HTTP WWW - Yildiz.edu - TR Cansever Oto D11-12-13

Ders #11-13
Otomatik Kontrol
Kk Yer Erileri
Prof.Dr.Galip Cansever
Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever
Bir kontrol tasarmcs sistemin kararl olup olmadn ve kararllk derecesini bilmek, diferansiyel denklem zmeden bir analiz ile sistem performasn tahmin etmek ister. Geribeslemeli kontrol sistemleri tasarmnda ak dng sistemin analiz edilmesi, kapal dng sistemin nasl davranaca hakknda bilgi edinilebilmesi asndan ok nemlidir. Yntemlerden bir tanesi sistem iin kk yer erisinin oluturulmas ve yorumlanmasdr. Tanm: Kk yer erisi sistem parametrelerinin deiimi ile Sistem kapal dng kklerinin s dzlemindeki yerini gsteren grafiktir.
Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 2
Kapal dng sistemlerin geici rejim cevap karakteristikleri kapal dng kutuplarnn yerlerine baldr. Eer sistem deiken kazanca sahipse, kapal dng sistemin kutuplar seilen kazanca gre deiir. Dolaysyla kontrol tasarmcsnn dng kazanc deitike kapal dng sistemin kutuplarnn nasl hareket ettiini bilmesi nemlidir.
Ama: stenilen sistem cevabn elde edebilmek iin uygun kutuplar semek ve dolaysyla bu kutuplar iin sistem kazancn belirlemektir
erik
Basit geribesleme sistemleri kk yer erileri Adm adm kk yer erisi izimi Kk yer erisi problemleri Kazan tabanl kk yer erisi tasarm Nonlineer sistemler ve kk yer erileri Mat-Lab ile kk yer erisi izimi
Basit Geribesleme Sistemleri Kk Yer Erileri izimi
R(s) +
E(s)
Controller KA
U(s)
Sensor 1
Plant KGG(s)
Y(s)
Transfer Fonksiyonu:
K A K G G (s) Y (s) = R( s) 1 + K A K G G ( s)
Karakteristik Denklemi:
1 + K A K G G( s) = 0
5
Kapal dng kutuplar amplifikatr kazanc KA ya baldr.KAy 0 dan sonsuza deitirerek olas btn kkleri izerek bizim iin en uygun KA deerini izimden kolayca seebiliriz. b( s )
a( s) b( s ) = s m + b1 s m 1 + ............ + bm
= ( s z1 )( s z 2 )........( s z m )
=
G( s) =
(s zi )
n 1
i =1
a ( s ) = s + a1 s
= ( s pi )
i =1 n
+ .......... .. + a n
6
K = K A KG
1 + KG ( s) = 0
b( s ) 1+ K =0 a( s)
Hepsinin kkleri ayndr!
a( s ) + Kb( s) = 0
1 G (s) = K
rnek: Bir Doru akm motorunun kk yer erisi Doru akm motorunun transfer fonksiyonu:
m (s)
1 = K G G(s) = va (s) s ( s + 1)
Plant KGG(s)
Geri besleme Kapal Dng Sistemi:
R(s)
+ -
E(s)
Controller KA
U(s)
Sensor 1
Y(s)
s +s+K =0
2
r1, 2
arasndadr.
1 1 4K = 2 2
Eer 0 K 1/4 ise kkler gerektir ve -1 ile 0 Eer K = 1/4 ise iki katl kk -1/2 dir. Eer K > ise kompleks elenik iki kk vardr.
4K 1 3 = 2 2
Bylece K=1 olarak hesaplanr K=0 olduunda sistem ak dng olduundan kk yer erisi G(s) nin kutuplarndan balad. K arttka kkler birbirine doru hareket etti ve s=-1/2 de birletiler. Bu noktada reel eksenden koptular. Kopma noktasndan sonra kkler reel eksenleri deimeyerek sonsuza doru yneldiler. Tasarm asndan dnecek olursak, Ky deitirerek kapal dng kutuplarmz istediimiz gibi seebiliriz.
Sadece sistem kazanc K deil, karakteristik denklemdeki herhangi bir parametreye gre de yer erisi Oluturulabilir. rnek:
1 G( s) = s ( s + c)
K = 1 olsun
Karakteristik Denklem:
1 + G(s) = 0
a(s)=s2+1, b(s)=s, K=c.
s2+cs+1=0
11
s 1+ c 2 =0 s +1
c c 4 r1, 2 = 2 2
2
12
Kk-Yer Erisi izimi

