarga adicional o conocimiento del tiempo de espera).
v El inversor
El puente ondulador, conectado a estos condensadores, utiliza 6 semiconductores (normalmente IGBTs) y diodos asociados.
Este tipo de variador est destinado a la alimentacin de los motores asncronos de jaula. As, el Altivar, de Telemecanique, permite crear una mini-red elctrica de tensin y frecuencia variables capaz de alimentar uno o varios motores conectados en paralelo. Se compone de: - un rectificador con condensadores de filtro, - un ondulador con 6 IGBTs y 6 diodos, - un chopper o troceador que est conectado a una resistencia de frenado (en general exterior al equipo), - los circuitos de mando de los transistores IGBT, - una unidad de control gobernada por un microprocesador, - captadores internos para medir la corriente del motor, la tensin continua en bornes de los condensadores y, en ciertos casos, las tensiones presentes en el puente rectificador y en el motor, as como todas las magnitudes necesarias para el control y la proteccin del conjunto motor-variador, - una alimentacin para los circuitos electrnicos de baja intensidad. Esta alimentacin se efecta mediante una fuente conmutada (switching) conectada en los bornes de los condensadores de filtro para aprovechar esta reserva de energa. Esta disposicin permite al Altivar superar las fluctuaciones de la red y los cortes de tensin de corta duracin, lo que le confiere notables prestaciones en presencia de redes muy perturbadas.
b Variacin de velocidad
La generacin de la tensin de salida se obtiene por corte de la tensin rectificada por medio de impulsos cuya duracin, por tanto anchura, se modula de manera que la corriente alterna resultante sea lo ms senoidal posible (C Fig.21). Esta tcnica, conocida bajo el nombre de PWM (Pulse Width Modulation), condiciona la rotacin regular a baja velocidad y limita los calentamientos. La frecuencia de modulacin que se aplica es un compromiso: debe de ser suficientemente elevada para reducir el rizado de corriente y el ruido acstico en el motor, pero sin que aumenten sensiblemente las prdidas en el puente ondulador y en los semiconductores. La aceleracin y la deceleracin se regula mediante dos rampas.
A Fig. 21
LPulse Width Modulation (PWM)
113
5 - Arranque motor
b Protecciones integradas
El variador se autoprotege y protege al motor contra calentamientos excesivos desconectndose hasta que se alcanza una temperatura aceptable. Se desconecta tambin con cualquier perturbacin o anomala que pueda alterar el funcionamiento del conjunto, como las sobretensiones o la subtensin, el fallo de una fase de entrada o de salida. En ciertos calibres de rectificadores, el ondulador de troceado, el mando y las protecciones contra los cortocircuitos estn integrados en un nico mdulo IPM Intelligent Power Module.
b Leyes de funcionamiento en variadores de velocidad

Los variadores de velocidad de primera generacin para motores asncronos utilizaban una ley de funcionamiento con U/f constante o funcionamiento escalar. Por aquel entonces, era la nica opcin econmicamente viable. La aparicin de los microprocesadores abre la puerta al control vectorial de flujo, de grandes prestaciones. Hoy en da, los fabricantes ms importantes ofrecen en un mismo producto el funcionamiento escalar y vectorial con y sin captador.
v Funcionamiento en U/f
En este tipo de funcionamiento, la referencia "velocidad" impone una frecuencia al ondulador, y por tanto al motor, que es la que determina la velocidad de rotacin. La tensin de alimentacin est en relacin directa con la frecuencia, como se ve en la (CFig.13). Es el funcionamiento con U/f constante o funcionamiento escalar. Si no se efecta ninguna compensacin, la velocidad real vara con la carga, lo que limita el margen de funcionamiento. Se puede utilizar una compensacin sencilla que tenga en cuenta la impedancia interna del motor y limite la prdida de velocidad de la carga.
v Variador con control vectorial de flujo sin captador

Mediante diversos sistemas electrnicos, utilizando el denominado control vectorial de flujo, se mejoran mucho las prestaciones (C Fig.22).
A Fig. 22
LEsquema de funcionamiento de un variador con control vectorial de flujo sin captador
114
5 - Arranque motor
La mayor parte de los variadores de velocidad modernos tienen integrada esta funcin en la versin estndar. En la mayor parte de aplicaciones, el conocimiento o valoracin de los parmetros de la mquina permite omitir el captador de velocidad. Se puede utilizar un motor estndar, si se evita que ste gire a bajas velocidades durante mucho tiempo. El variador elabora las informaciones necesarias a partir de las medidas en los bornes de la mquina (tensin y corriente). Este modo de control proporciona prestaciones suficientes sin un aumento del coste. Para obtener estos resultados, deben de conocerse ciertos parmetros de la mquina. Al conectar, el operador de la mquina debe, ante todo, introducir las caractersticas de la placa del motor en los parmetros de reglaje del variador, tales como: - tensin nominal del motor, - frecuencia nominal del estator, - corriente nominal del estator, - velocidad nominal, - coseno motor. A partir de estos valores, el variador calcula las caractersticas del rotor: Lm, Tr (Lm: inductancia magntica, Tr: momento del par). Al conectarlo, un variador con control vectorial de flujo sin captador (tipo ATV58F, de Telemecanique) se autoajusta, lo que le permite determinar los parmetros estatricos Rs y Lf. Esta medida puede hacerse con la carga mecnica acoplada. La duracin vara en funcin de la potencia (1 a 10 s). Los parmetros Rs y Lf son memorizados y permiten elaborar los criterios de mando. El oscilograma (C Fig.23) representa la aceleracin de un motor, cargado a su par nominal, alimentado por un variador sin captador. Hay que indicar que se alcanza rpidamente, tanto el par nominal (menos de 0,2 s) como la linealidad de la aceleracin. La velocidad nominal se alcanza en 0,8 s.
A Fig. 23
LCaractersticas de la conexin de un motor mediante un variador con control vectorial de flujo sin captador (tipo ATV58F, de Telemecanique)
115
5 - Arranque motor
v Variador con control vectorial de flujo con captador

Otra posibilidad es el control vectorial de flujo con bucle cerrado con captador. Esta aplicacin utiliza la transformacin de Park y permite el control independiente de la corriente (Id) asegurando el flujo en la mquina y la corriente (Iq) asegurando el par (igual al producto IdIq). El mando del motor es similar al de un motor de corriente continua. Esta solucin (C Fig.24) es adecuada para aplicaciones con exigencias especiales: gran dinmica en el transitorio, precisin de velocidad y par nominal en el arranque.
A Fig. 24
LEsquema de funcionamiento de un variador con control vectorial de flujo con captador
Segn el tipo de motor, el par nominal transitorio es igual a 2 3 veces el par nominal. Adems, la velocidad mxima llega a alcanzar frecuentemente el doble de la velocidad nominal, o incluso ms si el motor lo permite mecnicamente.
A Fig. 25 LCaractersticas de la conexin de un motor mediante un variador con control vectorial de flujo con captador (tipo ATV58F, de Telemecanique) T
Este tipo de control permite bandas pasantes muy elevadas y prestaciones iguales e incluso superiores a las de los mejores variadores de CC. En contrapartida, el motor utilizado no es de construccin estndar debido a la existencia del captador y, si se da el caso, la existencia de la ventilacin forzada. El oscilograma (C Fig.25) representa la aceleracin de un motor, cargado con su par nominal, mediante un variador con control vectorial de flujo y con captador. La escala de tiempos es de 0,1 s/divisin. Es importante la mejora de prestaciones respecto al mismo producto sin captador. El par nominal se consigue en 80 ms y el tiempo de aumento de la velocidad, en las mimas condiciones de carga, es de 0,5 s. En conclusin, la tabla (C Fig.26) compara las prestaciones de un variador en las tres configuraciones posibles.
b Inversin del sentido de marcha y frenado

Para cambiar el sentido de marcha, una orden externa (que puede proceder de una entrada dedicada a este fin, o de una seal del bus de comunicaciones) provoca la inversin en el orden de funcionamiento de los componentes del ordenador, y por tanto, el cambio del sentido de rotacin del motor. Hay varias posibilidades de funcionamiento.
A Fig. 26 LConjunto de prestaciones de un variador en las tres configuraciones posibles (tipo ATV58F, de Telemecanique) T
116
5 - Arranque motor
v Caso 1: inversin inmediata de mando de los semiconductores o

Si, en el momento de invertir el sentido de giro, el motor est siempre en rotacin, esto se traducir en un deslizamiento importante y la corriente en el variador pasar a ser la mxima posible (limitacin interna). El par de frenado es bajo debido al gran deslizamiento y la regulacin interna lleva la consigna de velocidad a un valor bajo. Cuando el motor alcanza la velocidad nula, la velocidad se invierte siguiendo la rampa. El excedente de energa no absorbido por el par resistente y el rozamiento se disipa en el rotor.
v Caso 2: inversin del sentido de mando de los semiconductores precedido de una deceleracin con o sin rampa
Si el par resistente de la mquina es tal que la deceleracin natural es ms rpida que la de la rampa fijada por el variador, ste contina proporcionando energa al motor. La velocidad disminuye progresivamente y se invierte. Por el contrario, si el par resistente de la mquina es tal que la deceleracin natural es menor que la de rampa fijada por el variador, el motor acta como un generador hipersncrono y devuelve energa al variador; pero la presencia del puente de diodos impide el reenvo de energa hacia la red: los condensadores de filtro se cargan, la tensin aumenta y el variador se bloquea. Para evitar esto, hay que disponer de una resistencia, conectada a los bornes de los condensadores para, mediante un chopper, limitar la tensin a un valor aceptable. El par de frenado slo queda limitado por los condensadores del variador de velocidad: la velocidad disminuye progresivamente y se invierte.
Para este cometido, el fabricante del variador proporciona resistencias de frenado dimensionadas en funcin de la potencia del motor y de las energas a disipar. Puesto que, en la mayor parte de casos, el chopper se encuentra includo en la configuracin de origen del variador, un variador capaz de asegurar un frenado controlado slo se distingue por la existencia de resistencias. Por tanto, este modo de frenado permite ralentizar un motor hasta su parada sin invertir necesariamente su sentido de rotacin.
v Caso 3: funcionamiento prolongado en frenado

Un caso tpico de aplicacin se encuentra en los bancos de ensayo de motores. La energa producida no se puede disipar en resistencias, dado que su valor es inaceptable y la disipacin de calor constituira un problema. La mayora de fabricantes ofrecen combinaciones que permiten retornar la energa a la red. En general, el puente de diodos es sustitudo por un puente de semiconductores controlados compuesto por IGBTs. El funcionamiento, mediante un control MLI apropiado, se realiza generalmente con una onda de corriente senoidal.
v Frenado de ralentizacin por inyeccin de corriente continua

Se puede conseguir de forma econmica un frenado funcionar la etapa de salida del variador como chopper que inyecta una corriente continua en los devanados. El par de frenado no est controlado y el frenado es poco eficaz, sobre todo a gran velocidad, y por tanto, la rampa de deceleracin tampoco est controlada. Sin embargo, es una solucin prctica para disminuir el tiempo de parada natural de una mquina. Puesto que la energa se disipa en el rotor, este modo de funcionamiento slo puede ser ocasional.
117
5 - Arranque motor
b Los posibles modos de funcionamiento v Funcionamiento a "par constante"

Como la tensin suministrada por el variador puede cambiar, y en la medida en que el flujo de la mquina es constante, (razn U/f constante o, mejor todava, con el control vectorial de flujo), el par motor ser aproximadamente proporcional a la corriente y ser posible hacer funcionar la mquina en toda su gama de velocidades, como se puede ver en la (C Fig.27 parte a).
A Fig. 27a
Sin embargo, no es posible el funcionamiento prolongado a par nominal y a baja velocidad ms que si el motor tiene ventilacin forzada, lo que requiere un motor LPar de un motor asncrono con carga constante alimentado con un convertidor especial. Los variadores modernos disponen de circuitos de proteccin que de frecuencia (a) func. a "par ctante" proporcionan una imagen trmica del motor en funcin de la corriente, de los ciclos de funcionamiento y de la velocidad de rotacin: su proteccin est asegurada.
v Funcionamiento a "potencia constante"

Cuando la mquina se alimenta a su tensin nominal, es posible todava aumentar su velocidad, alimentndola a frecuencias superiores a la de la red. Sin embargo, puesto que la tensin de salida del convertidor no puede sobrepasar la de la red, el par disponible disminuye en funcin inversa al aumento de la velocidad, como se puede ver en la (C Fig.27 parte b). Ms all de su velocidad nominal, el motor ya no funciona a par constante, sino a potencia constante (P = C), en tanto que su caracterstica natural lo permita. La velocidad mxima est limitada por dos parmetros: - el lmite mecnico que depende del rotor, - la reserva de par disponible. Para una mquina asncrona alimentada a tensin constante, el par mximo vara con el cuadrado de la velocidad (C ver la seccin sobre motores); el funcionamiento a "potencia constante" slo es posible en un margen limitado de velocidad limitado de velocidad determinado por la caracterstica del par propio de la mquina.
A Fig. 27b
LPar de un motor asncrono con carga constante alimentado con un convertidor de frecuencia (b) func. a "potencia ctante"
118
5 - Arranque motor
5.9
Regulador de tensin para motores asncronos

b Presentacin general
Este dispositivo de variacin de tensin, utilizado para alumbrado y calefaccin, slo puede utilizarse con motores asncronos (C Fig.28). Se conoce como regulador de tensin de arranque suave. El modo de funcionamiento se ilustra en la (C Fig.29).
5
A Fig. 28 LArranque suave asncrono y forma de onda de la corriente A Fig. 29 LPar disponible de un motor asncrono alimentado con tensin variable y cuyo receptor presenta un par resistente parablico (ventilador) (a) motor asncrono con rotor de jaula de ardilla (b) motor asncrono con rotor resistente
Estos motores asncronos son la mayor parte de veces trifsicos, y slo en algunas ocasiones monofsicos para pequeas potencias (hasta alrededor de 3 kW). Si no es imprescindible un par de arranque elevado, el regulador se utiliza frecuentemente como arrancador ralentizador progresivo; adems, permite limitar la corriente de conexin, y por tanto la cada de tensin y las sacudidas mecnicas debidas a la aparicin brusca del par motor. Entre las aplicaciones ms frecuentes pueden citarse el arranque de bombas centrfugas y los ventiladores, las cintas transportadoras, etc. y como variacin de velocidad, en los motores de muy baja potencia o en los motores universales, como en los utilizados en herramientas elctricas porttiles. Pero para ciertas aplicaciones, como la variacin de velocidad de pequeos ventiladores, los reguladores casi han desaparecido para dejar paso a los convertidores de frecuencia, ms econmicos. En el caso de las bombas, la funcin de ralentizacin permite tambin eliminar los golpes de ariete. Pero, la eleccin de este dispositivo de variacin de velocidad requiere ciertas precauciones. En efecto, cuando hay deslizamiento, las prdidas en el motor son proporcionales al par resistente e inversamente proporcionales a la velocidad; ahora bien, el principio de funcionamiento de un regulador consiste en reducir el par motor reduciendo la tensin, para equilibrar el par resistente con la velocidad deseada. El motor de rotor resistente debe por tanto ser capaz, a baja velocidad, de disipar estas prdidas (los pequeos motores de hasta 3 kW responden bien). Para mayores potencias, hay que utilizar normalmente un motor moto-ventilador. Para los motores de jaula, las resistencias asociadas deben estar bien dimensionadas para soportar los ciclos de funcionamiento. En el mercado se pueden encontrar tres tipos de arrancadores: o con una sola fase controlada para pequeas potencias, o con dos fases controladas (la tercera queda en conexin directa). Los dos primeros sistemas slo se utilizan en ciclos de funcionamiento poco severos debido a que su tasa de armnicos es mayor.
119
5 - Arranque motor
b Principio general
El circuito de potencia consta de 2 tiristores por fase montados en antiparalelo (C Fig. 28). La variacin de tensin se consigue haciendo variar el tiempo de conduccin de estos tiristores a lo largo de cada semiperodo. Cuanto ms se retrasa el disparo, menor es el valor de la tensin resultante. El disparo de los tiristores se controla mediante un microprocesador que efecta adems las siguientes funciones: - controla las rampas de subida en tensin y de disminucin de la tensin ajustables; la rampa de deceleracin slo podr seguirse si el tiempo de deceleracin natural del sistema arrastrado es mayor, - limitacin de corriente graduable, - sobrepar de arranque, - control de frenado por inyeccin de corriente continua, - proteccin de los variadores contra las sobrecargas, -proteccin del motor contra el sobrecalentamiento, debido a sobrecargas o a arranques demasiado frecuentes, - deteccin de desequilibrios de red, ausencias de fase o defectos en los tiristores. El cuadro de mando tiene un display que permite visualizar diversos parmetros de funcionamiento para ayudar en la instalacin, explotacin y mantenimiento. Ciertos reguladores, como el Altistart (de Telemecanique), pueden controlar el arranque y la deceleracin: - de un solo motor, - de varios motores simultneamente, dentro del lmite de su calibre, - de varios motores sucesivamente por conmutacin. Este tipo de funcionamiento es comn en estaciones de bombeo, dado que un nico arrancador se utiliza para dar velocidad a una bomba adicional de acuerdo con las necesidades de la red de aplicacin. En estado estacionario, cada motor es alimentado de forma directa por la red de alimentacin a travs de un contactor. Slo el Altistart dispone de un dispositivo, patentado, que mediante una estimacin del par motor, permite efectuar aceleraciones y desaceleraciones lineales, y si es necesario, limitar el par motor.
b Inversin del sentido de giro y frenado

Lo primero se consigue invirtiendo la secuencia de fases de entrada del arrancador. Lo segundo se efecta entonces a contracorriente y toda la energa se disipa en el rotor de la mquina. Por tanto, esta forma de funcionamiento debe ser intermitente.
b Frenado de ralentizacin por inyeccin de corriente continua

Puede efectuarse un frenado econmico haciendo funcionar la etapa de salida del arrancador como rectificador que inyecta de esta manera una CC en los devanados. El par de frenado no est controlado y el frenado es poco eficaz, sobre todo a grandes velocidades, y por tanto, la rampa de deceleracin tampoco est controlada. Sin embargo, es una solucin prctica para disminuir el tiempo de parada natural de una mquina. Puesto que la energa se disipa en el rotor, este modo de funcionamiento debe ser ocasional.
120
5 - Arranque motor
5.10
Variador de velocidad de motores sncronos

b Principio general
Los variadores de velocidad de motores sncronos (C Fig. 30) estn formados por un convertidor de frecuencia y un motor sncrono de imn permanente con captador. Estos motores se denominan "brushless".
1
FWO REV
ESC ENT RUN

stop reset
Estos motovariadores se destinan a mquinas especficas como los robots o las mquinas-herramienta en las que se requiere un pequeo volumen del motor, aceleraciones rpidas y una amplia banda pasante.
b Motor
El rotor del motor est hecho con imanes permanentes de tierras raras para obtener un campo elevado en un volumen reducido. El estator tiene un devanado trifsico (C Fig.31). Estos motores, para realizar aceleraciones muy rpidas, pueden soportar importantes corrientes de sobrecarga. Tambin disponen de un captador para asegurar la conmutacin de los devanados. (C Fig.32).
A Fig. 30 LVariador de velocidad de motores sncronos (Lexium Controller y motor, de Schneider Electric)
A Fig. 31
LRepresentacin simplificada de un motor sncrono con esttor de imanes permanentes (motor "brushless")
A Fig. 32
LRepresentacin simplificada de un motor sncrono con esttor de imanes permanentes (motor "brushless") con un captador que muestra la posicin angular del rotor
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5 - Arranque motor
b Variador
En su constitucin, el variador es similar a un convertidor de frecuencia. Est constituido tambin por un rectificador y un ondulador transistorizado para PWM que reconstruye la corriente de salida a su forma senoidal. Es frecuente encontrar varios variadores de este tipo alimentados por una misma fuente de CC. Esta fuente de alimentacin comn alimenta en paralelo a todos estos variadores. Este tipo de instalacin permite poner a disposicin del conjunto la energa procedente del frenado de uno de los ejes. Como en los convertidores de frecuencia, una resistencia de frenado asociada a un chopper permite evacuar la energa de frenado en exceso. Las funciones de control electrnico y las breves constantes de tiempo mecnicas y elctricas, permiten aceleraciones y, muy frecuentemente, bandas pasantes muy elevadas, a la vez que una gran dinmica de velocidad.
5.11
Variadores de motores paso a paso

b Principio general
Los variadores de motores paso a paso se componen de una etapa de electrnica de potencia (como en un convertidor), y de un motor paso a paso (C Fig. 33). Funcionan en bucle abierto (sin captador) y estn destinados a aplicaciones de posicionamiento.
b Motor
Puede ser de reluctancia variable, de imanes permanentes o ambos (C ver la seccin sobre motores para explicaciones detalladas).
b Variador
En su constitucin, el variador es similar a un convertidor de frecuencia (rectificador, filtro y un puente formado por semiconductores de potencia). Sin embargo su funcionamiento es sustancialmente diferente, puesto que su objetivo es inyectar una corriente constante en los devanados.
A Fig. 33
LEsquema de un variador para un motor paso a paso bipolar
122
5 - Arranque motor
A veces utiliza la modulacin por ancho de impulso (PWM) para conseguir las mejores prestaciones, en especial el tiempo de subida de corriente (C Fig. 34), lo que permite ampliar su margen de funcionamiento. El funcionamiento en micropasos (C Fig.35) (ver la seccin sobre motores para ms detalles) permite multiplicar artificialmente el nmero de posiciones posibles del rotor generando escalones sucesivos en las bobinas durante cada secuencia. Las corrientes en las dos bobinas se asemejan a dos corrientes alternas a 90.
A Fig. 34
LGrfica de la corriente resultante mediante control PWM
A Fig. 35
LDiagrama, curvas de corriente y principio de escalonamiento para un control en "micropasos" de un variador para motores paso a paso
El campo resultante es la composicin vectorial de estos campos creados por las dos bobinas. As, el rotor toma todas las posiciones intermedias posibles. La grfica representa las corrientes de alimentacin de las bobinas B1 y B2; las posiciones del rotor quedan representadas por el vector.
5.12
Funciones adicionales de los variadores de velocidad

b Opciones de dilogo
Para asegurar un funcionamiento correcto del motor, los variadores tienen integrados captadores para supervisar la tensin, la corriente y el estado trmico. Esta informacin es indispensable para el variador y puede ser til para el usuario. Los nuevos variadores y arrancadores tienen integradas funciones de dilogo que utilizan buses de terreno. Adems, es posible generar informaciones que pueden ser utilizadas por un autmata y un supervisor para controlar la mquina. De la misma manera, la informaciones que enva el autmata retornan por el mismo canal. De entre estos datos, se pueden citar: - las consignas de velocidad, - las rdenes de marcha y de paro, - los ajustes iniciales del variador o sus modificaciones durante el funcionamiento, - el estado del variador (marcha, paro, sobrecarga, defecto), - las alarmas, - el estado del motor (velocidad, par, intensidad, temperatura). Estas opciones de comunicacin se utilizan tambin para enlazar con un PC para simplificar los ajustes de puesta en servicio y almacenar los ajustes iniciales.
123
5 - Arranque motor
b Funciones integradas
Para abarcar eficazmente una gran nmero de aplicaciones, los variadores tienen una cantidad importante de ajustes y reglajes, como: - el tiempo de las rampas de aceleracin y deceleracin, - la forma de las rampas (lineales, en S o en U), - los cambios de rampas que permiten obtener varias rampas de aceleracin o de deceleracin para conseguir, por ejemplo, una aproximacin muy suave, - la reduccin del par mximo controlado por una entrada lgica o por una consigna, - la marcha paso a paso, - la gestin del mando de un freno para aplicaciones de elevacin, - la eleccin de velocidades preseleccionadas, - la existencia de entradas sumadoras de las consignas de velocidad, - la conmutacin de referencias presentes en la entrada del variador, - la presencia de un regulador PI para servocontrol simple, - la parada automtica al producirse un corte de red, pero efectuando el frenado del motor, - la recuperacin automtica con bsqueda de la velocidad del motor para un rearranque al vuelo, - la proteccin trmica del motor a partir de una imagen generada en el propio variador, - la posibilidad de conexin de sondas PTC integradas en el motor, - la omisin de la frecuencia de resonancia de la mquina (la velocidad crtica se obvia para que resulte imposible su utilizacin), - el bloqueo temporizado a baja velocidad en aplicaciones como bombeado en las que el fluido participa en su refrigeracin para evitar el agarrotamiento. En variadores sofisticados, estas funciones son prestaciones estndar, como pasa en el Altivar (ATV71), de Telemecanique.
b Tarjetas opcionales
Para las aplicaciones ms complejas, los fabricantes ofrecen tarjetas opcionales que permiten o funciones particulares, por ejemplo, el control vectorial de flujo con captador, o tarjetas especficas para una aplicacin concreta. Entre ellas, por ejemplo: - tarjetas de "conmutacin de bombas" para instalar una estacin de bombeo econmica que, con un nico variador, alimente sucesivamente varios motores, - tarjetas "multi-motores", - tarjetas "multi-parmetros" que permiten cambiar automticamente los parmetros predefinidos del variador, - tarjetas especficas desarrolladas bajo demanda de un usuario particular. Ciertos fabricantes disponen tambin de tarjetas-autmata, integradas en el variador que facilitan aplicaciones simples. Entonces, el operador dispone de instrucciones de programacin de entradas y salidas para la realizacin de pequeos automatismos, cuando no se justifica la existencia de un autmata.
124
5 - Arranque motor
5.13
Variadores de velocidad y gestin de la energa

b Factor de desfase
v Recordatorio
El factor de desfase, o cos , es el coseno del ngulo de desfase de la corriente comparado con la tensin. El factor de desfase slo es significante para tensiones y corrientes senoidales de la misma frecuencia. Si hay corrientes armnicas en la fuente, como ocurre en la mayora de variadores de velocidad, el factor de potencia ser, por definicin, el desfase de la corriente fundamental (o primer armnico) comparado con la tensin fundamental.
v Caso 1: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por tiristores: es el caso de un variador de un motor de CC. El factor de desfase es obviamente igual al coseno del ngulo de cebado. En otras palabras, si la tensin de salida es baja (bajas velocidades), el cos es bajo. Si la tensin de salida es alta (altas velocidades), entonces el cos es prximo a la unidad.
En un variador de velocidad reversible, el cos se convierte en negativo si el variador devuelve energa a la red. convertidor de frecuencia para motores asncronos.
v Caso 2: puente de diodos constitudo por diodos: es el caso de un
La corriente fundamental est prcticamente en fase con la tensin de alimentacin y el cos es prximo a la unidad.
v Caso 3: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por IGBTs

Esta disposicin se utiliza para muestrear la corriente senoidal. Con un control PWM adecuado, el cos es igual o prximo a la unidad.
Un convertidor de frecuencia en un motor asncrono tiene un factor de desfase mejor que el del propio motor. El puente de diodos incorporado en este tipo de convertidor tiene un factor de desfase prximo a la unidad. Los condensadores incorporados en el variador actuan como una "reserva" de energa reactiva.
b Factor de potencia
v Recordatorio
El factor de potencia es la relacin entre la potencia aparente S y la potencia activa P. Fp = P/S La potencia activa P es el producto de la tensin fundamental por la corriente fundamental y el cos . P = U x I x cos La potencia aparente S es igual al producto del valor eficaz de la tensin por el por el valor eficaz de la corriente. Si la tensin y la corriente estn distorsionadas, se deber calcular la suma cuadrtica de los valores eficaces de la tensin y la corriente. Si la impedancia de la red es baja (que generalmente es el caso), la tensin de alimentacin ser similar a una senoide, pero la corriente absorbida por los semiconductores es rica en armnicos, y cuanto ms rica es, ms baja es la impedancia de la red. El valor eficaz de la corriente se expresa de la siguiente manera: Ief = (I1_ + I2_+ I3_+ In_) 0.5 Y la potencia aparente S segn: S = Vef x Ief o aproximadamente: S = V x Ief
125
5 - Arranque motor
Si P/S es bajo significa que existe una sobrecarga de la red debido a armnicos, que puede sobrecalentar el conductor, si est no est bien dimensionado.
v Caso 1: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por tiristores: es el caso de un variador de un motor de CC.
El muestreo de corriente es aproximadamente cuadrtico. El factor de potencia es bajo a bajas tensiones de salida y mejora si la tensin de salida aumenta, llegando a un valor de aproximadamente 0,7. convertidor de frecuencia para motores asncronos.
v Caso 2: puente de diodos constitudo por diodos: es el caso de un
A Fig. 36
LFormas de onda de la corriente absorbida por un variador de velocidad
El muestreo de corriente es rico en armnicos (C Fig.36) y el factor de potencia es bajo independientemente de la velocidad del motor. Este fenmeno es adecuado para bajas potencias pero es inaceptable si se incrementan. Para reducir este fenmeno, se requieren las inductancias de lnea y las includas en el circuito de la fuente de CC en serie con los condensadores de filtrado. Pueden reducir la amplitud de los armnicos y mejorar el factor de potencia. Los convertidores de frecuencia con un puente de diodos, pero sin inductancias ni de lnea ni del circuito de la fuente de CC, alcanzan factores de potencia de alrededor de 0,5.
v Caso 3: el circuito de entrada consta de semiconductores controlados por IGBTs (C Fig.37).

El uso del control de tipo PWM se utiliza para muestrear una corriente con forma de onda senoidal. El mtodo de muestreo da una onda de corriente prxima una senoide y un factor de potencia aproximadamente igual al factor de desfase y prximo a la unidad. Dado el precio de esta solucin, este tipo de muestreo se encuentra poco en la oferta de los fabricantes.
v Perdidas en el variador
Cuando se considera la eficiencia de un convertidor, se deben tener en cuenta las prdidas en l y las prdidas en el motor que acciona. Los semiconductores son la principal causa de prdidas energticas, de dos tipos: - prdidas de conduccin debido a la tensin residual de aproximadamente 1V y la resistencia interna, - prdidas por conmutacin relacionadas con la frecuencia de conmutacin. Los semiconductores con tiempos rpidos de conmutacin son los que registran menores prdidas; es el caso de los IGBTs, que permiten elevadas frecuencias. Debido a ello, los convertidores tienen una excelente eficiencia, superior al 90%.
v Prdidas en el motor
A Fig. 37 LFuncionamiento PWM
Los motores con convertidores sufren prdidas adicionales debido a los cambios en la tensin de funcionamiento. Sin embargo, dado que la frecuencia de conmutacin es elevada, la corriente absorbida es casi senoidal por lo que estas prdidas adicionales pueden ser consideradas insignificantes (C Fig.38).
A Fig. 38 126
LTensin y corriente del motor
5 - Arranque motor
5.14
Variadores de velocidad y ahorro en energa y mantenimiento

b Eleccin del motor
Los convertidores de frecuencia pueden alimentar motores estndar sin ninguna precaucin especial. Sin embargo, siempre es preferible escoger un motor con la mayor eficiencia y el mayor factor de potencia. Para bajas potencias, una eleccin deseable es un variador para motores sncronos dada su gran eficiencia. El coste adicional se amortiza rpidamente.
b Tipos de carga
Los convertidores de frecuencia son la mejor solucin para el control de bombas y ventiladores. En el captulo anterior se puede ver una explicacin detallada. Comparados con los sistemas discretos o los sistemas de control que requieren vlvulas, compuertas, etc. los variadores aseguran un ahorro sustancial de energa. Este ahorro solo se puede gestionar con un conocimiento perfecto de la aplicacin: los expertos de los fabricantes tienen este conocimiento para guiar a los usuarios en su eleccin.
b Mantenimiento reducido
Tanto convertidores como arrancadores suaves (ver la seccin de arranque motor) eliminan la fatiga mecnica en la mquina por lo que se puede optimizar de forma directa en la fase de diseo. Para el control de varios motores (es el caso de una estacin de bombeo), una adecuada monitorizacin de stos equilibra las horas de funcionamiento de cada uno de ellos y aumenta la disponibilidad de la planta.
b Conclusin
A la hora de elegir un variador de velocidad, se tendr en cuenta especialmente la naturaleza de la carga arrastrada y de las prestaciones previstas. Por tanto, cualquier eleccin o estudio debe de pasar por un anlisis de las exigencias funcionales de los equipos y de las prestaciones exigidas por el motor en s mismo. La documentacin de los fabricantes de variadores de velocidad utiliza siempre trminos como par constante, par variable, potencia constante, control vectorial de flujo, variador reversible... Estos conceptos caracterizan todos los datos necesarios para deducir el tipo de variador ms adaptado a cada necesidad. Asimismo, hay que tener en cuenta la gama de velocidades necesaria para escoger convenientemente el conjunto variador-motor. Una eleccin incorrecta del variador puede llevar a un funcionamiento decepcionante.
127
5 - Arranque motor
5.15
Producto
Tabla de eleccin para arrancadores

Contactor Arr. suave Variador velocidad Rel de sobrec. Proteccin extra Fusible Interruptor en carga Interruptor con fusible Disyuntor de lnea Disyuntor motor Arrancador controlador
Funcin
Desconexin
Capacidad de corte
Proteccin cortocircuito
Sobrecarga
Funciones adicionales
Conmutacin (arr.directo, est.-tri.) Arr. suave
Variacin de veloc.
128
129
6
130
captulo c Adquisicin de
Acquisitincd~c datos: deteccin
Presentacin: Prsentn : Funciones y tecnologas en deteccin ction Tableau de choix Tabla de seleccin
6 - Adquisicin de datos: deteccin
Sumario
1 2
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 Introduccin Interruptores electromecnicos de posicin Detectores de proximidad inductivos Detectores de proximidad capacitivos Detectores fotoelctricos Detectores por ultrasonidos Identificacin por radiofrecuencia (RFID)
3 4 5 6 7
Visin Encoder ptico Detectores para control de presin Conclusin Gua de eleccin de la tecnologa
8 9 10 11 12 M
131

El campo de la adquisicin de datos se divide en dos familias. La primera, conocida como deteccin, comprendre los productos que pueden detectar un umbral o lmite, o estimar una magnitud fsica.La segunda medicin o instrumentacin mide una magnitud fsica con un determinado nivel de precisin. En esta seccin, slo describiremos los sensores y dispositivos de deteccin para mquinas y sus sistemas de automatizacin. Los sensores diseados para la seguridad en mquinas se tratarn en otro captulo. Si usted est interesado, existe una densa bibliografia sobre seguridad en mquinas que describe todos los dispositivos disponibles en el mercado. Estos productos tienen tres funciones fundamentales como se ve en la figura 1. La diversidad de estas funciones obliga a los fabricantes a producir un gran nmero de variantes de producto para cubrir todas las necesidades. Recientes avances en la modulacin del producto permiten a Schneider Electric ofrecer rangos ms reducidos con aplicaciones ms verstiles.
A Fig. 1
Funciones de los sensores
6.1
Introduccin
b La deteccin: una funcin esencial
La funcin de "deteccin" es esencial dado que es el primer eslabn de la cadena de transmisin de datos (C Fig. 2) de un proceso industrial. En un sistema de automatizacin, los detectores aseguran la captura de datos: - en todas las etapas necesarias para el funcionamiento que se utilizan por parte de los sistemas de control de acuerdo con un programa preestablecido; - en el desarrollo del proceso cuando el programa est ejecutndose.
b Funciones de la deteccin
A Fig. 2 Cadena de transmisin de datos
Hay un amplio rango de necesidades de deteccin. Las bsicas son: - controlar la presencia, ausencia o posicin de un objeto, - chequear el movimiento, flujo u obstruccin de objetos, - contaje. Para ello se utilizan dispositivos "todo o nada", es el caso de las aplicaciones tpicas de deteccin de piezas en cadenas de montaje o en manutencin, as como de la deteccin de personas o vehculos. Hay otras necesidades ms especficas como la deteccin de: - presencia (o nivel) de un gas o fludo, - formas, - posicin (angular, lineal, etc.), - etiquetas, con la lectura y escritura de datos codificados. Hay otros requerimientos adicionales, especialmente en lo que refiere al ambiente de trabajo, donde, dependiendo de la situacin, los detectores deben ser capaces de resistir: - humedad o inmersin, - corrosin (es el caso de industrias qumicas e instalaciones de agricultura), - grandes variaciones de temperatura (como en regiones tropicales), - polvo (en el aire ambiente o en las mquinas), - e incluso vandalismo, etc. Para cumplir estos requerimientos, los fabricantes han desarrollado todo tipo de detectores usando diferentes tecnologas.
b Tecnologas de deteccin
Los fabricantes de detectores utilizan diferentes magnitudes fsicas, siendo las ms usuales: - mecnicas (presin, fuerza) para interruptores electromecnicos de posicin, - electromagnticas (campo, fuerza) para sensores magnticos, detectores de proximidad inductivos,
132

de luz (potencia lumnica o desviacin) para clulas fotoelctricas, de capacidad para detectores de proximidad capacitivos, acsticas (tiempo de recorrido de una onda) para detectores por ultrasonidos, de fludo (presin) para presostatos, pticas (anlisis de imagen) para la visin.
Estos sistemas tienen ventajas y lmites para cada tipo de sensor: algunos son robustos pero necesitan estar en contacto con la pieza a detectar, mientras que otros trabajan en ambientes hostiles pero nicamente con piezas metlicas. La descripcin de las tecnologas usadas, que se presenta a continuacin, est pensada para ayudar a comprender que se debe de hacer para instalar y utilizar los sensores disponibles en el mercado de los sistemas de automatizacin y del equipamiento industrial.
b Funciones auxiliares de la deteccin

Existen algunas funciones desarrolladas para para facilitar el uso de los detectores, uno de los cuales es el autoaprendizaje. Esta funcin de aprendizaje puede implicar un botn que se presiona para definir el dominio de deteccin del dispositivo, como es el caso de unos rangos mximos y mnimos (precisin de 6mm para detectores por ultrasonidos) y de factores ambientales para detectores fotoelctricos.
6.2
Interruptores electromecnicos de posicin

La deteccin se realiza a travs del contacto fsico (palpador u rgano de control) con un objeto mvil o inmvil. Los datos se envian al sistema de procesado a travs de un contacto elctrico (todo o nada).
Estos dispositivos (rgano de control y contacto elctrico) son conocidos como interruptores de posicin. Se encuentran en todas las instalaciones automatizadas y en diferentes aplicaciones debido a las numerosas ventajas de su tecnologa.
b Movimientos del detector

El palpador puede tener diferentes tipos de movimiento (C Fig. 3), por lo que es capaz de detectar mltiples posiciones y adaptarse a los objetos a detectar de una manera fcil: - movimiento rectilneo, - movimiento angular, - movimiento multidireccional.
A Fig. 3 Movimientos posibles en los sensores ms utilizados
b Modos de funcionamiento de los contactos

La oferta de los fabricantes se diferencia por la tecnologa de funcionamiento del contacto usado.
v Contacto de ruptura brusca

Se caracteriza por un fenmeno de histresis, esto es, los puntos de accionamiento y de desaccionamiento son diferentes (C Fig. 4). La velocidad de desplazamiento de los contactos mviles es independiente a la velocidad del elemento de mando. Esta particularidad permite obtener rendimientos elctricos satisfactorios an en el caso de bajas velocidades de desplazamiento. Cada vez ms los interruptores de posicin con contacto de ruptura brusca tienen apertura positiva; esto envuelve la apertura del contacto y se define como sigue: "Un dispositivo cumple este requerimiento cuando se pueden llevar con certeza todos los elementos de sus contactos de apertura a su posicin de apertura, esto es, sin ningn tipo de enlace elstico entre partes mviles y dispositivos de control sujeto al esfuerzo del funcionamiento." Todos los interruptores de posicin de Telemecanique, ya sean con contactos de ruptura brusca o lenta, son de apertura positiva, de acuerdo con IEC 947-5-1.
A Fig. 4 Contacto de ruptura brusca
El uso en aplicaciones de seguridad requiere dispositivos de apertura positiva.
133

v Contacto de ruptura lenta (C Fig.5)
Este modo de funcionamiento se caracteriza por: - puntos de accionamiento y de desaccionamiento no diferenciados, - velocidad de desplazamiento de los contactos mviles igual o proporcional a la velocidad del elemento de mando (que no debe ser inferior a 0,001 m/s). Por debajo de este valor, los contactos se abren demasiado lentamente, cosa que no es buena dado que existir riesgo de arco elctrico de larga duracin, - distancia de apertura dependiente de la carrera del elemento de mando. El diseo de estos contactos es por naturaleza en modo de apertura positiva: el pulsador acta directamente sobre los contactos mviles.
A Fig. 5 Contacto de ruptura lenta
6.3
Detectores de proximidad inductivos

El principio fsico de estos detectores se basa en el hecho de que slo funcionan en sustancias metlicas.
El componente sensible es un circuito inductivo (inductancia L). Este circuito est conectado a una capacitancia C para formar un circuito de resonancia a una frecuencia Fo usualmente comprendida entre 100kHz y 1MHz. Un circuito electrnico mantiene las oscilaciones del sistema basndose en la siguiente frmula:
Estas oscilaciones crean un campo magntico alternativo en frente de la bobina. Una armadura metlica situada dentro del campo permite crear corrientes de Foucault que inducen una carga extra y alteran la oscilacin (C Fig.6). La presencia de un objeto metlico en frente del detector disminuye el factor de calidad del circuito de resonancia. Caso 1, sin armadura: Recordatorio:
Caso 2, con armadura:
La deteccin se realiza a travs de la medida de la variacin del factor de calidad (del 3% al 20% del umbral de deteccin). La aproximacin de la armadura metlica provoca que el factor de calidad se reduca y, de ese modo, se reduzca tambin la amplitud de oscilacin.
A Fig. 6 Principio de funcionamiento de un detector inductivo
La distancia de deteccin depende del metal a detectar.
134

b Descripcin de un detector inductivo (C Fig.7)
Transductor: consta de una bobina de cobre de varios hilos (tipo Litz) dentro de un recipiente ferrtico que dirige las lneas de campo hacia la parte frontal del detector. Oscilador: existen varios tipos de osciladores, incluyendo el de "resistencia negativa" fija R, igual en valor absoluto a la resistencia paralelo Rp del circuito oscilando dentro del alcance: - si el objeto a detectar est ms all del alcance nominal, Rp > -R , la oscilacin se mantiene, - si el objeto a detectar est dentro del alcance nominal, Rp < -R , la oscilacin no se mantiene y el oscilador se bloquea.
l l l l l l l l
A Fig. 7
Esquema de un detector inductivo
Fase de dar forma: consiste en un detector de pico monitorizado por un comparador con dos umbrales (trigger) para prevenir conmutaciones repentinas cuando el objeto a detectar se acerca al rango de alcance. Crea lo que se conoce como histresis del detector (C Fig.7bis). Fases de entrada y salidia de potencia: alimenta el detector con un amplio rango de tensiones (de 10V CC a 264 V CA). La tensin de salida controla cargas de 0,2A CC a 0,5A CA, con o sin proteccin contra cortocircuitos.
b Factores que afectan a los dispositivos de deteccin inductiva

Los dispositivos de deteccin inductiva pueden ser afectados por determinados factores, incluyendo: - la distancia de deteccin (hay que tener en cuenta que esta distancia depende de la extensin de la superficie de deteccin), - el alcance nominal (en acero templado) varia de 0,8mm (detector 4) a 60mm (detector 80 x 80); el alcance nominal se designa con Sn, - la histresis, que es la carrera diferencial (del 2% al 10% del valor de Sn), para prevenir rebotes en la conmutacin, - la frecuencia con la que los objetos pasan por delante del detector, conocida como conmutacin (lmite mximo de aproximadamente 5kHz).
b Funciones especiales
Detectores protegidos contra los campos magnticos generados por mquinas de soldadura.
A Fig. 7bis Histresis del detector
Detectores con salida analgica. Detectores con un factor de correccin de 1* donde la distancia de deteccin es independiente del metal detectado (frrico o no-frrico). Detectores para seleccionar metales frricos y no-frricos. Detectores para controlar la rotacin: estos detectores son sensibles a la frecuencia de paso de objetos metlicos. Detectores para atmsferas explosivas (normas NAMUR).
*Cuando el objeto a detectar no es de acero, la distancia de deteccin del detector (D) debera ser proporcional al factor de correccin del material de la que el objeto est hecho. DMaterial X = DAcero x KMaterial X Los tpicos valores de los factores de correccin (KMaterial X) son: - Acero = 1 - Acero inoxidable = 0,7 - Latn = 0,4 - Aluminio = 0,3 - Cobre = 0,2 Ejemplo: DAcero inoxidable = DAcero x 0,7
135

6.4 Detectores de proximidad capacitivos
Esta tecnologa se emplea para detectar todo tipo de sustancias conductoras y aislantes como vidrio, aceite, madera, plstico, etc.
En este caso, la superficie sensible del detector constituye la armadura de un condensador. A esta superfcie se le aplica una tensin senoidal para crear un campo elctrico alternativo en frente del detector. Dado que esta tensin se referencia con relacin a un potencial de referencia (como es el caso de la tierra), se constituye una segunda armadura con un electrodo conectado al potencial de referencia. Los electrodos, uno enfrente del otro, constituyen un condensador de capacidad:
A Fig. 8 Sin objeto entre electrodos
Donde 0 = 8,854187.10-12 F/m persmisividad del vaco y r permisividad relativa de la sustancia entre los dos electrodos. Caso 1: Sin objeto entre electrodos (C Fig.8)
Caso 2: Presencia de un objeto aislante entre electrodos (C Fig.9) => (r = 4) En este caso, el electrodo de tierra puede ser, por ejemplo, la cinta metlica de una cinta transportadora.
A Fig. 9 Presencia de un objeto aislante entre electrodos
Cuando r excede de 1 en presencia de un objeto, C se incrementa. La medida del incremento del valor de C se usa para detectar la presencia de un objeto aislante. Caso 3: Presencia de un objeto conductor entre electrodos (C Fig.10)
Con r =1 (air) => La presencia de un objeto metlico tambin provoca el aumento del valor de C.
b Tipos de detector capacitivo

v Detectores capacitivos sin conexin a tierra
A Fig. 10 Presencia de un objeto conductor entre electrodos
Estos detectores funcionan de acuerdo con el principio descrito antes. Una conexin a tierra (potencial de referencia) se requiere para la deteccin. Se utilizan para detectar sustancias conductoras (metal, agua) a grandes distancias. Aplicacin tpica: deteccin de sustancias conductoras a travs de una sustancia aislante (C Fig.11).
A Fig. 11
Deteccin de agua en un recipiente de vidrio o de plstico
136

v Detectores capacitivos con conexin a tierra
No siempre es posible encontrar una conexin a tierra. Esto es as cuando el recipiente aislante descrito en la ltima figura tiene que ser detectado. La solucin pasa por la incorporacin de una conexin a tierra en la superfcie de deteccin. Ello crea un campo elctrico independiente de la conexin a tierra (C Fig.12). Aplicacin tpica: deteccin de todas las sustancias. Estos dispositivos detectan sustancias aislantes o conductoras detrs de una barrera aislante, como es el caso de cereales en una caja de cartn.
b Factores que afectan a los dispositivos de deteccin capacitiva

La sensibilidad de los detectores capacitivos, de acuerdo con la ecuacin antes descrita, depende de la distancia del objeto al sensor y de la sustancia que conforma el objeto.
A Fig. 12
Principio de un detector capacitivo con conexin a tierra
v Distancia de deteccin
Esto est relacionado con la constante dielctrica o la permisividad relativa de la sustancia de la que est formado el objeto. Para detectar una amplia variedad de sustancias, los sensores capacitivos suelen tener un potencimetro para ajustar su sensibilidad.
Sustancia Acetona Aire Amonaco Etanol Harina Vidrio Glicerina Mica Papel Nylon Petrleo Barniz de silicona Polipropileno Porcelana Leche en polvo Sal Azcar Agua Madera seca Madera verde A Fig. 13
r
19.5 1.000264 15-25 24 2.5-3 3.7-10 47 5.7-6.7 1.6-2.6 4-5 2-2.2 2.8-3.3 2-2.2 5-7 3.5-4 6 3 80 2-6 10-30
v Sustancia
En la tabla (C Fig.13) se muestran los valores de las constantes dielctricas de diferentes sustancias.
Constantes dielctricas de diferentes sustancias
137

6.5 Detectores fotoelctricos
Los detectores fotoelctricos funcionan bajo un principio que los hace aptos para la deteccin de cualquier tipo de objeto: opaco, transparente, reflectante, etc. Sn adems utilizados para la deteccin de personas (apertura de puertas, etc.).
b Principio de funcionamiento (C Fig.14)

