UYGULAMA NOTLARI

Rfat HACIO LU, T. zge ZD N, Esen ZTRK

Hazrlayanlar:

ZONGULDAK KARAELMAS N VERS TES MHEND SL K FAKLTES ELEKTR K-ELEKTRON K MHEND SL BLM

ZONGULDAK, 2006

NSZ
Hazrlanan bu uygulama notlar Elektrik-Elektronik Mhendisli i ikinci snf rencilerinin yaplacak aretler ve Sistemlerin Temelleri dersi konularna paralel olarak iermektedir. zellikle srekli-zaman ve ayrk-zaman

al malar

sistemlerinin analizi ve sentezlenmesi teknikleri ile zaman ve frekans blgesinde i aret analiz yntemleri zerinde al lr. Ek olarak srekli-zaman ve ayrk-zamanda filtre ve modlasyon konularnda i aret i leme teknikleri tanmlanr. Ders ieri indeki konular: Srekli-zaman ve ayrk-zaman i aret ve sistemlerinin temelleri. (5 ders) Lineer zamanda-de i mez sistemler; Konvolsyon (7 ders) Srekli-zaman sistemlerinide Transfer Fonksiyonu gsterimi; Laplace

Dn m ve zellikleri (5 ders) Srekli-zaman Fourier Dn m ve zellikleri; Priyodik Sinyaller iin Fourier Dn m; filtreleme konusu (5 ders) Srekli-zaman sistemlerin frekans blgesi analizi, i aretlerin rneklenmesi; rnekleme teoremi (5 ders) Ayrk-zaman Fourier Dn m ve zellikleri; (5 ders) Z-Dn m ve zellikleri; Z-Dn m kullanarak ayrk-zaman sistemlerinin analizi (5 ders) aretler ve Sistemlerin frekans karakteristikleri; Log genlik ve Bode (3 ders) Hazrlanan 11 adet uygulama ile yukarda sralanan konular ile ilgili al malar gerekle tirilecektir. Bu amala MATLAB program kullanlacaktr. ncelikle temel i aret-sistem analizi ile ilgili kullanlan MATLAB komutlar hakknda bilgi verilecektir. Sonra da konulara paralel olarak uygulamalar ve kullanlan MATLAB komutlar i lenecektir. MATLAB programlamay en iyi renme yolu bilgisayarn ba na oturup verilen rnekleri gerekle tirmek ve bu rnekler zerinde al maktr. renciler herbir uygulama iin rapor hazrlama kurallarna gre rapor

hazrlamalar gerekmektedir. Bu amala hazrlanan raporlarda: Bir kapak sayfas bulunacak; dersin ad, uygulama numaras ile birlikte raporu hazrlayan grubun numaras ve hazrlayanlarn imzalar bulunacaktr. Raporun bir amac olacak ve yaplan al ma aka belirtilecektir. Yazlan MATLAB program sonular ile birlikte verilecektir. Sonu blmnde elde edilen sonular yorumlanacaktr. BA A R I L A R ... 2

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

 NDEK LER

Sayfa No

NSZ ......................................................................................................................................... 2 NDEK LER ............................................................................................................................. 3 I.UYGULAMA: MATLAB Program Tantm ........................................................................... 4 1.MATLAB Temelleri.............................................................................................................. 4 2. izim................................................................................................................................... 10 3. Veri Ykleme ve Saklama .................................................................................................. 12 4. FOURIER Analizi .............................................................................................................. 12 5. Srekli Zaman Sistem Analizi ............................................................................................ 15 6. Ayrk-Zaman Sistem Analizi.............................................................................................. 25 II.UYGULAMA: aretlerin Gsteriminde MATLAB Fonksiyonlar ....................................... 34 III.UYGULAMA: aret ve Sistemlerde Temel Kavramlar-I .................................................... 38 IV.UYGULAMA: aret ve Sistemlerde Temel Kavramlar-II................................................... 42 V.UYGULAMA: Fark Denklemlerinin zmnn Bulunmas............................................... 48 VI.UYGULAMA: Ayrk ve Srekli Zaman Sistemlerde Konvolsyon..................................... 50 VII.UYGULAMA: Polinom ve Rasyonel Fonksiyonlar, Laplace Dn m........................... 55 VIII.UYGULAMA: aretlerin Frekans Bile enleri ile Gsterilmesi ........................................ 58 IX.UYGULAMA: rnekleme Teoremi ve rt me Olay ........................................................ 61 X.UYGULAMA: Ayrk-Zaman Fourier Dn m .................................................................. 65 XI.UYGULAMA: Z-Dn m ve Transfer Fonksiyonu ile Sistem Analizi............................ 69

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

I.UYGULAMA: MATLAB Program Tantm

lk uygulamada MATLAB program tantlacak ve di er uygulamalarda kullanlacak temel de i ken tanmlama, vektr-matris olu turma, dzyaz ve fonksiyon dosyalar olu turma ile ilgili bilgiler verilecektir.

1.MATLAB Temelleri
A. De i ken Tanm fade direkt olarak yazlarak de i kenlerin saysal de erleri belirlenebilir. rne in; a = 1+2 yazld nda a = 3 olarak elde edilir. a = 1+2; eklinde ifadenin sonuna noktal virgl konulursa a = 3 sonucu grlmeyecektir. MATLAB a a daki aritmetik operatrleri kullanr: + toplama - karma * arpma / blme

^ g operatr ' transpoz

Bir de i ken; aritmetik operatrlerin veya daha nceden tanmlanan de i kenlerin ya da saylarn kullanld bir formlle gsterilebilir. rne in; a daha nceden tanmland iin a a daki ifade geerlidir : b = 2*a; Daha nceden tanmlanan bir niceli in de erini belirlemek iin niceli in kendisi yazlr: b

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

ve b=6 elde edilir.