Kk yer erisinin elle iziminin iki yarar vardr Basit sistemleri kolayca izebilmek Bilgisayara yaptrlan izimleri irdeleyebilmek, daha iyi anlamak Tanm I: Kk yer erisi, K sfr ile sonsuz arasnda deiirken 1+KG(s)=0 yapan s deerleri setidir. G(s) sistem ak dng transfer fonksiyonudur, kk yer erisindeki kkler kapal dng sistemin kkleridir. Tanm II: G(s)in kk yer erisi, G(s)in fazrleri 1800 olduu s dzlemindeki set noktalardr.
G ( s 0 ) = 180 0 + 360 0 l
l: bir tam say

13
s +1 rnek: G ( s ) = 2 s [ (s + 2 ) + 4 ]( s + 5 )
s0=-1+2j noktasn seelim. Amacmz s0 noktasnn kkyer erisi zerinde olup olmadn anlamak.
G ( s 0 ) = 180 + 360 l
0 0
14
( s 0 + 1) s 0 ( s 0 + 2) 2 + 4 ( s 0 + 5) = 180 0
G ( s ) = 1 1 2 3 4
= 90 0 116,6 0 00 760 26,60
= 129,20
Gnin as 1800 olmad iin s0 noktasnn kk yer erisi zerinde olmadn syleyebiliriz.
15
rnek:
K 1+ =0 2 s[(s + 4 ) + 16]
Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir.
16
Adm II: Erinin reel eksen ksm tespit edilir. Test noktas s0 seilir, Ve 1, 2 alar bulunur. 1=- 2 (elenik kkler olduundan). Sonu;Reel eksen zerindei bir s0 iin G(s0) as reel eksen zerindeki kutup ve sfrlardan tespit edilir. Eer test noktas kutup veya sfrn sanda ise bu a 00 solunda ise 1800 dir.
G ( s 0 ) = 180 + 360 l
0 0
Kural gerei, test noktasnn sanda kutup ve sfr says toplam tek say olmaldr.
17
Adm III: Knn byk deerleri iin asimtotlar izilir. K sonsuza giderken;
1 + KG ( s ) = 0
b( s ) G( s) = a( s)
G(s)in 0 olmas gerekir. Bu iki ekilde olabilir: olduundan G=0 ancak b(s)=0 ise olabilir.
1 G (s) = K
b( s ) 1+ K =0 a( s)
m 1
Olduundan,
s + b1s + ............ + bm 1+ K n =0 n 1 s + a1s + ............ + an

m
Yazlabilir.
18
Biz Knn byk deerleri ile ilgileniyoruz. G(s) fiziksel bir sistemi temsil ettiinde n>m olduundan s sonsuza giderken G(s) sfra gider ve yukardaki denklem
1+ K
1 (s )
n m
=0
eklinde yazlabilir.
Kklerin s= da topland n-m dereceli sistemdir. K ve s nin yksek deerlerinde m sfr n kutubu elimine eder ve n-m tane kutup ayn noktada grnr. Bu durumda asimtotik sistemin yerini bulmamz ve y hesaplamamz gerekir.
19
s0 test noktamz s0=Rej olarak seelim. Kklerin hepsi ayn noktada olduu iin eer her biri l olan n-m a toplam 1800 ise transfer fonksiyonunun as 1800 dir. Bylece: (n-m)l=180+360xl dir. Asimptotik kk yer erisi n-m ayrk ada asal izgiler ierir,
180 0 + 360 0 (l 1) l = nm
rnek: n-m=3 ise
l=1,2,...n-m
1,2,3=60, 180, ve 3000dir

Bu asimptotik yerin izgisi reel eksen zerindeki s= dan gelir.
20
y belirlemek iin polinom zelliini kullanacak olursak,
s + a1s
n
n1
+ ............ + an = (s p1 )(s p2 )........(s pn )
Eitsizliin sa tarafn acak olursak, a1= -pi olduunu grrz. Transfer fonksiyonunun pay iinde aynsn yazabiliriz, b1= -zi olur. Kapal dng transfer fonksiyonu;
s + b1s + ............ + bm 1+ K n =0 n 1 s + a1s + ............ + an

