ELEKTRK ELEKTRONK MHENDSL BLM FIRASIZ DC MOTOR SRC BTRME PROJES

NDEKLER

ZET
Bu almada frasz DC motorlar iin PIC 16F877 tabanl bir motor src sistemi tasarlanm olup gerekletirilen src kontrol sisteminde piyasada rahata bulunan entegreler ve mikrodenetleyiciler kullanlmtr. Devre tasarlanrken kullanc tarafnfdan basit ve anlalr olmas temel odak noktas olarak alnmtr. Bu sebeple hibir harici program bulunmakszn bilgisayara balanabilen ve kullanm srasnda durumu LCD ekranda gsteren sistemler dzenlenmitir. Yaplan almalarda kontrol devresinin klar osiloskopta istenildii gibi dzgn olarak gzlenmitir.

ABSTRACT
In this study, brushless DC motor for a motor drive system based on PIC 16F877 is designed and realized in the drive control system are easily integrated in the market and the Microcontroller is used.The circuit is simple and understandable by the user is intended to be taken as a basic focal point .Therefore, any external program that can connect the computer to find and use the LCD screen shows the status of the system is organized. In the studies of the output of the control circuit has been as smooth as desired in Oscilloscope.

GR
Frasz doru akm motorlar artk gnmzde, endstriyel uygulamalarn ounda zellikle otomotiv sektr,uzay teknolojileri,bilgisayar teknolojileri,tp elektronii askeri alanlar,robotik uygulamalar,ev rnlerinde ska kullanlmaktadr. Bu motorlar , yksek boluk,moment/akm ve yksek moment/eylemsizlik oranna sahiptir. Ayrca frasz DC motorlarn, salam yap , yksek verim ve yksek gvenilirlik gibi stnlkleri vardr. Bu zelliklerin yannda, frasz DC motorlarn avataj ve dezavantajlarn aadaki gibi sralayabiliriz. Frasz DC motorlarn avantajlar, *Hz kontrol olanana sahiptir *Verimleri ok yksektir. * Frasz yaplar sebebiyle ark oluturmamakta ve fradan kan karbon tozlarna iermemektedir.

*Kk boyutta yksek moment retebilir. *Uyartm akmna ihtiya duymazlar. *Gvenilir alma ortam salarlar. *Soutulmas kolaydr. *Yksek hzlarda alma imkan verirler. * Sessiz almas salarlar. Frasz DC motorlarn dezavantajlar, *Kontrol karmaktr. *pozisyon sensrlerine ihtiya duyarlar, maliyetleri yksektir. Mikrodenetleyici (PIC) devre elemanlar son yllarda, uygun yaps nedeniyle tek dngl saysal kontrol sistemlerinde ska kullanlmaktadr. Ayrca yaygn kullanm uygun fiyat nedeniyle poplerlii giderek artmaktadr. PIC ler bir bilgisayarn temel zelliklerini ieren tek bir silikon ierisinde toplanm tm devre elemanlardr. Genel olarak PIC devre eleman; bir mikroilemci, program/veri bellei, giri/k birimleri, saat darbe reteleri, zamanlayc /sayc birimleri, kesme kontrol birimleri, analog/dijital ve dijital/analog eviriciler, darbe genilik reteci, seri haberleme birimi ve daha zel uygulamalar iin kullanlan dier evresel birimlerden meydana gelmektedir.

MATERYAL VE YNTEM
FIRASIZ DC MOTORLAR

Frasz DC Motorun alma Prensibi Bir frasz motorun almasn anlamak iin temelde bilinmesi gereken kurallar ok basittir. Bunlar srasyla, bir kalc mknats bir demiri eker, kalc mknatsn kart kutuplar (N ve S) birbirini eker, ayn kutuplar (N-N veya S-S) birbirini iter, son olarak bir bobinden geen akm, akmn bykl ile orantl olarak bir elektromknats oluturur. ekil 2.2 deki gibi bir dikdrtgen mknatsn bir demir halkann ortasna kendi etrafnda rahata dnebilecek ekilde merkezinden sabitlendii varsaylsn. Burada mknats rotoru, demir halka da statoru temsil etmektedir.

ekil 2.1 Demir halka iine yerletirilmi mknats. ekil 2.1 den grld gibi mknatsn tercih edilen bir konumu yoktur, mknats hangi pozisyonda braklrsa o durumunu muhafaza edecek eilimdedir. nk her iki kutbun demir halkay ekme kuvvetleri eit ve zt ynldr, ekme kuvveti halka dzgn olduu iin mknatsn konumuna bal deildir. Bylece oluturulan bu dzenekte kuvvet ve momentin olumad grlr. Demir halkann ekli i tarafnda knt olacak ekilde deitirilirse her iki kutup zt ynde eit radyal kuvvet olutururlar (ekil 2.2). Bu konumda eer mknatslar kadar dndrlrse, mknatslar =0 olacak ekilde bir geri dnme eilimi gsterirler, yani mknats kutuplar srekli stator kutuplar ile ayn dorultuda olacak ekilde bir kuvvet oluturacaktr. Bunun sebebi, mknats ile demir arasndaki mesafe azaldka ekme kuvvetlerinin artmasdr.

ekil 2.2 Mknatsn iki kutup arasndaki hareketi. Mknatsn bu hareketi bir moment oluturur. ekil 2.4 de bu momentin rotor konumuna gre deiimi gsterilmitir. ekil 2.3 den grld gibi moment baz noktalarda sfrdan gemektedir. Bu noktalar, mknats kutuplarnn birbirini yok edecek ekilde kuvvet oluturduu noktalardr.

