DEVOIR A LA MAISON DAUTOMATIQUE (2/2)

AL ECHCHEIKH EL ALOUI Adnane Ralis par

Mr Andr Rossi

Anne Universitaire 2010/2011

Encadr par

1. Ples dominants 1) Ples dominats : Calcule des ples avec Scilab

On trouve 5 ples. Le ple dominant est un pole dont la partie relle est maximale, relativement aux autres. Donc le pole dominant ici est p1=-2 H(p) est un systme du cinquime ordre de pole dominant p1=-2 on peut donc l'approximer un systme du premier ordre Hs(p) de pole p1. () =
(2+)

(1+/2)

/2

(1+/2)

1/4

Car k=1/2 donc le gaine statique est 1/4

2. Asservissement de la position angulaire dune parabole 1) Reprsentation du systme laide dun diagramme fonctionnel :

2) La relation que doivent vrifier les gains A et B Pour avoir un systme parfait () = 0 donc () = 0 = c(p) A s(p) B R(p) = r , G(p) = Et G(p) = 3) On a

s(p) c(p)

J(p) = Ki et H(p) = K / ( 1 + p) =
1 + B J(p) H(p) R(p) A J(p) H(p) R(p)

s(p) / c(p) = ( A / B ) et s(p) = c(p) donc A = B

On remplace

s(p) =

4) La valeur vers la quelle la se stabilise c(p) Est un chelon retard de T soit :

p0 p

s(p) A r Ki K = c(p) (1 + p) + (B Ki r K) A r Ki K c(p) (1 + p) + (B Ki r K)

On applique le thorme de la valeur finale

limp i(t) = limp0 p s(p) = lim p limp0 p s(p) =

1 + (A Ki r K) A r Ki K

etp

(1 + p) + (B Ki r K)

A r Ki K

etp

Donc il se stabilise vers

1 + (A Ki r K)
3

A r Ki K

et A=B

5) Diagramme fonctionnel correspondant

6) La valeur vers la quelle la se stabilise

s(p) =

et A=B On applique le thorme de la valeur finale (A r Ki K) lim p s(p) = + p0 1 + (A Ki r K ) 1 + (A Ki r K) Donc il se stabilise vers la valeur (A r Ki K) + 1 + (A Ki r K ) 1 + (A Ki r K)

1 + p+ A Ki r K

A r Ki K

c(p) +

1 + A Ki

K r 1 + p