enes.yalcin.

QXD 4/4/11 1:38 PM Page 1

Özet:
Enerji ihtiyac›n›n gün geçtikçe artt›¤› günümüzde, globalleflmenin de etkisiyle
enerji ihtiyac›n›n karfl›lanmas› amac›yla enterkonekte güç sistemleri oluflturulmufl-
ENERJ‹ tur. Güç sistemlerinde kontrol edilmesi gereken en önemli parametrelerden biri ise
frekanst›r. Enterkonekte güç sistemlerinde herhangi bir güç sistem alan›nda mey-
dana gelecek bir yük de¤iflimi, ba¤lant› halinde olan di¤er güç sistem alanlar›n›n
da frekans ve güç yönünden etkilenmesine neden olmaktad›r. Bu yüzden yük fre-
kans kontrolü problemi güç sistemleri için en önemli konulanlardan birisi olup bu
makalede de önemli kontrolörlerden biri olan ve birçok sistemde uygulanan PID
kontrolörün iki bölgeli güç sistemlerindeki performans› incelenmifl, MATLAB-Simu-
Enterkonekte güç link ortam›nda modelleme ve simülasyonlar› yap›larak sonuçlar karfl›laflt›r›lm›flt›r.
flebekesine ba¤l›
ülkeler bir araya
gelerek kendi
oluflturduklar› a¤a
PID kontrolör ile iki bölgeli
dahil olmak isteyen
ülkeler için
güç sistemlerinde yük frekans
birtak›m kontrolünün incelenmesi
standartlar
Enes Yalç›n[1] (enesyalcin@MKEK.gov.tr)
gelifltirmeye
Ertu¤rul Çam[2] (cam@kku.edu.tr)
bafllam›flt›r. Tevfik Vardar[3] (t.wardar@gmail.com)
Bu amaçla UCTE
1) Makina ve Kimya Endüstrisi Kurumu, Ar-Ge ve Teknoloji Dairesi Baflkanl›¤›,
kurulmufl ve UCTE, Ankara, 06330, Türkiye
ba¤l› a¤a dahil 2) K›r›kkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisli¤i
olmak isteyen Bölümü, K›r›kkale, 71450 Türkiye
3) Ankara Büyükflehir Belediyesi, Destek Hizmetleri Dairesi Baflkanl›¤›,
ülkelere birtak›m Ankara, 06253 Türkiye
standartlar
Anahtar Kelimeler: Elektrik Enerjisi, Yük Frekans Kontrolü, PID Kontrolör, UCTE
getirmifltir.

I. G‹R‹fi m›fllard›r. Bu çal›flmalar›n en önemli

Dünyadaki sanayileflme süreci ve
Dünya nüfusunun h›zla art›fl göster-
mesi, elektrik enerjisi ihtiyac›n›n da
artmas›na neden olmufltur. Buna kar-
fl›n, enerji kaynaklar›n›n k›s›tl› olma-
s›, artan çevre bilinci, elektrik enerji-
sinin büyük miktarda depo edileme-
mesi sorunu, elektri¤in o anki ihtiya-
c›n› karfl›layacak miktarda ve çok da-
ha yüksek verimde üretilip kullan›c›-
ya ulaflt›r›lmas› mecburiyetini do¤ur-
mufltur.
Enterkonekte güç flebekesine ba¤-
l› ülkeler bir araya gelerek kendi olufl-
turduklar› a¤a dahil olmak isteyen ül-
keler için birtak›m standartlar gelifl-
tirmeye bafllam›flt›r. Bu amaçla aç›l›-
KAYNAK ELEKTR‹K 2011/MART
ayaklar›ndan birisi de yük frekans
kontrolüdür.
Güç sistemlerinin kararl›l›¤›n›n en
önemli ölçütlerinden biri frekanst›r.
Güç sistemlerinin kararl› bir flekilde
çal›flabilmesi için uluslararas› s›n›rlar
içinde (UCTE için 49,2-50,8 Hz) daha
önceden belirlenmifl sabit frekans de-
¤erinde (Türkiye için 50 Hz) ve üreti-
len ile tüketilen güç dengesinin sa¤-
lanm›fl olmas› gereklidir [1]. Elektrik
güç sistemlerinde meydana gelebile-
cek bir karars›zl›k durumu ba¤l› oldu-
¤u di¤er güç sistemlerinde de ciddi
karars›zl›k problemlerine yol açabil-
mektedir.
Güç sistemlerinde frekans› etkile-

