ĠSTANBUL ÜNĠVERSĠTESĠ

FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ

YÜKSEK LĠSANS TEZĠ

BĠR TAġITIN SÜRÜCÜSÜ ĠLE MODELLENMESĠ VE

SĠMÜLASYONU

Mak. Müh. Aziz SEZGĠN

Makina Mühendisliği Anabilim Dalı

DanıĢman
Prof.Dr. Nurkan YAĞIZ

Ağustos, 2009

ĠSTANBUL
 ĠSTANBUL ÜNĠVERSĠTESĠ
FEN BĠLĠMLERĠ ENSTĠTÜSÜ

YÜKSEK LĠSANS TEZĠ

BĠR TAġITIN SÜRÜCÜSÜ ĠLE MODELLENMESĠ VE

SĠMÜLASYONU

Mak. Müh. Aziz SEZGĠN

Makina Mühendisliği Anabilim Dalı

DanıĢman
Prof.Dr. Nurkan YAĞIZ

Ağustos, 2009

ĠSTANBUL
ÖNSÖZ

Lisans ve yüksek lisans öğrenimim boyunca tez çalıĢmalarım sırasında her türlü destek
ve yardımlarından dolayı çok değerli hocam Prof. Dr. Nurkan YAĞIZ‟a en içten
dileklerimle teĢekkür ederim.

Bu çalıĢma sonucunda jürideki bana zaman ayıran değerli hocalarım; Prof. Dr. Salim
ÖZÇELEBĠ, Prof. Dr. Ahmet SERTBAġ, Doç. Dr. Erol UZAL, Doç Dr. Recep
BURKAN‟a ve ArĢ. Gör. Yener TAġKIN‟a, ArĢ. Gör. Yüksel HACIOĞLU‟na
çalıĢmalarım boyunca yardımlarını esirgemeyen diğer tüm Makina Mühendisliği
Bölümü öğretim üyelerine ve araĢtırma görevlilerine teĢekkürlerimi bir borç bilirim.

Bu tezi hazırlarken desteklerinden dolayı her zaman yanımda hissettiğim ağabeylerim

Cihan SEZGĠN ve Recep SEZGĠN‟e, ablam Canan KARAKUġ‟a, annem Gülfinaz
SEZGĠN, babam Arif SEZGĠN‟e, kimi konulardaki ilgisinden dolayı AraĢ. Gör.
Alaattin Sayın‟a, AraĢ. Gör. Birkan Durak‟a, AraĢ. Gör. Hasan Ömür Özer‟e teĢekkür
ederim.

Eylül, 2009 AZĠZ SEZGĠN

i
ĠÇĠNDEKĠLER

ÖNSÖZ ........................................................................................... Ġ

ĠÇĠNDEKĠLER .................................................................................... ĠĠ

ġEKĠL LĠSTESĠ..................................................................................ĠV

TABLO LĠSTESĠ .............................................................................. XĠĠ

SEMBOL LĠSTESĠ .......................................................................... XĠĠĠ

ÖZET ...................................................................................... XĠV

SUMMARY ...................................................................................... XV

1. GĠRĠġ ...........................................................................................1

2. GENEL KISIMLAR.......................................................................3
2.1. TAġITLARDA TĠTREġĠM............................................................................... 7
2.1.1. DOĞRUSAL HAREKETLER .................................................................... 7
2.1.2. DÖNEM HAREKETLERĠ.......................................................................... 8
2.2. TAġITLARDAKĠ TĠTREġĠMLERĠN ĠNSANLARA ETKĠLERĠ..................... 8
2.3. TÜM VÜCUT TĠTREġĠMLERĠ ....................................................................... 9

3. MALZEME VE YÖNTEM ..........................................................12

3.1. LAGRANGE DENKLEMLERĠ ...................................................................... 12
3.1.1. LAGRANGE DENKLEMLERĠ ................................................................ 13
3.1.2. ÖRNEKLER............................................................................................. 17
3.2. MATLAB HAKKINDA .................................................................................. 19
3.2.1. ANA ÖZELLĠKLERĠ ............................................................................... 19
3.2.2. SAYISAL HESAPLAMALAR YAPMAK ................................................ 19
3.2.3. MATLAB SIMULINK .............................................................................. 20
3.2.4. MATLAB SIMULINK KULLANIMI....................................................... 20
3.2.5. ÖRNEK .................................................................................................... 22
3.3. ĠNSAN MODELLERĠ..................................................................................... 24
3.4. ĠNSAN VE TAġIT MODELLERĠNĠN BĠRLEġTĠRĠLMESĠ .......................... 26
ii
 3.5. YOL PÜRÜZLÜLÜĞÜ................................................................................... 30

4. BULGULAR .................................................................................31
4.1. ÇEYREK TAġIT ĠLE SÜRÜCÜ..................................................................... 31
4.2. YARIM TAġIT ĠLE SÜRÜCÜ........................................................................ 46
4.3. TAM TAġIT ĠLE SÜRÜCÜ ............................................................................ 65

5. TARTIġMA VE SONUÇ..............................................................90

KAYNAKLAR ....................................................................................97

EKLER .......................................................................................100

ÖZGEÇMĠġ......................................................................................105

iii
ġEKĠL LĠSTESĠ

ġekil 2.1 Pasif Süspansiyonlu Çeyrek TaĢıt modeli ......................................................... 4

ġekil 2.2 Aktif ve pasif süspansiyon uygulamalarındaki ivmelenme ............................... 7
ġekil 2.3 DüĢey doğrultuda titreĢimlerin sürece göre insana olan etkisi (ISO 2631) ..... 10
ġekil 2.4 DüĢey doğrultularda titreĢimlerin sürece göre................................................. 11
insana olan etkisi (BS 6481)............................................................................................ 11
ġekil 2.5 Yatay doğrultularda titreĢimlerin sürece göre ................................................. 11
insana olan etkisi (ISO 2631) .......................................................................................... 11
ġekil 3.1 Joseph- Louis Lagrange .................................................................................... 12
ġekil 3.2 Sarkaç............................................................................................................... 18
ġekil 3.3 Çeyrek TaĢıt ..................................................................................................... 22
ġekil 3.4 Örnek için hazırlanmıĢ Matlab Blok diyagramı .............................................. 23
ġekil 3.5 x1 – t Grafiği..................................................................................................... 24
ġekil 3.6 x2 – t Grafiği..................................................................................................... 24
ġekil 3.9 x1 için frekans cevabı ....................................................................................... 24
ġekil 3.10 Ġki serbestlik dereceli insan modeli (Muksian ve Nash – 1976) [Liang]....... 25
ġekil 3.11 Dört serbestlik dereceli insan modeli (Boileau ve Rakheja – 1998) [Liang]. 25
ġekil 3.12 Dört serbestlik dereceli insan modeli (Lui et al. – 1998) [Liang].................. 25
ġekil 3.13 Altı serbestlik dereceli insan modeli (Muksian ve Nash – 1974) [Liang] ..... 25
ġekil 3.14 Onbir serbestlik dereceli insan modeli (Qassem et. Al. – 1994) [Liang] ...... 26
ġekil 3.15 Simülasyon için seçilmiĢ ondört serbestlik dereceli insan ve çeyrek taĢıt
modeli ...................................................................................................................... 27
ġekil 3.16 Simülasyon için seçilmiĢ onaltı serbestlik dereceli insan ve yarım taĢıt
modeli ...................................................................................................................... 28
ġekil 3.17 Simülasyon için seçilmiĢ ondokuz serbestlik dereceli insan ve tam taĢıt
modeli ...................................................................................................................... 29
ġekil 4.1 Sistem giriĢi ..................................................................................................... 37

iv
ġekil 4.2 Kalça için konum zaman grafiği ...................................................................... 37
ġekil 4.3 Karın için konum zaman grafiği ...................................................................... 37
ġekil 4.4 Diyafram için konum zaman grafiği ................................................................ 38
ġekil 4.5 Göğüs Kafesi için konum zaman grafiği ......................................................... 38
ġekil 4.6 Gövde için konum zaman grafiği..................................................................... 38
ġekil 4.7 Kol için konum zaman grafiği ......................................................................... 38
ġekil 4.8 Ön kol için konum zaman grafiği .................................................................... 38
ġekil 4.9 Omurga bel bölgesi için konum zaman grafiği................................................ 38
ġekil 4.10 Omurga üst bölge için konum zaman grafiği................................................. 39
ġekil 4.11 Boyun için konum zaman grafiği................................................................... 39
ġekil 4.12 Kafa için konum zaman grafiği ..................................................................... 39
ġekil 4.13 Tekerlek için konum zaman grafiği ............................................................... 39
ġekil 4.14 TaĢıt ana gövdesi için konum zaman grafiği ................................................. 39
ġekil 4.15 Koltuk için konum zaman grafiği .................................................................. 39
ġekil 4.16 Kalça için frekans cevabı ............................................................................... 40
ġekil 4.17 Karın için frekans cevabı ............................................................................... 40
ġekil 4.18 Diyafram için frekans cevabı ......................................................................... 40
ġekil 4.19 Göğüs Kafesi için frekans cevabı .................................................................. 40
ġekil 4.20 Ġnsan Gövdesi için frekans cevabı ................................................................. 40
ġekil 4.21 Kol için frekans cevabı .................................................................................. 40
ġekil 4.22 Ön kol için frekans cevabı ............................................................................. 41
ġekil 4.23 Omurga bel bölgesi için frekans cevabı......................................................... 41
ġekil 4.24 Omurga üst bölge için frekans cevabı............................................................ 41
ġekil 4.25 Boyun için frekans cevabı.............................................................................. 41
ġekil 4.26 Kafa için frekans cevabı ................................................................................ 41
ġekil 4.27 Tekerlek için frekans cevabı .......................................................................... 41
ġekil 4.28 TaĢıt Ana kütle için frekans cevabı................................................................ 42
ġekil 4.29 Koltuk için frekans cevabı ............................................................................. 42
ġekil 4.30 Kalça ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................... 42
ġekil 4.31 Kalça ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi .......................... 42
ġekil 4.32 Karın ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................... 42
ġekil 4.33 Karın ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi........................... 42
ġekil 4.34 Diyafram ivmesi RMS-frekans grafiği .......................................................... 43
v
ġekil 4.35 Diyafram ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi .................... 43
ġekil 4.36 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans grafiği.................................................... 43
ġekil 4.37 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi.............. 43
ġekil 4.38 Gövde ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................... 43
ġekil 4.39 Gövde ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ......................... 43
ġekil 4.40 Kol ivmesi RMS- frekans grafiği.................................................................... 44
ġekil 4.41 Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi.............................. 44
ġekil 4.42 Ön Kol ivmesi RMS- frekans grafiği.............................................................. 44
ġekil 4.43 Ön Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi........................ 44
ġekil 4.44 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS-frekans grafiği .......................................... 44
ġekil 4.45 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi .... 44
ġekil 4.46 Omurga üst bölgesi ivmesi RMS-frekans grafiği .......................................... 45
ġekil 4.47 Omurga üst bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi .... 45
ġekil 4.48 Boyun ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................... 45
ġekil 4.49 Boyun ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ......................... 45
ġekil 4.50 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiği.................................................................. 45
ġekil 4.51 Kafa ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ............................ 45
ġekil 4.52 Yarım taĢıt ve insan için Sistem giriĢi ........................................................... 52
ġekil 4.53 Ön tekerlek için zaman cevabı ....................................................................... 54
ġekil 4.54 Arka tekerlek için zaman cevabı.................................................................... 54
ġekil 4.55 Ana gövde için zaman cevabı ........................................................................ 54
ġekil 4.56 Koltuk için zaman cevabı ............................................................................. 54
ġekil 4.57 Ġnsan kalçası için zaman cevabı ..................................................................... 54
ġekil 4.58 Alt omurga için zaman cevabı ....................................................................... 54
ġekil 4.59 Üst Omurga için zaman cevabı ...................................................................... 55
ġekil 4.60 Boyun için zaman cevabı ............................................................................... 55
ġekil 4.61 Kafa için zaman cevabı .................................................................................. 55
ġekil 4.62 Karın için zaman cevabı ................................................................................ 55
ġekil 4.63 Diyafram için zaman cevabı .......................................................................... 55
ġekil 4.64 Göğüs kafesi için zaman cevabı..................................................................... 55
ġekil 4.65 Gövde için zaman cevabı ............................................................................... 56
ġekil 4.66 Kol için zaman cevabı.................................................................................... 56
ġekil 4.68 Açısal değiĢim için zaman cevabı.................................................................. 56
vi
ġekil 4.69 Ön tekerlek için frekans cevabı ..................................................................... 56
ġekil 4.70 Ön tekerlek için frekans cevabı yakından gösterimi...................................... 56
ġekil 4.71 Arka tekerlek için frekans cevabı .................................................................. 57
ġekil 4.72 Arka tekerlek için frekans cevabı yakından gösterimi................................... 57
ġekil 4.73 TaĢıt Ana Kütlesi için frekans cevabı ............................................................ 57
ġekil 4.74 TaĢıt Ana Kütlesi için frekans cevabı yakından gösterimi ............................ 57
ġekil 4.75 Koltuk için frekans cevabı ............................................................................. 57
ġekil 4.76 Koltuk için frekans cevabı yakından gösterimi ............................................. 57
ġekil 4.77 Kalça için frekans cevabı ............................................................................... 58
ġekil 4.78 Kalça için frekans cevabı yakından gösterimi ............................................... 58
ġekil 4.79 Alt Omurga için frekans cevabı ..................................................................... 58
ġekil 4.80 Kalça için frekans cevabı yakından gösterimi ............................................... 58
ġekil 4.81 Üst Omurga için frekans cevabı..................................................................... 58
ġekil 4.82 Üst Omurga için frekans cevabı yakından gösterimi..................................... 58
ġekil 4.83 Boyun için frekans cevabı.............................................................................. 59
ġekil 4.84 Boyun için frekans cevabı yakından gösterimi.............................................. 59
ġekil 4.85 Kafa için frekans cevabı ................................................................................ 59
ġekil 4.86 Kafa için frekans cevabı yakından gösterimi................................................. 59
ġekil 4.87 Karın için frekans cevabı ............................................................................... 59
ġekil 4.88 Karın için frekans cevabı yakından gösterimi ............................................... 59
ġekil 4.89 Diyafram için frekans cevabı ......................................................................... 60
ġekil 4.90 Diyafram için frekans cevabı yakından gösterimi ......................................... 60
ġekil 4.91 Göğüs kafesi için frekans cevabı ................................................................... 60
ġekil 4.92 Göğüs kafesi için frekans cevabı yakından gösterimi ................................... 60
ġekil 4.93 Gövde için frekans cevabı.............................................................................. 60
ġekil 4.94 Gövde için frekans cevabı yakından gösterimi.............................................. 60
ġekil 4.95 Kol için frekans cevabı .................................................................................. 61
ġekil 4.96 Kol için frekans cevabı yakından gösterimi .................................................. 61
ġekil 4.97 Ön Kol için frekans cevabı ............................................................................ 61
ġekil 4.98 Ön kol için frekans cevabı yakından gösterimi ............................................. 61
ġekil 4.99 Teta için frekans cevabı ................................................................................. 61
ġekil 4.100 Teta için frekans cevabı yakından gösterimi ............................................... 61
ġekil 4.101 Kalça ivmesi RMS-frekans grafiği .............................................................. 62
vii
ġekil 4.102 Kalça ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................ 62
ġekil 4.103 Omurga Bel Bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiği....................................... 62
ġekil 4.104 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi .. 62
ġekil 4.105 Omurga Üst Bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiği....................................... 62
ġekil 4.106 Omurga üst bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi .. 62
ġekil 4.107 Boyun ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................. 63
ġekil 4.108 Boyun ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................ 63
ġekil 4.109 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiği................................................................ 63
ġekil 4.110 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................... 63
ġekil 4.111 Karın ivmesi RMS-frekans grafiği .............................................................. 63
ġekil 4.112 Karın ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi.......................... 63
ġekil 4.113 Diyafram ivmesi RMS-frekans grafiği ........................................................ 64
ġekil 4.114 Diyafram ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi ................... 64
ġekil 4.115 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans grafiği.................................................. 64
ġekil 4.116 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi............. 64
ġekil 4.117 Gövde ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................. 64
ġekil 4.118 Gövde ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................ 64
ġekil 4.119 Kol ivmesi RMS- frekans grafiği.................................................................. 65
ġekil 4.120 Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi............................. 65
ġekil 4.121 Ön Kol ivmesi RMS- frekans grafiği............................................................ 65
ġekil 4.122 Ön Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi....................... 65
ġekil 4.123 Tam TaĢıt için yardımcı fiziksel model ....................................................... 66
ġekil 4.124 Tam taĢıt ve insan modeli için sistem giriĢi................................................. 76
ġekil 4.125 Sağ Ön tekerlek için zaman cevabı.............................................................. 76
ġekil 4.126 Sol Ön tekerlek için zaman cevabı .............................................................. 76
ġekil 4.127 Sağ arka tekerlek için zaman cevabı ............................................................ 77
ġekil 4.128 Sol arka tekerlek için zaman cevabı ............................................................ 77
ġekil 4.129 Ana gövde için zaman cevabı ...................................................................... 77
ġekil 4.130 Koltuk için zaman cevabı ............................................................................ 77
ġekil 4.131 Kalça için zaman cevabı .............................................................................. 77
ġekil 4.132 Alt omurga için zaman cevabı ..................................................................... 77
ġekil 4.133 Üst Omurga için zaman cevabı .................................................................... 78
ġekil 4.134 Boyun için zaman cevabı ............................................................................. 78
viii
ġekil 4.135 Kafa için zaman cevabı ................................................................................ 78
ġekil 4.136 Karın için zaman cevabı .............................................................................. 78
ġekil 4.137 Diyafram için zaman cevabı ........................................................................ 78
ġekil 4.138 Göğüs Kafesi için zaman cevabı.................................................................. 78
ġekil 4.139 Ġnsan gövdesi için zaman cevabı ................................................................. 79
ġekil 4.140 Kol için zaman cevabı.................................................................................. 79
ġekil 4.141 Ön Kol için zaman cevabı............................................................................ 79
ġekil 4.142 Alfa için zaman cevabı ................................................................................ 79
ġekil 4.143 Teta için zaman cevabı ................................................................................ 79
ġekil 4.144 Sağ Ön tekerlek için frekans cevabı ........................................................... 80
ġekil 4.145 Sağ Ön tekerlek için frekans cevabı yakından gösterim............................. 80
ġekil 4.146 Sol Ön tekerlek için frekans cevabı ............................................................ 80
ġekil 4.147 Sol Ön tekerlek için frekans cevabı yakından gösterim ............................. 80
ġekil 4.148 Sağ arka tekerlek için frekans cevabı ......................................................... 80
ġekil 4.149 Sağ arka tekerlek için frekans cevabı yakından gösterim........................... 80
ġekil 4.150 Sol Arka tekerlek için frekans cevabı ......................................................... 81
ġekil 4.151 Sol arka tekerlek için frekans cevabı yakından gösterim ........................... 81
ġekil 4.152 TaĢıt Ana gövdesi için frekans cevabı ........................................................ 81
ġekil 4.153 TaĢıt ana gövdesi için frekans cevabı yakından gösterim........................... 81
ġekil 4.154 Koltuk için frekans cevabı .......................................................................... 81
ġekil 4.155 Koltuk için frekans cevabı yakından gösterim ........................................... 81
ġekil 4.156 Ġnsan kalçası için frekans cevabı ................................................................ 82
ġekil 4.157 Ġnsan Kalçası için frekans cevabı yakından gösterim ................................. 82
ġekil 4.158 Alt Omurga için frekans cevabı .................................................................. 82
ġekil 4.159 Alt Omurga için frekans cevabı yakından gösterim ................................... 82
ġekil 4.160 Üst Omurga için frekans cevabı.................................................................. 82
ġekil 4.161 Üst Omurga için frekans cevabı yakından gösterim ................................... 82
ġekil 4.162 Boyun için frekans cevabı........................................................................... 83
ġekil 4.163 Boyun için frekans cevabı yakından gösterim ............................................ 83
ġekil 4.164 Kafa için frekans cevabı ............................................................................. 83
ġekil 4.165 Kafa için frekans cevabı yakından gösterim............................................... 83
ġekil 4.166 Karın için frekans cevabı ............................................................................ 83
ġekil 4.167 Karın için frekans cevabı yakından gösterim ............................................. 83
ix
ġekil 4.168 Diyafram için frekans cevabı ...................................................................... 84
ġekil 4.169 Diyafram için frekans cevabı yakından gösterim ....................................... 84
ġekil 4.170 Göğüs Kafesi için frekans cevabı ............................................................... 84
ġekil 4.171 Göğüs Kafesi için frekans cevabı yakından gösterim................................. 84
ġekil 4.172 Ġnsan Gövdesi için frekans cevabı .............................................................. 84
ġekil 4.173 Ġnsan Gövdesi için frekans cevabı yakından gösterim................................ 84
ġekil 4.174 Kol için frekans cevabı ............................................................................... 85
ġekil 4.175 Kol için frekans cevabı yakından gösterim................................................. 85
ġekil 4.176 Ön kol için frekans cevabı .......................................................................... 85
ġekil 4.177 Ön kol için frekans cevabı yakından gösterim............................................ 85
ġekil 4.178 Alfa için frekans cevabı .............................................................................. 85
ġekil 4.179 Alfa için frekans cevabı yakından gösterim ............................................... 85
ġekil 4.180 Teta için frekans cevabı .............................................................................. 86
ġekil 4.181 Teta için frekans cevabı yakından gösterim ............................................... 86
ġekil 4.182 Kalça ivmesi RMS-frekans grafiği .............................................................. 86
ġekil 4.183 Kalça ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi ......................... 86
ġekil 4.184 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS-frekans grafiği ........................................ 86
ġekil 4.185 Omurga Bel Bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi.. 86
ġekil 4.186 Omurga Üst Bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiği....................................... 87
ġekil 4.187 Omurga Üst Bölgesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi.. 87
ġekil 4.188 Boyun ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................. 87
ġekil 4.189 Boyun ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................ 87
ġekil 4.190 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiği................................................................ 87
ġekil 4.191 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................... 87
ġekil 4.192 Karın ivmesi RMS-frekans grafiği .............................................................. 88
ġekil 4.193 Karın ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi.......................... 88
ġekil 4.194 Diyafram ivmesi RMS-frekans grafiği ........................................................ 88
ġekil 4.195 Diyafram ivmesi RMS-frekans grafiğinin yakından gösterimi ................... 88
ġekil 4.196 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans grafiği................................................. 88
ġekil 4.197 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi............. 88
ġekil 4.198 Gövde ivmesi RMS- frekans grafiği ............................................................. 89
ġekil 4.199 Gövde ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi ........................ 89
ġekil 4.200 Kol ivmesi RMS- frekans grafiği.................................................................. 89
x
ġekil 4.201 Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi............................. 89
ġekil 4.202 Ön Kol ivmesi RMS- frekans grafiği............................................................ 89
ġekil 4.203 Ön Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin yakından gösterimi....................... 89
ġekil 5.1 Kalça ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi............ 91
ġekil 5.2 Alt Omurga ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi .. 91
ġekil 5.3 Üst Omurga ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi . 92
ġekil 5.4 Boynun ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi ........ 92
ġekil 5.5 Kafa ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi ............. 93
ġekil 5.6 Karnın ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi .......... 93
ġekil 5.7 Diyafram ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi...... 94
ġekil 5.8 Göğüs Kafesi ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi94
ġekil 5.9 Ġnsan gövdesi ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
................................................................................................................................. 95
ġekil 5.10 Ġnsan kolunun ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
................................................................................................................................. 95
ġekil 5.11 Ġnsan ön kolunun ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı
gösterimi .................................................................................................................. 96
ġekil EK.1 Kararlılık analizi için kullanılan sistem girdisi .......................................... 102
ġekil EK.2 Çeyrek taĢıt modeli için kararlılık analizi .................................................. 103
ġekil EK.3 Yarım taĢıt modeli için kararlılık analizi ................................................... 103
ġekil EK.4 Tam taĢıt modeli için kararlılık analizi ...................................................... 104

