Örnek Robot Tasarımı

Sumo Robot Tasarımı

 1. Tasarlanmak İstenen Robotun
İşlevi-Amacı Nedir?
• Sumo güreşçileri gibi iki robottan hangisi
diğerini önce beyaz çizgi dışına çıkarırsa maçı
kazanmış olur.

Bu aşamada tasarlamaya
çalıştığımız sumo
robotunun kuralları
hakkında da bilgimizin
olması gerekecektir.
 2. Tasarlanmak İstenen Robotun
Hareket Eksenleri
• Bu aşamada tasarlanmak istenen sistemin
hareket eksenlerine göre taslak bir mekanik
tasarımı yapılmalıdır
• Mekanik tasarımı yapılabilmesi için mekanik
üzerinde bulunacak parçaların (sensör, motor,
teker vb) belirlenmesi gerekmektedir.
 3. Parça Tespiti
• Örnek Sumo robot tasarımında gücün önemli
olduğunu düşünürsek seçmemiz gereken
motorların torklarının yüksek olmasıdır.
• Karşımızdaki robotu algılamamız için mesafe
sensörlerine ve dohyo dışına çıkmamak için
renk sensörlerine ve bütün bu çevre
birimlerini kontrol etmek için bir
mikrodenetleyiciye ihtiyacımız olacaktır.
 3. Parça Tespiti
• Algılayıcılar;
– Mesafe sensörleri
– Renk Sensörleri
 3.Parça Tespiti
• Robotta kullanacağımız motorları mikrodenetleyiciye zarar
vermeden çalıştırabilmemiz için genellikle motor sürücü
entegrelerine ihtiyaç duyulur. Sürücü seçerken dayanabileceği
maksimum akım değerine dikkat etmek gerekmektedir.

L298
 4. Elektronik Devre Tasarımı
• Seçilen sensörler, motor sürücülerine vb.
uygun kontrol kartı, elektronik devre çizim
programları yardımıyla çizilerek bilgisayarda
kontrol edilir.
 5. Mekaniğin Toparlanması
• Tasarlamak istediğimiz robotun son hali için
artık seçilen motorların sensörlerin elektronik
devrenin çeşitli araçlarla (cıvata, slikon
yapıştırıcı) monte edilmesi gerekmektedir.
 6. Algoritmanın Oluşturulması
• Örnek sumo robotumuzun kontrolü için
gerekli yazılım için öncelikle bir algoritmanın
oluşturulması gerekmektedir.
• Karşı rakibi algıladığında ne yapacağı, beyaz
çizgiyi algıladığında yapacakları veya ilk
başlangıçta nasıl davranacağı vb. belirlemek
için algoritma oluşturulur.
 7. Yazılımın Oluşturulması
• Oluşturulan algoritmaya uygun bir yazılım
geliştirilmelidir. Kullandığımız
mikrodenetleyiciye uygun bir programlama
dili (Micro C, Pic Basic gibi) seçilerek kodlama
gerçekleştirilir.
• Yazılımı mikrodenetleyiciye yükleyebilmemiz
için bir derleyici yardımıyla derleyerek gerekli
dosyaların oluşturulması gerekmektedir.
 8. Deneme ve Hata Tespiti
• Artık Sumo robotumuzu deneyebilir ve varsa
hata tespiti yapabiliriz.
• Tespit edilen hatalar düzeltilerek Sumo robota
son hali verilir.