Devre ve Sistem Analizi

Neslihan Serap Şengör

Devreler ve Sistemler A.B.D.
oda no:1107 tel no:0212 285 3610
sengorn@itu.edu.tr
 Ders Hakkında

• 1 Yarıyıl içi sınavı 5 Nisan 2010 % 20

• 5 Kısa sınav 22 Şubat

8 Mart

22 Mart

19 Nisan

3 Mayıs % 20

• 2 Ödev % 20

• Yarıyıl Sonu Sınavı % 40

Kaynaklar:

Yılmaz Tokad, “ Devre Analizi Dersleri” Kısım II, İ.T.Ü. Yayınları,

1977.

Yılmaz Tokad, “ Devre Analizi Dersleri” Kısım IV, Çağlayan

Kitabevi, 1987.

Cevdet Acar, “Elektrik Devrelerinin Analizi” İ.T.Ü. Yayınları,

1995.

L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits”
Mc.Graw Hill, 1987, New York ( İşlenen Bölümler: 9,10,11,13)

M. Jamshidi, M. Tarokh, B. Shafai. “Computer-Aided Analysis

and Design of Linear Control Systems”, Prentice Hall, 1992
( İşlenen Bölümler: 2,3)
 Elektrik Devrelerinin Temelleri dersinde neler öğrendiniz?

Amaç: Fiziksel devrelerin elektriksel davranışlarını öngörme

akım ve gerilim

Devre TeorisindeTanımlanmamış Büyüklükler : akım ve gerilim

Devre Teorisinin Aksiyomları: Toplu parametreli, KAY, KGY

Eleman Tanım Bağıntıları:Lineer ve lineer olmayan direnç elemanları,
Kapasite, Endüktans
Lineer zamanla değişmeyen devrelere özgü yöntemler:
Düğüm gerilimleri, çevre akımları
Bazı Teoremler:Tellegen Teoremi, Toplamsallık ve Çarpımsallık,
Thevenin ve Norton Teoremleri
Dinamik Devreler ve Çözümleri
 Hatırlatma: Kompleks Sayılar

z  x  jy z  z e j z

y
z
z
x

Rez  x Imz  y z  x y 
2
 2
arctan  y 
 x
z
 
Kartezyen Koordinatlar Polar Koordinatlar
 z1  x1  jy1 z2  x2  jy2
z1  z1 e j z1 z2  z2 e j z 2
z1  z2  x1  jy1   x2  jy2   x1  x2   j  y1  y2 

z1.z2  x1x2  y1 y2   j x1 y2  x2 y1 

j ( z1  z 2 )
z1.z2  z1 z2 e
z1 x1  jy1  x1  jy1 x2  jy2 
 
z2 x2  jy2  x2  jy2 x2  jy2 


 x1x2  y1 y2   j  x1 y2  x2 y1 
z1 z1 j ( z1  z 2 )
 e
x
2
2  2
y2 
z2 z2
 z  z  2x
z  z  2 jy
2
z.z  z  x2  y 2
Hatırlatma: Dinamik Devrelerin Çözümleri

Durum
Geçiş x(t )  (t ) x(t0 )  xözel (t )  (t ) xözel (t0 )
Matrisi

x(t )  (t ) x(t0 )  xözel (t )  (t ) xözel (t0 )

öz çözüm zorlanmış çözüm

t
x(t )  e At x(t0 )   e A(t  ) Bu ( )d
t0
öz çözüm zorlanmış çözüm
 Öz çözümü bir daha yazarsak özvektörler

x(t )  e1 (t to ) S1x1 (t0 )  e2 (t to ) S2 x2 (t0 )  .....en (t to ) Sn xn (t0 )

özdeğerler

Öz çözüm, özvektörler ve özdeğerler ile nasıl değişir

.............................................................................................................
 Bu durumda lineer sistemin çözümleri neler olabilir?

S. Haykin, “Neural Networks- A Comprehensive

Tüm bu durum portrelerinde ortak bir şey var, ne? Foundation”2nd Edition, Prentice Hall, 1999,
New Jersey.
 Dinamik sistemin özel bir çözümü: Denge noktası
x (t )  Ax (t ) 0  Axd Kaç tane denge
noktası olabilir?
x (t )  f ( x(t )) 0  f ( xd )
Sistemin davranışını incelemenin bir yolu kararlılığını incelemektir.
Tanım: Lyapunov anlamında kararlılık

x (t )  f ( x(t )) sistemine ilişkin bir denge noktası xd olsun. Verilen

herhangi bir   0 için
x(0)  xd   ( )
eşitsizliği
x(t )  xd  
eşitsizliğini gerektirecek şekilde bir  ( ) bulunabiliyorsa xd denge
noktası Lyapunov anlamında kararlıdır.
Lineer sistemlerde denge noktasının Lyapunov anlamında kararlılığını
incelemek için ne yapılıyor?

Denge noktasının kararlılığı neye denk, neden?

