T.C.

MLL ETM BAKANLII

MEGEP
(MESLEK ETM VE RETM SSTEMNN GLENDRLMES PROJES)

ELEKTRK ELEKTRONK TEKNOLOJS

ROBOTK

ANKARA 2007

Milli Eitim Bakanl tarafndan gelitirilen modller;

Talim ve Terbiye Kurulu Bakanlnn 02.06.2006 tarih ve 269 sayl Karar ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda kademeli olarak yaygnlatrlan 42 alan ve 192 dala ait ereve retim programlarnda amalanan mesleki yeterlikleri kazandrmaya ynelik gelitirilmi retim materyalleridir (Ders Notlardr). Modller, bireylere mesleki yeterlik kazandrmak ve bireysel renmeye rehberlik etmek amacyla renme materyali olarak hazrlanm, denenmek ve gelitirilmek zere Mesleki ve Teknik Eitim Okul ve Kurumlarnda uygulanmaya balanmtr. Modller teknolojik gelimelere paralel olarak, amalanan yeterlii kazandrmak koulu ile eitim retim srasnda gelitirilebilir ve yaplmas nerilen deiiklikler Bakanlkta ilgili birime bildirilir. rgn ve yaygn eitim kurumlar, iletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modllere internet zerinden ulaabilirler. Baslm modller, eitim kurumlarnda rencilere cretsiz olarak datlr. Modller hibir ekilde ticari amala kullanlamaz ve cret karlnda satlamaz.

NDEKLER
AIKLAMALAR ..............................................................................................................V GR ..................................................................................................................................1 RENME FAALYET1.................................................................................................3 1. ROBOT ETLER VE DEVRE ELEMANLARI ..........................................................3 1.1. Endstriyel Robotun Tanm......................................................................................3 1.2. Robotlarn Kullanm Alanlar ....................................................................................6 1.2.1. Paketleme ..........................................................................................................6 1.2.2. Yaptrma .........................................................................................................7 1.2.3. Kaynak Yapma ..................................................................................................7 1.2.4. Montaj ...............................................................................................................8 1.3. Robot Tip ve eitleri .............................................................................................10 1.3.1. Kartezyen Robotlar ..........................................................................................10 1.3.2. Jointed Arm Robotlar .......................................................................................10 1.3.3. SCARA Robotlar .............................................................................................11 1.3.4. Paralel Robotlar ...............................................................................................11 1.4. Robotlarn Yapsal ekilleri.....................................................................................12 1.4.1. Tama Kollu Robot .........................................................................................13 1.4.2. Dnme tme Kollu Robot .................................................................................14 1.4.3. izgi Tipi Portal Robot ....................................................................................14 1.4.4. Yzey Tipi Portal Robot...................................................................................14 1.4.5. Krma Kollu Robot...........................................................................................15 1.5. Robotlarn Sistem Elemanlar..................................................................................15 1.5.1. Robot Kol Sistemi Mekanizmas ......................................................................18 1.5.2. Son Etkileyiciler...............................................................................................19 1.5.3. Yrtcler-Srcler......................................................................................20 1.5.4. Denetleyiciler (Kontrolrler) ............................................................................21 1.5.5. Alglayclar .....................................................................................................24 1.6. Robot Kontrolr Elemanlar ....................................................................................27 1.6.1. Bilgisayar.........................................................................................................29 1.6.2. Kontrol Paneli ..................................................................................................30 1.6.3. Pozisyon Kontrolr ........................................................................................31 1.6.4. Hareket Amplifikatr .....................................................................................31 1.6.5. Giri k nitesi............................................................................................31 1.6.6. Elle Kontrol Aleti.............................................................................................31 1.7. Kontrol Tipleri ........................................................................................................31 1.7.1. Ak Devre Kontrol Sistemleri .........................................................................31 1.7.2. Kapal Devre Kontrol Sistemleri.......................................................................34 LME VE DEERLENDRME .................................................................................35 RENME FAALYET2...............................................................................................36 2. ROBOT KOLLARINI PROGRAMLAYIP ALITIRMAK..........................................36 2.1. Robot Kumanda Trleri...........................................................................................36 2.1.1. Pasif Programlama ...........................................................................................37 2.1.2. Aktif Programlama...........................................................................................38 2.2. Robot Eksen Bilgisi.................................................................................................41 2.2.1. Eksenlerin Tanm ve Hareket Biimleri ...........................................................41 i

2.3. Robotlarn alma zellikleri ................................................................................46 2.3.1. alma Alan ..................................................................................................46 2.3.2. Mekanik Ykleme............................................................................................47 2.3.3. Pozisyon Hassasiyeti-Tekrarlama Hassasiyeti...................................................47 2.3.4. Resolver...........................................................................................................48 2.3.5. Aks Sistemleri..................................................................................................49 2.3.6. arpma Alan...................................................................................................50 2.3.7. Emniyet Alanlar ve Snrlamalar......................................................................50 2.3.8. Emniyet Grn ...........................................................................................50 2.3.9. Kavrama Sistemi ..............................................................................................51 2.3.10. letmeye Almada ve Bakmda Emniyet .........................................................52 2.4. reti Paneli Kullanma Bilgisi ................................................................................53 UYGULAMA FAALYET...........................................................................................63 LME VE DEERLENDRME .................................................................................64 RENME FAALYET-3 ...............................................................................................67 3. ROBOT KOLLARINI PROGRAMLAMA EDTR LE PROGRAMLAMA.............67 3.1. Kumanda programnn kurulmas ............................................................................67 3.1.1. Yedekleme ve Sistemin Tekrar Yklenmesi......................................................67 3.1.2. Robot Kullanc Programlarnn Yedeklenmesi .................................................67 3.1.3. Installation Prosedr (Ykleme lemi Kurulum) ............................................69 3.1.4. Eksen Tur Saylarnn Gncellenmesi ...............................................................71 3.1.5. Robot Programlarnn Otomatikte altrlmas ...............................................71 3.1.6. Evenements & Ordres ......................................................................................72 3.1.7. SEQ (Sekanslar)...............................................................................................72 3.1.8. Giri-k Ekran ............................................................................................72 3.1.9. T_repli ya da P_reb_prg Yrngelerinin Deitirilmesi ....................................73 3.1.10. Komple Yedek Alma lemi ...........................................................................80 3.1.11. Sistemin Komple Silinmesi ............................................................................81 3.1.12. Temel Sistem Yazlmnn Yklenmesi...........................................................81 3.1.13. Kullanc Programlarnn (Backup) Yklenmesi..............................................82 3.1.14. Eksen Tur Saylarnn Gncellenmesi .............................................................82 3.1.15. Sistem Tarih ve Saatinin Gncellenmesi.........................................................82 3.1.16. Kullanc Ekranlarnn Yklenmesi.................................................................83 3.2. Programlama...........................................................................................................83 3.2.1. RAPID Programlama Dili Yaps......................................................................83 3.2.2. Move Komutu ..................................................................................................84 3.2.3. MoveJ Komutu ................................................................................................86 3.2.4. MoveL Komutu................................................................................................86 3.2.5. MoveC Komutu ...............................................................................................86 3.2.6. Offset Fonksiyonu............................................................................................87 3.2.7. Case Komutu ...................................................................................................88 3.2.8. Ark Kayna Komutu .......................................................................................90 3.2.9. Mitsubishi RV-M1 Programlama......................................................................93 3.3. Otomatik Modda alma........................................................................................97 3.3.1. Otomat Simlatrnn Tantlmas...................................................................97 3.3.2. Robotu Otomatik Modda altrma .................................................................98 3.3.3. Acil Durdurmadan Sonra Yaplacak lemler ....................................................98 ii

3.4. Sistem Donanm.....................................................................................................98 3.4.1. Sistemin Blok emas.......................................................................................98 3.4.2. Motor Src ve lm Sistemi.......................................................................99 3.4.3. Yeni Tip Varyatrler ......................................................................................100 3.4.4. Elektrik Dolabnn Tantlmas .......................................................................101 UYGULAMA FAALYET.........................................................................................103 LME VE DEERLENDRME ...............................................................................104 MODL DEERLENDRME.........................................................................................105 CEVAP ANAHTARLARI ...............................................................................................106 NERLEN KAYNAKLAR ............................................................................................107 KAYNAKA ..................................................................................................................108

iii

AIKLAMALAR AIKLAMALAR
KOD ALAN DAL/MESLEK MODLN ADI MODLN TANIMI SRE N KOUL 523EO0164 Elektrik Elektronik Teknolojisi Otomasyon Sistemleri Robotik Robot eitlerinin tespiti, programlama tekniklerinin ve robot bakmnn yaplabilecei renme materyalidir. 40/32 Step motor ve srlmesi modln tamamlam olmak. Robot kollarn istenen hareket serisini yapacak ekilde programlayarak, balantlarn yapmak. Genel Ama Gerekli ortam salandnda robot kolunun hareket serisini salayan programn yazp robot kolunu hatasz altrabileceksiniz. Amalar MODLN AMACI Gerekli ortam salandnda: 1. Standart robot eitlerini zelliklerine gre doru olarak ayrt edebileceksiniz. 2. Robot kolunu istenen almay salayacak ekilde hatasz programlayabileceksiniz. 3. Robot kolunu Programlama editrn kullanarak hatasz programlayabileceksiniz. ETM RETM ORTAMLARI VE DONANIMLARI Robot ile alma yaplan alanlar, takmhane, takm antas, robot ema ve ekilleri, robotlar ile ilgili resimler, robot kolu, src, reti paneli, haberleme ve enerji balant kablolar, bilgisayar, robot kol programlama yazlm, robot ile alma yaplan alanlar. Her faaliyet sonrasnda o faaliyetle ilgili deerlendirme sorularyla kendinizi deerlendireceksiniz. LME VE DEERLENDRME retmen modl sonunda size lme arac (uygulama, soru-cevap) uygulayarak modl uygulamalaryla kazandnz bilgi ve becerileri lerek deerlendirecektir.

YETERLK

iv

GR GR
Sevgili renci, Bugn sanayide insann yeri gnden gne azalmaktadr. Gelecekte retim aamasnda insan unsuru byk lde azalacaktr. nsann yerini alacak olan ise kendi alma alannda programlanm suni bir zekya sahip makineler (robotlar) olacaktr. Gnmzde robotlar uzay, tp, otomotiv, tekstil, kimya, askeri ve benzeri birok alanda yaygn olarak kullanlmaktadr. Robot kullanmak artk bir keyfiyet olmaktan ok mecburiyet halini almtr. Bugn bir uzay mekiinde uyduyu yrngeye yerletirme, tpta ilalarn hijyenik ortamda retimi, otomotiv sektrnde montaj ve boyama ilemleri, tekstil sektrnde boyama, kesme ve dokuma ilemleri, askeri alanda mayn arama bomba imha ve benzeri gibi insan iin riskli iler robotlar tarafndan yaplmaktadr. nsanolunun mars yzeyinde evrenin gemiine ait yapt bilimsel almalarn neredeyse tamam robotlar tarafndan yaplmaktadr. Gelecekte insan robot teknolojisi gelitirme, programlama ve bakmna zaman ayracaktr. nk retim, hizmet, gvenlik sektrlerinde robotlar alacaktr. Bu modl baar ile tamamlayan her renci robotlar alma alanlarna gre snflandrp, programlama ve bakm becerisine sahip olacaktr.

RENME FAALYET1
AMA

RENME FAALYET1

Uygun ortam salandnda robot eitlerini ve devre elemanlarn tanyabileceksiniz.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken aratrmalar unlardr: Robot eitlerini aratrnz. Robot kontrol yntemleri hakknda bilgi toplaynz.

Aratrma ilemleri iin internetten faydalanlabilir. Ayrca endstri ve sanayi ortamna gitmeniz ve ilgili ahslarla grmeniz gerekecektir.

1. ROBOT ETLER VE DEVRE ELEMANLARI

1.1. Endstriyel Robotun Tanm
Amerikan Robot Enstits, robot kavramn u ekilde ifade etmektedir: "Robot, eitli grevlerin gerekletirilmesi iin, malzeme, para, takm ya da deiken programlanm hareketler araclyla, zel paralar hareket ettirmek amal tasarlanm, ok fonksiyonlu, yeniden programlanabilir maniplatrdr." Sanayi robotunun en kapsaml tanm ve robot tiplerinin snflandrmas ISO 8373 standardnda belirlenmitir. Bu standarda gre bir robot yle tanmlanr: "Endstriyel uygulamalarda kullanlan, sabit veya hareketli olabilen, veya daha fazla programlanabilir eksene sahip, otomatik kontroll, yeniden programlanabilir ok amal maniplatrdr." Endstriyel robot, genel amal, insana benzer zelliklere sahip programlanabilir bir makinedir. Bir robotun insana benzeyen en nemli zellii onun koludur. Tutma ve yerletirme ilemlerinde robot kolu kullanlr. Robot kolu, baka bir makineyle birletirilerek, malzemenin yklenmesi ve takm deitirme ilemini yapmaktadr. Kesme, ekil verme, yzey kaplama, silindirik ve dzlem yzey talama gibi imalat ilemlerini gerekletirir. Montaj ve kontrol uygulamalarnda kullanlmaktadr.

ekil 1.1: Endstride robot otomasyonu

ekil 1.2: Robot ile insan benzetimi

Tanmdaki terimlerin detayl olarak aklamalar aadaki gibidir: Maniplatr: Robotun hareketli ksmlarna denir. Yeniden Programlanabilir: Fiziksel deiiklikler olmadan programlanm hareketleri veya yardmc fonksiyonlar deitirilebilen. 4

ok Amal: Fiziksel deiikliklerle farkl bir uygulamaya adapte edilebilme yetenei. Fiziksel Deiiklikler: Programlama kasetleri, ROM'lar vb. gibi deiiklikler hari mekanik yapnn veya kontrol sisteminin deitirilmesi. Eksen: Lineer veya dnel (rotasyonel) modda robot hareketini belirtmek iin kullanlan yn. Tamlk: Tamlk, alma hacmi iinde istenen bir noktaya, robotun bilek sonunu gtrebilme yeteneidir. Uzaysal zlm, robotun alma hacmini blebilecei en kk hareket artdr. Robotun taml uzaysal zlm cinsinden ifade edilebilir nk hedef bir noktaya ulaabilme yetenei her eklem hareketi iin robotun kontrol artmlarn ne derece tanmlayabildiine baldr. Tamlk, verilen bir hedef noktaya eriebilmek iin robotun programlanabilme kapasitesiyle ilikilidir.

Tekrarlanabilirlik: Tekrarlanabilirlik, uzayda robota nceden retilen bir noktaya, robotun, bileini veya bileine eklenen end efektrn gtrebilme yeteneidir. Robotun retilen bir noktaya gre tekrarlanan hareketlerinin sonucunda, robot u noktas ile retilen nokta arasnda oluabilecek maksimum hata miktardr. Genel amal robotlarda tekrarlanabilirlik deerinin 0,1 mm ila 0,2 mm olmas yeterli olabilmektedir. zel olarak ark kayna uygulamas dnlrse tekrarlanabilirlik deerinin kaynakta kullanlacak tel apnn yarsndan kk olmas istenir.

Yk Tama Kabiliyeti ve Hz: Maksimum yk tama kapasitesi, robotun minimum hznda tekrarlanabilirlik deerini koruyarak tayabilecei

maksimum yk deeridir. Nominal yk tama kapasitesi de robotun maksimum hzda tekrarlanabilirlik deerini koruyarak tayabilecei maksimum yk miktardr. Bu yk tama kapasitesi deerleri tanan malzemenin boyut ve ekline baldr.

1.2. Robotlarn Kullanm Alanlar

1.2.1. Paketleme

ekil 1.3: Robotlarla paketleme otomasyonu

Resim 1.1: Deiik paketleme materyalleri

Robotlarn kullanm alanlarndan biri de paketlemedir. Endstride retim sonrasnda elde edilen mamuller robotlarca kutulanp istiflenmektedir. 6

1.2.2. Yaptrma

Resim 1.2: Robotla otomobil cam yaptrma

Sanayide yaptrma ilemini dew robotlara yaptrmak mmkndr. Resim 1.2de bir robot otomobil camnn kenarlarna yaptrc contasn srmektedir. Yine ayn robot yaptrcs srlm bu cam daha sonra otomobil zerindeki yerine monte edecektir. Otomotiv sektrnde bu ilemi robota yaptrmaktaki ama ilemin kalitesini en yksek seviyede gerekletirmektir. zellikle cam montajnda gvenlik standartlar da bunu gerektirmektedir.