xi
TABLO LĠSTESĠ

Tablo 2.1 TitreĢimin ilgili frekans aralığında insana olan etkisi ...................................... 8
Tablo 3.1 Matlab Simulink‟te kullanılan kimi komutlar ................................................ 21
Tablo 3.2 Matlab Simulink‟te kimi blok diyagramları ve elde edilen sonuçlar ............. 22
Tablo 2.3 Örnek için matlab M- file dosyası................................................................... 23
Tablo 4.1 Matlab‟te çeyrek taĢıt ve insan modeli için hazırlanmıĢ blok diyagramı....... 36
Tablo 4.2 Matlab‟te yarım taĢıt ve insan modeli için hazırlanmıĢ blok diyagram ......... 53
Tablo 4.3 Matlab‟te tam taĢıt ve insan modeli için hazırlanmıĢ blok diyagramı .......... 75
Tablo 5.1 Düzgün bir yolda sabit bir hızla giden sürücünün rahatsızlık duyacağı
yolculuk süreleri ...................................................................................................... 90

xii
SEMBOL LĠSTESĠ

a : Ġvme
V : Hız
x, z : YerdeğiĢtirme (Deplasman)
,  ,  : Açısal YerdeğiĢtirme
M,m : Kütle
F : Kuvvet
g : Yerçekimi ivmesi
I : Atalet Momenti
K, T : Kinetik Enerji
V, P : Potansiyel Enerji (Potansiyel fonksiyonu)
D : Dissipasyon Fonksiyonu (Sönüm fonksiyonu)
L : Lagrange fonksiyonu
k : Lineer yay sabiti
b,c : Sönümleyici sabiti
Q : GenelleĢtirilmiĢ kuvvet
qi : GenelleĢtirilmiĢ koordinatları
RMS : Kareler Ortalamasının Karekökü
t : Zaman
δr : Virtüel YerdeğiĢtirme
δW : Virtüel iĢ
ζ : Sönüm Oranı
τ : Periyot
ωn : Doğal frekans
ω : frekans
m.a : momentum

xiii
ÖZET

BĠR TAġITIN SÜRÜCÜSÜ ĠLE MODELLENMESĠ VE SĠMÜLASYONU

“Bir TaĢıtın Sürücüsü Ġle Modellenmesi ve Simülasyonu” isimli tez çalıĢmasında

otomobillerin belirli bir hızla yol alırlarken, yol pürüzlülüğü nedeniyle yolcuya iletilen
dokusal titreĢimlerin yolcuya olan etkisi incelenmiĢtir. Bu amaçla; insana etkiyen
titreĢimlerin etkisini standartlaĢtıran ISO 2631 ve BS 6841 gibi standartlarla tezde
bulunan sonuçlar karĢılaĢtırılıp sürüĢ titreĢimlerinin insana olan etkisi gösterilmiĢtir.

TitreĢim bir aracın yapılandırılmasında en önemli sebeplerden birisidir. Bir tasarımda

taĢıt sürüĢ performansındaki ilerleyen büyük mühendislik değiĢiklikler ve yöntemleri
yapıyı öznelleĢtirmiĢtir. SürüĢ titreĢimleri olarak adlandırabileceğimiz bu olgu, yolcuya
bu titreĢimlerin yansımasıdır. Koltuk tarafından ya da yolcunun elleri ve ayaklarıyla
yolcuya iletilen hissedilebilir titreĢimler genellikle sürüĢ titreĢimleri ile iliĢkilendirilir.
Bu sürüĢ titreĢimleri bu tezde bir insan modelinin çeyrek taĢıt, yarım taĢıt ve tam taĢıt
modelleri ile birlikte modellenmesi aracılığıyla simüle edilerek incelenmiĢtir.

Çeyrek taĢıt modeli aslında bir taĢıtın tüm özelliklerini açıklamada bize yardımcı
olamaz. Bu sebeple bu tezde akslar arasındaki uzunlamasına mesafeden dolayı taĢıt,
düĢey doğrultudaki titreme ve sıçrama hareketlerini de içine alan çok giriĢli bir sistem
gibi düĢünülmüĢtür ve çok sayıda hareketten önemli bir hareket olan kafa vurma
hareketi de göz önüne alınabilmiĢtir. Aynı zamanda bu tezde incelenen taĢıtta kafa
vurma, sıçrama titreĢimleri radyal, çekiĢ doğrultulu ve yanal kuvvetlerle birlikte sürücü
ve koltuk da model içerisine dahil edilerek modelleme ve simülasyon yapılmıĢtır.

Bu simülasyon için yapılan modelde literatürde kullanılan taĢıt modellerinden ve insan

modellerinden biri seçilmiĢtir. Böylelikle yedi serbestlik dereceli bir tam taĢıt modeline
koltuk ve üzerindeki sürücü de eklenmiĢtir. Sonuç olarak elde edilen 17 serbestlik
dereceli sistem modellenmiĢ ve simüle edilmiĢtir. Elde edilen veriler ilgili standartlar ile
kıyaslanıp sürüĢ titreĢimlerinin yolcuya olan etkisi gösterilmiĢtir.

xiv
SUMMARY

THE MODELING AND SIMULATION OF A VEHICLE WITH DRIVER

In the thesis study that is named „The modeling and simulation of a vehicle with driver‟,
the effects are investigated that when vehicles are riding on a certain velocity, vibrations
would be quickly transmitted to the passenger due to roughness of the road. For this
purpose, the effects of the vibrations to the passenger are shown with comparing of the
results of the thesis and the standarts ISO 2631 ve BS 6841 that are the standards of the
effects of the vibrations to the human impact.

Vibration is one of the most important reason of the configuration of a vehicle. On one
design, the great progress in driving performance of vehicles and methods of
engineering changes to the structure has subjective. This phenomenon that can be
named as ride vibrations is the reflection of these vibrations to the passengers.
Vibrations can be transmitted to the passenger feeling by seat or the hands and feet of
the passengers are often associated with ride vibrations. In this thesis, this ride
vibrations are examined by simulating of the human model with quarter, half and full-
vehicle model.

Actually, the quarter vehicle model can not help us to explain all the features of the
vehicles. Therefore, in this thesis, due to the distance between the longitudinal axisof
the vehicle, tremor and movement in the direction vertical leap in the field has been
considered as a system with many input and a significant movement of many
movements, pitch motion, could be taken into the consideration. At the same time not
only analyzed in this thesis pitch, the bounce and radial vibration radial, and lateral
traction forces, also drivers and seat are included in the model, modeling and simulation
were made.

For this simulation model used in the literature on models and human models of
vehicles have been selected. In this way, driver and seat are included to full-vehicle
model with seven degrees of freedom. As a result, the system model with 17 degrees of
freedom is derived and simulated. The effects of the vibrations to the human impact are
shown with comparing of the results of the thesis and the standarts.

xv
 1

1. GĠRĠġ

Motorlu taĢıtların hayatımızdaki yerinin büyüklüğü herkesçe bilinen bir gerçeklik iken
insan sağlığına olan etkisi tam olarak bilinmemektedir. TaĢıtların, kazalardan dolayı
bizlere zarar vermesinin ötesinde, kazalar dıĢında da sağlığımıza bazı zararları
olabilmektedir. Bu amaçla literatürde birçok bilim insanı bu gibi zararların neler
olabileceğine dair çalıĢma yapmıĢ ve bu çalıĢmalarını yayımlamıĢtır. Hatta bu konu
üzerine standartlar dahi geliĢtirilmiĢtir. Bu tezde de yapılmak istenilen yine benzer
Ģekilde taĢıtlarda, insana aktarılan duyusal titreĢimlerin insan sağlığına olan etkisidir.

Bu tez de amacı doğrultusunda taĢıt titreĢimlerinin insan sağlığına olan etkilerini

araĢtırmaktadır. Bu doğrultuda aĢağıdaki sistematik sıra ile tez ortaya atılmaya
çalıĢılmıĢtır.

Tezin ikinci kısmında literatürde konu ile ilgili emek harcamıĢ bilim insanlarının
bulduğu sonuçlar ortaya koyulmuĢtur. Buradan hareketle ilgili çalıĢmalar ıĢığında
taĢıtların titreĢim özelliklerinden ve titreĢimle mücadele yollarından bahsedilmiĢtir.
TaĢıttan insana aktarılan titreĢimlerin insana hangi frekans aralığında rahatsızlık verdiği
anlatılmaya çalıĢılmıĢtır. Ġnsan titreĢimleri üzerinde durulmuĢ ve taĢıt titreĢimleri ile
iliĢkilendirilmeye çalıĢılmıĢtır. Benzer Ģekilde konuyla ilgili titreĢim analizi yapmıĢ
bilim insanlarının sonuç olarak ortaya koyduğu farklı standartlar açıklanmıĢtır.

Yine aynı bölümde taĢıt ve insanla ilgili elde edilen fiziksel modellerden matematiksel
modellerin oluĢturulması amaçlı tezin ileriki aĢamalarında kullanılacak olan “Lagrange
Denklemleri” nin nereden geldiğini ve nasıl ortaya çıktığı anlatılmaya çalıĢılmıĢtır ve
konu ile ilgili benzer iki örneğin matematiksel modelleri “Lagrange Denklemleri”
kullanılarak çıkarılmıĢtır. Daha sonra matematiksel olarak modellenmiĢ olan fiziksel
taĢıt ve insan modelinin simüle edilebilmesi için tezde kullanılacak olan MATLAB
programının kimi özellikleri açıklanmıĢ ve yine benzer Ģekilde örnek olması amaçlı bir
 2

model simüle edilmiĢtir. Benzer Ģekilde aynı bölümde yol pürüzlülüğünün elde ediliĢi
ve bu konu ile literatürdeki ilgili standartlar açıklanmaya çalıĢılmıĢtır.

Bu noktaya kadar kullanılacak olan yan programlar ya da denklem sistemleri

açıklanmıĢtır. Böylelikle literatürde kullanılan insan vücudunun dinamik bir sistem gibi
düĢünülerek oluĢturulup kullanılmıĢ kimi fiziksel modeller gösterilmiĢtir. Ġstenilen insan
taĢıt modeli yani tez adında bahsedilen modellenecek olan “sürücüsü ile birlikte taĢıt”
fiziksel modeli seçilmiĢ olan insan modeli ile birleĢtirilerek ortaya konulmuĢtur.

Tezin üçüncü bölümünde bu bölüme kadar anlatılmıĢ olan literatürdeki fiziksel

modeller, Lagrange denklemleri ve MATLAB programı kullanılarak sırasıyla çeyrek
taĢıt ve insan modeli, yarım taĢıt ve insan modeli ve tam taĢıt ve insan modeli
oluĢturulup simüle edilmiĢtir. Yapılan bu simülasyon sonucunda elde edilen veriler,
insanların bugüne değin elde ettikleri tecrübeler doğrultusunda oluĢturulmuĢ olan
standartlar ile kıyaslanmıĢ ve taĢıt titreĢimlerinin insanlar üzerindeki olası etkileri
tartıĢılmıĢtır.