Eer mknats kutuplar stator kutuplarnn ekseni ile akk iken moment sfr ise, buna kararl durum denir. Moment, mknats kutuplar stator kutuplarnn tam ortasnda olduu konumda da sfrdr, buna da kararsz durum denir. ekil 2.3 deki moment her ne kadar sinusoidal ise de gerekte motorun yapsna bal olarak deiir. Burada anlatlan moment relktans momenti olarak adlandrlr ve bu moment baz kalc mknatsl frasz motorlarda istenilmeyen bir momenttir. imdi de kutuplara, akm tayan iletkenler sarlm olduu varsaylsn. letkenlere akm uygulandnda kutuplar birer elektromknats olurlar. Eer akm ekil 2.4.adaki akm ile ayn ynl olursa kutuplar mknatslanr ve bu durumda elektromknats kutuplar ile mknats kutuplar arasnda oluan ekim kuvveti, bir baka momentin olumasn salar. Bu momente genelde ortak moment veya hiza momenti denir. Kalc mknatsl motorlarda i yapan moment budur. Ortak moment denilmesinin sebebi, bu momentin mknatslar aras ortak ekimden domasdr. Hiza momenti denilmesinin sebebi ise, mknats kutuplarnn akm geirilen stator kutuplar ile ayn hizaya gelme eiliminde olmasndandr. Bu moment ayn zamanda geri tepme (itme) momenti diye de anlr. Kutup sarglarna uygulanan akm ekil 2.4.b deki gibi olunca, stator kutbu ile mknats kutuplarnn birbirini ittii grlr ve bu itme sonucu bir moment oluur. Rotor (mknats) hareketinin srekli olmas iin statora birden ok bobin koymak gerekir. ekil 2.5 da, bu yapdaki bir motor gsterilmitir. Bu motorda grup sarg kullanlmtr ve bu sarglar A, B, C faz diye adlandrlmtr. Statordaki kutup sarglarndan akm geirilerek ve gerekirse akmn yn deitirilerek ekme ve itme kuvvetleri oluturulup rotordaki mknatsn dnmesi salanabilir. Rotorun enerjilenen kutuplar takip ederek srekli bir dnme oluturmas, kalc mknatsl yapnn temelini oluturur.

ekil 2.3 Rotor konumuna gre moment deiimi.

(a)

(b)

ekil 2.4 iki kutuplu motor, (a) ekme Momenti ile (b) tme Momenti ile dnme.

ekil 2.5 Fazl Motor.

Mknats Kutuplar ve Motor Fazlar Frasz motorlar, rotorundaki mknats kutuplar says ift olmak artyla birok deer alabilecek ekilde ve statorlar da iki veya daha ok fazl olacak ekilde yaplabilirler. ki ve fazl motorlar en ok kullanlan tiplerdir. Sebebi ise, bu motorlar srmek iin kullanlan elektronik kontrol elemanlarnn daha az sayda olmasdr. Rotor mknatslarnn says ve ekli stator fazlarna oranla ok deiken ve eitlidir. Rotorlar iki ve drt kutuplular ounlukta olmak zere, iki kutupludan elli kutuplu motorlara kadar imal edilmektedir. Daha ok mknats kutbu daha ok moment retilmesini salar. Fakat kutup saysnn artmas snrl olan rotor alanndaki bu mknats kutuplarnn boylarnn klmesini gerektirir ve bir noktadan sonra

momentin bu yntem ile artrlmas da mmkn olamaz. Birok uygulamada ekonomik olmas da gz nne alnarak az sayda mknats kutbu olan motorlar imal edilmektedir.

Stator, Kutup, Yark ve Diler ekil 2.5 daki motorda toplu sarglar kullanlmtr. Bu tip sarglarda fazlar birbirinden izolelidir ve her biri kk kutup denen kutuplara sarlmtr. Dier bir sarg yntemi de fazlarn birbirini rtecek ve ayn stator oluklarn paylaacak ekilde sarlmasdr. Mknats paralarnn rotorda bir demir disk etrafna yaylacak biimde yerletirilmesi ok kullanlan bir yntemdir. ekil 2.6 de byle bir motor yaps grlmektedir. Burada motorun rotorunda drt tane mknats kutbu ve statorunda da A faz zerinde dalm B ve C faz sarglar bulunmaktadr. Bu ekildeki motorlarda sarglar ile dolu olan ksmlara yark ve bu yarklarn arasnda kalan demir alana da di denilir. Bu tip bir motorun almas ekil 2.5 daki motor ile ayndr. Frasz Motorun Temel Denklemleri Kalc mknatsl frasz motorun ok deiik tiplerde imalat olmakla beraber almalar temelde ayn prensiplere dayanr.

ekil 2.6 fazl motor yaps.