1.2.3. Kaynak Yapma

Endstride zellikle metal birletirme alannda robotlar gnmzde ska kullanlmaktadr. Robotlar gerek punto (nokta) gerekse ark kayna yapabilmektedir. Resim 1.3-4de grlecei gibi otomotiv sektrnde robotlar etkin olarak kaynak ileminde kullanlmaktadr. Burada birka robot ayn anda kullanlmaktadr. Her robot kendi grev alannda alarak otomasyon zincirinde bir halka oluturmaktadr. Kaynak robotlar alglama elemanlar ile birlikte kullanlmakta olup kaynak programlarna uygun biimde hareket etmektedirler. Otomotiv sektrnde kaynak robotlar hem sratli bir retim hem de yksek kalitede retim gerekletirdiinden dolay tercih edilmektedir. Robotlar hem kaynak yapmakta hem de alglayclar ile kaynak kalitesini kontrol etmektedir. Bu da ayn anda hem retim hem de kontroln gerekletirilmesi anlamna gelir. 7

Resim 1.3: Kaynak robotu

Resim 1.4: Otomotiv sektrnde kaynak robotlar

1.2.4. Montaj
Robotlar retim hatlarnda makine, otomotiv, plastik, elektrik, elektronik sektrlerinde imalat sonras montaj hatlarnda ska kullanlr. Montaj aamas yaptrma, lehimleme, kaynak, vidalama ilemleri ile uyum iericinde gerekleir. ekil 1.4de ve ekil 1.5de grlecei gibi montaj hatlar zerinde birletirme ve btnleme gerekletirilir.

ekil 1.4: Montaj robotunun almas

ekil 1.5: Otomotiv sektrnde montaj robotlarnn otomasyonu

1.3. Robot Tip ve eitleri

ekil 1.6: Kartezyen, kutupsal ve silindirik alma biimleri.

ekil 1.6'da fiziksel konfigrasyonun, alma hacminin ekli zerindeki etkisi gsterilmitir. Kartezyen koordinat robotunun alma hacmi dikdrtgen prizma, Kutupsal koordinat robotunun ve eklemli-kol (jointed arm) robotunun alma hacmi ise yaklak kreseldir, silindirik koordinat robotunun(scara) ise silindiriktir. Her alma hacmi eklinin bykl, kol komponentleri ve eklem hareketlerinin snrlar tarafndan belirlenir. Robot seimi, en uygun alma hacmi iin yaplmaldr. nk robot alma hacminin bymesi, robot uzuv boyutlarnn artmas dolaysyla ataleti, gerekli motor gc, enerji tketim miktar ve robot fiyatnn artmasyla sonulanr. Robotlar kapsama alanlarna gre kartezyen, kutupsal ve silindirik olarak isimlendirilirler.

1.3.1. Kartezyen Robotlar

Bu konfigrasyon en kstl hareket serbestine sahip robot tasarm eklidir(ekil 1.7.). Baz paralarn montaj iin gerekli ilemler kartezyen konfigrasyonlu robotlar tarafndan yaplr. zellikle mermer, cam, ahap ilemede kullanlr. Bu robot ekli birbirine dik eksende hareket eden ksmlara sahiptir. Hareketli ksmlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler. Robot, boyutlu dikdrtgen prizmas hacmi iindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir. Robotun yapsal, sembolik, alma alan ve d grn ekil 1.7de detayl olarak grlebilir.

1.3.2. Jointed Arm Robotlar

Balant paralarndan oluan robot kol konfigrasyonu genellikle antropomorfik veya mafsall robot diye adlandrlr(ekil 1.8). Yaygn bir ekilde kullanlr, nk otomotiv endstrisindeki nokta kayna ve boyama ilemlerinde olduu gibi maharetli hareketleri yapabilecek kabiliyete sahiptirler. 10

Mafsall kol konfigrasyonu, insan kolunun yapsna benzer ekilde tasarlanmtr. Robotun, insan omuzu, dirsek ve bilek mafsallarn yapt hareketlere benzer hareketleri yapabilmesi iin hareketli paralar mafsallarla birletirilmitir. Robot kol bir tabana baldr. Bu taban kendi ekseni etrafnda dnebilir. Sembolik gsterimi ekil 1,8dedir. alma alan ise kresel bir yapdadr. ekil 1.8de jointed arm (mafsall kol) robotuna bir rnek grlebilir.

1.3.3. SCARA Robotlar

Silindirik kol tasarm, alma blgesinde engellerin olmad uygulamalarda kullanlr(ekil 1.9.). Dier yandan mafsall bir robot engellerden kanmak iin programlanabilir. Silindir konfigrasyonunun tipik ii nesneleri bir yerden baka bir yere tamaktr (al ve yerletir). Bu konfigrasyonda, robot gvdesi dey eksen etrafnda dnebilen dey bir kolondur. Kol ksmnn bir ka hareketli ksm vardr. Bu hareketli ksmlar kolu yukar-aa ve ieri-dar hareket ettirir ve bilek ksmnn dnmesini salarlar. Sembolik gsterimi ekil 1.9dadr. alma alan ise yine ayn ekilde grld gibidir. ekil 1.9da scara robotuna bir rnek grlebilir.

1.3.4. Paralel Robotlar

Paralel Robotlar endstride zel amal kullanlan robotlardr (ekil 1.10). alma alanlar yarm kre biimindedir. Paralel robotlarn en nemli kullanm alanlar simlatrlerdir. Hava tatlarnn (uak, uzay mekii, helikopter v.b) uu ncesi eitimlerinde sklkla kullanlr. Askeri alanda elektronik harp simlasyonunda da her tip askeri ara iin gelitirilmi simlatrlerde kullanlabilir. Bu robotun sembolik gsterimi ekil 1.10da grlebilir. Ayn ekilde endstride kullanlan bir eidi grlebilir.

ekil 1.7: Kartezyen robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli

11

ekil 1.8: Jointed arm robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli

ekil 1.9: Scara robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli

ekil 1.10: Paralel robot yaps, sembol, alma alan ve uygulama ekli

1.4. Robotlarn Yapsal ekilleri

Robotlarn yapsal ekillerini altklar alanlar belirler. Bu yzdende robot tercihi yaplrken ncelik kullanm alandr. Resim 1.5de grlen robotlar alma alanlarna gre tasarlanm ama temelde alma ekli olarak birbirlerine yakn zelliklere sahip robotlardr. Bu robotlar bir birinden farkl klan altklar blgelerdir.

12

Resim 1.5: Farkl yaplara sahip robot ailesi

1.4.1. Tama Kollu Robot

ekil 1.6da ki robot yaps incelendiin derobotun kartezyen kordinat sisteminde hareket eden tama koluna sahip bir robot olduu grlebilir. Bu kol sonundaki tutucu (gripper) cisimleri kavramakta, kolun hareketi ile de malzemenin bir noktadan dier bir noktaya ulatrlmas salanmaktadr.

Resim 1.6: Tama kollu robot

13

1.4.2. Dnme tme Kollu Robot

ekil 1.7deki robot silindirik hareket gerekletirebilen bir robottur. Bu robotun kolunun zellii ise hem ileri geri gidebilmesi hem de dnebilmesidir. Bu robot ok uzun mesafelerde malzeme tama ve ileme yeteneine sahiptir.

Resim 1.7: Dnem ve itme kollu robot

1.4.3. izgi Tipi Portal Robot

ekil 1.8.de izgi tipi portal robot grlebilir. Bu robotun yapsal zellii dzlemsel bir hat biiminde olmasdr.

Resim 1.8: izgi tipi portal robot

1.4.4. Yzey Tipi Portal Robot

ekil 1.11.de ise yzey tipi portal robotlar grlebilir. Bu robotlarn yapsal zellikleri ilenecek yzeyi kaplamasdr.

14

ekil 1.11: Yzey tipi portal robot

1.4.5. Krma Kollu Robot

Resim 1.9daki robotun yapsal zellii ise kolunun iki paradan oluup krlabilmesidir. Bu zellik bu robota ksa mesafede aa yukar rahat hareket zellii kazandrmtr.

Resim 1.9: Krma kollu robot

1.5. Robotlarn Sistem Elemanlar

Endstriyel robotu oluturan yapsal sistem eidi vardr. Bunlar Pnmatik, hidrolik ve elektriksel kontrol sistemleridir. Bu sistemin kullanld alma alanlar farkldr. Bu sistemin tercihini i alanlar belirler. Her sistemin dierlerine gre avantaj ve dezavantaj vardr.

15

Pnmatik, Hidrolik ve Elektrik kontrol sistemlerinin kyaslanmas yledir. Pnmatik Sistemler

stnlkleri
o o o o o o Ucuz Hzl Temiz Laboratuvar almalarnda kullanlabilir Endstride sk kullanlan bir enerji tr kullanr Hasar almadan durabilir

Sakncalar o Havann skabilir olmas kontrol ve hassasiyeti azaltr o Ekzos grlt kirlilii yaratr o Hava sznts meydana gelebilir o Ekstra kurulama ve filtreleme gerekebilir o Hz kontrol zordur

Hidrolik Sistemler Avantajlar o Byk kaldrma kapasitesi o Hafif olmasna ramen gl o Ya skmadndan balantlar sabit bir halde tutulabilir o ok iyi servo kontrol yaplabilir o Kendini soutabilir o abuk tepki verebilir o Alev alabilir ortamlarda gvenlidir o Dk hzlarda yumuak hareket edebilir Dezavantajlar o Pahaldrlar o Yksek hzlarda dairesel hareket iin uygun deildirler o Boyutlarn kltmek zordur o Uzak g kaynana ihtiya duyar bu da yer kaplar Elektriksel Sistemler (DC Servo motorlar ve Step Motorlar) Avantajlar o Hzl ve hassasdrlar o Harekete kontrol teknikleri uygulanabilir o Ucuz o Yeni modeller ok ksa zamanda retilebilir

16

 Dezavantajlar o Dk moment ve yksek hzda alr. Bu nedenle hareketi deitirecek aktarma organlarna ve dililere ihtiya vardr. o Dililerdeki boluk hassasiyeti snrlar o Elektrik atlamalar yanc ortamlarda tehlikeli olabilir o Hareketin engellenmesi durumunda hararet yapar o Pozisyonu sabitlemek iin fren gerekir o Robot reticilerinin bir ou elektrik motorlarn tercih ederler (Resim 1.10.). Elektrik motorlarnn 2 eidi kullanlmaktadr: Step motorlar ve DC (direct currentdoru akm) motorlar. o Hidrolik sistemlerde yine g gerektiren alanlarda olduka tercih edilir (ekil 1.12.). o Pnmatik sistemler ise kol mekanizmalarndan ziyade son etkileyicilerde tercih edilirler.

ekil 1.12: Hidrolik kontrol sistemi

17

Resim 1.10: Elektirik motorlu robot kontrol sistemi

1.5.1. Robot Kol Sistemi Mekanizmas

ekil 1.13: Kol mekanizmas

18

Resim 1.11: Kol mafsal montaj

Robotlarn yaps daha nce de anlatld gibi insan vcudunu rnek almtr. Robot bel, omuz, eklemler ve kollardan olumutur. Kollarn nemi byktr. Kollar i parasnn tanmasnda ve ilenmesinde fiziki neme sahiptir. Kollarn boyutlarn alma artlar ve fizik kanunlar belirler. Kollarn dayanm ve kullanlacak malzemenin trn de yine i ortam belirler. ekil 1.13.te bir joint arm robotunda kol yaplar grlebilir. Burada 1. kol gvdeyi, 2. kol omuzla dirsek arasn, 3. kol ise dirsek ile el arasn temsil eder. ekil 1.2de bu rnekleme daha iyi grlebilir. Robot ana paradan oluur. Birincisi kol, ikincisi maniplatr(Eklemler), ncs de son etkileyicilerdir. Resim 1.11de robot kollarn birletirip hareketleri gerekletiren bir maniplatrn montaj grlebilir.

1.5.2. Son Etkileyiciler

ekil 1.14:Son etkileyici yaps

19

ekil 1.15: Son etkileyici aparatlar

Robot kollarna balanan el ksmna son etkileyici denir. Bu ksm insan elinden esinlenmitir (ekil 1.14). Son etkileyici temelde hareket yapar bunlar; Saa-sola(yatay) hareket Yukar-aa (dikey) hareket Dndrme ve frlatma hareketi

ekil 1.15.de ise robotun son etkileyicisinin ucuna taklacak etkileyici eitleri grlebilir. Bunlar vakumla ekme bal, vida skc/takc, oyma (freze) bal, elektro manyetik tutma bal, akkan enjekte baldr. Bunlarn dnda en ok uygulama gren ise gripper(tutucu) dur.

1.5.3. Yrtcler-Srcler

Resim 1.12: Robot pozisyon motoru

20

Yrtcler ve srcler kontrol cihaz ya da robotu kontrol eden kiiden gelen komutlara gre robotu hareket ettiren paralardr. Bu paralar birer motordan ibarettir. Bu motorlar olmadan robota hareket verdirilemez. Motorlarn eitli enerji kaynaklar vardr. Elektrik ya da akkan(hidrolik)basnc ile alabilirler. Bu iki enerji kaynan tercih sebebini alma alan, ykleme kapasitesi ve maliyetler belirler. Robottaki eksen adedince yrtc motor kullanlmak zorunluluu vardr. ekil 1.12. de bir elektrik motoru grlebilir. Elektrik motorlarnn hassasiyetini artrmak ve tama gcn ykseltmek iin redktr ad verilen dili sistemi de kullanlmaldr. Hidrolik motorlar iin ise byle bir zorunluluk yoktur. Resim 1.13de ise eksenli bir son etkileyicide ki motorlarn d grn grlebilir.

Resim 1.13: Robotta motorun ilevi

1.5.4. Denetleyiciler (Kontrolrler)

Robotlar programlanp istendiinde de program deitirilebilen makinelerdir. Ayrca her robot bilgisayarca programlanr. te denetleyici robot ile bilgisayar arasndaki uyumu salar, yani yazlm ile donanmn, mekaniin uyumunu gerekletirir. Bilgisayar robot komutlarn denetleyicinin anlayaca sinyallere dntrr. Denetleyici ise bu sinyallere 21

uygun motor kontrol palsleri retip motora ya da bu motora kumanda eden valfe uygular. Bylece robot hangi parasn ne kadar, ne hzda, ne yne, nasl kumanda edeceini bilir. Denetleme niteleri robot bnyesinde olmak zorunda deildir. Ek bir nite biiminde de gerekletirilebilir. Denetleme niteleri robot motorlarnn beynidir. Denetleme niteleri motora sadece kontrol palsi gndermez geri beslemede alabilir. Bu tr geri beslemeler konum bilgileri eklindedir. Encoder nitelerinden motora verilen ilev palslerinin etkileri sorgulanr. Geri besleme de sonu vermez ise robot hata bilgisi eklinde ilevin gereklemedii uyarsn da verebilir.

Resim 1.14: ABB S4C kontrol nitesi

ekil 1.16.ya bakldnda komple robot sistemi gzlenebilir. Burada merkezi bir kontrol nitesi mevcuttur. Terminal girii bilgisayara bal olup veri alveriini gerekletirir. Veri depolama blm kontrolrn RAM, EEPROM ya da disk hafzalarn kapsar. retici panelde yine bilgisayar gibi robotu programlamak iin kullanlr Ancak retici panel bilgisayar kadar geni ilevlere sahip deildir. Kontrol girileri start, stop, execute gibi kontrol girdi ktlardr, emniyet giri klar ise emergeny stop gibi acil durum emniyet tedbirleri iindir. ekil 1.16da elektrik, pnmatik ve hidrolik olmak zere eit robot kontrol tipi de gsterilmitir. Kontrol nitesi be eksen ve birde tutucu iin direkt elektriksel kontrol sinyalleri retmekte, pnmatik ve hidrolik sistemler iin ise valf kontrol sinyalleri retmektedir. 22

ekil 1.16: Kontrol nitesinin blok yaps

Yine ekil 1.16.da lm ve kontrol geri beslemeleri elektriksel ya da dier kontrol biimleri iin dnlm robot kontrol sistemlerinin olmazsa olmazlar olmutur. Resim 1.15de grlecei gibi kontrol nitesi zerinde error (hata ikaz) lambas lmler sonucu robotun istenildii gibi kontrol edilememesi durumunda ikaz verip robotu stop ettirmektedir.