m› Avrupa Elektrik ‹letimi Koordinas- yen en önemli parametre ise aktif

yonu Birli¤i olan k›saca UCTE (Union
for The Coordination of Transmissi-
on of Electricity) olarak ifade edilen
birlik kurulmufl ve UCTE, ba¤l› a¤a
dahil olmak isteyen ülkelere birtak›m
standartlar getirmifltir. Ülkemizin ilgi-
li birimleri, UCTE’ye ba¤l› a¤a dahil
olabilmek ve UCTE kriterlerini yerine
getirmek amac›yla çal›flmalara baflla-
124
güçtür. Üretilen ile tüketilen elektrik
enerjisi aras›nda denge olmad›¤› tak-
dirde frekans artacak veya azalacak-
t›r. Üretilen elektrik enerjisi tüketilen
elektrik enerjisinden daha fazla ise
frekans artacak, üretilen elektrik
enerjisi tüketilen elektrik enerjisin-
den daha az ise de frekans azalacak-
t›r. Ayr›ca enterkonekte güç sis-
Ê
enes.yalcin.QXD 4/4/11 1:39 PM Page 2

fiekil 1 - Basit bir güç sistemi

temlerinde ba¤lant› hatlar› aras› güç de¤iflimi de

frekansta de¤iflime neden olmaktad›r. Frekans en-
terkonekte güç sistemlerinde her nokta için ortak
bir karakteristik olmas› nedeniyle aktif güç üretimi
ya da tüketiminde meydana gelecek bir geliflme,
sistemin her noktas›nda frekansta sal›n›mlara sebep fiekil 2 - ‹ki bölgeli güç sisteminde yük frekans kontrolü
olmaktad›r. ‹flte enerji flebekelerinde kararl›l›¤› art›r-
mak için ba¤lant› hatlar›ndaki aktif güç ak›fl› ile üre-
tilen gücü denetleyerek mümkün oldu¤unca h›zl› ve olan alan kontrol hatas›n› (area control error) kon-
etkin bir flekilde sistem frekans› istenen nominal trol ederler.
frekans de¤erine, ba¤lant› hatt› yükünü ise ba¤lan- Tersiyer kontrole ise olas› baflka bir frekans bo-
t›l› oldu¤u flebekelerle önceden belirlenmifl güç al›fl- zulmas› durumunda yeterli sekonder kontrol rezer-
verifl de¤erine getirme ifline yük frekans kontrolü vine sahip olabilmek için gerek jeneratörlerin güçle-
(YFK) denilmektedir [2]. rini azalt›p/art›rarak gerekse kontrollü yük atarak
fiekil-1’de basit bir güç sistemi gösterilmekte yap›lan kontrol aflamas›d›r. Ayr›ca bu denetimin di-
olup mekanik moment (Tm) üretimi, elektriksel mo- ¤er bir amac›, var olan elektrik ihtiyac›n›n karfl›lan-
ment (Te) ise tüketimi di¤er bir ifadeyle yükü temsil mas› için her bir ünitenin güç üretiminin mümkün
olan en ekonomik flekliyle yap›lmas›n›n sa¤lanmas›-
etmektedir. Bu tan›mlar›n ›fl›¤›nda (1) No’lu denk-
d›r.
lemde de ifade edildi¤i gibi üretim ile tüketim ara-
fiekil 2’de iki bölgeli bir güç sisteminin blok di-
s›nda oluflabilecek bir dengesizlik frekansta art›fla
yagram› gösterilmektedir.
ya da azal›fla neden olacakt›r.
(2) No’lu denklem iki bölgeli güç sistemleri için
birinci bölgede meydana gelen ΔPL’lik bir yük art›fl›-
(1)
n›n olmas› durumunda frekansta meydana gelecek
II. ‹ki bölgeli güç sisteminde de¤iflimi, (3) No’lu denklem ise ba¤lant› hatt›nda
yük frekans kontrolü medyana gelecek de¤iflimi ifade etmektedir.
YFK, primer (birincil) frekans kontrolü, sekonder (2)
(ikincil) frekans kontrolü ve tersiyer (üçüncül) fre-
kans kontrolü olmak üzere üç aflamada gerçekleflti-
rilir. Primer frekans kontrolü, elektrik enerjisinin
eflit olmamas› durumunda, sapmaya u¤rayan sis-
tem frekans›n› sabit de¤erde dengeleyip frekans de- (3)
¤iflimini durdurmak için güç sisteminin ünite rezerv
kapasitesinin, türbin h›z regülatörünün ayarlanan
h›z-e¤im (speed-droop) oran›nda frekans›n kontrolü
ifllemi olarak tan›mlanabilir. UCTE kriterlerine göre Sekonder frekans kontrolü için gerekli paramet-
frekans sapmas› ±200 mHz’i geçmesi durumunda re olan alan kontrol hatas› flu flekilde hesaplanabi-
primer frekans kontrolünün aktive olmas›n› zorunlu lir.
k›lm›fl ve primer kontrol yapan üniteler frekanstaki (4)
sapmay› takip ederek maksimum 15 saniye içerisin- (5)
de primer rezerv yükünün yüzde 50’sini, 30 saniye
içerisinde de tamam›n› aktive etmesi mecburiyetini (4) ve (5) No’lu denklemde geçen B1 ve B2, fre-
getirmifltir. Ancak güç sistemlerindeki ani yük de¤i- kans bias›n› ifade etmektedir. Birimi p.u.MW/Hz’dir.
flimleri çok k›sa sürede gerçekleflti¤inden primer
KAYNAK ELEKTR‹K 2011/MART