E er bir satr ifade iin yeterli de ilse, nokta kullanlr (satr sonunda veya daha fazla periyodlarla) ve bir sonraki satrda tamamlanr. c = 1+2+3+... 5+6+7; Kullanc tarafndan ihtiya duyulabilecek baz de i kenler a a da verilmi tir:

i j

sqrt(-1) sqrt(-1)

pi 3.1416...

rne in; y= 2*(1+4*j) yazld nda sonucun, y = 2.0000 + 8.0000i oldu u grlebilir. De i ken tanmlanrken yaygn olarak kullanlan baz fonksiyonlar: abs angle cos sin exp Bir saynn bykl (gerek saylar iin absolute de er) Kompleks saynn radyan trnden as Kosins fonksiyonu Sins fonksiyonu stel fonksiyon

eklinde verilmi tir. rne in; yukarda tanmlanan y de eriyle, c = abs(y) e itli i c = 8.2462 de erini ve

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

c = angle(y) e itli i c = 1.3258 de erini verir. Daha nceden tanmlanan a=3 de eriyle, c = cos(a) yazld nda, c = -0.9900 sonucu ve c = exp(a) yazld nda ise c = 20.0855 sonucu elde edilir. NOT: exp kompleks saylarda kullanlabilir. rne in; yukarda tanmlanan y = 2+8i de eri kullanlarak, c = exp(y) yazlrsa c = -1.0751 + 7.3104i sonucu elde edilir. c de eri Euler forml kullanlarak ; c = exp(2)*cos(8) + j*exp(2)*sin(8) eklinde ifade edildi inde de ayn sonucun elde edildi i grlecektir. B. Matris Tanm MATLAB programlamann temeli vektr ve matris cebri zerine kurulmu tur. Bu nedenle, matris ve vektr i lemleri di er yaygn hesapsal i lemlerin yaplmas kadar kolaydr. Vektrler iki ekilde tanmlanabilir. lk yntem rasgele elemanlar iin kullanlr: v = [1 3 5 7]; e itli i 1, 3, 5 ve 7 elemanlaryla 1x4lk bir vektr olu turur. Elemanlar ayrmak iin aralklarda virgller kullanlmaktadr. Farkl elemanlar da vektre eklenebilir. rne in; v(5) = 8; yazlrsa v = [1 3 5 7 8] vektr elde edilir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

Daha nceden tanmlanan vektrler yeni bir vektr tanmlamas iin kullanlabilir. rne in; yukarda tanmlanan v vektr , a = [9 10]; b = [v a]; eklinde kullanld nda ;

b = [1 3 5 7 8 9 10] vektr olu ur. kinci yntem; e it aralkl elemanlara sahip vektrler olu turmak iin kullanlr. rne in; t = 0:.1:10; yazld nda, 0, .1, .2, .3,...,10 elemalarndan olu an 1x101lik bir vektr elde edilir. Ortada verilen say art belirtmektedir. E er iki say verilirse, art 1 olarak alnr: k = 0:10; yazld nda, 0, 1, 2, ..., 10 elemanlarndan olu an 1x11lik bir vektr elde edilir. Matrisler elemanlarn satr satr girilmesiyle tanmlanmaktadr. rne in; M = [1 2 4; 3 6 8];

matrisini olu turur. Baz zel matrisler a a da tanmlanm tr : bo matris: nxmlik sfr matrisi: nxmlik bir matrisi: nxnlik zde lik matrisi: M = [ ]; M = zeros(n,m); M = ones(n,m); M = eye(n);

Matrisin belirli bir eleman saptanabilir. rne in; M(1,2) = 5; yazld nda, matrisin 1.satr 2. stununa 5 says yerle ir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

Daha nceki blmde skalarlar iin tanmlanan i lemler ve fonksiyonlar ayn zamanda matris ve vektrlerde de kullanlabilir. rne in; a = [1 2 3]; b = [4 5 6];

c=a+b

tanmlamalar ile,

c=

sonucu elde edilir. Fonksiyonlar elemen eleman uygulanr. rne in; t = 0:10; x = cos(2*t); yazld nda,

t = 0, 1, 2, ..., 10 iin cos(2t)ye e it elemanl bir x vektr olu ur. Eleman eleman yaplmas gereken i lemlerde, i lem operatrnden nce "." kullanlr. rne in; zamanda belirli noktalarda x(t) = tcos(t) elemanlarn ieren bir x vektr sadece t vektrnn cos(t) vektryle arplmasyla elde edilemez. Elemanlarn birlikte arpmak yerine; t = 0:10; x = t.*cos(t); kullanlabilir. C. Genel Bilgi Matlab duruma duyarldr bu yzden "a" ve "A" iki farkl isimdir. MATLAB iin help yazlarak veya fonksiyon ismi ya da m-file ismi help ten sonra yazlarak on-line yardm alnabilir. rne in; help cos kosins fonksiyonu hakknda bilgi verir. Gsterilen saylarda kullanlan eleman says saynn tam kar l olmak zorunda de ildir. Gsterim format de i tirilirken; 5 desimal alanl bilimsel notasyonlar iin format short e, 15

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

nemli desimal alanl bilimsel notasyonlar iin format long e ve iki nemli dijiti desimalin sa na yerle tirmek iin format bank yazlr. who ve whos komutlar al ma alannda tanmlanan de i ken isimlerini verir. length(x) komutu, x vektrnn uzunlu unu ve size(x) komutu, x matrisinin boyutunu verir. D. M-Dosyalar M-dosyalar; filename.m eklinde m uzantl olarak sradan dosyalar gibi saklanan MATLAB komutlarnn makrolardr. Bir M-dosyas; giri -k de i kenli bir fonksiyon ya da komutlarn bir listesi olabilir. A a da M-dosyalarnn kullanm anlatlmaktadr. MATLAB M-dosyalarnn al ma dizininde ya da MATLAB path (yol) listesinde belirlenen ba ka bir dizinde saklanmasn gerektirir. rne in; "\MATLAB\MFILES" dizininde kullanc tanml M-dosyas sakland d nlsn. Bu M-dosyasna ula mak iin ya MATLAB komut penceresinden cd\matlab\mfiles yazlarak al ma dizini de i tirilir ya da bu dizin yola eklenir. Yolda geici de i iklikler MATLABda yazlarak yaplrken, yola srekli eklemeler \MATLAB\matlabrc.m dosyas al trlarak yaplr. Bir fonksiyonu tanmlayan M-dosyas rne i olarak , al ma dizininizde yplusx.m isimli a a daki komutlar ieren bir dosya olu turun: function z = yplusx(y,x) z = y + x; MATLAB iinden yazlan a a daki komutlar, bu M-dosyasnn nasl kullanld n gsterir: x = 2; y = 3; z = yplusx(y,x) MATLAB M-dosyalar matris veya vektr i lemlerinin kullanld bir yolla yazld nda daha verimli olur. Dngler ve if ifadeleri kullanlabilir fakat hesapsal olarak yetersiz olduklarndan az kullanlmaldrlar. A a da for komutunun kullanm iin bir rnek verilmi tir: for k=1:10,