Resim 1.15: Mitsubishi kontrol nitesi

23

1.5.5. Alglayclar

ekil 1.17: Lazer mesafe lm sensrl robot

ekil 1.18: Lazer taraycl robot

Robotlar her geen gn daha da gelimektedirler. Bunun sonucunda da daha zeki ve akll hale gelmilerdir. Robotlar zeki hale getiren teknoloji alglama ilemlerini gerekletiren sensr teknolojisindeki geliimlerdir. 24

Robotlarn kendi ierisindeki mesafe ve konumlama sensrleri robotun ald mesafeyi ve verilen komutlara cevaplarn kontrol eder. Harici alglayclarsa robotlarn altklar alandaki i paralarn gzlemler. Gzlem sensrlerinin temelinde lazer mesafe sensrleri vardr(ekil 1.17). Bu sensr bir kaynak robotuna monte edilmitir. Robotun hareketinden ziyade ne kadar kaynak yapldn kontrol etmektedir. ekil 1.18de ise lazer tarayc grlmektedir. Bu taraycnn zellii lmlerini izgisel deil de alansal yapmas, yzeyi komple kontrol etmesidir. Bu ilem bir kamera tarafndan da yaptrlabilir ancak lazer taraycnn zellii lazerin zelliine bal olarak yaplan kaynan dzlemde de kontroln yapabilme zelliine sahip olmasdr. Yani derinlemesine kaynan i paras ierisinde ki derinliini lerek standartlara ve gvenlik artlarna uygunluk kontrol edilmektedir. Bu tip uygulamalar bu gn zellikle su ve hava tatlar iin basn altnda alan tatlarda mecburi gvenlik artdr. Otomotiv sektrnde de yakt depolarnn gvenilirlii yine bu alglama sensrlerince salanr. nsanlarn yapaca kaynak hatalar engellenmi retilen btn mamullerin gvenilirlii bu ekilde salanmtr. SENSRLER

ALGILAYICI

BAST SENSRLER

AKILLI SENSRLER

MESAFE

SICAKLIK

DOKUNSAL

GRSEL

DUYUSAL

MESAFE

KONUM

GRNT TANIMA

SES TANIMA

ekil 1.19: Kullanm trne gre sensrler

ekil 1.19.da sensrlerin genel olarak eitleri yer almaktadr. Temelde basit ve kark olmak zere iki guruba ayrlrlar. G, mesafe ve scaklk lmleri iin kullanlan basit sensrler unlardr: G lmnde ok basit olarak bir kontaktr ve yaydan olumu anahtarlar, mesafe lmnde potansiyometreler, scaklk lmnde de NTC elemanlar. Kompleks akll sensrler ise g lmnde strain gauges ve piezo malzeme, konum ve mesafe lmnde lazerli alglama ve tarayclardr. Dijital kameralar ise robotlu montaj nitelerinde yaklam ve tanma ilevini gerekletirmektedir. Dier bir akll sensr ise ses tanma sensrleridir. Sensrler yaplarna gre ise ekil 1.20de tanmlanmtr.

25

SENSRLER

TEMASLI

TEMASSIZ

PROBLAR

OPTK

NON-OPTK

PIN MATRIKS

IIK BARIER

ULTRASONK

G/ MOMENT

YANSIMA

ENDKTF

KONUM

LAZER MESAFE

KAPASTF

LAZER TARAMA

KAMERA

ekil 1.20: Yapsna gre sensrler

26

1.6. Robot Kontrolr Elemanlar

ekil 1.21: Mitsubishi robot kontrol sistemi

ekil 1.22: Genel robot kontrol sistemi

27

ekil 1.23: Endstriye bir robotun sistem elemanlar

Bir robot sistemi temelde robot, kontrol nitesi, bilgisayar ve retici panelden oluur (ekil 1.21-22). Ancak yaplan iin eidine uygun donanmlar eklenebilir. ekil 1.23te yaplan kaynak ii iin ek kaynak kontrol donanm grlebilir. Bununla birlikte robotun kulland g kaynana uygun (elektrik, pnmatik, hidrolik) donanmlarda eklenir.

28

1.6.1. Bilgisayar
Bilgisayar robot sisteminin en temel nitelerinden biridir. Bilgisayar robot Program yklemesinde etkin olarak kullanlr. Bilgisayarn dier bir kullanm alan ise off-line programlamadr. Bu teknik sadece simlasyondur. Her robotun pozisyon konumlama iin kullanaca komutlar vardr. Bu komutlar eitli programlama Editrlerince bilgisayarda yazlr.

ekil 1.24: Bilgisayarda robot kontrol

Ya da paket olarak getirilebilir. Her iki yntemde de bilgisayar bu programlar robotun kontrol nitesine ykler. Baz robotlar ise direkt bilgisayar portlarna bal olabilir. Yine bunlar iinde bilgisayar kontrol sinyalleri oluturup robotu kontrol edebilir. ekil 1.25te ise bilgisayar Ortamnda yazlan pozisyon Komutlar grlmektedir. Programlar text(*.txt) Format kulland iin

ekil 1.25: Bilgisayarda robot programlama

29

Bilgisayarda her trl Editrde mmkndr. Komutlar ve dosyalama sistemleri basit olmasna ramen her firma kendi editrn gelitirmitir. Verilerin transferi ise yine retici firmaca belirlenir. ekil 1.26da COM 2yi kullanan bir prosedr grlmektedir. Editr hazrlanan pozisyon programn bu gibi gnderme prosedrleri ile robota transfer eder.

ekil 1.26: Bilgisayar robot iletiimi

Resim 1.16: Robot kontrol laboratuvar

Resim 1.16da ise bir laboratuvar ortam grlmektedir. Burada bilgisayarlarca robotlar programlanabilmektedir. Yaplan programlar robotlara yklenip grsel hareketlere dntrlmektedir.

1.6.2. Kontrol Paneli

Gnmzde robotlar ya bilgisayar ya da teaching Box (reti paneli) ad verilen nitelerce kumanda edilmektedir. Kontrol nitesi zerinde ise robotun start, stop, acil durum butonlar ve alma ve hata lambalar bulunmaktadr. 30

1.6.3. Pozisyon Kontrolr

Robotlarn pozisyonlarnn kontrol yine manel olarak yaplmak istendiinde reti paneli zerinden yaplmaktadr. Her eksen iin pozitif ve negatif ynlerde hareketlerini salayan butonlar bu panel zerinde mevcuttur.

1.6.4. Hareket Amplifikatr

Hareket amplifikatrleri robotun yapsna gre farkllk gsterir. Bilindii gibi robotlar elektik, pnmatik ve hidrolik olarak kumanda edilmektedir. Hareket amplifikatr robotta adm motoru kullanlm ise bir pals (darbe) jeneratr, servo motor kullanlmsa bir ilemsel kyaslayc, pnmatik ya da hidrolik motor ya da silindirler kullanlm sa da anahtarlama devreleridir. Bu yntem iin en uygun hareket amplifikatr ve uygun g kayna seimi yaplmaldr.

1.6.5. Giri k nitesi

Giri k niteleri robottaki btn veri aknn kontrolnn yapld nitedir. ekil 1.22.de grlecei gibi bilgisayar, retici panel, motor kontrol amplifikatrleri, encoderler, depolama niteleri vb gibi btn evre birimleri giri k nitelerince ynlendirilir.

1.6.6. Elle Kontrol Aleti

Elle kontrol aleti robotu manuel ynlendirme aletidir. Bu cihazla robot bilgisayar dnda da program yaplabilme zellii kazanr. Bu cihaz ok kapsaml olmayan kk pozisyon programlarnn yaplmasn salar. ekil 1.22.de grlecei gibi bu alet robot kontrol sisteminin vazgeilmez bir parasdr. Yine bu cihazda her reticiye gre farkllk gsterir. Hatta ayn marka altnda bile farkl kontrol aletleri mevcuttur.

1.7. Kontrol Tipleri

Robot sistemler, uygun ekilde bir araya getirilen mekanik ve elektronik alt sistemlerin amaca uygun olarak kumanda edilmesi ile alr. Bir robot sistemin tasarmnda, istenilen hareketlerin kusursuz biimde elde edilmesi iin, kontrol nitelerinin ve programlama ekillerinin doru seilmeleri gerekir. Kontrol birimindeki zel bir kabin ierisine yerletirilen bilgisayar sayesinde, kontrol balantlar yaplan btn alt sistemlerin ynetimi yaplabilir. Kontrol birimi, robot aktatrleriyle ilgili olan tama ilemlerini belirtilen hata snrlarnda, robotun ierisine yerletirilen dahili sensrlerle kontrol eder. Robot sisteminin evre ile ilgisi varsa, harici sensrler kullanlarak kontrol salanr. Robotlarda kullanlan kontrol alt sistemleri temelde ki gruba ayrlr. Ak Devre Kontrol Sistemleri Kapal Devre Kontrol Sistemleri

1.7.1. Ak Devre Kontrol Sistemleri

Ak devre kontrol sistemlerinde, kt hareketinin miktarn alglayacak kontrol birimi yoktur. Endstride yaplan ilerin ou, genellikle insanlar tarafndan ak devre kontrolle yaplr. Operatr, kumanda kolunu kontrol ederek istedii byklkteki delii aabilir. 31

Manuel kontroll btn mekanizmalar, insan kontrolnde kapal devre kontrol sistemi gibi alsa da, gerekte ak devre kontrol sistemleridir.

ekil 1.27: Ak devre kontrol sistemi

Ak devre kontrol sistemleri, kartezyen tip robot kollarn fazla hassasiyet gerektirmeyen eksenlerindeki hareketlerinin kontrolnde kullanlabilmektedir. Kartezyen robot kollar teleme hareketleriyle ilgili olduundan, matematiksel olarak pozisyon hesaplamalar en yaln sistemdir. Yk, bir yerden bir yere gtrmek in gerek duyulan eklem hareketini hesaplamak kolaydr ve kol hareketi, yk ynlendirilmesine etki etmez. Elemanlar baskl devre tahtasna takmak gibi, dik ann egemen olduu yerlerde bu stn bir zelliktir.

ekil 1.28: Elektrik kontroll ak devre kontrol sistemi

ekil 1.27'de basit bir ak devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagram grlmektedir. Bu sistemle pozisyon kontrolnde hassasiyet elde edilmesi beklenmez. Ak devre kontrol sistemleri, yaplmas istenen ilerin hassasiyetinin dk olduu durumlarda kullanlr. Kullanm srasnda sistemde, insan faktr ya da kumanda kollar yerine bilgisayar da kullanlabilir. ekil 1.28'de bilgisayar ile kontrol edilen bir vincin blok diyagram grlmektedir. ekil 1.29.da ise kapal devre kontrolle yaplan silindir hareketinin blok diyagram grlebilir.

32

ekil 1.29: Kapal kontrol sistemi

Bilgisayara, motorun on-off durumu istenilen hareket srasna gre programlanmtr. Hareketin btnn elde etmede, motoru altrmak, iin nceden tasarlanan hareket sresi bilgisayara ilenmelidir. Bu ekildeki src kontrolne on-off kontrol denir. Srcleri istenilen miktarda hareket ettirmek iin, belirlenen sre kadar enerji anahtar alr. Ak devre kontrol sistemlerinin, hassas pozisyon kontrolnde kullanlmamasnn baz nedenleri unlardr: Srclerdeki ilk harekete geme ve durma anlarndaki hz sapmalar Yk bykl Srtnme

Yukarda belirtilen nedenlerden dolay, belirlenen ilem zaman ierisindeki hareket miktar deiebilir. Bilgisayar ile ak devre olarak kumarda edilebilen en iyi src, stepadm motorlardr. Step motor, elektrik akm verildii srece sabit admla dner. Bilgisayar yardmyla kontrol step motorlarn kumanda etmek iin en iyi yollardan biridir. Elektrik akm ya da iaretler bir program ierisinde bilgisayar yardm ile step motora gnderilir. Ak devre kontrol sistemde grlen genel zellikleri unlardr: Ak devre kontrol sistemlerinde, srclerde ve mafsallarda oluan hareket miktarlar llemez. Robot mafsallarnn doru konuma geldiini lebilecek bir eleman yoktur. Ak devre kontrol sistemlerinde, step motorlar kullanldnda istenilen miktardaki hareketi elde etmek mmkn olabilmektedir. Ak devre kontrol sistemlerin kurulum maliyeti, kapal devre kontrol sistemlerinin maliyetine gre daha dktr. Ak devre kontrol sistemlerinin kullanm alanlar snrldr.

33

1.7.2. Kapal Devre Kontrol Sistemleri

Kapal devre kontrol sistemi, ak kontrol sistemlerine konum l devresi eklenerek srclerin yapt hareket miktarn sistem ierisinde alglayarak, srclere kumanda edilmesi esasna gre alr. Bir hidrolik silindire konum l devresi eklenerek, robot kol sistem mafsalnn hareketleri kontrol edilebilir. Kapal devre kontrol sisteminin genel alma zellikleri unlardr: Srcy kontrol eden devre elemanlar, sisteme hareket noktasnda ilikilendirilmelidir. Silindir veya mafsaln gerek pozisyonu transduser kullanlarak llmelidir. Hareket uzakl llp, silindir ile karlatrlarak, silindir istenilen miktar kadar hareket ettirilir.

Sisteme transduser eklenmesi srasnda montaj iin en uygun yer srcnn zeri deil, hareket eden mafsaln zeridir. Bylelikle srclerde ve balantlarndaki anmadan dolay oluacak hatalar nlenmi olur. Kapal devre sistemlerde, srclerin pozisyonu srekli olarak sinyaller gnderilerek kontrol edilir. Sinyaller genellikle gerilim miktarlarnn deitirilmesiyle oluur. Kolay bir hesaplama iin her bir milimetrik hareketin yerine getirilmesi iin kontrol devresinden 0.1 Volt sinyal arj olacak ekilde ayarlanabilir. Voltaj dmesi sinyali alnd bir durumda, silindir ilerleme pozisyonun geri getirilir. Kontrol teorisinde sinyaller sembol ile tasarlanr. Denetleyici (kontrolr) den ilk sinyalin sisteme girii ile gsterilir. Denetleyiciden ayet robot kolunun 40 mm ilerlemesi istenirse, denetleyici; 40x0.1 = 4V sinyal gnderir. Silindirin pozisyon kontrol transduser (dntrc) ile yaplmaktadr. Pozisyon transduseri, src hareketiyle orantl olarak analog ve dijital sinyal salar. Dijital sinyal, bilgisayarn anlayabilecei saylar kodlayp gnderen bilgileri anlatr. Transduserler, hareketli mafsallarn konum asn lebilir ve bir silindirin kontrolnde kullanlabilir. Yukarda verilen rnek iin silindirin boyunun 30 mm pozisyonuna gelmesi istenirse, denetleyici transistr sinyali olarak 30x0.1=3 V'u hesaplar. Silindir o anda konum olarak 40 mm pozisyonunda bulunmaktadr. stenilen konuma ulamak in 10 mm geri hareket etmesi gerekir. Burada konum hatas 10 mm'dir ve sinyal hata miktar ile gsterilir. Hesaplanan bilgilerin sistemde kullanlabilmesi iin denetleyiciye geri bildirilmesi, dijital sinyal salayan transduserlerle olur. Bilgisayar program basit bir hesaplama ile sistem sinyallerini karlatrp gerekli voltaj hesaplayarak g sistemine doru pozisyon iin gerekli analog voltaj retmesi iin sinyal verir. Sistemin bu ekildeki hata sinyalini retmek iin, 4V ve 3V luk analog sinyalleri alglayan bu elemanna diferansiyel amplifier denir. Bu metotla hata sinyali ile grlen 10 mm konum hatas dzeltilebilir. Hidrolik sistemlerde pozisyon hatas dzeltmek iin, hatal miktar kadar hareket reten elektro-hidrolik servo valfler vardr. Pnmatik srcler kullanlan robotlarda, hidrolik silindirlerin kontrolnde anlatld gibi benzer servo valflerle kontrol edilebilirler. Fakat tam pozisyon kontrol elde etmek zordur. ok parmakl robot tutucularnn pnmatik srclerinin kontrolnde kapal kontrol sistemi kullanlabilir. Bu tip tutucularn parmak ularna kuvvet sensrleri yerletirilir. 34

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRME

A- OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI)
Aadaki sorularn cevaplarn doru veya yanl olarak deerlendiriniz. D Y ( ) ( ) 1. Robotun hareketli ksmlarna maniplatr denir. ( ) ( ) 2. alma alan dikdrtgen prizma olan robot jointed armdr. ( ) ( ) 3. Pnmatik kontrol sistemi basnl hava ile alr. ( ) ( ) 4. Pnmatik kontrol sisiteminde hz kolay kontrol edilir. ( ) ( ) 5. Hidrolik sistemler az kuvvet gereken yerlerde kullanlr. ( ) ( ) 6. Hidrolik sistemler pahaldr. ( ) ( ) 7. Servo motorlar hzl ve hassastr. ( ) ( ) 8. Robot kolunun el ksmna son etkileyici denir. ( ) ( ) 9. Mesafe ve konum lazer sensrlerle alglanr. ( ) ( ) 10. Ak devre kontrol sisteminde geri besleme ve lm vardr.