m
m 1
s n + a1 s n 1 + ...... + a n + K ( s m + b1 s m 1 + ...... + bm ) = 0
Dikkat edilecek olursa kutuplarn toplamnn sn-1 katsaysnn negatifidir ve eer m < n-1 ise K dan bamszdr. Kapal dng sisteminde ise bu katsay rinin negatifidir. (ri: Kapal Dng sistemin kutuplar) Ayrca m < n-1 olduundan a1; -ri=-pi Knn byk deerlerinde ri nin m tane kk zi sfrlarna eittir ve n-m tane kk 1/(s-)n-m asimptotundan gelir ve toplam (n-m) dir. Bu sonular birletirecek olursak: Btn kklerin toplam eittir, G(s) nin sonsuza giden kklerin toplam + sfra giden kklerin toplamdr y zecek olursak ri=+(n-m) +zi=pi
p z =
i
nm
22
44+0 = 30
8 = 3
Asimptotlar 600 olarak ekilde gryoruz. Ayrca 1800 asimptot ikinci admda gsterilmiti.
Adm IV: Ayrlma ve geli alarn hesaplanr Kk yer erisi kutuplarda balar ve ya sfrlarda yada sonsuzda sona erer. Bu admda bir kutuptan ayrlan yer eri parasnn as bulunur Test noktas olarak s0 ikinci kutup -4-4j noktasna yakn olarak ele alalm ve G(s0) asn hesaplayalm Test noktas 2. kutba yeterince yakn olduundan 1 ve 3 alar 2. kutubun alar olarak alnabilir ve 2 as a koulundan hesaplanabilir. -900- 2- 1350 =1800+3600l 2 as -1800 ile +1800 arasnda olacak ekilde l=-1 olarak seilirse 2 = -450
Simetriden dolay 1. kkn ayrlma as +450 dir. 2. Admda anlatld gibi 3. kutbun ayrl as 1800 dir. Eer G(s)in sfrlar olsayd ikinci kutbun asna sfrlarn alar deklemin sol tarafna eklenecekti. Genel olarak bir kutup iin ayrlma as
i
i
: Dier kutuplara olan alarn toplam : Sfrlara olan alarn toplamdr.
dep = i i 1800 3600 l
Eer q tane tekrar eden kutup varsa;
q dep = i i 180 0 360 0 l
Genel olarak sfrlara geli asda;
qar = i i + 1800 + 3600 l

: kutuplara olan alarn toplam : dier sfrlara olan alarn toplamdr.
i
Adm V: majiner ekseni kesme noktalar hesaplanr. Sa yar dzlemdeki kutup veya kutuplar kararszl gsterir. Rouths kararllk testi ile kararllk tespit edilebilir. K parametresini kullanarak Rouths dizi oluturularak sa yar dzleme geecek kkler belirlenebilir. Hesaplanan K deerleri imajineri ekseni kesen deerleri gsterir. Bylece K deeri bilinir ve bu kesme noktas s0=jw0 kk deerine karlk gelir.
K 1+ = 0 2 s [ (s + 4 ) + 16 ] s3+8s2+32s+K=0 ve Routh Kararllk Dizisi: s 3 :1