Moment ve e.m.k Denklemleri Kalc mknatsl frasz d.a. motorun temel moment ve e.m.k denklemleri basit ve ayn zamanda komtatr motor denklemleriyle benzerdir. ekil 2.7 de bir model motor ve motorun rettii dalga ekilleri izilmitir. Burada grld gibi iki kutuplu rotorda 180 0 kutup asna sahip iki tane mknats kullanlmtr. Hava aral ak younluu ideal bir kare dalga eklinde kabul edilmitir (ekil 2.7.b). Gerekte kenar etkilerinden dolay kare dalgann keleri yuvarlanmtr. Mknatsn kuzey (N) kutbunun ortas tam x eksenine gelecek ekilde bir yerletirme yaplarak bu nokta =0 alnmtr. Statorun 12 oluu ve faz sargs vardr. Her kutup ve her sarg iin iki yark bulunmaktadr. Her faz sargs, aralarnda 30 0 lik bir uzaklk bulunan komu oluklara yerletirilmitir. Her bir olua sadece bir faza ait N1 sarml iletkenler yerletirilmitir. Rotor dndnde a1A1 sargsna ait halkalama aks ekil 2.7.c de gsterildii gibi 1 olsun. ekildeki , rotorun referans noktasndan hareket miktarn gsteriyor. Halkalama aks 1 rotor konumu ile lineer olarak deimektedir. nk kalc mknatsn oluturduu hava aral ak younluu, rotorun her konumu iin sabittir. Pozitif en byk halkalama aks 0 0 de, negatif en byk halkalama aks 1800 de oluur. Ak younluunun hava aral boyunca integrali alnr ise sargya ait en byk halkalama aks,

1 max = N1 B(q)r1 dq l = N1 Bg p r1 l
olarak bulunur. Rotorun 00 den 1800 ye kadar dnmesi ile 1 in ya gre deiimi,
1 () = 1 1 max

(2.1)

(2.2)

olur. a1A1 sargsnda indklenen e.m.k da,

e1 =

d 1 d d d = 1 = 1 dt d d t d

(2.3)

eklinde olur. Denk.(2.2) ve denk.(2.3) den faydalanarak,

e1 = 2N1Bgr1 (v )

(2.4)

eklinde indklenen gerilim bulunur.

ekil 2.7 deal ak younluu, e.m.k ve akm dalga ekilleri ile frasz d.a. motor. (a) Motor, (b) Hava aral ak younluu, (c) Halkalama aks, (d) Birinci sargnn e.m.k s (e) kinci sargnn e.m.k s, (f) Toplam e.m.k, (g) Faz akmlar, (h) letimdeki anahtarlar.

10

A fazna ait ikinci sargda indklenen e.m.k birinci sargdaki ile ayn ekle sahip olup 30 gerisindedir. Eer bu faz sarglar seri olarak balanrsa, oluacak e.m.k bu iki sargya ait e.m.klarn toplamdr ve dalga ekli ekil 2.8.f deki gibidir. Sarglar ikiye ayrmann temel sebebi e.m.k. eklini basamak ekline dntrmektir. Gerekte oluan e.m.k dikdrtgen deildir, keleri yuvarlanm bir ekildedir (ekil zerinde kesikli izgiler ile gsterilmitir). Dalgann ekli bir yamua benzer ki bu da frasz d.a. motorun karakteristik erisidir. Mknats kutuplarnn 1800 lik bir yay olmas ve statorda da faz ve kutup bana iki oluk olmas durumu iin, bu yamuk dalga eklinin st kenar ideal olarak 150 0 geniliindedir. Fakat gerekte alan etkileri bunun daha kk bir deere dmesine sebep olur (1200 ye kadar debilir). Bir faza ilikin e.m.knn genlii,
e1 = 2 N ph Bg r 1 (v)
0

(2.5)

dir. Burada Nph faz bana seri sarglardaki iletken saysdr (Nph=2N1). P kutup iftli bir makine iin Nph seri sargya ait sarm says ve saysdr ekil 2.7.g de elektriksel olarak 1200 geniliinde ve genlii I olan ideal kare dalga faz akmlar gsterilmitir. Eer stator faz sarglar yldz balanm ise her zaman iki faz ve iki transistor iletimdedir. Motorun yldz bal durumu ekil 2.8 da gsterilmitir. 1200 Aralklarla faz akm uygulanmas durumunda mekanik gcn elektriksel gce dntrlm hali,

da radyan/sn olarak rotorun mekaniki dnme

P = Te = 2eI

(2.6)

eklinde olur. Denk.(2.6) daki 2 katsays ayn anda iki faz iletimde olduu iin gelmitir. Denk.(2.5) kullanlarak elektromagnetik moment yeniden yazlrsa,
Te = 4NphBgrI 1 (Nm)

(2.7)

bulunur. Bu denklem her kutup ifti iin geerlidir. Denk.(2.5), denk(2.6) ve denk.(2.7) yardm ile fral motor ile frasz motor arasndaki benzerlik kolayca grlebilir. Denk.(2.5) de E=2e,
k = 4N p ve = Bgr1 ksaltmalar yaplp denk.(2.5) ve denk.(2.7) yerlerine konulursa,
E = k T = k I

ve

(2.8)

11

eitlikleri bulunur. Burada k endvi sabiti, ise ak younluudur. E.m.k ve moment denklemleri fral motor iin ayndr. Yalnzca k sabitinin formu deiiktir.

ekil 2.8 Yldz bal fazl frasz d.a. motor. Enerji ve Koenerji Magnetik alanda depolanan enerji kalc mknatsl bir frasz motorun analizinde ve tasarmnda bilinmesi gereken bir byklktr. nk magnetik alan elektrik enerjisinin mekanik enerjiye dnt bir ortamdr. Ayrca bir magnetik alanda depolanan koenerjinin bilinmesi halinde indktans deiik bir yntem ile hesaplanabilir. Tek Bir Kaynaktan Beslenen Sistemlerde Enerji ve Koenerji ekil 2.9 da tek kaynaktan uyarlm bir magnetik devre gsterilmitir.