DEERLENDRME
Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz. Doru cevap saynz belirleyerek kendinizi deerlendiriniz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt yaadnz sorularla ilgili konular faaliyete dnerek tekrar inceleyiniz. Tm sorulara doru cevap verdiyseniz dier faaliyete geiniz.

35

RENME FAALYET2 RENME FAALYET2

AMA
Uygun ortam salandnda robot kolunu istenen almay salayacak ekilde hatasz programlayabilecektir.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken aratrmalar unlardr: Robot kolunu programlama editrlerini (software) aratrnz. Robot kolunu programlama donanmlar (hardware) aratrnz.

Aratrma ilemleri iin internetten faydalanlabilir. Ayrca endstri ve sanayi ortamna gitmeniz ve ilgili ahslarla grmeniz gerekecektir.

2. ROBOT KOLLARINI PROGRAMLAYIP ALITIRMAK

2.1. Robot Kumanda Trleri
Robot sistemlere, program yazlarak ayn robot sistemin farkl zamanlarda deiik iler yapmas salanabilir. Program bir retim paketidir. Robot sisteme ait her bir mafsaln ne zaman ve ne kadar hareket edecei program ierisinde belirtilir. ok amal robotlarda, genel sistem kontrol eleman bilgisayardr. Bilgisayar kullanc tarafndan girilen dijital bilgileri hafzasnda saklar.

Yeni bir program ya da ayn programn tekrar istenirse, talimat olarak bilgisayara bildirilmesi gerekir. Dk seviyeli robot sistemlerde bilgisayar kontrol kullanlmaz. Robot hareketleri switclerle ve elektronik devrelerle kontrol edilir. Bu en kolay kontrol eklidir. Robot sistemlerin yeniden programlanmasn kolaylatrmak iin elektrik ya da pnmatik devre elemanlar bir kontrol merkezinde toplanr. Programlama, pano ve panelde stenilen devre kurularak daha kolay yaplabilir. Robot sistemlerin programlanmasnda kullanlan gelimi programlama teknikleri vardr. Gelimi programlama teknikleri yksek seviyeli ve hareket alan karmak robotlarn hareketinde kullanlr. Robot programlama teknikleri ekil 2.1de grlebilir.

36

ROBOT PROGRAMLAMA

PASF

AKTF

ELLE(DREKT)

TEACHING BOX (ON LINE)

TAKLT(DOLAYLI)

OFF LINE

ekil 2.1: Programlama trleri

2.1.1. Pasif Programlama

Bu programlama yntemi mekaniksel reti formudur. Operatr robotla temas halindedir. Operatr ii robota retirken kendiside yapm olur. 2.1.1.1. Elle Kontrol Operatr robotu kontrol ederken yaptrlan iin bandadr. Operatr bizzat robot kolunu tutup i yaptrr(ekil 2.2.). Ancak bu yntem kullanl deildir. Bu yntem ok zel durumlarda kullanlr.

ekil 2.2: Robot elle programlama teknii

2.1.1.2. Taklit Yoluyla Kontrol

Robot kontrol Resim 2.1.de grld gibidir. Operatrn yapt hareketleri robot ayn anda taklit eder. Operatrn elinde robot koluna benzer bir kontrol nitesi vardr. Operatr bu kontrol nitesini hareket ettirir, robot ta bu kontrol nitesinin aynsn yapar. Bu sistemde taklit ilemi olduundan operatr robotun kapasitesini ve snrlarn bilmek zorundadr. 37

Resim 2.1: Taklit yoluyla programlama

Klavuz programlamada operatr, robot kolu tutacandan, yaplacak ii yava bir ekilde robot kola bir defa yaptrr. Bu ilem srasnda robot sistemin hareket alglayclar kayt modundadr. Yaplan bu kayt, robot sisteme playback olarak tekrarlanabilir. Bir robot kol sistemin, araba gvdesini sprey boya ile nasl boyayaca retilmi ise, sistem daha sonra bu ilemi ayn ekilde yapabilir. Robot sistemin grevini yapmas iin kontrolr, kaydedilmi hz ve srada istenilen konuma mafsal hareketini yaptrr. Bu tip programlama ile ok karmak hareketler retilebilir. Klavuz programlamann en genel olarak kullanld yerler ise; Birletirme yerlerine tutkal, ya srme, kaplama, Birletirme blgesini mhrlemek, Kaynak balantlarn talayp, gizlemek, Srekli ve sreksiz kaynak ileri, olarak sralanabilir.

Klavuz programlama ayn zamanda retici panel olmakszn nokta operasyonda da kullanlabilir. Nokta ve konum marka edilir. Her iki konum kontrolre kaydedilir. Program altrldnda, robot iki nokta arasndaki mesafeyi en ksa yoldan alacaktr. Bu ilemin endstrideki en iyi uygulama yeri, panel zerine deliklerin almas ilemidir.

2.1.2. Aktif Programlama

Bu yntemde ise operatr elektronik bir cihaz banda programlama iini gerekletirir. Bilgisayar ya da retici panel ile programlama ilemini gerekletirir. Bu yntem pasif ynteme gre operatr iin daha kolaydr ve daha gelimitir.

38

2.1.2.1. Teaching Box (retici Panel) ile Kontrol On-line robot sistem programlama ynteminde; programc, programn yapl srasnda robotladorudan balantldr. Bu programlama sisteminde, robot kumanda merkezinde retim kutusu adnda kontrol paneli vardr. retim kutusu paneli zerindeki kontrol butonlar sayesinde programc, robot kolu ile u elemann tanmlar ve programlar. Bylelikle kol hareket ettirilmesi, bel dndrlmesi vb. iler yaplabilir. Operatr, kontrol paneli ve robotun yannda bulunarak, manuel olarak robot sisteme yaptrlmas planlanan i retir. Daha sonra robot sistem retilen bu hareket ekillerini kendiliinden yapabilir. Mafsallarn hangi sra ierisinde, ne kadar uzaa, mmkn olan hangi hzda hareket edecei talimatlar, retici butonlar kullanlarak hafzaya alnr. Kolun ve u elamann bir yerden dier bir yere hareketi retici panelin kullanlmasna gzel bir rnektir. Operatr programlamay tamamladnda belirtilen talimatlar, istenilen sonulan gerekletirir. Yaplan programa bir isim verilerek hafzada saklanarak, tekrar daha sonraki bir zamanda kullanlabilir. Adm ilerleme, al-ta-yerletir ilerinde en uygun programlama yntemidir. Aadaki alanlarnda on-line programlama sistemi kullanm pratiklik salar.

ekil 2.3: retici panel ile kontrol

Bir palet zerinden eleman ya da paray alarak, bir makineye yerletirme ilemleri, Paralar tezghtan alarak tekrar palete koyma ileri, Para monte etmek ileri, Cisimleri konveyr hattnda hareket ettirme ileminde. Kaplar sv ile doldurma ileri, Isl ilem frnlarna para verip-alma ve yerletirme ilemini hzlandrmada.

39

ekil 2.4: retici panel kontrol nitesi ve robot

2.1.2.2. OFF LINE Programlama retim hattndan uzakta bulunan yerlere hareket program yazmay kapsar. Robot ve ortak elemanlar hardware donanm olarak adlandrlr. Robot sistemi altrmak iin programlarla yazlm ve bilgisayara yklenmi denetim ve iletim programlar software olarak adlandrlr. Bu programlama tekniiyle, robot sistem mafsallarnn dinamik hareketleri kontrol edilebilir. Robot sistemlerde ivme, hz, konum kontrolnn hesaplanabilmesi byk nem tar. Off-line programlama iin leri dzeyde planlama detaylarn bilmek gerekir. Bu tp programlamalar montaj hattnda birden fazla robotun birlikte alt durumlarda kullanlabilir. Robot sistem kontrolnde kullanlan bilgisayarn ilem hacmi ve seviyesine bal olarak talimatlar programlanr. Bu ilem programc tarafndan deiik ekillerde yaplabilir. Offline programlamann baz zellikleri unlardr. Robot sistem alma yerine montaj edilmeden, yapaca grev iin programlanm olabilir. Robot sistem eski programnda alrken yeni bir i iin program hazrlanabilir. Programlama, zel bir ekip tarafndan yaplabilir. Robotu salayan firma, robotu kullanan firma, robot bakm ve servisi program yapabilir.

40

ekil 2.5: Off line programlama

ekil 2.6: Bilgisayar, kontrol nitesi ve robot

2.2. Robot Eksen Bilgisi

2.2.1. Eksenlerin Tanm ve Hareket Biimleri
zerinde bir yn belirtilmi doruya eksen denir. Eksenler pozitif ya da negatif ekilde belirtilebilir. Robotlar bilindii gibi maniplatrlerden oluur. Maniplatr robotlarn hareketli paralardr. Bu paralar eksenler dorultusunda hareket ederler.

41

2.2.1.1. Kartezyen Koordinat Sistemi

Resim 2.2: Kartezyen eksen robotu ve yaps

Bu sistemde btn robot hareketleri birbirine kar dik al biimde olur. Bu tip robotlar dikdrtgensel olarak alrlar. X,Y,Z eksenlerinde (yatay, dikey, derinlik) bu tip robotlar alr. Bir fabrika ierisinde malzeme tama ya da yzeysel alma yapmak iin yere ya da genellikle tavana monte edilirler. 2.2.1.2. Silindirik Koordinat Sistemi Bir robot alrken merkezden gde dnme ilemini gerekletiriyorsa bu tip sisteme silindirik kordinat sistemi ad verilir. Robot gvdesi dnen (), kolu alalp ykselip (z) ayn zamanda kolu uzayp (y) ksalan robotlardr.

Resim 2.3: Silindirik eksenli robot ve yaps

42

2.2.1.3. Polar (Kutupsal) Koordinat Sistemi Kresel, kutupsal kordinat sistemi olarakta adlandrlrlar. Robotun gvdesi dner (), kol aa yukar dner () ve kol uzayp ksalabilir () (Resim 2.4.). Bu tip robotlar ok tercih edilen robot tiplerindendir.

Resim 2.4: Polar eksenli robot ve yaps

Polar kordinat robotu dier robotlara gre ; Uygulama alan geni. Fiziki yaps esnek. Manevra kabiliyeti yksek. Ksa srede hedefe ulaan. Boyutlar kk robotlardr.

2.2.1.4. Revolute Koordinat Sistemi Eer bir robotun btn eklemleri dairesel eksenler yapabiliyorsa bu tip robotlara revolute kordinat sistemli robot denir. Robotun gvdesi dner (), kolu yukar aa dner () ve kol dirsek blm dner () zellie sahiptir (Resim 2.5). Robota bal son etkileyicide iki eksende dn yapabileceinden toplam be eksen dnsel, dairesel hareket yapabilir.

43

Resim 2.5: Revolute eksenli robot ve yaps

ekil 2.7de ABB IRB 6400, ekil 2.8.de ise MITSUBISHI MOVE STAR RV-M1 revoulete tip robotlarnn yaps grlebilir. Bu robotlarn btn eksenleri dairesel hareket etmektedir. Robotlarda be adet hareket ekseni ek olarak bir adet son etkileyici kontrol mevcuttur. Bu robotlar insan koluna en yakn hareketi gerekletirebilirler. Bu robotlarn en byk avantaj alma alanlarndaki her noktaya ulap her trl hareketi gerekletirebilmeleridir. Bu tr robotlar zellikle otomotiv sanayisinde kendilerine yer bulmulardr. Karmak yapya sahip makinelerin montajnda ve birletirilmesinde ok iyi sonular vermilerdir.

ekil 2.7: ABB IRB 6400 revolete eksenli robot yaps

44

ekil 2.8: Mitsubishi RV-M1 revolute eksenli robotu

Revolute robotlarn avantajlar unlardr; Manevra kabiliyetleri ok yksektir. Karmak ve devaml hareket sergilerler. Yaplar gerei ok geni bir i segmenti vardr. Alan kstlamalarnda en iyi alma performans sergilerler. En iyi insan hareketlerini taklit edebilen robot trdr.

45

2.3. Robotlarn alma zellikleri

2.3.1. alma Alan

Resim 2.6: Endstride alma alan

Elbette her robotun kendine zel alma alanlar mevcuttur. Bu alanlarn zellikleri gerek robot tipleri anlatlrken gerekse de eksen eitleri anlatlrken bahsedilmitir. Resim 2.6. da de grld gibi retim ortam olduka kapsaml ve senkron allan bir ortamdr. Robotlarn alma ortamlarnn hazrlannda alma alanlarnn kesimelerinde uyuma dikkat edilmelidir. zellikle farkl tiplerde robotlar bir arada alacaksa pozisyon ve hareket programlar olduka gelimi olmal ve alan kullanmna zen gstermelidir. ekil 2.9ta ise robotlarn trlerine gre alma alanlar grlebilir.

46

ekil 2.9: Robot trlerine gre alma alanlar

2.3.2. Mekanik Ykleme

Robotlar alma alanlarnda i paralarna genellikle yryen bantlarla ularlar. Bundan baka bir baka robotun yardmyla da alaca malzemeye ulaabilir.

Resim 2.7:Robot ykleme

2.3.3. Pozisyon Hassasiyeti-Tekrarlama Hassasiyeti.

Tepki hz ve kararllkta robot iin nemli bir lttr. Robotun performansnn en nemli gstergesi robotun hareketlerinin hassasiyetidir. Hassasiyet blmde sorgulanabilir. 47

znrlk: Robot iin znrlk lm ve geri beslemedeki detaydr. Eksenlerin hareket adm aral ne kadar dkse o robotun znrl de o kadar yksektir. Geri besleme datasnn geniliini de ADCler belirler. Yani robotun znrln kullanlan motor ve mekanik sistem kadar lm ve kontrol devrelerinin znrl de etkiler.

Doruluk: Robot iin doruluk hedeflenen bir noktaya ulama gerekliidir. Belirtilen noktaya konumlanma mesafesi robotun doruluk zelliini tayin eder. Tekrarlayabilirlik: Robot iin tekrarlayabilirlik zellii balang noktas ile hedef noktaya ulama ileminin istenildii kadar tekrar gerekletirilebilmesi zelliidir. Robot iin tekrarlama imkann gerekleyecek olan doru lm ve doru konumlama bilgileridir. Yani robot nereye gittii mesafenin,

konumlamann farknda ise tekrarlama ilemlerini gerekletirebilir. Aksi taktirde bu ilemi hatal yapar ya da yapamaz.

2.3.4. Resolver

ekil 2.10: Resolver kontrol sistemi

Eksen motorlar, servo sistemlerde eksen motoru olarak dijital AC senkron motorlar kullanlabilir. Senkron motorun gcne gre iindeki bobin ve kablo says da artar. Varyatrden srasyla her bobine artan oranlarda gerilim verilerek daha fazla tork elde edilir. Seri lm modl, taban blgesindeki kapan altnda bulunur. Tm eksenlere ait resolver klar buraya gelir ve resolverlar buradan beslenir. lm modl eksen motorlarnn tur saylarn saklar. Eksen Kart, eksen motorlarn kumanda eder. Dier ad robot computerdir. Resolver, Servo kontrol sistemlerinde pozisyon lmede yaygn olarak kullanlan dner bir elektromekanik transformatrdr. Bir senkron niteye (servo motor) bal olarak alr. Bir rotor ve iki statora sahiptir. Rotor giri terminallerine ac bir uyartm sinyali verilir. 48

Statorlardan ise birbirinden 90O faz farkl 2 adet (x ve y) k sinyali alnr. Bu k sinyallerinin frekans tayc (uyartm) frekansndadr. Genlikleri ise rotor aftnn (motor milinin) asal pozisyonunun sins (x) ve kosins (y) ile orantldr. Yapsal olarak elektrik motoruna benzer. ki stator bobini de yarkl laminasyon (yaprak) zerine sarldr. En yaygn frasz resolverlar uyartm geriliminin bir trafo ile kuple edilmesi eklinde dizayn edilirler. Resolverler ac referans uyartm girii ile stator bobinleri k arasndaki faz farkn lerler. Rotor pozisyonu, zaman fazl kaydrlm k sinyalinin giri sinyaliyle karlatrlmasyla belirlenir. Daha sonra bu iki k sinyalinin 0dan gei noktalarnn saylmasyla dijital formata evrilir. Resolver sadece motorun bir turu ierisindeki ay (ya da pozisyon) ler. Tork ve devir bilgileri ise daha sonra a bilgisinden yararlanarak hesaplanr. Resolver arzalandnda tek bana deitirilmez, komple motor deitirilmelidir. Seri lm modlnn klemensi karldnda gerilimsiz kalr ve iindeki pozisyon bilgileri silinir. Eksenlerin tur saylarn gncellemek iin tm eksenler manuelde izgilerine getirilir. Kontrol nitesince tekrar kayt yaptrlr.