Tezin son bölümünde ise, simülasyon sonucunda elde edilen veriler ilgili standart ile
kıyaslanılıp sonuçları tartıĢılmıĢtır. Sonuç olarak da elde edilen bulgular tezin de
özeleĢtirisinin yapılmasına olanak vermiĢtir ve taĢıt titreĢimlerinin insanlar üzerindeki
etkisi de net bir Ģekilde ortaya koyulmuĢtur.
 3

2. GENEL KISIMLAR

YaĢadığımız dünyada çoğu zaman titreĢimlere maruz kalmaktayız. Bu maruz kaldığımız

titreĢimlerin hayatımızdaki yeri büyüdükçe vücudumuzdaki etkisi de artmaktadır. Bu
konu ile ilgili olarak yapılmıĢ kimi standartlar mevcuttur(ISO 263, BS 6841 gibi).
Ülkemizde de bu tip insan hayatına etki eden titreĢimle ilgili olarak TitreĢim
Yönetmeliği bulunmaktadır ve yine bu tip titreĢimlerin ölçülmesi amaçlı standartlar
bulunmaktadır. Böylelikle çalıĢan insanların iĢ hayatında titreĢime maruz kalması
önlenmeye çalıĢılmaktadır. Fakat günlük hayatımızda maruz kaldığımız titreĢim ile
ilgili olarak herhangi bir belge ya da kanun maalesef bulunmamaktadır.

Günlük yaĢantımızda daima karĢımıza çıkabilen titreĢimler sağlığımızı etkilemektedir.

TaĢıtta seyir ederken de benzer Ģekilde tahrik edici kimi kaynaklar(Yol pürüzlülüğü,
tekerlek teçhizatı, tahrik aktarım hattı, motor) sebebiyle seyir esnasında titreĢimlere
maruz kalmaktayız. Bu tip titreĢimleri engelleyebilmek amaçlı taĢıtlarda süspansiyonlar
geliĢtirilmiĢtir ve her geçen gün geliĢtirilmektedir. TitreĢim bir aracın
yapılandırılmasında en önemli sebeplerden birisidir. Bir tasarımda taĢıt sürüĢ
performansındaki ilerleyen büyük mühendislik değiĢiklikler ve yöntemler yapıyı
öznelleĢtirmiĢtir. SürüĢ titreĢimleri olarak adlandırabileceğimiz bu olgu, yolcuya bu
titreĢimlerin yansımasıdır. Literatürde bu konu ile ilgili çok fazla yayına
rastlanabilmektedir. Aktif ve pasif kontrol sistemleri farklı araçlarda farklı tasarımlarla
karĢımıza çıkmaktadır. Ġleri aĢamalarda kontrolcü kullanımı ile aktif süspansiyon
sistemleri geliĢimi ile ilgili çalıĢmalar da mevcuttur.

Dinamik bir sistem gibi sistematik olarak bir taĢıtın dinamik davranıĢı süspansiyon
sisteminde baĢlar. DüĢük frekanslarda, yaylı bir kütle olan taĢıt gövdesi iç bir ünite gibi
süspansiyonlarla hareket eder. Bu rijit kütle hareketidir. Akslarla birleĢmiĢ tekerlekler
yaysız kütlelerdir, rijit bir kütle gibi hareket ederler ve dıĢ kuvvetleri yaylı kütle kısmına
aktarırlar. Bu yüzden alt sistemin de yapısal modlarına ve rezonanslarına bakılmalıdır.
Çok çeĢitli bireysel çeĢitlilikler taĢıtın titreĢim yanıtını etkileyebilir. TaĢıtın dinamik
davranıĢı girdi ve çıktı iliĢkisi (frekans cevabı) ile anlamlı bir Ģekilde ifade edilebilir.
 4

Tüm taĢıtlar sürüĢ izolasyonu için her tekerlekte birincil olarak bir süspansiyon
sistemine sahiptir. Bu sistemin ilk amacı yoldan gelen girdileri sönümlemektir. Bu
dinamik Ģekil 2.1‟de gösterilen çeyrek taĢıt modeli gibidir. ġekilde görüldüğü gibi yaylı
kütle birincil süspansiyon üzerindedir ki bunlar aksla birleĢtirilmiĢlerdir. Süspansiyon
katılık ve sönümleme özelliklerine sahiptir. Tekerlek basit bir yay gibi düĢünülmüĢtür.

ġekil 2.1 Pasif Süspansiyonlu Çeyrek TaĢıt modeli

Süspansiyondaki yaylı kütle ve tekerlek yayı düĢey doğrultuda hareket yeteneğine

sahiptirler.
1 k s kt RR: SürüĢ derecesi
RR  
1 1 k s  kt ks : Süspansiyon katılığı (2.1)

k s kt kt : Tekerlek katılığı
Sönümleyici olmadığı durumlarda;
k RR (2.2)
n   olur.
m m
(2.3)
d  n 1   2
  C s / 4k s m (2.4)
 5

Sönümleyici var iken de ikinci formüldeki gibi doğal frekans bulunur. Burada;
m: kütle,
 n : Sönümleyici yokken doğal frekans,
 d : Sönümleyici varken doğal frekans,
 : Sönümleme oranı,
Cs : Süspansiyon sönümleyici sabiti

Ġyi bir sürüĢ için  modern yolcu arabalarında 0,2 ile 0,4 arasındadır. 0,2 lik bir
sönümleme oranında doğal sönümleme frekansı doğal frekansın %98‟i 0,4 lük bir
sönümleme oranında da doğal sönümle frekansı doğal frekansın % 96‟sı olduğundan
 n , sönümsüz doğal frekans genellikle doğal frekans olarak kullanılır.

MZ  C s Z  K s Z  C s Z u  K s Z u  Fb (2.5)
mZu  C s Z u  ( K s  K t ) Z u  C s Z  K s Z  K t Z r  Fw (2.6)
Buradan;
Z K1 K 2  j K1C
 (2.7)
Z
r   K1  K 2   K 2  2  K1 K 2  j K1C  (1   )C 3
4

Z K 2 2  j K1C
 (2.8)
Fw / M  4  K1  K 2   K 2  2  K1 K 2  j K1C  (1   )C 3

Z  4  K1  K 2  2  j K1C

 (2.9)
Fb / M  4  K1  K 2   K 2  2  K1 K 2  j K1C  (1   )C 3
  m / M , C  Cs / M , K1  K t / M , K2  Ks / M

Yukarıdaki denklemler reel ve imajinel kısımlardan oluĢmaktadır. Genlikler arasındaki

oranı bulmak için pay ve paydadaki reel ve imajinel kısımlara değer vermek
gerekmektedir. Payın genliği reel ve imajinel kısımların kareleri toplamının karekökü
alınarak determine edilir ve benzer iĢlem paydada da yapılır. Böylelikle oran
bulunabilir.

Çeyrek taĢıt modeli sadece düĢey doğrultulardaki dinamik davranıĢlar üzerinde

çalıĢmak için kullanılır. Bu yüzden yol pürüzlülüğünde, tekerlek teçhizatının homojen
olmamasında veya diğer radyal kaynaklardan oluĢacak titreĢimlerin prosedürlerinde iĢe
yararlar. Yol pürüzlülüğü girdileri için kazanç, yaylı sistem hareketi ile yol girdileri
arasındaki orandır. DüĢük frekanslarda kazanç birdir. Çünkü yaylı kütle yol girdisinin
 6

bir kopyası gibi çalıĢır. Klasik motor tasarımlarında yaylı kütle 1 Hz ve az üzerinde
doğal frekanslara sahip seçilir. Bu yüzden 1 Hz civarındaki frekanslarda yaylı kütle
rezonansa girer ve yol girdileri büyür. Bu genlik oranlarında sönümleme düzeyinde tepe
çok hassastır ve tipik yolcu araçlarında bu 1,5 ile 3 arasındadır. Tipik ağır taĢıtlarda
genlik oranı yola bağımlıdır ve en kötü durumda 5-6 Hz civarına yükselebilir.
Rezonansın üzerinde yol girdileri artarak azalmaktadır. 10-12 Hz civarında tekerlek
teçhizatı zıplama rezonansına girer, küçük bir tümsekle bu kavis azalabilir. Direkt
etkiyen kuvvetlere yanıtın kazancı yaylı kütlenin aynı eĢitlikte bir çıktı ile cevap
vermesidir. Yanıt benzerdir, fakat yaylı kütle rezonansına büyük üstünlük gösterir.
Yüksek frekanslarda kazanç tekildir. Çünkü yerdeğiĢtirmeler çok küçüktür ve aynen
aktarılır. Süspansiyon kuvvetleri çok değiĢmez ve kuvvet yaylı kütle ivmelenmesi gibi
yok edilir. Sonuç olarak dıĢarıdan gelen tüm kuvvetler taĢıt gövdesine taĢınmaktadır ve
sürü titreĢimlerine neden olmaktadır.

Önce tekerlek rezonans frekansına azaldıktan sonra daha da hızlı bir Ģekilde azalmaya
devam eder. Yol girdileri büyüklükleri frekansla artmadıkça, ivmelenme cevabı nitel
olarak taĢıtın ivmelenme kazancına benzer olacaktır. Böylece ivmelenme tayfı bize
sadece sistemin yanıt kazancı hakkında bilgi verir. Yol üzerindeki problemler yine
bilinmeyecektir.

Son yıllarda otomotiv sektöründeki sürüĢ performansındaki ilerlemelerle birlikte aktif

elemanlar geliĢtirildi. Yaygın olarak sönüm kuvveti uygulamak, istenilen sürüĢ
performanslarına ulaĢmak amaçlı süspansiyondaki hidrolik silindir bu aktif
elemanlardan birisidir. Optimal Kontrol algoritması aktif bir süspansiyon için analitik
olarak bulunabilir. Yüksek limitlerde kullanılabilen pasif süspansiyona kıyasla sürüĢ
performansında %30 oranında ivmelenmede düĢüĢ aktif kontrolle mümkündür. Aktif
kontrolün yararı yaylı kütleyi rezonans frekansının yakınlarında kontrol etmesidir.
DüĢey doğrultudaki ivmelenmesi iki farklı sistem için de ġekil 2.2‟de görebiliriz. Yaylı
kütle rezonans frekansında pasif süspansiyonda görülen tepeyi aktif süspansiyon
azaltmıĢtır. Aktif kontrol yaylı kütlenin ivmelenmelerine karĢı duyarlı davranıp onları
sönümlemek için kuvvet üretirken, sistem bu moda çok etkin davranır. Yaysız kütle
rezonans frekansında aktif süspansiyon pasif bir süspansiyon gibi davranır. Çünkü
süspansiyon kuvvetleri yaylı kütleye tekrar gelecek olan tekerlek hoplama hareketine
 7

karĢı tepki verecektir. Yürürlükte yaylı kütleye gelen ivmelenmelerin optimizasyonu

yaylı kütle, yaysız kütleye etkiyen kuvvetleri anlamada reaksiyon noktası olarak
düĢünüldüğünden henüz baĢarılamamıĢtır.

ġekil 2.2 Aktif ve pasif süspansiyon uygulamalarındaki ivmelenme

2.1. TAġITLARDA TĠTREġĠM

TaĢıt seyri, engebeli yollarda taĢıtın titreĢimlerine yol açar. TaĢıtların titreĢimleri,
yolların çeĢitliliği ve kaynakların çeĢitliliğinden ortaya çıkabilir. Genelde rijit gövdenin
hareketi, taĢıtın ağırlık merkezinden geçen üç eksen boyundaki lineer hareket ile
birlikte, eksenlere göre olan dönme bileĢenleri Ģeklindedir. Bu hareketlerin sonucunda
altı hareket ortaya çıkmaktadır.

2.1.1. Doğrusal Hareketler:

2.1.1.1 X ekseni boyunca titreşim hareketi: Ġleri-geri sarsıntı olarak adlandırılır. Bu

hareket frenleme ve hızlanma etkileri sonucu ortaya çıkar. TaĢıtın aktarma organlarının
esnekliği bu hareketi etkiler.

2.1.1.2 Y ekseni boyunca titreşim hareketi: AĢağı-yukarı sarsıntıdır. Bu hareket, taĢıtın

yol düzlemi boyunca hareketinden kaynaklanır.
 8

2.1.1.3 Z ekseni boyunca titreşim hareketi: Yana kayma olarak adlandırılır. Bu hareket
merkezcil kuvvetlerin etkisiyle ve yan etkilerden ortaya çıkar. Yan etkiler taĢıtı yolun
dıĢına doğru yönlendirir.

2.1.2. Dönem Hareketleri:

2.1.1.1 X ekseni etrafında hareket: Yalpalanma olarak adlandırılır. Bu hareketler yol

giriĢinin sağ ve sol tekerlere farklı fazlarda etki etmesinden dolayı meydana gelir.

2.1.1.2 Y ekseni etrafında hareket: Bu harekete savrulma denir. Merkezcil kuvvetlerin

sonucunda oluĢur.
2.1.1.3 Z ekseni etrafında hareket: Kafa vurma hareketidir. Yol giriĢinin ön ve arka
tekerleklere farklı fazlarda etki etmesi sonucu oluĢur.

2.2. TAġITLARDAKĠ TĠTREġĠMLERĠN ĠNSANLARA ETKĠLERĠ

TaĢıt titreĢimleri, yolcuları psikolojik ve fizyolojik olarak etkiler. Yolcuya etki eden
bozucu etkilerin hangi frekansta ve hangi yönde olduklarının bilinmesi, bu
titreĢimlerden ne Ģekilde etkileneceklerinin önceden tahmin edilmesini sağlar.

TaĢıt titreĢimlerinin irdelenmesinde en önemli kriterlerden biri taĢıtın içindeki yolcunun

duyduğu rahatsızlıkların büyüklüğüdür. Yukarıda bahsedilen mekanik tepkiler, hem
psikolojik hem de fizyolojik olarak gözlemlenebilir. Bu etkilerin oldukça karmaĢık ve
ölçülmesi zor olmasına rağmen, hayvanlar üzerindeki deneylerden elde edilen bulgular
insanlar üzerinde de belirli bir ölçüde geçerli kabul edilebilir. Bu deneyler sonucunda
sindirimdeki, kas ve üreme etkinliklerindeki bozukluklar ya da gerçek iç yaralanmalar
gibi karĢımıza çıkmaktadır.

Ġnsana etkiyen 1 – 20 Hz aralığındaki kimi titreĢimlerin etkileri kabaca Ģu Ģekilde

sıralanabilir. Frekans aralıkları verilen belirtiler en baskın olanlardır.

Tablo 2.1 TitreĢimin ilgili frekans aralığında insana olan etkisi

Belirti Frekans aralığı (Hz)
Genel rahatsızlık hissi 4-9
Kafa belirtileri 13-20
Alt çene belirtileri 6-8
KonuĢma üzerine etkisi 13-20
 9

Boğazda ĢiĢkinlik 12-16

GöğüĢ Ağrıları 5-7
Karın Ağrıları 4-10
ĠĢeme isteği 10-18
Artan kas tonu 13-20
Nefes alma üzerine etkisi 4-8
Kas kasılmaları 4-9
Sürücü vücuduna etkiyen titreĢimler, koltuktan, bacak ve gövdeye, zeminden, ayaklara
ve bacaklara, direksiyon ve kol dayanaklarından da el ve kollara iletilir. Bu titreĢimler
de yukarıdaki kimi rahatsızlıklara sebebiyet verebilir.

2.3. TÜM VÜCUT TĠTREġĠMLERĠ

Ġnsanoğlunun endüstride kullanmak üzere makineleri üretmeye baĢlamasından ve

özellikle bu makineleri motorlar vasıtasıyla çalıĢtırmaya baĢlamasından itibaren
titreĢimin azaltılma çabası mühendisleri meĢgul etmiĢtir. Zamanla titreĢim izolasyonu
ve azaltma tekniklerinin makine dizaynının tamamlayıcı bir parçası haline gelmesiyle,
titreĢimlerin doğru bir Ģekilde ölçülmesi ve analizi önemli bir ihtiyaç haline gelmiĢtir.
Bunun bir sonucu olarak titreĢim, insan sağlığı, performansı ve konforu üzerinde
oluĢturduğu hareket hastalığı gibi fizyolojik ve psikolojik etkilere sahiptir. Bu tip
rahatsızlıkları belirli standartlara dönüĢtürmek amaçlı standartlar geliĢtirilmiĢtir.
Bunlardan en önemlileri ISO 2631 ve BS 6841‟ dir.

Bu tezde ISO 2631 standardından yararlanılmıĢ ve oluĢturulan taĢıt modelinin

simülasyonu sonucunda elde edilen veriler ilgili standart ile kıyaslanmıĢtır. Bu standart
bu güne değin ulaĢılan bilgilerin toparlanması sonucu oluĢturulmuĢtur. Bu sayede
deneyimlerden yararlanılarak sürücü için taĢıtta seyir titreĢimlerinden ötürü meydana
çıkabilecek sağlıksal sorunlar ortaya koyulmuĢtur.

Algılama, rahatsızlık ve ağrı gibi psikolojik etkiler, son zamanlarda ayrıntılı olarak
incelenmiĢtir. Çevresel koĢulların araç sürücülerinin ve uçak pilotlarının yeteneklerine
olan etkisi üzerine yapılan araĢtırmaların çoğu titreĢimin özellikle önemli olduğunu
göstermektedir. ISO 2631 standardındaki mevcut eğriler bahsedilen veriyi 1-80 Hz
aralığında göstermektedir. 1 Hz altındaki titreĢimler vücutta iletimde ve üretimde etki
göstermektedir(Örneğin: Kinetosis(Hareket hastalığı), bu yüksek frekanslardakinden
 10

çok farklı karakterdedir.). Ayrıca, 1 Hz altında titreĢimlere insanın tepkisi son derece
değiĢken olup yaĢ, cinsiyet gibi diğer faktörlere çokça bağlıdır. Bu konu ile ilgili bilgi
yeterli olmamasına karĢın ISO 2631‟de bulunan tüm-vücut titreĢimleri bölümünde 0,1-1
Hz aralığındaki titreĢimlerin formülasyonu ile ilgili bir giriĢim bulunmaktadır. ISO 2631
standardı tüm vücudun belirli bir süre belirli bir frekansa sahip titreĢime maruz kalması
sonucu oluĢabilecek sorunları göstermektedir. ġekil 2.3 ve 2.5‟te verilen grafik ISO
2631 den alınmıĢtır. Grafikler sırasıyla “z” doğrultusunda ve “x,y” doğrultularında
RMS olarak verilen frekans cevaplarının sürelerine göre tüm vücut için etkisini
göstermektedir. Benzer Ģekilde aynı standartta, el ve kol ya da bina titreĢimleri sonucu
izin verilebilecek titreĢim sınırlarına ulaĢmak mümkündür. Fakat el, kol ya da bina
titreĢimleri bu tezin ilgi alanına girmediği için bu grafiklere bu tezde yer verilmemiĢtir.
Farklı standartlarda da baĢka yaklaĢımlarla tüm vücut titreĢimleri ile ilgili benzer
grafiklere ulaĢmak mümkündür. Örneğin ġekil 2.4‟teki grafik BS 6481‟den bilgi amaçlı
alınmıĢtır. Fakat grafikler incelenirse ISO 2631 standardındaki eğriye benzerliği
rahatlıkla görülebilir.