Un diodo electroluminiscente (LED) emite pulsaciones luminosas, normalmente en el espectro infrarrojo (de 850 a 950nm).
A Fig. 14 Esquema de un detector fotoelctrico
La luz la recibe (o no) un fotodiodo o un fototransistor dependiendo de si el objeto a detectar est presente (o ausente). La corriente fotoelctrica creada se amplifica y se compra con un umbral de referencia para dar una informacin "todo o nada".
b Tipos de detector fotoelctrico

v De barrera (C Fig.14bis) El emisor y el receptor se sitan en dos aparatos separados.
A Fig. 14bis Detector fotoelctrico de barrera
El emisor, que consta de un LED y de una lente convergente, crea un haz de luz paralelo. El receptor, que consta de un fotodiodo (o fototransmisor) y de una lente convergente, proporciona una corriente proporcional a la energa recibida. El sistema envia una informacin "todo o nada" en funcin de la presencia o ausencia de un objeto en el haz de luz. Ventaja: la distancia de deteccin puede ser considerable (hasta 50m o ms); ello depende de las lentes y, por lo tanto, de las dimensiones del detector. Inconveniente: se requieren dos aparatos separados, lo que implica tambin dos alimentaciones diferenciadas. La alineacin para distancias superiores a 10m puede ser problemtica.
v Rflex
A Fig. 15 Detector fotoelctrico rflex estndar
Existen dos sistemas Rflex: estndar y polarizado. Rflex estndar (C Fig.15) El haz de luz normalmente se encuentra en el espectro infrarrojo (de 850 a 950nm). Ventajas: el emisor y el receptor se encuentran en el mismo aparato (una nica alimentacin). La distancia de deteccin es considerable, si bien menor que en el caso anterior (hasta 20m). Inconveniente: un objeto reflectante (ventana, carrocera de un automvil, etc.) puede ser interpretado como un reflector y no ser detectado. Rflex polarizado (C Fig.16) El haz de luz normalmente se encuentra en el espectro rojo (660 nm). La radiacin emitida se polariza verticalmente por un filtro de polarizacin lineal. El reflector cambia el estado de la polarizacin de la luz, por lo que parte de la radiacin devuelta tiene una componente horizontal. El filtro de polarizacin lineal del receptor deja pasar esta componente y la luz alcanza el receptor. A diferencia del reflector, un objeto reflectante (espejo, placa metlica, etc.) no altera el estado de polarizacin por lo que la lutz que refleja no puede puede alcanzar el polarizador del receptor (C Fig.17). Ventaja: este tipo de detector supera el problema que presenta un detector fotoelctricto rflex estndar. Inconvenientes: este detector es ms caro y sus distancias de deteccin son ms reducidas que en el caso de un rflex estndar: Rflex estndar -->20m Rflex polarizado ---> 8m
A Fig. 16
Detector fotoelctrico rflex polarizado
A Fig. 17
Detector fotoelctrico rflex polarizado: principio de no-deteccin de objetos reflectantes
138

v De proximidad
De proximidad estndar (C Fig.18) Este sistema se basa en la reflexin del objeto a detectar. Ventaja: no se requiere un reflector. Inconvenientes: la distancia de deteccin es muy corta (hasta 2m). Adems varia con el color del objeto a detectar y el plano posterior que ste presenta (para unas condiciones dadas, la distancia es mayor para un objeto blanco y menor para un objeto gris o negro); un plano posterior ms claro que el objeto a detectar puede hacer que la deteccin resulte imposible.
A Fig. 18 Detector fotoelctrico de proximidad estndar
De proximidad con borrado del plano posterior (C Fig.19) Este sistema de deteccin utiliza la triangularizacin. La distancia de deteccin (hasta 2m) no depende de la reflectividad del objeto sin de su posicin, por lo que un objeto claro se detecta a la misma distancia que un objeto oscuro y un plano posterior ms all de la distancia de deteccin ser ignorado.
v De fibra ptica
Principio de funcionamiento El principio de propagacin de una onda de luz en la fibra ptica se basa en la reflexin interna total. La reflexin interna es total cuando un haz de luz pasa de un medio a otro con un ndice de refraccin menor. La luz se refleja en su totalidad, como se puede ver en la (C Fig. 20), sin prdidas cuando el ngulo de incidencia del haz es mayor que el ngulo crtico c. La reflexin interna total est determinada, pues, por dos factores: el ndice de refraccin de cada medio y el ngulo crtico. Estos factores estn relacionados segn la siguiente ecuacin:
A Fig. 19
Detector fotoelctrico de proximidad con borrado del plano posterior
Si se conocen los ndices de refraccin de los dos medios, el ngulo crtico resulta, pues, fcil de calcular. La fsica define el ndice de refraccin de un medio como la relacin entre la velocidad de la luz en el vaco (c) y su velocidad en el medio en cuestin (v).
A Fig. 20
Principio de propagacin de una onda de luz en la fibra ptica
El ndice correspondiente al aire se considera igual al del vaco 1, dado que la velocidad de la luz en el aire es casi igual a la del vaco. Es una aproximacin que se puede considerar en cualquier caso. Hay dos tipos de fibra ptica: multimodo y monomodo (C Fig.21) - Multimodo Estas fibras tienen un dimetro del corazn (parte que conduce la luz) grande si se compara con la longitud de onda usada ( de 9 a 125 m, Lo = de 0,5 a 1 mm). Dos tipos de propagacin son usados en estas fibras: de salto de ndice o de gradiente de ndice. - Monomodo Por contraste, estas fibras tienen un dimetro muy pequeo si se compara con la longitud de onda usada ( <= 1 m, Lo = usualmente 1,5 m). Usan propagacin de salto de ndice. Sus aplicaciones estn en el mbito de las telecomunicaciones. La definicin de estas fibras ilustran el cuidado que se tiene que tener con ellas cuando, por ejemplo, son estiradas (resistencia a la traccin reducida y radios de curvatura moderados, de acuerdo con las especificaciones del fabricante). Las fibras pticas multimodo son las ms usadas en la industria, dado que tienen la ventaja de ser robustas desde el punto de vista electromagntico (compatiblidad electromagntica, CEM) y fciles de instalar.
A Fig. 21
Tipos de fibra ptica
139

Tecnologa de los detectores Las fibras pticas se posicionan delante del LED emisor y delante del fotodiodo o fototransistor receptor (C Fig.22). Esta disposicin es utilizada para: - alejar los componentes electrnicos del punto de control, - alcanzar lugares exiguos o a elevadas temperaturas, - detectar objetos muy pequeos (de alrededor de 1mm), - dependiendo de la configuracin del final de las fibras, funcionar en modo barrera o proximidad.
A Fig. 22 Detector fotoelctrico de fibra ptica
Ntese que se debe tener extremo cuidado con las conexiones entre LED emisor o fototransistor receptor y fibra ptica para minimizar las prdidas en la transmisin de seal.
b Factores que afectan a los dispositivos de deteccin fotoelctrica

Existen una serie de factores que pueden influir en las prestaciones de estos sistemas de deteccin. Algunos de ellos ya han sido mencionados: - distancia (detector-objeto), - tipo de objeto a detectar (sustancia difusa, reflectante o transparente, color y dimensones), - ambiente (iluminacin, fondo, etc.).
6.6
Detectores por ultrasonidos

Los ultrasonidos se producen elctricamente con un transductor electroacstico (efecto piezoelctrico) alimentado con energa elctrica que es convertida en vibraciones mecnicas mediante la piezoelectricidad o mediante el fenmeno que se conoce como magnetostriccin (CFig.23). Este principio consiste en medir el tiempo que necesita la onda acstica para propagarse entre el sensor y el objeto a detectar.
A Fig. 23
Principio de un transductor electroacstico
La velocidad de propagacin es de 340m/s en el aire a 20C, esto es, para 1m el tiempo medido ronda los 3ms. El tiempo lo mide un contador integrado en un microcontrolador. La ventaja de los detectores por ultrasonidos radica en el hecho que pueden trabajar a grandes distancias (hasta 10m) y, por encima de todo, detectar cualquier objeto que refleje el sonido, sin importar su forma o color.
b Aplicacin (C Fig.24)
Excitado por el generador de alta tensin, el transductor (emisor-receptor), genera una onda ultrasnica pulsante (de 100 a 500kHz, dependiendo del producto) que viaja a travs del aire ambiente a la velocidad del sonido. Tan pronto como la onda choca contra un objeto, una onda reflejada (eco) vuelve al transductor. Un microprocesador analiza la seal de entrada y mide el intrvalo de tiempo entre la seal emitida y el eco. Comparando este intrvalo con tiempos predefinidos, se determina y controla el estado de las salidas. Si se conoce la velocidad a la que se propaga el sonido, se puede calcular la distancia existente utilizando la siguiente frmula: D = T.Vs/2 donde D: distancia entre detector y objeto, T: tiempo transcurrido entre la emisin y la recepcin de la onda, Ss: velocidad del sonido (300m/s). La fase de salida controla un interruptor esttico (transistor PNP o NPN) correspondiente a un contacto de apertura o de cierre, o proporciona una seal analgica (corriente o tensin) directamente o inversamente proporcional a la distancia al objeto.
A Fig. 24
Principio de un detector por ultrasonidos
140

b Particularidades de los detectores por ultrasonidos
v Definiciones (C Fig.25) Zona ciega: zona entre la cara sensible del detector y la distancia mnima a la cual un objeto no puede ser detectado de forma fiable. Es imposible detectar objetos correctamente en esta zona.
Los objetos no deberan ser situados en la zona ciega durante el funcionamiento del detector ya que stos pueden hacer que las salidas sean inestables. Zona de deteccin: rea en la que el detector es sensible. Dependiendo del modelo de detector, esta zona se puede ajustar o fijar con un pulsador de tipo ordinario. Factores de influencia: los detectores por ultrasonidos son especialmente adecuados para detectar objetos duros con una superficie plana perpendicular al eje de deteccin. Sin embargo, existen una serie de factores que pueden alterar el funcionamiento del detector: - Las corrientes de aire bruscas pueden acelerar o desviar la onda acstica emitida. - Gradientes de temperatura importantes en la zona de deteccin. Cuando un objeto emite mucha calor, ste crea zonas de temperaturas diferentes que alteran el tiempo de propagacin de la onda y provocan una deteccin no fiable. - Materiales aislantes del sonido. Materiales como el algodn o el caucho absorben el sonido; se aconseja el modo de deteccin "rflex" para aquellos productos hechos con estos materiales. - ngulo entre la parte frontal del objeto a detectar y el eje de referencia. Si este ngulo es diferente a 90, la onda no se refleja en el eje del detector y la zona de funcionamiento se reduce. Cuanto ms grande sea la distancia entre el objeto y el detector, ms se acenta este efecto. Ms all de 10, la deteccin resulta impossible. - Forma del objeto a detectar. Teniendo en cuenta el factor anterior, los objetos angulosos son ms difciles de detectar.
A Fig. 25
Lmites de funcionamiento
v Modos de funcionamiento (C Fig.26) Modo de proximidad: un nico detector emite la onda de sonido y la recibe despus de ser reflejada por un objeto.
En este caso, es el objeto el que refleja la onda. Modo rflex: un nico detector emite la onda de sonido y la recibe despus de reflejarse en un reflector, por tanto el detector est permanentemente activo. En este caso, el reflector es una pieza plana y rgida. El objeto es detectado cuando la onda se "interrumpe". Este modo est especialmente indicado para detectar objetos que absorben el sonido o con formas angulosas.
A Fig. 26 Modos de funcionamiento de un detector Modo de barrera: el sistema de barrera consiste en dos productos separados, un por ultrasonidos a/ En modo de proximidad emisor por ultrasonidos y un receptor, situados de forma opuesta. b/ En modo rflex
b Ventajas de la deteccin por ultrasonidos

- No existe contacto fsico con el objeto, por tanto no hay juego mecnico y se pueden detectar objetos frgiles o recin pintados. - Cualquier material, independientemente de su color, puede ser detectada en el mismo rango range sin factores de ajuste o de correccin. - Dispositivos estticos: no hay partes mviles en el detector, por lo que su vida til no queda afectada por el nmero de ciclos de funcionamiento. - Buena resistencia en ambientes industriales: vibraciones, impactos, humedad, polvo, etc. - Funcin de aprendizaje presionando un botn para definir la zona de deteccin. Se memorizan los rangos mnimo y mximo (eliminacin muy precisa del fondo y del primer plano hasta 6mm).
141

6.7 Identificacin por radiofrecuencia (RFID)
Esta seccin describe los dispositivos que utilizan las seales de radiofrecuencia para almacenar y utilizar informacin en etiquetas electrnicas.
b Descripcin
La identificacin por radiofrecuencia (RFID) es una tecnologa reciente de identificacin automtica diseada para aplicaciones que requieren el seguimiento de objetos y personas (trazabilidad, control de accesos, seleccin, almacenamiento). Su principio de funcionamiento se basa en asociar a cada objeto una memoria accesible sin contacto, tanto para su lectura como para su escritura. La informacin se almacena en una memoria accesible a travs de una conexin por radiofrecuencia que no necesita ni contacto ni campo de visin, a una distancia que puede ir desde escasos cm hasta varios metros. Esta memoria tiene forma de etiqueta electrnica o transpondedor (TRANSmisor + resPONDEDOR), que contiene un circuito electrnico y una antena.
A Fig. 27 Esquema de un sistema RFID
b Composicin de un sistema RFID

Un sistema RFID consta de los siguientes componentes (C Fig.27 y 28): - Una etiqueta electrnica, - Una estacin de lectura/escritura (o lector RFID).
v Lector
Modula la amplitud del campo emitido por su antena para transmitir rdenes de lectura o escritura en la lgica de tratamiento de la etiqueta. Simultaneamente, el campo electromagntico generado por su antena alimenta el circuito electrnico de la etiqueta.
v Etiqueta
Transmite informacin a la antena modulando su consumo propio. El circuito de recepcin del lector detecta la modulacin y la convierte en seales digitales, tal y como se puede ver en la (C Fig.29).
A Fig. 28 Componentes de un sistema RFID (Inductel, de Telemecanique)
b Descripcin de los componentes

v Etiquetas electrnicas
Las etiquetas electrnicas constan de tres componentes principales. Antena (C Fig.30): Debe ajustarse a la frecuencia del portador por lo que puede presentarse de formas diferentes: - bobina de cobre, con o sin ncleo de ferrita (canalizacin de las lneas de campo), o grabado en un circuito impreso flexible o rgido, o impreso (con tinta conductora) para frecuencias por debajo de 20MHz; - dipolo grabado en un circuito impreso, o impreso (con tinta conductora) para muy altas frecuencias (>800MHz).
A Fig. 29
Funcionamiento de un sistema RFID
A Fig. 30
Interior de una etiqueta RFID
142

Circuito de procesamiento lgico Este circuito acta como un interface entre las rdenes recibidas por la antena y por la memoria. Su complejidad depende de la aplicacin y puede ir desde simple shaping al uso de un microcontrolador (por ejemplo, tarjetas de pago securizadas por algoritmos de encriptacin). Memoria Se utilizan de diferente tipo, para almacenar datos en las etiquetas (C Fig.31). Tipo
ROM
Ventajas
Buena resistencia a altas temperaturas Barata
Inconvenientes
Slo lectura
EEPROM
Sin necesidad de pila de backup
Tiempo elevado de acceso a datos para lectura/escritura Nmero de escrituras limitado a 100.000 ciclos por octeto
RAM
Rapidez de acceso a datos Capacidad elevada
Necesidad de pila de backup en la etiqueta
FeRAM (ferroelctrica)
Rapidez de acceso a datos Sin necesidad de pila de backup Capacidad elevada
Nmero de ciclos de escritura limitado a 10 12
A Fig. 31
Diferentes tipos de memorias utilizadas para almacenar la informacin dentro de las etiquetas electrnicas
6
a b Las etiquetas "activas" contienen una pila para alimentar su electrnica. Esta configuracin aumenta la distancia de dilogo entre la etiqueta y la antena pero requiere la sustitucin regular de la pila.
v Revestimiento
El revestimiento se disea de forma diferente para cada tipo de aplicacin para agrupar y proteger los tres componentes de una etiqueta: (C Fig.32a) - tarjeta para el control del acceso de personas, - soporte adhesivo para la identificacin de libros de una biblioteca, - tubo de vidrio, para la identificacin de animales domsticos (inyectado bajo la piel con la ayuda de una jeringuillla), - "botones" plsticos, para la identificacin de ropa, - etiqueta para el seguimiento del correo. Existen otros formatos, incluyendo: llavero, "clavo" de plstico para identificar paletas de madera, cajas resistentes a los golpes y a las sustancias qumicas para aplicaciones industriales (C Fig.32b).
A Fig. 32 a y b
a - RFID para diferentes usos b - RFID para usos industriales (Inductel, de Telemecanique)
v Estacin
Una estacin (C Fig.33a) acta como un interface entre el sistema de control (autmata, ordenador, etc.) y la etiqueta electrnica a travs de un puerto de comunicaciones adecuado (RS232, RS485, Ethernet, etc.). Adems, puede incluir una serie de funciones auxiliares adaptadas a cada aplicacin en particular: - salidas/entradas todo o nada, - tratamiento local para un funcionamiento autnomo, - control de varias antenas, - deteccin con una antena integrada para un sistema compacto (C Fig.33b).
A Fig. 33a
Esquema de un lector RFID
A Fig. 33b
Fotografa de un lector RFID (Inductel, de Telemecanique) 143

v Antena
Las antenas se caracterizan por sus dimensiones (que determinan la forma de la zona donde pueden intercambiar informacin con las etiquetas) y la frecuencia del campo radiado. Los ncleos de ferrita se usan para concentrar las lneas de campo electromagntico para incrementar la distancia de lectura (C Fig.34) y reducir la influencia de cualquier cuerpo metlico que pueda estar cercano a la antena. Las frecuencias utlizadas por las antenas cubren varias bandas, cada una de las cuales presentan sus ventajas e inconvenientes (C Fig.35).
A Fig. 34 Influencia de una antena ferrtica en las lneas del campo electromagntico
Frecuencia
125-134 khz (LF) 13,56 Mhz (HF)
Ventajas
Inmunes al ambiente (metal, agua, etc.) Protocolo de dilogo antena/etiqueta estndar (normas ISO 15693 e ISO 14443 A/B) Etiquetas de muy bajo coste Distancia de dilogo elevada
Inconvenientes
Aplicaciones tpicas
Capacidad de almacenamiento reducida Identificacin de animales domsticos Tiempo de acceso elevado Sensible a ambientes metlicos Seguimiento de libros de biblioteca Control de accesos Sistemas de pago Control en comercio minorista
850 - 950 Mhz (UHF)
Los rangos de frecuencia varan segn el pas Interferencias en zonas de dilogo por culpa de obstculos (metales, etc.) "Agujeros" difciles de controlar en la zona de dilogo Coste de los sistemas de lectura
2,45 Ghz (microondas)
Muy alta velocidad de transferencia entre etiqueta y antena Distancia de dilogo elevada (
Seguimiento de vehculos (peajes de autopista)
A Fig. 35
Descripcin de las bandas de frecuencia utilizadas en RFID
Las potencias y frecuencias utilizadas varian segn la aplicacin y la zona geogrfica. Se distinguen tres grandes zons: Norteamrica, Europa y el resto del mundo. Cada zona y cada frecuencia tiene un rango de emisin autorizado (norma CISPR 300330) dentro de la cual cada estacin/antena RFID debe funcionar sin problemas.
v Cdigos y protocolos
Los protocolos de intercambio entre estaciones y etiquetas estn definidos por normas internacionales (ISO 15693 e ISO 14443 A/B). Existen normativas ms especializadas en proceso de definicin, como aquellas pensadas para el comercio minorista (EPC, Electronic Product Code) o para la identificacin de animales (ISO 11784).
b Ventajas de la RFID
Comparado con los sistemas de cdigo de barras (etiquetas o marcas y lectores), la RFID tiene las siguientes ventajas: - la informacin en la etiqueta se puede modificar, - acceso de lectura/escritura a travs de la mayora de materiales no-metlicos, - insensibilidad a la suciedad, humedad, etc., - varios miles de caracteres se pueden guardar en la etiqueta, - confidencialidad de datos (bloqueo del acceso a la informacin en la etiqueta). Estas ventajas contribuyen a su desarrollo en el sector de servicios y de comercio minorista. Adems, la progresiva reduccin del coste de las etiquetas RFID acabar por reemplazar los cdigos de barras convencionales en recipientes (cajas, contenedores, equipaje) en logstica y transporte y tambin en los procesos de fabricacin industrial. Debe notarse, sin embargo, que la idea de utilizar el sistema RDIF para la identificacin automtica del contenido del carrito de la compra en un supermercado sin tener que descargar su contenido todava no es viable por motivos fsicos y tcnicos.
144

6.8 Visin
Es el "ojo" de una mquina que da visin a un sistema de automatizacin. Una cmara hace una foto de un objeto y digitaliza sus caractersticas fsicas para proporcionar informacin relacionada con (C Fig.36): - sus dimensiones, - su posicin, - su apariencia (acabado superficial, color, brillo, presencia de defectos, etc.), - su marcaje (logos, caracteres, etc.). El usuario puede adems automatizar funciones complejas tales como: - funciones de medida, - funciones de guiado, - funciones de identificacin.
A Fig. 36 Inspeccin de un componente mecnico, donde las flechas indican las zonas chequeadas por el sistema
b Puntos clave de la visin

La visin industrial consta de un sistema ptico (iluminacin, cmara y lente) conectado a una unidad de procesamiento y un sistema de control de un actuador. Iluminacin Es vital tener el tipo de iluminacin adecuado, especialmente diseado para crear un conraste adecuado y estable para resaltar los elementos a inspeccionar. Cmara y lente La calidad de la imagen (contraste, nitidez) depende de la eleccin de las lentes junto con una distancia definida cmara/objeto y un objeto especficamente determinado a inspeccionar (dimensiones, acabado superficial y detalles a grabar).
Unidad de procesamiento La imagen de la cmara se transmite a la unidad de procesamiento que contiene los algoritmos de formateo y anlisis de imagen para ser chequeada. Los resultados son enviados al sistema de automatizacin o accionan de forma directa un actuador.
v Sistemas de iluminacin
Tecnologas de iluminacin - Iluminacin por LEDs Actualmente, el sistema ms usado: proporciona una iluminacin uniforme y tiene una vida til larga (30.000 horas). Est disponible en color, pero entonces slo cubre un campo de unos 50cm. - Iluminacin por tubo fluorescente de alta frecuencia Este sistema da una luz blanca y tiene una vida til larga (5.000 horas). El rea iluminada (campo) es amplia, si bien ello depende obviamente de la potencia utilizada. - Iluminacin halgena Este sistema tambin proporciona luz blanca. Tiene una vida til corta (500 horas) pero una gran potencia de alumbrado por lo que cubre un amplio campo.
145

Estos sistemas de iluminacin se pueden usar de diferentes maneras. Existen cinco sistemas principales (C Fig.37)para resalltar la caracterstica controlar: Sistemas
Anular LEDs dispuestos en forma de anillo Sistema de iluminacin muy potente Ilumina un objeto en su eje, desde arriba Indicado para aplicaciones de gran precisin
anular, retroiluminacin, lineal directa, rasante, coaxial. Aplicaciones tpicas
Caractersticas
Retroiluminacin Iluminacin tras un objeto de cara a la cmara Resalta el contorno de un objeto (sombragrafa) Medida de las dimensiones de un objeto o anlisis de objetos opacos
Lineal directa Resalta un detalle del objeto a chequear Bsqueda de defectos especficos
Rasante Detecta el borde de un objeto Controla el marcaje Detecta fallos en superficies de vidrio y de metal Chequeo de caracteres impresos, acabados superficiales, deteccin de rayadas, etc.
Coaxial Resalta superficies lisas perpendicularmente al eje ptico reflejando la luz en un espejo con superficie semireflectante Inspeccin, anlisis y medida de la rugosidad en superficies metlicas y otras superficies reflectantes
A Fig. 37
Tabla de tecnologas de iluminacin para sistemas de visin industrial
146

v Cmaras y lentes
Tecnologas de cmara - Cmara CCD (Charged Coupled Device) Estas cmaras son las ms utilizadas actualmente por su gran definicin. Para procesos continuos, se usan cmaras lineales (CCD lineal). Para otros propsitos, se usan cmaras matriciales (CCD matricial).
A Fig. 38 Formatos de captura usados en la industria
Las cmaras industriales utilizan una serie de formatos de captura, como se ve en la (C Fig.38), definidas en pulgadas: 1/3, 1/2 y 2/3 (1/3 y 1/2: videocmaras, 2/3 y superiores: alta resolucin industrial, televisin, etc.). Existen lentes para cada formato para asegurar el uso de todos los pixels. - Cmara CMOS Estn siendo gradualmente sustitudas por el sistema CCD. Es un sistema barato, por lo que ha quedado relegado a aplicaciones bsicas. - Cmara Vidicon (tubo) Sistema actualmente obsoleto. Barrido Las cmaras pueden tener un barrido de tipo entrelazado o un barrido de tipo progresivo.
A Fig. 39
Barrido entrelazado
En el caso de vibraciones frecuentes y de toma de imgenes "al vuelo", se recomienda utilizar el barrido progresivo. La tecnologa CCD permite la exposicin de todos los pixels a la vez. Barrido entrelazado Este sistema deriva del video. Analiza una imagen por barrido sucesivo de una lnea cada dos de forma alternativa (C Fig.39).
Se disea para ahorrarse la mitad del ancho de banda, pagando por ello algunos defectos poco visibles, como el parpadeo. Una trama, representada por las lneas negras, analiza las lneas impares y la otra trama, verde, analiza las lneas pares. Barrido progresivo Este es el tipo de anlisis de imagen utilizado en las tecnologas de la informacin. Funciona mostrando todas las lneas de una imagen al mismo tiempo (C Fig.40). Tiene la ventaja de eliminar el parpadeo y aportar una imagen estable, como se ve en la (C Fig.41). Lentes - Los montajes "C" y "CS" con un dimetro 25,4mm son los ms utilizados en la indstria. - La distancia focal (f en mm) se calcula a partir de la altura del objeto a mostrar (H en mm), la distancia entre el objeto y la lente (D en m) y la altura de la imagen (h en mm): f= D x h/H (C Fig.42). Existe, adems, lo que se conoce como ngulo de campo = 2 x arctg (h/(2xf)). Por tanto, cuanto ms corta sea la distancia focal, mayor ser el campo.
A Fig. 41 Comparacin de sistemas de barrido
A Fig. 40
Barrido progresivo
- El tipo de lentes se escoge, por tanto, de acuerdo con la distancia D y el tamao del campo H.
v Unidad de procesamiento
Su sistema electrnico tiene dos funciones: formatear la imagen y analizarla una vez mejorada.
A Fig. 42
Distancia focal
147

Algoritmos de formateo de imagen El preprocesado cambia el valor de la escala de grises de los pixels. Su propsito es mejorar la imagen de tal manera que pueda ser analizada de forma efectiva y fiable. Las operaciones ms comunes de preprocesado son: - binarizacin, - proyeccin, - erosin/dilatacin, - apertura/cierra. Algoritmos de anlisis de imagen La tabla (C Fig.43) muestra varios algoritmos de anlisis de imagen. Ntese que las operaciones de procesamiento de imagen previas al anlisis se muestran en la columna "prerrequisitos".
Algorit.
Principio de funcionamiento y uso principal

Contaje de pixels y objetos. Presencia/ausencia y contaje.
Prerrequisitos
Binarizacin y eventualmente ajuste de la exposicin. Binarizacin y eventualmente ajuste de la exposicin. Ninguno.
Ventajas
Limitaciones
La binarizacin puede afectar la estabilidad de la imagen. La binarizacin puede afectar la estabilidad de la imagen.
Lneal
Muy rpido (<ms).
Contaje de pixels. Ventana binaria Presencia/ausencia, anlisis superficial y chequeo de la intensidad. Ventana esc. grises Clculo del nivel de escala de grises. Presencia/ausencia, anlisis superficial y chequeo de la intensidad. Localizacin de bordes en imagen binaria. Medida, presencia/ausencia y posicionamiento. p
Rpido (ms).
Borde binario
Binarizacin y Precisin mxima al eventuamenteajustepxel. La binarizacin de la exposicin. puede afectar la estabilidad de la imagen. Ninguno (eventualmente ajuste de la posicin). Precisin subpixel posible. Proyeccin de escala de grises posible por preprocesado. Requiere un reposicionamiento preciso.
Borde esc. grises
Localizacin de bordes en imagen escala grises. Medida, presencia/ausencia y posicionamiento.
Extrac. de forma
Contaje, deteccin de objetos, lectura de medidas y parmetros geomtricos. Posicionamiento, reposicionamiento, medida, contaje e identificacin Reconocimiento de forma, posicionamiento, reposicionamiento, medida, seleccin, contaje e identificacin.
Binarizacin y eventualmente ajuste de la exposicin.
Extraccin de Precisin mxima al numerosos resultados. pxel. La binarizacin Polivalencia. puede afectar la Posibilidad de estabilidad de la imagen. reposicionar a 360. Lento (10-100 ms). Fcil de implementar. Lmite reconocimiento a 30. Lento (10-100 ms) si el modelo o la zona de bsqueda es importante.
Comparac. avanzada
Ninguno.
OCR/OCV
Especial atencin al Lectura de todo tipo La estabilidad del contraste de la imagen. de caracteres o logos marcaje se debe Reconocimiento de caracteres (OCR) o verificacin Maximizar las por aprendizaje de una controlar en el tiempo. de caracteres y logos (OCV). dimensiones imagen. librera.
A Fig. 43
Algoritmos de anlisis de imagen para sistemas de visin industrial
148

6.9 Encoder ptico
b Presentacin de un encoder ptico
v Constitucin
Un encoder ptico rotativo es un sensor angular de posicin que consta de un diodo electroluminiscente (LED), un receptor fotosensible, y un disco con una serie de zonas opacas y transparentes fsicamente conectado por su eje al rgano de la mquina a controlar. La luz emitida por los LEDs llega a los fotodiodos cuando sta cruza las zonas transparentes del disco; en tal caso, los fotodiodos generan una seal elctrica, que se amplifica y convierte en una seal de onda cuadrada antes de ser enviada a un sistema de procesamiento. Cuando el disco rota, la seal de salida del encoder coge una forma de seales de onda cuadrada sucesivas; esto se puede observar en la (C Fig.44).
A Fig. 44
Ejemplo de un sensor ptico (de Telemecanique)
La rotacin de un disco graduado genera impulsos idnticos en la salida del sensor ptico, dependiendo del movimiento del objeto a controlar. La resolucin, esto es, el nmero de impulsos por vuelta, corresponde al nmero de graduaciones en el disco o un mltiplo de este nmero. Cuanto ms grande es este nmero, mayor es el nmero de medidas por vuelta, lo que permite conocer de forma ms precisa el desplazamiento o la velocidad de la parte mvil de la mquina conectada al encoder. Aplicacin tpica: mquina de corte longitudinal. La resolucin se expresa segn distancia recorrida en 1 vuelta nmero de puntos Por ejemplo, si la mquina de corte consta de un disco de 200mm de longitud de circunferencia, para obtener una precisin de 1 mm la resolucin del encoder debe ser de 200 puntos. Para una precisin de 0,5mm la resolucin debe ser de 400 puntos.
v Implementacin tcnica (C Fig.45) La parte emisora consta de una triple fuente de luz con tres fotodiodos y tres LEDs (por temas de redundancia), con una vida til de entre 10 y 12 aos.
Un ASIC asociado al conjunto sensor ptico permite obtener seales de onda cuadrada despus de la amplificacin. El disco est fabricado en polyfass (mylarmica) for resolutions up to: - 2048 puntos para un dimetro de 40mm, - 5000 puntos para un dimetro de 58mm, - 10000 puntos para un dimetro de 90mm, o vidrio para mayores resoluciones y frecuencias de lectura elevadas (hasta 300kHz).
A Fig. 45
Principio de un encoder incremental
b Familias de encoders pticos

Los fabricantes ofrecen una amplia oferta de productos para cubrir todas las aplicaciones industriales. Se dividen en dos grandes familias: - encoders incrementales que detectan la posicin de una parte mvil y controlan su desplazamiento incrementando o reduciendo los impulsos que stos generan, - encoders absolutos de posicin que dan la posicin exacta sobre una o varias vueltas. Estas familias incluyen variantes como por ejemplo: - encoders absolutos multivueltas, - tacoencoders que proporcionan informacin sobre velocidad, - tacmetros, donde se procesan datos para dar informacin sobre la velocidad. Todos estos dispositivos utilizan tcnicas similares. Difieren los unos de los otros en las "ventanas" del disco y en la manera de codificar o procesar la seal ptica.
A Fig. 46
Vista de un disco graduado en un encoder incremental
v Encoders incrementales (C Fig.46) Los encoders incrementales estn diseados para aplicaciones de posicionamiento de partes mviles y controlar su desplazamiento incrementando/reduciendo los impulsos que genera.
149

El disco de un encoder incremental tiene dos tipos de pista: - una pista exterior (canales A y B) dividida en "n" intervalos de igual ngulo y alternativamente opacos y transparentes, siendo "n" la resolucin o nmero de periodos. Dos fotodiodos desfasados detrs de esta pista generan seales de onda cuadrada A y B cada vez que el haz de luz cruza una zona transparente. El desfase elctrico a 90 (1/4 de periodo) de las seales A y B definde el sentido de rotacin (C Fig.47). Cuando se rota en un sentido, B es igual a 1; cuando A cambia de 0 a 1 se rota en sentido contrario y en este caso B es igual a 0, - una pista interior (Z) con una nica ventana transparente. La seal Z, conocida como "seal cero", con un periodo de 90 grados elctricos, est sincronizada con las seales A y B. Define una posicin de referencia y permite la reinicializacin en cada vuelta. Funcionamiento de los canales A y B Los encoders incrementales permiten tres niveles de precisin de funcionamiento: - utilizacin de los frentes ascendentes slo del canal A: funcionamiento sencillo, correspondiente a la resolucin del encoder, - utilizacin de los frentes ascendentes y descendentes slo del canal A: la precisin de funcionamiento se dobla, - utilizacin de los frentes ascendentes y descendentes de los canales A y B: la precisin de funcionamiento se cuadruplica (C Fig.48). Eliminacin de interferencias Cualquier sistema de contaje puede ser perturbado por la aparicin de interferencias en la lnea que se pueden interpretar como impulsos del encoder. Para prevenir este riesgo, la mayora de encoders incrementales generan seales complementarias de A, B y Z adems de las seales regulares. Si el sistema de procesado se disea de tal manera que sea compatible (por ejemplo, en control numrico NUM), estas seales complementarias se pueden usar para diferenciar entre impulsos del encoder e interferencias (C Fig.49), para evitar que stos ltimos se contabilicen, o bien para reconstruir la seal emitida (C Fig.50).
A Fig. 47
Principio de deteccin del sentido de rotacin y de la "seal cero"
v Encoders absolutos
Principio de diseo Los encoders incrementales estn diseados para aplicaciones de control del desplazamiento y de posicionamiento de un mvil, como ya se ha comentado.
A Fig. 48 Incremento de la precisin
A Fig. 49
Eliminacin de impulsos de interferencia
A Fig. 50
Reconstruccin de una seal perturbada
150

Estos encoders rotativos trabajan de forma similar a los sensores incrementales, pero difieren en su disco, que tiene varias pistas concntricas divididas en segmentos iguales alternativamente opacos y transparentes (C Fig.51). Un encoder absoluto genera continuamente un cdigo que es la imagen real de la posicin de la parte mvil a controlar. La primera pista interior es mitad opaca y mitad transparente. La lectura de esta pista permite determinar la localizacin de un objeto a la media vuelta ms prxima (MSB: Most Significant Bit).
A Fig. 51 Discos grabados de un encoder absoluto
La siguiente pista, desde el interior hasta el exterior del disco, se divide en cuatro cuartos alternativamente opacos y transparentes. La lectura de la segunda pista combinada con la de la que la precede (la primera) determina en qu cuarto de vuelta se situa el objeto. Las siguientes pistas sirven para determinar de forma sucesiva en qu octavo, dieciseisavo, treintaidosavo, etc. de vuelta se situa el objeto. La pista exterior corresponde al bit menos significativo o de menor peso (LSB: Least Significant Bit). El nmero de salidas paralelas es el mismo que el nmero de bits o de pistas del disco. La imagen del desplazamiento requiere tantos pares diodo/fototransistor como bits emitidos o pistas en el disco. La combinacin de todas las seales en un momento dado permite conocer la posicin de la parte mvil. Los encoders absolutos emiten un cdigo digital, imagen de la posicin fsica del disco, donde un nico cdigo corresponde a una nica posicin. El cdigo producido por los encoders rotativos absolutos o bien es binario natural (binario puro), o bien es binario reflejado, tambin conocido como cdigo Gray (C Fig.52). Ventajas de los encoders absolutos Los encoders absolutos tienen dos grandes ventajas respecto de los encoders incrementales: - son insensibles a los fallos de alimentacin, dado que al arrancar despus de tal fallo el encoder suministra informacin sobre la posicin angular real de la parte mvil que la puede utilizar el sistema de procesamiento de forma inmediata. Un encoder incremental debe reinicializarse antes de utilizar las seales, - son insensibles a las interferencias en la lnea. Las interferencias pueden alterar el cdigo generado por un encoder absoluto pero automticamente vuelve a la normalidad tan pronto como stas desaparecen. En cambio, un encoder incremental las interferencias se consideran seales, salvo que se utilicen seales complementarias.
A Fig. 52
Seal producida en cdigo Gray por un encoder rotativo absoluto
A Fig. 53
Utilizacin de las seales Para cada posicin angular del eje, el disco proporciona un cdigo, que puede ser Principio de conversin de Gray en binario binario o Gray: - cdigo binario puro. Se usa para efectuar las 4 operaciones aritmticas con nmeros expreados en este cdigo, por lo que los sistemas de procesado (autmatas) lo pueden usar de forma directa para efectuar clculos. Sin embargo, presenta un inconveniente, y es que el hecho de tener varios bits que cambian su estado entre dos posiciones que puede dar lugar a una lectura ambigua. Para evitar esto, los encoders absolutos generan una seal de inhibicin que bloquea las salidas a cada cambio de estado. - el cdigo Gray, en el que slo un bit cambia su estadio cada vez, evita esta ambigedad. Pero para ser usado con un autmata, este cdigo debe ser convertido antes a binario (C Fig.53). Utilizacin de un encoder absoluto En la mayora de aplicaciones, la bsqueda de una mayor productividad requiere de movimientos rpidos, a gran velocidad, seguidos de deceleraciones para obtener un posicionamiento preciso. Para conseguir este objetivo con tarjetas de E/S estndar, los MSBs deben ser controlados cuando la velocidad es elevada, de tal manera que la deceleracin se realice en la media vuelta ms cercana. (C Fig.54).
A Fig. 54
Posicin de una parte mvil en un eje
151

v Diferentes variantes de encoder
Existen diferentes variantes de encoder diseadas para satisfacer todo tipo de requerimientos, como por ejemplo: - encoders absolutos multivueltas, - tacoencoders y tacmetros, - encoders de eje slido, - encoders de eje hueco, - encoders de eje pasante.
v Encoders con unidades de procesamiento

Los circuitos de entrada de las unidades de procesamiento o tratamiento deben ser compatibles con el flujo de informacin procedente de los encoders (C Fig.55).
Unidad de tratamiento Incremental
Encoder Absoluto Conexin paralelo X X X Frecuencia de la seal (kHz) =< 0,2 =< 40 > 40
Aut. programable
Discrete inputs Contaje rpido Tarjetas de eje
X X X
Control digital Microordenador Tarjetas especiales A Fig. 55 Entradas paralelo
X X
Principales tipos de unidades de tratamiento utilizadas en la industria
b Sensores de velocidad
-c a -b' c' b -a
Los encoders descritos anteriormente son capaces de dar informacin sobre la velocidad mediante un tratamiento adecuado de la seal de salida.
c -b
Esta descripcin no seria completa si no se mencionaran los sensores de velocidad analgicos. stos se utilizan mayoritariamente para el control de la velocidad y en particular en variadores de velocidad para motores de CC. Para funcionar con convertidores de frecuencia en bucle cerrado, los variadores de velocidad modernos usan un sensor de velocidad virtual, que usa las medidas elctricas del variador para recalcular la velocidad real de la mquina.
N
b' -c'
a'
v Alternador tacomtrico
-a'
A Fig. 56
Esquema de un alternador tacomtrico
A Fig. 57
Esquema de una dinamo tacomtrica
Este sensor de velocidad (C Fig.56) consta de un estator bobinado y de un rotor con imanes permanentes. Esta configuracin es similar a la de un alternador. La rotacin induce tensiones alternas en los devanados del esttor. La amplitud y la frecuencia de la seal generada est directamente relacionada con la velocidad de rotacin. El usuario puede usar tanto la tensin (valor eficaz o rectificado) como la frecuencia para controlar o establecer la velocidad. El sentido de rotacin se puede detectar fcilmente utilizando el desplazamiento de fase existente entre devanados.
v Dinamo tacomtrica
Este sensor de velocidad consta de un estator con un devanado fijo y de un rotor con imanes permanentes. El rotor est equipado con un colector y unas escobillas (C Fig.57).
152

Esta configuracin es similiar a la de un generador de CC. El colector y el tipo de escobillas usadas se escogen para limitar los picos de tensin y la discontinuidad de sta con el paso de las escobillas. Puede funcionar en un amplio rango de velocidades. La rotacin induce una CC donde la polaridad depende del sentido de rotacin, y la amplitud es proporcional a la velocidad. La amplitud y la polaridad se usan para controlar o establecer la velocidad. La tensin producida por este tipo de sensor va desde 10V hasta 60V por cada 1000rpm y puede, en algunas dinamos, ser programada por el usuario.
v Sensores de reluctancia variable

Un esquema de este tipo de sensor se puede ver en la figura 58. El ncleo magntico de la bobina detectora est sujeta al flujo de induccin de un imn permanente; se situa de cara un disco (rueda polar) o de una pieza rotativa ferromagntica. La sucesin de discontinuidades magnticas (dientes, pistas, agujeros) que lleva el disco o la pieza rotativa provoca una variacin peridica de la reluctancia del circuito magntico de la bobina, que induce en l una tensin de frecuencia y amplitud proporcionales a la velocidad de rotacin. La amplitud de la tensin depende de: - la distancia entre la bobina y la pieza, - la velocidad de rotacin: en principio, es proporcional a esta velocidad; a bajas velocidades la amplitud puede ser muy baja como para ser detectada: por debajo de un lmite de velocidad, el sensor no funcionar. El rango de medida depende del nmero de discontinuidades magnticas que tiene la parte rotativa. La velocidad mnima que puede ser medida cae Esquema de un sensor reluctancia variable a medida que el nmero de discontinuidades aumenta. Anlogamente, la velocidad mxima que puede ser medida aumenta a medida que el nmero de discontinuidades disminuye, debido a la dificultad de procesar seales de alta frecuencia. En un rango de velocidades de entre 50rpm y 500rpm se necesitar una rueda de 60 dientes, mientras que entre 500rpm y 10.000rpm ser una de 15. El tacmetro de corrientes de Foucault es muy similar y se puede usar con una pieza mvil de metal no-ferromagntico. El conjunto bobina-imn permanente se sustituye por un circuito oscilante. La bobina, que es la cabeza de medicin, forma la inductancia L del circuito de ajuste del oscilador de onda sinusoidal. Las caractersticas L y R de la bobina varian a medida que un conductor metlico se aproxima. Cuando una rueda dentada situada delante de la bobina est rotando, cada diente que pasa interrumpe el oscilador cosa que es detectada, por ejemplo, debido a la alteracin en su corriente de alimentacin. Dado que la seal correspondiente a la frecuencia proporcional a la velocidad y su amplitud no est determinada en este caso por la velocidad de rotacin, es independiente de ella. Ello significa que este tipo de sensor se puede usar a bajas velocidades. Adems, se puede usar para medir valores de velocidad por encima de un rango determinado -y por debajo-, como un "detector de aplicaciones inductivas para el control de la rotacin" de Telemecanique XSAV, XS9, etc.
A Fig. 58
153

6.10 Detectores para control de presin
b Qu es la presin?
La presin es el resultado de una fuerza aplicada sobre una superfcie. Si P es la presin, F la fuerza y S la superfcie, obtenemos la relacin P=F/S. La Tierra est rodeada de una capa de aire que tiene una determinada masa y, por lo tanto, ejerce una presin conocida como "presin atmosfrica" igual a 1 bar a nivel del mar.
a b c
La presin atmosfrica se expresa en hPa (hectopascal) o mbar (milibar), siendo 1hP = 1mbar. La unidad internacional de presin es el Pascal (Pa): 1 Pa = 1N/1m2 Una unidad ms prctica es el bar: 1bar = 105Pa = 105N/m2 = 10N/cm2 Los interruptores de presin, los interruptores de vaco y los transmisores de presin se usan para supervisar, controlar o medir la presin o el vaco en circuitos hidrulicos y neumticos. Los interruptores de presin y los interruptores de vaco convierten un cambio en la presin en una seal elctrica todo o nada cuando se alcanzan los puntos de consigna indicados. Pueden ser electromecnicos o electrnicos (C Fig.59). Las transmisores de presin (tambin llamados sensores analgicos), que usan tecnologa electrnica, convierten la presin en una seal elctrica proporcional.
A Fig. 59
Ejemplos de detectores de presin (de Telemecanique), a: XML-B interruptor de presin electromecnico b: XML-F interruptor de presin electrnico c: XML-G transmisor de presin
b Detectores para control de presin

Los dispositivos electromecnicos utilizan el movimiento de un diafragma, pistn o fuelle para actuar mecnicamente sobre contactos elctricos (C Fig.60).
A Fig. 60 Principio de un detector electromecnico (de Telemecanique)
Los detectores electrnicos de Telemecanique estn equipados con una clula cermica piezo-resistiva (C Fig.61). La distorsin provocada por la presin se transmite a las resistencias de capa gruesa del puente de Wheatstone, que est serigrafiado sobre el diafragma cermico. La variacin de la resistencia se procesa a travs de la electrnica integrada para proporcionar una seal todo o nada o una seal proporcional a la presin (por ejemplo 4-20mA, 0-10V, etc.). El control o medida de la presin es el resultado de la diferencia entre las presiones predominantes a ambos lados del elemento bajo presin. Dependiendo de la presin de referencia, se utiliza la siguiente terminologa: Presin absoluta: medida de la presin en relacin con un volumen sellado, usualmente el vaco. Presin relativa: medida de la presin en relacin con la presin atmosfrica. Presin diferencial: medida de la presin por diferencia entre dos valores de presin. Ntese que los contactos elctricos de salida pueden ser: - de potencia, bipolares o tripolares, para controlar directamente motores monofsicos y trifsicos (bombas, compresores, etc.), - o estndar, para controlar bobinas de contactores, rels, electrovlvulas, entradas de autmatas,etc.
A Fig. 61
Seccin de un detector de presin electromecnico
v Terminologa (C Fig.62)
Terminologa general - Rango de funcionamiento El intrvalo definido por el valor mnimo de ajuste del "punto bajo" (LP) y el valor mximo de ajuste del "punto alto" (HP) para interruptores de presin y de vaco. Corresponde al rango de medida para los transmisores de presin (tambin llamados sensores analgicos). Ntese que las presiones que se indican en el dispositivo estn basadas en la presin atmosfrica. p
A Fig. 62 Terminologa
154

- Calibre Es el mximo valor del rango de funcionamiento para interruptores de presin. Es el mnimo valor del rango de funcionamiento para interruptores de vaco. - Valor mximo de ajuste del "punto alto" (HP) Es el valor mximo de presin de un interruptor de presin o de un interruptor de vaco en el cual el interruptor cambiar de estado su salida cuando la presin aumente.
b
- Valor mnimo de ajuste del "punto bajo" (LP) Es el valor mnimo de presin de un interruptor de presin o de un interruptor de vaco en el cual el interruptor cambiar de estado su salida cuando la presin disminuya. - Diferencial Es la diferencia entre HP y LP.
- Dispositivos de diferencial fijo El punto bajo (LP) est directamente relacionado con el punto alto (HP) a travs del diferencial. - Dispositivos de diferencial ajustable El diferencial se puede ajustar para establecer el punto bajo (LP). Terminologa electromecnica (C Fig.63)
A Fig. 63
Terminologa electromecnica t
- Precisin de visualizacin del punto de consigna (C Fig.63a) Es la tolerancia entre el valor del punto de consigna visualizado y el valor real en el cual se activa el contacto. Para un punto de consigna preciso (primera instalacin de un producto), se utiliza la referencia de un aparato de calibracin (manmetro, etc.). - Repetibilidad (R) (C Fig.63b) Es la variacion del punto de funcionamento entre dos maniobras sucesivas.
- Deriva (F) (C Fig.63c) Es la variacin del punto de funcionamiento durante todo el ciclo de vida del dispositivo. Terminologa electrnica - Rango de medida (RM) del transmisor. Va desde 0 bar hasta la presin que corresponde a su calibre. - Precisin: comprende linealidad, histresis, repetibilidad y ajuste de tolerancias. Se expresa como un porcentaje del rango de medida del transmisor (es decir, % RM).
A Fig. 64 Terminologia electromecnica y electrnica: a/ linealidad b/ histresis c/ repetibilidad
- Linealidad: es la diferencia ms importante entre la curva real y la curva nominal del transmisor (C Fig.64a). - Histresis: es la diferencia ms importante entre la curva de aumento y la curva de cada de la presin (C Fig.64b). - Repetibilidad: es la banda de dispersin mxima obtenida por variacin de la presin en condiciones especficas (C Fig.64c). - Tolerancias de ajuste: son las tolerancias para el ajuste del punto zero y para el ajuste de la sensibilidad especificadas por el fabricante (pendiente de la curva de la seal de salida del transmisor). - Deriva de la temperatura La precisin del detector de presin es siempre sensible a la temperatura de funcionamiento. Es proporcional a sta y se expresa como un porcentaje del rango de medida del transmisor por grado centgrado de temperatura %MR/C. - Deriva de la sensibilidad y del punto cero (C Fig.65a et b)
A Fig. 65
Deriva: a/ de la sensibilidad b/ del punto cero
155

