Diagramas de Nichols

3 de agosto de 2011

1.

Introduccion

3.
3.1.

Formulacion
Funcion de un sistema cerrado
C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s)H(s) F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (1) (2)

Se vera la utilizacion de los diagramas de Ni chols, una denicion acerca de estos diagramas y como se conforman. Los diagramas de Nichols son otra manera de representar la mag nitud y el angulo de fase en un solo diagrama, a cambio de los diagramas de Bode. Podemos crealos facilmente con los mismos datos de estos diagramas. En este documento se presenta tambi n algue nas ventajas de usar los diagramas de Nichols, as algunos ejemplos de sus representacion. El criterio de estabilidad de Nyquist los cuales podemos saber si un sistema es estable o inestable y un ejemplo, as tambi n como la res e puesta en frecuencia para poder especicar el comportamiento de un sistema.

3.2.

Funcion de transferencia para un sistema de primer orden

G(s) = 1 1 + s (3)

3.3.

Funcion de transferencia de un sistema de segundo orden

G(s) =
2 wn 2 s2 + 2wn s + wn

(4)

2.

Descripcion Tarea

4.

Desarrollo

Se vera la denicion de los diagramas de Ni chols, as como su trasnsformacion desde los diagramas de Bode, cuales son sus caractrsti cas, cual es el criterio de Nyquist, identicar si un sistema es estable o inestable. Tambi n se e vera la respuesta a la frecuencia en los diagramas de Nyquist. 1

Otro enfoque para representar gracamente la caracterstica de la respuesta en frecuencia es usar la traza de la magnitud logartmica con tra la fase, que es una traza de la magnitud lo gartmica en decibeles contra el angulo de fase o el margen de fase para un rango de frecuencia que interesa. El margen de fase es la diferencia entre el angulo de fase real y -180, es decir, (180) = 180 + . La curva se gradua en

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t rminos de la frecuencia w. Estas trazas de la e magnitud logartmica contra la fase se denomi nan trazas de Nichols. En las trazas de Bode, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de G(jw) aparecen en papel semilogartmico mediante dos curvas se paradas, la curva de magnitud logartmica y la curva del angulo de fase; en la traza de magnitud logartmica contra la fase, en cambio, las dos curvas de las trazas de Bode se combinan en una. La traza de magnitud logartmica con tra la fase se construye facilmente si se leen los valores de la magnitud logartmica y el angulo de fase de las trazas de Bode. Observe que en la traza de magnitud contra la fase, un cambio en la constante de ganancia de G(jw) simplemente altera la curva hacia arriba (al incrementar la ganancia) o hacia abajo (al decrementar la ganancia), pero que la forma de la curva permanece igual. Las ventajas de Nichols son que la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado se determi na con rapidez y que la compensacion se obtiene con facilidad. Las trazas de Nichols para la funcion de transferencia senoidal G(jw) y 1/G(jw) tienen una in clinacion sim trica con respecto al origen, dado e que 1 = |G(jw)| (5) G(jw) en decibeles En la siguiente gura se compara las curvas de respuesta en frecuencia de G(jw) = 1
w w 1 + 2(j wn ) + (j wn )

Figura 1: Diagramas de Bode

Figura 2: Traza Polar (6)

Las tres representaciones de respuesta en fre- 4.1. Estabilidad de Nyquist cuencia de la ecuacion [3], para > 0. En el diagrama de Nichols, la distancia vertical enConsidere el sistema en lazo cerrado de la tre los puntos w = 0 y w = wr , en donde wr es gura [4]. la frecuencia de resonancia, es el valor pico de La funcion de transferencia en lazo cerrado es G(jw), en decibeles. Algunos ejemplos de trazas de Nichols se proC(s) G(s) = (7) porcionan en la tabla 1 en el Ap ndice A. e R(s) 1 + G(s)H(s)

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tenido por H. Nyquist, es util en la ingeniera de control, debido a que permite determinar gracamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario determinar los polos en lazo cerrado. Para el analisis de estabilidad se usan tanto las curvas de respuesta de frecuencia en lazo abierto obtenidas en forma analtica, como las obtenidas en forma experimental. Es decir con venientemente pues, al disenar un sistema de control, suele suceder que se desconocen las expresiones matematicas para algunos compo nentes y solo se cuentra con sus datos de respuesta en frecuencia. El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en Figura 3: Diagrama de Nichols un teorema de la teora de la variable comple ja. Para comprenderlo, analizaremos primero el mapeo de los contornos en el plano complejo. Supondremos que la funcion de transferencia en lazo abiero G(s)H(s) se representa como un cociente de polinomios en s. Para un sistema que puede materializarse, el grado de polinomio del denominador de la funcion de transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el Figura 4: Sistema de Lazo cerrado polinomio de denominador. Esto signica que el lmite de G(s)H(s), cuando s tiende a innito, es cero o una constante para cualquier siste Para la estabilidad, todas las races de la ecua- ma que pueda materializarse. La ecuacion del sistema de la gura [4] es cion caracterstica 1 + G(s)H(s) = 0 (8) F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0