ġekil 2.3 DüĢey doğrultuda titreĢimlerin sürece göre insana olan etkisi (ISO 2631)
 11

ġekil 2.5 Yatay doğrultularda titreĢimlerin sürece göre

ġekil 2.4 DüĢey doğrultularda titreĢimlerin sürece göre
insana olan etkisi (ISO 2631)
insana olan etkisi (BS 6481)
 12

3. MALZEME VE YÖNTEM

3.1. LAGRANGE DENKLEMLERĠ

ġekil 3.1 Joseph-Louis Lagrange

Joseph-Louis Lagrange, (25 Ocak 1736 – 10 Nisan 1813), Ġtalyan-Fransız matematikçi

ve astronom, analiz, sayılar kuramı, klasik mekanik ve gök mekaniği alanlarına önemli
katkılarda bulunmuĢtur. 18. yüzyılın en önemli matematikçilerindendir. Bilimsel
makalelerini bir oturuĢta, hiç düzeltme yapmadan yazabildiği söylenmektedir. 20 yaĢına
gelmeden Torino'daki topçu okulunda geometri öğretmeni olmuĢ, 20'li yaĢlarında dalga
yayılımı ve eğrilerin minimum ve maksimum noktalarıyla ilgili yazdığı makaleler
sayesinde yaĢayan en büyük matematikçilerden biri olarak kabul görmüĢtür. Euler ve
d'Alembert'in desteğiyle Berlin'deki Prusya Bilim Akademisi'nin matematik bölümü
baĢkanı olan Lagrange, I. Napoléon döneminde senatör ve kont ilan edilmiĢtir ve bugün
Paris'teki Panthéon'da gömülüdür.
 13

Lagrangian mekanik klasik mekaniğin momentumun korunumu ve enerjinin korunumu

yasaları ile birlikte tekrar formule edilmiĢ bir halidir. Ġtalyan-Fransız matematikçi
tarafından 1788 yılında ortaya atılmıĢtır. Lagrangian mekanikte, sistemin tüm
genelleĢtirilmiĢ koordinatları için sistem parçalarının yörüngeleri Lagrange denklemleri
çözülerek türetilmektedir. Varyasyonların hesabının temel teoremi göstermektedir ki
Lagrange denklemlerinin çözülmesi fonksiyonların minimumunu bulma yolu ile eĢittir.

GenelleĢtirilmiĢ koordinatların kullanılması önemli bir sistemin analizini

basitleĢtirebilir. Örneğin, zeminde ilerleyen sürtünmesiz bir boncuk düĢünelim. Eğer
Newton Mekaniği kullanılarak boncuğun hareket denklemi hesaplanmaya çalıĢılırsa
burada boncuğu zeminde tutabilmek için gerekli kuvvetlerin bilinmesi gerekmektedir.
Oysa ki Lagrangian denklemleri kullanılarak boncuğun zemindeki yörüngesine bakıp
bağımsız genelleĢtirilmiĢ koordinatlar seçimi ile boncuğun olası hareketi hakında bilgi
sahibi olunabilir. Bu seçim zorlayıcı kuvvetin bileĢke sisteme girilmesi zorunluluğunu
da ortadan kaldırmaktadır.

3.1.1. Lagrange Denklemleri

Lagrangian Mekanikte hareket denklemleri Euler-Lagrange denklemleri olarak da

bilinen Lagrange Denklemleridir. Lagrange denklemleri kabataslak çıkarılırken
bilinmelidir ki burada potensiyel enerji için U yerine V ve kinetik enerji için de T yerine
K simgesi kullanılmaktadır.

3.1.1.1. Virtüel İşler Prensibi:

―Herhangi bir maddesel sistemin dengede olabilmesi için gerek ve yeter şart, sistemin
her virtüel yerdeğiştirmesinde sisteme tesir eden aktif kuvvetlerin virtüel işlerinin cebrik
toplamının pozitif olmasıdır.‖

3.1.1.2. D’Alembert Prensibi:

―Herhangi bir maddesel sistemin hareketinden dolayı bir t anında meydana gelen
atalet kuvvetleri, aktif dış kuvvetler olarak sisteme tesir eden hakiki kuvvvetlerle
beraber gözönüne alınırsa, sistem bütün bu kuvvetlerin tesiri altında t anındaki
konumunda dengede bulunur.‖

Ġki prensibin birleĢtirilmesiyle ―Lagrange Prensibi‖ veya ―Lagrange tarzında

D’Alembert Prensibi‖ adıyla anılan bir prensip ortaya çıkar:
 14

―Herhangi bir sistemin her virtüel yer değiştirmesinde, sisteme tesir eden aktif
kuvvetlerin ve sistemin atalet kuvvetlerinin virtüel işlerinin toplamı sıfır veya sıfırdan
küçüktür.‖

Bu noktada Lagrange denklemleri, tarihi geliĢme seyrine uygun olarak “Lagrange

tarzında D‟Alembert Prensibi” ne dayanılarak n tane noktasal kütleden ibaret sistem
için yazılmıĢ denklemden hareket edilecektir. (PASĠN, F., 1994, Mekanik Sistemler
Dinamiği, Ġ.T.Ü. Rektörlüğü, 975-561-028-6)
n
W   Fi  mi ai   ri  0 (3.1)
i 1

δW : Virtüel ĠĢ
δ ri : Sistemin virtüel yerdeğiĢimi (kısıtları ile tutarlı)
mi : Sistemin parçalarının kütlesi
ai : Sistemin parçalarının ivmesi
mi. ai : Sistemin momentumunun zamana göre türevlerini temsil eder, inertial forces
i : Parçanın indisi
n : Göz önüne alınan parça sayısı
Terimlerin ayrılması;
n n
W   Fi  ri   mi ai  ri  0 (3.2)
i 1 i 1

p tane ri yer vektörü m-tane genelleĢtirilmiĢ koordinat ve zaman fonksiyonu olarak;

r1  r1 q1, q2 , q3 ,......... , qm , t  (3.3)

r2  r2 q1, q2 , q3 ,......... , qm , t 
(3.4)

.
.
.

rn  rn q1, q2 , q3 ,......... , qm , t  (3.5)

m toplam genelleĢtirilmiĢ koordinatı göstermektedir. Virtüel yerdeğiĢtirmenin

zamandan bağımsız kısıtları Ģu Ģekildedir.
 15

m
ri
ri   q j (3.6)
j 1 q j

Burada j genelleĢtirilmiĢ koordinatlara karĢılık kullanılmıĢ bir indistir.

Uygulanan dıĢ kuvvetler genelleĢtirilmiĢ koordinatlar ve genelleĢtirilmiĢ kuvvetler ile
yazılması sonucunda;
n
ri
Q j   Fi  (3.7)
i 1 q j
m m n
ri
 W   Q jq j  mi ai  q j  0 (3.8)
j 1 j 1 i 1 q j
m  d  T  T 
m
 W   Q jq j     q j  0 (3.9)
  
 j  q j 
j 1  dt  q
j 1 

Yukarıdaki denklemde, kısıtlamalarla tutarlı olmasına rağmen δqj keyfidir. Böylelikle;

d  T  T
 Qj   (3.10)
dt  q j  q j
Hareketli bir maddesel noktaya tesir eden aktif kuvvet, noktanın yerine bağlı bir
fonksiyonla ifade ediliyorsa;
 
F  F  x, y , z  (3.11)

Bu fonksiyon t zamanını da açık bir Ģekilde ihtiva ediyorsa,

 
F  F  x, y , z , t  (3.12)

Burada eğer;
 V  V  V
Fx   , Fy   , Fz   (3.14), (3.15),(3.16)
x y z
Ģeklinde yazılabilecek bir V  V x, y, z, t  fonksiyonu bulmak mümkünse, bu
fonksiyona potansiyel veya potansiyel fonksiyonu ya da bu kuvvet alanında hareket
 16

eden maddesel noktanın potansiyel enerjisi denir. Benzer tarifler maddesel nokta
sistemleri için de yapılabilir ki aktif kuvvetler;

 V *  V *  V * (3.17)
Fx ,i   , Fy ,i   , Fz ,i   i  1,2,3... p  (3.18)
xi yi zi
(3.19)

olmak üzere V  V x1 , y1 , z1 ,....... x p , y p , z p , t  potansiyelinden elde edilebiliyorsa,

genelleĢtirilmiĢ kuvvetler de V  V q1, q2 , q3 ,....... qm , t  potansiyel fonksiyonundan elde

edilir ki burada Lagrangian‟ın tanımından;

V
Qk   (3.20)
q k

V d  T  T
(3.21)
  
 
q j dt  q j  q j

L  T V (3.22)

d  L  L
0  (3.23)
dt  q j  q j
Ģeklini alır. Fakat bazı hallerde kuvvetlerin yalnız bir kısmı için potansiyel fonksiyonu
mevcut olabilir. Bu hallerde genelleĢtirilmiĢ Qk , kuvveti iki kısımdan ibarettir.

Qk  Qk*  Qk (3.24)

Buradan Qk (k  1,2,......... n) için;

*

V qk , t 
Qk   (3.25)
qk
bağlantıları mevcut ise Lagrange denklemleri Ģu Ģekli alır;

d  L  L
  Qk
 
dt  q j  q j

(3.26)

Bir sistemin hareketi sırasında bir kuvvetin yaptığı iĢ negatif ise böyle bir kuvvete
“disipatif” kuvvet denir. Eğer kuvvetten uygun bir dönüĢüm bulunmaya çalıĢılırsa,
 17

Rayleigh aĢağıdaki formu kullanarak disipasyon fonksiyonunu veya sönüm

fonksiyonunu göstermiĢtir.

1 m m
D   C jk q j qk (3.27)
2 j 1 k 1
Bu halde Lagrange denklemlerinin son hali Ģu Ģekli alır:

d  T  T V D
    Qk (3.28)
 
dt  q j  q j q j q j
 

3.1.2. Örnekler:

3.1.2.1 Serbest Düşen kütle

Noktasal bir m kütlesinin serbest düĢü yaptığını düĢünülsün. Yerçekiminden F=m.g gibi
bir kuvvet küteleye etkiyecektir. Newtonun kanunundan ;

x  g , (3.29)

x t  
1 2
gt (3.30)
2
olarak bulunabilir. Aynı sonuç Lagrange formülasyonu ile de bulunabilir, x
genelleĢtirilmiĢ koordinat olarak düĢünülürse kinetik ve potansiyel enerji;

1 1
T  mv 2  mx 2 , (3.31)
2 2
V  mgx (3.32)

1 2
L mx  mgx (3.33)
2
Bu durumda genel formülasyonda yerlerine konulursa;

1 2 (3.34)
L mx  mgx
2
L d L dx
0   mg  m (3.35)
x dt x dt
x  g (3.36)
 18

3.1.2.2 Sarkaç

ġekil 3.2 Sarkaç

Yukarıdaki sistemin hareketine ait diferansiyel denklemleri Lagrange denklemleri ile

bulunsun. M noktasal kütlesi l boyundaki kütlesiz bir çubukla O noktasına mafsalla
bağlanmıĢtır ve düĢey düzlemde hareket edebilmektedir. M kütlesi ise katsayısı k olan
bir yayın ucuna bağlanmıĢ ve çubuk üzerine sürtünmesiz hareket edebilmektedir. Yayın
serbest boyu l0 dır. (PASĠN, F., 1994, Mekanik Sistemler Dinamiği, Ġ.T.Ü. Rektörlüğü,
975-561-028-6.)

1 2 2 1 2 2 (3.37)
T mx   Ml 
2 2
V  k x  l0   mgx cos  Mgl cos
1 (3.38)
2
L  mx 2 2  Ml 2 2  k  x  l0   mgx cos  Mgl cos
1 1 1 2 (3.39)
2 2 2
L d L
 mx 2  Ml 2   2mx x  mx 2  Ml 2  (3.40)
 dt 
L
 mgx sin   Mgl sin  (3.41)

 19

 mx 2  Ml 2   2mx x  g sin  mx  Ml   0 (3.42)

L d L
0 0 (3.43)
x dt x
L
  k  x  l0   mg cos  mx  2
(3.44)
x
k  x  l0   mg cos  mx  2   mx (3.45)

 mx  k  x  l0   mg cos  mx  2  0 (3.46)

3.2. MATLAB HAKKINDA

"MATLAB" yüksek seviyeli bir teknik programlama dili olmasının yanında algoritma
geliĢtirme, verilerin görselleĢtirilmesi, veri analizi ve sayısal hesaplamalar için
etkileĢimli bir yazılım paketidir. MATLAB ile teknik hesaplama problemlerini, C, C++
ve Fortran gibi geleneksel programlama dillerinden daha hızlı bir Ģekilde çözebilirsiniz.
MATLAB yazılımının birçok alanda uygulamaları vardır. Ġçerdiği “toolbox” adı verilen
paketler aracılığıyla sayısal iĢaret iĢleme, dinamik sistem tasarımı, kontrol tasarımı, test
ve ölçüm, finansal modelleme ve analiz, haberleĢme gibi birçok alanda kullanılabilir.

3.2.1. Ana Özellikleri:

• Teknik hesaplamalar için yüksek seviyeli bir dildir.

• Kodların, dosyaların ve verilerin düzenlenmesi için bir geliĢtirme ortamıdır.
• Ġteratif tasarım ve problem çözme yöntemleri için interaktif araçlarıdır.
• Lineer cebir, istatistik, Fourier analizi, filtreleme, optimizasyon ve sayısal integrasyon
için matematik fonksiyonlarıdır.
• Verilerin görselleĢtirilmesi için 2 ve 3 boyutlu grafik araçlarıdır.
• Grafik arayüzler tasarlamak için araçlardır.
Neredeyse MATLAB‟in kullanımı olmayan bir mühendislik alanı yok gibidir.

3.2.2. Sayısal Hesaplamalar Yapmak:

“Matlab” programı(MATrix LABoratory'nin üçer harfleri alınarak isimlendirilmiĢtir.)

mühendislik uygulamalarının, hesaplamalarının ve simülasyonlarının çoğunun
gerçeklestirildiği matris ve matematik tabanli kompleks bir programdir. MATLAB
 20

bilim ve mühendislik alanlarında kullanılan ortak matematiksel iĢlemler için birçok

fonksiyonu içinde bulundurmaktadır. Bu fonksiyonlar MATLAB dilinin temelini
oluĢturmaktadır. Ġçerdiği modüller sayesinde iĢaret iĢleme, optimizasyon, istatistik ve
sembolik matematik gibi birçok özelleĢtirilmiĢ fonksiyonları kullanabilirsiniz. Bu
modüller MATLAB‟e ayrıca eklenebilmektedir. Bu modüllere her geçen gün bir yenisi
eklenmektedir. Böylece MATLAB‟in kullanım alanları da her geçen gün
geniĢlemektedir.

Birçok klasik algoritmayı tek bir komutta sunmaktadır. Böylece matematiksel

hesaplamaların bilgisayarda yapılması diğer programlama dillerinde (C,C++,Fortran
gibi) olduğundan daha kısa sürede ve daha az kod yazılarak gerçekleĢtirilebilmektedir.
Böylece problemin bilgisayara uyarlanmasından çok problemin kendisine yoğunlaĢmak
daha da kolaylaĢmaktadır. MATLAB‟in bir diğer ve önemli bir özelliği ise simülasyon
olanağı sunmasıdır. Böylelikle uygulamada da birçok sanayi kuruluĢundaki AR-GE
çalıĢanları ve bilimsel araĢtırmacılar tarafından sıklıkla kullanılmaktadır.

3.2.3. MATLAB SIMULINK:

SIMULINK, gerçek dinamik sistemlerin modellenmesi, analiz edilmesi ve simülasyonu

için kullanılan etkileĢimli bir simülasyon ve prototipleme ortamıdır. Simulink ile
hazırlanan uygulamalar bir test ortamındaymıĢçasına sürekli veya ayrık zamanlı analiz
edilebilir, analize bağlı tasarım ve geliĢtirme iĢlemleri gerçekleĢtirilebilir, doğrusal ve
doğrusal olmayan sistemlerin zaman ve frekans alanlarında analizleri yapılabilmektedir.

Simulink ile modelleme, bir sistemin kağıt üstüne taslak çizimi yapılması kadar
kolaydır. Simulink grafiksel kullanıcı arayüzü; hali hazırda barındırdığı çeĢitli blok
setleri ile iĢlemine dayanan basit bir mantıkla, sistem elemanlarını ve sistemleri
oluĢturur. Sistem özellikleri de hazır kullanıcı arayüzleri ile belirlenmektedir. Ġstenildiği
takdirde, kullanıcılar kendi bloklarını oluĢturabilmekte ve kendi kütüphanelerini
hazırlayabilmektedirler.

3.2.4. MATLAB SIMULINK KULLANIMI:

Matlab Simulink kullanımı içerisinde bulunan blokların birbirlerine uygun Ģekilde

bağlanılması ile yapılmaktadır. Hemen hemen her türlü dinamik sistemin modelini
 21

kurmak simulink ile mümkündür. Sıklıkla kullanılan ve simulink modülünün

kütüphane(simulink library browser) bölümünde bulunan kimi bloklar aĢağıdaki gibidir.