- Presin mxima permitida en cada ciclo (Ps) Es la presin mxima que un detector puede soportar en cada ciclo sin efectos adversos sobre su vida til. Es igual a 1,25 veces el valor nominal como mnimo. - Presin mxima permitida accidentalmente Es la presin mxima, excluyendo picos de presin, que un detector puede soportar ocasionalmente sin causar daos sobre el dispositivo. - Presin de ruptura Es la presin ms all de la cual el detector corre el riesgo de presentar una fuga, o incluso un fallo mecnico grave. Todas estas definiciones de presin son esenciales para elegir el sensor adecuado para una aplicacin, en particular para asegurar que pueden ser usados en circuitos hidrulicos donde ocurren importantes fenmenos transitorios, como el golpe de ariete.
v Otras caractersticas de los detectores de presencia

Este documento ha descrito la gama de tecnologas de deteccin, cada una de las cuales con sus propias ventajas y limitaciones. Existen otros criterios a considerar a la hora de elegir. stos se pueden ver en las tablas de eleccin en los catlogos del fabricante. Destacan las siguientes como las ms relevantes: - Las caractersticas elctricas, - Las restricciones en lo que a condiciones ambientales se refiere, - Las posibilidades de uso y la facilidad de funcionamiento.
b Criterios de eleccin
A continuacin se dan una serie de ejemplos de criterios que, si bien no se centran en la funcin bsica, son ventajosos para la implementacin y el funcionamiento del dispositivo.
v Caractersticas elctricas
Tensin de alimentacin, CA o CC, el rango de la cual varia.
A Fig. 66 Conexin con dos y con tres cables
Tcnicas de conmutacin de la carga, con dos o con tres cables(C Fig.66). Tcnica con dos cables: el detector es alimentado en serie con la carga, por lo que est sujeto a una corriente residual en estado abierto y a una cada de tensin en estado cerrado. La salida puede ser normalmente abierta o normalmente cerrada (NA/NC). La intensidad mxima de la corriente de conmutacin en la salida CA o CC puede ser mayor o menor, con o sin proteccin contra cortocircuitos. Tcnica con tres cables: el detector tiene dos cables para la alimentacin y uno para transmitir la seal de salida (o ms para productos con ms de una salida). La salida puede ser de tipo transistorizada PNP o NPN. Ambas tcnicas son usadas por muchos fabricantes, pero es importante prestar atencin a las corrientes residuales y a las cadas de tensin en los terminales del detector: valores bajos aseguran una mayor compatibilidad con todo tipo de carga.
v Condiciones ambientales
Elctricas: - inmunidad a - inmunidad a - inmunidad a - inmunidad a interferencias de lnea, interferencias de radio, descargas elctricas, descargas electroestticas.
Trmicas: Generalmente de -25 a +70C si bien en algunos casos puede ir de -40 a +120C. Humedad y polvo: Grado de proteccin de la carcasa exterior: por ejemplo IP68 para trabajar bajo aceite de corte en mquinas herramienta.
156

v Posibilidades de uso y facilidad de funcionamiento:
forma geomtrica (cilindro o paraleleppedo), carcasa de metal/plstico, posibilidad de montaje en un armazn metlico, dispositivos de fijacin, conexionado mediante cable o conector, funciones de autoaprendizaje.
6.11
Conclusin
b Qu traer el futuro?
Las prestaciones de los sensores electrnicos mejorarn con el desarrollo de la electrnica, en relacin tanto con las caractersticas elctricas de los componentes como con sus dimensiones. Con el boom de las telecomunicaciones (Internet, telfonos mviles), las frecuencias de funcionamiento en la electrnica han aumentado desde centenares de MHz hasta GHz. Esto facilitar la medida de la velocidad de propagacin de la onda y evitar problemas con fenmenos fsicos locales. Adems, tecnologias como Bluetooth y Wi-Fi han abierto la via a sensores wireless con conexiones via radio a frecuencias de alrededor de 2,4GHz. El procesado digital de la seal es otra ventaja de la electrnica moderna: el coste decreciente de los microcontroladores significa que los sensores simples se pueden equipar con funciones avanzadas (ajuste automtico a las condiciones ambientales con la deteccin de humedad, humo u objetos metlicos cercanos, sensores inteligentes con capacidad de autocontrol).
Este progreso tcnico har que los sensores electrnicos se ajusten mejor a los requerimientos iniciales y sea ms fcil adaptarlos a cambios en el proceso, sin una alteracin significante en el precio. Pero tal innovacin requiere una inversin importante que slo los grandes fabricantes de sensores estn dispuestos a hacer.
b La importancia de los sensores

Todos los diseadores y usuarios de sistemas automatizados, desde una puerta de garaje ordinaria hasta una lnea de produccin, saben que el buen funcionamiento de un sistema automatizado depende de los detectores que contribuyen a: - la seguridad de las personas y las cosas, - la fiabilidad de los procesos industriales, - la optimizacin en el control del equipamiento industrial, - el control de los costes de funcionamiento. Estos detectores tienen sin embargo unos requerimientos en lo que se refiere a su implementacin y uso, que son inherentes a sus tecnologas tal y como se ha descrito en esta gua. Esta descripcin deberia ayudarle a una mejor comprensin de los lmites de funcionamiento y los ajustes necesarios para todos estos sensores.
b La eleccin adecuada
Es esencial constular los catlogos de los fabricantes para asegurar la eleccin del detector adecuado. Hay que indicar que algunos catlogos proporcionan consejos prcticos basndose en la experiencia de expertos con los que slo los grandes fabricantes, como Schneider Electric, pueden contar.
157

6.12 Gua de eleccin de la tecnologa
Caractersticas principales Contacto electromecnico Discreto esttico o analgico Contacto Reed
Objeto detectado Piezas indeformables Piezas metlicas Imanes
Distancia deteccin Por contacto entre 0 y 400 mm (por palanca) --> 60mm --> 100mm
Ambiente
Tecnologa Mecnica
Ventajas Intuitivo, contacto seco de gran potencia Contacto positivo Robusto. Hermtico. Resist. perturbaciones Detecta a travs de metales no-frricos Gran alcance Detecta todo tipo de objetos
Todo tipo
Inductiva Magntica
Sin polvo --> 300m Sin fludos Fotoelctrica Discreto esttico o analgico s --> 15m Etiqueta electrnica, libros, piezas, etc. Sin ruidos fuertes (ondas de choque) Sin vapor Sensible al metal Ultrasonidos
Todo tipo de piezas
--> 60 mm
Seco
Capacitiva
Detecta a travs de todo tipo de sustancias no-conductoras Robusto. Detecta sust. transparentes y polvos p
Escasos metros
Radiofrecuencia
Informacin digital Algoritmo de reconocimiento Informacin digital o analgica
Etiqueta lectura/esc. y trazabilidad Detecta presencia, forma y colores
--> 1m
Requiere iluminacin especfica
ptica
A Fig. 67
Tabla de eleccin
158
159
7
160
captulo
Seguridad de personas y mquinas
Recordatorio de la normativa europea en lo que se refiere a seguridad de personas y mquinas. Recordatorio de la normativa IEC para mquinas y productos. Ejemplos de aplicacin, de productos y de redes de seguridad.
7. Seguridad de Sumario personas y mquinas
1 2
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 Introduccin Accidentes industriales Legislacin europea Concepto de funcionamiento seguro Certificacin y marcado CE Principios de la seguridad Funciones de la seguridad
3 4 5 6 7
Seguridad de la red Ejemplo de aplicacin Funciones y productos relacionados con la seguridad Conclusin
8 9 10 11 12 M
161
7. Seguridad de personas y mquinas

Despus de presentar y definir las reglas que rigen la seguridad, nos centraremos en la maquinaria y en las tecnologas de los productos para satisfacer los requerimientos del cliente y cumplir con las restricciones que impone la legislacin vigente.
7.1
Introduccin
b El papel de la seguridad: definiciones
La legislacin nos obliga a tomar medidas preventivas para preservar y proteger la calidad del ambiente y la salud humana. Para alcanzar estos objetivos, existen unas Directivas Europeas que deben ser aplicadas por los usuarios de los medios de produccin, y por los fabricantes de equipamiento y maquinaria. Fija tambin la responsabilidad frente a posibles accidentes. A pesar de las restricciones, la seguridad en las mquinas aumenta la productividad industrial: - con la prevencin de accidentes industriales, - asegurando la salud y la seguridad de todo el personal adoptando medidas de seguridad adecuadas que tienen en cuenta el uso de la mquina y su entorno local. Reduciendo costes directos e indirectos: - con la reduccin de daos fsicos, - con la reduccin de las primas de los seguros, - con la reduccin de prdidas de produccin y penalizaciones por retrasos, - con la limitacin de los daos y los gastos debidos al mantenimiento. Un funcionamiento seguro pasa por dos principios: la seguridad y la fiabilidad de los procesos (C Fig.1) - La seguridad es la habilidad de un dispositivo para mantener el riesgo que corren las personas dentro de unos lmites aceptables. - La fiabilidad de funcionamiento es la habilidad de un sistema o dispositivo para realizar su funcin en cualquier momento y para una duracin determinada. La seguridad se debe tener en cuenta desde la fase de diseo y se debe mantener durante todas las fases del ciclo de vida de la mquina: transporte, instalacin, ajuste, mantenimiento, desmantelamiento. Las mquinas y las fbricas son fuentes de riesgo potencial y la Directiva de Maquinaria requiere de un estudio del riesgo para cada mquina para asegurar que cualquier riesgo que se produzca es menor que el tolerable. El riesgo (R) se define de acuerdo con la norma EN 1050 como sigue (C Fig. 2): severidad (S) multiplicada por probabilidad de ocurrencia (P).
A Fig. 1
Seguridad y fiabilidad de un sistema
S R
ligado al potencial dao A Fig. 2
de los daos vinculados al peligro potencial
del dao - frecuencia y duracin de la exposicin - posibilidad de evitar o limitar el dao - Probabilidad de ocurrencia de un suceso que puede causar dao
Definicin de riesgo
162

La normativa europea EN1050 (principio de anlisis de los riesgos) define un proceso iterativo para conseguir la seguridad en la maquinaria. Establece que el dao por cada riesgo potencial se puede determinar en cuatro etapas. Este mtodo proporciona la base para la reduccin requerida de los riesgos utilizando las categoras descritas en la norma EN954. El diagrama (C Fig. 3) muestra este proceso iterativo que ser detallado ms adelante.
7
A Fig. 3 Proceso de seguridad de las mquinas
7.2
Accidentes industriales
Un accidente industrial sucede durante el trabajo o sobre el puesto de trabajo y provoca daos de diversa consideracin sobre la persona que opera o trabaja en una mquina (operarios, personal de mantenimiento, etc.).
b Causas de los accidentes en el puesto de trabajo

Factores humanos (diseadores, usuarios) - Inexistencia de estudios preliminares. - Exceso de confianza debido a la rutina y falta de atencin ante situaciones peligrosas. - Consideracin insuficiente del riesgo (medidas de seguridad inadecuadas). - Falta de atencin en tareas de supervisin (debido a la fatiga y el cansancio). - Seguimiento incorrecto de los procedimientos. - Condiciones de trabajo estresantes (ruido, ritmo de produccin, etc.). - Precariedad laboral, que puede llevar a una falta de formacin. - Mantenimiento inadecuado o malo, que genera riesgos imprevistos.
163

Factores ligados a las mquinas - Medidas de seguridad inadecuadas. - Sofisticacin de la naturaleza del control y la supervisin. - Peligros potenciales inherentes al funcionamiento propio de la mquina (movimientos de vaivn, arranques y paradas imprevistas). - Mquinas inadecuadas para la aplicacin o para su entorno (alarmas acsticas inaudibles debido al ruido ambiente). Factores ligados a la planta - Flujo de personas (lnea de produccin automatizada). - Maquinaria de diferentes constructores que utiliza distintas tecnologas. - Flujo de materiales o productos entre mquinas.
b Las consecuencias
- Daos fsicos de diversa consideracin para el usuario. - Paro de la mquina en cuestin. - Paro de instalaciones con mquinas similares para inspecciones, por ejemplo por parte de los responsables de seguridad y salud. - En caso necesario, modificaciones para hacer que las mquinas cumplan las normas necesarias. - Cambio de personal y formacin de nuevas personas para realizar el trabajo. - Deterioro de la imagen de la empresa.
b Conclusin
Las heridas en personas por accidentes industriales suponen un gasto anual de 20.000 millones de euros en la Unin Europea. Son indispensables acciones decisivas para reducir el nmero de accidentes en el puesto de trabajo. Las ms importantes son una poltica de empresa adecuada y una organizacin eficiente. La reduccin del nmero de accidentes industriales y las heridas que stos provocan pasa por la seguridad de mquinas y equipamiento.
b Tipos de riesgos potenciales

Los riesgos potenciales en una mquina se pueden clasificar en tres grupos principales, como se ilustra en la (C Fig. 4).
A Fig. 4
Los principales riesgos en una mquina
164

7.3 Legislacin europea
El objetivo principal de la directiva sobre maquinaria 98/37/CE es la imposicin de un nivel de seguridad mnimo a los fabricantes de maquinaria y equipamiento que venden sus productos en la UE. Para permitir la libre circulacin de maquinaria dentro de la Unin Europea, el marcado CE debe ser aplicado a la mquina y una declaracin de conformidad CE debe ser adjuntada al comprador. Esta directiva surgi en 1995, si bien desde 1997 es de aplicacin obligatoria para todo tipo de maquinaria. El usuario tiene una serie de obligaciones definidias por las directivas de seguridad y salud 89/655/CEE, que se basan en todas las normas.
b Normativa
v Introduccin
Las normas de seguridad europeas armonizadas establecen especificaciones tcnicas que cumplen con los requerimientos mnimos de seguridad definidos en las directivas relacionadas. El cumplimiento de las normas europeas armonizadas asegura la conformidad con las directivas correspondientes. El objetivo principal es garantizar un nivel de seguridad mnimo para maquinaria y equipamiento vendido en el mercado de la UE y permitir la libre circulacin de maquinaria en la Unin Europea.
v Tres grupos de normas europeas

Normas de tipo A Normas de seguridad bsicas que especifican los conceptos bsicos, principios de diseo y aspectos generales, y que son vlidas para todo tipo de mquinas: EN ISO 12100 (antes EN292). Normas de tipo B Normas de seguridad que se aplican a aspectos especficos de seguridad o a dispositivos particulares, vlidas para un gran rango de mquinas.
Normas de tipo B1 Normas que se aplican a aspectos especficos de la seguridad del equipamiento elctrico en mquinas: EN 60204-1 (por ejemplo: ruido, distancias de seguridad, sistemas de control, etc). Normas de tipo B2 Normas que se aplican a dispositivos de seguridad de paro de emergencia, incluyendo mandos bimanuales (EN 574), barreras de seguridad (EN 418), etc. Normas de tipo C Normas de seguridad que establecen prescripciones de seguridad detalladas aplicables a mquinas o grupos de mquinas especficas (por ejemplo: EN 692 para prensas hidrulicas, etc.). La figura 5 muestra una visin no exhaustiva de las diferentes normativas.
A Fig. 5
Normativas de seguridad
165

La figura 6 muestra las principales normativas europeas de seguridad.
Normativa Tipo Temtica
EN ISO 12100-1, -2
Seguridad en mquinas - conceptos bsicos, principios de diseo Parte 1 terminologa Parte 2 principios Mandos bimanuales - principios de diseo Paros de emergencia - principios de diseo Prescripciones relativas a la seguridad - principios de diseo Distancias mnimas para evitar el aplastamiento de personas Distancias de seguridad para prevenir la entrada de los miembros superiores en las zonas de peligro Distancias de seguridad para prevenir la entrada de los miembros inferiores en las zonas de peligro Seguridad en mquinas - valoracin del riesgo Seguridad en mquinas - equipamiento elctrico Parte 1: requerimientos generales Posicionamiento de las protecciones en relacin a la velocidad de aproximacin de las partes del cuerpo Dispositivos de bloqueo asociados a protectores principios de diseo y seleccin Equipamiento de proteccin electro-sensible Parte 1 equipamiento general Parte 2 requerimientos particulares en barrera de luz Prevencin de arranques imprevistos Dispositivos electromecnicos circuitos de mando Avisos visuales de peligro - requerimientos generales, diseo y prueba Requerimientos de seguridad para mquinas de moldeo por inyeccin para plsticos y caucho Requerimientos de seguridad prensas mecnicas Requerimientos de seguridad prensas hidrulicas Requerimientos de seguridad para mquinas de moldeo por compresin y por transferencia Requerimientos de seguridad para mquinas de moldeo por soplado para fabricar cuerpos huecos Robots industriales - requerimientos de seguridad Mquinas de embalar Parte 4: paletizadoras - requerimientos de seguridad Requerimientos de seguridad y CEM en dispositivos de manutencin de cargas aisladas Requerimientos de seguridad y CEM en cintas transportadoras de correa para producto a granel Equipamiento trmico industrial Parte 2: requerimientos de seguridad para la generacin y uso de gases atmosfricos Requerimientos de seguridad para tronzadoras a disco porttiles con motor trmico
EN 574 EN 418 EN 954-1 EN 349 EN 294 EN 811 EN 1050 EN 60204-1 EN 999 EN 1088 EN 61496
B B B B B B B B B B B
EN 1037 EN 60947-5-1 N 842 EN 201 EN 692 EN 693 EN 289 EN 422 EN 775 EN 415-4 EN 619 EN 620 EN 746-3
B B B C C C C C C C C C C
EN 1454
A Fig. 6
Principales normativas europeas de seguridad
166

v EN 954-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad
La norma EN 954-1 "Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad" entr en vigor en 1997. Esta norma de tipo B establece los requerimientos relativos a la seguridad para sistemas de mando. Especifica sus categoras y describe las caractersticas de sus funciones de seguridad. En normas de tipo C, estas partes del sistema se denominan categoras. En esta normativa, las prestaciones de las partes relativas a la seguridad en referencia a la ocurrencia de los fallos se clasifican en cinco categoras (B, 1, 2, 3, 4). Actualmente, se trabaja en una actualizacin de la norma (EN ISO 13849-1 PR). Categoras de fallo (C Fig.7)
Comportamiento del sistema B 1 2 Un fallo conducira a una prdida de la funcin de seguridad. Principios de seguridad Eleccin del componente
Igual que en la categora B pero con ms Eleccin del componente fiabilidad requerida por la funcin de seg. Un fallo conducira a una prdida de la funcin de seg. entre dos inspecciones. Deteccin de la prdida de la funcin de seg. por el control (en cada test). Autocontrol
Para un nico fallo, la funcin de seg. est siempre asegurada. Slo algunos fallos se pueden detectar. La acumulacin de fallos no detectados conduce a la prdida de funcin de seg.
Redundancia
Cuando aparecen fallos, la funcin de seguridad siempre est asegurada. Los fallos sern detectados a tiempo para prevenir la prdida de la funcin o funciones de seg.
Redundancia + autocontrol
A Fig. 7
Las cinco categoras de fallo
Diagrama de riesgos De acuerdo con la definicin de riesgo, la norma EN 954-1 define un mtodo prctico para elegir una categora de sistema de control y comprende: - S : Severidad del dao. - F : Frecuencia de ocurrencia y/o exposicin al peligro potencial. - P : Posibilidad de evitar el accidente. Las categoras resultantes definen la robustez hacia los fallos y el comportamiento de los sistemas de control en caso de fallo (C Fig. 8).
S Accidente
S1 Heridas leves S2 Heridas graves o muerte F Presencia dentro de la zona de peligro F1 De poco a bastante frecuente F2 De bastante frecuente a permanente P Posibilidad de prevenir el accidente P1 Posible en determinadas circunstancias P2 Virtualmente imposible A Fig. 8 Tabla de eleccin
167

Para ilustrar estos conceptos, presentamos una evaluacin de riesgos en una prensa hidrulica alimentada de forma manual (C Fig. 9). - Severidad del dao: S2 dado que pueden producirse heridas graves. - Frecuencia de ocurrencia y/o exposicin al peligro potencial: F2 dado que el operador est presente de forma permanente. - Posibilidad de evitar el accidente: P2 dado que es virtualmente imposible de evitar. El resultado en el diagrama de riesgos es la categora 4. Para completar este ejemplo, vamos a seleccionar una barrera de bloqueo (norma EN 1088). En este ejemplo (C Fig. 10) el esquema cumple con la categora 4. Cuando un fallo ocurre, ste es detectado a tiempo para prevenir la desaparicin de la funcin de seguridad.
A Fig. 9
Evaluacin de riesgos en una prensa
A Fig. 10
Evaluacin de riesgos en una barrera de bloqueo
v Seguridad funcional y security integrity level (SIL)

Las nuevas tecnologas proporcionan soluciones econmicas que se pueden conseguir implementando una estrategia de seguridad inteligente. Esta norma tiene en cuenta el uso de estas nuevas tecnologas en productos de seguridad y soluciones y proporciona directrices para calcular la probabilidad de fallo. Cada vez ms dispositivos y productos dedicados a la seguridad en mquinas incorporan sistemas electrnicos complejos programables. La complejidad de estos sistemas dificulta en la prctica determinar el comportamiento de estos dispositivos de seguridad en caso de defecto. Es por ello que la norma IEC/EN 61508 titulada "Seguridad funcional de sistemas elctricos, electrnicos y electrnicos programables" proporciona un nuevo punto de vista en considerar la fiabilidad de las funciones de seguridad. Es una norma bsica de seguridad para los procesos industriales. La norma IEC/EN 62061 estipula los requerimientos y realiza recomendaciones para el diseo, integracin y validacin de sistemas de control elctricos, electrnicos y electrnicos programables relativos a la seguridad (SRECS) para la maquinaria en el marco de la norma IEC/EN 61508. La norma EN 62061 est armonizada con la directiva sobre maquinaria europea. El security integrity level (SIL) es la nueva medida definida en IEC 61508 relativa a la la probabilidad de fallo en una funcin o sistema de seguridad.
168

Definicin de seguridad funcional de acuerdo con IEC/EN 61508 La seguridad funcional es una parte de la seguridad del equipamiento bajo control o "equipment under control" (EUC). Depende del correcto funcionamiento de los sistemas relacionados con la seguridad que incluyen partes elctricas, electrnicas y electrnicas programables y otros dispositivos externos de reduccin de los riesgos. SIL, security integrity level (en castellano NIS, nivel de integridad de seguridad) Existen dos formas de definir el SIL, dependiendo de si el sistema de seguridad funciona en modo de baja demanda o en modo de alta demanda (continuo) (C Fig. 11). La escala de seguridad funcional tiene 4 niveles, desde el SIL1 hasta el SIL4, siendo ste ltimo el de mayor nivel de integridad de seguridad.
A Fig. 11
La reduccin de los riesgos
La seguridad se consigue (C Fig.12) mediante la reduccin de riesgos (IEC/EN 61508). El riesgo residual es el riesgo que queda despus de aplicar las medidas de proteccin. Los sistemas de proteccin elctricos, electrnicos y electrnicos programables contribuyen a reducir el riesgo.
A Fig. 12
Posicionamiento de la norma EN 61508 y de las normas derivadas
Los niveles de integridad de seguridad estiman la probabilidad de fallo. Para maquinaria, la probabilidad de fallo peligroso por hora en un sistema de control se denomina segn IEC/EN 62061 como PFHd (C Fig.13).
169

Nivel integridad seg. SIL 4 3 2 1 A Fig. 13 Modo de funcionamiento de alta demanda (continuo) (Probabilidad de fallo perligroso por hora) PFHd > = 10-9 a 10-8 > = 10-8 a 10-7 > = 10 a 10
-7 -6
Modo de funcionamiento de baja demanda

(Probabilidad media de fallo para cumplir la funcin prevista)
PFDmedio
> = 10-5 a 10-4 > = 10-4 a 10-3 > = 10-3 a 10-2 > = 10-2 a 10-1
> = 10 a 10
-6
-5
Nivel de integridad de seguridad (SIL)
La norma IEC 61508 considera dos modos de funcionamiento: - alta demanda o continuo donde la frecuencia de demanda del sistema de seguridad es superior a una por ao o a dos veces la frecuencia de comprobacin del dispositivo, - baja demanda donde la frecuencia de demanda del sistema de seguridad no es superior a una por ao o a dos veces la frecuencia de comprobacin del dispositivo. La norma IEC/EN 62061 no considera que el modo de baja demanda sea relevante para la seguridad de la maquinaria. El nivel SIL4 no est considerado en la norma IEC/EN 62061, dado que no es relevante para los requerimientos de reduccin de riesgos normalmente asociados. Los niveles de integridad de seguridad se calculan por la probabilidad de fallo que se expresa como sigue: = s+dd +du donde: s tasa de fallos sin peligro dd tasa de fallos peligrosos detectados du tasa de fallos peligrosos no detectados En la prctica, los fallos peligrosos son detectados por funciones especficas. El clculo de la PFHd, para un sistema o subsistema depende de diversos parmetros: - la tasa de fallos peligrosos (d) de los elementos del subsistema, - la tolerancia a los fallos, es decir, el nivel de redundancia del sistema, - el intrvalo de tiempo de diagnstico (T2), - el intrvalo de tiempo de comprobacin del sistema de seguridad (T1), - el riesgo de fallos comunes (). El grfico (C Fig. 14) ilustra la norma IEC/EN 61508-5 y el grfico (C Fig. 15) los parmetros de riesgo.
A Fig. 14 170
Grfico de riesgo

Parmetro de riesgo Consecuencias (C) Clasificacin C1 Heridas leves C2 Heridas graves a una o ms personas, muerte de una persona C3 Muerte de varias personas C4 Muerte de numerosas personas F1 Exposicin a la zona peligrosa de poco frecuente a bastante frecuente F2 Exposicin a la zona peligrosa de bastante frecuente a permanente P1 Posible en determinadas condiciones P2 Comentarios 1 El sistema de clasificacin ha sido desarrollado teniendo en cuenta la severidad de las heridas y la muerte de personas. Otros esquemas de clasificacin sern necesarios para considerar daos en materiales o en el medio ambiente. 2 Para la interpretacin de C1, C2, C3 y C4, se debern tener en cuenta las consecuencias del accidente y la recuperacin tras ste. 3 Ver el comentario 1 anterior.
Frecuencia de ocurrencia y/o exposicin al peligro potencial (F)
Posibilidad de evitar el accidente (P)
Probabilidad de aparicin no deseada (W)
W1
W2
W3
4 Este parmetro tiene en cuenta: el funcionamiento de un proceso (supervisado -por personas preparadas o no preparadas- o no supervisado), Casi imposible la rapidez de aparicin del accidente (por ejemplo repentinamente, rpidamente o lentamente), la facilidad de reconocimiento del peligro (por ejemplo deteccin inmediata, a travs de medios tcnicos o sin ellos), las posibilidades de evacuacin de la zona peligrosa (por ejemplo salidas de socorro posibles, no posibles o posibles bajo ciertas condiciones), las experiencias similares que puedan existir (tales experiencias pueden existir con un EUC idntico o similar o pueden ser inexistentes). Probabilidad de que los sucesos 5 El objetivo del factor W no es otro que estimar la frecuencia de aparicin de los no deseados ocurran muy baja sucesos no deseados sin considerar sistemas relativos a la seguridad pero si e idem para su frecuencia, muy considerando cualquier instalacin externa de reduccin de riesgos. baja Probabilidad de que los sucesos 6 Si se tiene escasa o nula experiencia con el EUC o similar, la estimacin del no deseados ocurran baja e factor W se puede realizar a partir de clculos. En tal caso se tienen que idem para su frecuencia, escoger las condiciones ms desfavorables. baja Probabilidad de que los sucesos no deseados ocurran relativamente alta e idem para su frecuencia, relativamente alta
A Fig. 15
Parmetros de riesgo (ejemplo dentro de la norma IEC/EN 61508)
La figura 16 muestra el planteamiento de evaluacin del riesgo de una mquina.
A Fig. 16
Planteamiento de evaluacin del riesgo de una mquina
171

7.4 Concepto de funcionamiento seguro
El funcionamiento seguro es la prctica de los principios descritos anteriormente y es un concepto que engloba varios aspectos: - el diseo y la fabricacin de la mquina integrando la estimacin del riesgo, - la instalacin, la puesta en marcha y la validacin, - la utilizacin de la mquina incluyendo la formacin, - el mantenimiento con pruebas peridicas de comprobacin. Consta de 5 etapas.
b Etapa 1: estimacin del riesgo (normas EN ISO 1200-1, EN1050)

El objetivo es eliminar o reducir el riesgo y seleccionar una solucin adecuada de seguridad para asegurar la proteccin de las personas. El proceso iterativo descrito en la figura 3 se usa para facilitar la estimacin del riesgo. Antes de esta estimacin, se deben identificar los peligros potenciales. El uso del AMFEC (anlisis modal de fallos, efectos y su criticidad) proporciona un anlisis riguroso y exhaustivo.
b Etapa 2: decisin de las medidas de reduccin del riesgo (norma EN ISO 12100-1)
Evita o reduce tantos peligros potenciales como sea posible durante la fase de diseo (EN ISO 1200-2). Se usan dispositivos de seguridad para proteger a las personas de los peligros que no pueden ser eliminados razonablemente o de riesgos que no pueden ser reducidos adecuadamente en la fase de diseo (EN 418, EN 953 barreras, EN 574 mandos bimanuales, EN 1088 dispositivos de bloqueo). Se informa sobre la manera de utilizar la mquina.
b Etapa 3: definicin de requerimientos y de categoras (norma EN 954-1)

En funcin de las estimaciones previas de los riesgos, se da un mtodo prctico de seleccin de un sistema de control en la norma EN 954-1.
b Etapa 4: concepcin de las partes de control relativas a la funcin de seguridad (norma EN 954-1)
Es en esta etapa cuando el diseador selecciona los productos para la maquinaria. Al final de esta seccin se dan algunos ejemplos basados en productos de seguridad de Schneider Electric.
b Etapa 5: validacin del nivel de seguridad obtenido y las categoras (norma EN 954-1)
La validacin debera mostrar que las partes del sistema de control relacionadas con la seguridad cumplen con los requerimientos definidos. La validacin debe realizarse mediante anlisis y pruebas (norma EN 954-1 clusula 9). Un ejemplo de esta prueba es la simulacin de fallos en los circuitos con los componentes ya instalados, especialmente siempre que exista cualquier duda sobre su comportamiento despus de los estudios tcnicos.
172

7.5 Certificacin y marcado CE
Se distinguen 6 etapas en el proceso de certificacin y marcado CE de la maquinaria: 1. aplicar todas las directivas y normas pertinentes, 2. cumplir las exigencias bsicas de seguridad y salud, 3. establecer la documentacin tcnica, 4. proceder al examen de conformidad, 5. establecer la declaracin de conformidad, 6. colocar el marcado CE.
b Directiva sobre maquinaria

La directiva sobre maquinaria es el primer ejemplo histrico de "nuevo enfoque" para una armonizacin tcnica y normativa de productos, y se basa en: - las exigencias bsicas en materia de seguridad y salud (que deben cumplirse antes de la salida al mercado de la maquinaria), - un planteamiento voluntario de armonizacin de las normas emprendida por el Comit Europeo de Normalizacin (CEN) y el Comit Europeo de Normalizacin Electrotcnica (CENELEC), - los procedimientos de evaluacin de conformidad ajustados a los tipos de riesgos y asociados a los tipos de mquina, - el marcado CE, mostrado por el fabricante para indicar que la mquina se ajusta a las directivas aplicables. Las mquinas que llevan este marcado gozan de libre circulacin en la Unin Europea. La directiva ha simplificado notablemente las leyes estatales que la precedan y, por tanto, ha eliminado la mayora de barreras para el libre comercio dentro de la UE. Tambin ha reducido el coste social de los accidentes. Estas directivas se aplican slo a productos comercializados o puestos en marcha por primera vez.
b Exigencias esenciales en materia de seguridad y salud

La directiva sobre maquinaria de la UE, en su anexo 1, cubre las exigencias esenciales en materia de seguridad y salud para la comercializacin y la puesta en marcha de las mquinas y componentes de seguridad en Europa.
- Si las exigencias de la directiva se cumplen en su totalidad, ningn estado miembro de la UE puede obstaculizar la libre circulacin del producto. - Si las exigencias no se cumplen, la comercializacin puede ser prohibida y/o se puede forzar una retirada del mercado. Esto afecta a los fabricantes o a sus representantes autorizados en la Unin Europea, as como a los importadores y a los minoristas que introducen estas mquinas o las ponen en servicio.
b Normativas armonizadas
La manera ms fcil de comprobar el cumplimiento de la directiva pasa por cumplir con las normas europeas armonizadas. Cuando, para los productos del anexo 4 de la directiva, no hay normativas armonizadas, no existen normas relevantes para cubrir todas las exigencias esenciales en materia de seguridad o cuando un fabricante las considera no apropiadas para su producto, puede entonces solicitar la autorizacin de un tercero (siempre que sea un organismo competente, lgicamente). stos organismos los eligen los estados miembros despus de comprobar que son lo suficientemente expertos como para proporcionar una opinin al respecto (TV, BGIA, INRS, HSE, etc.). A pesar de que el organismo competente tiene varias responsabilidades bajo proteccin de la directiva, el fabricante (o representante autorizado) siempre queda como el mximo responsable de la conformidad del producto.
173

b Declaracin de conformidad
De acuerdo con el artculo 8 de la directiva sobre maquinaria, el fabricante (o su representante autorizado establecido en la UE) debe cumplir con una declaracin europea de conformidad para toda la maquinaria (o componentes de seguridad). Ello debe hacerse para certificar que la maquinaria y los componentes de seguridad cumplen con la directiva. Antes de la comercializacin de un producto, su fabricante (o su representante autorizado), debe rellenar un documento completo y facilitarlo a los organismos competentes (C Fig. 14).
b Marcado CE
El fabricante o su representante autorizado establecido en la Unin Europea debe mostrar el marcado CE en su mquina. Este marcado es obligatorio desde el 1 de enero de 1995 y slo puede ser aplicado si la mquina cumple con todas las directivas de la UE relevantes como: - directiva sobre maquinaria 98/37/EC, - directiva sobe compatiblidad electromagntica 89/336/EEC, - directiva sobre baja tensin 73/23/EEC. Existen otras directivas: para equipamiento de proteccin de personas, para ascensores, para dispositivos mdicos, etc. Pueden ser tambin relevantes. El marcado CE en una mquina es como un pasaporte para los pases europeos, dado que permite que sta pueda ser vendida en todos los estados miembros de la UE sin tener en cuenta sus respectivas normas estatales. El proceso de marcado CE se describe en la (C Fig. 17) a continuacin.
A Fig. 17
Proceso de marcado CE
174

7.6 Principios de la seguridad
b Directrices para construir un control de seguridad
La norma EN 954-1 define las exigencias de seguridad relativas a los rganos de seguridad de un sistema de control. Define 5 categoras y describe las propiedades especficas de sus funciones de seguridad, que son: - los principios de seguridad bsicos, - los principios de seguridad probados, - los componentes de seguridad probados. Para ilustrar el concepto de principios de seguridad probados, a continuacin se detalla un extracto de la lista citada en la norma EN954-2: - usar contactos mecnicamente conectados, - usar cables con un nico conductor para evitar cortocircuitos, - usar separaciones para evitar cortocircuitos, - evitar condiciones no definidas: construir sistemas de control deterministas, - usar el modo de activacin positiva, - sobredimensionar, - simplificar el sistema de control, - usar componentes con modos de fallo definidos, - usar temporizadores sin fuente de alimentacin (con condensadores), - usar redundancia (doblar los componentes crticos).
A Fig. 18 Algunos sistemas elctricos probados
A continuacin, ejemplos de dispositivos para sistemas elctricos (C Fig.18): - interruptores con modo de activacin positiva, - equipamiento de paro de emergencia (segn EN 60947-5-5), - interruptores de potencia, - contactores principales (slo cuando las exigencias adicionales de la norma se cumplen), - contactores auxiliares con contactos mecnicamente conectados (slo cuando las exigencias adicionales de la norma se cumplen), - vlvulas electromagnticas. Dicho esto, debajo se adjuntan una serie de explicaciones sobre conceptos tcnicos conocidos principalmente por especialistas.
b Activacin positiva
Es una apertura de circuito directa (IEC 60947-5-1) donde los contactos son separados como resultado del movimiento del interruptor por un enlace rgido. La figura 19 muestra como la apertura de los contactos NC se asegura mediante el enlace rgido y es independiente de ningn muelle o resorte.
A Fig. 19 Principio de la activacin positiva
Cada elemento del contacto con apertura directa debe ser identificado exteriormente de manera clara e indeleble con el smbolo de la figura 20.
b Contactos mecnicamente conectados

A Fig. 20
Rels, contactores e interruptores normalmente constan de una serie de contactos. Para aplicaciones de seguridad, debe conocerse la posicin de cada contacto Simbolo del contacto con apertura directa cuando se utilizan en una cadena de seguridad, para cualquier caso hipottico. Esto hace posible determinar el comportamiento del circuito bajo condiciones de fallo. Los contactos mecnicamente conectados son una respuesta a esta exigencia (C Fig.21).
A Fig. 21
Contactos mecnicamente conectados
175

Definicin de contactos mecnicamente conectados (IEC/ EN 60947-5-1): "[] una combinacin de n elementos de contacto(s) NC y b elementos de contacto(s) NA diseados para que no puedan cerrarse simultneamente. Cuando un contacto NC se mantiene en posicin cerrada una distancia mnima de 0,5mm entre todos los contactos NA est asegurada cuando la bobina se alimenta. Cuando un contacto NC se mantiene en posicin cerrada una distancia mnima de 0,5mm entre todos los contactos NA est asegurada cuando se le quita la tensin a la bobina."
7.7
Funciones de la seguridad
A partir de la estimacin de riesgos, la seguridad se puede asegurar adaptando las funciones de control existentes (C Fig.22). Como se ha comentado previamente, ello se puede hacer de dos maneras: - utilizando la redundancia o el autocontrol, - aumentando la seguridad de los componentes. A diferencia del enfoque clsico donde los sistemas de automatizacin se dividen en funciones y se tratan individualmente, la seguridad debe ser enfocada de forma global. Para facilitar la realizacin de un sistema de automatizacin, los fabricantes de componentes ofrecen productos especficos integrando conjuntos de funciones. La figura 23 muestra las soluciones genricas para las primeras cuatro categoras (B,1,2,3). Describiremos su uso en aplicaciones estndar y terminaremos con una ms compleja. Al final de la seccin se dar un ejemplo de un mdulo de seguridad diseado para los requerimientos de la categora 4.
A Fig. 22
Adaptacin de las funciones existentes
A Fig. 23
Soluciones genricas de seguridad
176

b Paro de emergencia
El paro de emergencia (C Fig.24) est diseado para reducir o alertar de los efectos de un peligro potencial sobre las personas, las mquinas o los procesos. Su activacin se realiza manualmente. El paro de emergencia debe: - para la categora de paro 0: detener inmediatamente la mquina cortando la potencia de los actuadores de la misma o mediante desconexin mecnica. Si es necesario, se puede usar un paro no controlado (ejemplo: freno mecnico), - para la categora de paro 1: paro controlado con la potencia aplicada a los actuadores en cuestin; una vez parada, desconexin de la potencia. El componente de control y su actuador debern ser de activacin positiva (norma EN 2922). La funcin de paro de emergencia debe estar disponible y ser operativa en cualquier momento sea cual sea el modo de funcionamiento. El esquema (C Fig.25) muestra un caso tpico de paro de emergencia:
A Fig. 24
Paro de emergencia
7
A Fig. 25 Esquema de un paro de emergencia tpico
Si el dispositivo de paro de emergencia tiene que trabajar en ms de un circuito, el esquema de seguridad es mucho ms complejo. Es por ello que es aconsejable usar un mdulo de seguridad. El esquema (C Fig.26) representa una funcin de paro de emergencia para 2 circuitos:
A Fig. 26
Paro de emergencia para 2 circuitos
177

El esquema (C Fig.27) muestra como un paro de emergencia se asocia con un variador de velocidad (categora de paro 1).
A Fig. 27
Paro de emergencia de categora 1
7.8
Seguridad de la red
El progreso tecnolgico, la mejora en la fiabilidad y los nuevos estndares han ayudado a cambiar las redes industriales de tal manera que pueden ser usadas para aplicaciones con grandes exigencias en materia de seguridad. La mayora de redes tienen una versin securizada; aqu describiremos la red ASI que se utiliza a nivel de componentes. Para ms informacin sobre redes, se recomienda ver la seccin sobre redes industriales.
b AS-Interface (ASI)
El interface actuador-sensor (AS-Interface, ASI), un sistema que se puede conectar en tensin, es el sucesor del cableado convencional. Esta red es fcil de usar y de extender. Mayor velocidad, menor tiempo de instalacin, economia, mantenimiento simple y gran disponibilidad: son las prestaciones que definen esta red estandarizada. La red ASI es ideal para una transmisin rpida y segura de pequeas cantidades de informacin en un ambiente industrial hostil.
v Integridad de datos
La invulnerabilidad a las interferencias en la transmisin de datos es una importante caracterstica en una red de sensores y de actuadores en un entorno industrial. Mediante el uso de una codificacin especfica de tipo APM (modulacin por pulsos alternos) y el control permanente de la calidad de la seal, la red ASI proporciona la misma integridad de datos que otros buses de campo.
v Componentes usados en redes ASI

El logo ASI se coloca sobre los componentes que han sido aprobados por un centro de prueba independiente. Certifica que los productos de diferentes fabricantes funcionarn sin problemas en una red ASI
178

v Maestro y pasarela, alimentaciones, repetidores
El corazn de un sistema ASI es el maestro o pasarela con capacidad de diagnstico. Se pueden usar autmatas programables usuales as como software para PC, dado que un componente conectado al bus ASI es visto como una entrada o salida remota. La alimentacin especial adems asegura la disociacin de datos. Los repetidores permiten extender la red ms all de 100m, y de esta manera los circuitos elctricos primario y secundario estn aislados para aumentar la seguridad en caso de cortocircuito.
A Fig. 28
Mando bimanual en una prensa
b Aplicacin: control de un mando bimanual con bus ASI (safety at work)

Los operarios que trabajan con mquinas peligrosas pueden tener accidentes graves. Este tipo de mquinas se encuentran en la mayora de industrias y son bsicamente de la familia de las prensas hidrulicas: prensas, perforadoras, plegadoras, etc. La mquina a menudo es alimentada de forma manual por el operario. En esta fase del trabajo, la familiarizacin con la mquina y a la rutina aumentan el riesgo. Los mandos bimanuales (C Fig.28) son dispositivos que requieren que el operario inicie el proceso potencialmente peligroso usando dos controles distintos de forma simultnea con cada mano. Estos mandos bimanuales incluyen los controles as como un dispositivo de paro de emergencia. Los cuatro contactos de salida de los dos mandos (C Fig.29) son supervisados para controlar su interdependencia. El intrvalo de tiempo que separa las acciones sobre los dos controles no debe exceder los 0,5s y stos deben estar accionados el tiempo que dure el proceso peligroso de la mquina.
A Fig. 29
Mando bimanual con bus ASI
7
7.9 Ejemplo de aplicacin
La aplicacin descrita e ilustrada (C Fig.30) es un ejemplo prctico de algunas funciones de seguridad.
A Fig. 30
Ejemplo de aplicacin
179

El sistema tiene un autmata programable de gama media que controla hasta 6 variadores de velocidad, cada uno de los cuales alimenta un motor. Cada variador est protegido por un disyuntor y cada motor tiene su propio contactor. Los variadores de velocidad pueden funcionar con los parmetros de fbrica o bien pueden ser reconfigurados con el software Power Suite. Alimentacin: trifsica a 400V y monofsica a 230V distribuida a los diferentes componentes (la primera para los variadores de velocidad y la segunda para la fuente Phaseo). Todos los variadores estn cableados con el autmata. Los variadores de velocidad se supervisan a travs de un terminal grfico tctil programado con el software VijeoDesigner. El terminal grfico est conectado al autmata programable a travs de Uni-Telway. El autmata est configurado y programado con el software PL7 Pro. Una columna luminosa indica el estado real del sistema (bajo tensin o sin tensin, motor(es) en funcionamiento, en espera de confirmacin y paro de emergencia). El interruptor principal est conectado de tal manera que si el sistema se desconecta el autmata seguir alimentado y permitir realizar diagnsticos. Dado que los variadores de velocidad se utilizan con los parmetros de fbrica, el programa de aplicacin en este ejemplo es de lo ms bsico. Sin embargo, el equipamiento fue escogido para controlar entradas/salidas complementarias. Opciones: El sistema alcnaza el nivel de seguridad 4 con el mdulo Preventa controlando los contactores de los variadores. Este mdulo no slo protege los variadores sin que tambin tiene en cuenta el paro de emergencia. El sistema adems tiene otra opcin de seguridad para el nivel de seguridad 3 que automticamente para los motores si cualquier cofre est abierto.
Nota: el mdulo de seguridad del variador de velocidad tiene su propia alimentacin. Si hay un paro de seguridad, el posterior rearranque necesitar ser confirmado.
Una pasarela (TSX ETZ) hacia el nivel superior puede aadirse para establecer comunicaciones via TCP/IP. Las opciones aparecen sobre la figura anterior en los cuadros punteados. Este esquema se puede usar para las aplicaciones tpicas siguientes: - mquinas automticas de tamao reducido y medio, - mquinas de empaquetado, mquinas txtiles, cintas transportadoras, distribucin de agua, tratamiento de aguas residuales, etc. - sistemas autnomos automticos dentro de mquinas de tamao medio y grande.
180

