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UNIVERSIDAD AUTNOMA CHAPINGO

POSGRADO EN INGENIERA AGRCOLA Y USO INTEGRAL DEL AGUA

MODELOS NEURO-DIFUSOS PARA TEMPERATURA Y HUMEDAD DEL AIRE EN UN INVERNADERO

TESIS QUE COMO REQUISITO PARCIAL PARA OBTENER EL GRADO DE: MAESTRO EN INGENIERA AGRCOLA Y USO INTEGRAL DEL AGUA PRESENTA: LEOPOLDO HERNANDEZ LARRAGOITI

SEPTIEMBRE DEL 2009


Chapingo, Estado de Mxico

MODELOS NEURO-DIFUSOS PARA TEMPERATURA Y HUMEDAD DEL AIRE DE UN INVERNADERO Leopoldo Hernndez Larragoiti 1 Irineo L. Lpez Cruz 2 En la produccin de cultivos hortcolas bajo condiciones de invernadero es importante optimizar y controlar el manejo del ambiente usando modelos dinmicos. El desarrollo y uso de modelos mecanicistas es costoso y requiere mucho tiempo. Los modelos de caja negra, basados en mediciones de entradas y salidas, son un enfoque prometedor para estudiar sistemas complejos y no-lineales. En la presente investigacin se estudiaron y generaron modelos neuro-difusos, para predecir el comportamiento de la temperatura y la humedad relativa del aire en el interior de dos invernaderos. Las variables de entrada fueron: la temperatura, la humedad relativa, la radiacin solar global y la velocidad y direccin del viento medidas fuera del invernadero. Las variables de salida fueron la temperatura y humedad del aire medidas dentro del invernadero. El tiempo de muestreo fue cada minuto. Se generaron varios modelos neuro-difusos para la temperatura y humedad, usando el modelo neuro-difuso ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy training of Sugeno-type Fuzzy Inferfence System), disponible en el Fuzzy Logic Toolbox de Matlab. Se usaron los mtodos particin de rejilla y agrupamiento sustractivo para generar el sistema de inferencia difuso. Se analizaron varias particiones empricas de los datos, dos tipos de funciones de membresa (Gaussiana y Campana generalizada), as como las funciones de membresa de salida constante y lineal. Se probaron adems varias pocas de entrenamiento. Se emplearon dos conjuntos de datos recolectados en dos invernaderos con ventilacin natural, localizados en la Universidad Autnoma Chapingo y la Universidad Autnoma de Quertaro. Los resultados mostraron que los modelos neurodifusos predicen de manera aceptable el comportamiento del clima dentro del invernadero, ya que fueron mejores que los correspondientes modelos de regresin lineal mltiple. Palabras clave: modelos neuro-difusos, invernadero, ANFIS, control ptimo.
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NEURO-FUZZY MODELS FOR AIR TEMPERATURE AND HUMIDITY OF A GREENHOUSE Leopoldo Hernndez Larragoiti1 Irineo L. Lpez Cruz2 In producing horticultural crops under greenhouse conditions, it is important optimize and control the management of the environment using dynamic models. The development and use of mechanistic models is expensive and requires too much time. Black-box models, based on measurements of inputs and outputs, are a promising approach to study complex and nonlinear systems. In the present research, neuro-fuzzy models were studied and generated in order to predict the behavior of air temperature and humidity inside two greenhouses. Input variables were: temperature, relative humidity, global solar radiation, and direction and speed of wind velocity measured outside the greenhouse. Output variables were air temperature and humidity measured inside the greenhouse. The sampling time was each minute. Several neurofuzzy models were generated using the neuro-fuzzy model ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy training of Sugeno-type Fuzzy Inferfence System), available in the Matlabs Fuzzy Logic Toolbox. Grid and partitioning and subtractive clustering methods were used to generate the fuzzy inference system. Several empirical data partitions were analyzed, two membership functions (Gaussian and Generalized Bell), as well as the output membership functions constant an lineal. In addition several training epochs were tested. Two sets of data collected from two greenhouses with natural ventilation located at University of Chapingo and University of Quertaro, were used. Results showed that neuro-fuzzy models predict in an acceptable way the behavior of greenhouse climate, since they performed always better that the corresponding multiple linear regression models. Key words: neuro-fuzzy models, greenhouse, ANFIS, optimal control.

