Professional Documents
Culture Documents
Sistemini inceleyelim
Kontrol Sistemleri Tasarımı 4
Prof.Dr.Galip Cansever
Sistemin girişi f(t) sinüsoidali ise kararlı hal çıkış fonksiyonu
aynı frekansta olan x(t)dir.
Giriş
Kontrol Sistemleri Tasarımı Çıkış 5
Prof.Dr.Galip Cansever
Kararlı hal çıkış sinüsoidali:
M 0 (ω )∠φ0 (ω ) = M i (ω ) M (ω )∠[φi (ω ) + φ (ω )]
Dolayısıyla sistemin fonksiyonu:
M 0 (ω )
M (ω ) =
M i (ω )
Sistemin fazı ise:
φ (ω ) = φ 0 (ω ) − φ i (ω )
A
B
Mi = A + B2 2 φi = − tan ( )
−1
A
jφ i
A − jB M ie
Kontrol Sistemleri Tasarımı 7
Prof.Dr.Galip Cansever
As + Bω
C (s) = 2 G(s)
s +ω 2
As + Bω
C (s) = G (s)
( s + jω )( s − jω )
K1 K2
C (s) = +
( s + jω ) ( s − j ω )
2
Bode eğrilerinde genelde genlik desibel(dB) cinsinden ifade
edilir. Bir M kazancının desibel değeri 20log(M) dir.
Ayrıca hem kazanç hemde frekans eksenleri logaritmiktir.
1 ω
M (ω )∠φ (ω ) = ∠ − tan ( ) −1
ω2 + 4 2
K ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ...... ( s + z n )
G ( jω ) =
s ( s + p1 ) ( s + p2 ) ...... ( s + pn )
m
s → jω
Eğer herbir kutup ve sıfırın genlik cevabını biliyorsak toplam
genlik cevabını bulabiliriz.
Eğer her bir terimi biliyorsak cebrik toplamları ile sonucu kolayca
elde edebiliriz. Ayrıca her bir terimin düz çizgi yaklaşımını
biliyorsak bu düz çizgilerin toplanıp çıkartılması ile grafik kolayca
çizilebilir.
M = G ( jω ) ve sabittir.
a
Kontrol Sistemleri Tasarımı 17
Prof.Dr.Galip Cansever
Desibel cinsinden genlik: 20log M=20log a
ω
20 log M = 20 log a + 20 log = 20 log ω
a
(a<ω<∞)
y=20x
Eğrinin eğimi 20 dir.
Düşük frekanslarda G ( jω ) ≈ a
İfadesine göre açı O0 olmalıdır.
ω
Yüksek frekanslarda G ( jω ) = a ( )∠90 = ω∠90 0 0
a
İfadesine göre açı 9O0 olmalıdır.
1 1
G (s) = =
(s + a) s
a ( + 1)
a
Bu transfer fonksiyonu 20log(1/a) düşük frekans asimptotuna
sahiptir.
1
1 1 a 1
G (s) = = = ∠ − 90 = ∠ − 900
0
s jω ω ω
a( ) a( )
a s → jω a a
G ( s ) = s + 2ζω n s + ωn
2 2
Düşük frekanslarda,
G ( s ) ≈ ωn = ωn ∠0
2 2 0
G ( s) ≈ s 2
G ( jω ) ≈ −ω = ω ∠180
2 2 0