2.3.5. Aks Sistemleri

ekil 2.11de robot mekanik yaps grlebilir. Bilindii gibi robotlar elektrik, pnmatik ya da hidrolik yntemle kumanda edilebilirler. Elektriksel kumanda da motorlar mevcuttur. Bu motorlar hareketi kollara dililer ya da millerle iletir. ekil 2.11de robotun yan ve arka grnne bakldnda eksenlerde hareketi salayan bu niteler grlebilir. Grlen bu dililer ou kez motor ilerindedir. Ancak yapnn byk ve gl olma zorunluluu mekanik yapy bytp bir nite biiminde darya karabilir.

ekil 2.11: Robot mekanik sistemi

49

2.3.6. arpma Alan

Robotlarn alma alanlar ayn zamanda arpma alanlardr(Resim 2.8). Robot alma ve manevra alanlar yabanc objeler iin tehlikeli ve taslak alanlardr. Robotlarn kol ve gvdeleri arptklar nesneler iin yerine gre ok ykc da olabilir. Bu arpma alanlar pasif ve aktif bariyerlerce korunmaldr. Pasif tedbirler genel de tel rg ve itlerdir. Aktif tedbirler ise optik ya da ultrasonik nesne alglayclardr (Resim 2.8).

Resim 2.8: Robot arpma alan grnleri

2.3.7. Emniyet Alanlar ve Snrlamalar

Robotlar retim alanlarnda emniyet alanlarnda altrlrlar. ekil 2.12.de retim hattnda alan bir robotun bir alan iine aln grlebilir.

ekil 2.12: Emniyet alan

2.3.8. Emniyet Grn

ekil 2.9da yine robot alma alannda emniyet grn grlebilir. evre ile robot, robot ile robot temas alan yaplandrmas ile kesilmitir. Gerek alma yaplan materyal gerekse alanlar arpmalara kar olmalar gereken yerlere alnm ve kapatlmtr.

50

Resim 2.9: Emniyet grn

2.3.9. Kavrama Sistemi

Robot tutma ve kavrama sistemleri de yine metotla gerekleir. Bunlar mekanik, pnmatik ya da hidroliktir. Bu sistemlerde pnmatik uygulama olduka fazladr. Bunun nedeni kontrolde yatknldr. ekil 2.13de bu durum gzlenebilir.

ekil 2.13: Kavrama sistemleri

51

Resim 2.10: Pnmatik kavrama

2.3.10. letmeye Almada ve Bakmda Emniyet

Robotlar mekanik ile elektroniin uyumundan ortaya kmtr. Robot teknolojisi mekanik dizayn, kontrol teknolojisi, elektronik, bilgisayar programlama, iletme sistemlerinden oluur. Robotlarn uygun koullarda almas ve bakm nemlidir.

Resim 2.11: Bakm

52

letmelerde her durumda gvenlik kurallarna uyulmal, Robot gvenlik kurallar ile oluabilecek can ve mal kaybnn nne geilmelidir. Gvenlik kurallar evredeki dier makine ve robotlarn almalarn da etkileyen bir faktrdr. Gvenlik kurallarna uymama makine ve i gc kaybna neden olabileceinden ekonomik kayplar da beraberinde getirecektir. Gvenlii ve emniyeti salamak iin alma alanlarnda disiplinsiz ve emniyeti bozacak her trl davrantan uzak durulmaldr. alanlarna emniyet kurallar levhalarla aslmal, acil durum ynergeleri bulundurulmaldr. Robotlara yetkisiz ve ehliyetsiz kiilerin mdehalesine kesinlikle izin verilmemelidir. Acil durumlarda ok abuk kontrol srclerinin enerjisi kesilmeli, acil durum anahtar ve butonlar kullanlmal, akllca kararlar alnp uygun mdehale yntemleri uygulanmaldr.

2.4. reti Paneli Kullanma Bilgisi

reti paneli (Teaching Box) online Robot programlama tekniini gerekletirme aracdr. Her robotun reti paneli mevcuttur. reti panellerinin her retici iin farkl zelliklerde olanlar vardr. Temelde reti panelleri robotu manuel pozisyon konumlandrp i yaptrp bu konumlarn kaydedilmesi ve istendiinde tekrar altrlmas, pozisyonlarn yenilenmesidir. Bu blmde birka robot trndeki reti paneli kontrol tular tantlacaktr.

Resim 2.12: reti paneli

Resim 2.13te Mikrobot reti paneli grlebilir. En basit reti panellerinden biridir. Kontrol tularnn zellikleri unlardr.

53

Resim 2.13: Mikrobot reti paneli

Mode-Stop Mode butonuna basldnda robot her zaman iin stop eder. Mode butonuna basmakla robot control program kurum konumuna geer. Mode lambas yanar. Closed lambas hari dier lambalar snktr. Train Train komutunu girebilmek iin Mode aktif olmaldr. Train komutunun kullanm amac Robot kol ve tutucularnn kontrol butonlarn kayda hazrlamaktr. Kontrol butonlarndan verilen komutlar kol motorlarna ve yardmc motorlara iletilecektir. Rec butonu ile ilem tamamlanp kaydedilir. Run Bu butona Mode ve Train komutlarnn ardna baslr. Run komutu retici panelde hazrlanm olan program derleyip robotta bu program harekete dntrr. Pause Bu tu robot alrken hatal bir satr grldnde program ve robotu durdurup o satr dzeltmek iin kullanlr. Speed Bu komut retici panel ile robotun kontrol hzn tespit etmede kullanlr. Mode butonuna basldktan sonra Speed tuu ve takibinde 0 endk 15 en yksek olmak zere kontrol hz girilir. 54

 Jump Bu komut karmak robot programna msaade eder. Jump komutu ile dallanmalar gerekletirilebilir. Point artl dallanmalar iin kullanlr. Move Bu tu ile eklem kontrol tular aktif olur. Trainden fark kayt olmadan hareketin gerekletirilmesidir. Out Bu komut ile darya kontrol k sinyali verilir. Bylece donanmda bal ekstra kontrol elemanlar altrlabilir. Clear stenen robot pozisyon satrn siler. Grip Tutucunun(Gripper) pozisyonunu ak ya da kapal durumunu belirler. Home Bu komut robotu balang pozisyonuna getirir. Aux Bu komut yardmc motorlarn kontroln gerekletirir. Free Aux modundan dn salar. Zero Robot bakm konumlama komutudur. Resim 2.14de ASEA reti paneli grlebilir. Bu reti panelinin kontrol Tular da u ilevleri gsterir.

55

Resim 2.14: Asea reti paneli

retici paneldeki talimat gurubu program yazm esnasnda gerekleir. Ne zaman robot programlanarak otomatik altrlmak istenirse bu gurup kullanlr. Programda her komut ve talimatn bir numaras vardr. PTPF Noktadan noktaya almada maksimum kesinlik tanmlar. Hassas konumlama isteniyorsa kullanlr. PTPC Noktadan noktaya rotasal yn tanmlar.

56

 PTPL Noktadan noktaya dzgn hat tanmlamas yapar. Eksenlerin e zamanl olarak kullanlmas ile bu durumu gerekletirir. GRIPPERS Tutucularn durumunun ak ya da kapal oluunu belirler. OUTPUT ON Dijital klar aktif yapar. OUTPUT OFF Dijital klar pasif hala getirir. WAIT 0,1-9,9 saniye bekleme sresini belirler. PROGRAM END Robot programn sonlandrr. Yeniden balamak iin ilk talimata gidilir ya da sonraki programa geilir. GRIP 1 Tutucu 1 kapanr(ON). RELEASE 1 Tutucu 1serbest braklr, alr(OFF). ARM Robotun manuel almasnda btn eksenleri yetkilendirir. Eksen hareketini ve manuel hz belirler. Birka eksenin ayn anda e zamanl olarak almasn gerekletirir. WRIST Kol bileni(el) yetkilendirip burdaki iki eklemi kontrol ettirir. PROGRAM START retici paneldeki program altrr. PROGRAM STOP Programn devamn ve talimatlar durdurur. Rakam TularSaysal deerler girebilmek iin kullanlr. R Ekranda bir nceki deeri siler. Anahtarlar AUTO SPEED Program alma esnasnda robotun hzn tayin eder. 57

 MANUEL SPEED Manuel almada kol ve bilek alma hzn tayin eder. Resim 2.15 de ise Jpiter retici panel gzlenebilir. Bu reticinin tu takmnn zellikleri u biimdedir.

Resim 2.15: Jpiter reti paneli

LCD Ekran Robot Hareket programn oluturan komutlar, komut satrlar ile birlikte gsterir. Stop Acil durumlarda robotu durdurmada kullanlr. F1,F2,F3,F4 Fonksiyon Tular Bu tular kendilerine makrolanm zel robot programlar yklemede kullanlr.

58

 Break Robot program alrken uygulanan kesme tuudur. Program retici panelde yklenip alrken program aceleyle sona erdirmek iin kullanlr. Exec Robot iin seilen modun gereini yerine getirir. Bu modlar; PGM(Program), TCH(Grev ve ama tanmlama), RUN(Program altrma)stenen program satrlarn negatif iaretler. Scrool retici panelde bir sonraki ileve geii salar. Sel Robot manuel hareket tularn yetkilendirir. Robot eklemlerini eksensel ya da dnsel olarak harekete geirme mmknleir. Speed Robot hareket hzn tespit eder. Hzl ya da yava hareket gerekletirilir. Eksen Hareketi ya da Rakam Tular retici panel zerindeki x,y,z tular robotu hareket ettirmede eksen seimlerinde kullanlr. Rakam tular ise program yazm esnasnda kullanlr. Prev retici Panelde program ykl iken bir nceki komut satrna geii salar. Next retici Panelde program ykl iken bir sonraki komut satrna geii salar. Jog Bu tu robotun hareketinin hangi ekilde gerekletirileceini belirler, eklemsel hareket modunu seer. Bu modlar gvenlik(ok ar), (F1,F2,F3,F4) iin fonksiyon retme hareketleri, renme iin mekanizmann karlatrlmas ve testi ya da hareketlerin kyaslanmas gibidir. Back reticideki komut ya da talimat iptal etmede kullanlr. Enter reticideki komut ya da talimat onaylamada kullanlr.

59

Resim 2.16: Mitsubishi reti paneli

Resim 2.16da ise Mitsubishi retici paneli grlebilir. Bu reti panelindeki fonksiyon tularnn ilevi u ekildedir. ON/OFF (Power switch) reti Paneli yetkilendirme anahtardr. Ne zaman kullanlmak istenirse o zaman bu anahtar ON yaplr. Bu anahtar OFF yapldnda reti paneli hafzas silinir. EMG. STOP (Emergency stop switch) Acil durumda robotu durdurur. Bu butona basld anda robot annda durur. Hata ikaz lambas da bu andan sonra yanp sner. Fonksiyon Tular 60

INC (+ ENT) DEC (+ ENT) P.S (+ Satr Numaras + ENT) P.C (+ Satr Numaras + ENT) NST (+ ENT)

Ekranda oluan robot hareket komut satrlarn bir artrarak st satr numarasna getirir. Ekranda oluan robot hareket komut satrlarn bir kltp alt satr numarasna getirir. Tanmlanan satr numarasndaki robot hareket komutunu grntler. Bu tuun kullanm amac robot hareketleri dizisi ierisinde hatal satrlar dzenlemektir. Tanmlanan Satr numaras ieriini siler. Robotu orjin (balang) noktasna getirir.

ORG (+ ENT)
Robotu referens noktasna hareket ettirir.

TRN (+ ENT)
retici panelde yazlan program ve pozisyon verilerini EPROMa transfer eder. Robot src nitesinde pozisyon kaytlarn kurar.

WRT (+ ENT) MOV (+ Satr Numaras + ENT) STEP (+ Satr Numaras + ENT)

Pozisyon programn RAM ve EPROMa kaydeder. Ayn zamanda kullanc EPROMu iinede kurup kaydeder. Belirtilen satr Numarasndan END komutuna kadar olan program blmn robotta harekete evirip grsel ileve dntrr. Belirtilen satr numarasndan itibaren program adm adm yani satr satr altrr. Her komut satr altrlp peinden bu tua yeniden basma zorunludur. PTP Robot eklem hareketlerinin kumandalarn yetkilendirir. Robottaki mafsallarda bu tutan sonra hareket etkisi alnr.

XYZ TOOL ENT X+/B+ X-/BY+/S+

61

Robot kartezyen hareket tular yetkilendirilir. Bu tutan sonra robot XYZ dzlemlerinde kumanda edilebilir. Bu tu ile robota bal dier kontrol elemanlar yetkilendilir. Roboton son etkileyicileri kumanda edilkir. Tutucu (gripper) alp kapanabilir. Tamamlanm her komut satrn sonulandrma retici panele girme iin kullanlr. X ekseninde pozitif ynde hareketi gerekletirir. X ekseninde negatif ynde hareketi gerekletirir.

Y ekseninde yukar ynde hareketi gerekletirir.

Y-/SZ+/E+ 4

Y ekseninde aa ynde hareketi gerekletirir. Z ekseninde yukar ynde hareketi gerekletirir. Z-/E- 9 Z ekseninde aa ynde hareketi gerekletirir.

P+ 3 P+ 8 R+ 2 R- 7 OPTION+ 1 OPTION- 6 {O} 0 }C{ 5

Robotun el, bilek ksmn yukar hareket ettirir. Robotun el, bilek ksmn aa doru hareket ettirir. Robotun el, bilek ksmn saat ynnde dndrr. Robotun el, bilek ksmn saat ynnn tersinde de dndrr. Robota eklenebilecek istee bal eksene pozitif ynde hareket salar. Robota eklenebilecek istee bal eksene negatif ynde hareket salar. Robotun el ksmndaki tutucuyu (gripper) aar. Robotun el ksmndaki tutucuyu (gripper) kapar. Led Gsterge Panelinin Grevleri Gsterge paneli 4 dijitten olumutur, u grevleri gerekletirir. Robot Konum Numaras INC, DEC, P.S, P.C or MOV komut tularnn kullanm ile 3 dijitte Robot Konum Numaras gsterge panelinde gzlenebilir. Program Satr Numaras Step ya da program alrken 4 dijit olarak program satr numaras gsterge panelinde gzlemlenebilir. retici panel durum gstergesi.(En soldaki tek dijit) "U" Program ilerlerken ya da bitince grlr. "[" Program sadece ykl iken.

62

UYGULAMA FAALYET UYGULAMA FAALYET

lem Basamaklar
Robot kolunu yatay dndrnz. Robot kolunu tekrar 0.0

neriler
eksende(-x) Robot kolu alma ekseninde herhangi bir cismin bulunmamasna dikkat ediniz. konumuna gvenlik tedbirlerine uyunuz. Tertipli ve dzenli olunuz. Aratrmac olunuz.

getiriniz. Gripperi kapatnz.

63

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRME

A- OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI)
Aadaki sorularn doru cevaplarn iaretleyiniz. 1. 100 numaral pozisyon satrn retici panelde nasl grntlersiniz? A)PS 100 B)PS 100 ENT C)PC 100 ENT D)INC 100 ENT E)DEC 100 ENT Robotu retici panelle mekanik olarak orjin noktasna nasl alrsnnz? A)NST B)NST ENT C)ORG ENT D)ENT E)DEC Robota sadece 250 satr numarasndaki ilevi nasl yaptrrsnz? A)MOV 250 B)MOV 250 ENT C)STEP 250 ENT D)INC 250 ENT E) 250 ENT Robot bileini retici panelle saat ynnde nasl hareket ettirirsiniz? A)XYZ X+ B)XYZ B+ C)PTP R+ D)PTP B+ E)TOOL B+ Robotu Z ekseninde pozitif yne retici panelle nasl hareket ettirisiniz? A)XYZ X+ B)XYZ B+ C)PTP Z+ D)PTP B+ E)XYZ Z+

2.

3.

4.

5.

64

6.

7.