s2 :8 8 . 32 K s : 8 s0 :K
1
rnek:
32 K 0
26
0<K<256 iin denklem sa yar dzlemde kk iermez. Biz Knn pozitif deeleri ile ilgilendiimizden, Knn st snr ile ilgileniyoruz. K<256 iin sa yar dzlemde kk yoktur. K=256 sa yar dzlemi kesme noktasn iaret eder. lgili frekans K y ve s=jw0 yerine koyarak bulabiliriz. (jw0)3+8(jw0)2+32(jw0)+256=0 Reel ve imajiner ksmlar ayr ayr 0a eit olmal bylece 8(w0)2+256=0 ve (w0)3+32w0=0 zm: w0=32 =5.66 Dikkat edilecek olursa asimptot s=4.62j de imajineri ekseni kesiyor, 5.66 olmas gerektii gibi bu deerin zerinde
Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir.
s +s+K =0
2
K=1/4 iin s=-1/2 de iki katl kk var. Erinin yatay blmleri birbirine doru hareket ederken diken blmleri reel eksenden ayrlyorlar ve K>1/4 iin kompleks oluyor. Eri 0 ve 180 derecede bir araya gelirken +90 ve -90 derecede ayrlyor. s=-1 noktasnda K=0 dr ve s=-1/2 noktasna kadar reel eksen zerinde K=1/4e kadar ykseliyor ve s=0 noktasnda tekrar 0a dyor. K kazanc s=-1/2 katl kk noktasnda maksimum oluyor.
Eer K bu noktada maksimum oluyorsa, bu noktada dK/ds=0 olmal, katl kk noktasnda veya eri ayrlma noktasnda. K=-1/G kullanlrsa,
1 d ( ) s =s0 = 0 ds G
G=b/a olduundan;
1 da db d a ( ) = 2 (b a ) =0 ds ds ds b b
yazlabilir.
29
rnek:
m (s)
1 = K G G(s) = va (s) s ( s + 1)
db =0 ds
da = 2s + 1 ds
b(s) = 1
a(s) = s + s
2
d a 1 da db ( ) = 2 (b a ) =0 ds b b ds ds
2 s0 + 1 = 0 1 s0 = 2
30
rnek:
K 1+ = 0 2 s [ (s + 4 ) + 16 ]
1 da db d a ( ) = 2 (b a ) =0 ds ds b b ds
b(s) = 1
a(s) = s + 8s + 32s
3 2
db =0 ds
da = 3s 2 + 16 s + 32 ds
s 0 = 2.67 1.89 j
Bu noktalar kk yer erisi zerinde deil, buda bize trev artnn s0n katl kk olmas iin gerekli fakat yeterli art olmadn gsterir.
32
Katl kklerin geli ve ayrl alarn belirlemek iin iki yeni zellik daha eklememiz gerekir. Erinin sreklilii: 0KK0 aralnda balang olarak eriyi dnebiliriz. Eer K= K0+ K1 olarak dnlrse K1 parametresine gre yeni kk yer erisi izilebilir ve bu erinin balang kutuplar K0 sisteminin kkleri olacaktr. rnek: Daha nceki
s +s+K =0
2
sistemini dnelim.
Bu sistemde K0=1/4 deerine denk gelir. K= 1/4+ K1 ise denklemimiz:
1 1 2 s + s + + K1 = 0 veya ( s + ) + K1 = 0 olur . 4 2
2
Burada K1in ilk ayrl orjinal sistemde Knn kopma noktasna denk gelir. s=-1/2 deki katl kke ayrlma as kuraln uygulayacak olursak;
2dep = 1800 3600 l
dep = 900 1800 l dep = 900 (Kopma noktasndaki ayrlma alar)

Bu durumda s=-1/2 deki geli alar (orjinal sistemden) reel eksen boyunca akca 00 ve 1800 dir. Reel eksen zerinde birbirine doru gelen eri paralar daima 90 derece ile koparlar. Hatta genelletirecek olursak s dzleminin herhangi bir noktasnda birbirine doru gelen 2 eri paras birbirlerine 180 derece ile yaklarlar ve 90 derece ile koparak yn deitirirler. Benzer ekilde s dzleminin herhangi bir noktasnda birbirine doru gelen 3 eri paras birbirlerine 120 derece ile yaklarlar ve ve geli alarna gre 60 derece dnerek 120 derece ile koparlar.
Adm VII: Erinin tamamlanr
35
Kk-Yer Erisi izimi zet

Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir. Adm II: Reel eksen zerinde sfr ve kutup says toplamnn solunda tek olduu doruyu iziniz Adm III: da merkezlenen ve l alar ile ayrlan asimtotlar izilir n-m: asimptot says
p z =
i
nm
0
( a1 + b1) = nm
0
180 + 360 (l 1) l = nm
l=1,2,...n-m
36
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr
q dep = i i 180 360 l