 Sürekli Sinüsoidal Hal
Amaç: Özel çözümü belirlemeye yönelik bir yöntem geliştirmek

Neden “sürekli sinüsoidal hal”?

sürekli Kalıcı çözümle ilgileniyoruz

sinüsoidal Devreyi uyaran kaynaklar sinüsoidal

Yöntem sadece elektrik devreleri ile sınırlı değil; kontrol teorisinde,
Kuantum elektroniğinde, elektromanyetik teoride de kullanılır.
Araç: Fazör kavramından yararlanılacak

Sinüsoidal

x(t )  Am cos(wt   )

genlik frekans faz

 x(t )  Am cos(wt   )
2
Am  0 w : [rad / sn], T ˆ , w  2f
w
f : [ Hz]
Fazör
j
A ̂ Ame
Fazör verildiğinde sinüsoidal büyüklüğe nasıl geçeceğiz?
Frekans w ve fazör A biliniyorsa

Re[ Ae jwt ]  Re[ Ame j ( wt  ) ]

 Am cos(wt   )
 Sinüsoidal Fazör

x(t )  Am cos(wt   ) A  Ame j

 Am cos( ) cos( wt )   Am cos   jAm sin 

( Am ) sin () sin (wt)

Am cos(wt   )  Re( A) cos wt  Im( A) sin wt

 Lemma 1: Re[ Ae jwt
]  Re[ Be jwt
], t

A B
Tanıt: A B
Ae jwt
 Be jwt
, t
Re[ Ae jwt
]  Re[ Be jwt
], t

Re[ Ae jwt ]  Re[ Be jwt ], t

t1  0 : Re[ A]  Re[ B]
 jwt 2
]  Re[ jA]   Im A
 j Re[ Ae
t2  : e jwt 2
e 2  j
2w Re[ Be jwt 2 ]  Re[ jB ]   Im B
 Im[ A]  Im[ B]
A  Re[ A]  j Im[ A]  Re[ A]  j Im[ B]  B
Lemma 2: x1(t )  Re[ A1e ], x2 (t )  Re[ A2e
jwt jwt
]
A1  x1(t ) A2  x2 (t )
a1, a2  R, a1x1(t )  a2 x2(t)  a1 A1  a2 A2
Tanıt: a1x1(t )  a2 x2(t)  a1 Re[ A1e ]  a2 Re[ A2e ]
jwt jwt

 Re[ a1 A1e jwt ]  Re[ a2 A2e jwt ]

 Re[ a1 A1e jwt  a2 A2e jwt ]
 Re[( a1 A1  a2 A2 )e ]
jwt

a1x1(t )  a2 x2(t)  a1 A1  a2 A2
 Empedans-Admitans Kavramı
Amaç: Lineer zamanla değişmeyen elemanlardan oluşmuş N devresinin
iki uçlu olarak tanımlanması

+ is (t )  Re[ I se jwt ]  I s coswt  s 

is N
v 1-kapılısı v(t )  Re[Ve jwt ]  V coswt  v 
_
N 1-kapılısına ilişkin giriş empedansı
V ( w)
Z ( w) ˆ
I s ( w)
Z (w)  R(w)  jX (w)
resistans reaktans V (w)  Z (w) I s (w)
V ( w)  V ( w) e jv

V (w)  Z (w) I S v  Z  S
v(t )  Z (w) I S coswt  Z  S 
 i
vS (t )  Re[VS e jwt ]  VS coswt  S 
+
+ N
v 1-kapılısı
i(t )  Re[ Ie jwt ]  I coswt  I 
_ N 1-kapılısına ilişkin giriş admitansı
I ( w)
Y ( w) ˆ
Y (w)  G(w)  jB(w) Vs ( w)
kondüktans suseptans
I (w)  Y (w)Vs (w)
I ( w)  I ( w) e jI

I (w)  Y (w) VS I  Y  S
i(t )  Y (w) VS coswt  Y  S 
 Empedans-Admitans Kavramını kullanarak neler yapabiliriz?

V ( w)
Z ( w) 
I ( w)
V1 ( w)  V2 ( w)

I ( w)
 Z1(w)  Z2 (w)

I ( w)
Y ( w) 
V ( w)
I1 ( w)  I 2 ( w)

V ( w)
 Y1(w)  Y2 (w)

L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits” Mc.Graw Hill, 1987, New York
 Devre Denklemleri

KAY: AI  0

KGY: ATVd  V

ETB: M (w)V  N (w) I  U s

0 0 A  Vd   0 
 AT I 0   V    0 

 0 M ( w) N ( w)  I  U s 

T (w)
T (w) ˆ T 0 jwT1
 Direnç Devreleri Sürekli Sinüsoidal Hal

0 0 A  vd (t )  0  0 0 A  Vd   0 
 AT 0   v(t )    0   AT
 I
 I 0   V    0 
 0 M N   i (t )  us (t )  0 M ( w) N ( w)  I  U s 
T T (w)

vd (t ), v(t ), i(t ) Vd ,V , I
 Zamanın fonksiyonu olan vektörler  Elemanları fazör olan vektörler
 T‟nin elemanları reel sayılar  T(w)‟nın son ne satırı kompleks sayılar

 Devre reel katsayılı, lineer,  Devre kampleks katsayılı, lineer,

cebrik denklem takımı ile cebrik denklem takımı ile
tanımlanmıştır. tanımlanmıştır.
 Devre Denklemleri: Genelleştirilmiş Düğüm Gerilimleri Yöntemi

KAY: AI  0 KAY: AI  0

KGY: ATVd  V KGY: ATVd  V

ETB: M (w)V  N (w) I  U s ETB: M (w)V  N (w) I  U s

I  Y (w)V  I s
Yöntem:
1. Adım: nd  1 düğüm için KAY‟nı yaz AI  0
 I1 
[ A1 A2 ]   0
I2 
2. Adım: 1. grup elemanların eleman tanım bağıntılarını yerleştir,

2. grup elemanların eleman tanım bağıntılarını yaz.