ekil 2.9 Tek kaynaktan uyarlm magnetik devre ve edeeri. Burada retilen ak,

12

NI R

(2.9)dir. Bu ak btn sarmlarn iinden getiinden sarglarca halkalanan toplam akya halkalama aks denilir ve = N yazlrsa, eklinde yazlabilir. Deeri denk.(2.9) da yerine konularak tekrar

N2 I R

(2.10)

bulunur. Buradan halkalama aksnn bobinden geen akm ile doru orantl olduu grlr. Halkalama aksn akma oranlayarak bulunan sabite indktans denilebilir. Bylece,

N2 L = = N2P I R

(2.11)

olarak bir indktans deeri bulunur. Sargnn magnetik alanna verilen anlk g,

P = ei

(2.12)

dir ve burada e ve i, m.m.k kaynan oluturan anlk gerilim ve akm deerleridir. Faraday yasasndan,
d dt

e =

(2.13)

olduu biliniyor. Denk.(2.13) ve denk.(2.12) birletirilirse,

d dt

P = i

(2.14)

olur. Bir t annda sargda depolanan enerji gcn integrali olduuna gre, enerji denklemi,
t

W =

d dt = dt

(t)

(0)

(2.15)

( 0 () olur. Burada ) balang halkalama aks, t ise t anndaki halkalama aksdr.

13

Bir lineer magnetik devre iin i ve arasnda denk.(2.11) de verilen iliki vardr. Bundan faydalanarak denk.(2.15) yeniden dzenlenip,

W =

1 ( ) ( ) t2 02 2L

(2.16)

olarak bulunur. Bu enerji denkleminden grlyor ki t anndaki halkalama aks 0(sfr) anndaki halkalama aksndan az olursa retilen enerji negatiftir. Yani, enerji magnetik devreden dar verilmektedir. i(o)=0 olduu durum gz nne alnrsa enerji,

W =

1 ( ) ( ) t2 02 2L

(2.17)

olur. Magnetik alanda depo edilen enerjinin grafiksel gsterimi iin ekil 2.10 izilmitir. indktans izgisinin zerindeki alan, magnetik alanda depolanan enerjiyi gsteriyor. Enerji genelde denk.(2.17) deki gibi halkalama aks cinsinden deil, akm cinsinden ifade edilir.

ekil 2.10 Enerji ve koenerjinin grafiksel gsterimi. Saysal olarak ekil 2.10 deki indktans izgisinin altndaki alan stteki alana eit olup izginin altnda kalan alana koenerji denir ve
i t) (

Wc =

i 0) (

di

(2.18)

dir. i(o)=0 kabul edildiinde,

Wc =

1 2 LI 2

(2.19)

14

olduu grlr. Kalc Mknats Bulunan Ortamlarda Koenerji Kalc mknats bulunan bir magnetik devre ekil 2.11 de gsterilmitir. Bu devre iin depo edilen enerji,

Wc =

1 1 LI12 + (R + R m ) m 2 + NI m 2 2

(2.20)

eklindedir.

ekil 2.11 inde kalc mknats bulunan bir magnetik devre.

m Bobini halkalayan magnetik akdr. Denk.(2.20) de ilk terim z indktansda

depolanan koenerjiyi, ikinci terim mknatstan dolay depolanan koenerjiyi, son terim ise ortak aknn oluturduu koenerjiyi temsil eder. Bir frasz motorda momentin olumasnda denk.(2.20) deki z indktans terimi de etkili olur. Fakat bu momentin olumas istenmez. Yukarda bulunan enerji denklemleri yardm ile yeni bir moment ifadesi yazlabilir. Enerjinin korunumu yasas gereince,

dWe = dW + dWm

(2.21)

olur. dWe, dW, dWm srasyla elektriksel enerji, magnetik alan enerjisi ve mekanik enerjidir. Denk.(2.21) den momentin, alan enerjisindeki deiime bal olarak deitii grlr.
W

T =

= sabit

(2.22)

15

Ayrca koenerji alanndaki deiim de moment ile ilikilendirilebilir.

W

T = +

(2.23)
i = sabit

Denk.(2.22) ve denk.(2.23) den anlalaca gibi pozitif moment, ak sabit iken depo edilen enerjiyi azaltc ynde ve akm sabit iken depo edilen enerjiyi artrc yndedir. Denk. (2.23) de denk.(2.19) kullanlarak bir dzenleme yaplrsa,

T =

1 2 dL 1 2 dR d I m + NI m 2 d 2 d d

(2.24)

olduu grlr. Bu denklemin ilk iki terimi bobin ve mknats ile ilgili olan relktans momenti, son terim ise hiza momentidir ki bu da mknats bobine balayan ortak akdr. Moment Devir Says Karakteristii deal frasz motorun moment-devir says erileri denk.(2.8) dekiler kullanlarak kartlabilir. Komtasyonun ok iyi ve uygulanan akm eklinin kare dalga olmas ve konverterin ideal gerilim kaynandan beslendii bir durum iin, V = E + I.R (2.25)

denklemi geerlidir. R birbirine seri bal iki faz direncinin toplam, E ise seri fazlarn e.m.k. larnn toplamdr. Bu denklem fral motorun denklemi ile ayndr. Moment ve e.m.k. denklemleri bir arada kullanlarak moment ile devir says arasndaki iliki,
T = 0 T0

(2.26)

eklinde bulunur. Bunlardan faydalanlarak ekil 2.12 deki moment devir says karakteristii elde edilir. 0 bota alma devir says olup,
V k

0 =

(2.27)

eklindedir. To stall momenti olup,

16

T0 = k I0
eklinde ifade edilir.