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

x(k) = cos(k); end Bu komutlarla, 1den 10a kadar olan pozitif tamsaylarn kosinsn ieren 1x10luk x vektr olu turulur. Bu i lem, for dngs yerine bir vektrn fonksiyonunun kullanld a a daki komutlarla daha hzl bir ekilde yaplabilir: k = 1:10; x = cos(k); if, artl ifadeleri tanmlamak iin kullanlabilir. rne in; if(a <= 2), b = 1; elseif(a >=4) b = 2; else b = 3; end fadeler arasnda kullanlan kar la trmalar; >=, <=, <, >, ==, ve ~= sembolleri ile ifade edilir. Baz M-dosyalar input komutuyla belirtilen kullanc tanml de i ken kullanr. rne in, T de i keninin farkl de erleriyle bir M-dosyas al trlmak istendi i d nlsn. M-dosyasnn iindeki a a daki komut satr de eri belirler: T = input('Input the value of T: ') Trnak i areti arasndaki her trl komut, M-dosyas al rken ekranda gsterilir, ve kullanc uygun bir de er girmelidir.

2. izim
Kullanlan komutlar: plot xlabel ylabel title grid axis stem

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

10

subplot izim iin en ok kullanlan komut, matrislerin ve vektrlerin do rusal izimlerini olu turan plot komutudur. plot(t,y); x-ekseninde t vektrne kar , y ekseninde y vektrn izdirir. plot(t,y,'option') komutu kullanlarak izgi eklinde ve izim renginde de i iklikler yaplabilir. Kesiksiz izgi (default) '-', ksa izgi '--', nokta ksa izgi '-.', noktal izgi ':' eklinde izgi seenekleri vardr. Y deki noktalar birle tirilmeden braklabilir ve + . * o x gibi sembollerle tekrar izgilendirilebilir. Kullanlabilen renk seenekleri a a da verilmi tir: r b g krmz mavi ye il

w beyaz k siyah

rne in; plot(t,y,'--') komutu ile ksa izgi kullanlr; plot(t,y,'*') noktalar birle tirmeden t ve y de tanml btn noktalarda * kullanr ve plot(t,y,'g') komutu ile de kesiksiz ye il izgi olu turulur. Bu opsiyonlar birlikte de kullanlabilir, rne in; plot(t,y,'g:') komutu noktal ye il izgi izdirir. Ayn eksenlerde iki veya daha fazla grafik izdirmek iin y1e kar t1i ve y2ye kar t2yi izdiren plot(t1,y1,t2,y2) komutu kullanlr. Eksenleri isimlendirmek ve izime ba lk eklemek iin; xlabel('time (sec)') ylabel('step response') title('My Plot') komutlar yazlr. Son olarak izimin kolay okunabilmesi iin grid komutu kullanlr. grid Sk kar la lan bir problem; MATLAB izim fonksiyonlarnn olmas istenilenden daha farkl bir ekilde eksenleri leklendirmesidir. Ancak izim komutlarndan sonra axis komutu

kullanlarak eksenlerin otomatik olarak leklendirilmesi nlenebilir. axis([xmin xmax ymin ymax]); xmin, xmax, ymin, ve ymax eksenler iin istenilen limitlere kar d en de erlerdir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

11

Ayrk zaman i aretleri iin, her bir noktay kk bo daire ve dz bir izgiyle izen stem komutu kullanlr. y[k]ya kar ky izdirmek iin stem(k,y) yazlr. stem(k,y,'filled') komutu ile dolu daireler elde edilebilir. Ekranda birden fazla grafik izdirebilmek iin ekran mxnlik blme ayran subplot(mnp) komutu kullanlabilir. Burada p; p=1 gibi en st sol k eyi iine alan grafi in konumunu belirler. rne in; subplot(211),semilogx(w,magdb); subplot(212),semilogx(w,phase); satrlar ile stte log-byklkl bode izimi ve altta faz izimi elde edilir. Ba lk ve eksen isimlendirmeleri semilogx komutu veya plot komutundan hemen sonra yaplabilir. Tam ekran izim iin subplot(111) komutu kullanlabilir.

3. Veri Ykleme ve Saklama

MATLAB kullanlrken, programdan kmak istenildi inde tanmlanan vektrler ve matrisler kaydedilir. Dosyay al ma dizinine (directory) kaydetmek iin; save filename yazlr. Burada "filename" kullancnn seimine ba l olarak dosyaya verilecek isimdir. Kaydedilen dosyay daha sonra a rabilmek iin ise, load filename kullanlr.

4. FOURIER Analizi
Kullanlan komutlar: dft idft fft ifft contfft

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

12

dft komutu ayrk Fourier dn mn hesaplamak iin ak bir yntem kullanr. Bir x vektr tanmlanr ve DFT hesaplamak iin, X = dft(x) komutu kullanlr. Xdeki ilk eleman X(0) de erine kar d er. Bu fonksiyon % % Discrete Fourier Transform % function Xk = dft(x) [N,M] = size(x); if M ~=1, % makes sure that x is a column vector x = x'; N = M; end Xk=zeros(N,1); n = 0:N-1; for k=0:N-1 Xk(k+1) = exp(-j*2*pi*k*n/N)*x; end idft komutu ters ayrk Fourier dn m hesaplamak iin kullanlr. Bir X vektr tanmlanr ve IDFT hesaplamak iin, x = idft(X) komutu kullanlr. Elde edilen x vektrndeki ilk eleman x[0] de eridir. Daha hzl fakat daha az ak bir program iin ayrk Fourier dn m, bir say dizisinin Hzl Fourier Dn mn alan fft komutu kullanlarak hesaplanabilir. x vektrnde depolanan x[n] dizisinin FFTsini hesaplamak iin, X = fft(x) komutu kullanlr. Bu ekilde kullanmla fft komutu ile dft komutu birbirinin yerine kullanlabilir. Daha fazla hesapsal verimlilik iin x vektrnn uzunlu u 64, 128, 512, 1024, 2048, vb. 2nin kuvvetlerine e it olmaldr. Uygun uzunlu u elde etmek iin x vektrnde sfrlar kullanlabilir. MATLAB bunu, X = fft(x,N); EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar 13