Robot bileini yukar ynde retici panelle nasl hareket ettirisiniz? A)XYZ R+ B)XYZ RC)PTP R+ D)P+ E)PTP P+ Robot bileini aa ynde retici panelle nasl hareket ettirisiniz? A)XYZ P+ B)XYZ PC)PTP R+ D)P+ E)PTP PPanel ekrannda 100 numaral satr grntlyken 101 numaral satr nasl grntlersiniz? A)MOV 101 B)INC ENT C)INC 101 ENT D)DEC ENT E)STEP 101 ENT Panel ekrannda 100 numaral satr grntlyken 99 numaral satr nasl grntlersiniz? A)MOV 99 B)DEC 99 ENT C)DEC ENT D)STEP 99 ENT E)INC ENT Gripperi retici panel ile nasl kapatrsnz? A)XYZ C B)PTP C C)TOOL C D)C E)C ENT Sadece 450 numaral satr retici panelde nasl altrrsnz? A)INC 450 ENT B)DEC 450 ENT C)MOV 450 ENT D)STEP 450 ENT E)PS 450 ENT

8.

9.

10.

11.

65

12.

XYZ ayn anda pozitif ynde nasl hareket ettirirsiniz? A)TOOL X+ Y+ Z+ B)XYZ B+ XYZ S+ XYZ E+ C)PTP B+ PTP S+ PTP E+ D)XYZ B+ S+ E+ E) PTP B+ S+ E+

DEERLENDRME
Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz. Doru cevap saynz belirleyerek kendinizi deerlendiriniz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt yaadnz sorularla ilgili konular faaliyete dnerek tekrar inceleyiniz. Tm sorulara doru cevap verdiyseniz dier faaliyete geiniz.

66

RENME FAALYET-3
AMA

RENME FAALYET-3

Uygun ortam salandnda robot kolunu programlama editr kullanarak hatasz programlayabilecektir.

ARATIRMA
Bu faaliyet ncesinde yapmanz gereken aratrmalar unlardr: Robot kolunu programlama editrlerini aratrarak, bu editrlerin yardm dosyalarndan kullanmlar ile ilgili bilgi toplayp, rnek uygulamalar inceleyiniz.

3. ROBOT KOLLARINI PROGRAMLAMA EDTR LE PROGRAMLAMA

3.1. Kumanda programnn kurulmas
Robotun programlanmas ve kontrol PMA (Pupitre Module Apprentissage) denilen retim krss tarafndan gerekletirilir.

3.1.1. Yedekleme ve Sistemin Tekrar Yklenmesi

Aadaki u durumda robot sistem ve kullanc programlar silinir: Sistem gerilim altnda deilken sistem bilgilerini saklayan pil devre d kalrsa Eksen, ana kumanda ya da extended memory kartlarndan biri yerinden sklrse, ifre girilerek Cold restart yaplrsa.

Saylan bu durumdan sonra robotun sistem ve kullanc programlar yeniden yklenir.

3.1.2. Robot Kullanc Programlarnn Yedeklenmesi

Sistemde iki adet yedekleme ortam vardr: Floppy disket ve RAM DISK. RAMDISK bir harddisk olarak dnlebilir.

67

RAMDISKte bulunan u drt dizin bir diskete (1.44 MBlik normal DOS disketi) kopyalanmaldr: BASEPRG: Kullanc programlar (yrngeler, hareketler...) BASE-SR: ABBnin kaynak rutinleri SWIT: Kaynak parametreleri PARSYS: Sistem parametreleri Bu dizinler bir diskete kaydedilmeden nce yaplan deiiklikleri etkinletirmek iin RAMDISKe kaydedilmelidir: Programlama modu Fichier Sauvegarde tout sous... Ramdisk Daha sonra yedekleme iin kullanlacak disketin zerine Robotun seri ve model numaralar yazlr ve FDDye taklr. Dier lemler Gestionnaire Fichier Voir Ramdiskten BASEPRG dizini seilir. Fichier Copier Unite Copier le BASEPRG dizini diskete kopyalanm olur. Ayn ilemler BASE-SR VE SWIT dizinleri iin de ayr ayr tekrarlanr. PARSYS dizini ise Dier ilemler Parametre systeme Fichier Sauver tout sous... le direkt olarak diskete kopyalanm olur. Disketimizde PARSYS dizini var ise zerine gelip OKe basmamz yeterlidir. Bu dizin yok ise diskete getiimizde Nv.Rep. ve OKe basarak bu dizini aabiliriz. Programlar silmek iin Dier ilemler Maintenance Fichier Redemarrage 68

yaplr ve kod tularna baslr. Bu srada ekrann altnda C-Start grlr. C-Starta baslarak sistemdeki programlarn silinmesi salanr.

3.1.3. Installation Prosedr (Ykleme lemi Kurulum)

Redemarrage ileminden sonra sistem kapanp alr ve yklenmesi gereken nstallation (Kurulum)disketlerini ister. Bu disketler unlardr: 1)BaseWare OS 1,2,3 nolu disketler (toplam 3 adet) 2)TP Text Disk (1 adet) (retim krss metinleri) 3)IRB Disk (1 adet) 4)SpotWare Disk (1 adet) (Opsiyon disketi) 5)Weld Timer Disk (1 adet) (Opsiyon disketi) 6)Standartlar Diski (1 adet) 7)Yedeklediimiz kullanc programlarn ieren backup disketi (1 adet) Sistem aldnda ncelikle Baseware OS1 disketini ister. Sonra srasyla 2. Ve 3. Disketleri ister. 3.disket istendiinde STANDART seilir ve devam edilir. TP Text diski yklenirken dil seilir. IRB diski yklenirken robotun tipi (2.4-120) seilir. Sonra option disks? diye sorulduunda yes seilir. Spotware diski yklenirken 1 nolu kart yeri sorulduunda 0 yazlr ve sonra digital board selected at 5 seilir. More option disks to install? sorusu sorulduunda yes seilir. Weld Timer disketi yklenir. More option disks to install? sorusu sorulduunda no seilir. Standartlar Diski taklr. Dier lemler

User Window Manager Load (Unite ile floppye geilir.) ECRBAS8 dosyas seilir ve OKe baslr. Yalnz Standartlar Diski 1 dk. ierisinde yklenmek zorundadr. Daha sonra backup disketindeki programlarn yklenmesi gerekir. Yalnz bu yaplmadan nce RAMDSKteki BASEPRG, BASE-SR ve SWIT dizinleri silinmelidir.

69

Dier lemler Gestionnaire Fichier Voir RAMDISK Silinecek dizin seilir. Silme tuu ile silinir. Bu dizini disketten RAMDISK yklemek iin: Dier lemler Gestionnaire Fichier Voir Floppy Baseprg dizini seilir. Fichier Copier Unite Copier ilemleri yaplr ve dier dizinler iin de tekrarlanr. ParSYS dizini ise: Dier lemler Parametre systeme Fichier Charger les parametres ParSYS OK ile RAMDSKe kopyalanr. Artk backup disketinin ii bitmitir. RAMDISKteki programlarn RAMa yklenmesi iin warm-start ileminin yaplmas gerekir. Dier lemler Maintenance Fichier Redemarrage yaplr ve 258 tularna baslr. Bu srada ekrann altnda P-Start grlr. P-Starta baslarak sistemdeki programlarn RAMa kopyalanmas salanr. Warm-start ileminden sonra sistem tekrar aldnda ekrana gelen hata mesajlar silinir.

70

3.1.4. Eksen Tur Saylarnn Gncellenmesi

Sistem yeniden yklendii iin eksenlerin tur saylarnn gncellenmesi gerekir. nce robot manuel modunda iken tm eksenler sra ile iaretli izgilerine getirilir ve: Dier ilemler Maintenance Voir Etalonnage Mise a jour compteur daxes seilir. Eksenler iaretlenir. OKe baslarak ilem tamamlanr.

3.1.5. Robot Programlarnn Otomatikte altrlmas

1-Programlama moduna geilir. 2-Special mensnden Program Principal arlr. 3-Tester ile test moduna geilir. 4-Otomatik/Manuel anahtar otomatik konuma alnr., 5-Motors ON butonuna baslr. 6-Dier ilemler mensnden Ecran de Basea geilir. 7-Burada robot nce repli noktasna sonra da lancea alnr. 8-Repli ve lancedan sonra ekranda Execution Programme RAPID mesaj grlr. 9-PLC simlatrnden gerekli program kodu ve izin girildikten sonra program otomatik olarak almaya balar.

71

3.1.6. Evenements & Ordres

OTOMAT

16 Evennement 16 Ordre

ROBOT

16s arasndan alnan Evennementlar

16s arasndan gnderilen Ordrelar

YEREL TAKIM
ekil 3.1: Robotla kontrol nitesi iletiimi.

Otomat ile robot arasnda haberleme iin kullanlan dijital sinyallerdir. Eventement durum, olay, order ise emir demektir. Ordrelar robottan otomata, evenementlar otomattan robota gnderilirler. Ordrelar bir sonraki ordre gelinceye kadar 1 kalrlar. Evenementlar procall komutu ile arlrlar. Events; Ordre; stenen ev/ordre numarasn belirtmek iin Arg. Opt. Fonksiyonu kullanlr. Bu fonksiyon istenen satrda arlr. Karmza ev/ordre listesi gelir. Bu listeden istenen no seilir ve Ajouter ile eklenir.

3.1.7. SEQ (Sekanslar)

Takm zerinde yeralan serajlarn alp kapanmasn salayan skma zme komutudur. Bir robota 8 adet skma-zme aparat balanabilir.

3.1.8. Giri-k Ekran

Bu ekran yardm ile robotta bulunan tm fiziksel ya da sanal giri ve klar grlr ayrca manuel olarak 1 ya da 0 yaplarak denenebilir. 72

OA1: Ouverture Actionner 1 FA1: Fermeture Actionner 1

3.1.9. T_repli ya da P_reb_prg Yrngelerinin Deitirilmesi

nce robot istenen noktaya getirilir. Programlama modunda Voir\Routine\T_repli yrngesine girilir. T_repli satr zerinde iken modpos yaplr.

3.1.9.1. S4 Setup Prosedr Sistemin Devreye Alnmas Sistemin devreye alnmas iin u ilemler yaplmaldr: 1. 2. 3. 4. 5. Bilgileri BACK-UP disketine alnz. Sistemi silin ve ykleyiniz. Uygulamay ykleyiniz. Eksenlerin tur saylarn sfrlaynz. Sistemi deneyin ve bir anormallik olup olmadn kontrol ediniz

Bilgilerin BACK-UP disketine alnmas Gerekli artlar Bir adet bo 3 High Density Disket lem Sras 1-Bellei RAMDISKe kaydediniz. 2-RAMDISKteki BASEPRG, BASE_SR ve SWIT (eer kaynak robotu ise SWIT dizini vardr.) dizinlerini diskete kopyalaynz. 3-Sistem parametrelerini diskete kaydediniz. Bellein RAMDISKe Alnmas 1-Programlama tuuna basnz. 2-Fichier mensnden Sauver Programme Sous ... yu seiniz. 3-Unite fonksiyon tuu ile RAMDISKe geiniz. (Eer RAMDISKte deilse.) 4-BASEPRG dizini zerine geliniz ve <ENTER> tuuna basnz. 5-OK fonksiyon tuu ile onaylaynz. 6-OK fonksiyon tuu ile zerine yazma mesajn onaylaynz. 7-NON fonksiyon tuu ile deikenlerin kaydedilmemesini onaylaynz. 8-Yklemenin bitmesini bekleyiniz. 73

 Dizin Kopyalama 1 - Dier Ekranlar tuuna basnz, Gestionnaire Fichier zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 2 - Voir mensnden [Ram1disk:] i seiniz. 3 - BASEPRG zerine geliniz. 4 - Fichier mensnden Copier ... i seiniz. 5 - Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e geiniz. 6 - Copier fonksiyon tuu ile kopyalama ilemini balatnz. 7 - Yklemenin bitmesini bekleyiniz. 4-8 aras ilemleri BASE_SR ve SWIT (eer kaynak uygulamas ise) dizin(ler)i iin de tekrarlaynz. Parametreleri Diskete Kaydetme 1. Dier Ekranlar tuuna basnz. 2. Parametres Systeme zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 3. Fichier mensnden Sauver Tous Sous ... yu seiniz. 4. Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e geiniz. (Eer [Flp1:]de deilse.) 5. Nv Rep fonksiyon tuu ile yeni dizin yaratma ilemini balatnz. 6. PARSYS dizinini OK fonksiyon tuu ile onaylaynz. 7. OK fonksiyon tuu ile parametreleri kaydetme ilemini balatnz. 8. lemin bittiini belirten mesajn grnce <ENTER> tuuna basnz.

3.1.9.2. Sistemin Silinmesi ve Yklenmesi

Sistemi silebilmek iin aadakilerden birisini uygulamak yeterlidir. 1-Gerilim kesik iken sistemin ykl olduu kartlardan herhangi birisi sklp taklrsa, gerilim tekrar verildiinde sistem programlar silme ilemi balar. (Yaklak 3 dakika kadar sryor.) Bu kartlar : CPU [Merkezi lemci Birimi] Kart, Bellek Geniletme Kart, Eksen Kontrol Kart

2-Gerilim kesik iken bellei koruyan pillerin ular karttan ayrlrsa ve tekrar taklrsa, gerilim tekrar verildiinde sistem programlar silme ilemini balar. (Yaklak 3 dakika kadar sryor.) 74

3-Aadaki silme ilem sras uygulanrsa : Dier Ekranlar tuuna basn, Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basn, Fichier mensnden Redemarrage ... sein, 1, 3, 4, 6, 7 ve 9 tularna srasyla basn C-START fonksiyon tuuna basarak silme ilemini balatn, (Eer tulara doru srayla baslrsa fonksiyon tularndan OK tuu C-START tuu haline gelir.) Sistemin silinmesini bekleyin. (Yaklak 3 dakika kadar sryor.)

Sistem silinince eer disket srcde BaseWare OS 2.1 Boot Disk 1(3) varsa sistem otomatik olarak bu disketi yklemeye balar, aksi halde aadaki mesaj ekrana gelir. The System is empty and requires installation of the controller software. Please insert boot disk (1) and press any key to start loading ( Sistem bo ve kumanda yazlmnn yklenmesini gerektiriyor. Ltfen ilk sistem disketini takn ve ykleme ilemini balatmak iin herhangi bir tua basn. ) BaseWare OS 2.1 Boot Disk 1(3) yazl disketi srcye takn ve <ENTER> tuuna basn, Loading flp1:/abb_mc.000 nn% yazs kar. nn deeri 33e gelince ilk disketin yklenmesi tamamlanr. Ykleme bitince : Please insert boot disk (2) and press any key to start loading BaseWare OS 2.1 Boot Disk 2(3) yazl disketi srcye takn ve <ENTER> tuuna basn, Loading flp1:/abb_mc.001 nn% yazs kar. nn deeri 67e gelince ikinci disketin yklenmesi tamamlanr. Ykleme bitince : Please insert boot disk (3) and press any key to start loading

75

BaseWare OS 2.1 Boot Disk 3(3) yazl disketi srcye takn ve <ENTER> tuuna basn, Loading flp1:/abb_mc.002 nn% yazs kar. nn deeri 100e gelince nc disketin yklenmesi tamamlanr. Ykleme bitince sistem kendisini kapatr ve aar. Sistem aldnda : Installation Start ... Select Service / Standard motion param: yazs knca Stand fonksiyon tuuna basn. Installing system config files Installing RAPID Installing ramdisk files yazs kar. Ykleme tamamlannca : Insert TP text disk (1) and press ok: yazs kar. Teach Pendant Text V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn, Teach Pendant Language 0 - English 1 - Swedish 2 - German 3 - Francais 4 - Spanish 5 - Italian 6 - Dutch 7 - Japanese (Katakana) Select Teach Pendant Language : yazs kar. Seim no. tuuna basnca : Installing --Language text files yazs kar. Ykleme tamamlannca : Insert IRB disk (1) and press ok: yazs kar. IRB 6400 V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn, IRB 6400 M96 S4 2.1 Select IRB 6400 M96 model: yazs kar. Robotun zelliini belirten etikete gre robot modeli seilir. rnek : Robot etiketinde : IRB6400/2.4-120 yazyor. 2.4-120 fonksiyon tuuna basn. Installing IRB6400/2.4-120 M96 yazs kar. Ykleme tamamlannca : 76

Any option disk to install ? yazs kar. YES fonksiyon tuuna basn. Insert Option boot disk and press ok: yazs kar. Uygulamann trne gre : Kaynak Robotlar SpotWare Plus V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basn, Installing Advanced functions Installing Multitask Option ... Installing Spotware files Install text files Install Rapid files Standard Spotware Board Configuration is a Digital Board at Rack Position 1 is this ok ? yazs kar. NO fonksiyon tuuna basn. Select Board Type : Digital Board Combi Board yazs kar. Digital fonksiyon tuuna basn. Select Rack Position : yazs kar. 5 say tuuna basn. Digital Board Seleected at pos. 5 ... done More Option disks to install ? yazs kar. YES fonksiyon tuuna basnz. Insert Option boot disk and press ok: yazs kar. ABB Weld Timer 2.3 yazl disketi srcye takn ve OK fonksiyon tuuna basnz. Install User Window Manager Install Swit Tor Access files ... done Install swuwm screens ... done Kaynak robotunun opsiyonlar ykleme ilemi tamamlanmtr. 77

 Dier Robotlar
Option V2.1 Boot Disk 1(1) yazl disketi srcye takn ve <OK> fonksiyon tuuna basnz. Installing Advanced functions Installing Multitask Option ... Install User Window Manager ... done Dier robot opsiyonlar ykleme ilemi tamamlanmtr. More Option disks to install ? yazs kar. NO fonksiyon tuuna basn. Sistem kendisini kapatr ve tekrar aar. Ekrana gelen mesajlar <OK> fonksiyon tuu ile siliniz. 3.1.9.3. Uygulamann Yklenmesi Bu ilem iin altan itibaren 60sn sreniz vardr. Bu sreyi aarsanz redemarrage yaparak aadakileri tekrarlaynz. Uygulama V2.4 disketini takn ve <OK> fonksiyon tuna basn. Dier Ekranlar tuuna basn, User Window Manager zerine gelin ve <ENTER> tuuna basn, Load fonksiyon tuu ile yeni ekran penceresi programn ykleme ilemini balatn, Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e gein, (Eer floppy grntlenmiyorsa) APPLI-24 zerine gelin ve <ENTER> tuuna basn, ECRBAS8 dosyas zerine gelin ve <OK> tuuna basn,

Loading OK.

