Controle de Processos

Experincia 1: Ganho do Sistema versus Controle de Velocidade

A. Introduo Terica Os fundamentos de um sistema de controle de um motor em malha fechada so representados na figura 1. Quando uma tenso de entrada (algumas vezes denominada tenso de referncia) aplicada a um amplificador somador, o motor comea a girar a uma certa rotao, que diferente do valor desejado. Um taco gerador que est mecanicamente acoplado ao motor produz um sinal AC proporcional a rotao. Este sinal AC convertido em sinal DC, que ento aplicado a uma das entradas do amplificador somador, como sinal de realimentao. Em funo da configurao, onde uma das entradas um valor de tenso proporcional a rotao desejada e a outra um valor de tenso proporcional rotao desenvolvida pelo motor, a sada do amplificador operacional apresentar um valor de tenso que corresponde ao erro amplificado, sendo ento aplicado ao motor. Este processo continua at que a velocidade do motor atinja o valor desejado. Para mudar a velocidade do motor a tenso de referncia aplicada entrada do amplificador deve ter o seu valor alterado.

Figura 1: Sistema em Malha Fechada Bsico para Controle de Velocidade Constante

A velocidade do motor, que funo do sinal de erro, expressa da seguinte forma, em um sistema ideal. (1) Onde: Vm = Velocidade do motor

K = Ganho do sistema E = Erro O erro funo do sinal de entrada e do sinal de sada do taco gerador: (2) Onde: Vref = Sinal de referncia ou sinal de entrada para o amplificador somador Kg = Constante do taco gerador Kg Vm = Tenso de sada do taco gerador Substituindo a equao (2) dentro da equao (1) tem-se:

(3)

Dividindo a equao (3) por Vm obtemos:

(4) Se k >>1 temos: (5) As equaes apresentadas mostram que quando o ganho do sistema muito maior que 1, a velocidade somente funo da tenso de entrada. A relao entre o erro e o ganho pode ser desenvolvida de maneira similar. Substituindo a equao (1) na equao (2) tem-se

Isolando o E,

(6)

A equao (6) indica que a tenso de erro pode ser reduzida quando o ganho do sistema aumenta. No servo sistema atual, isto significa que a largura da banda morta torna-se mais estreita a medida que o ganho aumenta fazendo com que a flutuao em torno da velocidade desejada seja minimizada, at um certo nvel de variao de carga. Contudo, um ganho elevado no significa que o sistema esteja atuando melhor. Um ganho excessivo apesar de fazer o sistema atuar rapidamente, causa variao de velocidade muito irregular no motor. Sendo assim, o controle do sistema exige que o ganho seja adequado para minimizar as oscilaes em torno do valor desejado.

Figura 2: Relaes entre carga, erro e velocidade

Na figura 4, o mdulo U-155 que gera o sinal DC, que proporcional velocidade do motor. O sinal de sada do mdulo U-155 muito importante para manter a velocidade do motor constante. O ganho ajustado no mdulo U-153 igualmente importante, ganhos muito baixos fazem com que o sistema atue muito lentamente, enquanto ganhos muito altos causam instabilidade no sistema.

Figura 3: Sistema Equivalente a experincia 1

Figura 4: Diagrama de ligao do experimento 1

B. Procedimento 1. Conecte todos os mdulos conforme indicado na figura 4. Lembre-se de ligar todos os fios de aterramento. 2. Ajuste o circuito seletor do mdulo U-152 para a posio a. 3. Ajuste o potencimetro ATT-1 do mdulo U-151 para 9 (mnimo sinal de entrada e o potencimetro ATT-2 para 10 (sem realimentao). Obs: 0 significa que temos o mximo de tenso permitida e 10 significa que no temos nenhuma tenso passando. 4. Ligue o mdulo U-156. Ajuste o mdulo U-157 at que o motor mantenha a velocidade em aproximadamente 2500 RPMs. Se necessrio, ajuste o potencimetro do mdulo U-153 para que a velocidade chegue a 2500 RPMs. 5. Aumente o nvel de atuao do freio, incrementando gradualmente o ajuste do freio e medindo a velocidade do motor e o sinal de erro a cada ajuste. 6. Mude o ajuste do potencimetro ATT-2 para 5 ( agora teremos uma realimentao). Mantenha a velocidade do motor em 2500 RPMs. Varie o ajuste do freio e mea a velocidade do motor e o sinal de erro a cada posio de ajuste. Construa grficos mostrando as relaes entre o ajuste do freio, velocidade do motor e sinal de erro.

Obs: Note que a velocidade do motor pode permanecer inalterada mesmo que a tenso de referncia aumente e o ganho do amplificador seja reduzido. Contudo o aumento do sinal de referncia faz com que o sinal de realimentao diminua de intensidade, com isto reduz o grau de contrabilidade. Por isso, o ganho o amplificador deve ser incrementado para que o controle possa atuar em condies de pequenos valores de erro. 7. Com o potencimetro ATT-2 posicionado em 5, varie o potencimetro ATT-1 de 0 at 9, de 1 em 1, e mea o valor do sinal erro para cada posio (Variando o ganho do sistema). Mantenha a velocidade do motor em 2500 RPMs (ajuste o mdulo U-157 se for necessrio). Desenhe um grfico mostrando erro versus posio do potencimetro ATT-1 8. Repita o passo 7. Mas, para cada posio do potencimetro ATT-1 segure o eixo de mais alta velocidade com a mo. Mea o valor do sinal de erro e construa um grfico mostrando a razo do erro como funo da posio do potencimetro ATT-1 pela razo do erro definido como:

C. Resumo 1. Baixo ganho em um sistema servo significa que temos grandes valores de erro e o sistema passa apresentar dificuldades em manter a velocidade constante para grandes variaes de carga. 2. O melhor controle obtido quando sinal de entrada (ou referncia) aproximadamente igual ao sinal de realimentao, o que minimiza o sinal de erro. Os amplificadores do sistema devem apresentar ganhos altos para que isto ocorra.

D. Tabelas de Dados

1. Procedimento 5

Nivel do Freio 0 1 2 3 4 5

Velocidade

Sinal de Erro

6 7 8 9 10

2. Procedimento 6

Nivel do Freio 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Velocidade

Sinal de Erro