7.10 Funciones y productos relacionados con la seguridad
b Schneider Electric tiene una amplia gama de productos relacionados con la seguridad
A continuacin se muestran algunas soluciones, ilustradas por ejemplos. Dependiendo de la complejidad de la mquina, la solucin se construye a partir de: - un controlador monofuncin programable, - un controlador multifuncin que puede administrar simultneamente 2 funciones de entre 15 predefinidas, - un controlador multifuncin que usa un software para configurar funciones predefinidas, - un autmata de seguridad con su software para obtener una solucin completa. El conexionado se puede realizar mediante cableado o red ASI de seguridad. La tabla (C Fig.31) muestra algunos ejemplos.
E Fig. 31 Controladores de seguridad Ejemplos de solucin El controlador gobierna las siguientes funciones Paro de emergencia Proteccin de personas mediante barrera protectora Movimiento de posicionamiento
Tipo de controlador Familia XPS Monofuncin
Categora 4 XPS MP Seleccin de 2 funciones de entre 15 predefinidas
Categora 4 Mando bimanual
Categora 4
Proteccin de dedos y manos en zona peligrosa
Categora 2 XPS MC Proteccin de acceso del operario en zona peligrosa Funcin configurable por software
Categora 4 Paro de un movimiento peligroso en cualquier lugar en la zona de trabajo
Categora 4 XPS MF Proteccin del operario que accede a una zona peligrosa Autmata seguridad Software programacin
Categora 4 Proteccin del operario que accede a una serie de zonas peligrosas
Categora 4
Categora 4
181

b Red ASI "safety at work"
Adems de la informacin sobre el proceso, la informacin sobre la seguridad puede ahora circular por el mismo cable y cumplir con las exigencias de seguridad hasta el nivel 4 de la norma EN-954-1. El sistema AS-Interface "safety at work" cubre la mayora de necesidades en aplicaciones de seguridad como por ejemplo: - paro de emergencia supervisado con apertura instantnea de contactos (cat. 0), - paro de emergencia supervisado con apertura con retardo de contactos (cat. 1), - supervisin de interruptores con o sin interbloqueo, - supervisin de barreras de luz, etc. Las opciones de seguridad elegidas, como la supervisin de un botn de marcha, pueden ser configuradas para todas las funciones certificadas predefinidas. Las funciones de seguridad pueden ser incorporadas en la red ASI mediante el uso de un controlador de seguridad y de interfaces de seguridad que se conectan en el mismo "cable amarillo" que el resto de componentes estndar, sin diferenciacin. La informacin sobre seguridad slo se intercambia entre el controlador de seguridad y los dispositivos de seguridad. Este intercambio es transparente para el resto de componentes estndar, por lo que una red ASI existente se puede mejorar con componentes de seguridad sin tener que cambiar los componentes ya instalados (maestros, entradas/salisas, fuentes de alimentacin, etc.). Los circuitos de seguridad son interrogados inmediatamente, sin ningn cableado adicional, por parte del maestro ASI estndar, que se comunica con los controladores de seguridad a travs de la red ASI (el "cable amarillo"). La configuracin de ASI "safety at work" y la seleccin de la funcin de seguridad es simple e intuitiva. En la documentacin de los fabricantes se puede encontrar ms informacin sobre esta temtica.
A Fig. 32
ASI "safety at work"
7.11
Conclusin
La seguridad en mquinas es una exigencia bsica en la Unin Europea y condiciona la libre circulacin de los productos en los estados miembros. Los diseadores utilizarn herramientas de anlisis como es el caso del AMFEC para encontrar la solucin ms apropiada y econmica. Si se realiza este anlisis, la evaluacin del riesgo para cumplir la normativa vigente ser ms rpida y a la vez ms precisa. El enfoque sistemtico descrito en este captulo ayudar a garantizar una evaluacin exitosa. Ello conducir a un diagrama de seguridad ptimo y a una eleccin adecuada de los componentes para realizar la funcin. Proveedores como Schneider Electric ofrecen una amplia gama de productos y soluciones perfectamente diseados para desarrollar funciones de seguridad. Si se requiere, hay especialistas a su disposicin para solucionar casos difciles.
182
183
8
184
captulo
Interfaces hombre-mquina
Presentacin : Dilogo hombre-mquina de acuerdo con el funcionamiento de la mquina Soluciones de mando e interface (teclados o terminales) Software de configuracin de pantallas
8. Interfaces hombre-mquina
Sumario
1 2
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 Caractersticas de los interfaces hombre-mquina Interfaces hombre-mquina Unidades de mando y sealizacin La oferta de mando y sealizacin de Schneider Electric Interfaces hombre-mquina avanzados Modos de intercambio Software de desarrollo
3 4 5 6 7
Conclusin
8 9 10 11 12 M
185
En la funcin de dilogo hombre-mquina, el operador desempea un papel importante. En base a los datos de los que dispone, debe realizar acciones que condicionan el buen funcionamiento de mquinas e instalaciones sin comprometer seguridad ni disponibilidad. Es, por tanto, indispensable que la calidad de diseo de los interfaces y de la funcin de dilogo garantice al operador la posibilidad de actuar con seguridad en todo momento.
8.1
Caractersticas de los interfaces hombre-mquina

b Datos del dilogo hombre-mquina
El dilogo hombre-mquina (C Fig.1) activa la circulacin de dos flujos de datos que circulan en los siguientes sentidos: - Mquina > Hombre - Hombre > Mquina Ambos flujos son independientes y estn ligados al mismo tiempo:
v Independientes...
...debido a que pueden presentar distintos niveles de informacin. El diseador del automatismo define estos niveles en base a las necesidades del proceso y a los deseos del usuario: por ejemplo, seales "todo o nada" del operador hacia la mquina, mensajes alfanumricos o sinpticos animados de la mquina hacia el operador.
v Ligados...
...debido a que la intervencin del operador sobre un interfaz de control se traduce, a nivel del automatismo, por una accin bien definida y por la emisin de una informacin que depende de la buena ejecucin de la accin. La intervencin del operador puede ser voluntaria (ya sea una parada de produccin, una modificacin de datos, etc.) o consecutiva a un mensaje emitido por la mquina (ya se una alarma, un fin de ciclo, etc.).
A Fig. 1
Dilogo hombre-mquina
b Papel del operador

El dilogo operador agrupa todas las funciones que necesita el operador para para controlar y vigilar el funcionamiento de una mquina o instalacin. Dependiendo de las necesidades y de la complejidad del proceso, el operador puede realizar.
v Tareas que corresponden al desarrollo normal del proceso

- ordenar la puesta en marcha o la parada, ambas fases pueden constar de procedimientos de arranque o de parada realizados por el automatismo o por el operador, en modo manual o semiautomtico; - realizar los controles y los ajustes necesarios para el desarrollo normal del proceso y vigilar su evolucin,
v Tareas derivadas de los sucesos imprevistos

- descubrir una situacin anormal y tomar las medidas correctivas para impedir que la situacin llegue a agravar las perturbaciones (por ejemplo, en caso de prealarma de sobrecarga de un motor, restablecer las condiciones normales de carga antes de la activacin del rel de proteccin); - hacer frente a un fallo del sistema, deteniendo la produccin o instaurando un modo de funcionamiento degradado que permita mantenerla mediante la sustitucin total o parcial de los mandos automticos por mandos manuales; - garantizar la seguridad de las personas y del material mediante el uso de los dispositivos de seguridad en caso de necesidad.
186
El examen de estas tareas muestra la importancia del papel del operador. En base a los datos de los que dispone, puede verse ante la necesidad de tomar decisiones y de llevar a cabo acciones que se salen de la actuacin en condiciones normales y que influyen directamente en la seguridad y la disponibilidad de las instalaciones. Por consiguiente, el sistema de dilogo no debe ser un simple medio para el intercambio de informacin entre el hombre y la mquina. Su diseo debe facilitar la tarea del operador y permitirle actuar con total seguridad en todo tipo de circunstancias.
b Calidad de diseo del dilogo

Es posible medir la calidad de diseo del dilogo operador por la facilidad con la ease que el usuario puede percibir y comprender los sucesos y la eficacia con la que puede reaccionar ante ellos.
v Percibir
Generalmente, todo cambio en las condiciones de funcionamiento de una mquina se traduce por la modificacin o la aparicin de un dato en un piloto, un visualizador o una pantalla. Ante todo, es preciso que el operador perciba el suceso en cualquier condicin ambiental (luz ambiente, etc.). Pueden utilizarse distintos medios para llamar su atencin: parpadeo de la informacin, cambio de color, seal sonora, proteccin contra reflejos, etc.
v Comprender
Para evitar cualquier riesgo de acciones contraproducentes para la seguridad, la informacin que percibe el operador debe ser suficientemente legible y precisa, de manera que sea posible comprenderla y utilizarla inmediatamente. La ergonoma de lectura de los componentes desempea un papel tan importante como el del diseo de la funcin: - para los pilotos luminosos: respeto del color indicado por la norma, cadencias de parpadeo lento y rpido claramente diferenciadas, etc.; - para un visualizador: textos precisos en el idioma del usuario, distancia de legibilidad apropiada, etc.; - para una pantalla: uso de smbolos normalizados, zoom que muestre detalladamente la zona a la que hace referencia el mensaje, etc.
v Reaccionar
Segn el contenido del mensaje transmitido por la mquina, el operador puede verse obligado a intervenir rpidamente accionando los pulsadores o utilizando el teclado. Esta accin se facilita mediante: - un referenciado claro que permita identificar fcilmente los pulsadores y las teclas; - una ergonoma cuidada con gandes pulsadores, teclas de efecto tctil, etc.
187
8.2 Interfaces hombre-mquina
Los interfaces hombre mquina han evolucionado a pasos agigantados en los ltimos aos. La funcin bsica del pulsador ha sido enriquecida por interfaces que usan la electrnica para mejorar y personalizar el dilogo, as como para aadir nuevas caractersticas, como por ejemplo la parametrizacin o el diagnstico. El cuadro (C Fig.2) muestra la gama y las funciones asociadas de los interfaces hombre-mquina.
DISEO
PUESTA MARCHA
EXPLOTACIN MANTENIMIENTO
Producto BP Dilogo integrado Dilogo operador Software CAD SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI Posible Posible
SupervisinSoftware CAD Funcin Operacin
BP, Supervisin BP, Supervisin Dilogo Dilogo operador operador

Dilogo integrado (Supervisin y Dilogo operador posible)
Dilogo integrado (Supervisin y Dilogo operador posible)
Diagnstico
Ajuste
Software CAD y otros
Software de Dilogo Operador y de Supervisin
Software de ajuste PC
A Fig. 2
Gama y funciones asociadas de los interfaces hombre-mquina
8.3
Unidades de mando y sealizacin

b Pulsadores y visualizadores
v Gamas estndar
Son interfaces de dilogo perfectamente adaptados a las situaciones en las que la informacin que intercambia el operador y la mquina es poco numerosa y se limita seales de tipo "todo o nada" (rdenes de marcha, sealizacin de estados). Son componentes electromecnicos de fcil instalacin, robustos, fiables, ergonmicos y adaptados a cualquier condicin ambiental. Pueden equiparse con variedad de cabezas de mando circulares o cuadradas. Su identificacin resulta fcil gracias a un cdigo de color normalizado (ver la nota de la pgina siguiente). Son de utilizacin intuitiva o refleja (es el caso del paro de emergencia). Se utilizan igualmente para las operaciones relacionadas directamente con la seguridad, que requieren mandos tan simples y directos como sea posible.
188
Nota : la norma IEC 60204-1 establece el cdigo de colores para los visualizadores y los pilotos, por ejemplo: - piloto rojo: Emergencia condicin peligrosa que requiere una accin inmediata (presin fuera de los lmites, sobrerrecorrido, rotura de acoplamiento, etc.); - piloto amarillo: Anormal condicin anormal que puede llevar a una situacin peligrosa (presin fuera de los lmites, activacin de una proteccin, etc.) - piloto blanco: Neutro informacin general (presencia de tensin de red, etc.); - pulsador rojo: Emergencia accin en caso de peligro (paro emergencia, etc.); - pulsador amarillo: Anormal accin en caso de condiciones anormales (poner de nuevo en marcha un ciclo automtico interrumpido, etc.).
Los pulsadores se usan en mandos generales de arranque y de parada, y en mandos de los circuitos de seguridad (paro de emergencia). Estn disponibles con dimetros de 16, 22 y 30 mm (Normas NEMA) y en distintas versiones (C Fig 3): - cabeza con embellecedor metlico cromado, para todo tipo de aplicaciones en ambientes industriales severos y en condiciones de servicio intensivo, - totalmente plstico, para aplicaciones en ambientes agresivos. Cabezas de mando Existe una gran variedad de cabezas de mando disponibles: - pulsadores rasantes, salientes, empotrados, con capuchn de goma; - "de seta"; - dobles; - "de seta" de enganche; - "paro de urgencia"; - selectores de maneta corta, de maneta larga, conmutadores de llave; - de varilla metlica (mando omnidireccional), - pulsadores luminosos rasantes, salientes, con capuchn de goma. El diseo modular de las unidades de mando y de sealizacin ofrece gran flexibilidad de uso. Los pilotos y los pulsadores luminosos estn equipados con lmparas de filamento o con diodos electroluminiscentes. Integran un reductor de tensin o un autotrafo. Las unidades de mando pueden recibir entre 1 y 6 contactos NA o NC compatibles con las entradas de 24 V de los autmatas programables.
A Fig. 3
Pulsadores Harmony (Schneider Electric)
Robustez y fiabilidad Los pilotos y los pulsadores estn sometidos a duras condiciones ambientales. La vida til de un pulsador ronda el milln de maniobras. Deben ser diseados para resistir a pruebas de choque de acuerdo con la norma IEC 60947-5-5. Por ejemplo, de acuerdo con la norma, un pulsador de paro de emergencia debe soportar 5,5 Joules sin fallar; el pulsador de la gama Harmony, de Telemecanique (Schneider Electric), puede llegar a soportar hasta 17 Joules.
v Pulsadores y pilotos para conexin a circuito impreso (C Fig. 4)

La gama de 22 mm de dimetro dispone de una versin para "conexin a circuito impreso". Estos productos son adecuados para la realizacin de soportes de dilogo en grandes series de idntico esquema. Las cabezas de mando y de sealizacin son las de la gama estndar. Los bloques elctricos, especficos para estas versiones, cuentan con salidas de contactos que permiten su soldadura a un circuito impreso.
A Fig. 4
Pulsador y piloto para conexin a circuito impreso
189
Teclas y pilotos de cabeza cuadrada Estos aparatos se montan con paso de 19,05 mm (3/4 de pulgada) en orificios de 16 mm de dimetro. Permiten crear conjuntos de mando de dimensiones reducidas cuando el espacio disponible es limitado. Las teclas son de efecto tctil. Pueden aplicarse a contactos plateados o dorados. Pilotos luminosos de LED (C Fig 5) Se recomienda el uso de LEDs para montaje de 8 y 12 mm cuando el espacio disponible sea reducido o si la cantidad de elementos de sealizacin es elevada (baja disipacin de potencia). Ofrecen numerosas ventajas: - durabilidad elevada (> 100.000 h), - excelente resistencia a choques, vibraciones y sobretensiones, - bajo consumo, esto es, compatibilidad directa con las salidas de autmatas.
A Fig. 5
Pilotos luminosos de LED
v Balizas y columnas luminosas (C Fig.6)

Las balizas y las columnas son elementos de sealizacin ptica o sonora que se utilizan para visualizar el estado de mquinas y alarmas a gran distancia y a 360. Balizas Constan de un nico elemento luminoso, globo de lmpara o flash, incoloro, verde, rojo, naranja o azul. Columnas Su composicin es variable, segn el ensamblaje de los siguientes elementos: globos de lmpara, flash o avisador acstico. El montaje de estos elementos, as como su conexin elctrica, se realiza por simple ajuste. Norma IEC 60204-1 La norma IEC 60204-1 establece los cdigos de colores correspondientes a los mensajes que deben ser indicados: Sealizacin luminosa - Rojo: urgencia (accin inmediata requerida) - Amarillo / Naranja: anomala (chequeo y/o intervencin requerida) - Verde: funcionamiento normal (opcional) - Azul: accin obligatoria (accin del operador requerida) - Blanco: chequeo (opcional)
A Fig. 6 Balizas y columnas luminosas
Luces intermitentes - Para informacin especfica o que requiere distincin: - Atraer ms la atencin - Exigir una accin inmediata - Indicar una discordancia entre la orden y el estado real - Indicar un cambio en el ciclo (intermitencias durante la transicin). Flashes y luces giratorias - Una sealizacin ms potente para informacin prioritaria o que debe ser visible a larga distancia (de acuerdo con la norma IEC 60073). Zumbadores y sirenas - Recomendado en ambientes sujetos a interferencias notables de luces o sonido, o cuando la presencia del operador es de vital importancia.
v Manipuladores (C Fig.7) Los manipuladores se utilizan principalmente para controlar desplazamientos sobre uno o dos ejes por medio de contactores, por ejemplo, los movimientos de traslacin/rotacin o de subida/bajada de los pequeos dispositivos de elevacin.
Normalmente, constan de 2 a 8 direcciones, con 1 o 2 contactos por direccin, con o sin retorno a cero. Ciertos manipuladores pueden integrar un contacto "hombre muerto".
A Fig. 7
Manipuladores de Telemecanique
190
8.4 La oferta de mando y sealizacin de Schneider Electric
b La gama Harmony (Telemecanique)
La ilustracin de la izquierda muestra parte de la gama Harmony de unidades de mando y sealizacin. Estos productos se distinguen por: - sencillez: la fijacin de los elementos garantiza un montaje fcil y seguro; - ingenio: uso de la tecnologa LED para todas las funciones luminosas; - flexibilidad: de diseo modular, los productos avanzan con el sistema de automatizacin; - solidez: rendimiento mecnico por encima de los niveles reglamentarios; - compacidad: las dimensiones totales son las ms bajas del mercado; - mltiples opciones de conexin: terminales Faston 2,8 x 0,5, terminales para soldar, bornes con tornillos de estribo, etc.
A Fig. 8
Gama Harmony
8.5
Interfaces hombre-mquina avanzados

El progreso en la electrnica y en los sistemas de comunicacin ha conducido al desarrollo de interfaces hombre-mquina con funciones avanzadas de fcil utilizacin. Estos interfaces permiten establecer los parmetros del producto, obtener informacin sobre actuadores, como el consumo de corriente, la temperatura, velocidad, etc. El operador puede adems escoger el idioma del interface.
b Paneles de control especficos integrados en productos

Las herramientas de dilogo especiales integradas en los productos ofrecen unas prestaciones ajustadas a las necesidades de funcionamiento y diagnstico. El panel de la (C Fig.9) corresponde a un Altivar ATV 71 de Telemecanique.
v Caractersticas principales
A Fig. 9
Panel de control integrado de un ATV71
- Pantalla grfica personalizable. - 6 idiomas disponibles (chino, ingls, francs, alemn, italiano y castellano), ampliable a otros. - Botn de navegacin para navegar a travs del men fcilmente. - Men "Simply Start" para un inicio rpido y obtener lo mejor de las prestaciones del Altivar 71 de forma inmediata. - Teclas de "funcin" para accesos directos, ayuda online o configurar las aplicaciones. - Visualizacin permanente de los parmetros de funcionamiento del motor.
v Ventajas principales
- Claridad de visualizacin con texto en 8 lneas y grficos. Legibilidad de hasta 5 m (C Fig.10). - Flexibilidad a travs del control remoto: en un armario con grado de proteccin IP 54 o IP 65 para un conexionado multipunto a un conjunto de variadores de velocidad. - Almacenamiento de hasta 4 configuraciones para transferir a otros variadores de velocidad.
A Fig. 10
Ejemplos de mensaje en el panel del ATV71
191
- Facilidad de uso con teclas de funcin para accesos directos y ayuda online, visualizacin de parmetros mximos y mnimos. - Ergonomia del botn de navegacin. Navegue a travs del men rpida y y fcilmente con slo un dedo. - Personalizacin de parmetros, pantallas de visualizacin, barra de monitorizacin, creacin de un men "usuario", etc. - Proteccin de parmetros, control de la visibilidad, proteccin con contrasea para un acceso fcil y seguro a las configuraciones personalizadas. De hecho, numerosas macro-configuraciones ya vienen integradas. Estn pensadas para un amplio rango de usos y aplicaciones: usos generales, elevacin, manutencin, conexin a buses de campo, regulacin PID, maestro, esclavo, etc. Son fciles de modificar. Un amplio abanico de diferentes funcionalidades est disponible a travs del terminal grfico para ayudar en la puesta a punto y en la diagnosis de la mquina.
b Terminales de pantalla/teclado
A diferencia de los terminales integrados, las pantallas y los teclados son productos genricos que se adaptan a cualquier aplicacin. Como vimos en una tabla anterior (C Fig.2), los terminales grficos se usan tanto en la puesta en servicio como en el funcionamiento de la mquina. Dependiendo de su tipo de software, pueden jugar un papel importante en las operaciones de mantenimiento. Los terminales se comunican con el proceso a travs de un bus de comunicacin apropiado y son una parte integral del dilogo y de la transmisin de dato. Para ilustrar qu pueden hacer los terminales de pantalla/teclado, daremos un vistazo a la gama Magelis de Telemecanique. Estos terminales grficos (con una pantalla tctil LCD de 5,7 a 12,1 pulgadas y un teclado o pantalla tctil de 10,4 pulgadas) permiten un acceso sencillo a las soluciones grficas de control y/o supervisin de sistemas automatizados. Las prestaciones de comunicacin estn garantizadas por una conexin directa a una red Ethernet TCP/IP.
v Caractersticas importantes
Diseados para ambientes industriales severos - robustos y compactos; - control ergonmico fiable a travs de teclado o pantalla tctil; - pantallas de gran contraste para una excelente legibilidad. Mantenimiento y diagnstico a travs de la web - control remoto via Internet Explorer; - acceso a la informacin de diagnstico de la consola del operador via HTML; - diagnstico remoto; - envio automtico de correos electrnicos. Compatibles y actualizables - disponibilidad de conexin API (varios fabricantes); - comunicacin OPC (varios fabricantes -servidor OPC-); - integracin en redes TCP/IP; - VB Script incrustado. Conceptos innovadores en materia de interfaces hombre-mquina - estaciones de control descentralizadas; - acceso centralizado a estaciones locales, pequeas salas de control; - utilizacin a escala mundial dada la compatiblidad con varios idiomas.
192
La familia de dispositivos terminales de Telemecanique se puede ver en la figura 11. Magelis XBT R, S Terminales compactos y matriciales: - de 4 a 8 lneas, cada una de 5 a 20 caracteres, - simbolos semigrficos, - teclado y contrasea. "ZENSHIN" Terminales grficos de pantalla tctil disponibles en 5,7 - 7,5 - 10,4 pulgadas. Magelis XBT GK Terminales grficos de pantalla tctil con teclado disponibles en 5,7 - 7,5 - 10,4 pulgadas. Magelis XBT GT Terminales grficos de pantalla tctil a color disponibles en 3,8 - 5,7 - 7,4 - 10,4 12,1 - 15 pulgadas.
A Fig. 11
Familia de dispositivos terminales (Telemecanique)
Terminales grficos de pantalla tctil Magelis XBT G - Pantalla LCD de 5,7 - 7,4 - 10,4 - 12,1 pulgadas - Funciones - representacin de variables alfanumrica, bitmap, grfico barras, monitor, botn, luz, reloj, luz parpadeante, teclado; - curvas con registro (log); - alarma incorporada con registro (log). - Comunicacin - Ethernet integrado: 10BASE-T (RJ45); - protocolos descargables: Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP. - Compatible con los autmatas y controladores de Schneider Electric: Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon Quantum. - Software de configuracin Vijeo Designer VJD SPU LFUCD V10M (en Windows 2000 y XP). - Ranura para tarjeta Compact Flash - Tensin de alimentacin 24V CC Terminales grficos Magelis XBT F - Pantalla LCD d 10,4 pulgadas Formato 256 colores TFT - Teclado de entrada de datos - 10 teclas de funciones dinmicas con LEDs; - 12 teclas de funciones estticas con LEDs y leyendas; - 12 teclas de servicio; - 12 teclas alfanumricos y 3 accesos alfanumricos.
193
- Opcin de entrada de datos por pantalla tctil - Funciones - representaacin de variables alfanumrica, bitmap, grfico barras, monitor, potencimetro, selector; - permite 125 registros con 5000 valores; - 16 curvas; - registro (log) de alarma. - Comunicacin - Ethernet integrado: 10BASE-T/100BASE-TX (RJ45); - buses y redes: Fipway, Modbus Plus, as como protocolos de terceros; - protocolos descargables: Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP. - Compatible con los autmatas y controladores de Schneider Electric: Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon Quantum - Software de configuracin XBT L1003M (en Windows 98, 2000 y XP) - Tensin de alimentacin 24 V CC
b PCs industriales
v Caractersticas
Los PCs industriales se caracterizan por su diseo robusto que permite que funcionen sin fallos en ambientes industriales con interferencias electromagnticas y duras condiciones climticas. Los PCs industriales pueden ser compactos o modulares para adaptarse mejor a las necesidades del usuario. Las ilustraciones (C Fig.12a) muestran parte de la oferta de Schneider Electric.
A Fig. 12a
La gama de PCs industriales Magelis (Compact iPC)
194
v PCs industriales modulares Magelis iPC
La modularidad y flexibilidad de la gama Magelis iPC (C Fig.12b) ofrece soluciones para la eleccin perfecta del interface hombre-mquina sobre una base de PC, con una actualizacin fcil y un mantenimiento rpido.
Magelis Modular iPC Fcil puesta en marcha con pantallas de 12 o 15 pulgadas TFT LCD, con opciones: con o sin pantalla tctil, con o sin teclado de tipo QWERTY. Magelis iDisplay Pantalla tcil de 12, 15 o 19 pulgadas con un puerto USB que optimiza el interface hombre-mquina.
A Fig. 12b
PCs industriales modulares
8.6
Modos de intercambio
Los modos de comunicacin convencional, como enlaces serie y buses, son los ms usados en la mayora de productos. Trabajan gracias a unos drivers integrados en el software de configuracin. Tambin se pueden usar redes.
b Protocolos soportados
Todos los protocolos bsicos de la gama Schneider Electric se pueden usar: - Uni-TE (Uni-Telway), Modbus, Modbus TCP-IP, FipWay, Modbus Plus; - tambin estn disponibles protocolos de terceros; - caractersticas: grfico, ergonomia de control, tipos de accin sobre el automatismo.
v FactoryCast (conexin Ethernet de un autmata) (C Fig.13)

Funciones de diagnstico remoto a travs de un navegador de internet: - acceso securizado al diagnstico del sistema y a la aplicacin; - visualizacin y ajuste numrico o grfico de los datos; - envio de correos electrnicos; - abierto a la personalizacin y a la creacin de pginas web para un diagnstico adaptado a las necesidades del usuario.
v FactoryCast HMI
Las mismas funciones que en el caso de FactoryCast ms nuevas funciones de interface hombre-mquina integrado en un mdulo con un autmata programable: - base de datos tiempo real y adquisicin de datos del autmata (1000 variables); - clculos para el tratamiento de los datos; - gestin avanzada de alarmas con envio de correo electrnico; - archivado de datos en bases de datos relacionales (SQL, Oracle, MySQL); - un servidor web que el usuario puede personalizar para un interface adecuado a los requerimientos.
A Fig. 13
Ejemplo de diagnstico remoto
v FactoryCast Gateway
Es la nueva oferta de pasarelas web "todo en uno" en un producto autnomo que contiene: - interfaces de comunicacin de red, as como enlaces serie Modbus o Uni-Telway; - servidor de acceso remoto (SAR); - notificacin de alarma por correo electrnico; - una funcin web que el usuario puede personalizar.
195
8.7 Software de desarrollo
La oferta material de los terminales es completada por una gama de software que permite configurarlos y adaptarlos a la aplicacin en cuestin. La descripcin que se har a continuacin corresponde a la gama Magelis de Telemecanique. Hardware y software se combinan de forma coherente permitiendo al usuario realizar la aplicacin deseada en el mnimo tiempo. El software tambin se puede usar para comunicarse con productos de terceros para obtener una flexibilidad y una apertura ptimas.
b Software de configuracin XBT L1003M

Para terminales Magelis que funcionan bajo sistema operativo Microsoft Windows 98, 2000 y XP. El software de configuracin XBTL1001/L1003 permite construir un interface para hacer funcionar u operar una mquina. Se aplica a: - todas las pantallas XBTN/R/H/HM y las XBTP/PM/E que tienen el software XBTL1001; - todas las pantallas XBTN/R/H/HM y las XBTP/PM/E y F que tienen el software XBTL1003. Las aplicaciones generadas con el software XBTL1001/L1003 son independientes del protocolo utilizado. La misma aplicacin de dilogo se puede utilizar en los autmatas de la mayora de fabricantes.
v Configuracin
El software de configuracin XBTL1001/L1003 permite crear, de manera simple, distintos tipos de pginas: - pginas de aplicacin (eventualmente enlazadas entre ellas); - pginas de alarma; - pginas de ayuda; - pginas de ingresos.
b Vijeo Designer, software para XBTG / XBTGT

Vijeo Designer es un software para la parte "Build Time" y para la parte "Run Time" descargable para XBTG / XBTGT (C Fig.14). La parte "Build Time" es similar a Visual Studio. Los sistemas operativos soportados son Microsoft Windows 2000 y XP Professionnal. El software "Run Time", parte principal de la solucin, es lo ms intuitivo posible y se presenta en dos formatos: - un formato PC que funciona automticamente en cualquier momento que un usuario del "Build Time" quiera simular la aplicacin en un PC; - un formato propietario que se puede descargar de forma transparente en caso necesario, cuando el usuario que termin la puesta a punto de su proyecto desea aplicarlo sobre el XBTG/XBTGT. Para ms informacin, consultar la documentacin Schneider Electric.
196
A Fig. 15
Captura de pantalla de Vijeo Look
b Vijeo Citect
Vijeo Look 2.6 es un software de supervisin (Supervision Control And Data Acquisition, SCADA) destinado a terminales autnomos (C Fig.15). Ofrece una simbiosis perfecta entre la web y los interfaces hombre-mquina. Para ms informacin, consultar la documentacin Schneider Electric.
A Fig. 14
Captura de pantalla de Vijeo Designer
8.8
Conclusin
Los interfaces hombre-mina son probablemente el sector de la automatizacin que ha hecho un mayor progreso en los ltimos aos. Este progreso es debido a la mejora en la electrnica y en el procesamiento de seales, que son cada vez ms sofisticados y a la vez intuitivos.
Con la eleccin correcta del interface y de su configuracin, los usuarios pueden controlar procesos con myor exacttitud que nunca y llevar a cabo diagnsticos y mantenimiento preventivo para incrementar la productividad reduciendo los paros.
197
9
198
captulo
Redes industriales
Presentacin: Necesidades y oferta existente Tecnologas Poltica de Schneider Electric
9. Redes industriales
Sumario
1 2
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 Introduccin Historia Requerimientos del mercado y soluciones Tecnologas de red Redes recomendadas por Schneider Electric Ethernet TCP/IP Servicios web y Transparent Ready
3 4 5 6 7
Bus CANopen La sinergia de Ethernet y CANopen Bus AS-Interface (AS-I) Conclusin
8 9 10 11 12 M
199
En esta seccin discutiremos las conexiones elctricas requeridas para el funcionamiento del equipamiento de automatizacin. Usualmente, esto incluye dos categoras: - Conexiones de potencia, que conectan los componentes de potencia entre la red de alimentacin y la carga. No entraremos en este tema, si bien para ms informacin el lector puede dirigirse a otros captulos. - Conexiones de seal, que conectan todos los componentes de captura, dilogo, tratamiento de datos y control de potencia con la mquina y el proceso.
9.1
Introduccin
Tradicionalmente, el cableado de equipos elctricos se realiza hilo a hilo. La normativa internacional de mquinas IEC 60 204-1 y las normas especficas de instalaciones (diferentes en cada pas) definen con precisin secciones, aislantes y marcado de color. La mayora de estas conexiones se realizan con unidades de cable flexible con una seccin de 1,5-2,5 mm2 (AWG 16 y 14), protegidos en sendas extremidades. Hasta hace una dcada, estas soluciones cubran todas las necesidades, tanto para seales digitales como para seales analgicas para servocontrol, requiriendo en ste ltimo caso cables protegidos contra interferencias electromagnticas. Influenciadas por las tecnologas de la informacin y las normas de la indstria automovilstica, la llegada de la tecnologa digital a otras industrias ha tenido un impacto considerable en el diseo y en la construccin de equipamiento elctrico. El intercambio de datos digitales impuso conexiones por redes de comunicacin que implicaban el uso de conectores y conexiones prefabricadas. Esto simplifica muchsimo la construccin de equipamiento elctrico dado que los errores de cableado son reducidos y el mantenimiento es ms sencillo. Dado que las tecnologas de conexin convencionales son muy conocidas, nos dedicaremos en esta seccin a las redes de comunicacin utilizadas en la indstria.
9.2
Historia
En 1968, la compaa Modicon invent el concepto de autmata programable, un producto nico que responde a un amplio rango de necesidades y proporciona una economa de escala. Su gran flexibilidad de uso ofrece numerosas ventajas durante cada etapa de la vida de una instalacin industrial. Las redes poco a poco fueron insertndose, inicialmente como enlaces de tipo serie. Los intercambios fueron formalizados por los protocolos, como Modbus (Modicon Bus, 1979), que se ha convertido en un estndar de facto. Desde hace algunos aos, numerosas aplicaciones han adoptado el bus de campo. Esta espina dorsal de la arquitectura del automatismo es una potente herramienta de intercambio, visibilidad y flexibilidad en los dispositivos conectados a l. El bus de campo ha conducido gradualmente a una revisin de la arquitectura: - supresin del cableado de entradas/salidas; - supresin o descentralizacin de los interfaces de entradas/salidas; - descentralizacin y distribucin de la inteligencia; - interconexin via internet.
200
Los aos setenta vieron nacer en el Xerox PARC la red Ethernet (de "ether" y "network"), que diez aos ms tarde se convertira en un estndar internacional y que se equipara de forma natural en prcticamente todos los PCs. Sus aplicaciones iniciales fueron la transferencia de archivos y mensajes y la transmisin de pginas web. El desarrollo de las tecnologas de la informacin en las empresas dio lugar, en los noventa, a la necesidad de la conectividad industrial. La World Wide Web inventada por la CERN en 1989 fue originalmente desarrollada para permitir a diferentes equipos distribuidos por todo el mundo compartir informacin. El sistema WWW implica compartir documentos y enlaces mediante HTTP, un sencillo protocolo que utiliza un navegador para acceder a pginas web almacenadas en un servidor. Estas pginas estn programadas con lenguajes como HTML o XML. El World Wide Web Consortium (W3C) se cre en 1994 para gestionar el desarrollo tcnico de la World Wide Web (ver el sitio http://www.w3.org). En 1996 Schneider Electric promociona la red Ethernet industrial para conectar los niveles "gestin" y "taller" con los autmatas programables, y es entonces cuando desarrolla el concepto de "Transparent Ready". Este concepto se basa en aadir herramientas y protocolos industriales, incluyendo Modbus, a elementos estndar existentes en Ethernet.
9.3
Requerimientos del mercado y soluciones

Con los efectos combinados de los requerimientos de las tecnologas, del usuario y de las normas, las arquitecturas estn actualmente estructuradas en cuatro niveles diferenciados, interconectados por redes (C Fig. 1).
A Fig. 1
Ejemplo de niveles de arquitectura
201
Antes de analizar las tecnologas de las redes de comunicacin, es necesario presentar una sntesis de las principales necesidades a las cuales estos niveles proporcionan una respuesta pertinente. Las caractersticas del cuadro de la figura 2 se detallarn en los siguientes apartados.
Nivel Gestin Requerimientos Intercambio de datos. Seguridad informtica. Estndar entre packs de software. Volumen datos Tiempo de a transmitir respuesta Archivos Mbits 1 min Distancia Mundial Topologa de Nmero de la red direcciones Bus, estrella Ilimitado Medio Elctrico, ptico, radio
Taller
Sincronizacin de autmatas en Datos una misma clula de intercambio Kbits datos en modo cliente/servidor con las herramientas de control (interfaces hombre-mquina, supervisin). En tiempo real. Arquitectura distribuda. Integracin funcional y transparencia de intercambios. Costes topologa y conexin. Simplificacin del cableado de distribucin para alimentar sensores y actuadores. Costes cableado optimizados. Datos Kbits
50-500 ms
2-40 Km
Bus, estrella
10-100
Elctrico, ptico, radio
Mquina
50-100 ms (ciclo de autmata)
10 m a 1 Km
Bus, estrella
10-100
Elctrico, ptico, radio
Sensor
Datos bits
1-100 m
No existe restriccin
10-50
Elctrico, radio
A Fig. 2
Requerimientos y restricciones de la comunicacin
Una aproximacin inicial pasa por adoptar los dos enfoques principales de este cuadro de requerimientos: - la cantidad de informacin a transmitir; - el tiempo de respuesta necesario. Esto permite posicionar las principales redes del mercado (C Fig.3).
A Fig. 3 202
Principales redes industriales
9.4
Tecnologas de red
Estos conceptos se describirn de forma breve; para ms informacin, consultar cualquiera de las diversas obras referidas a esta temtica.
b Topologa de red
Una red industrial est compuesta de autmatas, interfaces hombre-mquina, PCs y dispositivos de E/S conectados de forma conjunta por enlaces de comunicacin como cables elctricos, fibras pticas, enlaces por radio y elementos de interface como tarjetas de red y pasarelas. La distribucin fsica de una red es la topologa de hardware o la arquitectura de red. Para la circulacin de informacin el trmino utilizado es topologa de software. Las topologas normalmente se dividen de la siguiente manera: - bus, - estrella, - rbol, - anillo, - malla. Topologa de bus Esta es una de las distribuciones ms simples; todos los elementos estn cableados conjuntamente con la misma lnea de transmisin. La palabra "bus" se refiere a la lnea fsica. Esta topologa se implementa fcilmente y el fallo de un nudo o elemento no provoca la avera de la red. Las redes de nivel "mquina" y "sensor", conocidos como buses de campo, usan este sistema. La topologa de bus se implementa conectando los dispositivos conjuntamente en una cadena o al cable principal por una caja de conexiones (TAP) (C Fig.4). Topologa de estrella Esta es la topologa de Ethernet, el ms comn en los niveles "gestin" y "taller" (C Fig.5). Tiene la ventaja de ser muy flexible en su funcionamiento y reparacin. Las estaciones finales estan conectadas todas ellas a travs de un dispositivo intermedio (repetidor, conmutador). El fallo de un nudo no provoca la avera de la red, si bien los dispositivos intermedios que conectan todos los nudos representan un punto dbil. Otras topologas (C Fig.6) - Topologa de anillo: utiliza la misma distribucin de hardware que la topologa de estrella pero asegura una mayor disponibilidad de la red. - Topologa de malla: no se utiliza mucho en la industria y presenta el inconveniente de tener un gran nmero de enlaces.
Anillo Malla
A Fig. 4
Topologa de red bus
A Fig. 5
Topologa de red estrella
La topologa de anillo usa la misma distribucin de hardware que la estrella y asegura mayor disponibilidad. A Fig. 6 Otras topologas de red
La topologa de malla no se utiliza mucho en la industria y presenta el inconveniente de tener muchos enlaces.
203
b Protocolo
Un protocolo de comunicacin establece un conjunto de reglas para un tipo de comunicacin particular. Inicialmente, "protocolo" fue la palabra usada para designar lo que se utilizaba para comunicar dos dispositivos diferentes en la misma capa de abstraccin. Ahora este trmino se extiende a las reglas de comunicacin entre dos capas de un mismo dispositivo. El modelo OSI (Open System Interconnection) fue creado por la ISO (International Standards Organisation) que public la norma ISO 7498 para proporcionar una base comn para la descripcin de todas las redes informticas. Dentro de este modelo, el conjunto de protocolos de una red se divide en 7 partes conocidas como capas OSI, numeradas del 1 al 7. Las capas OSI trabajan segn los principios que siguen: - cada capa soporta un protocolo independientemente de las otras capas; - cada capa proporciona servicios a la capa inmediatamente por encima de ella; - cada capa requiere los servicios de la capa inmediatamente por debajo de ella; - la capa 1 describe el soporte de comunicacin; - la capa 7 proporciona servicios al usuario o a una aplicacin. En la comunicacin, el usuario de red utiliza los servicios de la capa 7 a travs de un programa. Esta capa formatea y enriquece la informacin que recibe del programa de acuerdo con su protocolo, y la envia a la capa por debajo de ella cuando se requiere un servicio. Cada capa formatea la informacin y la adiciona de acuerdo con los protocolos usados. Finalmente, se envia al soporte de comunicacin y es recibido por otro nodo de red. Vuelve a travs de todas las capas de este nodo y finaliza en el programa correspondiente, sin ninguna adicin relacionada con los protocolos. El modelo OSI de 7 capas (C Fig.7) ha sido implementado por varios fabricantes, pero nunca ha sido un xito comercial, ya que el mercado siempre se ha decantado por el modelo TCP/IP de 4 capas que tiene un funcionamiento mucho ms sencillo y para el cual ya existian implementaciones. Sin embargo, el modelo OSI tiene cierta ventaja terica, aunque las fronteras de las 4 capas TCP/IP no tienen un equivalente exacto en OSI. Estas capas sern descritas en el apartado dedicado a Ethernet.
N 7 6 5 4 3 2 1
Capa OSI Aplicacin
Funcin de la capa Es el interface con el usuario; hace llegar las peticiones a la capa de presentacin
Ejemplos HTTP, SMTP,POP3, FTP, Modbus.
Presentacin Define como se representar la informacin, de tal manera que cualquier sistema la interprete. HTML,XML. Sesin Transporte Red Conexin Fsica Garantiza las correctas comunicaciones y conexiones entre los sistemas. Define la apertura ISO8327, RPC, Netbios. de las sesiones sobre los equipamientos de la red. Permite establecer una comunicacin de un extremo a otro, segmentar y montar datos, controlar el flujo, detectar errores y repararlos. Se ocupa del transporte de paquetes (datagramas) a travs de la red. Permite establecer, a travs de un soporte fsico, una conexin libre de errores. Define los protocolos para el intercambio de bits y los aspectos elctricos, mecnicos y funcionales del acceso a la red. Capas OSI TCP, UDP, RTP, SPX, ATP. IP, ICMP, IPX, WDS. ARCnet, PPP, Ethernet, Token ring. CSMA, RS-232, 10 Base-T, ADSL.
A Fig. 7
204
b Trama
Una trama (C Fig.8) es un conjunto de datos enviados a travs de una red en un nico bloque. Tambin se conoce como paquete. Cada trama tiene la misma disposicin bsica y contiene informacin de control como caracteres de sincronizacin, direcciones de estacin, un valor de control de errores, as como una cantidad variable de informacin.
A Fig. 8
Formato de una trama
9.5
Redes recomendadas por Schneider Electric

Para responder a todos los requerimientos con una oferta racional, Schneider Electric ha seleccionado tres redes de comunicacin (C Fig.9) para realizar los sistemas descritos en la introduccin de este documento.
A Fig. 9
Niveles de comunicacin elegidos por Schneider Electric
b Ethernet Modbus TCP

La generalizacin en el uso de Ethernet en el mundo de los negocios y en Internet ha hecho inevitablemente de l un estndar de comunicacin. Ayuda a reducir los costes de conexin y a potenciar las prestaciones, la fiabilidad y la funcionalidad. Su velocidad no frena las aplicaciones y su arquitectura permite una modernizacin fcil. Los productos y el software son compatibles, por lo que los sistemas se caracterizan por su durabilidad. El protocolo "Modbus", de uso estndar en la industria, proporciona una capa de aplicacin simple y barata.
205
b CANopen
CANopen es la versin industrial del bus CAN desarrollado para aplicaciones en el campo de la automocin. Esta red tiene una flexibilidad y una fiabilidad probadas por ms de 10 aos en un amplio rango de aplicaciones como equipamiento mdico, trenes y ascensores, as como diversas mquinas e instalaciones industriales. La gran difusin de CANopen aval la apuesta de Schneider Electric.
b As-Interface
Las mquinas modernas tienen un gran nmero de actuadores y sensores, y a menudo tambin muchas restricciones. AS-Interface es la red a nivel sensor que cumple con los requerimientos de la automatizacin industrial. Tiene la ventaja de sus rpidas conexiones y de un nico cable que transmite datos y potencia.
9.6
Ethernet TCP/IP
b Descripcin general
Ethernet funciona bajo el principio de acceso a los medios controlado por un mecanismo de deteccin de colisiones. Cada estacin est identificada por una clave nica o direccin MAC, que asegura que cada PC en una red Ethernet tiene una direccin diferente. Esta tecnologa, conocida como "Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection" (CSMA/CD) asegura que slo una estacin puede transmitir un mensaje en el medio a la vez. Las mejoras sucesivas de Ethernet han dado lugar a la norma IEEE 802.3 (ver la pgina web www.ieee.org) que slo define las caractersticas de las capas fsicas; la manera como la informacin accede a la red y la trama de datos debe ser definida por las capas complementarias. La figura 10 muestra estas capas y los protocolos mencionados se explicarn en los siguientes prrafos, para evitar la normal confusin entre todos estos conceptos. Durante muchos aos, Ethernet estuvo presente en la industria pero fue poco exitosa. Tanto los fabricantes como los clientes la perciban como no-determinista. Su necesidad de control en tiempo real hizo que prefirieran redes propietarias. Fue la combinacin de los protocolos industriales y de Internet lo que cambi su parecer.
A Fig. 10
Topologa de Ethernet
206
b Capa fsica
La capa fsica describe las caractersticas fsicas de la comunicacin como la convencin acerca de la naturaleza del medio usado (cables elctricos, fibra ptica o enlace por radio) y todos los detalles relacionados como conectores, tipos de codificacin y modulacin, niveles de seal, longitudes de onda, sincronizacin y distancias mximas.
b Capa conexin
La capa conexin especifica el control de acceso al medio y cmo los paquetes de datos son transportados sobre la capa fsica, en particular la estructura de la trama (esto es, secuencias especficas de bits al principio y al final de los paquetes). Por ejemplo, los encabezados de las tramas de Ethernet contienen campos que indican a qu mquina de la red se destina un paquete.
b Capa red
En su definicin original, la capa red soluciona el problema de transporte de paquetes a travs de una nica red. Con la llegada del concepto de interconexin de redes, se aadieron algunas funciones adicionales a esta capa, como el transporte de datos desde una red fuente hasta una red destinatario. Esto significa que los paquetes son transportados a travs de una red de redes (Internet). Dentro de los protocolos de Internet, IP transmite paquetes de una fuente a un destinatario en cualquier lugar del mundo. El transporte por IP se hace posible definiendo una direccin IP para asegurar y reforzar la unicidad de cada una de estas direcciones. Cada estacin es identificada por su propia direccin IP. El protocolo IP incluye adems otros protocolos, como el ICMP usado para transferir mensajes de error de transmisin IP, y el IGMP que gestiona datos multicast. Los protocolos ICMP y IGMP se situan por encima de IP pero participan en las funciones de la capa red, ilustrando la incompatiblidad de Internet y OSI. La capa red IP puede transferir datos para protocolos de ms alto nivel.
b Capa transporte
Los protocolos de la capa transporte pueden solucionar problemas como la fiabilidad del intercambio de datos ("han llegado los datos al receptor?"), la adaptacin automtica a la capacidad de las redes utilizadas, y el control de flujo. Adems asegura que los datos llegan en el orden correcto. Por tanto en TCP/IP, estos protocolos determinan a qu aplicacin debe entregarse cada paquete. El TCP es un protocolo de transporte, orientado a la conexin. Proporciona un flujo de bytes fiable que garantiza la llegada de datos sin alteracin y en orden, con retransmisin en caso de prdida y eliminacin de datos duplicados. Gestiona tambin los datos "urgentes" para ser procesados en orden aleatorio (aunque, tcnicamente, no se emiten fuera de la banda). El TCP intenta expedir todos los datos correctamente y en orden: es su objetivo y su principal ventaja sobre el UDP, aunque en aplicaciones de transferencia instantnea esto puede ser una desventaja con elevadas tasas de prdida en la capa red. El UDP es un protocolo simple, sin conexin y "no-fiable". Ello no significa que sea poco fiable, el problema es que no comprueba que los paquetes lleguen a destino y en orden. Si una aplicacin necesita estas garantas, o se las asegura por s misma, o bien usa el TCP. El UDP es normalmente usado para aplicaciones de difusin, tales como el Global Data o las aplicaciones multimedia (audio, video, etc.), donde el tiempo requerido por el TCP para gestionar la retransmisin y la ordenacin de paquetes no estn disponibles, o para aplicaciones basadas en mecanismos simples de pregunta/respuesta como las peticiones SNMP, donde el coste ms elevado de establecer una conexin es desproporcionado a las necesidades.
EL TCP y el UDP se utilizan para muchas aplicaciones. La diferencia entre las que usan servicios TCP o UDP radica en su nmero de puerto. El Modbus TCP usa servicios TCP. El UDP se puede usar en Factorycast.
207
b Capa aplicacin
La mayora de funciones de las aplicaciones de red se sitan en esta capa. Ello incluye el HTTP (World Wide Web), el FTP (transferencia de ficheros), el SMTP (servicio de mensajera), el SSH (conexin remota securizada), el DNS (bsqueda de correspondencia entre nombres y direcciones IP) y muchos otros. Las aplicaciones funcionan generalmente bajo TCP o UDP y estn normalmente asociadas a un puerto bien conocido. Ejemplos: - HTTP puerto TCP 80 u 8080; - Modbus puerto 502; - SMTP puerto 25; - FTP puerto 20/21. Estos puertos fueron asignados por el Internet Assigned Numbers Authority.
v El protocolo HTTP ("HyperText Transfer Protocol")

Se usa para transferir pginas web entre un servidor y un navegador. El HTTP se ha usado en la web desde 1990. Los servidores web integrados en los dispositivos de automatizacin Transparent Ready proporcionan un acceso fcil a los productos en cualquier parte del mundo a travs de un navegador, como Internet Explorer, Netscape Navigator u otros.
v BOOTP/DHCP
Proporciona de forma automtica los parmetros de las direcciones IP de los productos. Esto evita tener que encontrar la direccin individual de cada dispositivo prorrogando esta gestin en un servidor de direcciones IP dedicado. El protocolo DHCP ("Dynamic Host Configuration Protocol") asigna de forma automtica los parmetros de configuracin de los dispositivos. El DHCP es una extensin del BOOTP. El protocolo BOOTP/DHCP tiene dos componentes: - el servidor que proporciona la direccin de red IP; - el cliente que pide la direccin IP. Los dispositivos de Schneider Electric pueden ser: - Clientes BOOTP/DHCP que automticamente recuperan la direccin IP procedente de un servidor; - Servidores BOOTP/DHCP que permiten al producto distribuir las direcciones IP a las estaciones de red. Los protocolos estndar BOOTP/DHCP se usan para proporcionar el servicio de sustitucin de dispositivos defectuosos ("Faulty Device Replacement", FDR).
v FTP ("File Transfer Protocol")

