You are on page 1of 48

Kontrol Sistemleri Tasarımı

Frekans Analiz Yöntemleri I


Bode Eğrileri

Prof.Dr. Galip Cansever

Kontrol Sistemleri Tasarımı 1


Prof.Dr.Galip Cansever
Frekans cevabı analizi 1930 ve 1940 lı yıllarda Nyquist ve
Bode tarafından geliştirilmiştir ve 1948 de Evans
tarafından geliştirilen kök yer eğrilerinden öncedir.

Frekans metodunun zaman tanım aralığındaki


metodalara göre belirgin avantajları vardır:

1) Fiziksel datalardan transfer fonksiyonunun


modellenmesi
2) Faz ilerletici kompansatör tasarlarken kararlı hal
hatasının ve geçici cevap şartlarının karşılanması
3) Lineer olmayan sistemlerin kararlılığının
bulunmasında
4) Kök yer eğrisi çizimindeki belirsizliklere karşı
Kontrol Sistemleri Tasarımı 2
Prof.Dr.Galip Cansever
HP 35670A Dinamik Sinyal Analizörü fiziksel sistemden frekans
Cevabı bilgilerini toplar.Elde edilen bilgi analizde, tasarımda veya
Sistemin matematiksel modelinin elde edilmesinde kullanılabilir.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 3


Prof.Dr.Galip Cansever
Kararlı halde, lineer bir sisteme sinüsoidal bir giriş uygulandığında
sistem aynı frekansta bir sinüoidal üretir. Bu çıkış cevabı giriş ile
aynı frekansta olmasıyla beraber genlik ve faz açısı ile girişten
farklılaşır. Bu farklılıklar frekansın fonksiyonudur.

M 1Cos (ωt + φ1 ) M 1∠φ1 İle gösterilir.

Sistemini inceleyelim
Kontrol Sistemleri Tasarımı 4
Prof.Dr.Galip Cansever
Sistemin girişi f(t) sinüsoidali ise kararlı hal çıkış fonksiyonu
aynı frekansta olan x(t)dir.

Giriş
Kontrol Sistemleri Tasarımı Çıkış 5
Prof.Dr.Galip Cansever
Kararlı hal çıkış sinüsoidali:

M 0 (ω )∠φ0 (ω ) = M i (ω ) M (ω )∠[φi (ω ) + φ (ω )]
Dolayısıyla sistemin fonksiyonu:

M 0 (ω )
M (ω ) =
M i (ω )
Sistemin fazı ise:

φ (ω ) = φ 0 (ω ) − φ i (ω )

Kontrol Sistemleri Tasarımı 6


Prof.Dr.Galip Cansever
Giriş Fonksiyonu:
r (t ) = ACosωt + BSinωt
B
r (t ) = A + B Cos (ωt − tan ( ))
2 2 −1

A
B
Mi = A + B2 2 φi = − tan ( )
−1

A
jφ i
A − jB M ie
Kontrol Sistemleri Tasarımı 7
Prof.Dr.Galip Cansever
As + Bω
C (s) = 2 G(s)
s +ω 2

Zorlanmış Çözüm ile Doğal Çözümü kesirlere ayırma yöntemi ile


elde edebiliriz.

As + Bω
C (s) = G (s)
( s + jω )( s − jω )

K1 K2
C (s) = +
( s + jω ) ( s − j ω )

Kontrol Sistemleri Tasarımı 8


Prof.Dr.Galip Cansever
M i M G − j (φi +φG ) M i M G j (φi +φG )
e e
css = 2 + 2
( s + jω ) ( s − jω )
Ters Laplas alındığında,

− j (ωt +φi +φG ) j (ωt +φi +φG )


e +e
c(t ) = M i M G ( )
2
c(t ) = M i M G Cos (ωt + φi + φG )
M 0 ∠φ0 = M i ∠φi M G ∠φG
G ( jω ) = M G ∠φG G ( jω ) = G ( s ) s → j ω
Kontrol Sistemleri Tasarımı 9
Prof.Dr.Galip Cansever
Frekans Cevabının Çizilmesi

Bir G(s) sisteminin frekans yanıtı bir iki şekilde çizilebilir:

1) Genlik ve fazın frekansın bir fonksiyonu cinsinden


ayrı ayrı çizilmesi
2) Kutupsal olarak genlik ve fazörün aynı eğri
üzerinde çizilmesi