(2.28)

ekil 2.12 Frasz motorun moment-devir says karakteristii. Frasz Motor eitleri Frasz d.a. motorlar tanmlayc terminolojinin henz tam bir standard yoktur. Bu motorlar; stator faz sarglar, transistrlerden salanan akm darbeleri veya rotordaki kutup says belirtilerek tanmlanr. Aadaki motor snflandrmas Mller (1967) tarafndan yaplmtr. Tek fazl - tek darbeli motor: Bu motorun statorunda rotorun her elektriksel dnnde bir transistor ile enerjilenen birer tek faz sargs vardr. Bu tip motorun k momenti ok verimsizdir. nk en iyi durumda bile ancak 1800 elektriksel a aralnda bir pozitif moment retebilir. Geri kalan asal dn ya rotorun ataletiyle ya da dier yardmc momentler yardm ile oluur (ekil 2.13.a.). Tek fazl - iki darbeli motor: Bu motorun da statorunda bir tek stator sargs vardr. Fakat birbirine ters iki akm darbesi ile alr. Bunda oluan moment tek darbeliye gre daha iyidir. ki darbeli olmasna ramen bunda da srekli bir elektromagnetik moment retimi yoktur. Bu motorun stnl yapsnn basit oluu ve rotor malzemesinin uzun mrl oluudur (ekil 2.13b).

17

ki fazl - iki darbeli motor: Statorunda srayla iki akm darbesi ile enerjilenen iki faz sargs vardr. Bunun momenti de tek faz-iki darbeli motor ile ayndr. Avantaj ise basit kontrol elektroniine sahip olmasdr. retilen elektromagnetik moment uygun yardmclar ile kprlenmelidir (ekil 2.13.c). fazl - darbeli motor: Elektriksel olarak 1200 kaydrlm faz sargs vardr. Bir elektriksel dnte her faz sargs bir darbe ile enerjilenir. akm darbesi dnml olarak statora uygulanr. Bu motorun stnl sadece tane g transistr ile srlmesidir. Olumsuzluklar ise sarglarn az mrl oluu ve kontrol iin tane Hall duyargacna ihtiya duymasdr (ekil 2.13.d). Drt fazl - drt darbeli motor: Statorun birbirinden elektriksel olarak 900 kayk drt faz vardr. Faz sarglar srasyla drt akm darbesiyle enerjilenir. Bunun sonucunda moment boluklar ortadan kalkar. Kontrolnde kullanlan elektronik elemanlarn says iki darbeli motorun eleman saysnn iki katdr (ekil 2.13e). fazl - alt darbeli motor: Statorunda yldz ve gen balanabilen faz sargs vardr. Genelde ntr noktas kullanlmaz. Sarglar alt g transistr ve alt darbe ile enerjilenir. Motor ok iyi moment zelliine sahip olmakla birlikte kullanlan malzeme en az saydadr. Olumsuz taraf pozisyon alglayclar ve kontrol elektroniinin pahal olmasdr (ekil 2.13.f).

18

ekil 2.13 Frasz motor eitleri (a) Tek fazl-tek darbeli (b) Tek fazl-iki darbeli (c) ki fazliki darbeli (d) fazl- darbeli (e) Drt fazl-drt darbeli (f) fazl-alt darbeli

19

Frasz DC Motorlarn Src Devreleri Srcde temel ama doru sargy doru ynde ve doru zamanda enerjilemektir. Buna komtasyon denir. Bu artlarn tespiti iin frasz motorun milinde rotor konumunu belirten konum alglayclar kullanlr ki bunlar genellikle Hall elemanlardr. Ayrca rotorun hangi sargsna ne kadar sreyle akm uygulanacan kontrol etmek iin ok deiik kontrol yntemleri kullanlr. ekil 2.14 de bir frasz d.a. motora ait kontrol devresi verilmitir.

ekil 2.14 Frasz d.a. motor ve src devresi. Tek Fazl Kpr Devresi Bir sargdan iki ynde akm geirmek bazen ok nemlidir. Bu tip kpr devreleri sayesinde bu i kolayca yaplr.

ekil 2.15 Tek fazl kpr devresi.