komutu ile otomatik olarak yapar. N de eri 2nin kuvveti olacak ekilde tanmlanr. x uzunlu u arttka FFT iin daha iyi izim elde edilir. Yaylma etkisinden dolay, FFTnin sadece ilk N/2 noktas anlaml olacaktr. ifft komutu ters Fourier dn mn hesaplar: x = ifft(X); FFT srekli zaman i aretinin Fourier dn mne yakla m iin de kullanlabilir. Bir x(t) srekli zaman i areti T saniye periyodu ile rneklenir, daha sonra rneklenen i aret iin DFT hesaplanr. Elde edilen genlik rneklenmelidir ve uygun frekans belirlenmelidir. rneklenmi srekli zaman i aretinin Fourier dn mne yakla an bir M-dosyas contfft.m den indirilebilir. Bir x vektr rneklenmi srekli zaman i areti x(t) olarak tanmlansn ve T de rnekleme zaman olsun. [X,w] = contfft(x,T); Fourier dn m sonular X vektr ve uygun frekans vektr vde saklanr. Bu fonksiyon function [X,w] = contfft(x,T); % CONTFFT [X,w] = contfft(x,T) % % Computes the Fourier transform of a continuous time signal % using the FFT. The input is the sampled continuous % time signal x and the sampling time T. The output is % the Fourier transform X(w) and the frequency vector w. % [n,m] = size(x); if n<m, x = x'; end Xn = fft(x); N = length(x); n = 0:N-1; n(1) = eps; X = (1-exp(-j*2*pi*n/N))./(j*2*pi*n/N/T).*Xn.'; w = 2*pi*n/N/T;

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

14

5. Srekli Zaman Sistem Analizi

Not: MATLABn son versiyonlar bir sistemi gstermek iin durum uzay modelini kullanr (sistem sys, sys = ss(A,B,C,D) olarak tanmlanr). A a da listelenen komutlarn o u tercih edilen giri argman olarak num ve den yerine sysye sahiptir. A. Transfer Fonksiyonu Gsterimi

Kullanlan komutlar: tf2zp zp2tf cloop feedback parallel series Transfer fonksiyonlar MATLABda, pay ve payda katsaylarnn vektrlerde saklanmasyla tanmlanr.

eklinde bir srekli zaman transfer fonksiyonu verilsin.

ve

dr. B(s) ve A(s) nin katsaylar gsterilir. rne in; ve eklinde vektrlerde

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

15

Transfer fonksiyonu iin, num = [2 3]; den = [1 4 0 5]; olarak tanmlanr. Not: Katsaylar sfr olsa bile vektrde bulunmaldr. Bir transfer fonksiyonu ayn zamanda sfrlar, kutuplar ve kazanc ile de gsterilebilir:

Bir transfer fonksiyonunun sfrlarnn, kutuplarnn ve kazancnn pay ve payda polinomlarnn katsaylarn ieren num ve den vektrlerinden bulunabilmesi iin; [z,p,k] = tf2zp(num,den) yazlr. Sfrlar z ile, kutuplar p ile ve kazan k ile gsterilir. Z, p, kdan pay ve payda polinomlarn bulmak iin; [num,den] = zp2tf(z,p,k) komutu kullanlr. Paralel, seri veya geribeslemede tek sistemlerin genel transfer fonksiyonu MATLAB yardmyla elde edilebilir. G transfer fonksiyonu numG ve denGde, H transfer fonksiyonu numH ve denHde saklanr. Genel geribesleme sistemini, tek transfer fonksiyonu (T(s) = G(s)/(1+G(s)H(s))) ye indirgemek iin ; [numT,denT] = feedback(numG,denG,numH,denH); yazlr.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

16

Birim geribesleme sistemi iin, yukardaki algoritma uygulanmadan nce numH = 1 ve denH = 1 olarak tanmlanr. Daha sonra, [numT,denT] = cloop(numG,denG,-1); komutu kullanlr. Seri sistemi tek bir transfer fonksiyonuna (T(s) = G(s)H(s) ) indirgemek iin; [numT,denT] = series(numG,denG,numH,denH); yazlr. [numT,denT] = parallel(numG,denG,numH,denH); komutu ile de paralel sistem tek bir transfer fonksiyonuna (T(s) = G(s) + H(s)) indirgenebilir. B. Zaman Simlasyonlar Kullanlan komutlar: residue step impulse lsim Bir sistemin zaman yantnn bulunmas iin analitik yntem; k Y(s)nin ters Laplace dn mnn alnmasn gerektirir. Bu i lemde MATLAB residue komutu kullanlarak Y(s)nin ksmi kesirlere alm hesaplanabilir. Y(s)nin pay ve payda katsaylar num ve dende saklanr ve [r,p,k] = residue(num,den) yazlr. Bylece ksmi kesir alm bilindi i zaman; y(t)nin analitik ifadesi hesaplanabilir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