1 Sistemini analitik olarak ifade


Örnek: G ( s) = ediniz, frekans yanıtını genlik ve
s+2 faözörü ayrı ayrı eğriler olarak
ve aynı eğri olarak çiziniz.
s=jw için
1 2 − jω
G ( jω ) = G ( jω ) = 2
jω + 2 ω +4
Kontrol Sistemleri Tasarımı 10
Prof.Dr.Galip Cansever
Bu sistemin genliği: 1
G ( jω ) = M (ω ) =
ω2 + 4
ω
G(jω)’nın fazı ise: φ (ω ) = − tan ( ) −1

2
Bode eğrilerinde genelde genlik desibel(dB) cinsinden ifade
edilir. Bir M kazancının desibel değeri 20log(M) dir.
Ayrıca hem kazanç hemde frekans eksenleri logaritmiktir.

Dolayısıyla Bode eğrimizde genlik ;


1
20 log M (ω ) = 20 log , log ω
ω2 + 4
Açı ise; ω Eksen takımıyla çizilir.
φ (ω ) = − tan ( ), log ω
−1

2 Kontrol Sistemleri Tasarımı 11


Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 12
Prof.Dr.Galip Cansever
Genlik ile açı kutupsal olarak çizildiğinde ise

1 ω
M (ω )∠φ (ω ) = ∠ − tan ( ) −1

ω2 + 4 2

Kontrol Sistemleri Tasarımı 13


Prof.Dr.Galip Cansever
Logaritmik Çizimin Avantajları

¾Elle hızlıca çizmek mümkün

¾Genlik ve frekans için çok geniş sınırlar kolayca


gösterilebilir

¾Çok karmaşık transfer fonksiyonları kolayca çizilebilir ve


çarpım veya bölüm halinde olan terimler basitçe grafiksel
toplama ve çıkarma ile daha kolay anlaşılabilir.

¾Rakam katlandıkça dB değeri 6dB artar.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 14


Prof.Dr.Galip Cansever
Asimptotik Yaklaşımlar: Bode Eğrileri
Logaritimik genlik ve faz frekans eğrilerinin logaritmik
açısal hıza göre çizimleri düz çizgilerin toplamı yaklaşımı
ile basitleştirilebilir.
K ( s + z1 )( s + z 2 )......( s + z n )
G (s) = m
s ( s + p1 )( s + p2 )......( s + pn )
Sistemini dikkate alalım. Bu sistemin genlik frekans cevabı
her bir terim genlik frekans cevaplarının çarpımıdır.

K ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ...... ( s + z n )
G ( jω ) =
s ( s + p1 ) ( s + p2 ) ...... ( s + pn )
m
s → jω
Eğer herbir kutup ve sıfırın genlik cevabını biliyorsak toplam
genlik cevabını bulabiliriz.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 15


Prof.Dr.Galip Cansever
Logaritmik olarak çalışırsak toplam genlik ifadesini elde etmemiz
kolaylaşır. Zira paydaki(sıfırlar) çarpımlar toplanacak, paydadaki
çarpımlar ise çıkartılacak. Desibel olarak yazacak olursak:

20 log G( jω) = 20 log K + 20 log (s + z1 ) + 20 log (s + z2 ) + ......


− 20 log (s m ) − 20 log (s + p1 ) − .....
s → jω

Eğer her bir terimi biliyorsak cebrik toplamları ile sonucu kolayca
elde edebiliriz. Ayrıca her bir terimin düz çizgi yaklaşımını
biliyorsak bu düz çizgilerin toplanıp çıkartılması ile grafik kolayca
çizilebilir.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 16


Prof.Dr.Galip Cansever
G(s)=(s+a)’nın Bode Çizimi
ω
G ( jω ) = ( jω + a ) = a (1 + j )
a
Düşük frekanslarda, G ( jω ) ≈ a olur.

Desibel cinsinden genlik: 20log M=20log a

M = G ( jω ) ve sabittir.

Yüksek frekanslarda, ω >>a


ω
G ( jω ) = ( jω + a ) = a ( j )
a
ω
G ( jω ) = a ( )∠90 = ω∠90
0 0

a
Kontrol Sistemleri Tasarımı 17
Prof.Dr.Galip Cansever
Desibel cinsinden genlik: 20log M=20log a

ω
20 log M = 20 log a + 20 log = 20 log ω
a
(a<ω<∞)

Eğer dB veya 20log M’yi20log ω’ya göre çizicek olursak,


yukarıdaki denklem doğru denklemi olur:

y=20x
Eğrinin eğimi 20 dir.