Baflka bir deyiflle frekanstaki de¤iflimin (ΔW) güç bi-

frekans kontrolü tek bafl›na frekans› anma de¤erin- rimindeki ifadesidir ve (6) ve (7) no’lu denklemle ifa-
de tutamamakta ve kal›c› durum hatas› veya bir bafl- de edilirler.
ka deyiflle kal›c› frekans hatas›na neden olmaktad›r.
Sekonder frekans kontrolü ise bölgeler aras›nda- (6)
ki güç ak›fl›n› kontrol ederek sistemde var olan kal›-
c› frekans hatas›n›n giderildi¤i ikincil kontrol ifllemi- (7)
dir. Bölgeler aras›ndaki ba¤lant› hatlar›ndaki aktif
güç ak›fl› yük tevzi merkezlerinde bu amaçla kurul-
mufl bilgisayar destekli denetleyiciler vas›tas›yla Buna göre alan kontrol hatas› flu flekilde buluna-
kontrol edilir. Bu denetleyiciler ba¤lant› hatt›nda var bilir. Ê
125
enes.yalcin.QXD 4/4/11 1:39 PM Page 3

(8)

(9)
III. PID kontrolör Tablo 1 - Ziegler-Nichols frekans cevab› metodu kontrolör parame-
tre belirleme tablosu
Üretilen gücün art›r›lmas› veya azalt›lmas› iflle-
mi uygun flekilde tasarlanan kontrolörler taraf›n-
dan denetlenen h›z regülatörleri vas›tas›yla gerçek-
lefltirilir. Literatürde YFK gerçeklefltirmek için en
çok kullan›lan kontrolör tipleri integral denetleyici-
lerdir. Bunun yan› s›ra PI, PID, yapay sinir a¤lar›,
bulan›k mant›k tipi kontrolörler, bulan›k PI, bulan›k
PID ve genetik algoritmalar da s›kl›kla kullan›lan
denetleyici tipleridir.
PI kontrolörler ile yap›lan yük frekans kontrolü
Tablo 2 - ‹ki bölgeli güç sistemi parametreleri tablosu
ifllemlerinde, düflük mertebeli, lineer sistemler için
iyi basamak cevaplar vermekle beraber enterkon-
nekte güç sistemlerinin lineer olmamas›ndan dola-
y› enterkonekte a¤da meydana gelebilecek bir de-
¤iflikli¤e adaptasyonda yavafl kalmakta ve kal›c›
durum hatas› oluflmas›na neden olmaktad›r. Bu ça-
l›flmada, günümüzde en çok kullan›lan kontrolör
tiplerinden birisi olan PID kontrolörün iki bölgeli
güç sistemlerindeki performans› incelenerek PI Tablo 3 - Klasik PI kontrolör ile önerilen PID kontrolör sonuçlar›
kontrolör sonuçlar› karfl›laflt›r›lm›flt›r.
En genel ifadeyle PID kontrolör afla¤›daki flekil-
de ifade edilir ve Kp, Ki ve KD olmak üzere üç para- r›nda PID parametrelerinin belirlenmesinde iki ayr›
metreden oluflur. Ziegler-Nichols tablosu tespit edilmifl olup her iki
(10) yönteme göre de PID parametreleri belirlenmifl ve
modele uygulanm›flt›r. Sonuçlar incelendi¤inde
Tablo 1’de gösterilen yöntemin sistemimizde daha
iyi cevaplar verdi¤i anlafl›lm›flt›r.
PID kontrolörü besleyen hata sinyali, kal›c› du-
rum ve geçici durum hatas› olmak üzere ikiye ayr›-
l›r. Kp, KI, KD olan PID parametreleri sabit oldu¤u IV. Simülasyon ve sonuçlar
için hem geçici hem de kal›c› durum hatalar›n›n de- ‹ki bölgeli güç sistemi için kullan›lan parametre-
vam etmesine neden olmaktad›r. Geçici durum ha- ler afla¤›daki gibidir.
tas› için daha yüksek de¤erler seçmek kal›c› durum Tablo-2’de verilen parametreler do¤rultusunda
hatas› için ise daha düflük parametre de¤erleri seç- iki bölgeli güç sistemi, MATLAB-Simulink ortam›nda
mek problemin çözümü için kullan›labilecek bir modellenmifl ve elde edilen cevaplarla PI kontrolör
tekniktir. Kal›c› durumla karfl›laflt›r›ld›¤›nda, geçici sonuçlar›n›n karfl›laflt›rmalar› Tablo-3 ve fiekil 4’te
durum daha k›sa sürede olmaktad›r. Güç sistemin- gösterilmifltir.
deki frekans de¤iflimi (Δw) ve ba¤lant› hatt› güç
ak›fl› (ΔPtie) karakteristiklerinin performans›n› gelifl- fiekil 4’e göre elde edilen sonuçlar özet tablo ha-
tirmek için KP, KI, KD de¤erleri basamak cevaba gö- linde Tablo 3’de verilmifltir.
re art›r›larak kal›c› durum hatas› daha da azalt›labil-
mektedir. fiekil 3 ve Tablo 3 incelendi¤inde, PID kontrolör-
KAYNAK ELEKTR‹K 2011/MART

