SORU:

Verilen oransal kontrolör devresinde (derste çizilen devre);

Rf=25 kΩ, R1=5kΩ, Ros=25kΩ, Vz=10V., ±Vcc=15V., Vx=2V. tur.

Çıkışın değişimi şekil:1’de verildiği gibidir, buna göre hatanın değişimini aynı grafik üzerine, kontrol
sinyalinin değişimini alttaki boş grafik üzerine çiziniz.

Çözüm:

Öncelikle oransal bant sınırları bulunur (+e ve –e);

Rf 25 Rf 25 U max Vz 10
Kp = = = 5 , Vos = .Vx = 2 = 2V . , O.B. = = = =2
R1 5 Ros 25 Kp Kp 5

Vos 2
−e = = = 0.4V . , + e = O.B. − e = 2 − 0.4 = 1.6V .
Kp 5

Hata, çıkışın değişiminin tam tersidir, buna göre hatanın değişimi Şekil:2’deki gibi çizilir.

9
c(t) (V)

4
r(t)= 3

-1

-2
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Zaman (ms)

Şekil:1
Hatanın değişimi Şekil:2’deki gibidir. Burada, +e ve –e noktaları (oransal bant sınırları) da grafik
üzerine çizilerek belirtilmiştir. Bu noktaların belirtilmesi kontrol sinyalinin çizilmesinde önemlidir.

10
r(t), c(t), e(t) (V)

8
c(t)

r(t)= 6

2
+e= 1.6

0
-e= -0.4
e(t)
-2

0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Zaman(ms)

Şekil:2

Kontrol sinyalinin çiziminde, başlangıçtan itibaren herbir zaman adımındaki, özellikle de hatanın sıfır
olduğu ve tepe yaptığı noktalardaki kontrol sinyalinin değeri hesaplanır ve boş grafik üzerine çizilir.

10

6
u(t) (V)

-2
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Zaman (s)
Kontrol sinyalinin değeri: u(t)=Kp.e(t)+Vos ifadesinden bulunur, Kp=5, Vos=2V. bulunmuştu;

1. noktada; e(t)= 3 V….. u(t)=5.3+2= 17 V. Max. kontrol sinyali Vz kadar=10 V.tur.

-Demekki Kontrol sinyali 10V.’dan başlayacak, hatanın değeri +e oluncaya kadar 10V.la sürmeye
devam edecektir.

2. noktada; e(t)= 0 V….. u(t)=5.0+2= Vos=2 V.

3. noktada; e(t)= -2 V…. u(t)=5.(-2)+2= -8 V. Min. kontrol sinyali 0’dır,=0’dır.

-Ancak kontrol sinyali hatanın -0.4 V. (-e) değerinden sonra sıfır olmaktadır. Bu nedenle –e çizgisinin
hata sinyalini kestiği bu noktadan kontrol sinyali grafiğine bir dik çizgi indirilirse, kontrol sinyalinin
sıfır olduğu başlangıç noktası bulunmuş olur.

4. noktada; e(t)= 0 V….. u(t)=5.0+2= Vos=2 V.

5. noktada; e(t)= 2 V…. u(t)=5.2+2= 12 V. Max. kontrol sinyali 10V’dur,=10 olur.

-Ancak 3. basamaktakine benzer durum bu defa +e için oluşmuştur, yani hatanın 1.6 V (+e)
değerinden daha büyük değerlerde kontrol sinyali Umax=10V. olmaktadır. Bu nedenle benzer şekilde,
+e çizgisinin hata sinyalini kestiği noktadan kontrol sinyali grafiğine bir dik çizgi indirilirse, kontrol
sinyalinin max. olduğu başlangıç noktası bulunmuş olur.

6. noktada; e(t)= 0 V….. u(t)=5.0+2= Vos=2 V.

7. noktada; e(t)= -1 V…. u(t)=5.(-1)+2= -3 V. Min. kontrol sinyali 0’dır,=0’dır.

-Burada da 3. adımdakine benzer bir durum vardır. Benzer şekilde çizilir.

8. noktada; e(t)= 0 V….. u(t)=5.0+2= Vos=2 V.

Kontrol sinyalinin çizimi istenirse herbir noktaya ait değer bulunduktan sonra, ya da bütün kontrol
sinyali değerleri bulunduktan sonra gerçekleştirilir. Sonuçta Şekil:3’de ki grafik elde edilir.

Yukarıdaki açıklamalardan, kontrol sinyalini çizerken hata ve çıkış değişimini gösteren grafikle alt
alta çizmenin büyük kolaylık sağlayacağı aşikardır.
 10
r(t), c(t), e(t) (V)

8
c(t)

r(t)= 6

2
+e= 1.6

0
-e= -0.4
e(t)
-2

0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Zaman(ms)
10

6
u(t) (V)

-2
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Zaman (ms)

Şekil:3