Her katlayan frekans 20log ω ve 6db artmasına sebep


olur ve eğri 6dB/oktav’lık eğim ile artar.Burada oktav
frekansın katlayanıdır,2,4,8,16,32....

Kontrol Sistemleri Tasarımı 18


Prof.Dr.Galip Cansever
Düz eğri yaklaşımına asimptot denir. Düşük frekans yaklaşımına
düşük frekans asimptotu, yüksek frekans yaklaşımına yüksek
frekans asimptotu denir. a frekansına da köşe frekansı denir.

(s+a)’nın Bode Genlik Eğrisi

Kontrol Sistemleri Tasarımı 19


Prof.Dr.Galip Cansever
Faz cevabını inceleyecek olursak:
ω
G ( jω ) = ( jω + a ) = a (1 + j )
a
İfadesine göre köşe frekansında(ω=a) açı 450 olmalıdır.
(G ( jω ) = a + aj )

Düşük frekanslarda G ( jω ) ≈ a
İfadesine göre açı O0 olmalıdır.

ω
Yüksek frekanslarda G ( jω ) = a ( )∠90 = ω∠90 0 0

a
İfadesine göre açı 9O0 olmalıdır.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 20


Prof.Dr.Galip Cansever
(s+a)’nın Bode Faz Eğrisi

Kontrol Sistemleri Tasarımı 21


Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 22
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 23
Prof.Dr.Galip Cansever
G(s)=1/(s+a)’nın Bode Çizimi

1 1
G (s) = =
(s + a) s
a ( + 1)
a
Bu transfer fonksiyonu 20log(1/a) düşük frekans asimptotuna
sahiptir.

Bode eğrisi köse frekansı, a (rad/s) ’ya ulaşıncaya kadar


sabittir. Yüksek frekanslarda:

1
1 1 a 1
G (s) = = = ∠ − 90 = ∠ − 900
0
s jω ω ω
a( ) a( )
a s → jω a a

Kontrol Sistemleri Tasarımı 24


Prof.Dr.Galip Cansever
dB olarak,
1 ω
20 log M = 20 log − 20 log = − 20 log ω
a a
G(s)=s’in Bode Çizimi

G(s)=s sadece yüksek frekans asimptotuna sahiptir. s=jω, 20log


ω genliğindedir. Böylece Bode eğrisi +6dB/oktav(20dB/dekad)
lık eğimli ve ω=1’de 0dB den geçen bir doğrudur. Fazı ise sabit
+900 dir

G(s)=1/s’in Bode Çizimi

G(s)=1/s Bode eğrisi -6dB/oktav(20dB/dekad) lık eğimli ve


ω=1’de 0dB den geçen bir doğrudur. Fazı ise sabit -900 dir

Kontrol Sistemleri Tasarımı 25


Prof.Dr.Galip Cansever
G(s)=s

Kontrol Sistemleri Tasarımı 26


Prof.Dr.Galip Cansever
G(s)=1/s

Kontrol Sistemleri Tasarımı 27


Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 28
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 29
Prof.Dr.Galip Cansever
Örnek: K ( s + 3)
G(s) =
s ( s + 1)( s + 2)

Bode eğrisini çiziniz?


İlk olarak köşe frekansları:-1, -2, -3.

Genlik eğrisi en küçük köşe frekansından 1 dekad önce başlamalı


ve en yüksek köşe frekansından 1 dekad sonrasına kadar devam
etmelidir.
Öyleyse 0.1 rad ile 100 rad arası uygun bir seçimdir.

ω=0.1 değeri bütün (s+a) ifadeleri için düşük frekanstır(s=0)


böylece
3K
G ( j 0.1) = = 15K
(0.1)(1)(2)
K genlik eğrisini yukarı veya aşağı kaydır
Kontrol Sistemleri Tasarımı 30
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 31
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 32
Prof.Dr.Galip Cansever
Bode eğrisi ω=0.1 değerinde, 20log15=23.52dB değeri ile
başlıyor. Paydadaki s teriminden dolayı hemen -6dB/oktav’lık
eğimle düşüşe geçiyor. ω=1 değerinde, (s+1)terimi bir -
6dB/oktav’lık eğim daha ekiliyor ve eğri toplam -12dB/oktav’lık
eğim ile düşüşüne devam ediyor. Daha sonra ω=2 değerinde,
(s+2)terimi bir -6dB/oktav’lık eğim daha ekiliyor ve eğri toplam
-18dB/oktav’lık eğime sahip oluyor. ω=3 değerinde, (s+3)terimi
bir 6dB/oktav’lık pozitif eğim ekliyor ve eğrinin toplam eğimi -
12dB/oktav oluyor ve bundan sonra başka köşe frekansı olmadığı
için eğri bu eğimle devam eder.