0 0
Adm V: majiner ekseni kesme noktalar hesaplanr. (Bu adm baz izimler iin gerekli olmaya bilir.) Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180 derecede bir araya gelir 90 derecede ayrlr. paral yer erileri 120 derecede bir araya gelir 60 derece dnerek ayrlr Adm VII: Eri tamamlanr. Kk yer erileri kutuplarda balar, sfrlarda yada sonsuzda son alr. Kk yer erisinin kutup says kadar kolu vardr.
q ar = i i + 180 + 360 l
0 0
rnek:
s +1 G( s) = 2 s
in kk yer erisini iziniz?
38
Adm II: Reel eksen zerinde sanda sfr ve kutup says toplam tek olan doruyu iziniz
39
Adm III: da merkezlenen ve l alar ile ayrlan asimtotlar izilir n-m=2-1= 1 asimptot var.
180 0 l = 2 1 l = 180 0
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr. s=0 daki kutuplar iin bu kutuplar etrafnda bir ember izelim. ki kutuptan olan alar eittir ve sfrdan olan ada neticede sfrdr,(kkler sfrn sanda kald iin) bylece a art:
2l + 0 0 = 180 0 + 360 0 l
l = 90 0
Eri bir kolu yukar bir kolu aa olacak ekilde ayrlr.
Adm V: majiner ekseni kesme noktalar hesaplanr. (Bu adm baz izimler iin gerekli olmaya bilir.) Karakteristik denklem: S2 : 1 S1 : S0 : K K K S2+Ks+K=0
K>0 iin birinci kolon elemanlarnn hepsi pozitif olduu iin btn kkler sol yar dzlemdedir ve kk yer erisi imajiner ekseni kesmez
Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180 derecede bir araya gelir 90 derecede ayrlr. paral yer erileri 120 derecede bir araya gelir 60 derece dnerek ayrlr. 1 da db d a Kk yer erisi koulu: ( ) = (b a ) =0
ds
b2
ds
ds
b( s ) = s + 1
db =1 ds
s (1) + ( s + 1)2 s = 0
2
a( s) = s
da = 2s ds
s=0 kk yer erisinin G(s)in iki kknn K=0 da olduunu gsterir. II. Admda s=-2 noktasnn kk yer erisi zerinde olduunu grdmzden s=-2 kk yer erisinin katl kkne iaret eder.
42
s + 2s = 0 s = 0, 2
2
Adm VII: Erini tamamlanr.
43
rnek:
s +1 G (s) = 2 s ( s + 4)
44
45
Adm III: da merkezlenen ve l alar ile ayrlan asimtotlar izilir n-m=3-1= 2 asimptot var.
180 0 + 360 0 (l 1) l = 3 1
p z =
i
nm
l == 90 0
4 (1) = 3 1
3 = 2
46
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr. s=0 daki kutuplar iin bu kutuplar etrafnda bir ember izelim.
-1 noktasndaki sfrdan ve -4 noktasndaki kutuptan olan alar 0 dr ve orjindeki iki kutuptan olan alar ayndr, bylece a koulu:
2 l 0 0 + 0 0 = 180 0 + 360 0 l
l = 90 0 180 0 l
l = 90 0
47
Adm V: majiner ekseni kesme noktalar hesaplanr. (Bu adm baz izimler iin gerekli olmaya bilir.) Karakteristik denklem:
s +1 1+ K 2 =0 s ( s + 4)
3 2
s + 4 s + Ks + K = 0
S3 : 1 S2 : S1 : S0 : 4 (4K-K)/4 K K K K>0 iin birinci kolon elemanlarnn hepsi pozitif olduu iin btn kkler sol yar dzlemdedir ve kk yer erisi imajiner ekseni kesmez
48
Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180 derecede bir araya gelir 90 derecede ayrlr. paral yer erileri 120 derecede bir araya gelir 60 derece dnerek ayrlr. 1 da db d a Kk yer erisi koulu: ( ) = 2 (b a ) =0
ds
ds
3
ds
2
b( s ) = s + 1
db =1 ds
3 2 3 2
a( s) = s + 4s
da = 3s 2 + 8 s ds
( s + 1)(3s 2 + 8s ) ( s 3 + 4 s 2 )(1) = 0
s=0 kk yer erisinin G(s)in iki kknn K=0 da olduunu gsterir.
s 4s + 3s +11s + 8s = 0
2 s 3 + 7 s 2 + 8s = 0
s (2 s + 7 s + 8) = 0
2
s=0 ve s=-1.750.97j
50
rnek:
s +1 G (s) = 2 s ( s + 12)
51
52
Adm III: da merkezlenen ve l alar ile ayrlan asimtotlar izilir
180 + 360 (l 1) l = nm 0 180 + 360 0 (l 1) l = 3 1