20

ekil 2.15 daki kpr devresinde Vcc bir doru akm kayna T 1, T2, T3, T4 bipolar, MOSFET veya IGBT transistor, D1, D2, D3, D4 de serbest dolam diyodlardr ve indktif faz akm iin bir ters akm yolu oluturarak transistrlerin zarar grmesini nlerler. R, L ve Eb bir faz sargsn oluturan byklklerdir. T1 ve T4 transistrleri iletime geirildiinde faz sargsndan geen akmn yn ekil 2.16 deki gibidir.

ekil 2.16 T1 ve T4 iletimdeiken akm yn. Akm ynn ters evirmek iin anahtar konumlarn deitirilir. T1 ve T4 kesime gtrp, T2 ve T3 iletime sokmak yeterli olacaktr. Bu ilem yaplrken dikkat edilmesi gereken husus T1 ve T2 nin veya T3 ve T4 n ayn anda iletimde olmamasdr. Byle bir durumda gerilim kaynann ksa devre olaca ekillerden kolayca grlebilir. letimde olan transistrlerin kesime gtrlmesinden sonra akmn takip ettii yol da nemlidir. T1 ve T4 anahtarlar iletimden kesime gtrldnde akmn yolunu D2 ve D3 diyodlar zerinden tamamlad ekil 2.17 de gsterilmitir.

ekil 2.17T1 ve T4 kesime gittikten sonra akm yolu. Bu durumda indktans zerindeki gerilim,

21

dI = RI Vc c Eb dt

(2.29)

olur. Transistrlerin kesimi in kullanlan dier bir yntem ise iletimde olan transistrlerden sadece birini kesime gtrmektir. Bu durumda akm, iletimdeki transistr ve bunun paralelindeki transistr kprleyen diyod zerinden yolunu tamamlar. T1 ve T4 iletimdeiken T4 transistr kesime gtrldnde, akmn izledii yol ekil 2.18 daki gibi olur ve bu durumda indktans zerindeki gerilim,

dI = RI Eb dt

(2.30)

olur. Byle tasarlanm bir devrede indktansn zerindeki gerilimde -Vcc terimi olmad iin daha dktr.

ekil 2.18 T1 ve T4 iletimde iken T4 n kesime gtrlmesi durumunda akm yolu. Fazl Frasz DC Motor Srcs fazl frasz d.a. motor, yldz veya gen olarak altrlabilir. Burada nemli olan husus hareketi srekli yapacak ekilde sarglarn enerjilenmesidir. ekil 2.19 de fazl yldz bal bir frasz d.a. motor ve bunun src devresi gsterilmitir. T3 ve T5 transistrleri iletime sokulduunda A ve B fazlar enerjilenir ve bu sarglar bir ak oluturur. Bu duruma ilikin stator ve rotor aklar vektrel olarak ekil 2.20 de gsterilmitir. Rotor hareketi her iki ak younluu akk oluncaya kadar devam eder. Fakat bu iki alann akmas beklenmez, aralarndaki a 600 olunca T3 transistr kesime gtrlerek B faznn akm kesilir. Hemen ardndan T1 transistr iletime sokularak C faz enerjilenir.

22

C ve A fazlarnn oluturduu ak ile rotorun aks vektrel olarak ekil 2.21 de verilmitir. Stator bileke aks Bs ile rotor aks Br arasndaki a 600 oluncaya kadar C ve A fazlar enerjilidir, hemen sonra T5 transistr kesilerek A faznn enerjisi kesildiinde T6 iletime sokularak B faz enerjilenir ve stator ak younluunun yn 600 ileriye kayar. Bu ekilde stator fazlar srasyla enerjilenerek rotorun srekli dnmesi salanr.

ekil 2.19 fazl yldz bal frasz d.a. motoru.

ekil 2.20 A ve B fazlar enerjilendiinde stator ve rotor aklarnn vektrel gsterimi.

23

ekil 2.21 A ve C fazlar enerjilendiinde stator ve rotor aklarnn vektrel gsterimi.

ekil 2.22 B ve C fazlar enerjilendiinde stator ve rotor aklarnn vektrel gsterimi. ekil 2.19de verilen motor src devresi ile rotorun srekli bir dnme oluturmas iin iletime sokulmas gereken transistrler, fazlardan gemesi gereken akmlar ve ynleri ekil 2.23 de gsterilmitir.

24

ekil 2.23 fazl yldz bal frasz d.a. motor srcsne ait transistrlerin iletim durumlar.

PC 16F877 Bu devrede microchip firmasnn rettii 16f877 mikrodenetleyicisi kullanlmtr. 16f877 40 bacakl bir entegre olup 20 Mhz kristal ile birlikte kullanlmtr.Bu mikrodenetleyicinin iindeki analog dijital konverter, pwm modlasyon,usart haberleme modlleri kullanlmtr. 25

Frasz dc motoru srmek iin bir pwm iareti ve ayrca bu pwm iaretinin 120 derece alarla invertera dalmas gerekmektedir.Bu iaretin retimini ve datn 16f877 ile yaplmtr. 16f877 programlanrken CCS C derleyicisi kullanlmtr. 16f877nin temel zellikleri ek1 de verilmitir.

7805
Giriine verilen gerilim 5 volttan yksekse gerilimi 5 volta sabitler.

MAX232
Maxim firmasnn rettii bu entegre bilgisayar seri port modl ile picin seri port modl arasndaki uyumu salamaktadr.

74LS132
Bu entegre bir NAND shimi trigger kaps olup devrede pwm modulasyonunu datmak iin kullanlmtr.Bu entegrenin seilmesinin sebebi durum deiikliini nano saniyeler mertebesinde tepki vermesidir.

LCD 1602G
World led firmasnn rettii bu lcd ekran HD44780 kontrolr ile srlmektedir. Bu kontrolr LCD ye gmldr.Kontrolr iin gerekli komutlar 16f877 tarafndan verilmektedir.