V1  V2 
[ A1Y1 (w) A2 ]    A1I S [ M ( w) N ( w)]   U S
I2   I2 
 3. Adım: eleman gerilimlerini düğüm gerilimleri cinsinden yaz

V1  A1TVd  A1Y1 ( w) A1T A2  Vd   A1I S 

 T     
V2  A2TVd  M ( w ) A2 N ( w)  2   s 
I U

4. Adım: düğüm gerilimlerini ve ikinci grup elemanların akımlarını bul

Devre Denklemleri: Genelleştirilmiş Çevre Akımları Yöntemi

KAY: I  BT IÇ KAY: I  BT IÇ

KGY: BV  0 KGY: BV  0
ETB: M (w)V  N (w) I  U s ETB: M (w)V  N (w) I  U s
V  Z (w) I  Vs
 Devre Denklemleri: Genelleştirilmiş Çevre Akımları Yöntemi

KAY: I  BT IÇ KAY: I  BT IÇ
KGY: BV  0 KGY: BV  0
ETB: M (w)V  N (w) I  U s ETB: M (w)V  N (w) I  U s
V  Z (w) I  Vs
Yöntem:
1. Adım: ne  nd  1 göz için KGYı‟nı yaz Bv  0

V1 
[ B1 B2 ]   0
V2 
2. Adım: 1. grup elemanların eleman tanım bağıntılarını yerleştir,
2. grup elemanların eleman tanım bağıntılarını yaz.

 I1  V2 
[ B1Z1 (w) B2 ]    B1Vk [ M ( w) N ( w)]   U S
V2   I2 
4. Adım: çevre akımlarını ve ikinci grup elemanların gerilimlerini bul
 3. Adım: eleman akımlarını çevre akımları cinsinden yaz

I1  B1T I ç  B1Z1 ( w) B1T B2   I ç   B1Vs 

 T     
I 2  B2T I ç  N ( w ) B2 M ( w)  2   S 
V U

4. Adım: çevre akımlarını ve ikinci grup elemanların gerilimlerini bul

Toplamsallık ve Çarpımsallık Özelliği

Teorem: (Toplamsallık)
Lineer direnç, kapasite, endüktans elemanları
+Bağımsız kaynaklar 1. Grup bağımsız kaynaklar
2. Grup bağımsız kaynaklar
1. Grup bağımsız kaynaklar devrede, 2. grup bağımsız kaynaklar
devre dışı iken devre çözülsün I1,V1
2. Grup bağımsız kaynaklar devrede, 1. grup bağımsız kaynaklar
devre dışı iken devre çözülsün I 2 ,V2
IT  I1  I 2 ,
Devrede tüm bağımsız kaynaklar varken ki çözüm
VT  V1  V2
 Teorem: (Çarpımsallık)
Lineer direnç, kapasite, endüktans elemanları+Bağımsız kaynaklar I,V
Lineer direnç, kapasite, endüktans elemanları elemanları +Bağımsız
~ ~
kaynakların değeri k katına çıkarılsın ve devre çözülsün I ,V
~
I  kI
~
V  kV
Thevenin (1883) ve Norton (1926) Teoremleri
Amaç: Lineer, zamanla değişmeyen çok uçlu, iki uçlu direnç kapasite
endüktans ve bağımsız akım ve gerilim kaynaklarından oluşmuş bir N 1-
kapılısının basit bir eşdeğerini elde etmek.
Thevenin Eşdeğeri:

i
i
ZTH
+ +
N
1-Kapılısı v  +
_ VTH v
_ _
 i ZTH Thevenin eşdeğer empedansı
ZTH Devredeki tüm bağımsız kaynaklar devre dışı
+ iken 1-1‟ uçlarından görülen eşdeğer empedans
+
_ VTH v VTH Açık devre gerilimi
_ 1-1‟ uçları açık devre iken 1-1‟ uçları arasındaki
gerilim

Thevenin Teorem: N 1-kapılısının uçlarına i değerinde bir akım kaynağı

bağlandığında tüm i değerleri için tek çözümü varsa ( tek v değeri
belirlenebiliyorsa) Thevenin eşdeğeri vardır.