Taper Retour pour continuer.

yazs kar. <ENTER> tuuna basn, Start fonksiyon tuuna basarak yeni ekran iletime aln. (Renault Standartlar ekran yklenmi olur.) BACK-UP disketini taknz. 78

1 - Dier Ekranlar tuuna basnz. 2 - Gestionnaire Fichier zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 3 - Voir mensnden [Flp1:] i seinz. 4 - BASEPRG zerine geliniz. 5 - Fichier mensnden Copier ... i seiniz. 6 - Unite fonksiyon tuu ile [Ram1disk:]e geiniz. 7 - Copier fonksiyon tuu ile kopyalama ilemini balatnz. 8 - Yklemenin bitmesini bekleyiniz. 4-8 aras ilemleri BASE_SR ve SWIT (eer kaynak uygulamas ise) dizin(ler)i iin de tekrarlaynz. Yalnz ramdiskte Swit isminde bir dizin varsa disketten kopyalamadan nce ramdiskteki swit'i siliniz. 1. Dier Ekranlar tuuna basnz. 2. Parametres Systeme zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 3. Fichier mensnden Charger les parametres ... yi seiniz. 4. Unite fonksiyon tuu ile [Flp1:]e geiniz. (Eer [Flp1:]de deilse.) 5. PARSYS dizinini zerine geliniz ve OK fonksiyon tuu ile ilemi balatnz.

Chargement Parameters en cours ! Pret dans quelque secondes ...

yazs kar. lemin bitmesini bekleyiniz.

Nouveaux Parametres Charges ! Utiliser le menu fichier pour Redemarrer.

yazs knca parametrelerin yklenmesi tamamlanmtr. 1. Dier Ekranlar tuuna basnz. 2. Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 3. Fichier mensnden Redemarrage ... seiniz. 4. 2, 5 ve 8 say tularna basnz. (OK fonksiyon tuu P-START tuu haline gelir.) 5. P-START fonksiyon tuuna basarak ilemi balatnz. Sistemin yklenmesi srasnda kan mesajlar cevaplamak iin <OK> fonksiyon tuuna basnz. Mesajlar ariv belleine atlm olur. 79

3.1.9.4. Tur Says Sfrlama 1. Eksenleri skalal iaretler zerine getirin, (Eksenlerin tm seili durumdadr. Eer tur says sfrlama konumu tesiste engel oluturuyorsa, engel oluturan eksen baka bir konuma alnr. Sadece konumu skalal iaretler zerindeki eksenlerin tur says sayalar sfrlanr. Tur says sfrlanan eksenler baka konuma alndktan sonra, tur says sfrlanmayan eksen skalal iaret zerine alnr ve bu eksene de tur says sfrlama ilemi uygulanr.) 2. Dier Ekranlar tuuna basnz. 3. Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 4. Voir mensnden Etalonnage seiniz. 5. Etalon. mensnden M.a.j. Compteurs daxes seiniz. 6. Eksenlerin tm seili durumdadr. Seilmi bir eksen zerine yn tularn kullanarak gelin ve Excl. fonksiyon tuu ile seim d brakn. Seilmemi bir eksen zerine yn tularn kullanarak gelin ve Incl. fonksiyon tuu ile seilmesini salayn. Seilen eksenlerin yannda X iareti vardr. 7. Seim ilemi tamamlannca <OK> fonksiyon tuuna basnz. 8. Eksen deerlerinin deitirilmek istendiini belirten mesaj kacaktr. lemi balatmak iin <OK> fonksiyon tuuna basnz. 9. lemin bitmesini bekleyiniz. IRB Synchronise yazs kar.

3.1.9.5. Sistemi Devreye Alma ve altrma

1. Dier Ekranlar tuuna basn, 2. Maintenance zerine gelin ve <ENTER> tuuna basnz. 3. Fichier mensnden Redemarrage ... seiniz. 4. OK fonksiyon tuu ile tekrar devreye alma ilemini balatnz. Sistemin yklenmesi srasnda kabilecek mesajlara gre problemler giderilir. Yrnge programlarn iletiniz. Sistemin normal olup olmadna gre otomatie alnz.

3.1.10. Komple Yedek Alma lemi

Bu ilem sonucunda robottaki tm programlar ve parametreler silinecektir. Bu yzden bu prosedr uygulamadan nce kullanc programlarnn ve sistem parametrelerinin yedeini alnz. Bu ilem iin muhakkak ilk defa kullanlacak formatl ve temiz bir disket kullanlmaldr. 1. Dier pencereler (Autres Fenetres) tuuna basnz. 80

2. Kursr Maintenance (bakm) zerine getiriniz ve a basnz. 3. Fichier mensnden Sauvegarde seiniz ve a basnz. 4. Karnza floppy disket zerine BAK ile balayan ve o gnn tarihi ile devam eden bir dizin altnda (rnek: BAK0307) backup alnacan belirten bir ekran kacaktr. OK tuuna basarak yedek alma ilemini balatnz. NOT: sterseniz ramdisk zerine de yedek alabilirsiniz. Bunun iin OK tuuna basmadan nce Unite tuuna basarak ramdiske gemeniz gerekir. Yedek alma ilemi yaklak 10 dk. srer. lem bittiinde disketi kartnz ve zerine tesis ad, tarih ve saat, robot versiyonu gibi bilgileri yazarak uygun bir yerde muhafaza ediniz.

3.1.11. Sistemin Komple Silinmesi

Sistemin komple silinmesi iin aadakilerden herhangi birini yapmak yeterlidir: Dolabn alterini kapatp pil ularn ksa bir sre karnz. Dolabn alterini kapatp eksen, main computer ya da bellek geniletme kartlarndan birini yerinden karp taknz. Kod ile C_START yapnz. (Dier pencereler\Maintenance\Fichier\Redemarrage\C-START)

3.1.12. Temel Sistem Yazlmnn Yklenmesi

Yukarda belirtilen yntemlerle sistem silindikten sonra robot aldnda: 1)

Welcome to the S4 controller The systeme is empty and requieres installation of the controller software Please insert keydisk and press any key to start loading
(Sistem bo ve kumanda yazlmn yklenmesini gerektiriyor. Ltfen anahtar disketi taknz ve ykleme ilemini balatmak iin herhengi bir tua basnz.) mesajn grrsnz. zerinde System Key S4C 3.0 - Boot disk 1(1) yazan disketi takp herhangi bir tua basnz. 2) S4C sistem disketleri setinde 81

System Pack S4C 3.0 Boot Disk 1 (8) etiket bulunan 8 adet al disketi (boot disk) bulunmaktadr. Sistem imdi bunlar srasyla isteyecektir. Bu disketleri ekrandaki isteni srasna gre ve disket numarasna dikkat ederek ykleyiniz. Yalnz sisteme bal olarak tm disketler istenmeyebilir. 3) Sorulduunda Silent, Addopt ve Query seeneklerinden Silenti seiniz. 4) Sorulduunda robotun redresr tipini seiniz. DSQC345C tip redresr iin DC2 seilecek. 5) Is a digital board at adress 10? sorusuna YES ile cevap verin. 6) Select board type sorusuna DIGITAL ile cevap verin. imdi temel sistem yazlmnn yklenmesi tamamlanmtr. Ksa bir sre sonra sistem scak balatma ile kendini kapatp aar.

3.1.13. Kullanc Programlarnn (Backup) Yklenmesi

Bu ilem iin daha nceden alnm backup disketi gerekir. Bu disketi temin edip disket srcye taknz. Dier pencereler (Autres Fenetres) tuuna basnz. Kursr Maintenance (bakm) zerine getiriniz ve a basnz. Fichier mensnden Restauration seiniz ve a basnz. Karnza programlarn nereden ykleneceini soran bir ekran kacaktr. Unite tuu ile floppye gidiniz ve daha nceden aldnz yedei ieren dizini seiniz. OK tuuna basnz. 5. stenen ifreyi giriniz. Robot, programlar ykler ve yklemenin sonunda kendini kapatp aar. 1. 2. 3. 4.

3.1.14. Eksen Tur Saylarnn Gncellenmesi

1. Robotu manualde kalibrasyon pozisyonuna getiriniz. 2. Eksenlerin tur saylarn gncelleyiniz. Dier pencereler\Maintenance\Voir\Etalonnage\Etalon\M.a.j. Compteurs\OK\OK

3.1.15. Sistem Tarih ve Saatinin Gncellenmesi

Sistem tarih ve saatini gncelleyiniz. Dier pencereler\Maintenance\Voir\Date et lheure

82

3.1.16. Kullanc Ekranlarnn Yklenmesi

u anda Screen wievera girip bakarsanz sadece Spottimer ve Spotgun kullanc ekranlarnn ykl olduunu grrsnz. Ecran de base ve Backactions ekranlarn da yklemek iin: APTOL V2.1 (Kullanc Ekranlar) disketini disket yuvasna taknz. Robotu manele alnz. Redemarrage yapnz. Dier pencereler\Maintenance\Fichier\Redemarrage\OK DKKAT: Redemarragedan sonra kullanc ekranlarnn yklenebilmesi iin 1 dklk bir sre verilmitir. Bu sre alrsa bir daha redemarrage yaplmas gerekir. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Dier pencereler (Autres Fenetres) tuuna basnz. Kursr Screen Wiever zerine getiriniz ve a basnz. CHARGE tuuna basnz. Unite tuu ile floppye geiniz. Kursr Ecrtol21.cfg dosyasnn zerine getirip OK tuuna basnz ve yklemenin bitmesini bekleyiniz. CHARGE tuuna basnz. Kursr Bck_act.cfg dosyasnn zerine getirip OK tuuna basnz ve yklemenin bitmesini bekleyiniz. LANCE tuuna basarak ekranlarn almasn salaynz. retime gemeden nce program dk hzda deneyiniz ve bir anormallik yoksa retime geiniz.

3.2. Programlama
3.2.1. RAPID Programlama Dili Yaps
ABB IRB6400 robotu RAPID ad verilen programlama dilinde programlanr. Robotun izleyecei yrngeler, rutinler (prosedrler) halinde yazlrlar ve ana programdan (ana prosedrden) arlrlar. RAPID dilinde toplam 63 adet rutin tanmlanabilir. Yalnz 59,60,61,62 nolu rutinler zel amal (reserved) rutinlerdir. Kullancnn yazd rutinler ana programdan CASE komutu ile arlr.

83

ekil 3.2: Programlama teknii

Main Prosedr rnei PROC MAIN() ! Init des programmes R1 Init_Prog; WHILE TRUE DO ! Attend un numero de programme Att_Num_Prog; ! Execution du programme Programme (Num_Prog); ENDWHILE ENDPROC

3.2.2. Move Komutu

Move komutu robotun bulunduu noktadan koordinatlar verilen dier bir noktaya hareket etmesini (gitmesini) salayan komuttur. Robot 3 deiik ekilde hareket edebilir: Eklemsel, dorusal ve dairesel.

ekil 3.3: Robot hareket trleri

84

Move komutunun yazm format:

Move J/L/C
eklindedir. Burada;

*,

V , Z, takm

J/L/C: Robotun yapaca hareketin tipi (J:eklemsel L:dorusal C:dairesel) * : Gidilecek var noktasdr. Buradaki gibi X eklinde belirtilirse gidilecek nokta olarak robotun o anda bulunduu pozisyon varsaylr. Ayrca burada yldz yerine P1,P10, P_reb_prg, BE34255 gibi nceden tanmlanm nokta isimleri de yer alabilir. V:Robotun belirlenen noktaya mm/s olarak gidi hzdr. V1,V5,V10,V20...V1000,V5000, Vmax gibi deiik hzlar verilebilir. (Vmax=V5000dir.) Z: Robotun belirlenen noktaya gelip bir sonraki noktaya doru giderken yapaca hareket tipidir. Z mm olarak zone (blge) demektir. Z1, Z2, Z5, Z10 gibi tanmlamalar yaplmsa robot o noktaya ulamadan verilmi zone mesafesi kadar bir kavis izerek dier noktaya doru hareketine balar. Zone0=fine demektir. Buraya fine yazlrsa robot o noktaya kesinlikle urar. Ancak bu ekilde robot hareketler arasnda zaman kaybetmi olur.

ekil 3.4: Robot yaklam tipleri

85

3.2.3. MoveJ Komutu

Bu komutla robot eklemsel (Artikler) hareket eder. Robotu bir noktadan dier bir noktaya hzl bir ekilde hareket ettirmek iin kullanlr. Balangta btn eksenlerin hzlar hesaplanr ve tm eksenler ayn anda hareket ederek ayn anda var noktasna ularlar. Yaplan hareket dz bir hat zerinde deil kavisli bir harekettir. Bu yzden bu komut kullanlrken robotun tam olarak nereden geecei bilinemez.

ekil 3.5: Yrngesel hareket ekli

3.2.4. MoveL Komutu

Bu komutla robot lineer (dorusal) hareket eder. Belirlenen noktaya dorusal bir ekilde her eksen farkl hz ve miktarlarda hareket ederek gider. Takm sabit tutulur.

ekil 3.6: Dorusal hareket

3.2.5. MoveC Komutu

Bu komutla robot verilen iki noktadan geerek dairesel hareket yapar. Format

MoveC P1, P2, V, Z, takm

eklindedir.

86

ekil 3.7: Dairesel hareket

3.2.6. Offset Fonksiyonu

e kil 3.8:Offset fonksiyonu ile kare izimi

Offset fonksiyonu

Offs ( P, X, Y, Z )
eklinde tanmlanr. Daha nce tanmlanm bir P noktasna gre yeni gidilecek noktann koordinatlar belirtilir.

87

RNEK1: Robot bulunduu herhangi bir yerden P_reb_prgye gelecek, buradan maksimum hzla P noktasnn 10mm zerine, sonra Pye ve daha sonra da kare izip P_reb_prgye dnecek.