Devrenin almas
Devreye enerji geldiinde ilk olarak regulator devresinde gerilim 7805 tarafndan 5 volta sabitlenir. Ve bu ekilde devre 7805 tarafndan beslenir.

ekil 1.reglatr devresi

26

Regltr devresinden kan gerilim 16f877yi beslemeye balad andan itibaren yklenen program almaya balar. lk bata 16f877 nin giri ve k bacaklar ayarlanr. Lcd ekran hazrlanr. 16f877 nin iindeki eprom hafza okunur. Okunan verilere gre pwmin frekans ayarlar yaplr. Lcdye Motor Hazr yazs gnderilir. Krmz led yaklr. Ve 16f877 artk komut almak iin hazrdr.

ekil 2. Devrenin balang hali Eer balat butonuna baslrsa ilk olarak 16f877nin analog giriine bal olan porttan potansiyometrenin zerinden geen gerilim alnr. Ve alnan gerilim 8 bitlik adm aral 0.01953125 olan analog/dijital eviriciden geirilerek saysal veriye dntrlr. Bu saysal veriye gre potansiyometrenin konumu renilir. Ve buna gre PWM sinyalinin Duty cycle sresi ve bylece motorun hz da ayarlanr. Daha sonra epromdan alnan veriler ilenerek Pwm in frekans belirlenir. PWM balar. Eer balatan sonra stop butonuna baslrsa ilk olarak 16f877 PWM modlasyonu durdurulur. Lcdye motor durdu yazs yazlr. Eer durum analizi tuuna baslrsa lcd ekranda pwm sinyalinin frekansn ayarlamak iin gerekli olan parametrelerin durumlar ayrca pwmin frekans lcd ekranda gsterilir. Eer anahtar kapanrsa seri haberleme moduna geilir.16f877nin seri haberleme modu 9600 kbps veri hz dur biti 1,iaret biti yok eklinde ayarlanmtr. Bu protokol ile bilgisayara balanan pic 16f877 seri haberleme moduna geildii anda bilgisayardaki kullancdan ifre isteyecektir. Devrenin ifresi bkgprojegir dir. Bu ifre girilip enter tuuna basldnda devrede yeil k yanar ve lcd ekranda ifre doru 27

yazs gelir. Ve frekans ayarlama mensne girilmi olur. Burara 0 tuuna basldnda daha nceki veriler bilgisayar ekrannda gzkr. 1 tuuna basldnda Max.Duty deeri 0-255 arasnda deitirilebilir. 2 tuuna basldnda prescaler deeri srasyla 1 deeri iin 4, 4 deeri iin 5, 16 deeri iin 6 yazlarak deitirilir.3 tuuna basldnda menden klr.menden kmadan motor moduna geilmesi tavsiye edilmez.

ekil 3. 16f877 devresi

ekil 4. Seri haberleme devresi 28

Pwm moduna baladnda 16f877 sinyali 3 faza datmak iin 74 ls132 entegresi kullanlr. Bu dalma u ekilde olur: Her 8 sayklda bir pwm darbesi 1 faz kayar. Ayrca her 4 sayklda bir 4nc,5inci, 6nc klarn durumlar srasyla tersine dner. Bylece tetikleyici devresinin klar arasnda pwm sinyali srasyla ikier ikier dalr.

ekil 5. Devrenin k ksm

29

DEVRENN BASKI DEVRES

ARATIRMA BULGULARI
Devre alm olup verilen sinyaller 74LS132 entegresinden ka neredeyse kusursuz ekilde gnderilir.

TARTIMA VE SONU
Bu almada frasz dc motorlar iin pic 16f877 tabanl bir kontrolr sistemi tasarlanm ve baar ile istenen klar alnmtr. Yalnz bu devrenin tam olarak denenmesi iin bir tetikleyici devresi gerekmektedir. Gerekli olan tetikleme devresi ise u ekilde olmaldr;

30

ekil 6. Frasz dc motor tetikleme devresi onu olarak, yaplan deneyler sonucunda tasarlanan kontrolrn hem kullanlan malzemenin ucuzluu ve tedarik kolayl hemde sistemin kararll nedeniyle pratik uygulamalarda gvenli bir ekilde kullanlabilecei grlmtr.

31

16F877 NE ATILAN PROGRAM

#include "bakiproj.h" #include <LCD.C> #include <stdlib.h> #include <math.h> #locate x=0x20 #locate y=0x21 int1 csay = 0; int cdurum = 0; int veri = 0; int degtimer = 0; int bilgi =0; int bilgiy = 0; int maxduty = 255; long dmaxduty = 0; char cmaxduty[3]; int idegduty = 0; float fdegduty = 0.0; float modpwm = 0.0; int prescaler = 6; int gprescaler = 0; long frekans = 0; int deger = 0; int1 bitti = 0; int1 durum=0; int data = 0; char klavye[12]; char olay[12] = "bkgprojegir"; #int_ccp2 void ccp2_isr(void) { #asm movwf x movf 0x03,w movwf y #endasm //disable_interrupts(INT_TIMER2); cdurum = input_c(); if (csay == 1)

32

{ csay=0; if(bit_test(cdurum,0)==1) { output_low(pin_c0); output_high(pin_c3); } else { if(bit_test(cdurum,3)==1) { output_low(pin_c3); output_high(pin_c5); } else { output_low(pin_c5); output_high(pin_c0); } } } else { if(bit_test(cdurum,0)==1) { output_low(pin_a1); output_high(pin_b3); } else { if(bit_test(cdurum,3)==1) { output_low(pin_b3); output_high(pin_a5); } else { output_low(pin_a5); output_high(pin_a1); } } csay = 1; } //enable_interrupts(INT_TIMER2); #asm movf y,w movwf 0x03 swapf x,f swapf x,w