Norton Eşdeğeri: i
i
+ +
N
1-Kapılısı v  YN v
_ IN _
 Thevenin (1883) ve Norton (1926) Teoremleri
Amaç: Lineer, zamanla değişmeyen çok uçlu, iki uçlu direnç kapasite
endüktans ve bağımsız akım ve gerilim kaynaklarından oluşmuş bir
N 1-kapılısının basit bir eşdeğerini elde etmek.
Thevenin Eşdeğeri:
I
I ZTH
+ +
N
1-Kapılısı V  +
_ VTH V
_ _

I ZTH Thevenin eşdeğer empedansı

ZTH Devredeki tüm bağımsız kaynaklar devre dışı
+
+ iken 1-1‟ uçlarından görülen eşdeğer empedans
_ VTH V VTH Açık devre gerilimi
_ 1-1‟ uçları açık devre iken 1-1‟ uçları arasındaki
gerilim
Thevenin Teorem: N 1-kapılısının uçlarına i değerinde bir akım kaynağı
bağlandığında tüm Ideğerleri için tek çözümü varsa ( tek V değeri
belirlenebiliyorsa) Thevenin eşdeğeri vardır.
Norton Eşdeğeri: I
I
+ +
N
1-Kapılısı V  YN V
_ IN _

I GN Norton eşdeğer admitansı

+ Devredeki tüm bağımsız kaynaklar devre dışı
iken 1-1‟ uçlarından görülen eşdeğer admitans
YN V
iN Kısa devre akımı
IN _
1-1‟ uçları kısa devre iken 1-1‟ uçlarındaki akım

Norton Teorem: N 1-kapılısının uçlarına v değerinde bir gerilim kaynağı

bağlandığında tüm V değerleri için tek çözümü varsa ( tek I değeri
belirlenebiliyorsa) Norton eşdeğeri vardır.
 • Thevenin Eşdeğeri: V  ZTH I  VTH
N kapılısı akım kontrollü değilse Thevenin eşdeğeri yok

• Norton Eşdeğeri: I  YNV  I N

N kapılısı gerilim kontrollü değilse Norton eşdeğeri yok

VTH
• ZTH  0, V  0 IN   ZTH  0, Norton eşdeğeri yok
ZTH
IN
• YN  0, I  0 VTH   YN  0, Thevenin eşdeğeri yok
YN
 SSH‟de Devre Fonksiyonları

N
+
Lineer
V1 zamanla
değişmeyen
IS _
elemanlar

 
0 0 A  Vd   0  Vdk „nın Is fazörü sabit iken w ile
 AT      değişimi nasıldır?
 I 0 V   0
I  kofaktörT ( w)
 0 M ( w) N ( w)  I    dk
s V ( w)  IS
0  det T ( w)
T (w)
Vdk ( w) P( jw) P( jw) veQ( jw) (jw)‟nın reel

IS Q( jw) katsayılı çok terimlileri

Vdk ( w) a1 ( jw)  a2 ( jw)2  ...  an ( jw)n Sadece N devresine


IS b1 ( jw)  b2 ( jw)2  ...  bm ( jw)m bağlı, Is „den bağımsız.
İlgilenilen her büyüklük için benzer fonksiyonlar tanımlanabilir:
Vdk ( w)
Empedans Fonksiyonu
I S ( w)
V1 ( w)
Giriş Empedans Fonksiyonu
I S ( w)
Vdk ( w)
Gerilim Transfer Fonksiyonu
V1 ( w)
 Devre Fonksiyonlarının Simetri Özellikleri
Ön Bilgi:
Lemma: n(s), s    jw kompleks değişkeninin reel katsayılı çok terimlisi
olsun
1) n( s)  n( s )

2) n( z )  0  n( z )  0 z n(z)‟nin sıfırı olarak isimlendirilir.

Tanıt: n( s)  nk s k  nk 1s k 1  ...  n1s  n0 nk , nk 1,...n1, n0  R
1) n( s)  n s k  n s k 1  ...  n s  n
k k 1 1 0

 nk s k  nk 1s k 1  ...  n1s  n0

 nk s k  nk 1 s k 1  ...  n1 s  n0
 n(s )
2) n( z )  0  n( z )  0  0
(1)‟den n( z )  n( z )  n( z )  0  n( z )  0
 n( jw)
Devre Fonksiyonu: H ( jw) 
d ( jw)

H ( jw) 
n( jw) H ( jw)  H ( jw) e j H ( jw)
d ( jw)
Özellik: Herhangibir devre fonksiyonunun genliği w‟nın çift fonksiyonudur,
fazı da her zaman w‟nın tek fonksiyonudur.
Tanıt: n( jw)  n( jw)  n( jw)
H ( jw)  H ( jw)   
d ( jw) 
 d ( jw)  d ( jw)
n( jw)
jw   jw ve Lemma‟dan H ( jw)   H ( jw)
d ( jw)
w H ( jw)  H ( jw)  H ( jw)  H ( jw)
s ‟nin fazı   s seçilebildiğinden   H ( jw)   H ( jw)
 Vd j  H ( jw)Vk

+ N-Devresi vk (t )  Vk cos(wt  Vk )

_ Vk (t)
vd j (t )  H ( jw) Vk cos(wt   H  Vk )

Vd j  H ( jw) Vk

V   H  V
dj k

Sonuç:Devrenin w frekansındaki davranışını belirlemek için Vk , Vd genlikleri

ile Vk , H fazlarını belirlemek yeterli.
j

Hatırlatma
1
cos 2 x  (1  cos 2 x) *
2
cos( x  y )  cos x cos y  sin x sin y **
2 cos x cos y  cos( x  y )  cos( x  y ) ***
 SSH‟de Güç ve Enerji Kavramları