Tablo 3.1 Matlab Simulink‟te kullanılan kimi komutlar

Türev alma iĢlemi yapar. Trigonometrik fonksiyon sağlar.

Herhangi bir verinin

Ġntegral alma iĢlemi yapar.
çağarılmasını sağlar.

u[i] değiĢkenleri ile Herhangi bir değiĢkenin

tanımlanan fonksiyonlardır. isimlendirilmesini sağlar.

Sabit bir sayı ile çarpma

GiriĢ fonksiyonudur.
iĢlemi yapar.
Toplama çıkarma iĢlemleri
ÇıkıĢ fonksiyonudur.
yapar.

Üstel fonksiyon elde etmeye

Rampa Fonksiyonudur.
yarar.

Ġki fonksiyonun çarpımını

Basamak Fonksiyonudur.
sağlar.

Nokta çarpım yapmaya Alt sistemlerin oluĢturulmasını

yarar. sağlar.

Sabit girdi yapılmasını Girilen verinin belirli bir zaman

sağlar. ötelenmesini sağlar.

Ġki girinin grafiklerini elde Ġçerisinde çok fazla değiĢken

etmeye yarar. taĢıyan veri toplayan bloktur.

Örnek olarak matlab içerisindeki kimi blok diyagramları ve elde edilen sonuçlar
aĢağıdaki tablodaki gibidir.
 22

Tablo 3.2 Matlab Simulink‟te kimi blok diyagramları ve elde edilen sonuçlar

3.2.5. ÖRNEK:

Yandaki fiziksel model için aĢağıda verilenleri

kullanarak; x1 -t , x2 -t, x1 ‟‟-t, x2 ‟‟-t grafiklerini elde
edilsin.
Parametreler:
k1 =1500 N/m, k2 =150 N/m
b=100 N/(m/s), m1 =200 kg
m2 =50 kg, F=15000 N
ġekil 3.3 Çeyrek TaĢıt
 23

Yukarıdaki verilen fiziksel modelin matematiksel modeli;

m1 x1  b  x1  x 2   k1  x1  x 2   F (3.47)

m2 x2  b  x1  x 2   k1  x1  x 2   k 2 x 2  0 (3.48)

Ģeklindedir. Buna göre matlab programında yukarıdaki denklemler doğrultusunda blok

diyagramı oluĢturularak sırasıyla Ģu istenilen grafikler elde edilir.

Tablo 2.3 Örnek için matlab M-file dosyası

ti=0;
tf=10;
n=2000;
dt=(tf-ti)/n;
k1=1500;
k2=150;
m1=50;
m2=200;
b=100;
sim aziz_ornek
plot(t,x1);
title('Konum- zaman grafigi');
xlabel('x_1 (m)');
ylabel('zaman (s)');

ġekil 3.4 Örnek için hazırlanmıĢ Matlab Blok diyagramı

 24

konum-zaman grafigi konum-zaman grafigi

250 250

200
200

150

150

konum (m)
konum (m)

100

100
50

50 0

-50
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t(s)
t(s)

ġekil 3.5 x1 – t Grafiği ġekil 3.6 x2 – t Grafiği

konum-zaman grafigi konum-zaman grafigi

300 100

250 80

60
200

40
150

konum (m)
konum (m)

20
100
0
50
-20

0
-40

-50 -60

-100 -80
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s) t(s)

ġekil 3.7 a 1 – t Grafiği ġekil 3.8 a 2 – t Grafiği

Frekans Cevabi
40

20

-20
x1/x2

-40

-60

-80

-100

-120
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
w

ġekil 3.9 x1 için frekans cevabı

3.3. ĠNSAN MODELLERĠ

Literatürde insan vücudunun dinamik bir sistem gibi modellenmesi ile ilgili birçok
model bulunmaktadır. Bu konu ile ilgili olarak kimi modelleri Cho-Chung Liang, Chi-
Feng Chiang 2006 yılında, literatürde kullanılan sistemleri parametreleri ile birlikte bir
çalıĢmada toparlamıĢtır. Bu modellerden kimileri aĢağıdaki gibidir.
 25

ġekil 3.10 Ġki serbestlik dereceli insan

modeli (Muksian ve Nash – 1976)
[Liang]
ġekil 3.11 Dört serbestlik dereceli insan modeli
(Boileau ve Rakheja – 1998) [Liang]

ġekil 3.12 Dört serbestlik dereceli insan

modeli (Lui et al. – 1998) [Liang]
ġekil 3.13 Altı serbestlik dereceli insan modeli
(Muksian ve Nash – 1974) [Liang]
 26

ġekil 3.14 Onbir serbestlik dereceli insan modeli (Qassem et. Al. – 1994) [Liang]

3.4. ĠNSAN VE TAġIT MODELLERĠNĠN BĠRLEġTĠRĠLMESĠ

Yukarıda açıklanan insan vücudunun dinamik bir sistem gibi düĢünülerek oluĢturulmuĢ
sistemler, çeyrek taĢıt, yarım taĢıt ve tam taĢıt modelleri ile birleĢtirilse aĢağıdaki
fiziksel modeller elde edilir.

Bu tezde literatürde kullanılan taĢıt modellerinin üzerine yukarıda gösterilmiĢ olan insan
modellerinden ġekil 5.23 te gösteril model simülasyonun gerçekçi olması amacıyla
seçilmiĢtir. Bu sayede vücudun tüm bölgeleri için ayrı ayrı frekans ve zaman cevapları
alınabilmiĢtir.
 27

ġekil 3.15 Simülasyon için seçilmiĢ ondört serbestlik dereceli insan ve çeyrek taĢıt modeli
 28

ġekil 3.16 Simülasyon için seçilmiĢ onaltı serbestlik dereceli insan ve yarım taĢıt modeli
 29

ġekil 3.17 Simülasyon için seçilmiĢ ondokuz serbestlik dereceli insan ve tam taĢıt modeli
 30

3.5. YOL PÜRÜZLÜLÜĞÜ

Literatürde yapılan araĢtırmalar sonucunda yol pürüzlülüğü hakkında yol kalitesine göre
simülasyon yapma olanağı sağlanmıĢtır. Farklı yol kalitelerine göre standartlandırılmıĢ
bazı yol pürüzlülük indeksleri bulunmaktadır. Bunlardan en önemlisi IRI(International
Roughness Index)‟tir. Bu indekste yol profilleri rastgele titreĢimlerin ve harmonik
titreĢimlerin birleĢtirilmesi ile oluĢturulmaktadır. Buradaki titreĢim yol pürüzlülüğüne
olan etkisi yol kalitesi ile ilgili bir faktördür. Yol pürüzlülüğü Ģu Ģekilde ifade edilebilir;

H (l )  (1  q)  H 0 (l )  q  H 1 (l ) (3.49)

Burada H 0 (l ) yolun rastgele titreĢimlerini ifade eder ki PSD formu aĢağıdaki gibidir.

G H 0    C    w (3.50)
IRI  a  C (3.51)

a  2,21  e ( 0,356w0,13w  )
2 (3.52)
(3.53)
w  w  2
Burada w=2 olduğu düĢünülürse, ki çoğu uygulamada bu Ģekilde alınır, a=2,21 olduğu
görülebilir.

Benzer Ģekilde H1 (l ) (2.57) denkleminin harmonik kısmını oluĢturur.

H 1 l   Ad  cos2l / l1  (3.54)
Ad  2 D0 q /(1  q) (3.55)

D0  C (2 )  w1 w  1 LM
1
 w 1
 Lm
w 1
 (3.56)

Yukarıda görüldüğü gibi birçok farklı parametre ile çok farklı yol tipleri tanımlanabilir.
Burada son halde elde edilecek olan yol profili homojen ve gaussian niteliktedir. Bu
tezde yol pürüzlülüğü elde etmek amaçlı kullanılan parametreler EK B‟de verilmiĢtir.
Daha farklı bir yol pürüzlülüğü elde etmek için “KROPAC O., MUCKA P., 2005, Be
Careful when using the International Roughness Index as an indicator of the road un
evenness, Journal of Sound and Vibration 287 (2007) 989-1003” isimli bildirisine
baĢvurulabilir.
 31

4. BULGULAR

4.1. ÇEYREK TAġIT ĠLE SÜRÜCÜ

Yukarıda fiziksel modeli gösterilmiĢ olan çeyrek taĢıt model ile birleĢtirilmiĢ olan insan
modelinin Lagrange denklemleri kullanılarak hareket denklemleri elde edilmeye
çalıĢılırsa aĢağıdaki sonuçlar ortaya çıkmaktadır.
1 1 1 1 1
K m1  x12  m2  x 22  m3  x 32  m4  x 42  m5  x 52
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
 m6  x 62  m7  x 72  m8  x82  m9  x 92  m10  x102 (4.1)
2 2 2 2 2
1 1 1 1
 m11  x112  m12  x122   m13  x132  m14  x142
2 2 2 2

k1  x1  x14   k 2  x2  x1   k 3  x3  x2   k 4  x4  x3 
1 1 1 1
P
2 2 2 2

2 2 2 2
 k54  x5  x4   k59  x5  x9   k 6  x6  x5   k 7 x7  x6 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
(4.2)
 k8  x8  x1   k 9  x9  x8   k10  x10  x9   k11  x11  x10 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 k12  x12  x0   k13  x13  x12   k14  x14  x13 
1 2 1 2 1 2

2 2 2

b1  x1  x14   b2  x 2  x1   b3 x 3  x 2   b4  x 4  x 3 

1 1 1 1
D
2 2 2 2

2 2 2 2
 b54  x 5  x 4   b59  x 5  x 9   b6  x 6  x 5   b7  x 7  x 6 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
(4.3)
 b8  x8  x1   b9  x 9  x8   b10 x10  x 9   b11  x11  x10 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 b13  x13  x12   b14  x14  x13 
1 2 1 2

2 2
 32

d  K  d  K  d  K 
   m1  x1 ,    m2  x2 ,    m3  x3 ,
dt  x1  dt  x 2  dt  x 3 
d  K  d  K  d  K 
   m4  x4 ,    m5  x5 ,    m6  x6 ,
dt  x 4  dt  x 5  dt  x 6 
d  K  d  K  d  K 
   m7  x7 ,    m8  x8 ,    m9  x9 ,
dt  x 7  dt  x 8  dt  x 9 
(4.4)

d  K  d  K  d  K 
   m10  x10 ,    m11  x11 ,    m12  x12 ,
dt  x10  dt  x11  dt  x12 
d  K  d  K 
   m13  x13 ,    m14  x14 ,
dt  x13  dt  x14 

P
 k1  x1  x14   k 2  x 2  x1   k8  x8  x1  (4.5)
x1
P
 k 2  x 2  x1   k 3  x3  x 2  (4.6)
x 2
P
 k 3  x3  x 2   k 4  x 4  x3  (4.7)
x3
P
 k 4  x 4  x3   k 54  x5  x 4  (4.8)
x 4

P
 k 54  x5  x 4   k 59  x5  x9   k 6  x6  x5  (4.9)
x5
P
 k 6  x 6  x5   k 7  x 7  x 6  (4.10)
x6
P
 k 7  x7  x6  (4.11)
x7
P
 k8  x8  x1   k 9  x9  x8  (4.12)
x8
P
 k 9  x9  x8   k10  x10  x9  (4.13)
x9

P
 k10  x10  x9   k11  x11  x10  (4.14)
x10
 33

P
 k11  x11  x10  (4.15)
x11

P
 k12  x12  x0   k13  x13  x12  (4.16)
x12
P
 k13  x13  x12   k14  x14  x13  (4.17)
x13
P
 k14  x14  x13   k1  x1  x14  (4.18)
x14
D
 b1  x1  x14   b2  x 2  x1   b8  x8  x1  (4.19)
x1

D
 b2  x 2  x1   b3  x 3  x 2  (4.20)
x 2

D
 b3  x 3  x 2   b4  x 4  x 3  (4.21)
x 3

D
 b4  x 4  x 3   b54  x 5  x 4  (4.22)
x 4

D
 b54  x 5  x 4   b59  x 5  x 9   b6  x 2  x 5  (4.23)
x 5

D
 b6  x 6  x 5   b7  x 7  x 6  (4.24)
x 6

D
 b7  x 7  x 6  (4.25)
x 7

D
 b8  x 8  x1   b9  x 9  x 8  (4.26)
x 8

D
 b9  x 9  x 8   b10  x10  x 9  (4.27)
x 9

D
 b10  x10  x 9   b11  x11  x10  (4.28)
x10

D
 b11  x11  x10  (4.29)
x11

D
 b13  x13  x12  (4.30)
x12
 34

D
 b13  x13  x12   b14  x14  x13  (4.31)
x13

D
 b14  x14  x13   b1  x1  x14  (4.32)
x14

d  K  P D
   0
dt  x1  x1 x1
(4.33)
 m1  x1  k1  x1  x14   k 2  x 2  x1   k 8  x8  x1 
 b1  x1  x14   b2  x 2  x1   b8  x 8  x1   0

d  K  P D
   0
dt  x 2  x2 x 2 (4.34)
 m2  x2  k 2 x2  x1   k 3 x3  x2   b2 x 2  x1   b3 x 3  x 2   0

d  K  P D
   0
dt  x 3  x3 x 3 (4.35)
 m3  x3  k 3 x3  x2   k 4 x4  x3   b3 x 3  x 2   b4 x 4  x 3   0

d  K  P D
   0
dt  x 4  x4 x 4 (4.36)
 m4  x4  k 4 x4  x3   k 54 x5  x4   b4 x 4  x 3   b54 x 5  x 4   0

d  K  P D
   0
dt  x 5  x5 x 5
(4.37)
 m5  x5  k 54  x5  x 4   k 59  x5  x9   k 6  x6  x5 
 b54  x 5  x 4   b59  x 5  x 9   b6  x 2  x 5   0

d  K  P D
   0
dt  x 6  x6 x 6 (4.38)
 m6  x6  k 6 x6  x5   k 7 x7  x6   b6 x 6  x 5   b7 x 7  x 6   0

d  K  P D
    0  m7  x7  k 7 x7  x6   b7 x 7  x 6   0 (4.39)
dt  x 7  x7 x 7

d  K  P D
   0
dt  x8  x8 x8 (4.40)
 m8  x8  k8 x8  x1   k 9 x9  x8   b8 x8  x1   b9 x 9  x8   0
 35

d  K  P D
   0
dt  x 9  x9 x 9 (4.41)
 m9  x9  k 9 x9  x8   k10 x10  x9   b9 x 9  x8   b10 x10  x 9   0

d  K  P D
    0
dt  x10  x10 x10 (4.42)
 m10  x10  k10  x10  x9   k11  x11  x10 
 b10  x10  x 9   b11  x11  x10   0

d  K  P D
    0 (4.43)
dt  x11  x11 x11
 m11  x11  k11 x11  x10   b11 x11  x10   0

d  K  P D
   0 (4.44)
dt  x12  x12 x12
 m12  x12  k12 x12  x0   k13 x13  x12   b13 x13  x12   0

d  K  P D
   0
dt  x13  x13 x13 (4.45)
 m13  x13  k13  x13  x12   k14  x14  x13 
 b13  x13  x12   b14  x14  x13   0

d  K  P D
   0 (4.46)
dt  x14  x14 x14
 m14  x14  k14 x14  x13   k1 x1  x14   b14 x14  x13   b1 x1  x14   0

Yukarıda elde edilen hareket denklemleri matlab simulink aracılığıyla simüle edilirse
aĢağıdaki blok diyagramı oluĢturulmalıdır. OluĢturulan blok diyagramı Tablo 3.1‟deki
gibidir.
 36

Tablo 4.1 Matlab‟te çeyrek taĢıt ve insan modeli için hazırlanmıĢ blok diyagramı
 37

TaĢıtın aĢağıda verilen grafikteki gibi bir yol pürüzlülüğüne maruz kaldığı düĢünülsün.
Bu durumda aĢağıdaki grafik modele girdi olarak girilecektir.

ġekil 4.1 Sistem giriĢi

Sonuçta matlab simulinkte ilgili parametreler [EK A1] girilip simülasyon yapılır ise
aĢağıdaki zaman ve frekans cevapları elde edilir.

ġekil 4.2 Kalça için konum zaman grafiği

ġekil 4.3 Karın için konum zaman grafiği
 38

ġekil 4.4 Diyafram için konum zaman grafiği ġekil 4.5 Göğüs Kafesi için konum zaman
grafiği

ġekil 4.6 Gövde için konum zaman grafiği ġekil 4.7 Kol için konum zaman grafiği

ġekil 4.8 Ön kol için konum zaman grafiği ġekil 4.9 Omurga bel bölgesi için konum zaman
grafiği
 39

ġekil 4.10 Omurga üst bölge için konum zaman

grafiği ġekil 4.11 Boyun için konum zaman grafiği

ġekil 4.12 Kafa için konum zaman grafiği ġekil 4.13 Tekerlek için konum zaman grafiği

ġekil 4.14 TaĢıt ana gövdesi için konum zaman ġekil 4.15 Koltuk için konum zaman grafiği
grafiği
 40

ġekil 4.16 Kalça için frekans cevabı ġekil 4.17 Karın için frekans cevabı

ġekil 4.18 Diyafram için frekans cevabı ġekil 4.19 Göğüs Kafesi için frekans cevabı

ġekil 4.20 Ġnsan Gövdesi için frekans cevabı ġekil 4.21 Kol için frekans cevabı
 41

ġekil 4.23 Omurga bel bölgesi için frekans

ġekil 4.22 Ön kol için frekans cevabı
cevabı

ġekil 4.24 Omurga üst bölge için frekans cevabı ġekil 4.25 Boyun için frekans cevabı

ġekil 4.26 Kafa için frekans cevabı ġekil 4.27 Tekerlek için frekans cevabı
 42

ġekil 4.28 TaĢıt Ana kütle için frekans cevabı ġekil 4.29 Koltuk için frekans cevabı

Elde edilen grafikleri ilgili ISO standardındaki ile karĢılaĢtırmak için bu grafiklerin
ivme RMS-frekans cevapları halindeki gösterimleri aĢağıdaki gibidir.