17

MATLABda zel bir giri e olan sistem yantn bulmak iin saysal yntem de kullanlabilir. lk once, transfer fonksiyonunun pay ve paydas srasyla num ve dende saklanr. Basamak yantn izdirmek iin; step(num,den) yazlr. Darbe cevabn izdirmek iin; impulse(num,den) kullanlr. Herhangibir yanta giri i bulmak lsim komutu kullanlabilir. Yantn hesaplanmas istenilen saniye de erlerini ieren bir t vektr olu turulur. Genellikle bu; t = a:b:c; eklinde yaplr. Burda a ba lang zaman, b zaman adm ve c biti zamandr. Dzgn izimler iin tde b en azndan 300 eleman ierecek ekilde seilmelidir. Giri x zamann bir fonksiyonu olarak tanmlanr, rne in rampa x=t ile verilir. Daha sonra yant, lsim(num,den,x,t); ile izdirilir. Komutlarn istenilen ekilde uyarlanmas iin, zaman vektr akca tanmlanmaldr ve basamak yant bir vektre kaydedilmelidir. Be -alt zaman sabiti iin yant simle etmek genellikle sistem davran n gstermek iin yeterlidir. Kararl bir sistem iin zaman sabiti, pnin en byk gerek ksm gsterdi i (orjine en yakn) 1/Re(-p) ile hesaplanabilir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

18

rne in;

eklinde tanmlanan bir transfer fonksiyonu ele alnsn. Basamak yant y a a daki komutlarla hesaplanr ve izdirilir: num = 2; den = [1 2]; t = 0:3/300:3; % for a time constant of 1/2 y = step(num,den,t); plot(t,y) Darbe cevab iin sadece step kelimesi yerine impulse kelimesi kullanlr. Herhangibir x giri ine yant ; y = lsim(num,den,x,t); plot(t,y) komutlar kullanlr. C. Frekans Cevab izimleri Kullanlan komutlar: freqs bode logspace log10 semilogx unwrap Bir transfer fonksiyonunun frekans yant H hesaplamak iin, transfer fonksiyonunun pay ve paydas num ve den vektrlerinde saklanr. Hesaplanacak frekanslar ieren bir w vektr tanmlanr. rne in; w = a:b:c eklinde yaplan bir tanmlamada a en d k frekans, c en yksek frekans ve b de frekanstaki art gstermektedir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

19

H = freqs(num,den,w) komutu, wdeki herbir frekans iin frekans yant de erini ieren kompleks bir H vektr seer. Num ve den vektrlerinde gsterilen bir transfer fonksiyonunun Bode izimi iin; bode(num,den) komutu kullanlr. stenilen izimin gerekle tirilebilmesi iin, ilk nce Bode iziminin hesaplanaca frekanslar ieren w vektr tanmlanr. w logaritmik skalada tanmland iin logspace komutu kullanlr. rne in; 0.1-100 aral nda de i en frekanslardaki Bode izimi iin w; w = logspace(-1,2); eklinde tanmlanr. Bode izimi iin genlik ve faz bilgisi; [mag,phase] = bode(num,den,w); komutu ile elde edilebilir. magdb = 20*log10(mag); komutu kullanlarak genlik desibele dn trlebilir. Sonularn y-ekseninin do rusal, x- ekseninin logaritmik oldu u yar logaritmik(semilog) skalada izdirebilmesi iin genlik iziminde; semilogx(w,magdb) faz iziminde; semilogx(w,phase) komutlar kullanlr. Genlik izimi istenilmeyen 2 atlamalar ierebilir. Bu atlamalar ortadan kaldrabilmek iin, faz iziminden nce unwrap komutu kullanlr. semilogx(w,unwrap(phase))

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

20

D. Analog Filtre Tasarm Kullanlan komutlar: buttap cheb1ab zp2tf lp21p lp2bp lp2hp lp2bs

MATLAB Butterworth filtre ve Type I Chebyshev filtre tasarmnn da bulundu u analog filtre tasarm iin e itli komutlar ierir. buttap ve cheb1ab komutlar srasyla 1 rad/sn kesim frekansl alak geiren Butterworth filtre ve Type I Chebyshev filtre tasarm iin kullanlr. nkutuplu Butterworth filtre iin; [z,p,k] = buttap(n) yazlr. Burada z sfrlar, p kutuplar ve k filtre kazancn gstermektedir. Gei bandnda Rp desibel salnml n-kutuplu Type I Chebyshev filtre, [z,p,k] = cheb1ab(n,Rp) ile elde edilir. z, p ve kdan elde edilen filtrenin pay ve payda polinomlarnn bulunmasnda, [b,a] = zp2tf(z,p,k) kullanlr. a payda katsaylarn ve b pay katsaylarn ierir. Alak geiren filtreden farkl kesim frekansl ba ka bir alak geiren filtreye, alak geiren filtreden yksek geiren filtreye, veya alak geiren filtreden band durduran ya da band geiren filtreye frekans dn mleri MATLAB yardmyla yaplabilir. Bu dn mler ya Butterworth filtre ile ya da Cbeyshev filtre ile kullanlabilir. b ve a 1 rad/sn kesim frekansl alak geiren filtre transfer fonksiyonunun pay ve paydas olsun. Pay ve payda katsaylar b1 ve a1de belirtilen Wo kesim frekansl alak geiren filtre iin;

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

21

[b1,a1] = lp2lp(b,a,Wo) komutu kullanlr. Wo kesim frekansl yksek geiren filtre; [b1,a1] = lp2hp(b,a,Wo) ile tasarlanabilir. Wo frekans merkezli, Bw band geni likli band geiren filtre iin; [b1,a1] = lp2bp(b,a,Wo,Bw) yazlr. [b1,a1] = lp2bs(b,a,Wo,Bw) Komutu ile ise Wo frekans civarnda merkezlenmi , durdurma band band geni li i Bw olan band durduran filtre tasarlanabilir. E. Kontrol Tasarm rlocus komutu kullanlr.

G(s)H(s) = KP(s) olan geribesleme dngs ele alnsn. Burada, K kazanc gsterir ve P(s) denetleyicinin ve sistemin sfr ve kutuplarn ierir. Kk yer e risi; kazan de i imine ba l olarak kapal dng transfer fonksiyonu kklerinin izimidir. P(s)nin pay ve payda katsaylar num ve den vektrlerinde saklansn. A a daki komut ile kk yer e risi izdirilebilir ve hesaplanabilir: rlocus(num,den) 0-100 aral nda de i en belirli bir K de eri iin izim; K = 0:100; r = rlocus(num,den,K); plot(r,'.')