Tüm akım ve gerilimler “w” frekanslı sinüsoidaller

Ani Güç ve Ortalama Güç
R 2- uçlu direnç elemanı

iR (t )  I m cos(wt   I ) I R  I me j I
Kaynak tarafından dirence aktarılan güç:

p(t )  vR (t )iR (t )  RI m cos(wt   I ) I m cos(wt   I )

* bağıntısından 1
p(t )  vR (t )iR (t )  RI m2 [1  cos 2( wt   I )]
2
Ani güç T 
2 peryodu boyunca iki kere 0 ve RI 2 arasında değişiyor
m
w
T
1 1 2
Bir peryod boyunca ortalama güç: p ort 
T0  p (t ) dt 
2
RI m
 C kapasite elemanı

vc (t )  Vm cos(wt  v ) VC  Vme jv IC  jwCVC  jwCVme jv

ic (t )  Re[ jwCVme jv e jwt ]  Re[ jwCVm (cos(wt  v )  j sin( wt  v ))]

 Re[ jwCVm cos(wt  v )  wCVm sin( wt  v )]

ic (t )  wCVm cos(wt  v  )
2
Kaynak tarafından kapasiteye aktarılan güç:

pc (t )  vc (t )ic (t )  Vm cos(wt  v ) wCVm cos(wt  v  )
2
1  
*** bağıntısından pc (t )  wCVm {cos[2( wt  v )  ]  cos }
2
2 2 2
1 
 wCVm2 cos 2( wt  v  )
2 4
Ani güç T 
2 peryodu boyunca iki kere  wCV 2 ve wCV 2 arasında
1 1
m m
değişiyor w 2 2
T
1
Bir peryod boyunca ortalama güç: port   p(t )dt  0
T0
L endüktans elemanı
Kapasite için elde edilen bağıntılara benzer şekilde
Kaynak tarafından kapasiteye aktarılan güç:
1 
pL (t )  wCI m cos 2( wt   I  )
2
2 4 T
1
Bir peryod boyunca ortalama güç: port   p(t )dt  0
T0
 1-Kapılı
i
+
G N-Devresi v(t )  V
v
SSH i (t )  I
_

T anında G kaynağı tarafından N devresine aktarılan ani güç:

p(t )  v(t )i(t )  Vm cos(wt  v ) I m cos(wt  i )

*** bağıntısından
1 1
p(t )  Vm I m cos(v  i )  Vm I m cos(2wt  v  i )
2 2
T
1 1
Bir peryod boyunca ortalama güç: port   p(t )dt  Vm I m cos(v  i )
T0 2
 1
port  Vm I m cos(v  i )
2
Ortama güç v(.),i(.) sinüsoidallerinin sadece genliğine değil fazına da bağlı
cos(v  i ) Güç faktörü (güç çarpanı) olarak adlandırılır
V=ZI bağıntısı ile belirlenen N 1-kapılısına ilişkin giriş empedans
fonksiyonu Z‟ye ilişkin faz  Z  v  i „dir.

port  0  Z  90
1 1 2
port  Vm I m cos  Z  I m Re( Z )
2 2
1 1 2
port  Vm I m cos Y  Vm Re(Y )
2 2
 Kompleks Güç

i
1-kapılı N devresine G kaynağı
+ tarafından aktarılan kompleks güç:
G v N-Devresi V  Vme jv
SSH 1
_ P ̂ VI
2 I  I me ji

1 1
P  Vm I m cos(v  i )  j Vm I m sin(v  i )
2 2
port Q

P  port  jQ

Aktif Reaktif
Güç Güç
[Watt] [VAR] [VAR]-VoltAmperReaktif
 1
port  Vm I m Q0
2

port  0 1
Q   Vm I m
2

port  0 1
Q  Vm I m
2

L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits” Mc.Graw Hill, 1987, New York
 Kompleks Gücün Sakınımı

Tellegen
KAY+KGY Herhangi bir devrede enerji sakınımı geçerlidir
Teoremi
Teorem: Hep aynı w frekanslı sinüsoidal kaynaklarla sürülen lineer zamanla
değişmeyen devrenin SSH‟de çalıştığını varsayalım. Kaynaklar
tarafından devreye aktarılan kompleks güçlerin toplamı devredeki
elemanlar tarafından çekilen kompleks güçlerin toplamına eşittir.
Tanıt:

V1,V2 ,V3 ,....,Vne KGY‟yi sağlayan

gerilim fazörleri
KAY‟yi sağlayan
I1, I 2 , I3 ,...., I ne
akım fazörleri

 AI  0  AI  0
KAY
1 ne
Tellegen teoreminden  Vk I k  0
2 k 1 1 1 ne
  V1I1  Vk I k
2 2 k 2
L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits” Mc.Graw Hill, 1987, New York
 Maksimum Güç Transferi Teoremi

Amaç: Devre SSH‟de çalışıyor; ZL „nin

değerini, çektiği aktif gücün
maksimum olmasını sağlayacak
şekilde belirlemek.
ZL =?