Proporciona los elementos bsicos para la transfencia de archivos. Este protocolo es utilizado por multitud de sistemas para intercambiar ficheros entre productos.
v TFTP ("Trivial File Transfer Protocol")

Es un protocolo que simplifica la transferencia de archivos, y que permite descargar cdigos de productos. Por ejemplo, se puede usar para transferir el cdigo de arranque (boot code) en una estacin de trabajo sin unidad de disco o para conectarse y descargar actualizaciones de software. Los productos Transparent Ready aplican el FTP y el TFTP para transferir informacin entre ellos.
208
v NTP ("Network Time Protocol")

Se utiliza para sincronizar la hora en dispositivos (cliente o servidor) a travs del servidor de un proveedor. Dependiendo de la red usada proporciona, a partir de la hora universal (UTC), una precisin de algunos milisegundos en una red local (LAN) o de algunas decenas de milisegundos en una red ancha (WAN).
v SMTP ("Simple Mail Transfer Protocol")

Proporciona un servicio de transmisin de correos electrnicos, envindolos entre un emisor y un destinatario a travs de un servidor SMTP.
v SNMP ("Simple Network Management Protocol")

La comunidad de Internet desarroll este estndar para gestionar los diferentes componentes de una red a travs de un nico sistema. El sistema de gestin de la red puede intercambiar datos con los productos agentes SNMP. Esta funcin permite al gestor visualizar el estado de la red y de los dispositivos, modificar su configuracin y rearmar las alarmas en caso de fallo. Los dispositivos Transparent Ready son compatibles con SNMP y pueden integrarse de forma natural en una red SNMP.
v COM/DCOM ("Distributed Component Object Model") u OLE ("Object Linking and Embedding")
Es el nombre de la tecnologa que compone los objetos de Windows utilizados para una comunicacin transparente entre aplicaciones de Windows. Estas tecnologas se utilizan en software de servidor de datos OFS ("OLE for Process Control Factory Server").
9.7
Servicios web y Transparent Ready

Como ya se ha explicado, dado que los servicios universales no se ajustan a los usos industriales, los fabricantes de componentes han completado la oferta de servicios universales de Internet con funciones especficas de automatizacin. Schneider Electric ha desarrollado una gama de comunicacin "transparente" entre la web y los niveles descritos anteriormente, definindola como tecnologa web integrada en productos y servicios. Esta gama de comunicacin tiene dos pilares bsicos: - La red Ethernet industrial; - Los componentes WEB. El objetivo es ofrecer "servicios" con funciones que permitan al cliente desarrollar tareas especficas como enviar datos de un autmata programable a otro o hacer saltar una alarma.
La "tecnologa web" significa lo mismo que la "tecnologa Internet" y comprende: protocolos de Internet, lenguajes de programacin como Java, HTML, CML, etc. y las herramientas que han revolucionado la manera de compartir la informacin.
209
b Servicios Ethernet industriales

Adems de los servicios Ethernet universales (HTTP, BOOTP/DHCP, FTP, etc.), se pueden proporcionar ocho tipos diferentes de servicios de comunicacin Ethernet con: - Servicio de mensajera Modbus TCP; - Servicio de intercambio de E/S remotas: I/O Scanning; - Servicio de sustitucin de equipamiento defectuoso: FDR; - Servicio de administracin de red: SNMP; - Servicio de administracin de datos global; - Servicio de gestin de la banda de transmisin; - Servicio de sincronizacin de la hora: NTP; - Servicio de notificacin de eventos: SMTP (correo electrnico). La tabla 11 muestra la posicin de estos servicios en relacin con las capas de la red.
A Fig. 11
Posicin de los servicios de comunicacin Ethernet
Estos servicios de comunicacin se dividen en tres clases: - Clase 10: servicios bsicos de comunicacin Ethernet; - Clase 20: servicios de gestin de la comunicacin Ethernet (nivel red y nivel producto); - Clase 30: servicios avanzados de comunicacin Ethernet. La tabla 12 da una breve descripcin de los servicios.
A Fig. 12
Breve descripcin de los servicios Ethernet
b Servicio de mensajera: Ethernet Modbus TCP

Modbus, el estndar de comunicacin industrial desde 1979, fue aplicado a Ethernet TCP/IP para crear Ethernet Modbus TCP, un protocolo Ethernet completametne abierto. El desarrollo de una conexin Ethernet Modbus TCP no requiere ningn componente propietario o licencia de compra. El protocolo se puede aplicar a cualquier dispositivo que soporte un estndar de comunicacin TCP/IP. Las especificaciones se pueden encontrar de forma gratuta en la pgina web www.modbus-ida.org.
210
Su simplicidad permite que cualquier dispositivo de campo, como un mdulo de E/S, se comunique via Ethernet sin necesidad de un potente microprocesador o de mucha memoria interna. El Ethernet Modbus TCP tiene un protocolo muy sencillo y una salida a 100 Mbps que garantizan sus excelentes prestaciones permitiendo que este tipo de red sea usada en aplicaciones en tiempo real. Dado que el protocolo de aplicacin es idntico que en un Modbus conexin serie, Modbus Plus y Ethernet Modbus TCP, los mensajes se pueden direccionar de una red a otra sin tener que canviar protocolos. Modbus se implementa sobre la capa TCP/IP, por lo que los usuarios se benefician tambin del direccionamiento IP que permite a los dispositivos en cualquier lugar del mundo comunicarse sin importar la distancia que los separa. La IANA ("Internet Assigned Numbers Authority") ha asignado al Ethernet Modbus TCP con el puerto fijo TCP 502, haciendo de Modbus un estndar de Internet. El tamao mximo de los datos es de 125 palabras o registros en modo escritura y 100 palabras o registros en modo lectura.
b Servicio de intercambio de E/S remotas: "I/O Scanning"

Este servicio se utiliza para gestionar el intercambio de estados entre E/S remotas a travs de la red Ethernet. Despus de una simple configuracin y sin necesidad de programacin especfica, las E/S se escanean "transparentemente" con ayuda de peticiones de lectura/escritura segn el protocolo cliente/servidor Ethernet Modbus TCP. Este principio de escaneo permite comunicar, mediante un protocolo normal, con cualquier producto que soporte Ethernet Modbus TCP. Este servicio permite definir dos zonas de palabras (lectura entradas, escritura salidas) (C Fig.13). Los periodos de refresco son independientes del ciclo del autmata.
A Fig. 13
Servicio de intercambio de E/S remotas: "I/O Scanning"
Durante el funcionamiento, el mdulo asegura: - la gestin de las conexiones TCP/IP con cada uno de los dispositivos remotos; - el escaneo de productos y E/S copindolos en la zona configurada de palabras; - el "feedback" de las palabras de estado para controlar el buen funcionamiento del servicio desde la aplicacin del autmata: - el uso de valores preconfigurados por defecto en caso de problemas de comunicacin. Una gama de hardware y software para implementar el protocolo I/O Scanning en cualquier dispositivo que pueda ser conectado a Ethernet Modbus TCP se puede encontrar en la web de Modbus-IDA (www.modbus-ida.org).
211
b Servicio "Faulty Device Replacement" (FDR)

El servicio de sustitucin de un producto defectuoso utiliza la tecnologa de gestin de direcciones estndar (BOOTP DHCP) y el servicio de gestin de ficheros FTP o TFTP , ("Trivial File Transfer Protocol"). Esto facilita el mantenimiento de los dispositivos conectados a Ethernet Modbus TCP . Sustituye un dispositivo que falla por uno nuevo y asegura que el sistema lo detecta, lo reconfigura y lo reinicia automticamente. Los pasos principales de esta sustitucin son: - un dispositivo que utiliza el servicio FDR tiene un fallo; - se coge un producto similar de un stock de mantenimiento, preconfigurado con el nombre del dispositivo que falla y reinstalado en la red. Dependiendo del dispositivo, se puede direccionar con selectores rotativos (por ejemplo, E/S distribudas Advantys STB, o Advantys OTB) o con el teclado integrado del dispositivo (por ejemplo, el variador de velocidad Altivar 71); - el servidor FDR detecta el nuevo dispositivo, le asigna una direccin IP y le transfiere los parmetros de configuracin; - el dispositivo de sustitucin comprueba que todos los parmetros son compatibles con sus propias caractersticas y cambia a modo operativo.
b Servicio de administracin de redes: SNMP

El protocolo SNMP ("Simple Network Management Protocol") supervisa y controla todos los componentes de la arquitectura Ethernet desde una estacin gestora de red, para permitir un rpido diagnstico de problemas que puedan surgir. Se usa para: - interrogar a los componentes de la red como PCs, routers, switches, bridges y terminales para visualizar su estado; - obtener estadsticas de la red donde estn conectados los dispositivos. Este software de gestin de red utiliza el modelo tradicional cliente/servidor. Sin embargo, para evitar confusiones con otros protocolos de comunicacin que usan la misma terminologa, se hace referencia a ste como gestor de red o agente SNMP. Los dispositivos Transparent Ready los puede gestionar un agente SNMP, incluyendo HP Openview, IBM Netview y, desde luego, la herramienta de gestin de redes Transparent Ready ConnexView. El protocolo estndar SNMP ("Simple Network Management Protocol") proporciona acceso a los objetos de configuracin y gestin en los MIBs ("Management Information Bases") de los dispositivos. Los MIBs deben cumplir con ciertas normas para hacerlos accesibles para todas las herramientas de gestin, pero segn la complejidad de los productos, los fabricantes pueden aadir algunos objetos en la MIB privada. La MIB privada de Transparent Ready tiene objetos de gestin especficos para los servicios de comunicacin Transparent Ready como Modbus, Global Data, FDR, etc. Estos objetos facilitan la instalacin, implementacin y mantenimiento de dispositivos.
212
Los dispositivos Transparent Ready soportan dos niveles de gestin de red SNMP: - El interface MIB II Standard: un nivel de gestin de red bsico level es accesible a travs de este interface. El gestor la utiliza para identificar los productos que componen la arquitectura y recuperar informacin general sobre la configuracin y funcionamiento de interfaces Ethernet TCP/IP; - El interface Transparent Ready MIB: este interface mejora la gestin de dispositivos Transparent Ready. La MIB dispone de un conjunto de informacin que permite al sistema de gestin de red supervisar todos los servicios Transparent Ready. Puede descargarse desde el servidor FTP de cualquier mdulo Transparent Ready Ethernet de un autmata programable.
b Servicio de distribucin "Global Data" (C Fig.14)

El servicio "Global Data" asegura la distribucin de datos multicast en tiempo real entre estaciones en el mismo grupo de distribucin. Puede sincronizar aplicaciones remotas o compartir una base de datos comn entre aplicaciones distribudas. Los intercambios estn basados en protocolos publicacin/suscripcin estndar, garantizando unas prestaciones ptimas con una carga mnima de la red. El protocolo RTPS ("Real Time Publisher Subscriber") est promovido por Modbus-IDA ("Interface for Distributed Automation") y ya es una norma adoptada por varios fabricantes. Hasta 64 estaciones pueden formar parte de intercambios via Global Data con el mismo grupo de distribucin. Cada estacin puede: - publicar una variable de 1.024 bytes. El periodo de publicacin puede ser configurado desde 1 hasta n periodos de la tarea maestra del procesador; - suscribir desde 1 hasta 64 variables. La validez de cada variable es controlada por bits de estado ("health status bits") vinculados a un timeout de refresco configurable de 50 ms a 1 s. El acceso a un elemento de variable no es posible. El tamao total de variables suscritas alcanza 4 Kbytes contiguos. Para optimizar ms las prestaciones de Ethernet, se puede configurar el Global Data con la opcin "multicast filtering" que, combinada con los switches de la gama ConneXium, garantiza la difusin de los datos solamente sobre los puertos Ethernet donde existe una estacin suscrita al servicio Global Data. Si estos switches no se utilizan, ste se emite en "multicast" sobre todos sus puertos.
A Fig. 14
Servicio de distribucin "Global Data"
213
b Servicio de sincronizacin de la hora NTP

El servicio de sincronizacin de la hora se basa en el protocolo NTP ("Network Time Protocol") para sincronizar la hora de un cliente o servidor Ethernet TCP/IP desde un servidor o cualquier otra fuente de una hora de referencia (radio, satlite, etc.). Los mdulos de comunicacin de Ethernet Modbus TCP: plataformas de automatizacin 140 NOE 771 11 para Modicon Quantum Unity V2.0 (o superior); plataformas de automatizacin TSX ETY 5103 para Modicon Premium Unity V2.0 (o superior) tienen un componente cliente NTP. Estos mdulos se pueden conectar a un servidor NTP utilizando una peticin cliente (unicast) para establecer su hora local. Peridicamente (de 1 a 120 segundos), el reloj del mdulo se actualiza con un error inferior a 10 ms para procesadores convencionales e inferior a 5 ms para procesadores de altas prestaciones. Si el servidor NTP no se puede localizar, el mdulo Ethernet Modbus TCP utiliza un servidor NTP de socorro ("standby").
b Servicio de notificacin por correo electrnico SMTP

Este simple servicio de notificacin por correo electrnico se puede programar. La aplicacin del autmata lo utiliza para notificar un evento bajo unas condiciones. El autmata crea el correo automtica y dinmicamente para alertar un destinatario definido, conectado en local -o remoto-. Hay que remarcar que este servicio est disponible con los ltimos mdulos de comunicacin Ethernet para los autmatas Modicon Premium y Quantum, y con los ltimos procesadores con conexin a Ethernet en los mismos autmatas usados con el software Unity Pro. Hay adems un servicio ms completo e independiente de la aplicacin del autmata disponible con el mdulo servidor web FactoryCast HMI. El mecanismo es simple y efectivo: se enlazan encabezamientos de mensajes predefinidos con el cuerpo del correo que se crea dinmicamente a partir de la ltima informacin de la aplicacin del autmata. La aplicacin del autmata prepara el mensaje de acuerdo con unas condiciones predeterminadas. Un bloque funcin se usa para seleccionar uno de los 3 encabezamientos predefinidos, crea el correo con las variables y texto (hasta 240 bytes) y lo envia directamente desde el autmata. Los 3 encabezamientos contienen los siguientes elementos predefinidos: - lista de destinatarios de correo electrnico; - nombre del remitente y asunto. Esta informacin est definida y actualizada por un administrador autorizado a travs de pginas web de configuracin.
b Servicios web (C Fig.15)

El nivel de un servicio de servidor web est definido por 4 clases de servicio identificados por una letra:
v Clase A
Dispositivos Transparent Ready sin servicios web.
v Clase B
Nivel web bsico para gestionar pginas web estticas preconfiguradas en un dispositivo Transparent Ready. Ofrece servicios de diagnstico y de supervisin de dispositivos usando un navegador web estndar.
214
v Clase C
Nivel web configurable para personalizar el sitio web del dispositivo Transparent Ready con pginas web definidas por el usuario para las necesidades de su aplicacin. El procedimiento de diagnstico y supervisin se puede efectuar desde un navegador web estndar. La gama Factorycast incluye esta funcionalidad de nivel web as como herramientas para facilitar la gestin y modificacin de sitios web integrados.
v Clase D
Nivel web activo para ejecutar procesos especficos en el mismo dispositivo servidor web Transparent Ready. La capacidad de procesado se puede usar para preclculos, gestin de bases de datos en tiempo real, comunicacin con bases de datos de tipo relacional y envio de correos electrnicoss. La comunicacin entre el navegador y el servidor por tanto se reduce y optimiza. La gama Factorycast incluye este nivel de funcionalidad web as como herramientas para configurar los procesos a ejecutar en el dispositivo servidor web.
9
A Fig. 15 Servicios web
v Dispositivos Transparent Ready

Se identifican por una letra que define el nivel de servicios web seguido de un nmero que define el nivel de servicio de comunicacin Ethernet. Ejemplos: - Clase A10: es un dispositivo sin servicio web y con servicios bsicos de comunicacin Ethernet; - Clase C30: es un dispositivo con un servidor web configurable y con servicios avanzados de comunicacin Ethernet.
215
Los servicios ofrecidos por una clase superior incluyen todos aquellos servicios soportados por una inferior. La gama de dispositivos Transparent Ready se divide en 4 familias principales: - dispositivos de campo (simples o inteligentes) como sensores y preactuadores. - controladores y autmatas programables; - aplicaciones de interfaces hombre-mquina; - pasarelas y servidores dedicados. La tabla de la figura 16 se puede usar para escoger los dispositivos Transparent Ready de acuerdo con las clases de servicio requeridas.
A Fig. 16
Tabla de eleccin
9.8
Bus CANopen
El CAN ("Controller Area Network") es un bus sistema serie desarrollado por Bosch para la industria del automvil, y presentado con Intel en 1985. Fue diseado para reducir el cableado en un vehculo (puede haber hasta 2 km de cables en un coche!) haciendo que los rganos de control se comuniquen a travs de un nico bus en vez de a travs de lneas dedicadas, de tal manera que se reduce el peso del vehculo. La gran inmunidad a interferencias electromagnticas combinada con una fiable transmisin en tiempo real llam la atencin de la industria. En 1991, naci el consorcio CiA ("CAN in Automation"), destinado a promover el uso de CAN en la industria (ver la pgina web: www.can-cia.de). En 1993 el consorcio CiA public las especificaciones CAL ("CAN Application Layer"), que describen los mecanimos de transmisin sin dar detalles sobre cundo y cmo usarlos. En 1995 el consorcio CiA public el perfil de comunicacin DS-301: CANopen. Varias capas aplicacin (nivel 7) como las mostradas en la figura 17 estn definidas de acuerdo con el estndar CAN: - CANopen; - DeviceNet; - CAL; - SDS; - CAN Kingdom.
216
En el 2001, la publicacin del DS-304 permiti la integracin de los componentes de seguridad de nivel 4 en un bus CANopen estndar (CANsafe). A continuacin se detallan las caractersticas tcnicas de CANopen.
A Fig. 17
Capas de un bus CAN
b Ventajas de CANopen
v CANopen usa tramas cortas
Debido a su gran inmunidad a interferencias electromagnticas, CANopen permite que una mquina o planta trabaje con precisin, incluso en una atmosfera con grandes interferencias. Las tramas cortas de CANopen y la conexin CANground ofrecen las mismas capacidades para cada dispositivo conectado a la red y los protege de las interferencias electromagnticas.
v CANopen para una transmisin fiable

Cuando un dispositivo CANopen transmite datos, el sistema genera el mensaje y automticamente tiene en cuenta su prioridad. La prdida de un telegrama por problemas de colisin es imposible, y se evita la prdida de tiempo de espera del prximo estado inactivo ("idle") de la red. CANopen permite una transmisin de datos absolutamente. Ello constituye una de las razones por las que CANopen se utiliza en equipamientos mdicos que requieren redes fiables.
v CANopen elimina la prdida de tiempo

Las prdidas de tiempo tambin suponen una prdida de dinero. CANopen est diseado para reducir estas prdidas al mnimo. Con su distancia de "hamming" de 6, CANopen tiene una gran capacidad de deteccin de errores y un excelente mecanismo de correccin. Con una probabilidad de un error no detectado cada 1.000 aos, CANopen es la red ms fiable para mquinas e instalaciones.
1 bit de error cada 0,7s a 500Kbps, 8 horas al dia, 365 dias al ao.
Cuando la red detecta una condicin de error, el "perro guardin" es la primera posibilidad de vigilancia del estado del equipamiento. Cada mensaje de diagnstico contiene la fuente y la causa del error, permitiendo as una rpida respuesta y una menor prdida de tiempo. Se realiza adems un diagnstico suplementario para mejorar la diagnosis de los dispositivos CANopen complejos y mantener la red. Adems, existe un registro de errores para detectar fallos aleatorios.
217
v CANopen: prestaciones y flexibilidad

El motivo principal para utilizar una red son sus prestaciones y su flexibilidad de adaptacin de forma precisa a las necesidades de la aplicacin. CANopen ofrece un nico dispositivo para la adaptacin de la transmisin de datos. Basado en el modelo productor/consumidor, CANopen puede transferir datos en modo difusin general, punto a punto, cambio de estado y cclico. Significa que los datos se transfieren slo si es necesario o en una escala de tiempo especfica. Los PDO son configurables individualmente. Los parmetros se pueden cambiar siempre. Prestaciones Aunque CANopen es muy flexible, la respuesta de la red es muy rpida. 256 puntos de E/S numricas se pueden procesar a 1 Mbps en menos de 1 ms. Tpicamente, el Profibus-DP requiere unos 2 ms a 12 Mbps para la misma transferencia de datos. Adems de la rapidez de respuesta, en CANopen el control de la prioridad de los mensajes se puede cambiar. Con CANopen, la transmisin de datos se puede adaptar para ajustarse a las necesidades de la aplicacin.
v CANopen reduce los costes

CANopen ofrece facilidad de instalacin y dispositivos de bajo coste. No requiere una conexin equipotencial entre dispositivos como pasa en muchos buses de campo. Una conexin pobre no slo provoca errores de comunicacin, sin que tambin daa los dispositivos de bus de campo. Adems, los componentes CANopen se producen en grandes cantidades lo que reduce su precio. Schneider Electric ofrece, de forma notable, esta ventaja a sus clientes. Los precios son un 10-20% ms baratos que en otros buses de campo.
b Cmo funciona CAN

CAN es un bus serie basado en un modelo publicacin/suscripcin, en el cual un editor envia un mensaje a los suscriptores. CAN fue desarrollado con arquitecura "broadcast". El emisor (editor) envia un mensaje con un identificador. Los destinatarios (suscriptores) filtran los mensajes del bus basndose en el criterio de envio por lo que si un mensaje est destinado a ellos, lo leen y lo procesan. El destinatario se convierte entonces en el emisor (C Fig.18). El diagrama muestra el modo "push" (envo) del modelo publicacin/suscripcin. CAN tambin soporta el modelo "pull" (recepcin). Un cliente puede enviar un mensaje basndose en una petiticin de transmisin remota ("Remote Transmission Request", RTR), que es una trama CAN con "flags" (bits de estado). Cuando el productor recibe tal demanda, transmite la respuesta asociada (C Fig.19). En una arquitectura "broadcast", los nodos de red pueden transmitir al mismo tiempo. CAN tiene 2 mecanismos para ello: primero, un emisor supervisa la arteria de comunicacin para comprobar si otro nodo ya est transmitiendo. Si la arteria est libre, el nodo empieza a transmitir. Varios nodos pueden empezar la transmisin pero nunca al mismo tiempo. Este problema se puede solucionar con un sistema de prioridad.
A Fig. 18
Funcionamiento de CAN
A Fig. 19
CAN push / pull ( modelo publicacin / suscripcin)
218
A CAN frame (C Fig.20) starts with a start of frame bit (SOF) followed by eleven identification bits, from the most to the least significant. The next bit is the remote transmission request bit, followed by 5 control bits and up to 8 bytes of working data. The control bits are: ID extension (IDE), a reserve bit and 3 bits of working data length code (DLC) in bytes. A frame check sequence (FCS) of up to 8 bytes follows the working data. The transmitter sends a recessive acknowledgement bit (ACK) which is replaced by a dominant bit by receivers which have received the frame with no error.
A Fig. 20
Trama CAN
The end of frame (EOF) bit denotes the end of frame transmission. The buss intermission frame space (IFS) bit must be recessive before the next frame starts. If no node is ready to transmit, the bus stays as it is. Bit codes have 2 values, dominant and recessive. If 2 nodes transmit at the same time, the receiver will only see the dominant value. In binary code, '0' is dominant and '1' is recessive. When a node transmits, it is always heard on the bus. If it transmits a recessive bit and receives a dominant one, it stops transmitting so it can continue receiving the dominant bit. This simple system prevents collisions on the CAN bus. The message with the smallest identifier has priority on the bus. CAN is a system bus with carrier sense multiple access, collision detection and arbitration of message priority (CSMA/CD+AMP). As collisions never occur, the CAN bus is often said to be CSMA/CA (carrier sense multiple access and collision avoidance). The message frame described in figure 21 is the base frame. For applications requiring more identifiers, there is the CAN extended frame format. The extended frame has 18 extra identifier bits in the header, after the control bits. This extends the range from 211 to 229 different identifiers. The two frame types can coexist in a single bus.
A Fig. 21
Trama bsica de un mensaje bajo CAN
219
CAN tiene varias maneras de detectar mensajes incorrectos: - la secuencia de verificacin de la trama (FCS) contiene el control por redundancia cclica (CRC). El receptor comprueba el CRC de la trama y compara el resultado con la FCS. Si stos no son iguales, entonces se dice que la trama tiene un error CRC; - el receptor detecta errores en la estructura de la trama. Si la estructura de la trama es errnea, la trama tiene un error de formato; - el receptor de una trama publica un bit de reconocimiento (ACK) dominante si recibe una trama libre de errores. Si el transmisor no recibe este bit, enva un error de reconocimiento; - CAN utiliza la codificacin sin retorno a cero (NRZ) con relleno de bits. Si el emisor tiene que transmitir 5 bits consecutivos del mismo tipo, inserta otro bit del tipo inverso. El relleno de bits permite al receptor sincronizarse con la cadena de bits. El receptor elimina el relleno de bits de la trama de datos. Si hay ms de 5 bits consecutivos del mismo tipo, entonces el receptor detectar un error de relleno de bits. Existen varios niveles de aplicacin de los protocolos que se pueden utilizar con CAN, como por ejemplo DeviceNet y CANopen. CAN no define un nivel de aplicacin de protocolo por s mismo.
b Presentacin de CANopen
CANopen define una capa de aplicacin y un perfil de comunicacin basado en CAN.
v CANopen define los siguientes objetos de comunicacin (mensajes)

objetos objetos objetos objetos de de de de datos de proceso (PDO); datos de servicio (SDO); gestin de red (NMT); funcin especial (SYNC, EMCY, TIME).
v Propiedades
transmisin de datos serie basada en CAN; hasta 1 Mbps; eficiencia aproximada 57%; hasta 127 nodos (dispositivos); varios maestros permitidos; interoperatividad de dispositivos de diferentes fabricantes.
v Diccionario de objetos
El diccionario de objetos (C Fig.22) es un interface entre el programa de aplicacin y el interface de comunicacin.
A Fig. 22
Diccionario de objetos
220
Objetos de datos de proceso (PDO) Los objetos de datos de proceso (PDO) son usados por su velocidad de transmisin de datos de proceso. Un PDO puede llevar hasta 8 bytes de datos tiles, el valor mximo para una trama CAN. La transmisin PDO usa el modelo CAN productor/consumidor extendido por transferencias sincronizadas. La transferencia sincronizada de PDO se basa en la transferencia de mensajes SYNC sobre el bus CAN. Se enva un PDO en mtodo cclico despus de un nmero configurable (de 1 a 240) de mensajes SYNC recibidos. Es posible esperar la disponibilidad de las variables del proceso de aplicacin y enviar un PDO despus de la siguiente recepcin de un mensaje SYNC. Esto se conoce como transferencia sincronizada acclica. Objetos de datos de servicio (SDO) Los objetos de datos de servicio (SDO) transmiten parmetros. Los SDO dan un acceso remoto al diccionario de objetos. No existe lmite de longitud para un SDO. Si los datos tiles no se adaptan a la trama CAN, se dividen en varias tramas CAN. Cada SDO es reconocido. La comunicacin SDO utiliza el modo punto a punto, con un punto actuando como servidor y el resto como clientes. Objetos de gestin de red (NMT) Los objetos de gestin de red (NMT) cambian o comprueban el estado de los dispositivos CANopen (C Fig.23). Un mensaje NMT tiene un identificador CAN 0, lo que proporciona a ste la mxima prioridad. Un mensaje NMT siempre tiene 2 bytes de datos tiles en la trama CAN. El primer byte contiene el comando NMT codificado y el segundo byte el ID del nudo direccionado. Un dispositivo CANopen empieza en el estado de inicializacin cuando se presiona el botn de ON. Una vez el dispositivo ha completado su inicializacin, proporciona un objeto NMT de arranque para notificar la maestro. El protocolo de deteccin de colisiones para supervisar el estado del equipamiento se implementa con los objetos NMT.
A Fig. 23 Objetos de gestin de red bajo CANopen
Objetos de funcin especial (SYNC, EMCY, TIME) CANopen debe tener un productor SYNC para sincronizar las acciones de los nodos CANopen. El productor SYNC transmite peridicamente el objeto SYNC. Este objeto tiene el identificador 128. Ello puede conducir a un retraso provocado por la prioridad de este mensaje. Un error interno en un dispositivo puede desencadenar un objeto de emergencia (EMCY). La respuesta de los clientes EMCY depende de la aplicacin. La norma CANopen define varios cdigos de emergencia. El objeto de emergencia se transmite en una nica trama CAN de 8 bytes. Una trama CAN con el ID CAN 256 y 6 bytes de datos tiles se puede usar para transmitir la hora a varios nodos CANopen.
El objeto de tiempo (TIME) contiene el valor de la fecha y la hora en un objeto de tipo "Time-Of-Day". Sistemas de "perro guardin" CANopen tiene 2 mtodos de supervisin del estado de los dispositivos. Uno es un gestor de red que, de forma regular, escanea cada dispositivo a intervalos configurados. Este mtodo es conocido como "node guarding" y presenta el inconveniente de consumir mucho ancho de banda. El otro mtodo consiste en el envo regular de un mensaje por parte de cada dispositivo. Este mtodo ahorra ancho de banda comparado con el anterior.
221
Longitud de la red y tasa de salida La longitud est restringida por la tasa de salida debido al procedimiento de prioridad de bits (C Fig.24).
Salida (Kbps) Longitud mx. (m) A Fig. 24 1000 20 800 25 500 100 250 250 125 500 50 1000 20 2500 10 5000
Longitud de la red y tasa de salida
Dentro de la documentacin sobre CANopen, la mxima longitud ms comn que se menciona para 1 Mbps es 40 m, calculada sin aislamiento elctrico tal y como se usa en los dispositivos CANopen de Schneider Electric. Cuando se incluye este aislamiento, la mnima longitud de bus es 4 m para 1 Mbps. Sin embargo, la experiencia demuestra que, a la prctica, la longitud mxima ronda los 20 m.
A Fig. 25
Lmites de longitud en derivaciones
Deben tenerse en cuenta las limitaciones relativas a las derivaciones, establecidas por los parmetros de la figura 25. (1) L mx: longitud mxima de una derivacin (2) EL mx. estrella local: valor mximo de la longitud acumulada de las derivaciones en un mismo punto cuando se utiliza una caja de derivacin multipuerto para crear una topologa de estrella local. (3) Intrvalo min: distancia mnima entre dos cajas de derivacin. Longitud mxima de las derivaciones en un mismo punto. Este valor se puede calcular de forma individual para cada derivacin de la siguiente manera: el intervalo mnimo entre dos derivaciones es igual al 60% de la longitud acumulada de las derivaciones en un mismo punto. (4) EL mx (m) de todos los buses: valor mximo de la longitud acumulada del conjunto de los intervalos y derivaciones del bus.
222
b Combinaciones segn las clases de conformidad

Schneider Electric tiene definidas unas clases de conformidad para dispositivos maestros y esclavos CANopen similar a la clasificacin Ethernet Modbus TCP y los servicios web. Las clases de conformidad especifican qu sistemas puede soportar un dispositivo y aseguran la compatibilidad ascendente de las funcionalidades de cada clase (C Fig.26).
A Fig. 26
Cuadro de eleccin de las clases de conformidad
223
La tabla 27 muestra las mejores combinaciones de producto posibles basadas en las clases de conformidad.
Clase de conformidad M10 M20 M30 A Fig. 27 Clase de conformidad y las mejores combinaciones de producto S10 Combinacin posible S20 Restriccin de uso S30
Sin embargo, es posible utilizar un dispositivo esclavo con un maestro de una clase de conformidad menor (como un S20 con un M10), o un maestro con un esclavo de clase de conformidad superior (como un M10 con un S20), empleando nicamente dispositivos soportados por la clase de conformidad ms baja.
9.9
La sinergia de Ethernet y CANopen

Un perfil comn de comunicacin (DS-301) define entre otras cosas la asignacin de los identificadores COB-ID para cada tipo de mensaje. Los perfiles especficos para cada familia de productos, como E/S digitales (DS-401), E/S analgicas, variadores de velocidad (DS-402) y encoders, describen los distintos objetos asociados. CiA y Modbus-IDA han trabajado de forma conjunta para crear una norma para una transparencia completa entre CANopen y Ethernet Modbus TCP. El resultado de esta colaboracin es la especificacin CiA DSP309-2 que define las normas de comunicacin entre una red Ethernet Modbus TCP y un bus CANopen. La especificacin define los servicios de "mapping" que permiten a los dispositivos CANopen comunicarse en una red Ethernet Modbus TCP a travs de una pasarela (C Fig.28).
A Fig. 28
Sinergia Ethernet / CANopen
Se puede acceder a la informacin de un dispositivo CANopen en lectura/escritura. mode for a great many device control functions.
9.10
Bus AS-Interface (AS-I)

Actualmente, las mquinas incorporan infinidad de sensores y actuadores. Deben tenerse en cuenta la posibilidad de modernizacin, el mantenimiento y la seguridad. El AS-Interface es la red de nivel taller enfocada a la automatizacin industrial. AS-Interface transporta seal y potencia en un nico cable de dos hilos. Los componentes conectados a la red pueden ser fcilmente reemplazados para tareas de mantenimiento. El nuevo dispositivo recibe automticamente la direccin del antiguo. AS-Interface es una alternativa econmica comparada con el cableado paralelo entre autmatas y sensores/actuadores. Toda la gama Schneider Electric cumple con la norma AS-I tal y como la define la "AS-International Association". Es una tecnologa "abierta" compatible con los productos de los fabricantes de automatismos lderes que garantiza la intercambiabilidad y la interoperatividad entre productos. AS-Interface, como se muestra en la (C Fig.29), es un protocolo maduro que, durante ms de 10 aos, ha demostrado ser un sistema sencillo y fiable en un gran nmero de aplicaciones, incluyendo cintas transportadoras, control de procesos, plantas embotelladoras, sistemas de distribucin elctrica, carruseles de aeropuertos, ascensores y produccin alimentaria.
224
A Fig. 29
AS-Interface
1 Interface IP20 2 Interface IP67 1 Componente de control 2 Componente de dilogo
1 2 1 2
Monitor de seguridad Interface de seguridad Alimentacin Maestro AS-Interface
AS-Interface se identifica con un cable amarillo (C Fig.30) de una forma peculiar que imposibilita confundir sus dos hilos. Este cable "autocicatrizante" utiliza una toma de tipo "vampiro" que permite la conexin y el desplazamiento de sensores y actuadores sin la ayuda de herramientas. AS-Interface es exclusivamente un bus de campo de tipo maestro/esclavo, siendo el maestro un PC, un autmata programable o un controlador que recibe informacin de sensores y controla los actuadores a travs de la instalacin. AS-Interface tiene otros beneficios como una topologa libre que le permite funcionar en tecnologa de red en estrella, punto a punto, lnea, rbol o anillo.
9
A Fig. 30 Constituyentes del AS-Interface
Durante ms de 10 aos, AS-Interface fue slo adecuado para E/S digitales. Algunos fabricantes disponan de dispositivos analgicos lentos como sensores de temperatura o sensores de nivel, pero en todos los casos eran productos propietarios y el nmero de direcciones (hasta 31) era una restriccin importante. El consorcio AS-Interface ha lanzado una nueva versin (V2). Con ella, el nmero de direcciones se ha doblado con posibilidad de hasta 62 E/S digitales por maestro. Pero el cambio ms importante es la capacidad para conectar cualquier sensor o actuador analgico a cualquier maestro, a travs de un AS-Interface. Adems es posible mezclar dispositivos digitales y analgicos. Aunque el nmero de esclavos se ver reducido, se puede seguir gestionando el funcionamiento.
225
Esta nueva versin introdujo cambios a nivel diagnstico. La versin anterior slo capaz de detectar fallos de la red. La versin V2 tiene en cuenta todos los fallos incluyendo defectos en los dispositivos. Obviamente, el funcionamiento de V2 y V1 en una misma red es incompatible.
b Ventajas de AS-Interface (C Fig.31)

Simplicidad La simplicidad del sistema de cableado es debida a: un nico cable para conectar todos los actuadores y sensores de un automatismo; gestin integrada de la comunicacin. Los costes se pueden reducir un 40% debido a: tiempos de diseo, instalacin, puesta en marcha y modernizacin reducidos; ahorro de espacio gracias a los dispositivos ms compactos y a la eliminacin de elementos intermedios ya que hay funciones deslocalizadas; eliminacin canalizaciones de cables de control. AS-Interface ayuda a incrementar la fiabilidad, la disponibilidad y la seguridad: los errores de cableado son imposibles; no hay riesgo de malas conexiones; gran inmunidad a las interferencias electromagnticas; las funciones de seguridad de las mquinas se pueden integrar completamente en AS-Interface. Ventajas de AS-Interface
Reduccin de costes
Seguridad
A Fig. 31
226
b Los componentes de AS-Interface

These are grouped into families (C Fig.32) For more information, please refer to the Schneider Electric product catalogues.
Interfaces para productos genricos
Permiten que cualquier dispositivo estndar (sensor, actuador, arrancador, etc.) se conecte a AS-Interface. Ofrecen una gran libertad de eleccin y estn especialmente adaptados a las modificaciones y mejoras de la mquina que anteriormente se realizaban con cableado convencional. Estos interfaces estn disponibles para su montaje en armario (IP20) o directamente sobre la mquina (IP67). Los interfaces dedicados (mdulos de comunicacin, etc.) se usan para comunicarse con el cable AS-Interface. Los componentes dedicados estn integrados en un interface que se puede conectar directamente a un cable AS-Interface. Permiten un cableado rpido, pero la eleccin no es tan amplia como en el caso de los genricos. Este es el componente central del sistema; su funcin es gestionar los intercambios de datos con los interfaces y componentes (tambin llamados esclavos) de la instalacin. Puede soportar: - 31 interfaces o componentes en versin V1 (tiempo de ciclo 5 ms); - 62 interfaces o componentes en versin V2 (tiempo de ciclo 10 ms). El maestro est: - o bien integrado en un autmata programable, por ejemplo como una extensin, - o conectado al bus de campo, entonces se trata de una pasarela. Muy baja tensin de 29,5 a 31,6V para interfaces y componentes alimentados a travs del cable AS-Interface. Est protegido contra sobretensiones y cortocircuitos. Este es nico tipo de alimentacin que se puede usar en una lnea AS-Interface. Dado que el cable AS-Interface tiene una corriente limitada, a menudo es necesario aadir una fuente suplementaria para algunos circuitos, en particular para los actuadores. El cable amarillo conectado a la alimentacin asegura dos funciones: - transmisin de informacin entre maestro y esclavos; - alimentacin de sensores y actuadores. El cable negro conectado a la alimentacin auxiliar a 24V suministra potencia a los actuadores y sensores con entradas aisladas. El perfil mecnico de estos cables imposibilita la inversin de polaridad; los materiales usados permiten una rpida y fiable conexin de los componentes. Cuando un dispositivo se desconecta, por ejemplo para alterarlo, el cable recupera su forma inicial por autocicatrizado. Estos cables soportan una corriente mxima de 8A y estn disponibles en dos versiones: - en caucho para aplicaciones estndar; - en elastmero termoplstico (TPE) para aplicaciones donde el cable puede ser salpicado por aceite.
Interfaces dedicados y componentes Maestro
Alimentacin de AS-Interface
Cable plano
Soluciones de La informacin estndar del proceso se puede transmitir al mismo tiempo y por los mismos medios que la seguridad AS-Interface informacin relativa a la seguridad hasta el nivel 4 del estndar EN 60954-1. (ver captulo seguridad) La integracin en AS-Interface se realiza aadiendo un monitor y componentes de seguridad conectados al cable AS-Interface. La informacin de seguridad slo se intercambia entre el monitor de seguridad y sus componentes y es transparente para el resto de funciones estndar. Ello significa que un sistema de seguridad se puede aadir a una red AS-Interface existente. Term. direccionamiento Dado que los componentes estn conectados en paralelo al bus AS-Interface, se debe asignar una direccin diferente a cada uno. Esta funcin se asegura por un terminal conectado individualmente a cada componente. A Fig. 32 Los componentes de AS-Interface
227
b Principio de funcionamiento de la red AS-Interface

v Conexin
El sistema de conexin usado se denomina de forma comn "toma vampiro". El conector tiene dos agujas que realizan la conexin elctrica por perforacin del aislante del cable. Las dos partes del conector son entonces atornilladas de forma conjunta para obtener una conexin fiable. Este sistema (C Fig. 33) est estandarizado y permite obtener hasta un grado IP67 en todo tipo de equipamiento.
v Modulacin de seal
A Fig. 33 Principio de conexin AS-Interface
AS-Interface ha sido diseado para funcionar sin un conector terminal en cualquier configuracin. El principio de funcionamiento utiliza la modulacin de corriente basndose en la codificacin Manchester. Dos inductancias en la alimentacin convierten esta corriente en una onda senoidal. La forma de la onda generada evita el uso de cables blindados (C Fig.34).
v Longitud de red
La longitud est relacionada con la distorsin de la seal y la cada de tensin. La longitud mxima entre dos esclavos no debe exceder los 100 m (C Fig.35). Se puede incrementar esta distancia mediante el uso de repetidores con unos lmites: - no ms de dos repetidores por lnea, - la distancia mxima al maestro no debe exceder los 300 m, - un terminal pasivo extiende la distancia de 100 m a 200 m, - un terminal activo extiende la distancia 300 m.
A Fig. 34
Forma de onda de tensin y corriente
A Fig. 35
Longitudes lmite de la red AS-Interface
228
v Principio del protocolo

El principio de comunicacin se basa en un protocolo de un nico maestro. El maestro envia una peticin a los esclavos y stos envian los datos requeridos (C Fig.36). Cuando todos los esclavos han enviado una respuesta, un nuevo ciclo empieza y as sucesivamente. El tiempo de ciclo se calcula fcilmente con el nmero de esclavos.
A Fig. 36
Trama maestro y trama esclavo
AS-Interface tiene varias maneras de garantizar la seguridad de la transferencia de datos. La seal es comprobada por el receptor; si sta tiene la forma incorrecta, el mensaje es descartado. La utilizacin de un bit de paridad, asociado a un mensaje corto (7 y 14 bits), garantiza la integridad lgica de la informacin. El tiempo muerto del maestro provoca el reconocimiento (C fig.37).
A Fig. 37
Constitucin del tiempo de respuesta
La duracin de un bit es de 6 ms. A 166,67 Kbits/s, aadiendo el conjunto de los bites de pausa, el tiempo de ciclo no puede exceder los 5.082 s. Cada ciclo se divide en 3 partes - intercambio de datos, - gestin del sistema, - actualizacin/insercin de un esclavo.
El perfil AS-Interface del maestro determina su capacidad exacta. En general, tiene las siguientes funciones: - inicializar el sistema, - identificar los esclavos conectados, - enviar los parmetros de los esclavos a stos, - comprobar la integridad de los intercambios de datos cclicos con los esclavos, - administrar los diagnsticos del sistema (estado de los esclavos, estado de la alimentacin, etc.), - transmitir todos los fallos detectados al supervisor del sistema (autmata, etc.), - reconfigurar el sistema si ste sufre alguna modificacin. Los esclavos descifran las solicitudes procedentes del maestro y envian la respuesta sin retraso. Sin embargo, un esclavo no responder a una solicitud incorrecta o inapropiada. La capacidad funcional de un esclavo est definida por su perfil AS-Interface.
229
b Topologa y cableado de AS-Interface

La ausencia de restricciones permite todo tipo de configuraciones de red, algunas de las cuales se ilustran debajo (C fig.38).
A Fig. 38
Tipos de redes posibles
b Versiones de AS-Interface
La primera versin (V1) ha sido sustituda por la V2.1 que contiene las siguientes mejoras: - capacidad para conectar 62 esclavos (el lmite de V1 es 31); - capacidad para transmitir un mensaje de fallo de esclavo sin desconectar ste, que permanece comunicado cuando la continuidad del servicio es un asunto crtico; - soporta esclavos analgicos.
b Perfil AS-Interface
El perfil del equipamiento AS-Interface determina su capacidad. Dos dispositivos AS-Interface, fabricados por cualquier marca y con la misma funcin y perfil, funcionan de forma idntica en la misma red. Adems, son intercambiables en la red. El perfil se fija en origen en la electrnica del producto mediante dos o tres caracteres que no se pueden cambiar. Actualmente, el consorcio AS-I tiene definidos ms de 20 perfiles. Se describen ms abajo.
230
La tabla 39 muestra la compatibilidad entre la V1 y la V2.1.