MoveJ MoveJ MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL MoveJ

P_reb_prg, Vmax, fine, tool0 Offs (P, 0, 0, 10), Vmax, fine, tool0 P, V100, fine, tool0 Offs (P, 500, 0, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 500, 400, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 100, 400, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 100, 0, 0), V400, fine, tool0 Offs (P, 100, 0, 10), V100, fine, tool0 P_reb_prg, Vmax, fine, tool0

RNEK2: rnek1deki karenin iine 300mm apnda bir daire izdiriniz.

ekil 3.9: Daire izimi

MoveL MoveL MoveL MoveL MoveL

Offs ( P, 150, 200, 10 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 150, 200, 0 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 300, 350, 0 ), ( P, 450, 200, 0 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 300, 50, 0 ), ( P, 150, 200, 0 ), V400, fine, tool0 Offs ( P, 150, 200, 10 ), V400, fine, tool0

3.2.7. Case Komutu

Program armak ve artl dallanmak amacyla kullanlr. Otomattan gelen program numarasna gre alr. 1den 63e kadar case komutu verilebilir. 61,62 ve 63 nolu caseler zeldir (reserved).

rnek 1
Case 3; Aff_Prog prog, Prog 3; (ekranda grnmesi iin) Traj1; Kare1; Deneme;

88

rnein yukardaki program paracnda otomattan 3 nolu program kodu gnderildiinde Traj1, Kare1 ve Deneme rutinleri iletilecektir.

rnek 2
TEST prog CASE 1: Aff_Prog prog,"Prog 1 L64"; T_Pri_Pre_Pv_Tab; T_Dep_Pre_Bal; T_Aut_Soud1; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 2: Aff_Prog prog,"Prog 2 K25"; T_Soud1_K; T_Soud2_K; T_Soud3_K; T_Pri_Pre_Pv_TbK; T_Dep_Pre_Pv_BlK; T_Soud4_K; T_Pri_Pre_Pv_BlK; T_Aut_Dep_Pre; CASE 7: Aff_Prog prog,"Prog 7"; T_Reprise1; T_Dep_Pre_Bal; T_Aut_Soud1; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 8: Aff_Prog prog,"Prog 8"; T_Reprise2; T_Aut_Soud1; T_Aut_Soud2; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 9: Aff_Prog prog,"Prog 9"; T_Reprise3; T_Aut_Soud2; 89

T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 10: Aff_Prog prog,"Prog 10"; T_Reprise4; T_Prise_Pre_Bal; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 11: Aff_Prog prog,"Prog 11"; T_Reprise5; T_Dep_Pre_Tab; T_Soud3; CASE 12: Aff_Prog prog,"Prog 12"; T_Reprise6; T_Soud3; !============================== CASE 61: Aff_Prog prog,"RODAGE"; T_ROD; CASE 62: Aff_Prog prog,"CHELMAN"; T_CHELMAN; DEFAULT: Prog_Spec (prog); ENDTEST ENDPROC RAPID programlar TXT (ASCII) formatndadr ve herhangi bir editr ile alp grlebilir. Yalnz programda deiiklik yaplp robota yeniden yklenecekse DOSun edit program kullanlmaldr nk dier editrler (Word, Notepad...) dosyaya deiik karakterler eklerler. Dzeltilen program yine TXT formatnda kaydedilmelidir.

3.2.8. Ark Kayna Komutu

90

 Komutun Elemanlar ArcL: Lineer olarak ark kayna yaplacan gsterir. ArcC:Dairesel olarak ark kayna yaplacan gsterir. \On: Kaynaa balanmadan nce flying start (gaz) uygulanacan gsterir. \Off: Kaynaa balanmadan nce gaz uygulanmayacan gsterir. P1: Hedef nokta. V100: Hareket hz. Sm1: Kaynan balang ve biti parametreleri. Wd1: Asl kaynak fazyla ilgili parametreler. Wv1: kaynan paterni (zigzag, v, gen) ile ilgili parametre. Fine: noktann duru noktas olduunu gsteren parametre. Torch: bu komutla kullanlacak takmn referans. Burada ark kaynana ait 3 nemli parametre bulunur: sm1 (seamdata), wd1 (welddata) ve wv1 (weavedata). Seamdata Structure <data object of seamdata> <purge_time of num> <preflow_time of num> <ign_sched of num> <ign_voltage of num> <ign_wirefeed of num> <ign_current of num> <ign_volt_adj of num> <ign_curr_adj of num> <ign_move_delay of num> <scrape_start of num> <heat_speed of num> <heat_time of num> <heat_distance of num> <heat_sched of num> <heat_voltage of num> <heat_wirefeed of num> <heat_current of num> <heat_volt_adj of num> <heat_curr_adj of num> <cool_time of num> <fill_time of num> <bback_time of num> <rback_time of num> <postflow_time of num> <fill_sched of num> <fill_voltage of num> <fill_wirefeed of num> 91

<fill_current of num> <fill_volt_adj of num> <fill_curr_adj of num> welddata Component weld1 Speed in relation to the seam 30 V Sent to an analog output No delay

weld_speed 20 mm/s weld_voltage Sent to an analog output signal weld_wirefeed 15 m/min. signal delay_distance 0 mm Structure <data object of welddata> <weld_sched of num> <weld_speed of num> <weld_voltage of num> <weld_wirefeed of num> <weld_current of num> <delay_distance of num> <weld_volt_adj of num> <weld_curr_adj of num> <org_weld_speed of num> <org_weld_voltage of num> <org_weld_wfeed of num> Weavedata Structure <data object of weavedata> <weave_shape of num> <weave_type of num> <weave_length of num> <weave_width of num> <weave_height of num> <dwell_left of num> <dwell_center of num> <dwell_right of num> <weave_dir of num> <weave_tilt of num> <weave_ori of num> <weave_bias of num> <weave_sync_left of num> <weave_sync_right of num> <wg_track_on of num> 92

 rnek bir ark kayna yrngesi ekilde de grld gibi p10 ve p20 noktalar arasndaki xxxxxx karakterleri flying start uygulandn gsterir. Dier bir deyile; p20 noktasna yaklalrken kaynak ncesi baz aksiyonlar (rnek: gaz fleme) gerekletirilir. P80 noktasnda kaynak ilemi bitmektedir. P50 noktasna kadar wd1 isimli kaynak parametreleri, bu noktadan sonra ise wd2 isimli kaynak parametreleri geerli olmaktadr. Bu yrnge iin gerekli program aadaki gibidir: MoveJ p10, v100, z10, torch; ArcL\On, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch; ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch; ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch; ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch; ArcL\Off, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch;

MoveJ p90, v100, z10, torch;

ekil 3.10: rnek ark kayna yrngesi

3.2.9. Mitsubishi RV-M1 Programlama

3.2.9.1. Hareket Komutlar DP: nceki pozisyon numarasna hareket ettirir. DW: Noktadan noktaya hareket ettirir. HE: imdiki pozisyonu numarasiyla tanmlar. HO: Kartezyen referans nuktasini saptar 93

IP: Sonraki pozisyon numarasina hareket ettirir. MA: Gncel pozisyona yaklama hareketi MC: Devaml alma MJ:zel asal eklem hareketi MO:Aralarn zel yerleim hareketi MP:El pozisyonu aldrma MS:Dzgn hat hareketi MT:Aralarn zel mesafe hareketi. NT:Genel balang noktasna dn. OG:Kartezyen referans noktalarna hareket PA:Palet tanmlama PC:Pozisyon deikenlerini bellekten silme. PD:Bellekte pozisyon tanmlama PL:Pozisyon deikenlerini dierlerine kopyalama PT:Yeni palet pozisyonlarn hesaplama PX:ki pozisyon deikenlerini takas etme SF:Pozisyon deikenlerini boalan aralklara kaydrma. SP:Robot hzn belirtme. TI:Belli bir zaman durdurma. TL:Aletlerin uzunluunu tanmlama. 3.2.9.2. Kontrol Komutlar CP:Sayc deerlerini karlatr. DC:Sayc deerlerini bir azalt. ED:Program sonu. EQ:Durum eitse dallan. GS:Alt programa git. GT:stenen satira git. IC:Sayc derlerini bir artr. LG:Bykse dallan. NE:Eit deilse dallan. NX:Sonraki admda rc dngsne gir. RC:zel numara ve zamanl tekrarlama dngs. RT:Alt programdan dn. SC:Sayc deerlerini kur. SM:Kkse dallan. 3.2.9.3. Giri k Komutlar GC:Gripper kapa GF:Gripper durum kontrol GO:Gripper a GP:Gripperi maksimum basnla kapa. ID:Giri durumlarn kontrol et. IN:El kullanm iin paralel veri alma. 94

OB:k bitini kurma. OD:k portuna veri yollama. OT:El kullanm iin paralel veri yollama. TB:Bit test. 3.2.9.4. Uygulamalar rnek1: Nokta tanmlama. P: Nokta ad. X,y,z: Kartezyen kordinatlar. Pitch: El aa-yukar dzeyi. Roll: El dnme dzeyi.

ekil 3.11: Nokta tanmlama

rnek2: ki nokta aras cisim tama.

95

ekil 3.12: Cisim tama

Program 10 PD o,ox,oy,oz,oP,oR ; o noktasnn tanmlanmas 20 PD p,px,py,pz,pP,pR ; p noktasnn tanmlanmas 30 SP 5 ; robot hz tanmlama (5) hzl 40 MO p,O ; p noktasna hareket 50 SP 2 ; robot hz tanmlama (2) yava 60 DW 0,0, -L ; cisme yaklam (mesafe L) 70 GC ; cismi tutma(gripper close) 80 DW 0,0, L ; cismi L kadar hareket ettirme 90 SP 5 ; hz tanmlama(5) hzl 100 MO o,C ; o noktasna hareket rnek3: Robotla alan hareketi.

ekil 3.13: Alan konumlama

Program: 10 PD 3,0,0,100,0,0 20 SP 4 30 MA 1,3,O 40 MO 1,O

; 3numaral pozisyon noktas tanmlanyor 100mm kaldrma ; robot hz orta hz. ; el pozisyonu 1numaraya yaklama 100mm yukarda. ; 1 numaraya gripper ak pozisyonda hareket. 96

50 GC 60 MA 1,3,C 70 MA 2,3,C 80 MO 2,C 90 GO 100 MA 2,3,O 110 ED RN

;gripper kapa. ; gripper kapal halde 1numaradan 3numaral pozisyona ;gripper kapal 2 numaral pozisyona 3numaral nokta yaklam. ; 2numaral pozisyona (gripper kapal). ; Grippper ak(1den alnan nesne 2ye braklyor) ;2den 3e yaklama hareketi(gripper ak). ;END ;Program altr(RUN)

3.3. Otomatik Modda alma

3.3.1. Otomat Simlatrnn Tantlmas

ekil 3.1.1. ABB Otomat simlatr

Parite biti, program kodundaki 1lerin says tek ise 0, ift ise 1 yaplmaldr. Program kodunu silme her defasnda tekrarlanmaldr. Program kodu otomattan robota gnderilen program numarasdr.

97

3.3.2. Robotu Otomatik Modda altrma

ABB Robotunda nce programlama modunda iken ana programn arlmas gerekir. Test moduna geilir. Special mensnden 3-Proc.main seilir. Bylece ana program arlm olur. Otomatik/manuel anahtar otomatik konuma alnr. Ekrana gelen mesaj onaylanr. Motors Ona baslr ve execution yaplr. Bu srada robot repli noktasna alnr. Robot repliye alndktan sonra tekrar execute yaplr. Dier ekranlar\User Window Manager\View\Ecran de base ekranna geilir. Otomat simlatrnden gerekli kodlar girilerek otomatikte alma salanr.

3.3.3. Acil Durdurmadan Sonra Yaplacak lemler

Acil durdurmaya neden olan buton kaldrlr. nce motors offa (0) sonra da motors ona (1) baslr ve execute yaplr. Robot kald noktay bularak devam eder.

3.4. Sistem Donanm

3.4.1. Sistemin Blok emas
ABB IRB 6400de sistem de yer alan niteler ekil 3.14.de grlebilir. Tm denetimleri 68000 mikro ilemcisi gerekletirir. Sistemde ek kartlar kaynak kart, motor devir kontrol kart ve PMA ad verilen programlama nitesidir.

98

ekil 3.14: S4C nitesi yaps

3.4.2. Motor Src ve lm Sistemi

ekil 3.15: Klasik servo kontrol sistemi

Bu sistemde tako generatr ile motorun hz llr, kodr ile de motor pozisyonu llr. Referans pozisyon bilgisi ile llen pozisyon bilgisi eksen kartnda birletirilir ve motor srlr. Klasik servo sistemde kullanlan motorlar frasz AC motorlardr. Daha nceleri ise DC motorlar kullanlmaktayd.

99

3.4.3. Yeni Tip Varyatrler

ekil 3.16: Varyatr balants

Yeni tip varyatrler de motor knda sadece iki adet faz retilir. nc faz ise iki fazn toplanmasyla elde edilir. Frenleme regenerative olarak yaplr. Frenleme annda varyatr motor akmn birden keser. Bu anda motor bir generatr gibi almaya balar ve dc baraya enerji besler. DC barada oluan bu fazla gerilim de frenleme direnci zerinde harcanr. Motorda retilen devri drmek ve dolaysyla torku arttrmak amacyla redktr kullanlr.

ekil 3.17: Redktr

100

3.4.4. Elektrik Dolabnn Tantlmas

ekil 3.18: S4C nitesi.

ekil 3.19: S4C kartlar

101

Kart simleri DSQC 326/335 (Eksen Kart) DSQC 316/325 (Ana Kumanda Kart) DSQC 321/317 (Ek bellek) DSQC 256A (Emniyet Kart) DSQC 209 E/S (Analog I/O Kart) DSQC 223 E/S (Dijital I/O Kart) DSQC 315 E/S Combinee DSQC 314ARedresr Seri lm modlnn ve bellein back-up pilleri 3 ylda bir deitirilmelidir. lm sistemi pilleri deitirildiinde arj olmalar 18 saat srer. Bellek back-up pilleri deitirilmeden nce tm sistemin ve kullanc programlarnn yedei alnp pil deiiminden sonra tekrar yklenmelidir.

102

UYGULAMA FAALYET UYGULAMA FAALYET

lem Basamaklar
mekanik paralar kullanarak robot kolunu toplaynz. Robot koluna bir nesneyi alp baka noktaya koydurunuz.

neriler
Elinizde bulunan ema ve grafikleri tertipli ve dzenli kullannz. Aratrmac olunuz.

Bir robot kolunu oluturan elektronik ve gvenlik tedbirlerine uyunuz.

103

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRME

A- OBJEKTF TESTLER (LME SORULARI)
Aadaki sorularn cevaplarn doru veya yanl olarak deerlendiriniz. (D) (Y) ( ) ( ) 1) Kontrol nitesindeki yazlm hafza pili sklnce silinir. ( ) ( ) 2) Rapid programlama dilinde dosyalama text olarak yaplr. ( ) ( ) 3) Movej komutu yrngesel hareket iindir. ( ) ( ) 4) MoveL komutu dairesel hareket iindir. ( ) ( ) 5) PD komutu bellekte nokta tanmlar. ( ) ( ) 6) GC cismi brakma komutudur.

DEERLENDRME
Cevaplarnz cevap anahtar ile karlatrnz. Doru cevap saynz belirleyerek kendinizi deerlendiriniz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt yaadnz sorularla ilgili konular faaliyete dnerek tekrar inceleyiniz. Tm sorulara doru cevap verdiyseniz dier modl deerlendirmeye geiniz.

104

MODL DEERLENDRME MODL DEERLENDRME

PERFORMANS TEST (YETERLK LME)
Modl ile kazandnz yeterlii aadaki ltlere gre deerlendiriniz.

DEERLENDRME LTLER
Robot eitlerini ve Devre Elemanlarn Tanmak alma esnasnda gzlemlenen robotun snflandrmas doru yapld m? Verilen emaya gre robotun snflandrmas doru yapld m? Robot Kollarn reti Paneli ile Programlamak Verilen koordinatlara gre robot kolunu doru konumlandrdnz m? Robot kolunun konumlandrlmas retici panalce doru algland m? Konumlama program robota doru yklendi mi? Robot Kollarn Programlama Yazlm le Programlamak Robot kolunun bakmn yapabildiniz mi? stenilen konumlamaya uygun program doru yazabildiniz mi?

Evet

Hayr

DEERLENDRME
Yaptnz deerlendirme sonucunda eksikleriniz varsa renme faaliyetlerini tekrarlaynz. Modl tamamladnz, tebrik ederiz. retmeniniz size eitli lme aralar uygulayacaktr. retmeninizle iletiime geiniz.

105

CEVAP ANAHTARLARI CEVAP ANAHTARLARI

RENME FAALYET-1 CEVAP ANAHTARI
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 D Y D Y Y D D D D Y

RENME FAALYET-2 CEVAP ANAHTARI

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 B C C C E E E B C C D D

RENME FAALYET-3 CEVAP ANAHTARI

1 2 3 4 5 6 D D D Y D Y

Cevaplarnz cevap anahtarlar ile karlatrarak kendinizi deerlendiriniz.

106

NERLEN KAYNAKLAR NERLEN KAYNAKLAR

VAROL Asaf, Robotik, stanbul, 2000.

107

KAYNAKA KAYNAKA
HODGES Bernard, Industrial Robotics, 1992. KAFRISSEN Edward, STEPHANS Mark, Industrial Robots and Robotics, 1984. YUMURTACI Selahattin, Tolga MERT, Mhendis ve Makina, Kasm, 2003. www.chi.itesm.mx www.robotek.com.tr www.ifr.org www.eksenotomasyon.com.tr www.osha.gov

108