Modelado - Ejercicio 1.

2 - Modelado de un sistema mecnico

Si el sistema de suspensin de un automvil se puede simplificar como un muelle y un amortiguador o dispositivo de rozamiento viscoso, como se ve en la Figura, obtener la funcin de transferencia del sistema que relacione el movimiento vertical de la carrocera del automvil x(t) con el perfil del pavimento y(t).

Solucin: Vamos a analizar todas las fuerzas que estn presentes en el sistema, en este caso en el chasis del vehculo. Como se ve en la figura siguiente si suponemos que el firme de la calzada tiene una protuberancia, esto es, la variable y(t) aumenta segn el criterio de signos positivos escogido, sobre el chasis se tienen dos fuerzas ascendentes debidas a la accin de la suspensin (muelle y dispositivo de rozamiento viscoso).

A estas fuerzas hay que aadir la inercia del chasis que siempre se opone al movimiento. En definitiva la suma de fuerzas queda:

y la ecuacin diferencial que representa la dinmica desde un punto de vista externo del sistema es:

Aplicando ahora la transformada de Laplace (considerando las condiciones iniciales nulas) a la ecuacin anterior, y despejando se obtiene fcilmente la funcin de transferencia del sistema: (1) Llegado a este punto hay que hacer alguna consideracin. Hay que tener en cuenta que en el modelo anterior no se han tenido en cuenta al menos dos detalles. El primero de ellos es que cualquier simulacin que se haga del comportamiento del sistema utilizando la funcin de transferencia obtenida no considera los casos en los que el neumtico deja de tocar el suelo. Esto es, se considera que la variable y(t) no es el perfil de la calzada sino la posicin vertical de la rueda. La segunda consideracin es que en la ecuacin diferencial del sistema no se ha tenido en cuenta que el peso del vehculo hace que el valor inicial de la variable x(t) no sea nula. En realidad se ha considerado que el punto inicial x = 0 es la posicin del chasis cargando la suspensin. En realidad, el no considerarlo supone que las condiciones iniciales de x(t) no son nulas, y al aplicar la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial hay que tenerlo en cuenta. En este caso, x(0) 0, y las otras condiciones iniciales s son nulas: (0) = y(0) = 0:

y operando se tiene:

Analizando la expresin anterior se puede observar que el caso en el que se consideren nulas las condiciones iniciales queda la expresin calculada anteriormente (1).