Esclavo V1 Esclavo V2.1 con direcc. estndar Compatible pero defectos esclavo no se indican Compatible Esclavo V2.1 con direcc. extendido No compatible Compatible Esclavo analgico
Maestro V1 Maestro V2 A Fig. 39
Compatible Compatible Compatibilidad entre V1 y V2.1
No compatible Compatible
v Perfiles de maestro
Los perfiles maestro definen las capacidades individuales de cada maestro AS-I. Hay cuatro tipos de perfil: M1, M2, M3, M4, el ltimo es compatible con las versiones anteriores.
v Perfiles de esclavo
Todos los esclavos tienen un perfil, lo que significa que son vistos como dispositivos perifricos AS-Interface equipados con ASIC. Los productos dedicados (como los actuadores inteligentes) y los interfaces (que conectan dispositivos tradicionales a AS-Interface) estn dentro de esta familia. Los perfiles, similiares a tarjetas de identificacin, se definieron para distinguir actuadores y sensores en grandes categoras. El sistema de perfiles es especialmente til cuando se trata de sustituir un esclavo.
9.11
Conclusin
El uso de redes de comunicacin en arquitecturas de automatizacin industrial incrementa su flexibilidad de tal manera que pueden cumplir los requerimientos para adaptar mquinas o plantas. Ello implica hacer decisiones que requieren de un conocimiento especfico de las soluciones adecuadas entre una amplia gama de redes de comunicacin. Deben uitlizarse criterios simples: los productos deben ser abiertos, estandarizados y adecuados. - Una red abierta, lo contrario a una red propietario, permite la libre eleccin del fabricante de dispositivos de automatizacin. - Un red estandarizada internacionalmente garantiza su durabilidad y posibilidad de actualizacin o mejora. - Una eleccin equilibrada entre los requerimientos de la mquina o de la planta y las prestaciones de la red es la manera de optimizar la inversin. Este ltimo punto es el que requiere, evidentemente, un conocimiento exacto de la oferta de redes de comunicacin, que tradicionalmente se tenan como complicadas de seleccionar, implementar y mantener. Schneider Electric ha decidido enfocar su oferta en redes abiertas basadas en normas internacionales y adaptadas a los requerimientos de todos los niveles de las arquitecturas de automatizacin, definiendo clases de implementacin para una eleccin simple y ptima.
231
10
232
captulo
Tratamiento de datos y software
Presentacin de ejemplos concretos de arquitecturas (esquemas, productos, y softwares) Presentacin de un generador de aplicaciones en un entorno colaborativo
10. Tratamiento de datos y software
Sumario
1 2
10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 Definicin Introduccin Programacin, configuracin y lenguajes Categoras de aplicacin Generadores de aplicacin (UAG) Definicin de las principales abreviaturas usadas
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
233

Este captulo trata de la funcin de tratamiento vista en el primer captulo e incluye una descripcin del software industrial y su interaccin con los procesos del sistema de automatizacin. A diferencia de otros captulos, no entraremos en detalles en lo que se refiere a sistemas, lenguajes de programacin, etc. Existen un gran nmero de publicaciones a disposicin del lector.
10.1
Definicin
"Automta programable industrial" (en ingls PLC, "Programmable Logic Controller") es el nombre que recibe un dispositivo electrnico programable para controlar sistemas industriales a travs de un tratamiento secuencial de datos. Envia rdenes a los operadores (Parte Operativa o PO) basndose en datos de entrada (sensores), consignas y un software. Un autmata programable es un dispositivo similar a un PC y se utiliza para automatizar procesos como, por ejemplo, controlar las mquinas de una cadena de montaje en una fbrica. Donde antes se empleaban complicados sistemas electromecnicos, ahora con un simple autmata basta. Las personas encargadas de programar stos dispositivos son los ingenieros de sistemas de automatizacin.
10.2
Introduccin
Los autmatas programables nacieron en la dcada de los 70. En un principio, fueron diseados para asegurar la lgica secuencial requerida para hacer funcionar tanto mquinas como procesos. Inicialmente, su coste los limit a grandes sistemas. Pero el gran desarrollo que experimentarion ms tarde reestructur radicalmente su funcin de tratamiento: - los lenguajes han sido unificados y normativizados; la norma IEC 61131-3 define sus diferentes tipos; - el enfoque del sistema se ha generalizado y el principio de esquema ha dado paso a los bloques de funcin; - los sistemas digitales se utilizan actualmente de forma amplia para el tratamiento de datos tanto digitales como analgicos previa conversin A/D; - el coste de los componentes electrnicos ha cado tanto que pueden usarse autmatas en vez de rels incluso en sistemas simples; - los buses de comunicacin utilizados para el intercambio de datos son una alternativa competitiva al cableado convencional; - la tecnologa informtica se utiliza cada vez ms en sistemas de automatizacin industrial; - los interfaces hombre-mquina tambin han progresado en ser programables, de ah su gran flexibilidad.
234

10.3 Programacin, configuracin y lenguajes
Un programa de automatizacin consta de un conjunto de instrucciones que deben ejecutarse en un orden especfico por parte de un procesador. A menudo, la palabra "programa" se utiliza como sinnimo de "software". Si bien un software consta bsicamente de programas, a menudo requiere ficheros de recursos que contienen datos de todas las clases que no forman parte del programa. Aqu es donde entra en juego el trmino "configurar", que no es "programar". La configuracin completa el software aportando datos que necesita para funcionar. Como ejemplo, tomemos un sistema de tratamiento de aguas: puede ser desde lo ms sencillo (un programa sencillo para mantener el nivel de agua de un tanque entre dos lmites, abriendo y cerrando una electrovlvula) hasta lo ms complejo (control del flujo de entrada y del flujo de salida del tanque para mantener el flujo de agua a un determinado valor). Una aplicacin industrial, como es el caso del tratamiento de aguas residuales, controlar varios tanques a la vez. Cada tanque deber cumplir un conjunto de condiciones, como por ejemplo: - nivel de agua entre un lmite mnimo y un lmite mximo; - factor pH dentro de un rango establecido; - tener un determinado flujo de salida, etc.
b Lenguajes normalizados
La Comisin Electrotcnica Internacional (CEI, en ingls IEC) ha desarrollado la norma IEC 61131 para autmatas programables. La tercera parte de esta norma (IEC 61131-3) define los lenguajes de programacin: IL ("Instruction List") es muy similar al lenguaje ensamblador, se trabaja lo ms cerca posible del procesador utilizando la unidad aritmtica y lgica, sus registros y acumuladores; ST ("Structured Text") es similiar al lenguaje C utilizado en los ordenadores; LD ("Ladder Diagram") o escalera se asemeja a los esquemas elctricos y permite transformar rpidamente un antiguo programa basado en rels electromecnicos. Esta forma de programar permite un enfoque visual del problema; FBD ("Function Block Diagram") se presenta en forma de diagrama: son una serie de bloques, conectados entre ellos, que realizan cualquier tipo de funcin desde la ms simple hasta la ms complicada; GRAFCET (GRFica de Control de Etapas de Transicin) es un mtodo de representacin y anlisis de un sistema de automatizacin, en particular muy bien adaptado a los sistemas secuenciales dado que se puede descomponer en dos etapas. En la programacin de autmatas programables, se puede usar SFC de forma similar (GRAFCET, con la IEC848, se convirti en una norma internacional en 1988 bajo el nombre de SFC, "Sequential Function Chart"). Detrs de cada accin hay un programa asociado escrito en cualquiera de los lenguajes descritos: IL, ST, LD o FBD.
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235

10.4 Categoras de aplicacin
El progreso tecnolgico, impulsado por las necesidades de los usuarios, ha dado lugar a una amplia gama de autmatas caracterizada por: - un hardware como la potencia de tratamiento, el nmero y caractersticas de entradas/salidas, velocidad de ejecucin, mdulos especiales (control de ejes, comunicacin, etc.); - un software que, a parte de un lenguaje de programacin, tiene unas mejores funciones y capacidades de comunicacin e interaccin con otros softwares de la empresa. stos seran descritos a travs de aplicaciones tpicas para ayudar a dirigir la eleccin del lector. Nuestro consejo es consultar la documentacin especfica de cada producto. En la introduccin de esta gua, analizamos el principio de la arquitectura de un sistema de automatizacin y las mejores implementaciones, segn el perfil del cliente. Las soluciones descritas pueden dividirse en cuatro categoras: A - Soluciones "electricista" Las aplicaciones son simples, autnomas y fijas. Los criterios de eleccin se basarn en la facilidad de los productos a usar, en su bajo coste y en la simplicidad de su mantenimiento. B - Soluciones "ingeniero de automtica / mecnico" Las aplicaciones son exigentes en lo que a prestaciones mecnicas se refiere (precisin, rapidez, control de movimiento, etc.). Sus arquitecturas y sistemas de tratamiento se escogen en funcin de las prestaciones. C - Soluciones "ingeniero de automtica" Los automatismos son complejos debido al volumen y la variedad de los datos a tratar como ajustes, interconexiones entre autmatas programables, nmero de entradas/salidas, etc. D - Soluciones "ingeniero de automtica / produccin" Los sistemas automatizados de produccin deben integrarse en la arquitectura informtica de la planta. Debe existir interactuar entre ellos e intercambiar datos con el software de produccin y gestin, etc. En la figura 1, estas categoras se posicionan de acuerdo con las implementaciones descritas en el primer captulo de esta gua.
A Fig. 1
Categoras de aplicacin y perfiles de usuario
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b Soluciones "electricista"
Las soluciones simples utilizan una serie de rels electromecnicos para ejecutar secuencias de automatizacin. La ltima generacin de pequeos autmatas son fciles de programar y usar, y resultan competitivos en precio a partir de un determinado nmero de entradas/salidas y ofrecen nuevas capacidades. Las aplicaciones tpicas las encontramos en los siguientes sectores - industria: mquinas simples y funciones adicionales en sistemas de tipo descentralizado; - edificios y servicios: gestin del alumbrado, control de accesos, vigilancia de las instalaciones, calefaccin, ventilacin, aire acondicionado.
v Aplicacin con un autmata Zelio

Esta configuracin se ajusta a las aplicaciones mostradas en la figura 2:
Aplicacin Mobile pumping station Descripcin Una aplicacin para llenar y vaciar tanques. El uso de un variador de velocidad ayuda a ajustar los grados de viscosidad en fludos. Ejemplo
Puerta automtica
Abrir y cerrar las puertas de una fbrica.
Ventana elctrica
Controlar el aire en un centro de jardinera.
A Fig. 2
Ejemplos con un autmata Zelio
A Fig. 3
Aplicacin basada en un autmata Zelio
En el diagrama (C Fig. 3), el funcionamiento del motor est gobernado por un variador de velocidad. Para un control "todo o nada", todo lo que requiere es un contactor asociado a un rel trmico. Esta unidad consta de: - un autmata Zelio Logic; - una fuente de alimentacin de CC de 24V Phaseo; - un variador de velocidad Altivar 11; - un disyuntor motor GV2; - una columna de sealizacin XVB; - un interruptor seccionador Vario VCF. Las variables del variador de velocidad (tiempo, velocidad, control) se pueden establecer directamente en el Altivar 11 o con el software Powersuite.
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A Fig. 4
Captura de pantalla de Zeliosoft
El Zelio se puede programar directamente en el mdulo o con el software Zeliosoft instalado en un PC. Esta ltima opcin se ilustra en la captura de pantalla que se ve en la figura 4, que muestra un proceso lgico realizada por FDB ("Function Block Diagram").
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v Aplicacin con un autmata Twido
Este tipo de autmata se utiliza para implementar aplicaciones simples que se pueden supervisar o controlar de forma remota a travs de un mdem conectado a la red telefnica (RTC). La figura 5 presenta algunos ejemplos:
Aplicacin Descripcin Ejemplo
Ventilacin
Control de un sistema de ventilacin en un edificio industrial. La medida de temperatura gobierna el arranque y parada del sistema. Control del sistema de calefaccin del edificio.
Calefaccin
Control remoto de una fuente
Control de la infrastructura de una fuente. El sistema se controla de forma remota con un mdem.
Control de la limpieza La aplicacin controla y de filtros en una planta limpia el filtro en una de distribucin de agua planta de distribucin de aguas mediante una secuencia de limpieza por aire y agua. El sistema puede tambin controlarse via mdem.
A Fig. 5 Ejemplos con un autmata Twido
v Esquema tpico
El sistema se desarrolla a partir de un autmata Twido (C Fig.6) y se controla y supervisa a travs de un terminal Magelis. La seguridad queda garantizada mediante un paro de emergencia sobre el interruptor principal. El cableado se realiza hilo a hilo y el autmata controla el arranque y gestiona los mensajes del mdulo de alarma.
A Fig. 6
Aplicacin basada en un autmata Twido
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Este sistema incluye los siguientes componentes: Hardware: - Twido Modular (autmata); - Phaseo (fuente de alimentacin); - TeSys-U (arrancador controlador); - Magelis XBT-N (interface hombre-mquina); - motor trifsico estndar. Software: - Twidosoft V2.0; - Magelis XBTL1003M V4.2. La captura de pantalla de la figura 7 del software Twidosoft ilustra la programacin en escalera que es reversible en List. El software incluye un gran nmero de instrucciones y se usa un navegador integrado para acceder a todos los objetos de forma directa.
A Fig. 7
Captura de pantalla de Twidosoft
b Soluciones "ingeniero de automtica / mecnico"

Algunas aplicaciones requieren prestaciones difciles de conseguir sin asociar de forma estrecha las funciones de tratamiento y adquisicin de datos, y control de la potencia. Por esta razn, esta asociacin es directamente gestionada por la funcin de control de la potencia, ya sea analgica, por buses rpidos o buses especiales. Este tipo de arquitectura se encuentra en los variadores de velocidad de motores tanto asncronos como sncronos (bucle cerrado).
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La necesidad de asociar un tratamiento secuencial de variables analgicas y digitales signific que los fabricantes aadieron a los variadores: - tarjetas de entradas/salidas; - tarjetas de comunicacin; - tarjetas de tratamiento de tipo autmata programable. Estas soluciones se pueden usar de forma equitativa en aplicaciones industriales y en infrastructura. Ilustraremos esta solucin con un variador de velocidad con un autmata integrado.
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v Tratamiento integrado en un variador de velocidad
La opcin de una tarjeta programable (C Fig. 8) se puede emplear para convertir un variador de velocidad Altivar en una clula de automatizacin. Esta tarjeta, llamada "Controller Inside" tiene todas las funciones de un autmata integradas en l: - el software de programacin CoDeSys con capacidad para lenguajes grficos normalizados segn IEC 61131-3; - el tratamiento cerca del control del motor para rapidez de movimiento; - un bus CANopen maestro para gobernar otros variadores de velocidad (Altivar 31, Altivar 61 y Altivar 71) e intercambiar todos los datos necesarios; - la tarjeta tiene sus propias entradas/salidas y accede a las del Altivar; - las funciones visualizacin terminal grfico se guardan para informar/adaptar; - la supervisin disponible via Ethernet, Modbus o cualquier otra red de comunicacin.
CoDeSys es una herriamienta de programacin en Windows. Soporta los cinco lenguajes estndar (IEC 61131-3). CoDeSys produce un cdigo nativo para los procesadores ms corrientes y se puede usar en diferentes plataformas de controladores. Combina la potencia de los lenguajes de programacin avanzados como C y Pascal, con las funciones de los sistemas de programacin de los autmatas. Diversos fabricantes, entre los que destaca Schneider Electric, lo ha elegido para la gama Altivar (variadores de velocidad) y Lexium (control de movimiento).
A Fig. 8
Altivar 71 con tarjeta Controller Inside
v Aplicacin con un ATV71 + Controller Inside

Esta configuracin se adapta a las siguientes aplicaciones (C Fig 9).
Aplicacin Red de infraestructuras
Descripcin Uso en estaciones de bombeo de agua potable.
Ejemplo
Mquinas especiales
Diversas aplicaciones: - enrollador/desenrollador - mquinas automticas de ensamblaje - mquinas trabajo madera.
Manutencin
Utilizado en combinacin con equipamiento de elevacin y lanzaderas.
A Fig. 9
Ejemplos con un variador de velocidad ATV71 con tarjeta Controller Inside
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v Esquema tpico
Para ilustrar la solucin descrita de una forma ms clara, la parte de potencia y su alimentacin no se mostrarn en la figura 10. En el siguiente esquema, el sistema consta de:
A Fig. 10
Aplicacin basada en ATV71 + Controller Inside
Hardware: - tarjeta Controller Inside instalada en un Altivar 71; el variador de velocidad es el maestro en un bus CANopen; - variadores de velocidad ATV31 y ATV71 con interface CANopen integrado; - Servo Lexium05 con interface CANopen integrado. El interface hombremquina est gestionado por un terminal grfico Magelis XBT-GT y conectado con la clula de produccin con un enlace Modbus; - entradas/salidas distribudas Advantys STB. Software: - PS1131 (CoDeSys V2.3); - PowerSuite para ATV31, ATV71 y Lexium05; - Vijeo-Designer V4.30 para Magelis; - Advantys Configuration Tool V2.0.
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b Soluciones "ingeniero de automtica"

Los sistemas de automatizacin actuales requieren un gran nmero de entradas y salidas de diferentes tipos. Deben ser capaces de procesar secuencias de automatizacin y de proporcionar la informacin necesaria para la gestin y el mantenimiento; su complejidad conlleva un diseo y una implementacin largos y costosos. Los fabricantes ofrecen dos soluciones para reducir costes: - gamas modulares de hardware y software para reducir el coste final de enseanza de todas las aplicaciones; - herramientas de software para impulsar la productividad, gestionar los registros y facilitar el mantenimiento y las posibles mejoras posteriores.
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Este tipo de solucin de automatizacin se utiliza en procesos industriales donde varias mquinas estn conectadas entre s o en infraestructuras. Se muestran algunos ejemplos en la tabla de la figura 11.
Aplicacin Descripcin Ejemplo
Manutencin
Usado en un proceso con varios sistemas de cinta transportadora y que usa info externa.
Mquinas empaquetado, Utilizado para mquinas mquinas txtiles, integradas en una lnea mquinas especiales de produccin. .
Bombas y ventiladores
Usado para los sistemas de circulacin de agua y refrigeracin gobernado por mediciones externas como flujos de salida.
A Fig. 11
Ejemplos de aplicacin en procesos industriales
v Aplicacin con un autmata Premium

Nuestra intencin no es describir una aplicacin de cabo a rabo, sin ilustrar su principio de funcionamiento, por lo que daremos una descripcin de una parte significante. Un autmata Premium (C Fig.12) se usa para controlar una clula de producin local. sta est formada por entradas/salidas Advantys STB, cuatro variadores de velocidad y mdulos de entradas/salidas externos. Cada elemento est conectado a un bus CAN. Esta implementacin se puede expandir fcilmente aadiendo ms variadores de velocidad y entradas/salidas. El autmata est conectado a la clula de produccin a travs de un bus Modbus/TCP. Los variadores y motores estn alimentados por una red de 230V CA. Se usa otra fuente para obtener alimentacin a 24V CC.
v Esquema tpico (C Fig.12)

Listado de componentes del sistema: - TSX Premium (autmata), - Phaseo (fuente de alimentacin), - ATV31 (variador de velocidad), - Advantys STB (clula de entradas/salidas), - Advantys FTB IP67 (mdulo de entradas/salidas),
A Fig. 12 242
Aplicacin basada en un autmata Premium

- motor trifsico de jaula de ardilla. Software: - Unity Pro V2.0.2 (autmata), - Advantys Configuration Software V1.20 (clula de entradas/salidas), - PowerSuite V2.0 (configuracin del variador de velocidad ATV31).
v Unity Pro
Unity Pro es el software comn de progamacin para la puesta a punto y la explotacin de los autmatas Modicon Premium, Atrium y Quantum. Basado en los estndares de PL7 y Concept, Unity Pro abre el camino a un conjunto de nuevas funciones (C Fig. 13) para una mayor productividad y colaboracin entre softwares.
A Fig. 13
Captura de pantalla de Unity Pro
Caractersticas principales de Unity Pro - interfaces grficos Windows 2000/XP; - iconos y barras de herramientas "personalizados"; - perfiles de usuario; - diseo grfico de configuraciones de hardware; - convertidores de PL7 y Concept integrados; - generacin automtica de variables de sincronizacin en Ethernet (sistema Global Data); - los 5 lenguajes son soportados (IEC61131-3) con editores grficos; - integracin y sincronizacin de editores, programas, datos, bloques de funciones de usuarios; - reutilizacin "drag & drop" de objetos de la biblioteca; - importacin/exportacin XML y reasignacin automtica de datos; - automatizacin de tareas repetitivas por macros VBA; - sistema de redundancia Hot Standby "plug & play". Unity Pro ofrece un conjunto de funciones y herramientas que permiten copiar la estructura de la aplicacin sobre la estructura del proceso o de la mquina. El programa se divide en mdulos funcionales que, ensamblados y jerarquizados, forman la vista funcional y contienen: - secciones de programa; - tablas de animacin; - pantallas de operador; - hipervnculos.
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Las funciones bsicas, utilizadas de forma repetitiva, pueden ser encapsuladas en bloques funciones usuario (DFB) en lenguaje IEC61131-3. Para crear una base referencias aplicativas, Unity Pro soporta bibliotecas de proyectos y aplicaciones localmente o en el servidor. Tiene alrededor de 800 funciones estndar, y se puede enriquecer con los estndares del cliente (variables, tipos de datos, bloques de funcin).
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Adems incluye: - variables simblicas independientes de la memoria fsica; - tipos de datos estructurados definidos por el usuario (DDT); - gestin de versin de los bloques de funciones DDT y DFB en la librera; - una biblioteca de objetos grficos preanimados para pantallas de operador; - proteccin contra lectura/escritura de los datos de programacin para prevenir modificaciones; - posibilidad de desarrollo de bloques de funciones en C++ con la opcin Unity EFB Toolkit. Colocados en libreras en un PC local o en un servidor remoto, los objetos de la aplicacin y sus propiedades son utilizados y compartidos por todos los programas y cualquier cambio hecho a un objeto de una librera es efectivo en los programas que lo usan: - los mdulos funcionales pueden reutilizarse en la aplicacin o entre proyectos por importacin/exportacin XML; - los bloques de funciones se insertan mediante "drag & drop" desde la librera; - todas las instancias heredan automticamente los cambios en la librera (como escoja el usuario); - seleccin y parametrizacin de los objetos grficos para pantallas de operador por "drag & drop". Dentro de Unity Pro, se integra un simulador de autmatas programables, que se utiliza para probar la aplicacin al mximo antes de la puesta en servicio in situ. Reproduce de forma exacta el comportamiento del sistema. Todas las herramientas de puesta a punto se pueden utilizar en la simulacin: - ejecucin paso a paso del programa; - punto de paro y visualizacin; - animaciones dinmicas para visualizar el estado de las variables y de la lgica en la ejecucin. Las pantallas de explotacin facilitan la puesta a punto mediante vistas que representan el estado de las variables en forma de objetos grficos. Igual que para la configuracin, los mdulos especficos de la aplicacin tienen pantallas especiales para su puesta a punto: las funciones disponibles estn adaptadas al tipo de mdulo implementado (entradas/salidas digitales y analgicas, contaje, comunicacin, etc.). Las acciones del operador quedan registradas y archivadas en un archivo de seguridad estndar de Windows. Los enlaces de hipertexto se usan para enlazar la aplicacin a todos los documentos y herramientas de operacin y mantenimiento. Herramientas de diagnstico Unity Pro incluye una biblioteca de DFBs de diagnstico de aplicaciones. sta est integrada en el programa y, dependiendo de su funcin, se utilizan para controlar las condiciones de seguridad permanentes y el desarrollo del proceso. Una ventana de visualizacin muestra todo defecto del sistema y de la aplicacin de forma explcita y cronolgica en tiempo real desde la fuente. Un click en la ventana abre el editor del programa donde sucedi el error (bsqueda de condiciones que faltan en la fuente). Los cambios online se pueden agrupar coherentemente en modo local en un PC y se pueden trasferir directamente al autmata en una operacin a incluir en el mismo ciclo de ejecucin. Los enlaces de hipertexto integrados en la aplicacin dan acceso remoto o local a recursos tiles (documentacin, herramientas adicionales, etc.) para minimizar el tiempo de paro. Existe una amplia gama de funciones para controlar la explotacin: - registro de las acciones del operador sobre Unity Pro en un archivo securizado; - perfil del usuario con eleccin de funciones accesibles y proteccin con contrasea.
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Las pantallas de explotacin y las vistas funcionales permiten un acceso grfico directo a los elementos de la aplicacin (C Fig. 14). La arquitectura cliente/servidor de Unity da acceso a los recursos de software a travs de los interfaces de programacin en VBA, VB o C++; por ejemplo, es el caso de: - automatizacin de tareas repetitivas (configuracin, traduccin, etc.); - integracin de aplicaciones especficas (generador de cdigo, etc.). Intercambio con otros softwares El formato XML, el estndar universal W3C para el intercambio de datos a travs de internet, se usa como formato fuente de las aplicaciones Unity como por ejemplo variables, programas, entradas/salidas, configuraciones, etc. (C Fig. 15). La simple importacin/exportacin se usa para intercambiar todo o parte de la aplicacin con otro software del proyecto (CAD, etc.). El "Unity Developer's Edition" (UDE) y sus interfaces de programacin en C++, Visual Basic y VBA se pueden usar para desarrollar soluciones personalizadas como los interfaces con CAD elctrico, un generador de variables, un programa de un autmata o la automatizacin de tareas de diseo repetitivas. Muchos editores de software usan UDE para simplificar el intercambio con Unity Pro (C Fig. 16).
A Fig. 14
Pantallas de explotacin, vistas funcionales mbito Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Process Simulation Change Management Application Generator SCADA/Reporting SCADA SCADA Graphical User Interface SCADA SCADA MES Historian/RtPM Web Services A Fig. 16
Empresa ECT EPLAN IGE-XAO AutoDesk SDProget Mynah MDT Software TNI Iconics EuropSupervision Arc Informatique ErgoTech Areal Afcon Tecnomatix/UGS OSISoft Anyware
Producto Promise EPLAN SEE Electrical Expert AutoCAD Electrical SPAC Automazione Mimic AutoSave Control Build GENESIS BizViz Suite Panorama PCVue32 ErgoVU Topkapi P-CIM XFactory PI PLC Animator
Editores de sofware que utilizan el interface UDE
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A Fig. 15
Utilizacin del formato XML en Unity Pro 245

Compatibilidad con aplicaciones existentes Las aplicaciones PL7 y Concept IEC61131 son importadas a Unity Pro por un convertidor integrado como caracterstica estndar. La actualizacin del sistema operativo, proporcionada con Unity Pro, est disponible para la mayora de los procesadores de los autmatas Modicon Premium y Quantum. Los perifricos existentes de E/S, especficos de la aplicacin, comunicacin y mdulos de buses de campo permanecen compatibles con Unity Pro.
b Soluciones "ingeniero de automtica / produccin"

Aqu discutiremos arquitecturas complejas que cuentan con varios autmatas que se comunican entre ellos y con estaciones de trabajo de supervisin (SCADA). Estas arquitecturas se intercomunican tambin con los sistemas de gestin de la empresa. La optimizacin del sistema rquiere una visin global para interrelacionar todos los departamentos del negocio, socios y medios. Podemos distinguir dos tipos de interaccin: - tiempo real: en la fase de explotacin, esto caracteriza el enlace con los sistemas de gestin de la relacin con el cliente (CRM), gestin del stock y de la produccin (MES) y gestin contable para conseguir la optimizacin de los flujos; - colaborativo: las herramientas de software soportan la relacin entre los actores relevantes en las etapas de diseo, construccin, funcionamiento y mantenimiento para recortar el tiempo y los costes correspondientes a las herramientas de produccin, as como para mejorar la calidad. Las aplicaciones estn tan diversificadas que no es fcil comprender la localizacin de cada una de ellas en relacin a su entorno. La necesidad de intercambio con otros softwares conduce a un enfoque colaborativo en toda la empresa.
v Tiempo real y software corporativo

La ilustracin de la figura 17 muestra el software que se puede encontrar de forma ms comn en un taller o factora. Se puede separar en cuatro niveles:
A Fig. 17
Los cuatro niveles de la empresa
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el nivel de gestin (nivel corporativo) se caracteriza por un enorme flujo de informacin. Las normas de la ofimtica y de Internet son ahora bsicas. El software se ejecuta en un PC o en servidores ms potentes; el nivel de taller est caracterizado principalmente por las herramientas de supervisin y los autmatas que gobiernan el proceso. Ethernet es ahora el estndar de comunicacin entre el ordenador y los autmatas; en el nivel de mquina, el concepto de tiempo real condiciona la eleccin de las herramientas de comunicacin. Las tareas se distribuyen entre PCs industriales y autmatas, las conexiones se realizan por buses de campo (CANOpen para Schneider Electric) o por Ethernet asociado a capas de aplicacin especficas; en el nivel de sensor las conexiones hilo a hilo compiten con el bus AS-Interface, que es particularmente adecuado a este tipo de uso.
v Diseo y construccin colaborativos

El software del autmata descrito antes se limita a controlar conjuntos concebidos de forma separada para funcionar como unidades autnomas, aunque se requieran en en algunos casos enlaces de comunicacin. Se han desarrollado nuevas herramientas alrededor de los software de programacin para tratar con las dificultades que supone trabajar en paralelo en el diseo y en la construccin. Permiten ayudar a los desarrolladores a simplificar y agilizar su trabajo, a garantizar el rastreo y a reducir los errores. En efecto, consideran el ciclo desde la fase de estudio hasta el final de la vida de una mquina o proceso (C Fig. 18). La gran diversidad de tareas que implica este ciclo de vida requiere la colaboracin interdepartamental. Esta colaboracin se hace posible gracias a herramientas como CAD mecnico y elctrico, ERP, MES, SCADA y otros. En el centro de la oferta de Schneider Electric, Unity Pro y UAG (generador de aplicaciones) proporcionan una plataforma de automatizacin (soft y hard) basada en la apertura y la colaboracin entre las herramientas que cubren las diferentes necesidades desde la fase de estudio hasta el mantenimiento del sistema (C Fig. 18).
A Fig. 18
Las dos plataformas Unity Pro y UAG
10
Dado que ya se ha descrito el software Unity Pro, a continuacin describiremos el funcionamiento del UAG.
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Se han desarrollado varias herramientas de software adicionales para asegurar la colaboracin. La tabla de la figura 19, que describe sus funciones, estar seguida de una breve explicacin de cmo funcionan. Los principales estndares en la informtica como Ethernet TCP/IP, Web, OPC, SOAP, XML, etc. se utilizan para facilitar la colaboracin vertical en cada nivel corporativo y ofrecen: - ms informacin visible en tiempo real; - interoperatividad entre el proceso y los sistemas de informacin (como es el caso de MES, ERP, etc.); - intercambio con herramientas de diseo como el CAD.
Componentes Unity Pro UAG "Unity Application Generator" UDE "Unity Developer Edition" OFS "OPC Factory System" Factory Cast entorno web CITECT SCADA AMPLA Tarjeta Ethernet Software para la configuracin y la parametrizacin XBT L1000 Vijeo Designer Vijeo Look Power Suite A Fig. 19 Creacin de dilogo operador Creacin de dilogo operador Mini SCADA Configuracin de los variadores Altivar, de los arrancadores Altistar y del arranque motor Tesys U Herramientas de software complementarias Funcin Taller de desarrollo de aplicaciones monoautmata en entorno colaborativo Desarrollo de aplicaciones multiautmata y SCADA orientado a objetos Cumple con la norma ISA S88 Software de desarrollo en los lenguajes informticos VBA, VB y C++ Servidor OPC de Schneider para interrelacionar los entornos autmata e informtico Asegura que la informacin pasa entre el entorno del autmata y el entorno informtico Software SCADA Software MES Tarjetas que usan servicios Factory Cast
UDE ("Unity Developers Edition")

La gama Unity se enriquece con "Unity Developers Edition" (UDE), un software especializado para programadores en VBA, VB or C++. Proporciona acceso a todos los servidores de objetos en el software Unity Pro para desarrollar soluciones personalizadas.
UAG ("Unity Application Generator")

UAG es una es una herramienta de diseo basada en un enfoque por mdulos reutilizables (PID, vlvula, motor, etc.) y cumple con la norma ISA 88. UAG genera el cdigo del programa de los autmatas en la arquitectura as como los grficos del SCADA. Adems, con una entrada nica gestiona una base de datos comn a todos los elementos, para asegurar la consistencia de la aplicacin. La entrada de datos nica asegura la velocidad y la consistencia entre los dos entornos. Con este enfoque de diseo estructurado y modular, UAG ofrece ahorros significativos en costes de desarrollo, y facilita la validacin y el mantenimiento de los proyectos de automatizacin.
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OFS ("OPC Factory System")
OFS, OPC ("OLE for Process Control") adaptado al entorno de Schneider Electric, es un programa para la comunicacin entre el entorno informtico y los automatismos industriales. Se origin con Microsoft, y deriva de DDE; despus se pas de OLE a OLE Automation a travs de la utilizacin de Windows COM/DCOM ("Component Object Model/Distributed Component Object Model"). Una fundacin, integrada por distribuidores y editores de software, gestiona las mejoras de OPC y garantiza la compatibilidad ascendente y la interoperatividad entre los diferentes softwares. Las mejoras estn condicionadas por los siguientes requerimientos industriales: - interfaces de aplicacin basados en estndares abiertos quee ofrecen un acceso simple y comn a los fatos de nivel taller; - mayor interoperatividad entre las aplicaciones de automatizacin y control, el equipamiento de campo y las aplicaciones informticas; - arquitectura de mltiples clientes/servidores; - acceso a un servidor local o remoto; - flujo de informacin en tiempo real.
Factory Cast: entorno web

Es un conjunto de herramientas que permiten a las aplicaciones comunicarse por Internet, y que cumplen los siguientes requerimientos: - comunicacin entre aplicaciones; - compatibilidad web e Internet; - utilizacin de soluciones no propietarias basadas en normas y modelos; - implentacin sencilla. Las aplicaciones deben ser capaces de comunicarse independientemente de: - el lenguaje en el que fueron desarrolladas; - el sistema operativo sobre el que se ejecutan. La tecnologa compatible con Internet est basada en el protocolo XML SOAP ("Simple Object Acces Protocol"), que cohabita con HTTP, y que permite a las aplicaciones comunicarse entre ellas. Una descripcin estndar de los servicios e interfaces es proporcionada por una aplicacin WSDL ("Web Service Description Language"), que es una biblioteca de funciones de acceso a los datos estandarizados y autodocumentados. La combinacin de estas tecnologas se conoce como "servicios web" y es independiente de las plataformas, lenguajes y sistemas operativos.
SCADA: software de supervisin

El SCADA ("Supervisory Control And Data Acquisition") es un software industrial diseado para optimizar la gestin de la produccin. Se utiliza para controlar un taller de produccin en tiempo real, a partir de las necesidades de produccin y los medios disponibles.
Tarjetas de Ethernet
La gama de tarjetas de Ethernet ofrece modernas arquitecturas abiertas a las diferentes tecnologas informticas actuales y proporcionan una serie de herramientas a los usuarios que les permiten realizar sus propias funciones. Esto permite organizar objetos de forma compatible con MES y ERP IT.
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10.5 Generadores de aplicacin (UAG)
El "Unity Application Generator" (UAG) es tanto un software de diseo como una herramienta de generacin para integrar autmatas y sistemas de supervisin (SCADA) o los interfaces hombre-mquina (HMI). Para ello, utiliza la tcnica de la base de datos nica de los sistemas de control hbrido que combinan las funciones DCS y de los autmatas. UAG sirve para aplicaciones monoautmata, pero su empleo se justifica especialmente en aplicaciones multiautmata. Utiliza toda la potencia de Unity Pro, que asocia con sistemas de supervisin como Monitor Pro.
b Reduccin significativa del tiempo de desarrollo

El UAG permite implicar a los desarrolladores con los clientes desde el principio de todo. Los objetos reutilizables y la facilidad de actualizacin y prueba pueden reducir el tiempo de desarrollo del proyecto entre un 20% y un 30% (C Fig. 20), lo que supone varios meses en proyectos de gran envergadura.
A Fig. 20
Reduccin del tiempo de desarrollo
b Caracterstias principales de UAG

una nica entrada para la base de datos autmata/HMI (SCADA); utilizacin y reempleo de objetos de la librera; configuracin de las aplicaciones del proceso; generacin incremental para SCADA; mapeado global de recursos; aplicacin autmata (cdigo, variables, configuracin, comunicacin, etc.); SCADA application (symbols, mimic diagrams, variables, attributes, alarms, etc.); - gestin de las comunicaciones (Ethernet, ModBus+); - interface genrico en XML. Nota: interface genrico "plug-in" = inteface abierto para otros sitemas SCADA
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b Funcionamiento de UAG
El "Unity Application Generator" se compone de tres herramientas (C Fig.21). Herramienta Editor SCoD Campo Libreras Librera Especificacin de los mdulos de control, importacin DFB o EFB, especificacin de los atributos y definicin de las configuraciones de pantalla (dentro de UAG). Definicin de perfiles usuario en el proyecto incluyendo: reglas para nombrar, catlogos especificacin hardware, libreras, etc. Diseo proyecto, anlisis funcional y generador de aplicaciones.
Personaliz. UAG
Personalizacin
Unity Application Generator

A Fig. 21
Proyecto
Herramientas UAG
El conjunto de herramientas se representa en la sinopsis de la figura 22.
v Editor de objetos ScoD

El "Unity Application Generator" (UAG) es una herramienta orientada al objeto y basada en mdulos de control. Un mdulo de control describe una unidad de proceso y cubre todos los aspectos de la tarea del automatismo: - la lgica del autmata; - la representacin para el operador en el sistema de supervisin; - las propiedades mecnicas y elctricas de la unidad; - el mantenimiento y la reparacin; - la representacin mutifacetas de estos elementos en UAG, llamada "Smart Control Device" (SCoD), es el equivalente a los mdulos de control segn la norma ISA 88. La instancia de un control tiene una representacin fsica equivalente que puede ser: - un componente real, que se puede extraer e inspeccionar, como un motor, una vlvula, un transmisor de temperatura, etc.; - un elemento de control utilizado para ajustar otras funciones como un bucle PID, un temporizador o un contador.
A Fig. 22 Sinopsis de UAG
Los mdulos de control se definen y usan en libreras tipo; el editor SCoD es la herramienta que crea, actualiza y agrupa controles cliente especficos en los objetos ("Smart Control Device"). La definicin de las reglas y de las propiedades en el editor SCoD (basado en el interface DFB/EFB) incluye: - el interface grfico usuario (GUI); - la configuracin obligatoria de la instancia SCoD; - la configuracin opcional de la instancia SCoD; - la herencia de la instancia SCoD; - las relaciones, simples y complejas, heredadas por el mdulo seleccionado as como por otros ScoDs; - la definicin de los datos transmitidos hacia y desde los HMIs; - la definicin de los datos vinculados al modelo topolgico; - la informacin especfica de los HMIs como alarmas, unidades de medida, etc.; - los niveles de acceso: - por mdulo referenciado a informacin especfica de los HMIs como por ejemplo ActiveXs y smbolos; - por mdulo referenciado a informacin especfica del autmata como por ejemplo DFBs/EFBs; - la documentacin SCoD.
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251

Un ejemplo de "Smart Control Device" podra ser una vlvula. Una vlvula se usa generalmente como un dispositivo de aislamiento para impedir o permitir el flujo de un fludo (lquido o gas) en un conducto. Est vinculada a tres seales digitales: - interruptor de lmite abierto o cerrado (2 seales); - la seal para el actuador. Existe una gran variedad de vlvulas estndar, que van desde las ms pequeas (que funcionan con solenoides) hasta las ms grandes (que funcionan con motores).
A Fig. 23 Editor de objetos SCoD
Las propiedades se asignan para cada tipo de vlvula desde el interface del autmata. Por defecto, la vlvula se inserta en modo "Energise-to-Open", si bien el usuario puede especificar el modo "Energise-to-Close". El tiempo de funcionamiento "Travel Time-out" debe estar en el intervalo comprendido entre el valor mnimo y el valor mximo. La figura 23 muestra una captura de pantalla del editor.
v UAG "Customisation Editor"

Este editor (C Fig. 24) se utiliza para definir un lenguaje comn para las diferentes personas (explotacin, automatizacin, mantenimiento). Describe la lista de elementos usados y su definicin, objetos (SCoD) o interfaces hombre-mquina (HMI). La personalizacin comienza con: - la lista de libreras de SCoD; - la lista de mdulos de hardware autorizados; - el nivel de acceso; - la definicin de los nombres de los elementos del proceso; - las propiedades especficas de HMI o SCADA. Volviendo al ejemplo de la vlvula, el usuario tiene que definirla de forma exacta de tal manera que no se puede confundir con otra vlvula en el sistema. El usuario estandarizar la estructura de los nombres de los componentes del sistema: <posicin en 4 dgitos> <abreviatura inglesa en 3 dgitos> <tipo de elemento de 1 a 6 dgitos>. As, cada vlvula tendra un nombre nico como puede ser "2311VAL4". Por tanto, todos los elementos pueden definirse por: - la localizacin del SCoD correspondiente a la vlvula; - la seccin de programa en el autmata; - los mdulos de hardware asociados al autmata, etc. En las aplicaciones del autmata y del HMI, la estandarizacin se define para los operadores y los especialistas de automatismos y del proceso. El proyecto sigue las normas sin excepcin y el personal de mantenimiento se puede entrenar con herramientas. Conocido el nmero de vlvulas, la gestin del proyecto se facilita.
A Fig. 24
UAG "Customisation Editor"
v Generador de aplicaciones
El "Unity Application Generator" es un programa de diseo y anlisis funcional que genera aplicaciones para autmatas y SCADAs (C Fig. 25).
A Fig. 25
Modelo fsico (UAG)
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Existen dos tareas independientes para generar el modelo fsico y el modelo topolgico: - El modelo fsico describe el proceso en una arborescencia de elementos como se ve en la figura 25. - El modelo topolgico describe el hardware del proceso de automatizacin, que incluye los autmatas, las entradas/salidas, las redes, los PCs, etc. como se ve en la figura 26.
b UAG y la norma ISA88

v Norma ISA 88: organizacin "avanzada" del control de procesos El "control avanzado" se centra en el algoritmo bsico usado para mejorar el comportamiento de los dispositivos de control automtico. Tambin tiene en cuenta las perturbaciones organizativas y econmicas, y puede llegar a poner en duda el equipamiento, los mtodos y los resultados del proceso de fabricacin.
La norma ANSI/ISA-88 ofrece conceptos eficientes para la organizacin funcional de aplicaciones para conseguir el grado de robustez requerido para la adaptacin continua de sistemas sujetos a estas restricciones. Esta norma se centra en varios puntos esenciales: - la flexibilidad, la reduccin de la complejidad y del tiempo de desarrollo, y el control de los procesos; - el enfoque objeto y las clases de objeto reutilizables; - la separacin del mtodo y del proceso; - la separacin del control de proceso y el automatismo de los procesos. Para informacin detallada sobre esta norma consultar http:// www.s88.nl. El "Unity Application Generator" usa la terminologa de la norma ISA 88 para el control de lotes en la "parte 1: modelos y terminologa". Con la estructura de esta norma, el usuario de UAG tiene la posiblidad de dividir las tareas de su proceso de acuerdo con sus propias normas y entonces reconstruir el proceso.
A Fig. 26
Modelo topolgico (UAG)
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10.6 Definicin de las principales abreviaturas usadas
DCS "Distributed Control System" HMI "Human Machine Interface" SCADA "Supervisory Control And Data Acquisition" UAG "Unity Application Generator" MES "Manufacturing Execution System", es un sistema informtico cuyo objetivo bsico es recoger (en tiempo real) la totalidad o parte de los datos de produccin. Estos datos son entonces usados para realizar diferentes anlisis: - trazabilidad, genealoga; - control de calidad; - monitorizacin de la produccin; - secuenciacin; - mantenimiento preventivo y curativo. ISA ha normalizado y estandarizado la estructura de MES. Un MES a menudo se sita entre el sistema de automatizacin industrial y los sistemas ERP como SAP. ERP "Enterprise Resources Planning", software para gestionar todos los procesos en una empresa integrando todas sus funciones como la gestin de RRHH, la gestin contable y financiera, las herramientas de ayuda en la toma de decisiones, las ventas, la distribucin, los proveedores y el comercio electrnico. CRM "Customer Relationship Management", un nuevo paradigma en el mundo del marketing. El objetivo del CRM es crear y mantener una simbiosis entre la empresa y sus clientes. En este sistema de relaciones comerciales, la empresa se centra en ganar la fidelidad del cliente ofrecindole un servicio de gran calidad que no encontrar en ningn otro lugar. La imagen a menudo empleada para ilustrar este concepto es la relacin entre un pequeo comerciante y sus clientes. Los clientes son premiados por su fidelidad, dado que el comerciante conoce los hbitos de sus clientes y actua de forma acorde (como, por ejemplo, un panadero que aparta una barra de pan cocida como a uno le gusta, y le permite pagarla ms tarde).
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captulo
Gestin del equipamiento
Presentacin: Etapas de construccin del equipamiento elctrico Reglas de calidad Normativa relevante
11. Gestin del equipamiento
Sumario
1 2
11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 Diseo del equipamiento Eleccin del proveedor Diagramas y programas Programacin de la metodologa Eleccin de la tecnologa Diseo del equipamiento Construccin del equipamiento
3 4 5 6 7
Montaje Ajuste de los dispositivos
8 9 10 11 12 M
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11.10 Ensayos en plataforma 11.11 Instalacin del equipamiento 11.12 Mantenimiento del equipamiento

Los sistemas automatizados utilizan equipamiento que incorpora productos que facilitan la instalacin, cableado y conexin de los componentes de automatizacin. Estos productos tienen que cumplir con normativas locales e internacionales, as como normas de seguridad para la proteccin de las personas y de las instalaciones. El equipamiento se construye en 3 fases: - diseo (esquema, escritura del programa, eleccin del material, estudio de instalacin); - construccin (ensamblaje, cableado, ensayos, colocacin en cofre o armario); - instalacin (cableado, conexionado, puesta en servicio). Para completar estas tres fases de forma satisfactoria, debe reflexionarse sobre: - la comprensin de los problemas potenciales que podran tener un impacto sobre la seguridad y/o disponibilidad del equipamiento; - la implementacin de acciones preventivas y/o alteraciones en el esquema inicial de automatizacin; - la capacidad de cualquier subcontratacin para cumplir con los requerimientos; - el cumplimiento de las necesidades por parte del equipamiento. El objetivo de esta seccin es describir las reglas para la implementacin de componentes de un sistema de automatizacin, y los productos de Schneider Electric que pueden usarse para su construccin. Una manera de proceder metodolgica y una ingeniera con gran experiencia en el desarrollo de las 3 etapas anteriores, hace posible construr equipamiento fiable y econmico.
11.1
Diseo del equipamiento

El xito en la construccin del equipamiento de un sistema de automatizacin depende bsicamente de la comprensin del pliego de condiciones. Las herramientas de diseo, los esquemas dibujados, la eleccin de componentes y su instalacin difieren segn sea la complejidad del sistema y el tamap del proveedor de servicios. Adems de esto, mientras que una simple mquina autnoma puede ser equipada adecuadamente por un ingeniero mecnico, elctrico o de automtica, el equipamiento de mquinas ms complejas para clulas de produccin o la ejecucin de procesos a menudo requiere del trabajo de equipos multidisciplinares. Ello implica la gestin de proyectos, que quedara fuera de la temtica de esta publicacin.
b Pliego de condiciones
El pliego de condiciones de la parte de control debe incluir todos los elementos requeridos para el proyecto. Estn estrechamente ligados a las especificaciones de la parte operativa (mecnica y actuadores). La informacin que contiene se usa para: - escoger la solucin a implementar; - construr el equipamiento en s; - realizar ensayos de funcionamiento; - definir costes y calendarios; - de referencia para la aceptacin. Para facilitar la comprensin de las necesidades del cliente, es preferible estructurar las especificaciones como sigue: - aspectos generales: descripcin de la aplicacin, normas y recomendaciones, cualquier restriccin material; - caractersticas de la alimentacin, etc.; - uso: disposicin de los rganos de control, modos de funcionamiento, etc.; - caractersticas funcionales: funciones a realizar, posibles extensiones, dilogo hombre-mquina, dispositivos perifricos, etc.; - ambiente: temperatura, humedad, vibraciones, golpes, ambiente corrosivo, polvo, etc.; - software especial: programas de ayuda de diagnstico, supervisin, protocolos de comunicacin, etc.; - ajustes: tipo, procedimientos, identificacin; - procedimientos de pruebas de recepcin in-situ; - documentos de acompaamiento; - cualquier otra informacin que pueda afectar el proceso de construccin del equipamiento, como el empaquetado para el transporte.
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11.2 Eleccin del proveedor
Para construir equipamiento, se aconseja que la persona interesada seleccione un cuadrista con certificacin ISO9000. La seleccin de un cuadrista certificado simplificar discusiones, minimizar los controles intermedios y asegurar un equipamiento al dia, libre de problemas y de fcil mantenimiento. Ello ayuda a controlar los costes.
b La norma ISO9000
El equipamiento es cada vez ms sofisticado, las tecnologas cada vez ms crticas y las dificultades reglamentarias cada vez ms severas. Ello puede dificultar en gran medida el control de acontecimientos debido a su complejidad. El interesado deber asegurarse que, cuando el equipamiento se construya, ste corresponda exactamente al pliego de condiciones y que se han tomado todas las precauciones relativas a su realizacin. En particular, los cambios inevitables que suceden durante la realizacin deben ser comprendidos perfectamente y aplicados por el cuadrista, el equipo involucrado en el proceso debe tener una formacin adecuada y los productos no conformes deben identificarse y aislarse. Ello implica el establecimiento de una relacin "cliente-proveedor" que tendr presencia de forma permanente. El proveedor debe demostrar su competencia y sus conocimientos tcnicos en cuanto a calidad de la oferta y demostrar el control de los procesos de realizacin. El cliente debe asegurarse de la capacidad del proveedor para realizar todas estas tareas, cosa que slo una organizacin rigurosa puede garantizar. La norma ISO9000 y las certificaciones estn diseadas para facilitar esta relacin cliente-proveedor a travs de la gestin de la calidad.
b La gestin de la calidad
La "gestin de la calidad" es lo que una empresa hace para asegurar que el producto, en este caso el equipamiento construdo de acuerdo con las especificaciones del cliente, cumple con los requerimientos en abandonar el taller del proveedor. La manera como una empresa gestiona sus procesos afecta inevitablemente al producto final. La ISO 9000 se centra en conocer que se ha realizado todo para asegurar que un producto cumple con los requerimientos del cliente. The international ISO9000 standard is a generic one covering ISO 9001, 9002 and 9003. La diferencia entre la ISO 9001, la ISO 9002 y la ISO 9003 radica en el campo de aplicacin: - La ISO 9001 establece los requerimientos para empresas con un negocio que va desde el diseo y desarrollo a la produccin, instalacin y servicios relacionados; - La ISO 9002 es la norma para las empresas que no disean o desarrollan. Fija las exigencias para la produccin, instalacin y servicios relacionados; - La ISO 9003 es la norma para las empresas que bsicamente usan las inspecciones y los ensayos para asegurarse que los servicios finales cumplen con los requerimientos especificados. El cliente escoger el cuadrista con la empresa que mejor se corresponda a las exigencias. En este sentido, un certificado ISO 9002 es, a menudo, el mnimo requisito. La eleccin del cliente se har despus de examinar el Manual de Calidad del proveedor o proveedores implicados Este documento describe la organizacin y el sistema de gestin adoptado por la empresa.
11
259

11.3 Diagramas y programas
b Los esquemas de control y potencia
Los esquemas de control y potencia se dibujan normalmente usando un software de diseo grfico asociado a una base de datos con smbolos grficos y esquemas estndar includos. Los esquemas pueden ser: - creados totalmente a partir del contenido de esta base de datos; - o adaptados a partir del esquema de una aplicacin similar ya existente. Los programas de autmatas tambin se pueden desarrollar con software de ayuda a la programacin. Los equipamientos complejos utilizan normalmente uno o ms automtas programables multifuncin.
b Modos de marcha/paro
Los modos de marcha/paro de un sistema de automatizacin los analiza el AIADA y se clasifican en una gua grfica denominada GDOSM que se utiliza, independientemente de la tecnologa de control, para definir los modos de funcionamiento o estados del sistema basndose en un vocabulario especfico, posibles relaciones entre modos o estados y condiciones de ampliacin.
b Procedimientos de funcionamiento: anlisis funcional