debe estar en el semiplano izquierdo del plano s. (Se debe senalar que, aunque los polos y ce ros de la funcion de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar en el semiplano dere cho del plano s, el sistema solo es estable si to dos los polos de la funcion de transferencia en lazo cerrado, es decir, las races de la ecuacion caracterstica, estan en el semiplano izquierdo del plano s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jw)H(jw) con el numero de ceros y polos de 1 + G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del plaso s. Este criterio, ob-

Demostremos que para una trayectoria cerrada continua determinada en el plano s, que no pasa por ningun punto singular, le correspon de una curva en el plano F(s). El numero y la direccion de los encierros del origen del plano F(s) par la curva cerrada representan una fun cion en particular importante en lo que sigue, pues despu s correlacionaremos el numero y la e direccion de los encierros con la estabilidad del sistema.

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puntos clave que se deben representar: el inicio de la traza, donde w 0; el n de la traza, donPara especicar el comportamiento de un sis- de w = ; donde la traza cruza al eje real, es tema a una entrada senoidal (es decir, espe- decir, = 90 . Para un sistema de primer or cicar la funcion de respuesta en frecuencia, den, o un sitema de atraso sencillo, la funcion G(jw)) en una frecuencia angular particular, w, de transferencia es de la forma se deben establecer tanto la magnitud, |G(jw)|, 1 como la fase,. Ambas funciones de frecuencia (9) G(s) = 1 + s angular. Una forma de mostrar como se comporta un sistema sobre un intervalo de frecuencias angulares es trazar los datos de la respues- donde es la constante de tiempo. De esta ta para el sistema en un diagrama de Nyquist. manera, la funcion de respuesta en frecuencia El diagrama de Nyquist es una traza polar de la G(jw), es respuesta en frecuencia del sistema. 1 jw 1 Un numero complejo se puede representar me= (10) G(jw) = 1 + jw 1 + w2 2 diante x+jy, donde x es la parte real y y la parte imaginaria. El numero se pued trazar como un punto en un diagrama de Argard, es decir, un As debido a que la magnitud G(jw) es la raz diagrama que tiene un eje y el cual representa cuadrada de la parte real al cuadrado mas la la parte imaginaria y un eje x, que es la parte parte imaginaria al cuadrado, entonces real, como en la gura [5]. La entrada senoidal al sistema, de este modo, en efecto se represenw2 2 1 |G(jw)| = + 2 2 )2 ta mediante la lnea de magnitud a lo largo del (1 + w (1 + w2 2 )2 eje real. 1 = (11) 1 + w2 2 La fase , esta dada por el cociente de la parte imaginaria entre la parte real tan w /(1 + w2 2 ) 1/(1 + w2 2 ) (12)

4.2.

Respuesta a la frecuencia

= tan1 w

Figura 5: Trazado de un punto sobre un diagrama

de Nyquist

Al trazar diagramas de Nyquist existen cuatro

Cuando w = 0, entonces las ecuaciones [8] y [9] dan como resultado |G(jw)| = 1 y = 0 . Este es tambi n el punto en el que la traza cruza el e eje real. Cuando w tiende a , entonces |G(jw)| tiende a 0 y a 90 .Este es tambi n el punto e en el que la traza cruza el eje imaginario. Tambi n se pueden calcular otros puntos para ayue dar a dibujar la traza de Nyquist. As por ejem plo, cuando w = 1/ , entonces |G(jw)| = 1/ 2 y = tan1 1 = 45 . La gura 6 muestra la traza de Nyquist, la cual es un semicrculo