PID parametrelerinin belirlenmesinde günümüz- le yap›lan kontrolde sistemin oturma zaman› PI

de en çok kullan›lan yöntem Ziegler-Nichols yönte-
midir. Söz konusu bu yöntem, integral katsay›s›n›n
(KI) sonsuza, türev katsay›s›n›n ise s›f›ra ayarlana-
rak Kp de¤erinin azar azar art›r›lmas› ve sistemin
frekans cevab›n›n sabit genlikte oldu¤u kritik kat-
say› de¤eri (Ku) ve periyodunun (Tu) tespit edilmesi
ve bu de¤erlere göre parametrelerin belirlenmesi
esas›na dayanmaktad›r. Yap›lan literatür çal›flmala-
126
kontrolörün cevab›na göre yüzde 21, maksimum
aflma de¤erleri incelendi¤inde ise PI kontrolöre gö-
re yüzde 60 daha iyi sonuç vermifltir.
fiekil 3 ve Tablo 3 incelendi¤inde, PID kontrolör-
le yap›lan kontrolde sistemin oturma zaman› PI
kontrolörün cevab›na göre yüzde 72,5, maksimum
aflma de¤erleri incelendi¤inde ise PI kontrolöre go-
re yüzde 33 daha iyi sonuç vermifltir. Ê
enes.yalcin.QXD 4/4/11 1:39 PM Page 4

fiekil 3 - PID kontrolörlü iki bölgeli güç sistemi blok diyagram›n›n MATLAB modeli

lanm›flt›r. Bu amaçla, öncelikle iki bölgeli güç siste-

mi MATLAB R2007b program›nda modellenmifl ve
gerek PI gerekse PID kontrolörün sistemde yük de-
¤iflimi olmas› durumundaki cevab› incelenmifltir. Bu
sonuçlara göre iki bölgeli bir güç sistemi için PID
kontrolörle yap›lan yük frekans kontrolünün, gerek
oturma zaman› gerekse maksimum bozulma de¤e-
ri aç›s›ndan geleneksel PI kontrolöre göre çok daha
iyi sonuç verdi¤i anlafl›lm›flt›r. Bununla birlikte, PID
kontrolörün di¤er modern kontrolörlerle de karfl›-
laflt›r›lmas›n›n yap›lmas›n›n güç sistemlerinde yük
frekans kontrolünün en iyi flekilde yap›lmas› aç›s›n-
dan faydal› olaca¤› de¤erlendirilmektedir.
KAYNAK ELEKTR‹K 2011/MART

fiekil 4 - ‹ki bölgeli güç sisteminin PI ve PID kontrolör frekans
de¤iflimlerine ait simülasyon sonuçlar›
V. Sonuç ve tart›flma
Bu çal›flmada, iki bölgeli bir güç sisteminde yük
frekans kontrolü için yeni bir PID kontrolör tasar-
VI. Kaynaklar
[1] UCTE Operation Handbook-A1: Load-Frequ-
ency Control and Performance, UCTE, 2004.
[2] Kundur, P., Power System Stability Control, EPRI
Power Eng. Series, 1994.
[3] Y›lmaz, A.S., Yan›ko¤lu, E., Turan, M., “Enerji
Sistemlerinde PID Denetleyiciler ile Yük Frekans
Kontrolü”, SAÜ Fen Bilimleri Dergisi, pp. 105-109,
1997.
[4] Murty, P.S., Power System Operation and
Ê

127
enes.yalcin.QXD 4/4/11 1:39 PM Page 5

Control, Tata-McGraw Hill, New Delhi, 1984.