Es la descripcin analtica del funcionamiento de la mquina: - marcha de produccin normal, - marchas de preparacin o cierre; - marcha de comprobacin, etc.; - procedimientos de paro; - archivos de datos de entradas y salidas; - identificacin de operaciones para estructurar la programacin de autmatas. C
b Procedimientos de fallo
Se refieren a los estados de marcha o paro consecutivos a un fallo del sistema: - paro de emergencia; - marcha deteriorada, etc.
b Seguridad de funcionamiento
v Exigencias normativas
Representa, en un sistema automatizado, la capacidad de ste para funcionar: - sin peligro para las personas y las cosas (seguridad); - sin paro de produccin vinculado a un fallo (disponibilidad). La seguridad debe observarse como un aspecto del anlisis de riesgos, la legislacin y la normativa vigente. Se examina a travs de un procedimiento de evaluacin de riesgos aplicado con xito sobre el producto, el proceso (operativa y control) y el uso. Para ms informacin sobre este tema, por favor dirigirse a las obras pblicadas por el Instituto Schneider Electric de Formacin (ISEF). La legislacin europea se basa en la Directiva sobre Maquinaria (89/392/EEC), que define los requerimientos bsicos en lo que a diseo y construccin de mquinas y de instalaciones industriales se refiere, para su libre circulacin por toda la Unin Europea.
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v Herramientas de anlisis
Las herramientas de anlisis como el FMECA ("Failure Modes, Effects and Criticality Analysis") proporcionan un enfoque sistemtico a todos los aspectos relacionados con los fallos para proporcionar soluciones adecuadas. El FMECA est diseado para evaluar el impacto o criticalidad de los modos de fallo en los componentes de un sistema en lo que se refiere a la fiabilidad, mantenibilidad, disponibilidad y seguridad de ste. El mtodo FMECA enumera los modos de fallos de los componentes y subconjuntos, y evalua los efectos en todas las funciones del sistema. Est ampliamente recomendado en todo el mundo y se usa de forma consistente en industrias peligrosas (energa nuclear, industria espacial, industria qumica, etc.) para hacer anlisis preventivos de la seguridad de funcionamiento. Antes de realizar un anlisis FMECA, debe conocerse de forma precisa el sistema y su entorno. Esta informacin generalmente se obtiene a partir de los resultados del anlisis funcional, del anlisis de riesgo y de la experiencia acumulada. A continuacin, los efectos de los modos de fallo deben ser evaluados. Para encontrar los efectos en una entidad especfica, los componentes que estn directamente intercomunicados con ste (efecto local) se analizan primero, y despus gradualmente hacia el sistema y su entorno (efecto global). Es importante anotar que cuando una entidad especfica es examinada para un modo de fallo especfico, todas las dems entidades se supone que estn en condiciones de funcionamiento nominales. El FMECA se basa en el hecho comprobado de la no-simultaneidad de fallos. El tercer paso es clasificar los efectos de los modos de fallo segn su nivel de criticalidad en relacin a ciertos criterios de seguridad de funcionamiento predefinidos para el sistema de acuerdo a los objetivos requeridos (fiabilidad, seguridad, etc.). Los modos de fallo de un componente o subconjunto se agrupan por el nivel de criticalidad de sus defectos, y se priorizan de forma acorde. Esta tipologa ayuda a identificar los elementos ms criticos y propone las acciones y procedimientos "estrictamente necesarios" para remediarlos. Este proceso de interpretacin de resultados y recomendacin de la implementacin es el paso final en el FMECA. Para mantener el FMECA a lo estrictamente necesario y controlar el nmero de entidades a examinar, se recomienda ejecutar anlisis FMECA funcionales. Ello ayuda a detectar las funciones ms crticas y por tanto a limitar el FMECA "fsico" a los componentes que realizan la totalidad o parte de las funciones. La metodologa FMECA asegura: - una vista diferente del sistema; - mtodos de reflexin, decisin y mejora; - informacin a utilizar en estudios de seguridad y acciones correctivas.
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261

11.4 Programacin de la metodologa
b Problemtica de la programacin
Cada vez ms, la industria utiliza programas informticos en el mbito productivo. Existe tal diversidad de software que situar cada uno de stos en su entorno representa una tarea compleja. La necesidad de programas de interface requiere de un enfoque colaborativo desde el punto de vista de la concepcin de una nueva unidad de produccin. El diseo debe analizarse de principio a fin dado que pretende implementar una serie de actividades que, inicindose por una peticin de automatizacin en un proceso (que puede ir desde una simple pregunta hasta unas especificaciones completas) acaba en la concepcin, escritura, y finalizacin de programas de software listos para entregar al cliente. En trminos generales, el diseo de software consta de 3 fases principales: - anlisis funcional o diseo;C - especificaciones; - realizacin.
v Mtodos de anlisis y de diseo

El objetivo de los mtodos de anlisis y diseo es la formalizacin las fases preliminares del desarrollo del sistema para cumplir los requerimientos del cliente. Esto empieza con una expresin informal (los requerimientos tal y como los expresa el cliente completados por expertos en la materia) y un anlisis de cualquier sistema existente. La fase de anlisis sirve para elaborar una lista de resultados esperados en lo que se refiere a funciones, prestaciones, robustez, mantenimiento, seguridad, capacidad de extensin, etc. La fase de diseo sirve para describir, usualmente en lenguaje de modelizacin, el funcionamiento futuro del sistema de forma no ambigua para facilitar su construccin. La tendencia actual en automatizacin (dirigida por su estrecha relacin con las tecnologas de la informacin) apunta en la direccin de la programacin orientada a objetos. Ello conduce a varias ventajas: cdigo fiable, posibilidad de reutilizacin, proteccin del conocimiento, calificacin y recepcin ms rpida, etc.
v Herramientas de programacin
Todas estas restricciones llevaron a la creacin de un taller de software moderno e innovador diseado para conseguir los resultados requeridos. El trmino "Integrated Development Environment" (IDE) se usa para designar un conjunto de programas informticos que permiten, por s mismos, generar el cdigo que ser utilizado por los autmatas. Las actividades cubiertas por un IDE comprenden: - diseo general del proyecto, etapas o fases de construccin; - convenios para nombrar datos y subconjuntos de programas; - estructuracin de datos; - ayuda en la escritura de programas en diferentes lenguajes; - compilacin o generacin; - ayuda en las pruebas y seguimiento de las correcciones; - bibliotecas de subconjuntos que pueden reutilizarse en otros proyectos; - documentacin; - gestin de las versiones sucesivas o variantes de un mismo programa programs; - ayuda en la puesta en servicio. Un IDE facilita la colaboracin de los distintos programadores as como el mantenimiento posterior a travs del uso de mtodos comunes.
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11.5 Eleccin de la tecnologa
Las tecnologas disponibles para la construccin de sistemas de automatizacin son bsicamente electromecnicas, neumticas o electrnicas (autmatas, micrordenadores, tarjetas electrnicas estndar o especficas). Las redes y los buses de campo cada vez tienen ms importancia en los automatismos industriales y condicionan mucho la eleccin de los componentes. Para ms informacin acerca de los buses de campo, el lector puede referirse a Buses de campo, obra publicada por el Instituto Schneider Electric de Formacin (ISEF), y al Cuaderno Tcnico 197 El bus de campo: una aproximacin al usuario. Existen tres criterios de eleccin: - los criterios de viabilidad, que eliminan las tecnologas que no cumplen con el pliego de condiciones; - los criterios de optimizacin, que minimizan los costes globales durante el ciclo de vida del equipamiento (compra, implementacin, flexibilidad, gestin de produccin, mantenimiento, etc.); - los criterios econmicos, que buscan construir el equipamiento al mnimo coste. De forma eventual, se puede usar un FMECA preliminar para facilitar la eleccin de la tecnologa ms adecuada.
b Eleccin de componentes
Deben considerarse una serie de restricciones: - temperatura ambiente, polvo, vibraciones, etc. - coordinacin de los dispositivos que constituyen las salidas de potencia; - selectividad entre dispositivos de proteccin hasta el disyuntor general; - tiempo de ciclo de la mquina deseado; - nmero de ciclos de maniobras; - categora de funcionamiento (AC-1, AC-3, etc.); - normas (petroqumica, elctrica, marina, etc.).
11
263

11.6 Diseo del equipamiento
b Diseo asistido por ordenador (Computer-Aided Design, "CAD")
Las herramientas de software pueden ser de gran ayuda en el mbito del diseo de sistemas de automatizacin. Adems de construir el esquema, el diseador puede usarlos a lo largo del proyecto, desde el pedido del cliente para la elaboracin de un presupuesto hasta la puesta en servicio y la ayuda en el mantenimiento. Esta manera de proceder no slo impulsa la productividad en el diseo del sistema, sin que tambin mejora la calidad de los esquemas y programas y facilita su actualizacin. A continuacin se explican las caractersticas principales de un software CAD.
v Base de datos de smbolos inteligentes

Cada smbolo tiene un comportamiento (maestro, esclavo), una funcin elctrica (seccionamiento, conmutacin, etc.) y unas bornas de conexin. Est vinculado con una familia de materiales (seccionadores, contactores, etc.) y asociado a un mtodo de identificacin. Admite las referencias variables propuestas por el software o introducidas por el usuario. La base de datos adems asegura la coherencia de la informacin y gua al usuario durante su introduccin. Una base de datos de material con toda la informacin tcnica y comercial facilita la eleccin de componentes y el establecimiento de las nomenclaturas, presupuestos y compras. Existen unos fondos de planos estndar (definicin unifilar, estructura de automatismo, esquemas de potencia y de control, dimensiones generales, nomenclaturas, etc.). Tambin se utiliza una base de datos de esquemas (subconjuntos de salidas de potencia y control de un motor, movimientos de elevacin, etc.). Esta ltima base de datos permite responder con rapidez a las licitaciones (esquemas unifilares) y simplifica la realizacin de los esquemas.
v Gestin de la informacin relativa a una instalacin elctrica

enlaces equipotenciales; deteccin de nmeros ya existentes; control de cortocircuitos; gestin de borneros; referenciado del material; composicin automtica y control de la homogeneidad de las referencias; referencias cruzadas; gestin de capacidades de contactores auxiliares y de nmeros de bornas; ayuda para calcular las dimensiones.
b Clculo de las dimensiones

Se utilizan tres mtodos para definir las dimensiones del equipamiento.
v Mtodo de implantacin directo

Este mtodo se aplica a equipamientos de dimensiones reducidas, instalados sobre placas estndar de fabricantes de dispositivos. Por ejemplo, los dispositivos se pueden situar directamente sobre una "hoja de instalacin" que reproduce a escala 1 la trama de una placa perforada Telequik. De esta manera, se pueden determinar las dimensiones del equipamiento de una forma rpida y fcil.
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v Mtodo por clculo de superficies
Es una manera rpida y precisa de calcular las dimensiones del equipamiento. El procedimiento se basa en calcular la superficie total de los dispositivos del equipamiento (que se puede encontrar en los catlogos) y multiplicar el total por el siguiente factor espacial: - 2,2 para una superficie de hasta 34,2dm2 - 2,5 para una superficie superior a 34,2dm2 En algunos casos, el pliego de condiciones del cliente puede exigir un factor mayor con tal de dejar espacio para cualquier modificacin. El resultado obtenido da la superficie total til del equipamiento. Las reglas de eleccin, proporcionadas por fabricantes como Telemecanique, facilitan la bsqueda de las referencias de placas, montantes, perfiles y cofres a partir de la superficie til. Estas normas indican tambin la potencia calorfica que se puede disipar a travs de la superficie exterior.
v Mtodo asistido por ordenador (CAD)

Especialmente indicado para estudios sobre equipamientos de sistemas de automatizacin. El clculo de la superfcie en CAD se realiza a partir de un esquema y de una base de datos de material.
v Expediente de fabricacin
El expediente completo debe compilarse antes de la fabricacin. Define: - la lista de todos los documentos, por un sumario; - los cofres: instalacin, taladros, accesorios, etc.; - los armarios: instalacin, plano del bastidor, accesorios, etc.; - los puestos de mando: taladros, accesorios, etc.; - los esquemas elctricos; - los programas; - la nomenclatura del material; - las dimensiones.
11.7
Construccin del equipamiento

Muchos fabricantes de material elctrico desarrollan componentes auxiliares de equipos para la instalacin de sus productos. Es el caso del sistema Telequik de Telemecanique (C Fig.1). Este sistema rene los productos imprescindibles para la realizacin de un equipo y asegura una puesta en marcha sencilla y rpida de todos los componentes de automatizacin. Teniendo en cuenta sus caractersticas, hemos clasificado los productos que componen el sistema en cuatro funciones: envolver, estructurar, repartir y conectar.
b La funcin "envolver"
Para proteger el material de los choques, de la intemperie y para que resista las condiciones de uso extremas de la industria, los equipos deben ir montados en cofres o armarios. Adems, stos deben reunir todas las caractersticas necesarias para acortar el tiempo de montaje y de intervencin. Dependiendo del grado de proteccin requerido, cofres y armarios cumplen con la normativa definida por los cdigos IP ("International Protection"). El cdigo IP se describe en el documento 60529 publicado por la Comisin Electrotcnica Internacional.
A Fig. 1 Placa perforada Telequick de Telemecanique
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Utiliza un mtodo alfanumrico para definir el grado de proteccin que la envolvente proporciona contra la aproximacin de partes peligrosas, la penetracin de cuerpos slidos extraos y los efectos perjudiciales del agua.
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El primer nmero de 0 a 6 indica simultneamente la proteccin de personas contra partes peligrosas y la proteccin contra la penetracin de cuerpos extraos. El segundo, tambin de 0 a 6, indica la proteccin contra salpicaduras de agua. Las letras adicionales indican una proteccin extra. En el Cuaderno Tcnico 166 Envolventes y niveles de proteccin de Schneider Electric se puede encontrar una descripcin detallada de los cdigos IP as como una explicacin de la severidad de las pruebas que se llevan a cabo. Quien ensambla es el responsable de la conformidad del producto terminado con la normativa, pero la documentacin del fabricante de la envolvente debe especificar donde deben instalarse los dispositivos para asegurar el IP indicado. El instalador que conecta (cablea) las envolventes, las fija y en algunos casos adapta componentes auxiliares (pulsadores, dispositivos de medicin, etc.) debe tambin asegurarse que el nivel de proteccin se mantiene. Schneider Electric ofrece una gran gama de cofres, armarios y componentes que cumplen con las normas IP (C Fig.2).
b La funcin "estructurar"
A Fig. 2 Armario AA3 de Telemecanique
Para que los componentes puedan asociarse mecnicamente, existen gamas de productos especialmente diseados para montar y fijar correctamente los componentes de automatizacin. El ensamblaje de dichos productos constituye la estructura del equipo. Ofrecen una gran variedad de posibilidades de montaje y, adems, un ahorro importante en la instalacin.
b La funcin "repartir"
v Distribucin de energa elctrica
Cuando se realiza un equipo, la instalacin de los productos debe caracterizarse por la seguridad, la sencillez y por la rapidez de montaje y cableado. El mantenimiento y las posibles modificaciones del equipo deben poder realizarse fcilmente interfiriendo lo menos posible en la continuidad de la explotacin. Respondiendo a estos criterios, existen repartidores cuya funcin bsica consiste en derivar una corriente principal hacia varios circuitos secundarios (ver el catlogo general de Schneider Electric para ms informacin). Algunos modelos estn diseados para servir de soporte a los productos, lo que permite realizar intervenciones bajo tensin. Es el caso, por ejemplo, de la tecnologa TegoPower de Telemecanique (Schneider Electric) (C Fig.3).
A Fig. 3
Unidades de arranque motor realizadas con la tecnologa TegoPower de Telemecanique
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v Distribucin de seal
Los catlogos de los fabricantes ofrecen interfaces y sistemas de conexin para diferentes seales de control: - interfaces para seales digitales (CFig.4); - interfaces para seales analgicas; - interfaces para sondas de temperatura; - interfaces de cableado; - componentes perifricos del automatismo; - interfaces para bus de campo.
v La funcin "conectar"
A Fig. 4 Interface digital ABS2
Esta funcin cubre los productos requeridos para el cableado y la conexin del equipamiento. Bloques de terminales (C Fig.5) Cumplen con las normas UTE y responden a la mayora de homologaciones. Se construyen con nylon de colores lo que les permite ser usados a una gama de temperaturas que va de -30 a 10C. Su resistencia al fuego cumple con la norma NF C 20-455. Se identifican mediante caracteres en clips que se colocan en barras o pinchos, y estn diseados para conectar conductores con una seccin mxima de 240 mm2. Cubren todas las necesidades: - un amplio rango de corrientes, desde algunos amperios (circuitos de control, de seal, electrnicos, etc.), hasta varios centenares de amperios (conexiones de potencia); - bloques multipolares o unipolares fijos o desmontables; - conexiones con tornillos, pernos, clips, soldaduras o resortes; - bloques para funciones especiales como soportes de fusibles o de componentes electrnicos, bornas seccionables, etc.; - montaje sobre perfiles, placas perforadas o circuitos impresos. Terminales de cableado Utilizar terminales ofrece varias ventajas: - simplificacin del cableado, ya que el encapsulado de la funda de cobre se realiza automticamente al apretar la onexin en la borna; - perfecta resistencia a las vibraciones; - ausencia de deformacin de los hilos flexibles; - ahorro de tiempo en la ejecucin y en la conexin; - lengetas portarreferencias y referencias iguales con cualquier seccin de cable. Cada lengeta admite 7 anillos de referencia (letras o nmeros). Los terminales Telemecanique tienen adems: - distinto color en cada seccin; - segn modelos, 3 longitudes de fundas. Existen terminales preaislados:: segn norma NF C 63-023 - sin portarreferencias para secciones de 0,25 a 6 mm2; - con portarreferencias integrados para secciones de 0,25 a 6 mm2; - con portarreferencias extrables para secciones de 4 a 50 mm2; segn norma DIN 46228 - color por seccin distinto del de la norma francesa; - sin portarreferencias para secciones de 0,25 a 50 mm2.
2 1 4 3 6 5 8 7 10 9
A Fig. 5
Bloque de terminales de Telemecanique
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
11
Liras y canaletas de cableado La funcin de las liras y las canaletas consiste en canalizar los cables para formar capas horizontales y verticales situadas en el mismo plano que los aparatos. Todo el cableado se realiza por delante, lo que facilita reparaciones y modificaciones. Se fabrican en PVC, y su principal caracterstica es que no comportan ninguna pieza metlica en contacto con los conductores que contienen.
267

Canaletas (C Fig.6) Poseen hendiduras laterales marcadas y perforaciones en el fondo. Se fijan vertical u horizontalmente a unos pies soporte dotados de un dispositivo de fijacin cuarto cuarto de vuelta. Dichos pies soporte se enganchan en los perfiles combinados o simtricos de 35 mm y en las placas perforadas. Existen canaletas de varias dimensiones y pueden llegar a contener 700 hilos de 1,5 mm2. Una tapa de cierre encaja en stas. El mismo portarreferencias se adapta en ellas y en las liras.
A Fig. 6
Canaletas de Telemecanique
11.8
Montaje
Los componentes de automatismo y de distribucin estn diseados para ser montados en chasis o en bastidor. El objeto de este apartado es recordar unas definiciones, indicar "trucos" o "reglas del arte", y llamar la atencin sobre las precauciones necesarias para montar los aparatos.
b Bastidor
Es un conjunto compuesto por dos montantes verticales perforados. El montaje de los equipos, dependiendo del sistema de fijacin, se efecta enganchndolos o atornillndolos a: - perfiles horizontales; - placas perforadas; - placas compactas; - un conjunto mixto compuesto por perfiles y placas. En funcin de los perfiles o de las placas y, sobretodo, del peso de los equipos, se recomienda utilizar: - perfiles combinados o simtricos de 35 m; - perfiles simtricos de 75 mm; - montantes en "C" que se usan como soporte en lugar de perfiles horizontales; - placas perforadas que por detrs llevan un perfil horizontal de refuerzo. Generalmente los bastidores se montan en cofres o armarios monobloque.
b Chasis
Es el conjunto de uno o varios bastidores yuxtapuestos o colocados uno contra otro por la parte trasera, sujeto al suelo mediante un dispositivo de travesao/pie de bastidor o a la pared por la parte superior de los montantes. El chasis tambin puede instalarse en un armario asociable dotado de un juego de barras horizontal en la parte superior para alimentar cada uno de los bastidores.
b Aparatos montados en puerta o placa

Algunos dispositivos de control o de visualizacin se montan en las puertas de las envolventes o en placas. Con el fin de mantener la ergonoma de los aparatos, stos debern colocarse aplicando unas normas que dependen de la naturaleza de los mismos (control o visualizacin) y de la elevacin con respecto al suelo. En la disposicin se ha de tener en cuenta el nmero de accesorios a instalar: - pocos accesorios: se reparten en el eje horizontal de la zona afectada; - muchos accesorios: se reparten por toda la zona afectada. Algunas puertas y placas llevan refuerzos o accesorios interiores que limitan las posibilidades de implantacin. Adems, hay que medir la profundidad de los elementos colocados en la puerta con relacin a los que van montados en el bastidor y tener su peso en cuenta.
268

b Fijacin de los aparatos
De forma general, es conveniente adoptar el siguiente principio para fijar y montar los equipos sobre bastidores o chasis: todos los aparatos deben poder fijarse o montarse por el frente ya que en la mayora de los casos, los equipos se presentan en cofres o armarios, y resultar ms cmodo modificar o aadir aparatos si se puede acceder a las fijaciones por delante.
KM2
En las figuras 7a y 7b se muestran varios ejemplos de montaje de aparatos.
A Fig. 7a
Montaje sobre perfil simtrico
KM1 KM3 KM2
A Fig. 7b
Dispositivos atornillados a una placa perforada
11.9
Ajuste de los dispositivos

Para garantizar los niveles requeridos de proteccin y facilitar el trabajo de los integradores, Schneider Electric ofrece software y productos para simplificar la integracin de pulsadores de mando e interfaces hombre-mquina (gama TegoDial). El software ayuda a tener en cuenta la ergonoma, y los equipos de montaje y fijacin permiten reducir notablemente el tiempo de estudio y realizacin.
b Cableado
El mtodo de cableado denominado "por medio del esquema de circuitos, representacin desarrollada" se basa en la utilizacin sistemtica de las referencias de las bornas de los aparatos, que estn consignadas en el esquema de circuitos. Se aplica al cableado de circuitos de potencia y de control a base de contactores. Este procedimiento supone un ahorro de tiempo para el usuario. El esquema de circuitos se caracteriza por: - rapidez en la ejecucin: ahorro de tiempo en el diseo; - claridad: representacin sencilla de los circuitos elctricos; - fcil interpretacin: cableado intuitivo; - eficacia durante la explotacin; facilidad de: comprensin, bsquedas, modificaciones y reparacin de averas. Puede ir acompaado de un plano de disposicin o de un esquema complementario de las conexiones exteriores.
11
b Cablear utilizando el esquema de circuitos

Para cablear tanto el circuito de potencia como el de control, se lee la referencia de las bornas del aparato en el esquema de circuitos y se realizan las conexiones de seccin adecuada entre las referencias correspondientes en el equipo. Por ejemplo, se unirn: - la borna 2 del seccionador Q1 y la borna 1 del rel trmico F1; - la borna 22 del contacto KM3 y la borna 57 del contacto KA1.
269

11.10 Ensayos en plataforma
Los ensayos en plataforma tienen como objeto corregir los posibles errores cometidos en la construccin del equipo. Es necesario comprobar los siguientes puntos: - el material es el mismo previsto en los planos y que est correctamente montado; - el cableado es conforme a los esquemas; - el funcionamiento se ajusta a las especificaciones del pliego de condiciones. Algunas de estas comprobaciones deben llevarse a cabo con el equipo bajo tensin, por lo que es importante cumplir las siguientes normas: - los ensayos en plataforma siempre los llevar a cabo personal cualificado y habilitado para intervenir en materiales elctricos bajo tensin; - se tomarn todas las precauciones habituales para garantizar la seguridad de las personas, de acuerdo con la legislacin vigente.
b Control de conformidad del material

Consiste en realizar un examen del aspecto fsico del equipo y comprobar que se cumplen los siguientes puntos: - dispone de todos los documentos contractuales (esquema, nomenclatura, implantacin, etc.); - el material montado en el bastidor es el que se menciona en dichos documentos; - la disposicin y el montaje del material son los indicados en estos documentos; - el material no ha sufrido deterioro mecnico; - las referencias de los distintos elementos estn marcadas en los aparatos, y los elementos montados en las puertas llevan sus etiquetas de referenciado; - la tensin de todos los aparatos equivale a la tensin de utilizacin; - las bombillas de todos los pilotos estn colocadas y a su tensin; - el calibre de los aparatos es el indicado en los esquemas; - el calibre y el tipo de fusibles es conforme (los montadores de plataformas suelen instalar fusibles estndar); - los borneros estn debidamente referenciados, montados y que tienen una seccin suficiente para que pueda conectarse con facilidad el cableado exterior. Hay que asegurarse en particular de que las bornas de masa estn debidamente aisladas de las bornas vecinas (posicin correcta de las tapas aislantes); - se respetan las distancias entre bornas, aparatos y masas, as como los permetros de seguridad; - las caractersticas de los distintos componentes se ajustan a su utilizacin; - se cumplen las normas de construccin o las especificaciones sobre control. Este control deber reflejarse en un documento especfico o en el esquema de implantacin, visado por el operador, para probar que dicha operacin se ha efectuado realmente.
b Control del apriete de las conexiones

Antes de proceder al ensayo elctrico del equipo, se debe comprobar que todas las conexiones de control y potencia estn bien apretadas. Esto es importante ya que una conexin floja puede provocar distintos incidentes: calentamiento anormal, cada de tensin, cortocircuito. A continuacin, el operador podr regular el valor de la corriente de accionamiento de los rels de proteccin trmica visualizando, en la pantalla de reglaje de cada rel, la corriente indicada en el esquema, al lado de la potencia de los motores.
270

b Control de aislamiento
La calidad del aislamiento de un dispositivo se mide en megaohmios (= 106 ) con ayuda de un megaohmmetro. El aislamiento se mide: - entre dos conductores aislados uno de otro; - o entre un conductor aislado de la tierra y de las masas por una parte, y las masas puestas a tierra por otra. Tras desenchufar los aparatos y los circuitos sensibles, se comprueba el aislamiento del cableado de cada circuito, entre bornas por una parte, y entre bornas y tierra de proteccin por otra. Se comprueba adems el aislamiento de los conductores de los rganos de corte, a ambos lados de los mismos. La figura 8 indica los valores de tensin que deben utilizarse para medir el aislamiento y el valor de resistencia de aislamiento que se debe obtener.
Tensin nominal del circuito < 48 V Tensin entre 48 y 500 V Tensin superior a 500 V A Fig. 8 Tensin continua de ensayo de aislamiento 250 V 500 V 1.000 V Resistencia de aislamiento (en M) Igual o superior a 0,25 Igual o superior a 0,5 Igual o superior a 1
Tensin de ensayo de aislamiento
b Ensayos dielctricos
Permiten poner a prueba la rigidez dielctrica de la aparamenta a una tensin alternativa definida en funcin de la tensin nominal de aislamiento del circuito. La rigidez dielctrica se expresa por la resistencia a una tensin de ensayo aplicada entre conductores activos y la masa del bastidor. El ensayo se considera satisfactorio cuando no se produce descarga elctrica o derivacin. Se utiliza un puente de descarga elctrica que libera una tensin alternativa cuyo valor se puede regular a una frecuencia situada entre 45 y 55 Hz. Este aparato puede proporcionar una tensin elevada con una corriente muy baja. Al aplicarla, la tensin de ensayo no debe sobrepasar el 50% del valor indicado en la figura 9.
Tensin nominal de aislamiento < = 60 V Tensin de 61 a 300 V Tensin de 301 a 660 V A Fig. 9 Tensin de ensayo dielctrico Tensin de ensayo dielctrico (valor eficaz) 1.000 V 2.000 V 2.500 V
Luego aumenta progresivamente hasta alcanzar en pocos segundos el valor especificado. Despus, la tensin se mantiene durante un minuto. Cuando el equipo incluye aparatos electrnicos, los ensayos dielctricos no pueden realizarse a posteriori. Para evitar cualquier destruccin, dichos ensayos deben realizarse a medida que se va montando y cableando.
11
271

b Comprobacin del circuito de potencia
Se hace con el equipo sin tensin y permite asegurarse de que el cableado potencia se corresponde con el esquema. En la mayora de los casos, se realiza utilizando una lmpara-test.
b Comprobacin del circuito de control

v Control hilo a hilo
Se suele llevar a cabo con el equipo bajo tensin y su objeto es comprobar que el cableado del circuito de control es conforme al esquema. Tambin permite verificar el correcto funcionamiento de los aparatos. Para realizar los ensayos con la mayor seguridad, se tiene que separar totalmente el circuito de potencia del de control durante toda la duracin de los mismos. Se recomienda adems aislar los conjuntos electrnicos como variadores de velocidad y autmatas, para evitar la inyeccin de tensiones que los podra destruir. El cableado se comprueba "lnea a lnea". Debe comprobarse la accin de cada contacto, incluidas las de los contactos exteriores, cortocircuitando las correspondientes bornas. Debe controlarse la continuidad de masas. En los equipos de reducidas dimensiones, el control hilo a hilo puede realizarse sin tensin, usando una lmpara-test o un ohmimetro.
v Ensayo de conjunto
El ensayo de conjunto consiste en simular todas las fases de funcionamiento de la mquina o del proceso, en el orden en el que deben realizarse y en controlar interrelaciones y seguridades. Conviene prever una alimentacin de potencia suficiente y realizar las interconexiones y las conexiones en unas placas de ensayos que sustituyen a los auxiliares de control exteriores por interruptores, pulsadores, etc. El objeto del ensayo de conjunto es asegurarse de que el funcionamiento del equipo es el que se describe en el pliego de condiciones. Tambin permite comprobar las incidencias de una falsa maniobra en el control de la mquina o proceso, el deterioro de un elemento de control exterior (interruptor de posicin, detector, etc.). Los programas se cargan en los autmatas y se prueban de la manera ms completa posible simulando entradas digitales por contactos y analgicas por seales. Esta simulacin se utiliza para corregir cualquier error de programacin y para reducir notablemente el tiempo requerido para la puesta en marcha. Para equipos con variadores de velocidad electrnicos, adems de la simulacin debe realizarse un ensayo dinmico con los motores de la instalacin o, en su defecto, con un motor de pruebas que tenga unas caractersticas comparables. Se aconseja redactar una acta o informe de prueba que describa los ajustes realizados (valores) y las modificaciones efectuadas (programas y material), y que identifique los elementos que no se ensayaron total o parcialmente. Este documento facilitar el trabajo de puesta en marcha. Los esquemas, listados y nomenclaturas se modificarn para reflejar exactamente el equipamiento que se pondr en marcha. Antes de ser expedidos, armarios y cofres son "descableados". Si es necesario, las partes pesadas sern calzadas para evitar cualquier deformacin en el transporte. Las bases de los armarios deben ser limpiadas de forma concienzuda para evitar que cualquier cuerpo extrao se introduzca en los dispositivos.
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11.11 Instalacin del equipamiento
Todos los aparatos que salen de fbrica son comprobados por especialistas antes de su expedicin, regulados o calibrados con la mayor precisin. Debe evitarse modificar los reglajes, salvo para los rels de proteccin y los contactos auxiliares temporizados cuyo reglaje puede perfeccionarse in situ segn las condiciones de funcionamiento. Al igual que en los ensayos en plataforma, la instalacin in situ comporta tareas que se realizan bajo tensin, por lo que se aplicarn las mismas normas: intervencin de personal cualificado y habilitado, y cumplimiento de normativa sobre seguridad.
b Instalacin
v Al recibir el equipo
Se debe comprobar: - la ausencia de golpes en las envolventes; - que la parte mvil de los contactores no ha sufrido ningn tipo de manipulacin o desplazamiento; - que no se ha introducido ningn cuerpo extrao en el entrehierro del circuito magntico o entre los contactos; - que la parte mvil de los contactores y los seccionadores, as como los dispositivos de disparo de los rels proteccin, funcionan libremente; - la eficacia de los dispositivos de cierre (cofres, armarios); - la estanqueidad de las juntas (para el material estanco); - el buen estado de los auxiliares de control, de sealizacin as como de los aparatos de medida situados en las puertas; - la presencia de los esquemas, as como tambin de las instrucciones de servicio. Antes de conectar los conductores exteriores: - comprobar la tensin y la frecuencia de las redes de alimentacin de los circuitos de potencia y control; - comprobar que el tipo y el calibre de los fusibles y de los rels de proteccin estn adaptados a los receptores que hay que proteger.
v Fijacin y conexin del equipo

- determinar la seccin de cables de conexin en funcin de la corriente en las mquinas controladas. Para limitar cadas de tensin, aumentar la seccin de hilos y cables que alimentan circuitos de control y potencia cuando la lnea tiene una gran longitud o cuando el control se realiza a muy baja tensin; - en los conjuntos equipados con prensaestopas, la funda de los conductores introducirse en la junta de goma del prensaestopas. Al apretar, ste debe inmovilizar totalmente el cable; - efectuar las conexiones exteriores siguiendo de forma escrupulosa elx esquema; - cumplir con las normas de instalacin vigentes. Existe a tal efecto una borna referenciada en los cofres, los armarios y los auxiliares de control para la conexin de las masas al conductor exterior de proteccin; - se recomienda, en los aparatos que se utilicen en ambientes especialmente corrosivos o tropicales, aplicar una capa de barniz aislante en las bornas despus de conectarlas.
v Reglaje de los rels trmicos de proteccin
11
Las regulaciones en amperios corresponden a la corriente absorbida por el motor. El reglaje se obtiene visualizando, en el potencimetro de ajuste, el valor que corresponde a la corriente absorbida (se tiene que leer en la placa de caractersticas del motor la corriente de carga completa que corresponde a la tensin de la red). En el caso de un arrancador estrella-tringulo, cuando el rel est directamente conectado en serie a los devanados del motor, el valor de reglaje debe ser I / 3, siendo I la corriente absorbida por el motor.
273

Al estar compensados los rels de proteccin trmica, no es necesario corregir el reglaje en funcin de la temperatura ambiente, dentro de los lmites indicados en las fichas tcnicas. Este reglaje se realiza, generalmente, en la plataforma y se indica en el informe de prueba. Una vez efectuada la conexin de la lnea de alimentacin y la de todos los circuitos exteriores de potencia y de control, se puede proceder a los ensayos de conjunto del equipo, que se realizan en dos fases: ensayos en vaco y en carga.
b Ensayo en vaco
El objetivo es comprobar que todas las conexiones (auxiliares de control y sealizacin, captadores, interruptores de seguridad, etc.) se han efectuado correctamente y son conformes al esquema. Para realizar esta prueba es necesario cortar la alimentacin de todos los receptores: - sacando de su zcalo los cartuchos fusibles que protegen el circuito de potencia; - o poniendo el seccionador general en posicin de ensayo, sin cerrar el circuito de potencia. Estando alimentado el circuito de control, una accin sobre el auxiliar de control de arranque debe provocar el cierre del o de los contactores correspondientes y, en equipos ms complejos, el arranque del ciclo automtico. En este punto, se recomienda manejar manualmente los aparatos exteriores, o simular su funcionamiento, y provocar sistemticamente y a conciencia todas las anomalas de control y de funcionamiento con el fin de comprobar la eficacia de los circuitos de control, interrelacin, seguridad y sealizacin.
b Ensayo en carga
Con el circuito de potencia alimentado, se realiza este ensayo para controlar la exactitud de conexin y funcionamiento de los distintos receptores. Dicho ensayo puede completarse por unos tests para comprobar que el automatismo realiza correctamente el desarrollo de las distintas funciones mecnicas de la instalacin. Una puesta en marcha exitosa es el resultado de sumar la experiencia del operador y los contenidos del expediente del equipamiento (listados de automatismos, instrucciones de puesta en servicio, manuales de los dispositivos, etc.).
b Reparacin de averas
Dada la variedad de equipos de automatismo, no resulta posible definir un procedimiento de reparacin de averas comn a todos los esquemas. La experiencia y el conocimiento del equipamiento y sus funciones son indispensables para un reparacin de averas eficiente. El conocimiento de los FMECAs llevados a cabo en la fase de diseo puede ser muy til cuando se est buscando la razn de los fallos.
274

11.12 Mantenimiento del equipamiento
En la fase de diseo, los FMECAs se usan para definir las operaciones de mantenimiento y sus intervalos: - cambio de escobillas en un motor si es el caso; - limpieza de filtros; - sustitucin de las partes de desgaste; - provisin de consumibles, etc. Los dispositivos electrnicos y electromagnticos prcticamente no requieren mantenimiento. Sin embargo, deben considerarse algunos puntos importantes.
v El electroimn del contactor

Si el circuito magntico hace ruido, comprobar: - la tensin de la red de alimentacin. Un electroimn vibra cuando est alimentado por una tensin alternativa inferior que aquella para la que ha sido diseado; - que no se ha introducido ningn cuerpo extrao entre las partes fija y mvil del circuito magntico; - la limpieza de las superficies rectificadas, que nunca se deben pintar, rascar o limar. Si estn muy sucias, limpiarlas con productos disolventes como la gasolina o el tricloroetileno.
v La bobina del contactor

Si fuera necesario cambiar una bobina (por ejemplo en caso de cambio de la tensin del circuito de control), la nueva bobina se definir en funcin de la tensin real de alimentacin del circuito de control. Entonces permitir: - el cierre del contactor cuando la tensin alcanza el 85% de su valor nominal; - la apertura del contactor cuando la tensin se vuelve inferior al 65% de su valor nominal; - soportar permanentemente una tensin correspondiente al 110% del valor nominal. El deterioro de la bobina puede ser causado por: - el cierre incompleto del circuito magntico, tras un incidente mecnico o una tensin del circuito de control inferior al 85% del valor nominal. En CA, esto acarrea la disminucin de la reluctancia del circuito magntico, y en CC, la ineficacia del sistema de reduccin de consumo cuyo contacto no se ha abierto. Tambin provoca una presin insuficiente en los polos que se calientan de forma anormal y que pueden soldarse si la corriente que pasa por ellos es la corriente absorbida por un motor durante el arranque; - un circuito de control mal adaptado; - una tensin de alimentacin superior al 110 % del valor nominal. En todos los casos se deteriora la bobina ya que la energa disipada por efecto Joule es superior a la normal. Para evitar estos incidentes hay que utilizar bobinas adaptadas a la tensin medida en las bornas de alimentacin de los equipos.
v Los polos del contactor

El conocimiento de la potencia controlada y de la categora de empleo (por ejemplo, corte de motores de jaula lanzados) permite determinar la durabilidad elctrica de los contactos de un contactor o elegirlo en funcin del nmero de maniobras estimadas.
11
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v Bloque de contactores
Los polos de un bloque de contactores no requieren mantenimiento. Por ejemplo, en la categora AC-3, un contactor que alimenta el motor de un compresor que arranca 6 veces por hora y que funciona 24 horas al da tendr una vida til de: 2.500.000 = 17.360 dias, esto es, unos 50 aos sin mantenimiento. Cuando los contactos han ejecutado muchos cortes, dan sensacin de desgaste. La nica forma de evaluar el grado de desgaste es comprobar peridicamente la cota de presin o vigilar, en determinados calibres, el indicador de desgaste general. Durante la utilizacin nunca se deben hacer reglajes de la cota de presin. Cuando sta se encuentra entre un 20-50 % de la inicial hay que cambiar los contactos. Tras realizar esta operacin: - es necesario alinear los contactos segn la cota inicial de presin; - es aconsejable limpiar los laterales de la cmara apagachispas, rascndolos; - es imprescindible revisar el par de apriete de los tornillos.
v Contactos auxiliares del contactor

No requieren ningn mantenimiento ni reglaje, excepto la duracin de la temporizacin en los contactos auxiliares temporizados.
v Rels trmicos
Sin mantenimiento. En todo caso, el reglaje del valor de la corriente de accionamiento que depende de la corriente absorbida por el receptor.
v Envolventes
Engrasar peridicamente las bisagras y el dispositivo de cierre. En cofres y armarios estancos, asegurarse de la eficacia de los dispositivos de estanqueidad (juntas, prensaestopas, cajas de cables). Usar un aspirador para la limpieza, nunca aire comprimido.
v Radiadores de dispositivos electrnicos

Los dispositivos que usan componentes electrnicos de potencia disponen de radiadores, a menudo provistos de ventilacin forzada. Dependiendo de las condiciones ambientales y de la presencia de polvo, hay que limpiar peridicamente las aletas para evitar que stas se llenen.
b LO QUE NUNCA HAY QUE HACER

- limar o engrasar los contactos; - modificar una pieza o sustituirla por una pieza de recambio inadecuada; - rearmar un rel de proteccin sin averiguar antes la causa del disparo y eliminarla; - cambiar un fusible y volver a poner el equipo bajo tensin sin haber solucionado el defecto; - dejar abierto un cofre o un armario sin necesidad, especialmente en ambientes polvorientos; - usar disolventes inapropiados.
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12
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captulo
Eco-diseo
El respeto al medio ambiente debe tener en cuenta algunos requerimientos, como la seleccin de materiales en la fase de diseo, el consumo energtico durante el funcionamiento y el reciclaje de componentes al final de la vida til
12. Eco-diseo
Sumario
1 2
12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 Prefacio Principales conceptos y directivas Normas Eco-diseo Ciclo de vida Reglas principales del eco-diseo Conclusin
3 4 5 6 7
Aplicaciones
8 9 10 11 12 M
279
12. Eco-diseo
12.1
Prefacio
El trmino "eco-diseo" es sinnimo de productos (bienes y servicios) diseados teniendo en cuenta su incidencia en el medio ambiente. El eco-diseo es un factor que se integra junto con el resto de factores de diseo convencionales (pliego de condiciones del cliente, control de costes, viabilidad tcnica, etc.) (C Fig.1). Esta poltica implica a diferentes actores en la economa proveedores, productores, distribuidores, consumidores y compradores pblicos y privados que desean ofrecer o escoger productos que presten el mismo servicio pero de una manera ms ecolgica y sostenible. Dado que se situa antes del proceso de toma de decisiones, el eco-diseo es una poltica preventiva. Se basa en una actitud global, un enfoque multicriterio al medio ambiente (agua, aire, suelo, ruido, residuos, energa, materias primas, etc.) que tiene en cuenta todas las fases del ciclo de vida de un producto: extraccin de materias primas, produccin, distribucin, uso y retirada del mismo al final de su ciclo de vida.
A Fig. 1
Parmetros de diseo
Esta doble naturaleza del eco-diseo (multicriterio y mltiples fases) constituye hasta cierto punto su firma. Los mtodos de investigacin se pueden describir como profundizados o simplificados, dependiendo del grado con el que se evala el impacto medioambiental a lo largo del ciclo de vida del producto.
Extracto de la definicin de eco-diseo segn Ademe (la agencia medioambiental y energtica francesa).
En esta gua, proponemos una metodologa general para el eco-diseo que se puede usar para cualquier nuevo desarrollo de productos o servicios y para nuevas versiones de productos existentes.
b Introduccin
La poltica de Schneider Electric posibilita una actuacin de la empresa responsable con el medio ambiente. En lo que se refiere a productos y servicios, esto significa que el eco-diseo tiene que ser parte de cualquier nuevo desarrollo y de cualquier nueva versin de cualquiera ya existente si queremo mitigar el impacto medioambiental de nuestros productos a travs de su vida til. Para alcanzar esta meta, esta gua debe: - recordar la poltica medioambiental de Schneider Electric, el principal objetivo de la cual es promover el respeto a todos los recursos naturales y actuar de forma positiva y constante para un planeta mejor para todos; - remarcar las principales normativas europeas que prximamente nos sern de aplicacin, con el fin de anticiparnos; - proporcionar a los diseadores una metodologa para ayudarles a concebir productos y servicios ecolgicos y sostenibles; - describir el software EIME disponible de Schneider Electric para diseadores para que lo usen en el diseo de proyectos ecolgicos y sostenibles.
b Poltica medioambiental de Schneider Electric

Para Schneider Electric, el comportamiento responsable de la empresa desde el punto de vista medioambiental, y ms ampliamente, social, contribuye a potenciar la implicacin de todos en la toma de decisiones a largo plazo y el apoyo de todos los socios del grupo: empleados, clientes, proveedores y accionistas. As pues, Schneider Electric tiene por objetivo ser una "empresa socialmente responsable" independientemente de dnde se haya establecido en el mundo. Esto incluye el cumplimiento de una poltica medioambiental dinmica y ambiciosa basada en los siguientes principios:
280
12. Eco-diseo
La proteccin medioambiental como parte de la poltica de gestin - tomando las medidas necesarias para hacer del respeto al medio ambiente una parte integral de la cultura comn de Schneider Electric y un enfoque natural a todo nuestro trabajo y a travs de la industria; - promoviendo la proteccin medioambiental dentro de Schneider Electric, a travs de la concienciacin, la formacin y la comunicacin en lnea con la poltica medioambiental; - proporcionando a nuestros clientes y proveedores, as como a nuestros socios, informacin relevante. El desarrollo industrial ecolgico y sostenible - adoptando un enfoque positivo continuo orientado a mitigar el impacto ambiental de nuestros productos y servicios a lo largo de toda la vida til de los mismos; - desarrollando nuevos productos, servicios y procesos de fabricacin ms ecolgicos y sostenibles, incidiendo en una planificacin anticipada; - utilizando nuevas tcnicas que ayuden a conservar los recursos naturales y controlar el consumo energtico de nuestros productos; - diseando nuestros productos para hacer que sean reciclables al mximo; - cumpliendo con las directivas actuales y anticipndose a nuevas. La certificacin ISO 14001 para todos nuestros centros - adoptando un sistema de gestin medioambiental basado en la norma internacional ISO 14001; - construyendo y explotando nuestros centros de acuerdo con la imagen local de Schneider Electric, cumpliendo con la legislacin vigente y, en muchos casos, yendo ms all, - eliminando o reduciendo los residuos y mejorando su recuperacin; - mejorando de forma continua los procesos de fabricacin actuales para optimizar su impacto medioambiental.
12.2
Principales conceptos y directivas

b Main concepts
v Desde 1987,el concepto de desarrollo sostenible ha sido una referencia indiscutible en lo que se refiere a proteccin medioambiental. Se puede resumir como sigue: - es el desarrollo que satisface las necesidades de la sociedad actual, sin poner en peligro las necesidades de las generaciones futuras. v El 6 Programa Accin de la UE en Materia de Medio Ambiente
(aplicable durante los prximos diez aos), diseado para implantar el desarrollo sostenible, se basa en los siguientes principios: precaucin, paliar la contaminacin en la fuente y priorizar las medidas preventivas, y finalmente "quien contamina, paga" (Tratado de Amsterdam).
v El objetivo principal del IPP ("Integrated Product Policy"), una prioridad del Programa Accin, es: - en relacin con el concepto de desarrollo sostenible, estimular los productos y servicios ecolgicos y sostenibles (eco-diseo, informacin sobre el ciclo de vida) y su demanda (sensibilizacin, comunicacin, provisin de materias primas y servicios necesarios ms respetuosos con el medio ambiente).
12
281
12. Eco-diseo
b Principales directivas
Las principales directivas basadas en estos conceptos, actualmente en fase de discusin en la UE, son:
v EUP ("Energy Using Product"): basada en el concepto IPP, su objetivo es estandarizar el diseo del equipamiento elctrico y electrnico para asegurar que su libre circulacin y mitigar su impacto medioambiental a lo largo del ciclo de vida, asegurando un uso ms eficiente de lor recursos y protegiendo el medio ambiente de forma compatible con el desarrollo sostenible. v WEEE ("Waste of Electrical and Electronic Equipment")
- Para reducir los residuos del equipamiento elctrico y electrnico y, de esta manera, instar al fabricante a recuperarlo y reciclarlo (entre un 70% y un 80% de su peso) al final de su vida til. - Para restringir el uso de ciertas sustancias consideradas peligrosas para el medio ambiente y, especialmente, para la salud. Son metales pesados como el plomo (Pb), el mercurio (Hg), el cadmio (Cd), el cromo hexavalente (Cr6) y retardantes de llama como es el caso de los polibromodifeniles (PBB) y de polibromodifenilteres (PBDE).
v RoHS ("Restriction of Hazardous Substances")
Debe evitarse tambin el uso de otras sustancias que no sean contempladas por esta directiva. Por otro lado, el PVC ya est en el punto de mira de la UE, si bien ya existen normativas locales que contemplan su utilizacin y reciclado.
12.3
Normas
Adems de las directivas europeas, existen otras normativas que regulan la inclusin de aspectos de temtica medioaambiental en el diseo de productos. Es el caso de las normas ISO, NF y EN.
b Normas ISO, NF y EN
- ISO 140xx: conjunto de normas de gestin medioambiental; - ISO TC 61: aspectos medioambientales sobre plsticos; - Gua ISO 64: inclusin de aspectos medioambientales en el mbito de las normas de producto; - NF FD X30 310: inclusin de aspectos medioambientales en el diseo; - EN 13428 to 13432: aspectos medioambientales sobre embalaje.
Esta lista no exhaustiva da una cierta idea de la normativa sobre la inclusin de aspectos medioambientales en el diseo de productos. Los diseadores tienen que considerarlos al mismo nivel que las normas y directivas usuales como: - DBT: Directiva de Baja Tensin; - IEC 60 947- 2: norma de equipos de baja tensin disyuntores; - IEC 60 947- 4 - 1: norma de contacotres y arranques.
Nota: existen adems una amplia legislacin estatal que se suma a estas normas y directivas.
Como empresa responsable medioambientalmente que es, Schneider Electric desarrolla nuevos productos, servicios y procedimientos de fabricacin ecolgicos y sostenibles cumpliendo con las directivas, normas y leyes descritas y adems se adelanta a stas a travs del eco-diseo.
282
12. Eco-diseo
12.4
Eco-diseo
El eco-diseo, una importante caracterstica del desarrollo sostenible como ya se ha visto, representa un enfoque orientado al cliente que puede definirse de la siguiente manera: - productos y servicios diseados para satisfacer al mximo las necesidades del cliente y mitigar su impacto medioambiental a lo largo de su ciclo de vida. Implica un progreso dinmico y continuo que puede, a travs del pensamiento comn (tcnicas, marketing, formacin etc.) hacia arriba, transformar un problema en una oportunidad. Esta es la estrategia que los fabricantes deben seguir de forma inequvoca. Esta estrategia, que debe aplicarse tanto al diseo de nuevos proyectos como a la mejora de los ya existentes, implica que el diseador debe utilizar un criterio suplementario cuando busca soluciones: minimizar el impacto medioambiental a lo largo de todo el ciclo de vida (C Fig.2).
A Fig. 2
Equlibrio entre los criterios de diseo
Como se estipula en la directiva EUP, la eleccin de una solucin "ptima" que satisfaga las necesidades del cliente debe tener un equilibrio entre los diferentes criterios de diseo: - prestaciones, coste, calidad, medio ambiente, industrializacin, etc., as como cumplir con los criterios de seguridad y salud.
12.5
Ciclo de vida
El objetivo del eco-diseo, como hemos visto, es el diseo de productos y servicios con un menor impacto medioambiental durante todo su ciclo de vida. Cmo podemos definir este ciclo de vida? El ciclo de vida de un producto va "de la cuna a la tumba", esto es, desde la extraccin de materia prima hasta la disposicin final, pasando por las fases de fabricacin y ensamblaje, distribucin, utilizacin y recuperacin al final de la vida til. Es obvio que cada etapa del ciclo de vida de un producto tiene un impacto sobre el medio ambiente que debe ser minimizado. Este es el objetivo del eco-diseo, que tiene que tener en cuenta el conjunto de todas las etapas para evitar que cualquier mejora en el comportamiento ecolgico de de una fase tenga el efecto contrario en las otras. Ello requiere un anlisis completo y detallado del ciclo de vida (ACV), de tal manera que se haga la eleccin correcta. Es aqu donde entra en escena el software EIME. La fase de recupeacin al final de la vida til puede implicar grandes restricciones y por ello debe considerarse de forma especial desde el principio del diseo. Para cumplir con la legislacin vigente, la recuperacin debe cubrir entre el 70% y el 80% del producto (en peso) y se puede realizar de diferentes formas: reparacin o restauracin del producto; reutilizacin de partes o subconjuntos; reciclaje de materiales; valorizacin energtica.
A Fig. 3
Ciclo de vida de un producto
El ciclo de vida de un producto puede resumirse tal y como se ve en la figura 3.
12
283
12. Eco-diseo
12.6
Reglas principales del eco-diseo