ZG  RG  jX G
Varsayımlar:
EG  EGm
Kompleks gücün sakınımı Aktif gücün sakınımı
1 1 2
PL  Re{EG I L }  RG I L
2 2

Kaynağa ilişkin ZG ‟de harcanan

aktif güç aktif güç
1 1
PL  EG I Lm cos  I L  RG I L m
2
2 2
PL , ØIL ve ILm „nin fonksiyonu (RG >0 ve EG baştan belirli)
 1 1
PL  EG I Lm cos  I L  RG I L m
2
2 2
PL „yi maksimum kılmak için cos  I L  1

PL 1
 EG  RG I L m 0
I Lm 2
 2 PL
  RG  0
 I Lm
2

o j I Lo
IL „nin maksimum değeri: I L  I L e
o
m

1
EG  RG I oL m  0 cos  IL  1
o

2 Z Lo  ZG
1 EG  o
0 Z Lo  RG  jX G
I Lm 
o IL

2 RG 2
EG
PLo 
8RG
Sonuç: SSH‟de kaynakları w frekanslı 1-kapılı ZL yük empedansını beslesin.
Bu 1- kapılı Thevenin eşdeğeri ile EG , ZG  RG  jX G , RG  0
verilsin.Yük empedansının bu 1-kapılıdan maksimum ortalama güç
çekmesi için gerek ve yeter koşul Z L  ZG olmasıdır.
o
2
EG
Bu durumda yüke aktarılan maksimum aktif güç: PL 
o
8RG
Z Lo  ZG , RL  RG „ye eşit olduğundan kaynağın enerjisinin %50‟si
yüke aktarılıyor. Z G „yi kontrol etmek imkanımız olmadığından bu
elde edilebilecek en iyi sonuç.
 Hatırlatma: Durum Denklemleri

x  Ax  Bu
y  Cx  Du, x(0)  x0

x  R n durum değişkenleri - kapasite gerilimleri, endüktans akımları

y  R r çıkış büyüklükleri - ilgilenilen eleman akımları ve gerilimleri
u  R p giriş büyüklükleri - bağımsız akım kaynağının akımı ve bağımsız
gerilim kaynaklarının gerilimleri

EDT dersinde n=2 için çözümler bulundu

 x1   a11 a12   x1   b1 

 x   a      u , x(t0 )  x0
 2   21 a22   x2  b2 
 2. Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin Çözümü

xT (t )  xh (t )  xözel (t )

Homojen kısım: x
  Ax, x(t0 )  x0
 S1  t
xh (t )  Set   e Çözüm Tahmini
 S2 

Set  ASe t belirlememiz gereken kaç

S  AS büyüklük var?

I  AS  0 sıfırdan farklı çözümlerin

olması nasıl mümkün olur?

det I  A  0 2  a  b  0 Karakteristik

Denklem
 Karakteristik denklemin kökleri: 1, 2 özdeğerler
Belirlememiz gereken S özvektör Hangi uzayın elemanı?
O uzaya ait neyi belirlersek
1I  AS1  0 1„e ilişkin özvektör aradığımızı bulmuş oluruz?

2 I  AS2  0 2„e ilişkin özvektör

S1  c1V1
S2  c2V2

xh (t )  e V1 1t 2t

 c1   c1 
e V2    M (t )  
c2  c2 
M (t )
Özel çözüm: Temel Matris
 x1ö zel (t ) 
xözel (t )   
x
 2ö zel (t )
Nasıl belirleyeceğiz?

Tam çözüm:
x(t )  M (t )C  xözel (t )
x(t0 )  M (t0 )C  xözel (t0 ) C  M (t0 )1x(t0 )  xözel (t0 )
x(t )  M (t ) M 1 (t0 )x(t0 )  xözel (t0 )  xözel (t )
 x(t )  M (t ) M 1 (t0 )x(t0 )  xözel (t0 )  xözel (t )

(t , t0 )
Durum Geçiş
Matrisi

x(t )  (t , t0 ) x(t0 )  xözel (t )  (t , t0 ) xözel (t0 )

x(t )  (t , t0 ) x(t0 )  xözel (t )  (t , t0 ) xözel (t0 )

öz çözüm zorlanmış çözüm

t
x(t )  e A ( t t 0 )
x(t0 )   e A(t  ) Bu ( )d
t0

öz çözüm zorlanmış çözüm

 Yüksek Mertebeden Devrelerin Durum Denklemlerin
Çözümü

x  Ax, x(t0 )  x0 , x  Rn , A  Rnn

2. Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin Çözümü


xh (t )  e V11t 2t

 c1   c1 
e V2    M (t )  
c2  c2 
iki sütunu var ve
M (t )
her sütun lineer
Temel Matris
bağımsız ve çözüm

n. Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin Çözümüne dönersek

X (t )  R nn n sütunu var ve

sütunları lineer
Temel Matris bağımsız çözümler
Temel Matris- • tersinir matris
• diferansiyel denklemi sağlar
• temel matrisler birbirlerinden bir sabit çarpımı ile
farklıdır
• verilen ilk koşul için tek olarak belirlenir.
 2. Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin Çözümü

x(t )  M (t ) M 1 (t0 ) x(t0 )

(t , t0 )
Durum Geçiş
Matrisi Ne yapmakta?