[5] Indulkar, C.S., Baldev, R., “Application of
Fuzzy Controller to Automatic Generation Con-
trol, Electric Machines and Power Systems”,
Vol.23, pp.209-220, 1995.
[6] Akal›n, G., Kocaarslan, ‹., Yörükeren N., Erfi-
dan, T., “‹ki Bölgeli Bir Güç Sistemi ‹çin Yük-Fre-
kans Kontrolünde Kullan›lan PI Kontrolörün Ka-
zanc›n›n Bulan›k Mant›k ile Programlanmas›”,
TOK’98- Otomatik Kontrol Bilimsel toplant›s›, s. 133-
138, 15-16 Ekim 1998, ‹stanbul.
[7] Tesnjak, S., Mikus, S., Kuljaka, O., “Load-Fre-
quency Fuzzy Control in Power Systems”.
[8] Chatuverdi, D.K., Satsangi, P.S., Kalra, P.K.,
“Load Frequency Control: A Generalised Neural
Network Aproach”, Electrical Power and energy
Systems, Elsevier Science, Vol.21, s. 405-415, January
1999.
[9] Ashok, K., Malik, O.P., et all., “Variable-struc-
ture-system Control Applied to AGC of an Inter-
connected Power System”, IEEE Proceedings,
Vol.132, Pt. C., No.1, January 1985.
[10] Dangprasert, P., Avatchanakorn, V., “Genetic
Algorithms Based on an Intelligent Controller”,
Expert Systems with Applications, Pergamon Press,
Vol.10, No.3/4, s. 465-470, 1996.
[11] Wood, A.J., Wollenberg, B.F., Power Generati-
on, Operation and Control, John Wiley and Sons,
New York, 1984.
[12] S. Tesnjak, S. Mikus, O. Kuljaca, Load-frequ-
ency fuzzy control in power systems, Procee-
dings of the 5th SONT, Simpozij o Novim Tehno-
logijima, pp. 136-139, Poree, 1995.
[13] T., Tilli, Automatisierung mit Fuzzy-Logic,
Franzis-Verlag, München,1992.
[14] Tomsovic, K., Fuzzy Systems Applications
to Power Systems, Chapter IV-Short Course, Pro-
ceedings of International Conference on Intelli-
gent System Application to Power Systems, Rio de
Janeiro, Brazil, April 1999, pp.1-10.
[15] Milani, Armin Ebrahimi, Mozafari, Babak, “Ge-
netic Algorithms Based Optimal Load Frequency
Control in Two-Area in Interconnected Power
Systems”, Proceedings of the Second Global Conferen-
ce on Power Control and Optimization, Vol.1159, s. 43-
48, 2009.
[16] Zhang Yao, Load Frequency Control of Mul-
t›ple-Area Power Systems, Y.Lisans Tezi, 2009
[17] J Y. Zhang, L. Dong, and Z. Gao, “Load Frequ-
ency Control for Multiple-Area Power Systems”,
Proceedings of American Control Conference, 2009
[18] Prasanth, B. Venkata; Kumar, Dr. S. V. Jayaram,
“Newrobust Fuzzy Load Frequency Controller for
a Two Area Interconnected Power System”, Journal
of Theoretical and Applied Information Technology,
Vol. 5, No.2, 2009.
KAYNAK ELEKTR‹K 2011/MART

[19] Tan, Wen, “Tuning of PID load frequency

controller for power systems”, Energy Conversion
and Management, Vol.50, Issue 6, 1465-1472, 2009
[20] Khodabakhshian, A. , Edrisi, M., “A new ro-
bust PID load frequency controller”, Control Engi-
neering Practice, Vol. 16, Issue 9, Pages 1069-1080,
2008.
[21] Liu, Jirong, “A novel PID tuning method for
load frequency control of power systems”, Anti-co-
unterfeiting, Security, and Identification in Communicati-
on, 3rd International Conference, s. 437-442, 2009 l

128