ġekil 4.30 Kalça ivmesi RMS- frekans grafiği ġekil 4.31 Kalça ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.32 Karın ivmesi RMS- frekans grafiği ġekil 4.33 Karın ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 43

ġekil 4.34 Diyafram ivmesi RMS-frekans ġekil 4.35 Diyafram ivmesi RMS- frekans
grafiği grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.36 Göğüs Kafesi ivmesi RMS-frekans ġekil 4.37 Göğüs Kafesi ivmesi RMS- frekans
grafiği grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.38 Gövde ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.39 Gövde ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 44

ġekil 4.40 Kol ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.41 Kol ivmesi RMS- frekans grafiğinin
yakından gösterimi

ġekil 4.42 Ön Kol ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.43 Ön Kol ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.44 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS- ġekil 4.45 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS-
frekans grafiği frekans grafiğinin yakından gösterimi
 45

ġekil 4.46 Omurga üst bölgesi ivmesi RMS- ġekil 4.47 Omurga üst bölgesi ivmesi RMS-
frekans grafiği frekans grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.48 Boyun ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.49 Boyun ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.50 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.51 Kafa ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 46

4.2. YARIM TAġIT ĠLE SÜRÜCÜ

Yukarıda fiziksel modeli gösterilmiĢ olan yarım taĢıt model ile birleĢtirilmiĢ olan insan
modelinin Lagrange denklemleri kullanılarak hareket denklemleri elde edilmeye
çalıĢılırsa aĢağıdaki sonuçlar ortaya çıkmaktadır.
1 1 1 1 1
K  m1  x12  m2  x 22  m3  x 32  m4  x 42  m5  x 52
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
 m6  x 62  m7  x 72  m8  x 82  m9  x 92  m10  x102
2 2 2 2 2
(4.47)
1 1 1 1
 m11  x112  m12  x122   m13  x132  m14  x142
2 2 2 2
1 1
 m15  x152  I   2
2 2

D  b31  x 3b  x1   b32  x 3a  x 2   b4  x 4  x 3b 

1 2 1 2 1 2

2 2 2
 b5  x 5  x 4   b6  x 6  x 5   b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
(4.48)
 b9  x 9  x 8   b10  x10  x 5   b11  x11  x10   b12  x12  x11 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 b13  x13  x12   b137  x13  x 7   b14  x14  x13   b15  x15  x14 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2

k1  x1  x10   k 2  x 2  x 20   k 31  x3b  x1 
1 1 1
P
2 2 2

2 2 2
k 32  x3a  x 2   k 4  x 4  x3b   k 5  x5  x 4   k 6  x6  x5 
1 1 1 1

2 2 2 2

2 2 2 2
k 7  x7  x6   k8  x8  x7   k 9  x9  x8   k10  x10  x5 
1 1 1 1

2 2 2 2
(4.49)
2 2 2 2
k11  x11  x10   k12  x12  x11   k13  x13  x12 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
k137  x13  x7   k14  x14  x13   k15  x15  x14 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
 47

x3a  x3  a  sin   x 3a  x 3  a    cos (4.50)

x  x  b  sin   x  x  b    cos
3b 3 3b 3 (4.51)
m3l 2  m3 a  b 
1 1
I (4.52)
2

2 2

1
2
  1

D  b31 x 3  b cos  x1  b32 x 3  a cos  x 2
2

2
2

1
2
 
 b4 x 4  x 3  b cos  b5  x 5  x 4   b6  x 6  x 5 
2 1
2
2 1
2
2

 b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7   b9  x 9  x 8   b10  x10  x 5 
1 2 1 2 1 2 1 2
(4.53)
2 2 2 2
 b11  x11  x10   b12  x12  x11   b13  x13  x12 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 b137  x13  x 7   b14  x14  x13   b15  x15  x14 
1 2 1 2 1 2

2 2 2

P  k1  x1  x10   k 2  x 2  x 20   k 31  x 3  b sin   x1 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 k 32  x 3  a sin   x 2   k 4  x 4  x3  b cos   k 5  x5  x 4 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 k 6  x 6  x 5   k 7  x 7  x 6   k 8  x8  x 7   k 9  x 9  x8 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2 (4.54)

 k10  x10  x5   k11  x11  x10   k12  x12  x11   k13  x13  x12 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 k137  x13  x 7   k14  x14  x13   k15  x15  x14 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 48

d  K  d  K  d  K 
   I  ,    m1  x1 ,    m2  x2 ,
dt  1  dt  x1  dt  x 2 
d  K  d  K  d  K 
   m3  x3 ,    m4  x4 ,    m5  x5 ,
dt  x 3  dt  x 4  dt  x 5 
d  K  d  K  d  K 
   m6  x6 ,    m7  x7 ,    m8  x8 ,
dt  x 6  dt  x 7  dt  x 8 
(4.55)
d  K  d  K  d  K 
   m9  x9 ,    m10  x10 ,    m11  x11 ,
dt  x 9  dt  x10  dt  x11 
d  K  d  K  d  K 
   m12  x12 ,    m13  x13 ,    m14  x14 ,
dt  x12  dt  x13  dt  x14 
d  K 
   m15  x15
dt  x15 

D
x1

 b31 x 3  b cos  x1  (4.56)

D
x 2

 b32 x 3  a cos  x 2  (4.57)

D
x 3
  
 b31 x 3  b cos  x1  b32 x 3  a cos  x 2 
(4.58)
4 
 b x  x  b cos
4 3 
D
x 4

 
 b4 x 4  x 3  b cos  b5  x 5  x 4  (4.59)

D
 b5  x 5  x 4   b6  x 6  x 5   b10  x10  x 5  (4.60)
x 5

D
 b6  x 6  x 5   b7  x 7  x 6  (4.61)
x 6

D
 b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7   b137  x13  x 7  (4.62)
x 7

D
 b8  x 8  x 7   b9  x 9  x 8  (4.63)
x 8

D
 b9  x 9  x 8  (4.64)
x 9
 49

D
 b10  x10  x 5   b11  x11  x10  (4.65)
x10

D
 b11  x11  x10   b12  x12  x11  (4.66)
x11

D
 b12  x12  x11   b13  x13  x12  (4.67)
x12

D
 b13  x13  x12   b137  x13  x 7   b14  x14  x13  (4.68)
x13

D
 b14  x14  x13   b15  x15  x14  (4.69)
x14

D
 b15  x15  x14  (4.70)
x15

P
 k 31b cos x3  b sin  x1   k 32 a cos  x3  a sin  x 2 
 (4.71)
 k 4 b cos x4  x3  b sin 

P
 k1  x1  x 0   k 31  x 3  b sin  x1  (4.72)
x1

P
 k 2  x 2  x 0t   k 32  x 3  a sin   x 2  (4.73)
x 2

P
 k 31  x3  b sin  x1   k 32  x3  a sin   x 2   k 4  x 4  x3  b sin  
x3 (4.74)

P
 k 4  x 4  x 3  b sin    k 5  x5  x 4  (4.75)
x 4

P
 k 5  x5  x 4   k 6  x6  x5   k10  x10  x5  (4.76)
x5

P
 k 6  x 6  x5   k 7  x 7  x 6  (4.77)
x 6

P
 k 7  x7  x6   k8  x8  x7   k137  x13  x7  (4.78)
x7

P
 k 8  x8  x 7   k 9  x 9  x8  (4.79)
x8
 50

P
 k 9  x 9  x8  (4.80)
x 9

P
 k10  x10  x5   k11  x11  x10  (4.81)
x10

P
 k11  x11  x10   k12  x12  x11  (4.82)
x11

P
 k12  x12  x 0   k13  x13  x12  (4.83)
x12

P
 k13  x13  x12   k137  x13  x7   k14  x14  x13  (4.84)
x13

P
 k14  x14  x13   k1  x1  x14  (4.85)
x14

P
 k15  x15  x14 
x15
d  K  P D
   0
dt      (4.86)
  
 I  b31  b cos x 3  b cos  x1  b32  a cos x 3  a cos  x 2 
 4 3 
 b  b cos x  x  b cos  k b cos  x  b sin  x 
4 31 3 1

 k 32 a cos  x3  a sin  x 2   k 4 b cos  x 4  x3  b sin   0

d  K  P D
   0
dt  x 2  x 2 x 2
 
(4.87)
 m2  x2  b32 x 3  a cos  x 2  k 2 x 2  x0t 
 k 32 x3  a sin  x 2   0

d  K  P D
   0
dt  x 3  x3 x 3
  
 m3  x3  b31 x 3  b cos  x1  b32 x 3  a cos  x 2  (4.88)
 4 3 
 b x  x  b cos  k  x  b sin  x 
4 31 3 1

 k 32  x3  a sin  x 2   k 4  x 4  x3  b sin   0

d  K  P D
   0
dt  x 4  x 4 x 4
 
(4.89)
 m4  x4  b4 x 4  x 3  b cos  b5 x 5  x 4 
 k 4 x 4  x3  b sin   k 5 x5  x4   0
 51

d  K  P D
   0
dt  x 5  x5 x 5
(4.90)
 m5  x5  b5  x 5  x 4   b6  x 6  x 5   b10  x10  x 5 
 k 5  x5  x 4   k 6  x 6  x5   k10  x10  x5   0

d  K  P D
   0
dt  x 6  x6 x 6 (4.91)
 m6  x6  b6 x 6  x 5   b7 x 7  x 6   k 6 x6  x5   k 7 x7  x6   0

d  K  P D
   0
dt  x 7  x 7 x 7
(4.92)
 m7  x7  b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7   b137  x13  x 7   k 7  x 7  x 6 
 k 8  x8  x 7   k137  x13  x 7   0

d  K  P D
   0
dt  x8  x8 x8 (4.93)
 m8  x8  k8 x8  x7   k 9 x9  x8   b8 x8  x 7   b9 x 9  x8   0

d  K  P D
   0
dt  x 9  x9 x 9 (4.94)
 m9  x9  k 9 x9  x8   b9 x 9  x8   0

d  K  P D
   0
dt  x10  x10 x10
(4.95)
 m10  x10  k10  x10  x5   k11  x11  x10 
 b10  x10  x 5   b11  x11  x10   0

d  K  P D
    0
dt  x11  x11 x11
(4.96)
 m11  x11  k11  x11  x10   k12  x12  x11 
 b11  x11  x10   b12  x12  x11   0

d  K  P D
   0
dt  x12  x12 x12
(4.97)
 m12  x12  k12  x12  x11   k13  x13  x12 
 b12  x12  x11   b13  x13  x12   0
 52

d  K  P D
   0
dt  x13  x13 x13
(4.98)
 m13  x13  k13  x13  x12   k14  x14  x13   k137  x13  x 7 
 b13  x13  x12   b137  x13  x 7   b14  x14  x13   0

d  K  P D
   0
dt  x14  x14 x14
(4.99)
 m14  x14  k14  x14  x13   k15  x15  x14 
 b14  x14  x13   b15  x15  x14   0

d  K  P D
   0
dt  x15  x15 x15 (4.100)
 m15  x15  k15 x15  x14   b15 x15  x14   0
TaĢıtın aĢağıda verilen grafikteki gibi bir yol pürüzlülüğüne maruz kaldığı düĢünülsün.
Bu durumda aĢağıdaki grafik modele girdi olarak girilecektir. Sonuçta matlab
simulinkte ilgili parametreler [EK A2] girilip simülasyon yapılır ise aĢağıdaki zaman ve
frekans cevapları elde edilir.

ġekil 4.52 Yarım taĢıt ve insan için Sistem giriĢi

 53

Tablo 4.2 Matlab‟te yarım taĢıt ve insan modeli için hazırlanmıĢ blok diyagram
 54

ġekil 4.53 Ön tekerlek için zaman cevabı ġekil 4.54 Arka tekerlek için zaman cevabı

ġekil 4.55 Ana gövde için zaman cevabı ġekil 4.56 Koltuk için zaman cevabı

ġekil 4.57 Ġnsan kalçası için zaman cevabı ġekil 4.58 Alt omurga için zaman cevabı
 55

ġekil 4.59 Üst Omurga için zaman cevabı ġekil 4.60 Boyun için zaman cevabı

ġekil 4.61 Kafa için zaman cevabı ġekil 4.62 Karın için zaman cevabı

ġekil 4.63 Diyafram için zaman cevabı ġekil 4.64 Göğüs kafesi için zaman cevabı
 56

ġekil 4.65 Gövde için zaman cevabı ġekil 4.66 Kol için zaman cevabı

ġekil 4.67 Ön Kol için zaman cevabı

ġekil 4.68 Açısal değiĢim için zaman cevabı

ġekil 4.69 Ön tekerlek için frekans cevabı ġekil 4.70 Ön tekerlek için frekans cevabı
yakından gösterimi
 57

ġekil 4.71 Arka tekerlek için frekans cevabı ġekil 4.72 Arka tekerlek için frekans cevabı
yakından gösterimi

ġekil 4.73 TaĢıt Ana Kütlesi için frekans ġekil 4.74 TaĢıt Ana Kütlesi için frekans cevabı
cevabı yakından gösterimi

ġekil 4.75 Koltuk için frekans cevabı ġekil 4.76 Koltuk için frekans cevabı yakından
gösterimi
 58

ġekil 4.77 Kalça için frekans cevabı ġekil 4.78 Kalça için frekans cevabı yakından
gösterimi

ġekil 4.79 Alt Omurga için frekans cevabı ġekil 4.80 Kalça için frekans cevabı yakından
gösterimi

ġekil 4.81 Üst Omurga için frekans cevabı ġekil 4.82 Üst Omurga için frekans cevabı
yakından gösterimi
 59

ġekil 4.83 Boyun için frekans cevabı ġekil 4.84 Boyun için frekans cevabı yakından
gösterimi

ġekil 4.85 Kafa için frekans cevabı ġekil 4.86 Kafa için frekans cevabı yakından
gösterimi

ġekil 4.87 Karın için frekans cevabı ġekil 4.88 Karın için frekans cevabı yakından
gösterimi
 60

ġekil 4.89 Diyafram için frekans cevabı ġekil 4.90 Diyafram için frekans cevabı
yakından gösterimi

ġekil 4.91 Göğüs kafesi için frekans cevabı ġekil 4.92 Göğüs kafesi için frekans cevabı
yakından gösterimi

ġekil 4.93 Gövde için frekans cevabı ġekil 4.94 Gövde için frekans cevabı yakından
gösterimi
 61

ġekil 4.95 Kol için frekans cevabı ġekil 4.96 Kol için frekans cevabı yakından
gösterimi

ġekil 4.97 Ön Kol için frekans cevabı ġekil 4.98 Ön kol için frekans cevabı yakından
gösterimi

ġekil 4.99 Teta için frekans cevabı ġekil 4.100 Teta için frekans cevabı yakından
gösterimi

Çeyrek taĢıt simülasyonunda yapıldığı gibi benzer Ģekilde yarım taĢıt için de elde edilen
grafikleri ilgili ISO standardındaki ile karĢılaĢtırmak için bu grafiklerin ivme RMS-
frekans cevapları halindeki gösterimleri aĢağıdaki gibidir.
 62

ġekil 4.101 Kalça ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.102 Kalça ivmesi RMS- frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.103 Omurga Bel Bölgesi ivmesi RMS- ġekil 4.104 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS-
frekans grafiği frekans grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.105 Omurga Üst Bölgesi ivmesi RMS- ġekil 4.106 Omurga üst bölgesi ivmesi RMS-
frekans grafiği frekans grafiğinin yakından gösterimi
 63

ġekil 4.107 Boyun ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.108 Boyun ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.109 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.110 Kafa ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.111 Karın ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.112 Karın ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 64

ġekil 4.113 Diyafram ivmesi RMS-frekans ġekil 4.114 Diyafram ivmesi RMS-frekans
grafiği grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.115 Göğüs Kafesi ivmesi RMS-frekans ġekil 4.116 Göğüs Kafesi ivmesi RMS-frekans
grafiği grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.117 Gövde ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.118 Gövde ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 65

ġekil 4.119 Kol ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.120 Kol ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.121 Ön Kol ivmesi RMS-frekans ġekil 4.122 Ön Kol ivmesi RMS-frekans
grafiği
grafiğinin yakından gösterimi

4.3. TAM TAġIT ĠLE SÜRÜCÜ

Yukarıda fiziksel modeli gösterilmiĢ olan tam taĢıt model ile birleĢtirilmiĢ olan insan
modelinin Lagrange denklemleri kullanılarak hareket denklemleri elde edilmeye
çalıĢılırsa aĢağıdaki sonuçlar ortaya çıkmaktadır.
1 1 1 1 1
K  m1  x12  m2  x 22  m3  x 32  m4  x 42  m5  x 52
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
 m6  x 62  m7  x 72  m8  x 82  m9  x 92  m10  x102
2 2 2 2 2
(4.101)
1 1 1 1
 m11  x112  m12  x122   m13  x132  m14  x142
2 2 2 2
1 1 1 1 1
 m15  x152  m16  x162  m17  x172  I z   2  I x   2
2 2 2 2 2
 66

D  b1  x 51  x1   b2  x 52  x 2   b3  x 53  x 3   b4  x 54  x 4 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 b6  x 6  x 52   b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7   b9  x 9  x 8 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 b10  x10  x 9   b11  x11  x10   b12  x12  x 7 
1 2 1 2 1 2