0 0
n-m=3-1= 2 asimptot var.
p z =
i
nm
12 0 (1) = 3 1
11 = 2
l = 90 0
53
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr.
2 l 0 0 + 0 0 = 180 0 + 360 0 l
l = 90 0 180 0 l
l = 90 0
54
s +1 1+ K 2 =0 s ( s + 12)
3 2
s + 12s + Ks + K = 0
S3 : 1 S2 : S1 : S0 : 4 (12K-K)/4 K K K K>0 iin birinci kolon elemanlarnn hepsi pozitif olduu iin btn kkler sol yar dzlemdedir ve kk yer erisi imajiner ekseni kesmez
55
Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180 derecede bir araya gelir 90 derecede ayrlr. paral yer erileri 120 derecede bir araya gelir 60 derece dnerek ayrlr. Kk yer erisi koulu:
1 da db d a ( ) = 2 (b a ) =0 ds ds ds b b
b( s ) = s + 1
db =1 ds
3 2 3 2
a( s ) = s 3 + 12 s 2
da = 3s 2 + 24 s ds
( s 3 + 12 s 2 )(1) + ( s + 1)(3s 2 + 24 s ) = 0
s 12 s + 3s + 27 s + 24 s = 0 2 s 3 + 15s 2 + 24 s = 0
s = 0, 5.18, 2.31
56
s = 0, 5.18, 2.31
Bu kkler kk yer erisi zerinde dolaysyla katl kk noktalardr. Bunun anlam kk yer erisi zerinde bu noktalar temas yada kopma noktalarn gsterir. Kk yer erisi kolu reel eksenden ayrlamayaca iin tek zm s=0 noktas kopma, s=-2.31 noktas temas ve s=-5.18 noktas kopma noktasdr.
Dikkat edilecek olursa -5,18 kopma noktasndan sonra eri K nn byk deerleri olan asimptotuna yaklar. Ayrca kopma ve temas noktalar dik a ile gerekleir.
rnek:
s +1 G (s) = 2 s ( s + 9)
Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir. Adm II: Reel eksen zerinde sanda sfr ve kutup says toplam tek olan doruyu iziniz
59
180 + 360 (l 1) l = nm 0 180 + 360 0 (l 1) l = 3 1

0 0
p z =
i
nm
9 0 (1) = 3 1
8 = = 4 2
l = 90 0
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr. s=0 noktasnda kopma as(ayrlma as)
l = 90 0
60
s +1 1+ K 2 =0 s ( s + 9)
s + 9 s + Ks + K = 0
3 2
S3 : 1 S2 : S1 : S0 : 4 (9K-K)/4 K
K K
K>0 iin birinci kolon elemanlarnn hepsi pozitif olduu iin btn kkler sol yar dzlemdedir ve kk yer erisi imajiner ekseni kesmez
61
1 da db d a Kk yer erisi koulu: = ( ) = 2 (b a )=0 ds ds ds b b
Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180 derecede bir araya gelir 90 derecede ayrlr. paral yer erileri 120 derecede bir araya gelir 60 derece dnerek ayrlr.
b( s ) = s + 1
db =1 ds 3
2s
a( s) = s 3 + 9s 2
da = 3s 2 + 18s ds
( s + 9s 2 )(1) + (3s 2 + 18s )( s + 1) = 0

3
s 3 9 s 2 + 3s 3 + 21s 2 + 18 s = 0
+ 12 s
+ 18 s = 0
62
s=0, -3, -3
Katl kkler kk yer erisinin zerinde fakat bu kez trevde katl kkmz var. Buda bize kknde ayn noktada olduunu gsterir. s=-3 noktasnda K>0 iin kopma (ayrlma) as kuraln uygalayacak olursak;
3l + 180 = 180 + 360 l

0 0 0
dep = 0 0 , 120 0
Geli as ayrl alarndan 60 derece dndrlr.

ar = 60 , 180
0
0
63
64
nc kutup 0a yakn olduunda, s=0 noktasnda 90 ile iki kola ayrlan G(s)=1/s2 nin kk yer erisine ok benzemektedir(biraz bozularak). p=9 a kadar bu bozgunluk devam eder ve p=9 iin -3 noktasnda katl temas olur. Kutup -9 dan ileri gtrldnde kk yer erisi ayrk temas ve kopma noktalar gsterir. ki u noktas olan p=1 (sfrn elendii) ve p= (ekstra kutbun etkisiz olduu) arasnda ikinci derece sistemin p=9 noktas gei noktasdr.
65
rnek:
1 G (s) = s ( s + 2)[( s + 1) 2 + 4]
Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir. Adm II: Reel eksen zerinde sanda sfr ve kutup says toplam tek olan doruyu iziniz s=0, -2, -12j
66
l =
180 + 360 (l 1) 40
0 0
p z =
i
nm
2 11 0 + 0 = 40 = 1
l = 450 + 900 (l 1)
l = 45 0 ,135 0 , 45 0 , 135 0
67
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr. s= -1+2j deki ayrl alar
dep = 1 2 4 1800 3600 l