En relacin con el cumplimiento de las principales normas sobre desarrollo sostenible, podemos definir una serie de reglas para guiar a los diseadores en sus estudios sobre eco-diseo: - conservacin y uso eficiente de los recursos naturales; - reduccin de emisiones (efecto invernadero, ruido, etc.); - reduccin de residuos (fabricacin, fin de la vida til); - prohibicin o uso mnimo de sustancias peligrosas; - reduccin del consumo energtico. Sin embargo, tal y como ya se ha apuntado, estas recomendaciones generales para crear productos ms ecolgicos y sostenibles no pretenden sustituir las reglas de diseo estndar; es ms, deben aplicarse junto con stas para optimizar la respuesta a las necesidades del cliente con los criterios que se muestran a continuacin: - prestaciones; - coste; - calidad; - medio ambiente; - industrializacin, etc. Pero de forma previa a cualquier estudio, es esencial observar cmo optimizar la funcin requerida. Esto implica hacerse las siguientes preguntas: - Cul es la mejor manera de responder a las necesidades? Esto es, qu producto o servicio ofrecemos? - Puede la gama de producto incluir una gama de servicios sostenible? - Se puede pasar de una oferta de productos a una oferta de servicios? - Pueden introducirse nuevos conceptos? - Pueden utilizarse algunos subconjuntos como una parte comn a varios productos o a toda uan gama completa? - Deberan inclurse nuevas funciones? - Pueden utilizarse materiales activos? Una vez que se ha completado la fase de optimizacin de la funcin, el siguiente paso es observar de forma detenida las etapas del ciclo de vida del producto (eleccin de materiales, produccin, distribucin, final de vida til) sobre las que se aplican las reglas bsicas.
b Eleccin de materiales
El diseador puede influir en el impacto medioambiental de un producto a travs de la eleccin de los materiales que lo compondrn. Por tanto, en lnea con las reglas generales de eco-diseo descritas antes, esta eleccin debe hacerse con un doble objetivo: consumo reducido de materias primas y mnimo impacto ambiental de los materiales usados. Reduccin de la massa y del volumen de los materiales usados - optimizacin del volumen y de la masa de partes y productos, - reduccin del nmero de partes. Eleccin de materiales no-txicos o de baja toxicidad en la extraccin, produccin, uso y disposicin (fin de vida til). Eleccion de materiales basndose en recursos renovables para ahorrar recursos naturales no-renovables. Eleccin de materiales que comportan un ahorro energtico durante su extraccin, procesado y uso. Utilizacin de materiales reciclados, en este caso el impacto medioambiental es debido al reciclaje y no a la produccin. Utilizacin de materiales reciclados en vista a la recuperacin de producto al final de su vida til. Hay que tener en cuenta que el cumplimiento de estos criterios medioambientales no implica que los materiales escogidos cumplan los requerimientos usuales del producto en lo que se refiere a factores mecnicos, elctricos, econmicos y de fabricacin (moldeado, recorte, etc.).
284
12. Eco-diseo
b Produccin
La fase de produccin es una parte importante del del ciclo de vida y nunca debe ser ignorada en el eco-diseo. Las decisiones de la fase de diseo pueden tener efectos en los procesos industriales y, por tanto, hay que considerar su impacto medioambiental. Es por ello que deben considerarse una serie de criterios de optimizacin desde el principio. Reduccin de las emisiones (agua, suelo, aire) - eleccin de mtodos de produccin que reduzcan las emisiones. Ejemplo: siempre que sea posible, evitar los tratamientos superficiales Reduccin del consumo energtico en todas las fases de produccin - eleccin de mtodos de fabricacin, montaje y ensamblaje que permitan el ahorro energtico. Reduccin en la cantidad de residuos (mecanizado, recorte, moldeado, etc.) Ejemplo: - partes diseadas para reducir las prdidas de material; - reutilizacin de las rebabas; - reduccin de la chatarra. Reduccin del nmero de etapas de produccin - ejemplo: menos partes diferentes. Reduccin del transporte entre etapas - menor transporte de planta a planta (partes, subconjuntos), - menor energ consumida durante el transporte, - uso de nuevos mtodos de produccin, - nuevos mtodos con un impacto medioambiental menor que los mtodos convencionales - BAT (Best Available Technique).
b Distribucin
La distribucin del producto es otra fase del ciclo de vida que puede tener un impacto sustancial sobre el medio ambiente. Es por ello que es necesario optimizar los sistemas de embalaje y la distribucin por si msma desde el inicio de la fase de diseo del producto. Con esta finalidad, en cumplimiento de las normas EN 13428 a 13432 y el decreto publicado en 25/07/98, deben aplicarse los siguientes criterios. Reduccin de la masa y del volumen de embalaje - reduccin del volumen y de la masa de los productos; - optimizacin de la funcin de embalaje. Menos embalajes: hacer un embalaje comn a varios productos Eleccin de embalaje "verde", que tiene un contenido mnimo de metales pesados (plomo, cadmio, mercurio, etc.) Embalajes diseados para ser reutilizados o recuperados - recuperacin del 50% al 65% del peso; - evitar el uso de diferentes materiales (cartn, espuma, etc.). Optimizacin (reduccin) del transporte: menores cantidades de masa y volumen a transportar Eleccin de medios de transporte que utilizan menos combustibles fsiles Como siempre, cumplir con estos criterios no debe poner en peligro las funciones bsicas del embalaje como son la proteccin y la seguridad.
12
285
12. Eco-diseo
b Utilizacin
La utilizacin del producto es una fase en el ciclo de vida que puede tener un impacto significativo sobre el medio ambiente, especialmente en lo que se refiere al consumo de electricidad. De nuevo, existen una serie de criterios a considerar: Menor consumo energtico cuando se usa el producto - consumo en contactos elctricos (resistencia de contactos, soldaduras, etc.) y bilminas; - consumo en unidades de control (electroimanes, etc.); - potencia disipada en componentes electrnicos, etc. Reduccin de fugas y emisiones - reduccin del ruido; - minimizacin de fujas (por ejemplo, SF6). Mayor durabilidad del producto Mantenimiento y reparaciones ms fciles - mayor fiabilidad de los productos; - conexin con el cliente (prealarmas, etc.); - modularidad de los productos. Otro punto importante en esta etapa es el uso de combustibles limpios y renovables si bien el impacto del diseador no parece decisiva.
b Final de la vida til del producto

Como ya hemos dicho, la valorizacin al final de la vida til del producto tiene que ser una parte importante de ste (70-80% en peso), y es responsabilidad de su fabricante. Si este criterio medioambiental se tiene que cumplir con un coste razonable, el producto debe ser diseado de tal manera que facilite esta operacin. Ello implica un serie de criterios. Productos fciles de desmantelar - evitar el uso de sistemas de ensamblaje que no se pueden desmantelar; - productos modulares. Reutilizacin de subconjuntos y componentes: escoger productos modulares Reparacin y restauracin (productos de segunda mano) Materiales reciclados - partes de plstico con marcaje (ver la directiva tcnica FT 20 050); - menor diversidad de materiales. Eleccin de materiales no-txicos: incineracin Fcil desmantelamiento de productos txicos y/o productos que requieren un tratamiento especial Fcil acceso y rpido desmantelamiento de pilas, rels de mercurio, tarjetas electrnicas, monitores LCD, etc. Dispositivos de seguridad simples en el producto (resortes bajo tensin, etc.) Instrucciones de final de la vida til acompaando el producto Esta breve lista de criterios de diseo para cada fase del ciclo de vida de un producto y los ejemplos que los ilustran no pretenden cubrir todos los casos de eco-diseo. Se han mostrado principalmente como una gua de ayuda al diseador a lo largo de todo el proceso. Adems, la divisin del ciclo de vida del producto en cuatro etapas (eleccin de materiales, produccin, distribucin, utilizacin y final de la vida til) no debe hacer olvidar que el objetivo final es minimizar el impacto medioambiental del producto desde el principio hasta el final de su ciclo de vida. Es por tanto crucial, como ya hemos dicho, que la mejora en el comportamiento ecolgica de un fase o etapa no empeore los del resto. Para conseguir esto se requiere un anlisis completo y detallado del ciclo de vida (ACV). Esta es la funcin del software EIME (ver ms abajo en el documento).
286
12. Eco-diseo
12.7
Conclusin
La poltica de Schneider Electric incluye el eco-diseo para: - promover el respeto por todos los recursos natruales; - mejorar de forma constante y positiva las condiciones medioambientales para satisfacer a sus clientes y usuarios de productos, sus empleados y las comunidades donde la empresa est establecida. Esta poltica de progreso positivo y constante puede mejorar la respuesta de la empresa y debe ser vista como una oportunidad. Por tanto, el eco-diseo, el objetivo del cual es disear productos y servicios con un impacto medioambiental reducido a lo largo de su vida til y que satisfaga de la mejor forma posible las necesidades del cliente, ser nuestra poltica general para el desarrollo de cada nuevo producto y servicio, y para nuevas versiones de los ya existentes.
12.8
Aplicaciones
b Software EIME
El EIME ("Environmental Information and Management Explorer") es una aplicacin para ayudar en el diseo de productos ecolgicos y sostenibles. Lo poseen y controlan Alcatel, Alstom, Legrand, Schneider Electric, as como Thomson Multimedia. Se usa para evaluar el impacto medioambiental de un producto desde el principio hasta el fin de su ciclo de vida y gua a los diseadores en la eleccin de materiales y diseos. Se puede acceder desde cualquier lugar del mundo; su base de datos (materiales, procedimientos, etc.) es la misma para todos los diseadores de Schneider Electric alrededor del mundo. Las principales caractersticas de este software son: - ayuda en la eleccin de materiales y procedimientos; - informacin sobre el cumplimiento de la normativa vigente; - evaluacin del impacto ambiental (ACV); - ayuda en la identificacin de puntos dbiles; - comparacin de dos opciones de diseo. El perfil medioambiental de un producto construdo con EIME representa una base para la comunicacin medioambiental de producto destinada a los clientes.
b Altivar 71: un ejemplo de eco-diseo; perfil medioambiental del producto ("Product Environment Profile", PEP)
La gama Altivar 71 (C Fig.4) est diseada para controlar y variar la velocidad de rotacin de motores asncronos. Consta de una gama de productos que va de 0,37 a 18kW con tensiones de entrada monofsicas o trifsicas de 200 y 500V. El producto utilizado para este estudio es el Altivar 71 de 0,75kW y 500V (referencia ATV71 H075N4). Es un producto representativo del resto de la gama, dado que todos se fabrican con la misma tecnologa y a mediante el mismo proceso de fabricacin.
A Fig. 4 Este producto ha ganado un premio por su contribucin al desarrollo sostenible
El anlisis medioambiental se realiz cumpliendo con la norma ISO 14040 "Gestin medioambiental: anlisis del ciclo de vida, principios y alcance". Cubre todas las etapas del ciclo de vida del producto.
12
287
12. Eco-diseo
v Materiales constituyentes
En masa, los productos van desde los 2.680 g hasta los 9.000 g. El Altivar 71 de 0,75kW y 500V, pesa 2.680 g sin contar su embalaje. Los materiales que lo constituyen se pueden ver en la figura 5 :
A Fig. 5
Materiales constituyentes del ATV71 (*) "Others" ("Otros") comprende todos los elementos por debajo del 1%
Todos nuestros departamentos, proveedores y subcontratas han sido informados para asegurarse de que los materiales usados en el Altivar 71 de la gama de 0,37 a 18kW no contiene ninguna de las sustancias prohibidas por la legislacin vigente (lista disponible si se pide) cuando es comercializado. La gama est diseada para que no requiera pilas ni acumuladores. El lugar donde esta familia de productos se dise est certificada con la ISO 14001 por su proceso de eco-diseo.
v Fabricacin
La gama se fabrica en una planta de Schneider Electric que tiene un sistema de gestin medioambiental certificado segn la ISO 14001. Una proceso de mejora constante de los procesos reduce reduce el consumo medio anual de energa elctrica alrededor de un 5%. La seleccin completa de residuos permite alcanzar una tasa de recuperacin 99%.
v Distribucin
El embalaje se disea minimizando su peso y volumen, en cumplimiento de la directiva europea de embalaje 94/62/EC. En este ejemplo, su peso alcanza los 1.080 g, en su mayora cartn, adems de una bolsa de polietileno reciclable. No se ha utilizado espuma o grapas. Los canales de distribucin estn optimizados por centros de distribucin local cerca de las reas de comercializacin.
v Utilizacin
La gama de productos Altivar 71 de 0,37 a 18kW no provocan ningn tipo de molestias que impliquen condiciones de uso particulares (ruido, emisiones). Su consumo elctrico depende de las condiciones de puesta en marcha y funcionamiento. Sus prdidas energticas van de 44 W a 620 W. Por ejemplo, para el caso que nos ocupa, el Altivar 71 de 0,75kW y 500V, las prdidas son de 44W, esto es, menos del 6% de la energa consumida.
v Final de la vida til del producto

Al final de su vida til, los componentes de la gama Altivar 71 de 0,37 a 18 kW debe ser desmantelada para recuperar sus materiales constituyentes. El potencial de reciclado de estos productos supera el 80%. Ello incluye metales frricos, aleaciones de cobre y aluminio, y plsticos marcados. Los productos de esta gama adems contienen tarjetas electrnicas que deben ser extradas y enviadas a centros de tratamiento especializados. Cualquier detalle sobre el final de la vida til se encuentra en una documentacin relacionada con ello.
288
12. Eco-diseo
v Impacto medioambiental
El Anlisis del Ciclo de Vida (ACV) se realiz con la versin 1.6 del EIME ("Environmental Impact and Management Explorer) y su base de datos en versin 5.4 (C Fig.6). La duracin terica de uso del producto es de 10 aos y el modelo de energa elctrica usado fue el europeo. El producto analizado fue un Altivar 71 de 0,75kW y 500V. El impacto medioambiental se analiz en las fases de fabricacin, incluyendo el procesado de materias primas, distribucin y utilizacin. El anlisis de impacto medioambiental fue realizado comparando el caso de un producto con eco-diseo y otro sin eco-diseo. El producto con eco-diseo era un 27% menor en masa y un 19% menor en volumen que el producto de la gama precedente (sin eco-diseo). Los plsticos utilizados son 100% recuperables debido a la eleccin del material y a la nueva arquitectura del producto.
A Fig. 6 Comparacin ACV del impacto de dos ATV71 de 0,75kW y 500V con y sin eco-diseo
Estas modificaciones han dado como resultado una reduccin global del impacto medioambiental del producto.
b Perfil medioambiental del producto ("Product Environment Profile", PEP)

v Enfoque del sistema
Los variadores de velocidad ayudan a ahorrar energa optimizando los ciclos de funcionamiento de motoes elctricos asncronos. En estado transitorio, los productos de la gama Altivar 71 (de 0,37 a 18kW) pueden reducira ms de la mitad el consumo energtico de una instalacin. Las cifras citadas antes para el impacto medioambiental slo son vlidas para el contexto descrito y no se pueden usar como un anlisis para una instalacin completa.
v Glosario
"Raw Material Depletion" (RMD) -agotamiento de los recursos natrualesEste indicador cuantifica el consumo de materias primas durante la vida til de un producto. Se expresa como una fraccin de las materias primas extradas cada ao en relacin a las reservas anuales totales. "Water Depletion" (WD) -agotamiento del aguaEste indicador calcula la cantidad de agua potable o agua industrial consumida. Se expresa en metros cbicos. "Global Warming Potential" (GWP) -calentamiento globalEl calentamiento global es el resultado del aumento del efecto invernadero, que es un fenmeno provocado por la absorcin (por parte de algunos gases) de radiacin solar reflejada por la superficie terrestre. El efecto se mide en gramos de CO2. "Ozone Depletion" (OD) -destruccin de la capa de ozonoEste indicador describe la contribucin a la destruccin de la capa de ozono por parte de ciertos gases. Se expresa en gramos de CFC-11. "Photochemical Ozone Creation" (POC) -creacin de ozono fotoqumicoEste indicador cuantifica el papel de ciertos gases en la creacin de ozono fotoqumico y se expresa en gramos de etileno (C2H4). "Air Acidification" (AA) -acidificacin del aireCiertas sustancias cidas en la atmosfera pueden mezclarse con la lluvia, lo que provoca la lluvia cida, que puede destruir la masa forestal. El grado de acidificacin se calcula utilizando el potencial de acidificacin de la sustancia, y se expresa en moles de H+.
12
289
M
290
captulo
Memorndum
Presentacin: Leyes fundamentales que rigen el universo de la electricidad y la mecnica. Cuadros de las principales magnitudes. Cuadros de unidades de medida y smbolos, y tablas de conversin entre unidades usuales. Regmenes de neutro.
M. Memorndum
Sumario
1 2
M.1 M.2 M.3 M.4 M.5 M.6 M.7 M.8 M.9 Magnitudes y unidades de medida Corriente de carga nominal de los motores asncronos Formulario elctrico Clculo de resistencias de arranque Formulario mecnico Formulario fundamental Regmenes de neutro Arrastre de las mquinas Tablas de conversin entre unidades usuales
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
291
M. Memorndum
M.1
Designacin magnitud
Magnitudes y unidades de medida

Smbolo Designacin literal unidad de medida g a , , radin por segundo cuadrado metro por segundo cuadrado metro por segundo cuadrado radin grado (de ngulo) minuto (de ngulo) segundo (de ngulo) faradio amperio por metro segundo metro voltio segundo kelvin o grado Celsius julio metro weber newton voltio hercio vueltas por segundo % metro ohmio henry henry tesla amperio Smbolo Designacin magnitud masa momento de un par momento de una fuerza momento de inercia Smbolo Designacin literal unidad de medida m ToC M JoI kilogramo newton metro newton metro kilogramo metro cuadrado newton pascal metro vatio voltamperio voltamperio reactivo julio culombio o amperio hora metro ohmio amperio por Weber % ohmio ohmio metro/metro cuadrado metro cuadrado grado Celsius kelvin segundo (de tiempo) minuto (de tiempo) hora da voltio julio Smbolo
aceleracin angular aceleracin en cada libre aceleracin lineal ngulo plano
rad/s2 m/s2 m/s2 rad ... ...' ..." F A/m s m V s K o C J m Wb N V Hz vueltas/s B m H H T A
kg N.m N.m kg.m2
capacidad campo magntico constante de tiempo
C H
peso presin profundidad potencia activa potencia aparente potencia reactiva
P p h P S Q
N Pa m W VA VAR J C o (carga Ah m A/W B .m/m2
dimetro d diferencia de U potencial duracin de un perodo T recalentamiento energa espesor flujo magntico fuerza fuerza electromotriz frecuencia velocidad de rotacin deslizamiento altura impedancia inductancia propia inductancia mutua induccin magntica intensidad de corriente elctrica anchura longitud W d F E f n g h Z L M B I
cantidad de calor Q cantidad de electricidad Q elctrica) radio reactancia reluctancia rendimiento resistencia resistividad r X R R
superficie (aire) temperatura Celsius temperatura termodinmica tiempo
AoS T t
m2 C K s min h d V J
tensin trabajo velocidad angular velocidad lineal volumen
U W v V
b I
metro metro
m m
radin por segundo rad/s metro por segundo m/s metro cbico m3 B Sin dimensin
Submltiplos de las unidades Prefijo Smbolo anterior a la unidad d c m n p Factor de multiplicacin 101 102 103 106 109 1012
Mltiplos de las unidades Prefijo Smbolo anterior a la unidad da h k M G T Factor de multiplicacin 101 102 103 106 109 1012
deci centi mili micro nano pico Ejemplos:
deca hecto kilo mega giga tera Ejemplos:
Cinco nanofaradios = 5 nF = 5109 F Dos miliamperios = 2 mA = 2103 A Ocho micrometros = 8 m = 8106 m
Dos megajulios = 2 MJ = 2106 J Un gigavatio = 1 GW = 109 W Tres kilohercios = 3 kHz = 3103 Hz
292
M. Memorndum
M.2
Corriente de carga nominal de los motores asncronos

Motores trifsicos 4 polos 50/60 Hz
240 V A 3,6 4,8 6,1 8,8 11,7 14,4 17,1 22,2 27,1 31,8 36,5 38,7 40,8 45,4 50 kW 0,37 0,55 0,75 1,1 1,5 2,2 3 3,7 4 5,5 7,5 9 11 15 18,5 22 30 37 45 55 75 90 110 132 147 160 185 200 220 250 280 315 335 355 375 400 450 500 560 630 710 800 900 HP 0,5 0,75 1 1,5 2 3 4 5 5,5 7,5 10 12 15 20 25 30 40 50 60 75 100 125 150 180 200 220 250 270 300 350 380 430 450 480 500 545 600 680 1090 1220 230 V A 2 2,8 3,6 5,2 6,8 9,6 11,5 15,2 22 28 42 54 68 80 104 130 154 192 248 312 360 480 600 720 840 1080 1200 1440 400 V A 0,98 1,5 1,9 2,5 3,4 4,8 6,3 8,1 11 14,8 18,1 21 28,5 35 42 57 69 81 100 131 162 195 233 222 285 352 388 437 555 605 675 800 855 950 1045 1200 415 V A 2 2,5 3,5 5 6,5 8,4 11 14 17 21 28 35 40 55 66 80 100 135 165 200 240 260 280 340 385 425 535 580 650 820 920 1020 1140 1320 1470 440 V A 0,99 1,36 1,68 2,37 3,06 4,42 5,77 7,9 10,4 13,7 16,9 20,1 26,5 32,8 39 51,5 64 76 90 125 146 178 215 236 256 321 353 401 505 549 611 780 870 965 1075 1250 1390 500 V A 1 1,21 1,5 2 2,6 3,8 5 6,5 9 12 13,9 18,4 23 28,5 33 45 55 65 80 105 129 156 187 207 220 281 310 360 445 500 540 680 760 850 960 1100 1220 690 V A 12,1 16,5 20,2 24,2 33 40 46,8 58 75,7 94 113 135 128 165 203 224 253 321 350 390 494 549 605 694
Motores monofsicos
kW 0,37 0,55 0,75 1,1 1,5 1,8 2,2 3 4 4,4 5,2 5,5 6 7 7,5 HP 0,5 0,75 1 1,5 2 2,5 3 4 5,5 6 7 7,5 8 9 10 220 V A 3,9 5,2 6,6 9,6 12,7 15,7 18,6 24,3 29,6 34,7 39,8 42,2 44,5 49,5 54,4
M
293
Frmulas elctricas
M. Memorndum
M.3
Formulario elctrico
Resistencia de un conductor
P = UI P = UIcos P = UI 3cos R= l S
Potencia activa
en continua en monofsica en trifsica
con P : potencia activa en vatios U : tensin en voltios (en trifsica, tensin entre fases) I : corriente en amperios cos : factor de potencia del circuito
con R : : l : S:
resistencia del conductor en ohmios resistividad del conductor en ohmios-metros longitud del conductor en metros seccin del conductor en metros cuadrados
Potencia reactiva
en monofsica Q = UIsin = UI 1 cos 2 Q = UI 3sin = UI 3 1 cos
2
Resistividad
= (1+ ) con : : : : resistividad a la temperatura en ohmios-metros resistividad a la temperatura 0 en ohmios-metros - 0 en grados Celsius coeficiente de temperatura en grados Celsius a la potencia menos uno
en trifsica
con Q : potencia reactiva en voltamperios reactivos U : tensin en voltios (trifsica: tensin entre fases) I : corriente en amperios cos : factor de potencia del circuito
Ley de Joule
W = RI2t en monofsica con W : R: I : t : energa disipada en julios resistencia del circuito en ohmios corriente en amperios tiempo en segundos
Potencia aparente
en monofsica en trifsica S = UI
S = UI 3
con S : potencia aparente en voltamperios U : tensin en voltios (trifsica: tensin entre fases) I : corriente en amperios
Reactancia inductiva de una inductancia sola

X L= L
con XL : reactancia inductiva en ohmios L : inductancia en henrys : pulsacin = 2 f f : frecuencia en hercios
Factor de potencia
cos = potencia activa potencia aparente
Rendimiento
= potencia til potencia activa absorbida
Reactancia capacitiva de una capacidad sola

XC = 1 C
Corriente absorbida por un motor

en monofsica I= P Ucos
P U 3cos
con XC : reactancia capacitiva en ohmios C : capacidad en faradios : pulsacin = 2 f f : frecuencia en hercios
Ley de Ohm
Circuito de resistencia sola Circuito de reactancia sola Circuito de resistencia y reactancia con U : tensin en las bornas del circuito en voltios I : corriente en amperios R : resistencia del circuito en ohmios X : XL o XC reactancia del circuito en ohmios Z : impedancia del circuito en ohmios Para la determinacin de Z, vase a continuacin. U = RI U = XI U = ZI
en trifsica
I=
en continua
I=
P U
con P : potencia activa en vatios I : corriente absorbida por el motor en amperios U : tensin en voltios (trifsica: tensin entre fases) : rendimiento del motor cos : factor de potencia del circuito
294
M. Memorndum
Circuitos de resistencias
R1 R2 R R3
Circuitos de resistencias y reactancias

R Z XL
R = R1 + R2 + R3
R1 R2 R R
Z=
R2 + XL2
XC Z
R=
R .R 1 = 1 2 R1 + R2 1 + 1 R1 R2
R1 R2 R3 R
Z=
R2 + XC2
R Z
XL
XC
Z=
R2 + XL XC
R=
R1 . R2 . R3 1 = R1 . R2 + R2 . R3 + R1 . R3 1 + 1 + 1 R1 R2 R3
R R1 R2 Z R R3 XL
R=
R .R 1 + R3 = 1 2 + R3 R1 + R2 1 + 1 R1 R2
Z=
1 1 R
2
+ 1 XL
R . XL R2 + XL2
Ley de Ohm
XC Z
RI
U2 R
va t
ios
U R
am
P U
P R
rios pe
Z=
1 1 R
2
+ 1 XC
R XL XC Z
R . XC R2 + XC2
I=
UI
PR
U I
U2 P
oh m
P I
RI
P I2
SIMBOLOS U = Tensin en voltios I = Corriente en amperios R = Resistencia en ohmios P = Potencia en vatios
ios
vo l
s tio
U =
Z=
1 1 R
2
+ 1 1 XL XC
R . XL . XC XL . XC2 + R2 XL XC 2
2
M
295
M. Memorndum
M.4
Clculo de resistencias de arranque

Para motores de anillos
Resistencia unidad (1)
En trifsica Ru = 333 P Ir2
Para motores de jaula

Resistencia estatrica
En trifsica U R = 0,055 In con R: valor hmico de la resistencia por fase en ohmios U: tensin de la red en voltios In: corriente nominal del motor en amperios I media = 4,05 In Al encargar una resistencia, indquese: la duracin de la puesta bajo tensin de la resistencia y el nmero de arranques por hora. Generalmente solemos considerar 12 arranques por hora de 10 segundos cada uno, siendo 2 de ellos consecutivos a partir del estado fro.
con P: potencia nominal en kilovatios Ir: corriente rotrica nominal en amperios Ru: en ohmios o Ru = 245 P Ir2
con P: potencia nominal en caballos Ir : corriente rotrica nominal en amperios
Valor de la resistencia al primer tiempo Resistencia para arranque estrella-tringulo de 3 tiempos

R= 0,28 U In R(1) = Ru + r r 1.a punta
con R: valor hmico de la resistencia por fase en ohmios U: tensin de la red en voltios In: corriente nominal del motor en amperios I media = 1,5 In Al encargar una resistencia, indquese: el tiempo de acoplamiento de la resistencia y el nmero de arranques por hora. Generalmente solemos prever 2 arranques consecutivos de 3 segundos espaciados de 20 segundos.
con R(1): valor de la resistencia por fase Ru: resistencia unidad r: resistencia interna del motor 1.a punta: punta de corriente deseada durante el arranque
Valores intermedios de la resistencia

R(n) = R(n1) + r r punta
Autotransformador
Durante el arranque U motor = k U lnea C motor = k2 C I lnea k2 I I motor = k I con k : relacin del autotransformador U salida / U lnea C : par en arranque directo I : corriente en arranque directo Al encargar un autotransformador, indquese: que se trata de un autotransformador de entrehierro (a ser posible); la punta de corriente del motor en arranque directo (indicada por el fabricante del motor); el valor de la tensin a la salida con respecto a la tensin de la red, en porcentaje; la duracin de la puesta bajo tensin del autotransformador y el nmero de arranques por hora. Generalmente solemos prever tomas de 0,55 Un y 0,65 Un y 5 arranques de 8 segundos por hora. Sin caractersticas especficas del motor, tomamos: Id = 6. In
con R(n): valor de la resistencia por fase para ese tiempo R(n1): resistencia al tiempo anterior r: resistencia interna del motor Punta: punta de corriente deseada al tiempo correspondiente
Punta al ltimo tiempo

Punta = R(n1) + r r
con Punta: punta de corriente obtenida R(n-1): resistencia al tiempo anterior r: resistencia interna del motor
Otra caracterstica
I media = Ir + Ip Ir 3
con I media: corriente trmicamente equivalente Ir: corriente rotrica nominal Ip: punta de corriente Al encargar una resistencia, indquese: la duracin de la puesta bajo tensin de la resistencia, el nmero de arranques por hora y, en su caso, la posibilidad de frenado a contracorriente.
(1) La resistencia unidad es el valor terico de la resistencia por fase que se incorpora al circuito rotrico para obtener, estando calado el rotor, el par nominal. Es imprescindible para determinar la resistencia de arranque.
296
Frmulas mecnicas
M. Memorndum
Frmulas mecnicas M.5 Formulario mecnico

Velocidad angular
= 2n 60 con : velocidad angular en radianes por segundo n: velocidad de rotacin en vueltas por minuto
Par nominal
Tn = Pn n
con Tn : par nominal del motor en newtons-metros Pn: potencia nominal del motor en vatios n: velocidad angular nominal del motor en radianes por segundo
Frecuencia de rotacin en vaco

Velocidad de sincronismo de un motor asncrono = 2pf p o n= 60f p
Par acelerador
T a = Tm T r con Ta: par acelerador en newtons-metros Tm: par motor en newtons-metros Tr: par resistente en newtons-metros
con : velocidad angular en radianes por segundo n: velocidad de rotacin en vueltas por minuto f: frecuencia de la red en hercios p: nmero de pares de polos del motor
Duracin de arranque
Duracin de arranque de la velocidad 0 a la velocidad n con un par acelerador constante Ta
Radio de giro
cilindro compacto r2 = r12 2 cilindro hueco
r2 r1
t= r12 + r22 2
Jn Ta
t=
Jn2 1 Pn (Ta/Tn)
r1
r2 =
con r: radio de giro r1: radio exterior r2: radio interior
Momento de inercia de un cuerpo de masa m

J = mr2 con J: momento de inercia en kilogramos-metros cuadrados m: masa en kilogramos r: radio de giro en metros A veces se expresa con las siguientes frmulas: J= MD2 o 4 GD2 o 4 PD2 4
con t: tiempo de arranque en segundos J: momento de inercia total de las masas en movimiento (motor + carga) en kilogramos-metros cuadrados n: velocidad angular nominal en radianes por segundo Ta: par acelerador en newtons-metros Pn: potencia nominal del motor en vatios Ta/Tn: relacin del par acelerador con el par nominal del motor En el caso de pares aceleradores que varan con la velocidad, suelen utilizarse frmulas prcticas propias de las distintas aplicaciones con el fin de identificarse con casos de pares aceleradores constantes, para permitir clculos rpidos aproximados. Por ejemplo, en el caso de un arranque rotrico, el par acelerador puede asimilarse, para un clculo aproximado, a un par constante equivalente: Ta = Tm mn. + Tm mx. Tm mn. 3 Tr
con
Momento de inercia con relacin a la velocidad

J = J'' 2 '2
Tm mn.: par motor inmediatamente antes del cortocircuitado de una seccin de resistencia Tm mx.: par motor inmediatamente despus del cortocircuitado de dicha seccin Tr: par resistente supuestamente constante
con J: momento de inercia en kilogramos-metros cuadrados con relacin a la velocidad angular J'': momento de inercia en kilogramos-metros cuadrados con relacin a la velocidad angular '
M
297
Frmulas fundamentales
M. Memorndum
M.6 Formulario fundamental Frmulas fundamentales

Sistema internacional de unidades SI: MKSA Magnitud Unidades bsicas longitud l = metro masa m = kilogramo tiempo t = segundo corriente elctrica i = amperio
m kg s A
Cinemtica (movimiento rectilneo)

Longitud l
Cinemtica (movimiento circular)

Arco
en radin, con
l r
Velocidad dl = dt l t
Velocidad angular d = = dt t en m/s = 2n 60
en rad/s n en rpm
v=
Velocidad v= l t = r en rad/s
Aceleracin dv a= dt en m/s
2
Aceleracin angular = d2 d = dt2 dt en rad/s2
Aceleracin tangencial a T= r en rad/s2 a en m/s2
Dinmica (movimiento rectilneo)

Fuerza F=m a en N (newton)
Dinmica (movimiento circular)

Par T=F r en Nm o J/rad r F
Fuerza de puesta en movimiento F=m a
Par de puesta en movimiento C= J d dt J= momento de inercia en kgm2
Trabajo W=F l en J (julio)
Trabajo W= Potencia en W (vatio) P= C = C t P= C 2n 60 Energa W= 1/2 mr2 2= 1/2 J2 la energa cintica se caracteriza por la velocidad del cuerpo en W (vatio) N en rpm C en J (Julio)
Potencia W Fl P= = = Fv t t 1 vatio = Energa W=1/2 mv2 la energa cintica se caracteriza por la velocidad del cuerpo 1 julio 1 segundo
298
M. Memorndum
Compendio Los regmenes de neutro
M.7
Regmenes de neutro
L1
Regmenes de neutro
En los regmenes de neutro intervienen bsicamente:
L2 L3 N
El neutro
Son los puntos neutros de los transformadores HT/MT y MT/BT, as como los conductores neutros por los que, en rgimen equilibrado, no pasa ninguna corriente.
Las masas
Son las partes conductoras accesibles de un material elctrico que pueden ponerse en tensin en caso de defecto.
PE
Toma de tierra de la alimentacin
Masas
La tierra
La tierra puede considerarse como un cuerpo conductor con un potencial que convencionalmente se fija en cero.
Esquema TT
Regmenes baja tensin

L1
Existen tres regmenes del neutro en baja tensin definidos por esquemas y referenciados por dos letras. Se trata de los regmenes TN (C o S), TT e IT. La primera letra corresponde a la posicin del neutro con respecto a la tierra, y la segunda a la situacin de las masas. El significado de cada letra es el siguiente: T = Tierra N = Neutro I = Impedancia C = Combinado S = Separado
L2 L3
Esquema TNC
Consiste en un neutro conectado a tierra y las masas al neutro. El conductor neutro y el de proteccin estn combinados.
Toma de tierra de la alimentacin Masas
PE
Esquema TNS
Consiste en un neutro conectado a tierra y las masas al neutro, pero en este caso el conductor neutro est separado del de proteccin.
Esquema IT
Esquema TT
El neutro est directamente conectado a tierra, al igual que las masas, y esto mediante dos tomas de tierra separadas.
L1 L2 L3
Esquema IT
El neutro est conectado a tierra mediante una impedancia o aislado. Las masas estn directamente conectadas a tierra. Estos distintos regmenes permiten adaptar la proteccin a los locales y a los usos, respetando el tiempo de corte, basado en la duracin de la resistencia de un individuo a los efectos de una corriente elctrica, en funcin de la tensin de la misma (normalmente 50 V durante 5 segundos y 100 V durante 0,2 segundo). Las redes de distribucin de baja tensin de los abonados pueden asimilarse al esquema TT, excepto cuando stos interponen un transformador de separacin que les deja total libertad de eleccin. El esquema TT es fcil de aplicar, pero queda restringido a instalaciones de extensin y complejidad limitadas. Se dispara al primer defecto y ofrece total seguridad. El esquema IT tiene la particularidad de no dispararse hasta el segundo defecto. As pues, est especialmente indicado en aquellos casos en los que sea necesaria la continuidad del servicio, lo que requiere un mantenimiento estricto para detectar el primer defecto e intervenir antes de que se produzca el segundo. No obstante, el hecho de garantizar la continuidad de la alimentacin sigue sin parecer suficiente a los informticos, que prefieren el esquema TNS, incrementando las precauciones y los equipos especficos. El esquema TN representa, con respecto al anterior, un importante ahorro de instalacin. Este rgimen es imprescindible con corrientes de fuga importantes.
PEN
Masas
Esquema TNC
L1 L2 L3 N PE
Masas
Esquema TNS
M
10
299
Arrastre de las mquinas
M. Memorndum
Arrastre Arrastre de las mquinas de las mquinas M.8

La mquina acoplada al motor presenta bsicamente un momento de inercia J (kgm2) al que hay que aadir el del motor, que a veces es importante. El conocimiento de la inercia total permite estudiar los regmenes transitorios (arranques y paradas), pero no interviene en rgimen estable. El par resistente medio Cr debido a la mecnica y el par acelerador medio Ca determinan el par motor medio Cd necesario durante el tiempo de arranque. Cd = Cr + Ca A la inversa, si se ha fijado un par acelerador Ca, el tiempo de arranque, para Ca constante, se determina por: t= J Ca
Movimiento de rotacin
Si la mquina es arrastrada mediante un reductor a la velocidad n1, su momento de inercia aplicado al motor que gira a la velocidad n2 se expresa por la frmula: J (mquina aplicada al motor) = J (mquina)
( )
n1 n2
En la prctica: en corriente continua Cd = kCn, donde Cn = par nominal del motor k = coeficiente de sobrecarga del motor. Depende del tiempo de sobrecarga y de la temperatura inicial. Suele estar comprendido entre 1,2 y 1,9 (vase catlogo del fabricante de motores). En esta zona, la corriente inducida y el par pueden ser sensiblemente proporcionales, en corriente alterna Consultar las caractersticas de sobrepar y de sobreintensidad, as como las caractersticas de empleo indicadas en el catlogo del fabricante.
22
Movimiento de traslacin
Si la mquina, de masa m (kg), se desplaza a la velocidad lineal v (m/s), para la velocidad de rotacin (rad/s) del motor de arrastre, el momento de inercia al nivel del eje de arrastre se expresa por la frmula:
2 2 J (mquina) = m v 2 = m v 3600 4 2 n2
con = 2 n 60
Arranque
Para arrancar en un tiempo impuesto t (paso de la parada a una velocidad angular ), el conocimiento del momento de inercia J permite determinar el par acelerador medio necesario Ca.
Parada
Si se deja sola la mquina durante el corte de tensin de alimentacin, el par de ralentizacin es igual al par resistente:
N 2 Cr Ca 0 c 1
N
N 2 1 N
Cra = Cr
Cr
Ca (Nm) = J (kgm)2 d (rad/s) dt (s) = J (kgm)2 2N (rpm) 60t (s)
Cra = Cr = J d dt La parada se producir al cabo de un tiempo (t) vinculado al momento de inercia por la relacin: t= J si Cr es relativamente constante. Cr
300
M. Memorndum
Frenado reosttico
N N Cra = Cr + Cf
Frenado por recuperacin

2 N 1 N Cra = Cr + Cf
Cf
Cr
Cf Cr
C 0
C 0
Si el tiempo de parada es inaceptable, debe aumentarse el par de ralentizacin de un par de frenado elctrico Cf como: Cra = Cr + Cf = J d dt El frenado puede ser de tipo reosttico; no obstante, no hay que olvidar que su eficacia es proporcional a la velocidad (Cf = k).
El frenado puede ser por recuperacin; se obtiene utilizando variadores reversibles. En limitacin de corriente, el par de frenado es constante hasta la parada. La mquina condiciona el dimensionamiento del motor y del equipo que deben responder al rgimen permanente, pero tambin a los regmenes transitorios: arranques frecuentes o rpidos, sacudidas de carga repetidas.
Sentido de funcionamiento
Velocidad (N) 2. cuadrante 1.er cuadrante
Par y potencia
Para determinar correctamente el conjunto motor-variador, es muy importante conocer la caracterstica par/velocidad de las distintas mquinas arrastradas.
150 P.C.% P C 150 100 P.C.% C
Par (C)
100
50
50
0
er 3. cuadrante
4. cuadrante N C
150
0 50 Figure 1 Figura P.C.%
100
N% 150
0 0 50 Figura 2 Figure 2 P.C.% 100
N% 150
P C
150 100
PC
Este grfico muestra las 4 posibilidades de funcionamiento (4 cuadrantes) en el plano par velocidad. Se resumen en el siguiente cuadro:
100
50
50
Rotacin
La mquina funciona en generador
Par Velocidad Producto Cuadrante C n C n + + + + + + 1 2 3 4
0 0 50 Figure 3 Figura 100
N% 150
0 0 50 Figura 4 Figure 4 100
N% 150
1.er sentido en motor
2. sentido en motor en generador
En la prctica, todas las mquinas pueden clasificarse en 4 categoras bsicas: par constante (figura 1), potencia constante (figura 2), par creciente linealmente con la velocidad C = kn, variando la potencia P como el cuadrado de la velocidad (figura 3), par creciente como el cuadrado de la velocidad C= kn2, variando la potencia como el cubo de la velocidad (figura 4). Un nmero limitado de mquinas puede tener caractersticas de funcionamiento que son el resultado de la combinacin de estas distintas categoras.
M
301
M. Memorndum
M.9
Longitud
Unidades 1 metro (m)
Tablas de conversin entre unidades usuales
m 1 0,0254 0,3048 0,9144
in 39,37 1 12 36
ft 3,281 0,0833 1 3
yd 1,094 0,02778 0,3333 1
1 pulgada (in. o ") 1 pie (ft o ') 1 yarda (yd)
Superficie
Unidades 1 metro cuadrado (m ) 1 pulgada cuadrada (sqin) (in2) 1 pie cuadrado (sqft) (ft2) 1 yarda cuadrada (sqyd) (yd )
2 2
m2 1 6,45 104 0,0929 0,8361
sqin 1550 1 144 1296
sqft 10,764 6,944 103 1 9
sqyd 1,196 7,716 104 0,111 1
Volumen
Unidades 1 metro cbico (m ) 1 decmetro cbico (dm3) (litro) 1 pulgada cbica (cuin) (in3) 1 pie cbico (cuft) (ft3) 1 yarda cbica (cuyd) (yd )
3 3
m3 1 0,001 1,639 105 0,0283 0,7645
dm3 1000 1 0,0164 28,32 764,5
cuin 61024 61,024 1 1728 46656
cuft 35,3147 0,0353 5,787 104 1 27
cuyd 1,3079 0,0013 2,143 105 0,0370 1
Masa
Unidades 1 kilogramo (kg) 1 onza (oz) 1 libra (lb) kg 1 0,028 0,454 oz 35,27 1 16 lb 2,205 0,0625 1
Presin
Unidades 1 pascal (Pa) o newton par m (N/m ) 1 megapascal (MPa) o 1 newton por mm2 (N/mm2) 1 bar (bar) 1 libra fuerza por pulgada cuadrada 1 lbf/in2 (psi) 6895 6,895 103 0,06895 1 106 105 1 0,1 10 1 145,04 14,504
2 2
Pa 1
MPa 10
6
bar 10
5
psi 1,45 104
302
M. Memorndum
Velocidad angular
Unidades 1 radin por segundo (rad/s) 1 vuelta por minuto (rpm) rad/s 1 0,105 rpm 9,549 1
Velocidad lineal
Unidades 1 metro por segundo (m/s) 1 kilmetro por hora (km/h) 1 metro por minuto (m/min) m/s 1 0,2778 0,01667 km/h 3,6 1 0,06 m/min 60 16,66 1
Potencia
Unidades 1 vatio (W) 1 caballo (ch) 1 horse-power (HP) 1 ft-lbf/s W 1 736 745,7 1,356 ch 1,36 103 1 1,014 1,843 103 HP 1,341 103 0,9863 1 1,818 103 ft-lbf/s 0,7376 542,5 550 1
Fuerza
Unidades 1 newton (N) 1 kilogramo-fuerza (kgf) 1 libra fuerza (lbf) 1 poundal (pdl) N 1 9,81 4,448 0,138 kgf 0,102 1 0,453 0,0141 Ibf 0,225 2,205 1 0,0311 pdl 7,233 70,93 32,17 1
Energa-trabajo-calor
Unidades 1 julio (J) 1 calora (cal) 1 kilovatio-hora (kW/h) 1 British thermal unit (B.t.u) J 1 4,1855 3,6 106 1055 cal 0,24 1 8,60 105 252 kW/h 2,78 107 1,163 106 1 2,93 104 B.t.u. 9,48 104 3,967 103 3412 1
Momento de inercia
Unidades 1 kilogramo metro cuadrado 1 libra-pie cuadrado (lbft ) 1 libra-pulgada cuadrada (lbin ) 1 onza-pulgada cuadrada (ozin2)
2 2
kgm2 1 0,042 2,926 10

4
lbft2 23,73 1 6,944 10

3
lbin2 3417 144 1 0,0625
ozin2 54675 2304 16 1
1,829 105
4,34 104
M
303

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