Tesista Director

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MSc student Students advisor

INDICE GENERAL
Resumen............. Indice General... Indice de Tablas Indice de Figuras... I. INTRODUCCION. II. OBJETIVOS..... 2.1 General....... 2.2 Particulares..... III. REVISION BIBLIOGRAFICA 3.1 Modelado de sistemas ........... 3.2 Sistemas difusos................. 3.2.1 Conceptos y operaciones bsicas.......... 3.2.2 Tipos de Funciones de Membresa........ 3.2.3 Sistemas de Inferencia Difuso....... 3.2.4 Mtodos para formacin de reglas difusas.... 3.3 Redes Neuronales....................... 3.4 Modelado neuro-difuso ..................................................................................... 3.4.1 Sistema neuro-difuso ANFIS........ 3.4.2 Identificacin del sistema...... 3.4.3 ANFIS en MATLAB.... IV. MATERIALES Y METODOS...... 4.1 Caractersticas del invernadero y adquisicin de datos.......... 4.2 Modelado neuro-difuso de la temperatura y humedad relativa.......................... 4.3 Modelo de regresin lineal (mnimos cuadrados) . V. RESULTADOS Y DISCUSION.. vi v vi viii x 1 3 3 3 4 4 5 5 11 16 21 24 29 29 35 40 44 44 46 50 51

INDICE GENERAL Continuacin


5.1 Modelado de la temperatura del invernadero de Chapingo, Mxico.......... 5.2 Modelo de la Humedad Relativa del invernadero de Chapingo, Mxico....... 5.3 Modelo de regresin lineal mltiple........................... 5.4 Capacidad de generalizacin... VI. CONCLUSIONES... BIBLIOGRAFA Apndice A. Programa para hacer particiones empricas de los datos para el modelado de temperatura y humedad relativa Apndice B. Programa para seleccionar el radio que produce el mnimo rmse con genfis2.. Apndice C. Programa para modelar la temperatura o la humedad relativa dentro del invernadero, con particin de rejilla y ANFIS para mejorar la respuesta.. Apndice D. Programa para modelar la temperatura o la humedad relativa dentro del invernadero, con agrupamiento sustractivo y ANFIS para 100 92 91 90 51 63 72 76 85 87

mejorar la respuesta... Apndice E. Seleccin de entradas, temperatura del invernadero de Chapingo, Mexico.... Apndice F. Seleccin de entradas, humedad relativa del invernadero de Chapingo, Mexico....

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INDICE DE TABLAS
Tabla 3.1 4.1 5.1 Dos pasos en el proceso de aprendizaje hbrido para ANFIS.. Descripcin del rea de estudio (invernadero de Chapingo, Mxico). Opciones para generar el FIS inicial mediante genfis1 en Temperatura y Humedad Relativa de un invernadero con ventilacin natural en Chapingo, Mxico... 5.2 Topologa del modelo difuso de temperatura y humedad relativa mediante genfis1 para un invernadero con ventilacin natural en Chapingo, Mxico... 5.3 Valores estadsticos como medidas del desempeo de los modelo de temperatura obtenidos con genfis1 y ANFIS para el invernadero de Chapingo, Mxico... 5.4 Topologa del modelo difuso de temperatura mediante genfis2 para un invernadero con ventilacin natural en Chapingo, Mxico. 5.5 Desempeo de los modelos de temperatura obtenidos mediante agrupamiento sustractivo y ANFIS para el invernadero de Chapingo, Mxico..... 5.6 5.7 Resultados estadsticos para la humedad relativa con genfis1 y ANFIS. Topologa del modelo difuso de humedad relativa mediante agrupamiento sustractivo para un invernadero con ventilacin natural en Chapingo, Mxico... 5.8 Valores estadsticos empleando genfis2 para el FIS inicial, humedad relativa del invernadero de Chapingo.. 5.9 Estadsticos de la temperatura usando genfis1 y ANFIS, invernadero de la UAQ (Universidad Autnoma de Quertaro). viii 77 69 68 60 64 58 54 52 51 Pgina 34 44