Durum Geçiş matrisi

 (t , t )  A(t , t )
 0 0

(t0 , t0 )  I
n. Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin Çözümüne dönersek

X (t )  (t , t0 )C C tersinir matris

x(t )  (t , t0 )ci  (t , t0 ) x(t0 ) Gerçekten çözüm mü, nasıl

anlayacağız?
 İlgilendiğimiz Sistemler

x  Ax, x(t0 )  x0 , x  Rn , A  Rnn

Durum Geçiş matrisi

 (t , t )  A(t , t )
 0 0

(t0 , t0 )  I
Durum geçiş matrisinin özellikleri

1- (t2 , t0 )  (t2 , t1 )(t1, t0 ), t0  t1  t2

x(t0 )  x0 x(t1 )  (t1, t0 ) x0

x(t1 )  x1 x(t2 )  (t2 , t1) x1

x(t2 )  (t2 , t1 )(t1, t0 ) x0
x(t2 )  (t2 , t0 ) x0 (t2 , t0 )  (t2 , t1 )(t1, t0 )
2-  1 (t , t0 )  (t0 , t )

(t2 , t0 )  (t2 , t1 )(t1, t0 ), t0  t1  t2

(t0 , t0 )  (t0 , t1)(t1, t0 ), t0  t2

I  (t0 , t1 )(t1, t0 )
 1 (t , t0 )  (t0 , t )

İlgilendiğimiz Sistemler
x  Ax, x(t0 )  x0 , x  Rn , A  Rnn
Çözüm
x(t )  (t , t0 ) x(t0 )
 İlgilendiğimiz Sistemler

x  Ax  Bu , x(t0 )  x0 , x  Rn , A  Rnn , B  Rn p

Yarsayım: x(t )  (t , t0 ) y(t )

d  (t , t0 ) y (t )
x(t ) 
 ((t , t0 ) y (t ))  (t , t0 ) y (t )  
dt
*  (t , t ) y
0  (t )  A(t , t0 ) y (t )

x  Ax  Bu
  A(t , t0 ) y(t )  Bu **
Yarsayımı yerleştirirsek x
* ve **‟dan A(t , t0 ) y(t )  Bu  (t , t0 ) y (t )  A(t , t0 ) y(t )
Bu  (t , t0 ) y (t )
y (t )   1 (t , t0 ) Bu
t
y (t )    1 ( , t0 ) Bu ( )d  y (t0 )
t0
 y(t0 )  1 (t0 , t0 ) x0  x0
x(t )  (t , t0 ) y(t )
t
x(t )  (t , t0 ) x0  (t , t0 )   1 ( , t0 ) Bu ( )d
t0
t
x(t )  (t , t0 ) x0   (t , ) Bu ( )d
t0

Lineer Zamanla Değişmeyen Sistemler için: ˆ e A ( t t 0 )

 (t , t0 ) 
 (t ,0)  e At

Çözümü bulmak için e A(t t0 ) „nin belirlenmesi gerekiyor.

 3- Laplace Dönüşümü
Ön bilgi: Laplace dönüşümü
Tanım: f (t ), t  0 için sürekli ya da parça parça

sürekli bir fonksiyon olsun, f (t ),  f (t )et dt  ,  0

koşulunu sağlıyorsa f (t ) „nin Laplace dönüşümü F (s ) Pierre-Simon,
aşağıdaki bağıntı ile tanımlanır: marquis de Laplace
 1749-1827
F ( s) 
ˆ  f (t )e st dt


F ( s) 
ˆ  f (t )e st dt
0

F ( s)  L f (t )ile f (t ) „nin Laplace dönüşümünü

f (t )  L-1F ( s) ile ters Laplace dönüşümünü belirteceğiz

 Laplace dönüşümünün özellikleri
1- Teklik

2- Lineerlik
f1 (t )  L  f1 (t )  F1 ( s)
c1 ve c2 sabit büyüklük olmak üzere
f 2 (t )  L  f 2 (t )  F2 ( s)
Lc1 f1(t )  c2 f 2 (t )  c1F1( s)  c2 F2 ( s)

Tanıt: L c1 f1 (t )  c2 f 2 (t ) 
 11
 st
[ c f (t )  c f
2 2 (t )]e dt
0
 

11  2 2
 st  st
 c f (t ) e dt  c f (t ) e dt
0 0
 
 c1  f1 (t )e st dt  c2  f 2 (t )e st dt
0 0

 c1F1 ( s)  c2 F2 (s)
3- f (t )  F (s)  L f (t )
df (t )  df (t )  
 L   sF ( s)  f (0 )
dt  dt 

 df (t )   st df (t )
Tanıt: L   e dt
 dt  0 dt
u
dv


 e st f (t )
0
  f (t )( se st )dt
0

  f (0 )  s  f (t )e st dt
0

  f (0 )  sF ( s)

 sF ( s)  f (0 )
4- f (t )  F (s)  L f (t )
 
fˆ (t )  e at f (t )  Fˆ ( s)  L e at f (t )  F ( s  a)


Tanıt:   e
L e at f (t )   st  at
e f (t )dt
0



( s  a ) t
 e f (t )dt
0


 f (t )dt  F (S )
 St
S ̂ s  a  e
0

 F ( s  a)
5- f (t )  F (s)  L f (t )
f (t  T1 )1(t  T1 )  L f (t  T1 )1(t  T1 )  e sT1 F ( s)