1 = tan 1 (
2 ) = 116.6 0 1
2 1
2 = tan 1 ( ) = 63,4 0
4 = 90 0
3 = 116.60 63.40 900 1800 3600 l 0 3 = 90

s + 4 s + 9 s + 10 s + K = 0
4 3 2
2
s=jw0 iin zm deneyecek olursak, w0 buluruz ve K denklemi salar
0 + 40 90 + 100 + K = 0
4 3
Reel ve imajiner ksmlar eitleyecek olursak;
0 9 0 + K = 0
4 2
4 0 + 10 0 = 0
3
0 = 2,5 ve 0 = 1,58 bulunur.

2
25 K = 9.2,5 = 16,25 4
69
0 = 1,58
70
Adm VI: Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180 derecede bir araya gelir 90 derecede ayrlr. paral yer erileri 120 derecede bir araya gelir 60 derece dnerek ayrlr. Kk yer erisi koulu:
1 da d a db ( ) = 2 (b a ) =0 ds b b ds ds
4 3
b( s ) = 1
db =0 ds
3 2
a ( s ) = s + 4 s + 9 s + 10 s
2
da 3 2 = 4 s + 12 s + 18s + 10 ds
2
4 s + 12 s + 18 s + 10 = ( s + 1)( 4 s + 8 s + 10 ) = 0
Kkler s=-1, 1,22j
Kkler s=-1, 1,22j
72
Karmak katl kkerimiz var ve kk yer erisinin kollar s=-1, 1,22j bir araya ve 0 ve 180 derecelerde koparlar.
rnek:
( s + 0.1) 2 + 16 G(s) = s[( s + 0.1) 2 + 25]
Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir. Adm II: Reel eksen zerinde sanda sfr ve kutup says toplam tek olan doruyu iziniz Sfrlar s=-0.13.99j Kutuplar s=0, -0.14.99j
74
180 0 + 360 0 (l 1) l = nm 180 0 + 360 0 (l 1) = 180 0 l = 3 2
= i lg isiz
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr. 0 daki geli as iin a koulu
1 2 3 + 1 + 2 = +180 0 + 360 0 l
Bylece 1 = 180 derecedir ve kutup soldan gelir.
1 90 0 2 90 0 3 90 0
2
90
75
Ayrl asda benze formlle bulunur. Bu kez;
1 90 0 3 90 0 1 90 0
2
90 0
olduundan
2 180
Bulunur.
76
Eriden anlalaca gibi katl kk ve imajiner ekseni kesen noktalar beklemediimizden beinci ve altnc admlar geerek eriyi tamalyabiliriz.
77
78
rnek:
( s + 0.1) 2 + 25 G(s) = s[( s + 0.1) 2 + 16]

Sfrlar s=-0.14.99j Kutuplar s=0, -0.13.99j
Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr. -0.1+4j kutbunda ayrlma amz var
1 2 3 + 1 + 2 = +180 0 + 360 0 l
1 90 3 90
1 3 0 0 0 0
se
2 0
90 90
79
-0.1+4.99j iin geli amz
1 2 3 + 1 + 2 = +180 0 + 360 0 l
1 90 3 90 3 90
2 0 0 0 0
se
1 00
90
80
Adm V: majiner ekseni kesme noktalar hesaplanr. (Bu adm baz izimler iin gerekli olmaya bilir.) Bir nceki admda grdk ki geli ve ayrl alar sa yar dzleme doru. Bu noktada K nn yksek deerleri iin sistemin ou zaman kararsz olduunu grmek mmkn. Karakteristik denklem:
s + ( K + 0.2) s + (0.2 K + 16.01) s + 25.01K = 0

3 2
s 3 :1 s 2 : K + 0.2 (0.2 K + 16.01)( K + 0.2) 25.01K s : K + 0. 2 s 0 : 25.01K
1
0.2 K + 16.01 25.01K
Kararllk ounlukla s1 li terimlerin olduu sra ile belirlenecek

0.2 K 2 8.96 K + 3.2 = 0

K=44 ve K=0.362 Bu deerler iin karakteristik denklemin reel ksmndan frekanslar bulabiliriz.
( K + 0.2) 0 = 25.01K
2
25.01K = = 4.99, 4.01 K + 0.2