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

22

komutlar kullanlarak elde edilebilir. Grafik kompleks dzlemde, 0dan 100e kadar de i en K tamsay de erleri iin kapal dng kutup yerlerinde noktalar ierir. K tanmlanrken K = 0:.5:100 eklinde kk art de erleri kullanlrsa daha iyi sonular elde edilebilir. Sonulanan r matrisi, K vektrnde tanmlanan btn kazanlar iin kapal dng kutuplarn ierir. Bu zellikle, Knn belirli bir de eri iin kapal dng kutuplarnn hesaplanmasnda yararldr. Kk yer e risi tamamiyle gerek

eksende yer alrsa plot(r,'.') kullanm hatal sonular verir. F. Durum Uzay Gsterimi Kullanlan komutlar: ss step lsim ss2tf tf2ss ss2ss MATLABda kullanlan,

eklindeki durum uzay gsteriminde, x nx1lik vektr, u mx1lik, y px1lik, A nxnlik, B nxmlik, ve C pxnliktir. e itli giri lere olan sistem yant, transfer fonksiyonu gsterimleri iin kullanlan; step, impulse, ve lsim komutlar ile bulunabilir. Pay ve payda vektrleri yerine A, B, C, ve D matrisleri kullanlmaktadr. Sistem; sys = ss(A,B,C,D); komutu ile modellenebilir. Daha sonra, sys di er komutlar iin giri eleman olarak kullanlabilir. rne in; basamak yant a a daki komutlardan birinin yazlmasyla elde edilebilir:

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

23

[y,t,x] = step(A,B,C,D); [y,t,x] = step(sys); Durumlar xde, k lar yde, otomatik olarak retilen zaman vektr tde gsterilir. x ve y satrlar, tde herbir zaman noktas iin durumlar ve k lar ierir. xin herbir stunu bir durumu ifade eder. rne in; zamana gre ikinci durum izimi iin; plot(t,x(:,2)) kullanlr. Herhangi bir giri yantnn bulunmas iin veya ba lang ko ullarna yantn bulunmas iin lsim kullanlr. Bir t zaman vektr ve t ile ayn satr saysna, giri says ile ayn stun saysna sahip giri matrisi u tanmlansn. x0 ba lang durum vektrdr. Komut; [y,x] = lsim(A,B,C,D,u,t,x0) or [y,x] = lsim(sys,u,t,x0) eklinde verilir. Tek-giri /tek-k (SISO) sistem iin transfer fonksiyonu ; [num,den] = ss2tf(A,B,C,D); komutu kullanlarak bulunabilir. Burada, pay katsaylar numda ve payda katsaylar dende saklanr. P dn m matrisi verilsin, ss2ss fonksiyonu benzerlik dn mn gerekle tirecektir. Durum uzay modeli A, B, C, D ile ve dn m matrisi P ile gsterilir. [Abar,Bbar,Cbar,Dbar]=ss2ss(A,B,C,D,P) or [Abar,Bbar,Cbar,Dbar] = ss2ss(sys,P)

eklinde ifade edilen durum uzay gsteriminden elde edilen z=Px benzerlik dn mn gerekle tirir.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

24

6. Ayrk-Zaman Sistem Analizi

A. Konvolsyon Kullanlan komutlar: conv , deconv x[n]*h[n] ayrk zaman konvolsyonu iin x[n] ve h[n] dizilerindeki elemanlarla x ve h vektrleri tanmlanr. Daha sonra, y = conv(x,h) komutu kullanlr. Bu komut xteki ilk eleman ve hdaki n=0a denk d en ilk eleman alr bylece elde edilen k vektrndeki ilk eleman n=0a denk d er. E er durum byle

olmazsa, k vektr do ru bir ekilde hesaplanr ancak dizin ayarlanmaldr. rne in; x = [1 1 1 1 1]; h = [0 1 2 3]; y = conv(x,h); satrlar ile y = [0 1 3 6 6 6 5 3] elde edilir. x yukarda tanmlanan ekilde dizinlenirse, y[0] = 0, y[1] = 1, .... olur. rne in; hdeki ilk eleman n=-2ye ve xteki ilk eleman da n=-3e denk d erse, ydeki ilk eleman n=-5e denk d er. Sonsuz sreli sinyallerin konvolsyonu hesaplanrken dikkatli olunmaldr. x vektr q uzunluklu ve h vektr r uzunluklu ise, min(q,r) uzunlu una sahip olabilmesi iin y vektr ksaltlmaldr. conv komutu polinomlarn arpmnda da kullanlabilir: a(s) katsaylar a vektrnde ve b(s) katsaylar b vektrnde verilsin, a(s)b(s) polinomunun katsaylar ab = conv(a,b) ile tanmlanan vektrn elemanlar olarak bulunabilir. deconv komutu konvolsyon i leminin tersidir. Katsaylar a ve b vektrlerinde belirtilen a(s) ve b(s) verildi inde, c(s) = b(s)/a(s) katsaylar c = deconv(b,a) komutu kullanlarak bulunur.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

25

B. Transfer Fonksiyonu Gsterimi Bir ayrk zaman transfer fonksiyonu iin, katsaylar znin azalan kuvvetlerinde veya artan kuvvetlerinde saklanr. rne in; in

iin vektrler; num = [2 3 4]; den = [1 5 6]; olarak tanmlanr. C. Zaman Benzetimleri (Simulations) Kullanlan komutlar: recur conv dstep dimpulse filter

zyineli ili kisi ile tanmlanan bir sistem yantnn hesaplanmas iin yntem vardr : lk yntem recur komutunu kullanr ve sfr olmayan ba lang durumlar oldu unda yararldr. Fonksiyona giri ler ve vektrlerinde saklanan ai ve bi

katsaylardr, x ve y de ba lang ko ullar x0 = [x[n0-M], x[n0-M+1],...,x[n0-1]] ve y0 = [y[n0-N], y[n0-N+1],...,y[n0-1]]] vektrlerinde gsterilir ve zm iin hesaplanmas gereken zaman indisleri n0n vektrdeki ilk eleman gsterdi i n vektrnde belirtilir. recur komutunu kullanmak iin, EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar 26