2 2 2 (4.102)

 b13  x13  x12   b14  x14  x13   b15  x15  x14 

1 2 1 2 1 2

2 2 2
 b159  x15  x 9   b16  x16  x15   b17  x17  x16 
1 2 1 2 1 2

2 2 2

k1  x1  z1   k 2  x 2  z 2   k 3  x3  z3   k 4  x 4  z 4 
1 1 1 1
P
2 2 2 2

2 2 2 2
k 51  x51  x1   k 52  x52  x 2   k 53  x53  x3 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
k 54  x54  x 4   k 6  x6  x52   k 7  x7  x6   k8  x8  x7 
1 1 1 1

2 2 2 2

2 2 2 2
(4.103)
k 9  x9  x8   k10  x10  x9   k11  x11  x10 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
k12  x12  x7   k14  x14  x13   k15  x15  x14 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
k159  x15  x9   k16  x16  x15   k17  x17  x16 
1 1 1

2 2 2

2 2 2

ġekil 4.123 Tam TaĢıt için yardımcı fiziksel model

x 51  x 5  a  sin   c  sin   x 51  x 5  a    cos  c    cos (4.104)

x 52  x 5  a  sin   d  sin   x 52  x 5  a    cos  d    cos (4.105)

x 53  x 5  b  sin   c  sin   x 53  x 5  b    cos  c    cos (4.106)

 67

x 54  x 5  b  sin   d  sin   x 54  x 5  b    cos  d    cos (4.107)

D
1
2

b1 x 5  a    cos  c    cos   x 1 
2


1
2

b2 x 5  a    cos  d    cos   x 2  2


1
2

b3 x 5  b    cos  c    cos   x 3 2


1
2

b4 x 5  b    cos  d    cos   x 4 2


1
2

b6 x 6  x 5  a    cos  d    cos  2
(4.108)

b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7   b9  x 9  x 8 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
b10  x 10  x 9   b11  x 11  x 10   b12  x 12  x 7 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
b13  x 13  x 12   b14  x 14  x 13   b15  x 15  x 14 
1 1 1

2 2 2

2 2 2
b159  x 15  x 9   b16  x 16  x 15   b17  x 17  x 16 
1 1 1

2 2 2

2 2 2

P  k1  x1  z1   k 2  x 2  z 2   k 3  x 3  z 3   k 4  x 4  z 4 
1 2 1 2 1 2 1 2

2 2 2 2
 k 51  x5  a  sin   c  sin   x1 
1 2

2
 k 52  x5  a  sin   d  sin   x 2 
1 2

2
 k 53  x5  b  sin   c  sin   x 3 
1 2

2
 k 54  x5  b  sin   d  sin   x 3 
1 2

2
(4.109)
 k 6  x6  x5  a  sin   d  sin    k 7  x 7  x 6 
1 2 1 2

2 2
 k 8  x8  x 7   k 9  x9  x8   k10  x10  x9 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 k11  x11  x10   k12  x12  x 7   k14  x14  x13 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 k15  x15  x14   k159  x15  x 9   k16  x16  x15 
1 2 1 2 1 2

2 2 2
 k17  x17  x16 
1 2

2
 68

d  K  d  K  d  K 
   m1  x1 ,    m2  x2 ,    m3  x3 ,
dt  x1  dt  x 2  dt  x 3 
d  K  d  K  d  K 
   m4  x4 ,    m5  x5 ,    m6  x6 ,
dt  x 4  dt  x 5  dt  x 6 
d  K  d  K  d  K 
   m7  x7 ,    m8  x8 ,    m9  x9 ,
dt  x 7  dt  x 8  dt  x 9 
d  K  d  K  d  K 
   m10  x10 ,    m11  x11 ,    m12  x12 , (4.110)
dt  x10  dt  x11  dt  x12 
d  K  d  K  d  K 
   m13  x13 ,    m14  x14 ,    m15  x15 ,
dt  x13  dt  x14  dt  x15 
d  K  d  K  d  K 
   m16  x16 ,    m17  x17 ,     I z  ,
dt  x16  dt  x17  dt   
d  K 
   I x  .
dt   
D
x 1

 b1 x 5  a    cos  c    cos   x 1  (4.111)

D
x 2


 b2 x 5  a    cos  d    cos   x 2  (4.112)

D
x 3

 b3 x 5  b    cos  c    cos   x 3  (4.113)

D
x 4

 b4 x 5  b    cos  d    cos   x 4  (4.114)

D  x  a    cos   x  a    cos 
 b1  5   b2  5


  d    cos   x 
x 5   c  
  cos   
x 1  2

 x  b    cos   x  b    cos  (4.115)

 b3  5   b4  5


  d    cos   x 
  c  
  cos   x 3  4


 b6 x 6  x 5  a    cos  d    cos  
D
x 6

 b6 x 6  x 5  a    cos  d    cos   (4.116)

D
 b7  x 7  x 6   b8  x 8  x 7   b12  x12  x 7  (4.117)
x 7
 69

D
 b8  x 8  x 7   b9  x 9  x 8  (4.118)
x 8
D
 b9  x 9  x 8   b10  x10  x 9   b15  x15  x 9  (4.119)
x 9
D
 b10  x10  x 9   b11  x11  x10  (4.120)
x10
D
 b11  x11  x10  (4.121)
x11
D
 b12  x12  x 7   b13  x13  x12  (4.122)
x12
D
 b13  x13  x12   b14  x14  x13  (4.123)
x13
D
 b14  x14  x13   b15  x15  x14  (4.124)
x14
D
 b15  x 15  x 14   b159  x 15  x 9   b16  x 16  x 15  (4.125)
x 15

D
 b16  x16  x15   b17  x17  x16  (4.126)
x16

D
 b17  x17  x16  (4.127)
x17

D  x  a    cos   x  a    cos  
 b1  a  cos   5   b2  a  cos  5
   d    cos   x 

   c    cos   x 1   2 

 x  b    cos   x  b    cos  (4.128)

 b3  b  cos   5   b4  b    cos  5
   d    cos   x 

  c    cos   x 3   4 


 b6  a  cos x 6  x 5  a    cos   d    cos  
D  x  a    cos    x  a    cos  
 b1  c  cos   5   b2  d  cos   5
   d    cos   x 

   c    cos   x 1   2 

 x  b    cos    x  b    cos 
 b3  c  cos   5   b4  d  cos   5
   d    cos   x 
 (4.129)
  c    cos   x 3   4 


 b6  d  cos  x 6  x 5  a    cos  d    cos  
 70

P
 k1  x1  z1   k 51  x5  a  sin   c  sin   x1  (4.130)
x1

P
 k 2  x 2  z 2   k 52  x5  a  sin   d  sin   x 2  (4.131)
x 2

P
 k 3  x3  z 3   k 53  x5  b  sin   c  sin   x3  (4.132)
x3

P
 k 4  x 4  z 4   k 54  x5  b  sin   d  sin   x 3  (4.133)
x 4

P  x5  a  sin   x  a  sin   x  b  sin 

 k 51    k 52  5   k 53  5 
x5   c  sin   x1   d  sin   x 2   c  sin   x 3
(4.134)
 x5  b  sin   x  x5  a  sin 
 k 54    k 6  6 
  d  sin   x3    d  sin  
P
 k 6  x 6  x5  a  sin   d  sin    k 7  x 7  x 6  (4.135)
x 6

P
 k 7  x 7  x 6   k12  x12  x 7   k 8  x8  x 7  (4.136)
x 7

P
 k 8  x8  x 7   k 9  x 9  x8  (4.137)
x8

P
 k 9  x9  x8   k10  x10  x9   k15  x15  x9  (4.138)
x9

P
 k10  x10  x 9   k11  x11  x10  (4.139)
x10

P
 k11  x11  x10  (4.140)
x11

P
 k12  x12  x 7   k13  x13  x12  (4.141)
x12

P
 k13  x13  x12   k14  x14  x13  (4.142)
x13

P
 k14  x14  x13   k15  x15  x14  (4.143)
x14

P
 k 15  x15  x14   k 159  x15  x 9   k 16  x16  x15  (4.144)
x15
 71

P
 k16  x16  x15   k17  x17  x16  (4.145)
x16

P
 k17  x17  x16  (4.146)
x17

P  x5  a  sin    x  a  sin  
 k 51  a  cos    k 52  a  cos  5 
   c  sin   x1    d  sin   x 2 
 x5  b  sin    x  b  sin   (4.147)
 k 53  b  cos    k 54  b  cos  5 
  c  sin   x 3   d  sin   x 3

 k 6  a  cos x 6  x5  a  sin   d  sin  

P  x5  a  sin   x  a  sin 
 k 51  c  cos    k 52  d  cos  5 
   c  sin   x1    d  sin   x 2 
 x5  b  sin   x  b  sin  (4.148)
 k 53  c  cos    k 54  d  cos  5 
  c  sin   x3    d  sin   x3 
 k 6  d  cos x6  x5  a  sin  d  sin  

d  K  P D
   0
dt  x 1  x1 x 1
(4.149)
 m1  x1  k1 x1  z1   k 51 x 5  a  sin   c  sin   x1 
1 
 b x  a    cos  c    cos   x  0
5 1 
d  K  P D
    0
dt  x 2 x 2 x 2
(4.150)
 m 2  x2  k 2 x 2  z 2   k 52 x 5  a  sin   d  sin   x 2 
2 
 b x  a    cos  d    cos   x  0
5 2 
d  K  P D
   0
dt  x 3  x 3 x 3
(4.151)
 m 3  x3  k 3  x 3  z 3   k 53  x 5  b  sin   c  sin   x 3 
3 
 b x  b    cos  c    cos   x  0
5 3 
d  K  P D
    0
dt  x 4 x 4  
x 4
(4.152)
 m 4  x4  k 4 x 4  z 4   k 54 x 5  b  sin   d  sin   x 3 
4 
 b x  b    cos  d    cos   x  0
5 4 
 72

d  K  P D
   0
dt  x 5  x 5 x 5
 x 5  a  sin    x  a  sin  
 m 5  x5  k 51    k 52  5 
  c  sin   x1    d  sin   x 2 
 x 5  b  sin    x  b  sin  
 k 53    k 54  5 
  c  sin   x 3    d  sin   x 4 
(4.153)
 x  a    cos   x  a  sin  
 b1  5   k 6  6
 
  c    cos   x 1    x 5  d  sin  
 x  a    cos   x  b    cos 
 b2  5   b3  5 
   c    cos   x 
  d    cos   x 2   3

 x  b    cos   x  a    cos 
 b4  5   b6  6 
  
        x  d    cos    0
 d cos x 4  5 

d  K  P D
    0
dt  x 6  x 6 x 6
(4.154)
 m 6  x6  k 6 x 6  x 5  a  sin   d  sin  

 k 7 x 7  x 6   b6 x 6  x 5  a    cos  d    cos   0
d  K  P D
    0
dt  x 7  x 7 x 7
(4.155)
 m7  x7  k 7 x 7  x 6   k 8 x 8  x 7   k12 x12  x 7 
 b7 x 7  x 6   b8 x 8  x 7   b12 x12  x 7   0

d  K  P D
   0
dt  x 8  x8 x 8 (4.156)
 m8  x8  k8 x8  x7   k 9 x9  x8   b8 x 8  x 7   b9 x 9  x 8   0

d  K  P D
    0
dt  x 9  x 9 x 9 (4.157)
 m9  x9  k 9 x 9  x 8   k10 x10  x 9   k159 x15  x 9 
 b9 x 9  x 8   b10 x10  x 9   b159 x15  x 9   0

d  K  P D
   0
dt  x10  x10 x10
(4.158)
 m10  x10  k10 x10  x9   k11 x11  x10 
 b10 x10  x9   b11 x11  x10   0
 73

d  K  P D
   0
dt  x11  x11 x11 (4.159)
 m11  x11  k11 x11  x10   b11 x11  x10   0

d  K  P D
   0
dt  x12  x12 x12
(4.160)
 m12  x12  k12  x12  x 7   k13  x13  x12 
 b12  x12  x 7   b13  x13  x12   0

d  K  P D
    0
dt  x13  x13 x13
(4.161)
 m13  x13  k13 x13  x12   k14 x14  x13 
 b13 x13  x12   b14 x14  x13   0

d  K  P D
    0
dt  x14  x14 x14
(4.162)
 m14  x14  k14 x14  x13   k15 x15  x14 
 b14 x14  x13   b15 x15  x14   0

d  K  P D
    0
dt  x 15  x15 x 15
(4.163)
 m15  x15  k 15 x15  x14   k 159 x15  x 9   k 16 x16  x15 
 b15 x 15  x 14   b159 x 15  x 9   b16 x 16  x 15   0

d  K  P D
   0
dt     
 I  k 51  c  cos  x 5  a  sin   c  sin   x1 
 k 52  d  cos  x 5  a  sin   d  sin   x 2 
 k 53  c  cos  x 5  b  sin   c  sin   x 3 
 k 54  d  cos  x 5  b  sin   d  sin   x 4 
 k 6  d  cos  x 6  x 5  a  sin   d  sin   (4.164)

1 
 b  c  cos x  a    cos  c    cos  x
5  1

 b2  d  cos x  a    cos  d    cos  x 

5 2

 b3  c  cos x  b    cos  c    cos  x 

5 3

 b4  d  cos x  b    cos  d    cos  x 

5 4

 b6  d  cos x  x  a    cos  d    cos   0

6 5
 74

d  K  P D
   0
dt  x16  x16 x16
(4.165)
 m16  x16  k16  x16  x15   k17  x17  x16 
 b16  x16  x15   b17  x17  x16   0

d  K  P D
   0
dt  x17  x17 x17 (4.166)
 m17  x17  k17 x17  x16   b17 x17  x16   0

d  K  P D
   0
dt     
 I  k 51  a  cos  x 5  a  sin   c  sin   x1 
 k 52  a  cos  x 5  a  sin   d  sin   x 2 
 k 53  b  cos  x 5  b  sin   c  sin   x 3 
 k 54  b  cos  x 5  b  sin   d  sin   x 4 
 k 6  a  cos  x 6  x 5  a  sin   d  sin   (4.167)

1 
 b  a  cos x  a    cos  c    cos  x
5 1 
 b2  a  cos x 5  a    cos  d    cos   x 2 
 b3  b  cos x 5  b    cos  c    cos   x3 

 b4  b    cos x 5  b    cos  d    cos  x 4 
6 
 b  a  cos x  x  a    cos  d    cos  0
6 5 

TaĢıtın aĢağıda verilen grafikteki gibi bir yol pürüzlülüğüne maruz kaldığı düĢünülsün.
Bu durumda aĢağıdaki grafik modele girdi olarak girilecektir. Sonuçta matlab
simulinkte ilgili parametreler [EK A3] girilip simülasyon yapılır ise aĢağıdaki zaman ve
frekans cevapları elde edilir.
 75

Tablo 4.3 Matlab‟te tam taĢıt ve insan modeli için hazırlanmıĢ blok diyagramı
 76

ġekil 4.124 Tam taĢıt ve insan modeli için sistem giriĢi

ġekil 4.125 Sağ Ön tekerlek için zaman cevabı ġekil 4.126 Sol Ön tekerlek için zaman cevabı
 77

ġekil 4.127 Sağ arka tekerlek için zaman ġekil 4.128 Sol arka tekerlek için zaman
cevabı cevabı

ġekil 4.129 Ana gövde için zaman cevabı ġekil 4.130 Koltuk için zaman cevabı

ġekil 4.131 Kalça için zaman cevabı ġekil 4.132 Alt omurga için zaman cevabı
 78

ġekil 4.133 Üst Omurga için zaman cevabı ġekil 4.134 Boyun için zaman cevabı

ġekil 4.135 Kafa için zaman cevabı ġekil 4.136 Karın için zaman cevabı

ġekil 4.138 Göğüs Kafesi için zaman cevabı

ġekil 4.137 Diyafram için zaman cevabı
 79

ġekil 4.139 Ġnsan gövdesi için zaman cevabı ġekil 4.140 Kol için zaman cevabı

ġekil 4.141 Ön Kol için zaman cevabı ġekil 4.142 Alfa için zaman cevabı

ġekil 4.143 Teta için zaman cevabı

 80

ġekil 4.144 Sağ Ön tekerlek için frekans ġekil 4.145 Sağ Ön tekerlek için frekans
cevabı cevabı yakından gösterim

ġekil 4.146 Sol Ön tekerlek için frekans ġekil 4.147 Sol Ön tekerlek için frekans
cevabı cevabı yakından gösterim

ġekil 4.148 Sağ arka tekerlek için frekans ġekil 4.149 Sağ arka tekerlek için frekans
cevabı cevabı yakından gösterim
 81

ġekil 4.150 Sol Arka tekerlek için frekans ġekil 4.151 Sol arka tekerlek için frekans
cevabı cevabı yakından gösterim

ġekil 4.152 TaĢıt Ana gövdesi için frekans ġekil 4.153 TaĢıt ana gövdesi için frekans
cevabı cevabı yakından gösterim

ġekil 4.154 Koltuk için frekans cevabı ġekil 4.155 Koltuk için frekans cevabı
yakından gösterim
 82

ġekil 4.156 Ġnsan kalçası için frekans cevabı ġekil 4.157 Ġnsan Kalçası için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.158 Alt Omurga için frekans cevabı ġekil 4.159 Alt Omurga için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.160 Üst Omurga için frekans cevabı ġekil 4.161 Üst Omurga için frekans cevabı
yakından gösterim
 83

ġekil 4.162 Boyun için frekans cevabı ġekil 4.163 Boyun için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.164 Kafa için frekans cevabı ġekil 4.165 Kafa için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.166 Karın için frekans cevabı ġekil 4.167 Karın için frekans cevabı
yakından gösterim
 84

ġekil 4.168 Diyafram için frekans cevabı ġekil 4.169 Diyafram için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.170 Göğüs Kafesi için frekans cevabı ġekil 4.171 Göğüs Kafesi için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.172 Ġnsan Gövdesi için frekans cevabı ġekil 4.173 Ġnsan Gövdesi için frekans
cevabı yakından gösterim
 85

ġekil 4.174 Kol için frekans cevabı ġekil 4.175 Kol için frekans cevabı yakından
gösterim

ġekil 4.176 Ön kol için frekans cevabı ġekil 4.177 Ön kol için frekans cevabı
yakından gösterim

ġekil 4.178 Alfa için frekans cevabı ġekil 4.179 Alfa için frekans cevabı yakından
gösterim
 86

ġekil 4.180 Teta için frekans cevabı ġekil 4.181 Teta için frekans cevabı yakından
gösterim

Çeyrek taĢıt ve yarım taĢıt simülasyonlarında yapıldığı gibi benzer Ģekilde tam taĢıt için
de elde edilen grafikleri ilgili ISO standardındaki ile karĢılaĢtırmak için bu grafiklerin
ivme RMS-frekans cevapları halindeki gösterimleri aĢağıdaki gibidir.