Dikkat edilecek olursa imajiner ekseni kesme ak dng sistemin sfr ve kutuplarna ok yakn ve 0.362 < K < 44.4 iin sistem kararsz.
82
83
Son iki rnek bize eer kararsz blgeye yakn kutup ve sfrlar varsa ayrlma alar kapal dng sistemin karararllk problemi olup olmadn gsterdi. Ayrca eer kutup ve sfrlar yerlerini deitirdiimizde bunun kararllk zerinde son derece tesiri olduunu grdk. Bir nceki rnekte sistemin sfr kutbuna gre daha dk frekansta ve kk yer erisinin sol yar dzlemde kaldn grdk. Son rneimizde ise kutup ve sfrlarn yerini deitirdik ve grdk ki nerdeyse Knn tm deerleri iin sistem kararsz.
84
KK YER ERLER TANIMLAR ve NOTLAR

Tanm: Kk yer erisi sistem parametrelerinin deiimi ile Sistem kapal dng kklerinin s dzlemindeki yerini gsteren grafiktir. Kk yer erisi ak dng sistemin kutuplarnda balar (K=0 dr), sfrlarnda sonlanr (K= dur). Kk yer erisi kol says ak dng sistemin transfer fonksiyonunun kutup says kadardr. Kk yer erisi sanda kutup ve sfr says toplam tek say olmaldr. Kk yer erisi reel eksene gre simetriktir.
Asimptot: Kopmleks kutuplar olduunda K sonsuza giderken kk yer erisi sonsuzdaki sfrlara doru bir asimptot boyunca hareket eder. Ayrlma Noktas: Reel eksen zerinde kapal dng sistem kutuplarnn reel den komplekse getii noktadr.(dK/ds=0) Tekrar Giri Noktas: Reel eksen zerinde kapal dng sistem kutuplarnn kompleksden reele getii noktadr. (dK/ds=0) Ayrlma As: Kompleks elenik kutuptan ayrlma asdr ve a kural ile hesaplanr.
q dep = i i 180 0 360 0 l
Geli As: Kompleks elenik sfra geli asdr ve a kural ile hesaplanr.
q ar = i i + 180 + 360 l
0 0
86

HTTP WWW - Yildiz.edu - TR Cansever Oto D11-12-13

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

HTTP WWW - Yildiz.edu - TR Cansever Oto D11-12-13

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ders #11-13

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Basit Geribesleme Sistemleri Kk Yer Erileri izimi

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Geri besleme Kapal Dng Sistemi:

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

a(s)=s2+1, b(s)=s, K=c.

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Kk-Yer Erisi izimi

l: bir tam say

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir.

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

s + b1s + ............ + bm 1+ K n =0 n 1 s + a1s + ............ + an

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

1,2,3=60, 180, ve 3000dir

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

y belirlemek iin polinom zelliini kullanacak olursak,

+ ............ + an = (s p1 )(s p2 )........(s pn )

s + b1s + ............ + bm 1+ K n =0 n 1 s + a1s + ............ + an

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

: Dier kutuplara olan alarn toplam : Sfrlara olan alarn toplamdr.

dep = i i 1800 3600 l

Eer q tane tekrar eden kutup varsa;

q dep = i i 180 0 360 0 l

Genel olarak sfrlara geli asda;

qar = i i + 1800 + 3600 l

K 1+ = 0 2 s [ (s + 4 ) + 16 ] s3+8s2+32s+K=0 ve Routh Kararllk Dizisi: s 3 :1

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Bu sistemde K0=1/4 deerine denk gelir. K= 1/4+ K1 ise denklemimiz:

2dep = 1800 3600 l

dep = 900 1800 l dep = 900 (Kopma noktasndaki ayrlma alar)

Adm VII: Erinin tamamlanr

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Kk-Yer Erisi izimi zet

Adm IV: Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr

q dep = i i 180 360 l

Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir.

in kk yer erisini iziniz?

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Eri bir kolu yukar bir kolu aa olacak ekilde ayrlr.

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Adm VII: Erini tamamlanr.

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

in kk yer erisini iziniz?

Adm I: s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ie sfrlar 0 ile iaretlenir.

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

s=0 kk yer erisinin G(s)in iki kknn K=0 da olduunu gsterir.

Adm VII: Erini tamamlanr.