y = recur(a,b,n,x,x0,y0); yazlr. k y[n] elemanl bir y vektrdr; ynin ilk eleman zaman indeksi n0a denk d er. Bu fonksiyon function y = recur(a,b,n,x,x0,y0); % % y = recur(a,b,n,x,x0,y0) % solves for y[n] from: % y[n] + a1*y[n-1] + a2*y[n-2]... + an*y[n-N] % = b0*x[n] + b1*x[n-1] + ... + bm*x[n-M] % % a, b, n, x, x0 and y0 are vectors % a = [a1 a2 ... aN] % b = [b0 b1 ... bM] % n contains the time values for which the solution will be computed % y0 contains the initial conditions for y, in order, % i.e., y0 = [y[n0-N], y[n0-N+1], ...,y[n0-1]] % where n0 represents the first element of n % x0 contains the initial conditions on x, in order % i.e., x0 = [x[n0-M],...,x[n0-1]] % the output, y, has length(n) % N = length(a); M = length(b)-1; if length(y0) ~= N, error('Lengths of a and y0 must match') end if length(x0) ~= M, error('Length of x0 must match length of b-1') end y = [y0 zeros(1,length(n))]; x = [x0 x]; a1 = a(length(a):-1:1); % reverses the elements in a b1 = b(length(b):-1:1); for i=N+1:N+length(n), y(i) = -a1*y(i-N:i-1)' + b1*x(i-N:i-N+M)'; end y = y(N+1:N+length(n));

rne in; x[n] = u[n], ba lang ko ullar y[-1] = 2, y[-2] = 1, ve x[-1] = x[-2] = 0 olarak verilen, y[n] - 0.6y[n-1] + 0.08y[n-2] = x[n-1]

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

27

eklindeki sistem ele alnsn. n = 0, 1,...,10 iin y[n] yant;

a = [-0.6 0.08]; b = [0 1]; x0 = 0; y0 = [1 2]; n = 0:10; x = ones(1,11); y = recur(a,b,n,x,x0,y0); yazlarak hesaplanabilir. y vektr n = 0,1,...,10 iin y[n] de erlerini ierir. kinci yntem konvolsyon kullanr ve ydeki ba lang ko ullar sfr oldu unda kullan ldr. Bu sistem, ilk nce sistemin darbe yant h[n]nin bulunmasn, daha sonra Blm 6.A.da anlatld gibi h[n] ve x[n]in konvolsyonunu gerektirir. rne in; y[-1]=y[-2]=0 ba lang ko ullaryla yukardaki sistemin tanmland d nlsn. Bu sistem iin darbe yant, eklindedir. y[n]i hesaplamak iin gereken komutlar; n = 0:10; x = ones(1,11); h = 5*(0.4).^n - 5*(.02).^n; y = conv(x,h); y = y(1:length(n)); y vektr n = 0,1,...,10 iin y[n] de erlerini iermektedir. Vektr length(n) uzunlu una getirilmelidir nk hem x[n] hem de h[n] sonsuz sreli sinyallerdir. Sonsuz sreli sinyallerin konvolsyonu iin Blm 6.Aya baklabilir. nc yntem, sistemin transfer fonksiyonunun bilinmesini gerektirir. filter komutu ba lang ko ullarna ve herhangi bir giri e yant hesaplarken, dstep ve dimpulse komutlar srasyla birim basamak ve birim darbe yantlarn hesaplamaktadr. Payda katsaylar olarak ve pay katsaylar olarak gsterilir. rne in;

yukardaki sistem y[-1] = y[-2] = 0 ba lang ko ullaryla verilsin. n=0,1,.,10 iin basamak yantnn hesaplanmasnda;

n = 0:10; num = [0 1 0]; den = [1 -0.6 0.08];

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

28

y = dstep(num,den,length(n)); komutlar yazlr. Yant stem kullanlarak izidirilebilir. Darbe yantnn hesaplanmasnda, yukardaki komutlarda sadece dstep yerine dimpulse kullanlr. Herhangi bir giri e yant hesaplamak iin, giri dizisi x vektrnde belirtilir. y =

filter(num,den,x); komutu sistem yantn hesaplamak iin kullanlr. Sistem sfrdan farkl ba lang ko ullarna sahipse, ba lang ko ullar bir v0 vektrnde belirtilmelidir. N=M=1 olan birinci dereceden bir sistem iin, zi=[b1x[-1]-ay[-1]] olarak tanmlanr. N=M=2 olan ikinci dereceden bir sistemde farkl ba lang ko ullu yant hesaplamak iin, y = filter(num,den,x,zi); yazlr. rne in; x[n] = u[n] giri iyle ve y[-1] = 2, y[-2] = 1 ba lang ko ullaryla nceki sistemi ele alalm. y[n] a a daki komutlarla hesaplanr: n = 0:10; x = ones(1:11); num = [0 1 0]; den = [1 -0.6 0.08]; zi = [0.6*2-0.08*1, -0.08*2]; y = filter(num,den,x,zi); D. Frekans Yant izimleri Bir sistem iin transfer fonksiyonundan DTFT (Ayrk Zaman Fourier Dn m) freqz komutu kullanlarak hesaplanabilir. num ve dende transfer fonksiyonunun pay ve paydas tanmlanr. [H,Omega] = freqz(num,den,n,'whole'); komutu, Omega vektrnde bulunan frekanslarda birim ember etrafndaki e it aralkl n nokta iin DTFT hesaplamaktadr. Hnin genli i abs(H) ile ve faz da angel(H) ile bulunur. iin dr. Sfrdan

de er kmesi olu turulurken, istenilen frekanslar iin bir Omega vektr tanmlanr, rne in Omega = -pi:2*pi/300:pi - , aral nda de i en 301 uzunluklu bir vektr belirtir. Bu

frekanslardaki DFTFyi elde edebilmek iin; H = freqz(num,den,Omega); EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar 29

