MORFOLOGA DEL ROBOT

Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuacin:

y y y y y y

Estructura Mecnica Transmisiones Sistema de Accionamiento Sistema Sensorial Sistema de Control Elementos Terminales

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca. Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:

y y y

Esfrica o Rtula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL)

y y y

Prismtica (1 GDL) Rotacin (1 GDL) Cilndrica (2 GDL)