INDICE DE TABLAS - Continuacin


Tabla 5.10 Desempeo de los modelos de temperatura obtenidos mediante agrupamiento sustractivo y ANFIS para el invernadero de la UAQ... 5.11 Estadsticos para el modelo de humedad relativa, ANFIS y particin de rejilla. Invernadero de la UAQ 5.12 Resultados estadsticos de los modelos de humedad relativa obtenidos mediante agrupamiento sustractivo y ANFIS para el invernadero de la UAQ. E.1 Resultados del Modelo de Temperatura obtenidos con particin de rejilla y ANFIS, haciendo seleccin de entradas. Para distintas particiones de datos. Invernadero de Chapingo... E.2 Resultados del Modelo de Temperatura obtenidos con particin mediante agrupamiento sustractivo y ANFIS, para distintas particiones de datos F.1 Resultados del Modelo de Humedad Relativa mediante particin de rejilla y ANFIS, para distintas particiones de datos. Invernadero de Chapingo, Mxico... F.2 Resultados del Modelo de Humedad Relativa obtenidos mediante agrupamiento sustantivo y ANFIS , para distintas particiones de datos. Invernadero de Chapingo, Mxico.. 112 109 108 105 82 80 78 Pgina

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INDICE DE FIGURAS
Figura 3.1 Funciones de Membresa tpicas de valores lingsticos joven, adulto y viejo.. 3.2 3.3 El concepto de A B. ... Operaciones de conjuntos difusos: (a) dos conjuntos difusos A y B; (b) A ; (c) A B ; (d) A B 3.4 Ejemplos de cuatro clases de MFs parametrizadas: (a) triangulo(x; 20, 60, 80); (b) trapecio(x; 10, 20, 60, 95); (c) gauss(x; 50, 20); (d) campana(x; 20, 4, 50).... 3.5 3.6 (a) Conjunto Base A; (b) su extensin cilndrica c( A) ... (a) Conjunto Difuso bidimensional R; (b) R X (proyeccin de R sobre X); y (c) RY (proyeccin de R sobre Y). 3.7 3.8 3.9 Funciones de membresa tpicos del conjunto de trmino T(edad)... Modelo de razonamiento difuso de Sugeno (Jang et al, 1997).. Mtodos de particin del espacio de entrada: (a) particin de rejilla, (b) particin de rbol y (c) particin dispersa 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 Perceptrn multicapa. Red neuronal tipo recurrente.. Razonamiento difuso. Arquitectura ANFIS equivalente para inferencia Takagi-Sugeno. Diagrama de bloques para la identificacin de parmetros (Jang et al., 1997).. 40 23 27 28 30 31 16 17 21 13 15 10 8 9 Pgina

INDICE DE FIGURAS - Continuacin


4.1 Variables meteorolgicas del invernadero de Chapingo, Mxico: radiacin solar (Ro), humedad relativa (HRo), velocidad del viento (Vv), direccin del viento (Dv), temperatura exterior (To), temperatura interior (Ti) y la humedad relativa (HRi) en el interior del invernadero... 5.1 Estructura del FIS inicial obtenido por genfis1 para el modelo de temperatura y de la humedad relativa, constituido por dos funciones de membresa en cada entrada y con una funcin de membresa de salida ya sea constante o lineal.. 5.2 Curvas de error usadas para detectar sobreentrenamiento en los datos 80.17%-19.83%. Modelado de temperatura en el invernadero de Chapingo, Mxico usando genfis1 y ANFIS. 5.3 Temperatura medida y simulada por el modelo neuro-difuso de un invernadero con ventilacin natural, en Chapingo, Mxico. Conjunto de datos 80.17-19.83 (usando genfis1 y ANFIS).. 5.4 Grfico de dispersin del modelo neuro-difuso. Conjunto de datos 80.17%-19.83%, para la temperatura de un invernadero con ventilacin natural en Chapingo, Mxico; usando genfis1 y ANFIS 5.5 Estructura del FIS inicial obtenido mediante agrupamiento sustractivo para la temperatura del invernadero de Chapingo, constituido por seis funciones de membresa por entrada y una funcin de membresa de salida constante o lineal. 5.6 Curva de error del modelo de temperatura con datos 80.17-19.83 usando agrupamiento sustractivo y ANFIS... 5.7 Temperatura medida y simulada por el modelo neuro-difuso para el invernadero de Chapingo, Mxico. Conjunto de datos 80.17-19.83 y empleando genfis2 y ANFIS.. 62 60 59 57 56 55 53 45