Bode faz eğriside benzer şekilde elde edilebilir, köşe frekansının


1 dekad öncesi ve 1 dekad sonrasında kırılmaların olması biraz
daha dikkat gerektirir.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 33


Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 34
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 35
Prof.Dr.Galip Cansever
G(s)=s2+2ζωns+ ωn2 ‘in Bode Çizimi
İkinci derece sistemlerin Bode eğrilerinin çizimlerini
inceleyeceğiz.

G ( s ) = s + 2ζω n s + ωn
2 2

Birinci derece sistemlerin aksine ikinci derece sistemlerde


ζ’nin bazı değerleri için gerçek frekans cevabı ile asimptotik
yaklaşımdaki frekans cevabı arasındaki fark ihmal
edilebilecek seviyeden büyük olabilir.

Düşük frekanslarda,

G ( s ) ≈ ωn = ωn ∠0
2 2 0

Düşük frekanslarda genlik ise,

20 log M = 20 log G ( jω ) = 20 log ωn


2

Kontrol Sistemleri Tasarımı 36


Prof.Dr.Galip Cansever
Yüksek frekanslarda,

G ( s) ≈ s 2

G ( jω ) ≈ −ω = ω ∠180
2 2 0

Yüksek frekanslarda genlik ise,

20 log M = 20 log G ( jω ) = 20 log ω = 40 log ω 2

(Eğim 40dB/oktav yada 40dB/dekad)

Dikkat edilecek olursa ω=ωn iken düşük ve yüksek frekans


asimptotları aynıdır. Dolayısıyla ωn ikinci derece sistemin
köşe frekansıdır.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 37


Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 38
Prof.Dr.Galip Cansever
Faz’ı ise düşük frekanslarda 0 derece, yüksek frekanslarda ise
180 derecedir. Doğal frekansta açı:

G( jω ) = s + 2ζωn s + ωn = (ωn − ω ) + j2ζωnω


2 2 2 2
s → jω
j 2ζωn
2
ω= ωn için sonuç olduğundan doğal frekanstaki açı 900.

Dolayısıyla 0.1ωn ile 10ωn arasında açı 900/dekad ile yükselir.

G(s)= ωn2/( s2+2ζωns+ ωn2) ‘in Bode Çizimi

Genlik eğrisi doğal frekansta kırılır ve -12dB/oktav (40dB/dekad)


lık eğim ile azalır. Faz düşük frekanslarda 0 derecedir ve 0.1ωn ile
10ωn arasında açı -900/dekad açı ile azalır ve 10ωn’den sonra
-180 decede kalır.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 39


Prof.Dr.Galip Cansever
‘nin değişen ζ değerleri için Bode Genlik Eğrileri

Kontrol Sistemleri Tasarımı 40


Prof.Dr.Galip Cansever
‘nin değişen ζ değerleri için Bode Faz Eğrileri

Kontrol Sistemleri Tasarımı 41


Prof.Dr.Galip Cansever
‘nin değişen ζ değerleri için Bode Genlik Eğrileri

Kontrol Sistemleri Tasarımı 42


Prof.Dr.Galip Cansever
‘nin değişen ζ değerleri için Bode Faz Eğrileri

Kontrol Sistemleri Tasarımı 43


Prof.Dr.Galip Cansever
Örnek: ( s + 3)
G(s) =
( s + 2)( s 2 + 2 s + 25)

Bode eğrisini çiziniz?

G(s)’nin düşük frekans değeri s=0 alınarak 3/50 yada 24.44dB


olarak bulunur. Bode eğrisi bu değer ile başlar ve ilk köşe frekansı -2
ye kadar bu değer ile devam eder. –2 deki kutup -20dB/dekad lık
bir eğimle bir sonraki köşe frekansı -3’e kadar devam eder. -3 deki
sıfır, +20dB/dekad’lık bir pozitif eğim oluşturur ki net eğim bu
noktadan sonra 0 olur. 5 rad/s’de ise ikinci derece terim devreye
girer ve +40dB/dekad’lık bir pozitif eğim oluşturarak sonsuza kadar
devam eder.

Kontrol Sistemleri Tasarımı 44


Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 45
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 46
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 47
Prof.Dr.Galip Cansever
Kontrol Sistemleri Tasarımı 48
Prof.Dr.Galip Cansever

You might also like