ġekil 4.182 Kalça ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.183 Kalça ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.184 Omurga bel bölgesi ivmesi RMS- ġekil 4.185 Omurga Bel Bölgesi ivmesi RMS-
frekans grafiği frekans grafiğinin yakından gösterimi
 87

ġekil 4.186 Omurga Üst Bölgesi ivmesi RMS- ġekil 4.187 Omurga Üst Bölgesi ivmesi RMS-
frekans grafiği frekans grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.188 Boyun ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.189 Boyun ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.190 Kafa ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.191 Kafa ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 88

ġekil 4.192 Karın ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.193 Karın ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.194 Diyafram ivmesi RMS-frekans ġekil 4.195 Diyafram ivmesi RMS-frekans
grafiği grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.196 Göğüs Kafesi ivmesi RMS-frekans ġekil 4.197 Göğüs Kafesi ivmesi RMS-frekans
grafiği grafiğinin yakından gösterimi
 89

ġekil 4.198 Gövde ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.199 Gövde ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi

ġekil 4.200 Kol ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.201 Kol ivmesi RMS-frekans grafiğinin
yakından gösterimi

ġekil 4.202 Ön Kol ivmesi RMS-frekans grafiği ġekil 4.203 Ön Kol ivmesi RMS-frekans
grafiğinin yakından gösterimi
 90

5. TARTIġMA VE SONUÇ

Buraya kadar yapılmıĢ olan yol pürüzlülüğünün bir girdi olarak Çeyrek taĢıt, Yarım taĢıt
ve tam taĢıt modellerine girilmesi ile elde edilen ivme RMS-frekans grafikleri arasında
tam taĢıt modelinin daha fazla değiĢken ve bilgi içerdiği düĢünülürse tam taĢıt
modelinden elde edilen grafiklerin, ISO 2631 standardındaki grafikler ile
karĢılaĢtırılmasıyla daha doğru bir sonuç elde edileceği aĢikardır.

Yukarıda verilen tam taĢıt ve insan modeli simülasyonu sonucunda elde edilen grafikler
ISO 2631 den alınan grafiklerle üstüste getirildiğinde elde edilen sonuç Ģekil 4.1-
4.11‟deki gibidir. Grafiklerde rahatlıkla görülebileceği gibi ISO 2631 deki grafik ile
simülasyon sonucunda elde edilen grafik çakıĢmaktadır. Sonuç olarak 20 m/s (72
km/saat)‟lik bir hızla düzgün olarak adlandırılan asfalt bir yolda 5-6 saatlik bir
yoculukta dahi rahatsızlık gözlemlenebilmektedir. Burada sürücünün rahatsızlığı ilgili
frekans aralığının yoğunluğunun 8-10 Hz olmasından dolayı genel bir rahatsızlık
hissinin yanı sıra sürücü ayrıca fizyolojik olarak kas kasılmaları, karın ağrıları gibi
rahatsızlıklar hissedecektir. Benzer Ģekilde eğer aynı yolda yolcu daha çok yol alır ise
farklı frekanslardaki titreĢimlere de maruz kalacağından daha önce de belirtildiği gibi
çok çeĢitli rahatsızlıklar hissedecektir. Bu durumda saat aralıklarına göre düzgün bir
asfalt yolda 20 m/s sabit hız ile yol alan bir sürücünün duyacağı rahatsızlıklar aĢağıdaki
tablodaki gibi görülebilir.

Tablo 5.1 Düzgün bir yolda sabit bir hızla giden sürücünün

rahatsızlık duyacağı yolculuk süreleri

Belirti Frekans (Hz) Süre (saat)
Genel rahatsızlık hissi 4-9 25-30
Alt çene belirtileri 6-8 25-30
GöğüĢ Ağrıları 5-7 25-30
Karın Ağrıları 4-10 4-6
Nefes alma üzerine etkisi 4-8 4-6
Kas kasılmaları 4-9 4-6
 91

ġekil 5.1 Kalça ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi

ġekil 5.2 Alt Omurga ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
 92

ġekil 5.3 Üst Omurga ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi

ġekil 5.4 Boynun ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
 93

ġekil 5.5 Kafa ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi

ġekil 5.6 Karnın ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
 94

ġekil 5.7 Diyafram ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi

ġekil 5.8 Göğüs Kafesi ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
 95

ġekil 5.9 Ġnsan gövdesi ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi

ġekil 5.10 Ġnsan kolunun ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
 96

ġekil 5.11 Ġnsan ön kolunun ivmesinin ISO 2631 standardındaki ile kıyaslanmalı gösterimi
 97

KAYNAKLAR

AHN S.J., GRIFFIN M.J., 2008, Effects of frequency, magnitude, damping, and
direction on the discomfort of vertical whole-body mechanical shocks, Journal of Sound
and Vibration, 311, (1-2), 485-497

BALL, W.W.R., 1908, A Short Account of the History of Mathematics,

http://en.wikipedia.org/wiki/Joseph_Louis_Lagrange [Ziyaret Tarihi: 4 Nisan 2009].

BOILEAU P.E., RAKHEJA S., WU X., 2002, A Body Mass Dependent Mechanical
Impedance Model For Applications In Vibration Seat Testing, Journal of Sound and
Vibration (2002) 253(1), 243-264

BOUAZARA M., RĠCHARD M.J., RAKHEJA S., 2006, Safety and comfort analysis of
a 3-D vehicle model with optimal non-linear active seat suspension, Journal of
Terramechanics 43 (2006) 97-118

CHOĠ S.B., HAN Y.M., 2007, Vibration control of electrorheological seat suspension
with human-body model using sliding mode control, Journal of Sound and Vibration
303 (2007) 391-404

EGER T., STEVENSON J., BOILEAU P.E., SALMONI A., VIBRG, 2008, Predictions
of health risks associated with the operation of load-haul-dump mining vehicles: Part
1—Analysis of whole-body vibration exposure using ISO 2631-1 and ISO-2631-5
standards, International journal of industrial ergonomics ISSN 0169-8141, 2008, 38,
9-10, 726-738

FĠGES A.ġ., Ürünler, Simulink, http://www.figes.com.tr/urunler/simulink/simulink.php

[Ziyaret Tarihi: 4 Nisan 2009].

FRĠTZ M., 1998, Three-dimensional biomechanical model for simulating the response
of the human body to vibration stres, Med. Biol. Eng. Comput., 1998, 36, 686-692

GILLESPIE, T.D., 1984, Fundamentals of Vechicle Dynamics, Society of Automotive

Engineers, Inc., 1-56091-199-9

GUNSTON T.P., REBELLE J., GRĠFFĠN M.J., 2004, A comparison of two methods of
simulating seat suspension dynamic performance, Journal of Sound and Vibration 278
(2004) 117-134

GÜRGÖZE, M., 1984, Analitik Metotlarla Titreşimlerin Etüdü, Ġ.T.Ü. Rektörlüğü, Fen
Bilimleri Enstitüsü Yayın No:1.
 98

KROPAC O., MUCKA P., 2005, Be Careful when using the International Roughness
Index as an indicator of the road un evenness, Journal of Sound and Vibration 287
(2007) 989-1003

LEE C.M., BOGATCHENKOV A.H., GOVERDOVSKĠY V.N., SHYNKARENKO

Y.V., TEMNĠKOV A.I., 2006, Position control of the seat suspension with minimum
stiffness, Journal of Sound and Vibration 292 (2006) 435-442

LEMERLE P., BOULANGER P., 2006, Lower limb contribution to the dynamic
response of the seated man, Journal of Sound and Vibration 294 (2006) 1004-1015

LĠANG C.C., CHĠANG C.F., 2006, A study on biodynamic models of seated human
subjects exposed to vertical vibration, International Journal of Industrial Ergonomics 36
(2006) 869-890

NĠSHĠYAMA S., UESUGĠ N., TAKESHIMA T., KANO Y., TOGĠĠ H., 2000,
Research On Vıbratıon Characterıstıcs Between Human Body And Seat, Steerıng
Wheel, And Pedals (Effects Of Seat Posıtıon On Rıde Comfort), Journal of Sound and
Vibration (2000) 236(1), 1-21

PADDAN G.S., GRIFFIN M.J., 2002, Effect Of Seating On Exposures To Whole-Body

Vibration In Vehicles, Journal of Sound and Vibration 253(1) (2002), 215-241

PAPALUKOPOULOS C., NATSĠAVAS S., 2007, Nonlinear biodynamics of

passengers coupled with quarter car models, Journal of Sound and Vibration 304
(2007) 50-71

PASĠN, F., 1994, Mekanik Sistemler Dinamiği, Ġ.T.Ü. Rektörlüğü, 975-561-028-6.

QIU Y., GRIFFIN M.J., 2005, Transmission of roll, pitch and yaw vibration to the
backrest of a seat supported on a non-rigid car flor, Journal of Sound and Vibration
288 (2000) 1197-1222

RASMUSSEN G., 1983, Human Body Vibration Exposure And Its Measurement,
Journal of Acoustical Society of America Volume 73, Issue 6, 2229-2229

REĠTHMEĠER E., LEĠTMANN G., 2003, Robust vibration control of dynamical

systems based on the derivative of the state, Archive of Applied Mechnics 72 (2003)
856-894

SETO, W.W., 1983, Mechanical Vibrations, SCHAUM‟S OUTLINE SERIES,

McGraw-Hill International Book Company, 0-07-099065-04

STEĠN G.J., MUCKA P., CHMURNY R., 2006, Preliminary results on an x-direction
apparent mass model of human body sitting in a cushioned, suspended seat, Journal of
Sound and Vibration 298 (2006) 688-703
 99

STEIN G.J., MUCKA P., CHMURNY R., HINZ B., BLUTHNER R., 2007,
Measurement and modeling of x-direction apparent mass of the seated human body-
cushioned seat system, Journal of Biomechanics 40 (2007) 1493-1503

YAGIZ, N., 1986, Effects of Dry friction on Suspension Dynamics and Vehicle Ride,
Thesis (MS). Middle East Technical University.

YAĞIZ N., YÜKSEK Ġ., “Sliding Mode Control of Active Suspensions for a Full
Vehicle Model”, International Journal of Vehicle Design, Vol. 26, Nos. 2/3, 2001, pp.
264-276.

YAĞIZ N., “Comparison and Evaluation of Different Control Strategies on a Full

Vehicle Model with Passenger Seat Using Sliding Modes ”, International Journal of
Vehicle Design, Vol. 34, No.2, 2004.

YILDIRIM, C., 2005, Bilim Felsefesi, Remzi Kitabevi, 975-514-029-48

ZUO L., NAYFEH S.A., 2003, Low order continuous-time filters for approximation of
the ISO 2631-1 human vibration sensitivity weightings, Journal of Sound and Vibration
265 (2003) 459-465
 100

EKLER

EK A : SĠMULASYONLARDA KULLANILAN PARAMETRELER

EK A1 : Çeyrek TaĢıt ile insan modeli

m1 27.230 kg m2 5.906 kg
m3 0.454 kg m4 1.362 kg
m5 32.697 kg m6 5.470 kg
m7 5.297 kg m8 2.002 kg
m9 4.806 kg m10 1.084 kg
m11 5.445 kg m12 66.50 kg
m13 277.16 kg m14 28.00 kg
b1 370.8 N.s/m b2 292.3 N.s/m
b3 292.3 N.s/m b4 292.3 N.s/m
b54 292.3 N.s/m b59 3581.6 N.s/m
b6 3581.6 N.s/m b7 3581.6 N.s/m
b8 3581.6 N.s/m b9 3581.6 N.s/m
b10 3581.6 N.s/m b11 3581.6 N.s/m
b13 2000.0 N.s/m b14 500.0 N.s/m
k1 25016.0 N/m k2 877 N/m
k3 877 N/m k4 877 N/m
k54 52621.0 N/m k59 877 N/m
k6 67542.0 N/m k7 67542.0 N/m
k8 52621.0 N/m k9 52621.0 N/m
k10 52621.0 N/m k11 52621.0 N/m
k12 211180.0 N/m k13 27000.0 N/m
k14 16000.0 N/m

EK A2 : Yarım taĢıt ile insan modeli

m1 66.50 kg m2 45.18 kg
m3 554.32 kg m4 28.00 kg
m5 27.23 kg m6 2.002 kg
m7 4.806 kg m8 1.08 kg
m9 5.445 kg m10 5.906 kg
m11 0.454 kg m12 1.362 kg
 101

m13 32.697 kg m14 5.47 kg

m15 5.297 kg
b31 2015 N.s/m b32 935 N.s/m
b4 500 N.s/m b5 370.8 N.s/m
b6 3581.6 N.s/m b7 3581.6 N.s/m
b8 3581.6 N.s/m b9 3581.6 N.s/m
b10 292.3 N.s/m b11 292.3 N.s/m
b12 292.3 N.s/m b13 292.3 N.s/m
b137 3581.6 N.s/m b14 3581.6 N.s/m
b15 3581.6 N.s/m
k1 211180 N/m k2 211180 N/m
k31 27000 N/m k32 20770 N/m
k4 16000 N/m k5 25016 N/m
k6 52621.0 N/m k7 52621.0 N/m
k8 52621.0 N/m k9 52621.0 N/m
k10 877.0 N/m k11 877.0 N/m
k12 877.0 N/m k13 877.0 N/m
k137 877.0 N/m k14 97542.0 N/m
k15 97542.0 N/m

EK A3 : Tam TaĢıt ile Ġnsan Modeli

V 20 m/s h 0.035 m
I teta 1480 Nm I alfa 550 Nm
m1 66.50 kg m2 66.50 kg
m3 45.18 kg m4 45.18 kg
m5 1108.64 kg m6 28.00 kg
m7 27.23 kg m8 2.002 kg
m9 4.806 kg m10 1.08 kg
m11 5.445 kg m12 5.906 kg
m13 0.454 kg m14 1.362 kg
m15 32.697 kg m16 5.47 kg
m17 5.297 kg
b1 2015 N.s/m b2 2015 N.s/m
b3 935 N.s/m b4 935 N.s/m
b6 500 N.s/m b7 370.8 N.s/m
b8 3581.6 N.s/m b9 3581.6 N.s/m
b10 3581.6 N.s/m b11 3581.6 N.s/m
 102

b12 292.3 N.s/m b13 292.3 N.s/m

b14 292.3 N.s/m b15 292.3 N.s/m
b16 3581.6 N.s/m b17 3581.6 N.s/m
b159 3581.6 N.s/m
k1 211180 N/m k2 211180 N/m
k3 211180 N/m k4 211180 N/m
k51 27000 N/m k52 27000 N/m
k53 20770 N/m k54 20770 N/m
k6 500.0 N/m k7 370.8 N/m
k8 52621.0 N/m k9 52621.0 N/m
k10 52621.0 N/m k11 52621.0 N/m
k12 877.0 N/m k13 877.0 N/m
k14 877.0 N/m k15 52621.0 N/m
k159 877.0 N/m k16 97542.0 N/m
k17 97542.0 N/m

EK B: Kararlılık Analizi
Sistem kararlılık analizi bir rampa giriĢi ile yapılmıĢtır bunun sonucunda elde edilen
grafikler ve rampa giriĢi Ģekildeki gibidir.

ġekil EK.1 Kararlılık analizi için kullanılan sistem girdisi

 103

ġekil EK.2 Çeyrek taĢıt modeli için kararlılık analizi

ġekil EK.3 Yarım taĢıt modeli için kararlılık analizi

 104

ġekil EK.4 Tam taĢıt modeli için kararlılık analizi

EK C : Yol pürüzlülüğü Parametreleri

Sq 0,2648*10-6
l1 2,21
q 0,1
w 2
Lm 2*pi/80
LM 2*pi/0,1
 105

ÖZGEÇMĠġ

1981 yılında Samsun‟un Kavak Ġlçesinde doğan Aziz SEZGĠN, Ortaöğrenimini Samsun
Anadolu Lisesi‟nde tamamladıktan sonra 1999 yılında Ġstanbul Üniversitesi Makina
Mühendisliği Bölümüne girdi. Lisans eğitimi esnasında bina titreĢimleri ile ilgili iki
adet ulusal bildiri yayınladı. 2003 yılında mezun olduktan sonra aynı yıl Ġstanbul Teknik
Üniversitesi Makina Mühendisliği Anabilim Dalı “Makina Dinamiği, TitreĢim ve
Akustik” Yüksek Lisans Programı‟na girdi. 2003 – 2009 yılları arası çeĢitli firmalarda
Makine Mühendisi ünvanı ile çalıĢtı. 2005 yılında “Akustik Sanat Evi”ni kurdu. 2006
yılında Ġstanbul Üniversitesi Makina Mühendisliği Anabilim dalı “Makina
Mühendisliği” Yüksek Lisans Programına baĢladı ve bu tez ile 2009 yılında Yüksek
Lisans Eğitimini tamamladı ve aynı yıl doktorasına Ġstanbul Üniversitesi Makina
Mühendisliği Ana Bilim Dalında baĢladı.