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INDICE DE FIGURAS Continuacin


5.8 Grfico de dispersin del conjuntos de datos 80.17-19.83 en el modelo de temperatura mediante genfis2 y ANFIS para el invernadero de Chapingo, Mxico. 5.9 Curvas de error del modelo neuro-difuso de humedad relativa, obtenido empleando genfis1 y ANFIS. Con datos 69.14-30.86 del invernadero de Chapingo... 5.10 Modelo neuro-difuso de la humedad relativa del invernadero de Chapingo, usando datos 69.14-30.86 con ANFIS y genfis1.. 5.11 Grficos de dispersin del conjunto 69.14-30.86 para la humedad relativa del invernadero de Chapingo. Se empleo genfis1 y se mejoro con ANFIS. 5.12 Estructura del FIS inicial del modelo de humedad relativa, obtenido con genfis2 para el invernadero de Chapingo, constituido por cuatro funciones de membresa por entrada y una funcin de membresa de salida constante o lineal. 5.13 Curvas de error usando el conjunto de datos 69.14-30.86 para la humedad relativa con agrupamiento sustractivo y ANFIS 5.14 Humedad relativa medida y simulada por el modelo neuro-difuso con datos 69.14-30.86 mediante ANFIS y genfis2 para el invernadero de Chapingo, Mxico.. 5.15 Grfico de dispersin para el conjunto 69.14-30.86. Modelo de humedad relativa usando agrupamiento sustractivo y ANFIS para el invernadero de Chapingo... 5.16 Modelo de regresin lineal para la temperatura de un invernadero con ventilacin natural, en Chapingo, Mxico (datos 80.17%-19.83%).. 5.17 Grfico de dispersin de los conjuntos de datos en el modelo de regresin lineal para la temperatura de un invernadero con ventilacin natural, en Chapingo, Mxico 74 73 72 71 70 69 67 66 65 63

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INDICE DE FIGURAS Continuacin


5.18 Modelo de regresin lineal para la humedad relativa de un invernadero con ventilacin natural, en Chapingo, Mxico.. 5.19 Grfico de dispersin de los conjuntos de datos en el modelo de regresin lineal para la humedad de un invernadero con ventilacin natural, en Chapingo, Mxico 5.20 Temperatura medida y simulada por el modelo neuro-difuso de un invernadero en Quertaro, Qro empleando genfis1 y ANFIS 5.21 Grfico de dispersin de los conjuntos de datos para el modelo de temperatura de un invernadero con ventilacin natural, en Quertaro, Qro.... 5.22 Temperatura medida y simulada por el modelo neuro-difuso, invernadero de Quertaro, Qro. La tcnica de particin del espacio de entrada fue agrupamiento sustractivo y se mejoro con ANFIS. 5.23 Grfico de dispersin para los conjuntos de entrenamiento y prueba de la particin 80-20, se empleo genfis2 y ANFIS. Invernadero de la UAQ... 5.24 Modelo para la humedad relativa con datos del invernadero de Quertaro. Empleando particin de rejilla y ANFIS.. 5.25 Dispersin de los conjuntos de datos para la Humedad Relativa con datos del invernadero de Quertaro... 5.26 Modelo para la humedad relativa con datos del invernadero de Quertaro. Empleando agrupamiento sustractivo y ANFIS... 5.27 Dispersin de los conjuntos de datos para el modelo de la humedad relativa del invernadero de la UAQ mediante agrupamiento sustractivo y ANFIS... 84 83 82 81 80 79 78 77 76 75

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