yazlr. E. Saysal Filtre Tasarm Kullanlan komutlar: bilinear butter cheby1 hamming hanning IIR filtre tasarmnn analog prototip yntemi; ilk nce Blm 5.Dde belirtilen karakteristiklere sahip bir analog filtre tasarlanmasyla, daha sonra filtrenin ayrk zaman etki alanna haritalandrlmasyla gerekle tirilebilir. Analog filtre H(s)nin pay ve paydas num ve den vektrlerinde saklansn ve rnekleme periyodu T olsun. Saysal filtre H(z)nin pay ve paydas a a daki komutla bulunabilir: [numd,dend] = bilinear(num,den,1/T) butter ve cheby1 komutlaryla da otomatik olarak analog filtre tasarlanmaktadr ve bu

komutlar filtrenin ayrk zaman etki alanna haritalandrlmasnda iftdo rusal dn m kullanmaktadrlar. Alak geiren, yksek geiren, band geiren ve band durduran filtreler de bu yntem kullanlarak tasarlanabilir. Saysal kesim frekanslar belirli olmaldr ve ile normalize

edilmelidir. Analog Butterworth filtreye dayandrlan bir saysal alak geiren filtre tasarm iin; [num,den] = butter(n,Omegac) komutu kullanlr. n kutup saysn ve Omegac ( ) normalize edilmi kesim

frekansn gstermektedir. Omegac kesim frekansl yksek geiren filtre iin; [num,den] = butter(n,Omegac,'high') yazlr.

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

30

Gei

band Omega1den Omega2ye kadar olan (Omega = [Omega1,Omega2]

olarak

tanmlanr) band geiren filtre tasarm iin; [num,den] = butter(n,Omega) komutu kullanlr. Durdurma band Omega1den Omega2ye kadar olan (Omega = [Omega1,Omega2] olarak tanmlanr) band durduran filtre; [num,den] = butter(n,Omega,'stop') ile tasarlanabilir. n. dereceden bir Type I Chebyshev filtre tasarm ise butter ile ayn yntem kullanlarak ancak sadece "butter" yerine "cheby1" yazlarak yaplabilir: [num,den] = cheby1(n,Omegac); % Alak geiren filtre iin [num,den] = cheby1(n,Omegac,'high'); % Yksek geiren filtre iin Omega iki elemanl ise; [num,den] = cheby1(n,Omega); %Band geiren filtre iin [num,den] = cheby1(n,Omega,'stop'); %Band durduran filtre iin

FIR filtre tasarmnda kullanlan pencereler; w = boxcar(N) % dikdrtgen pencere w = hamming(N) w = hanning(N) ile verilir. Bu komutlar N uzunluklu FIR filtreli saysal ideal bir filtrenin sonsuz darbe yantn ksaltmak iin kullanlr. aret leme Ara kutusu (Signal Processing Toolbox) ayn zamanda FIR filtrenin do rudan ile normalize edilmi

hesaplanmasn sa layan komutlar ierir. N uzunluklu ve Omegac ( kesim frekansl bir FIR filtre elde edebilmek iin; h = fir1(N-1,Omegac)

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

31

yazlr. h vektr h(1)in h[0] de eri oldu u FIR darbe yantn ierir. Omegac normalize kesim frekansl ve N uzunluklu yksek geiren filtre; h = fir1(N-1,Omegac,'high') komutu kullanlarak tasarlanabilir. Omega1den Omega2ye kadar gei band olan bir band geiren filtre; h = fir1(N-1,Omega) yazlarak elde edilir (Omega = [Omega1,Omega2]). Omega1den Omega2ye kadar durdurma band olan bir band durduran filtre iin; h = fir1(N-1,Omega,'stop') yazlr (Omega = [Omega1,Omega2]). fir1 komutu Hamming pencereyi hatal kullanr. Di er pencereler 'hanning' veya 'boxcar' opsiyonunun eklenmesiyle elde edilebilir. rne in; h = fir1(N-1,Omegac,'high',boxcar(N)) ile dikdrtgen pencere kullanlarak Omegac kesim frekansl bir yksek geiren FIR filtre olu turulur. F. Saysal Kontrol Tasarm Kullanlan komutlar: bilinear c2dm hybrid Bir analog G(s) denetleyici, iftdo rusal dn m ya da basamak yant e leme yntemi kullanlarak saysal D(z) denetleyiciye dn trlebilir. G(s)nin pay ve paydas num ve dende gsterilir. D(z)nin pay ve paydas iftdo rusal dn mden,

EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar

32

[numd,dend] = bilinear(num,den,1/T) komutu kullanlarak bulunabilir. Burada T, rnekleme frekansdr. Basamak de i imsiz yntem kullanmak iin; [numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh') komutu yazlr. Saysal denetleyici D(z)ye sahip bir srekli zaman sistemi G(s) yantnn simle edilebilmesi iin, hybrid komutu kullanlr. Sistemin pay ve payda katsaylar numG ve denGde; denetleyicinin pay ve payda katsaylar numD ve denDde; referans giri i areti rde ve rnekleme zaman Tde saklanr. Zaman vektrndeki art lar, rnekleme zamannn bir tamsayyla blm olacak ekilde seilmelidir, rne in; t = 0:b:Tson (bm=Tdir). Komut; [y,ud] = hybrid(numG,denG,numD,denD,T,t,r); eklinde kullanlr. Komut k lar, sistem yant y ve sisteme giri olan kontrol i areti uddir. M-dosyas ayrk zaman kontrol hesaplayan bir dng ierir ve daha sonra sabit kontroll T saniye iin srekli zamanl sistemi simle eder. Proses bir sonraki T saniye aral iin tekrar eder. G. Durum Uzay Gsterimi Kullanlan komutlar: dlsim dstep dimpulse Srekli zaman durum uzay gsteriminde kullanlan komutlarn o u ayn zamanda ayrk zaman durum uzay iin de kullanlmaktadr. rne in; ss2tf, tf2ss, ve ss2ss komutlar Blm 5.Fde anlatlan srekli zaman kullanmyla ayn ekilde ayrk zaman iin de kullanlr. Ayrk zamanda kullanlan lsim komutu; [y,x] = dlsim(A,B,C,D,u,n); eklinde yazlr ve k yde, durumlar xte, giri uda ve zaman indisi nde saklanr. EEM 210 aret ve Sistemlerin Temelleri Uygulama Notlar 33