33

#endasm }

void main() { setup_adc_ports(AN0_VREF_VREF); setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32); setup_psp(PSP_DISABLED); setup_spi(SPI_SS_DISABLED); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(prescaler,maxduty,1); setup_ccp1(CCP_OFF); setup_ccp2(CCP_capture_div_4); set_pwm1_duty(0); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); setup_vref(FALSE); lcd_init(); enable_interrupts(INT_ccp2); enable_interrupts(GLOBAL); ccp_2_high=0x00; ccp_2_low=0x00; set_tris_a(0b00001101); set_tris_b(0x00); set_tris_c(0x82); set_tris_d(0xF0); set_tris_e(0x00); set_adc_channel(0); delay_us(20); output_c(0x00); output_d(0xFF); output_a(0x00); veri = read_eeprom(0); if(veri == 1) { degtimer = 1; veri = read_eeprom(1); //printf(lcd_putc,"\fmaxduty: %u",veri); //delay_ms(1000); maxduty = veri; } veri = read_eeprom(2); if(veri == 1) { degtimer = 1;

34

veri = read_eeprom(3); //printf(lcd_putc,"\fprescaler: %u",veri); //delay_ms(1000); prescaler = veri; } if (degtimer == 1) { setup_timer_2(prescaler,maxduty,1); degtimer=0; }

printf(lcd_putc,"\f Motor hazir"); output_high(pin_e0); for(;;) { if(input(pin_d0)) { delay_us(20); if((!(input(pin_d1)))||(durum==1)) { delay_us(20); while(!(input(pin_d1))); delay_us(20); bilgi = read_adc(); while((bit_test(*ADCON0,2))==1); if(bilgi!=bilgiy) { bilgiy = bilgi; fdegduty = bilgi; fdegduty = (fdegduty*maxduty)/255; idegduty = floor(fdegduty); set_pwm1_duty(idegduty); if(durum ==0) { setup_ccp1(CCP_PWM); output_high(pin_c0); printf(lcd_putc,"\f Motor calisiyor"); output_high(pin_e1); //enable_interrupts(INT_TIMER2); durum = 1; } delay_us(50); modpwm = bilgi; modpwm = (modpwm*100)/255; printf(lcd_putc,"\n Motor hizi:%%%0.0f ",modpwm); } else

35

{ delay_us(100); } } if((!(input(pin_d2)))) { delay_us(20); while((!(input(pin_d2)))); delay_us(20); durum = 0; setup_ccp1(CCP_OFF); output_low(pin_e1); set_pwm1_duty(0); output_low(pin_c2); output_low(pin_c0); output_low(pin_c3); output_low(pin_c5); bilgiy=0; printf(lcd_putc,"\f Motor durdu"); delay_us(100); } if((!(input(pin_d3)))) { delay_us(20); switch(prescaler) { case 4: gprescaler = 1; break; case 5: gprescaler = 4; break; case 6: gprescaler = 16; break; } dmaxduty = maxduty; frekans = 20000000/(( 4 * (dmaxduty + 1) * (gprescaler))); printf(lcd_putc,"\fpvm:%u prl:1/%u\nFrekans: %5.5luhz",maxduty,gprescaler,frekans); while((!(input(pin_d3)))) { delay_us(20); }; if(durum==0) { printf(lcd_putc,"\f Motor hazir"); delay_us(100);

36

} else { printf(lcd_putc,"\f Motor calisiyor\n Motor hizi:%%%.0f",modpwm); delay_us(100); } } } else { delay_us(20); printf(lcd_putc,"\fSeri haberlesme modu"); bitti = 0; durum = 0; bilgiy = 0; setup_ccp1(CCP_OFF); output_low(pin_e0); output_low(pin_e1); output_high(pin_e2); //disable_interrupts(INT_TIMER2); printf("Lutfen Sifreyi girin:\n"); while((!(input(pin_d0)))&&(bitti == 0)) { if(kbhit()==1) { gets(klavye); if(strcmp(klavye,olay)==0) { printf(lcd_putc,"\nSifre Dogru"); printf("\nSifre girildi"); output_high(pin_e1); while((!(input(pin_d0))) && bitti == 0) { if(kbhit()==1) { data = getc(); switch(data) { case 48: printf("\n maxduty: %u \n prescaler: %u "maxduty,prescaler); break; case 49: printf("\n Maxdutyi girin:"); while(!(kbhit()==1)); gets(cmaxduty); write_eeprom(0,0x01);

37

maxduty = atoi(cmaxduty); write_eeprom(1,maxduty); printf("Maxduty: %u\n",maxduty); break; case 50: printf("\n Prescaler girin: "); while(!(kbhit()==1)); deger=getc(); prescaler=deger-48; write_eeprom(2,0x01); write_eeprom(3,prescaler); printf("\n Prescaler: %u",prescaler); break; case 51: setup_timer_2(prescaler,maxduty,1); printf("Cikis yapildi"); output_low(pin_e1); bitti = 1; break;

} } } } else { bitti = 1; } } } //enable_interrupts(INT_TIMER2); output_low(pin_e2); output_high(pin_e0); printf(lcd_putc,"\fMotor hazir"); } } }

38