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Cuando w = 0, entonces |G(jw)| = 1/2 y = tan1 (2/0) = 90 .Este es el punto en el que la traza cruza el eje imaginario. En la tabla 2 en el Ap ndice A muestra las familias de las trazas e de Nyquist producidas para diferentes factores de amortiguamiento relativo. La tabla muestra ejemplos adicionales de diagramas de Nyquist y sus diagramas asociados de lugar geom trico e de las races. Cuando un sistema se aplica una entrada senoidal la salida de ese sistema es senoidal con la misma frecuencia angular, pero puede tener Figura 6: Trazado de Nyquist para la ecuacion [6] una amplitud que diere de la entrada y mostrar una diferencia de fase. El cociente de las amplitudes de salida y de entrada es la magniConsidere un sistema de segundo orden con tud, |G(jw)|. Para la inestabilidad se presente cuando la entrada al sistema senoidal, la mag una funcion de transferencia dada por nitud en lazo abierto debe ser mayor que 1 si 2 wn el atraso de fase en lazo abierto es 180 . Si el G(s) = 2 (13) 2 sistema causa un cambio de fase de 180, ens + 2wn s + wn tonces la senal de retroalimentacion estara en fase con la senal de entrada y, de esta manera, La funcion de respuesta en frecuencia G(jw), se adicionara a esta en vez de sustraerse. Si la es de esta forma amplitud es menor que la de la senal de entra2 wn da, se puede alcanzar una condicion estable, G(jw) = 2 pero si la amplitud es mayor, la senal a trav s e w2 + j2wwn + wn del sistema crecera de manera continua. Si el 1 sistema en lazo abierto es estable, el sistema en = 1 (w/wn )2 + j2(w/wn lazo cerrado tambi n sera estable. e 2 La gura [7] muestra la implicacion de este cri[1 (w/wn ) ] j[2(w/wn )] (14) teri de estabilidad en relacion al diagrama de G(jw) = 2 ]2 + [2(w/w )]2 [1 (w/wn ) n Nyquist para un sistema en lazo abierto. Un angulo de fase de 180 signica que la magnitud y por ello la magnitud es apunta hacia la parte negativa del eje real. Si la 1 magnitud en este valor de fase no debe exceder (15) |G(jw)| = a 1, entonces la traza polar no debe encerrar al [1 (w/wn )2 ]2 + [2(w/wn )]2 punto -1 sobre el eje real si el sistema va a ser estable. y la fase esta dada por Supongamos que se quiere conocer la condi cion para que un sistema con la siguiente fun2(w/wn ) tan = cion de transferencia en lazo abierto sea esta1 (w/wn )2 ble. 2(w/wn ) = tan1 [ ] (16) 1 (w/wn )2 K G0 (s) = Cuando w 0, entonces |G(jw) = 1 y = 0 . s(1 s + 1)(2 s + 1)

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Si el sistema va a ser estable, entonces K <1 (1/1 2 )(1 + 2 )

K<

1 + 2 1 2

La traza de Nyquist es de la forma que se muestra en la tabla 2 en el inciso e. Figura 7: Trazas de Nyquist estable e inestable

La funcion de respuesta en frecuencia es G0 (jw) = = = K kw(jw1 + 1)(jw2 + 1) K + 1) w2 (1 + 2 )

5.

Resultados y Conclusiones

jw(w2 1 2

jwKw(w2 1 2 + 1) Kw2 (1 + 2 ) w2 (w2 1 2 + 1)2 w4 (1 + 2 )2

La magnitud es, de este modo |G0 (jw) = y la fase = tan1 [ 1 w2 1 2 ] w(1 + 2 ) K w4 (1 + 2 )2 + w2 (1 w2 1 2 )2

Los diagramas de Nichols se pueden crear con los mismos datos de los diagramas de Bode, ya que se puede calcular la magnitud lo gartmica y el angulo de fase. Algunas ventajas que se obtienen son que se puede determinar con rapidez y que la compensacion se obtiene con facilidad. El criterio de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia con el numero de ceros y polos que se encuentran en el semiplano derecho s y con esta se puede determinar gracamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado, sin que sea necesario determinar los polos en lazo cerrado.

Para lograr la estabilidad la magnitud no debe exceder 1 cuandlo la fase es 180 . De es te modo, la condicion limitante para la fase es = tan1 0. Por lo tanto 1 w2 1 2 = 0 y as, w = 1/ 1 2 . Al sustituir este valor de w en la ecuacion de la magnitud se obtiene |G0 (jw)| = K (1/1 2 )2 (
1

Referencias
[1] W. Bolton Ingeniera de Control. Alfaome ga, 2006.

+ 2

)2

+ (1/1 2 )(1

1)2

[2] Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna. PEARSON, 1998

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6.

Ap ndice A e
Tabla 1. Diagrama de Nichols de funciones de transferencia simples

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Tabla 2. Diagramas de Nyquist y sus diagramas de lugar geom trico de las races asociados e

a) G(s) = 1/(1 s + 1)

b) G(s) = 1/(1 s + 1)(2 s + 1)

c) G(s) = 1/(1 s + 1)(2 s + 1)(3 s + 1

d) G(s) = 1/s(1 s + 1)

e) G(s) = 1/s(1 s + 1)(2 s + 1)

f) G(s) = ( s + 1)/s( s + 1)(1 s + 1)(2 s + 1)