T1 
Tanıt: L  f (t  T1 )1(t  T1 )   0e  st
dt   f (t  T1 ) e  st
dt
0 T1
 
ˆ t  T1 


d ̂ dt   f ( )e s ( T1 ) d
T1

 e sT1  f ( )e s d
T1

 e sT1 F ( s)
6- f (t )  F (s)  L f (t )
t 

t 
 1
 f ( )d  L   f ( )d   F ( s )
 
0 0  s

Tanıt:  t   t
 
L   f ( )d    [  f ( )d ]e st dt

0 
 0 0
u dv

 st 
e st
t
e
[ f ( )d ]   f (t ) dt
 s 0
s
0 0

u v


t
e 
0
e 0 
 1

 [  f ( )d ]  [  f ( )d ]    f (t )e dt
 st


 0 s 0
s  s 0
1 0 0
 F ( s)
s
7- f (t )  F (s)  L f (t )
1 s
f (at )  L f (at )  F  
a a

Tanıt: L  f (at )   f (at )e st dt
0

at ̂ p 

sp
1
adt ̂ dp
  f ( p )e a
a
dp
0
 sp
s 1 
S ̂   f ( p )e a dp
a a 0

1
  f ( p )e Sp dp
a 0
1 1 s
 F (S )  F  
a a a
8- f1 (t )  L  f1 (t )  F1 ( s )
f 2 (t )  L  f 2 (t )  F2 ( s)
t 

t 

 f1 ( ) f 2 (t   )d  L   f1 ( ) f 2 (t   )d 
 
0 0 


t 

f1 (t ) * f 2 (t )  L   f1 (t   ) f 2 ( )d 

0 


 F1 ( s) F2 ( s)
Laplace Dönüşümünden Faydalanarak Öz Çözümün Bulunması

x  Ax, x(0- )  x0

sX ( s)  x0  AX ( s)

sX ( s)  AX ( s)  x0

[ sI  A] X ( s)  x0

X ( s)  [ sI  A]1 x0

(s)

x(t )  L-1( s)x0 öz çözüm

x(t )  e At x0
Laplace Dönüşümünden Faydalanarak Zorlanmış Çözümün Bulunması

x  Ax  Bu , x(0 )  x0
sX (s)  x0  AX (s)  BU ( s)
0
sX (s)  x0  AX (s)  BU ( s)

[ sI  A] X (s)  BU (s)
X ( s)  [ sI  A]1 BU ( s)

(s)
X (s)  (s) BU (s)

x(t )  L-1{( s) BU ( s)} zorlanmış çözüm

t
x(t )   (t , ) Bu ( )d
0
Laplace Dönüşümünden Faydalanarak Tam Çözümün Bulunması

x  Ax  Bu , x(0 )  x0
X ( s)  ( s) x0  ( s) BU ( s)
t
x(t )  e At x0   (t , ) Bu ( )d
0

Çıkışın Belirlenmesi
y  Cx  Du
Y (s)  CX ( s)  DU (s)
Y ( s)  C[( s) x0  ( s) BU (s)]  DU (s)

Y ( s)  C( s) x0  [( s) B  D]U ( s)

t
y (t )  Ce At x0  C  (t , ) Bu ( )d  Du(t )
0
 Özdeğerler, Sıfırlar ve Kutuplar
x  Ax  Bu
(1)
y  Cx  Du, x(0)  x0
x  Rn , y  Rr , u  Rm

Tanım (1) ile verilen sistemin özdeğerleri A‟nın karakteristik çok

terimlisinin kökleridir.
karakteristik
çok terimli p( )  det(I  A)  (  1 )(  2 )...(  n )
özdeğerler i , i  1,2,...,n reel, kompleks, katlı olabilirler.
nxn sabit
ek ( sI  A) n
Ri matris
1
X ( s)  [ sI  A] x0  x0   x0
det[sI  A] i 1 ( s  i )
n
x(t )    i eit , i 
ˆ Ri x0 nx1 sabit
i 1
vektör
 Tanım: (1) ile verilen sistemin kutupları
Y ( s)
G( s)   C ( sI  A)1 B  D
U ( s)
C[ek ( sI  A)]B  D[det(sI  A)]

[det(sI  A)]
W (s)

( s)
( s)  ( s  s1 )(s  s2 )...(s  s ) kökleridir.
Sonuç: Kutuplar özdeğerlerin bir alt kümesidir n
Tanım: (1) ile verilen sistemin sıfırları, u (t )  e st u0 ( u0 sabit nx1
vektör) girişine y (t )  0 çıkışı veren s değerleridir.
( sI  A) X ( s)  BU ( s)  0 Bir şey ihmal
CX ( s )  DU ( s)  Y ( s) edilmiş ,ne?

( sI  A) nn  Bnm   X ( s) 0

 
Y (s)  0     
 Crn Drm 
( n r )( n m )
U ( s )  0
 ( sI  A)  B
rank    min{( n  r ), (n  m)}
 C D 
Girişler çıkışlara ( sI  A)  B
eşit ise m=r  ( s) 
ˆ det   0
 C D 
Sistemin sıfır
çok terimlisi
Girişler çıkışlara eşit ise  (s ) „in kökleri (1) sisteminin sıfırlarıdır

 ( s)  det(sI  A) det[C (sI  A)1 B  D]

Karakteristik p(s) G (s )
çok terimli

 (s)  p(s) det[G(s)]

 Sistem Özellikleri: Yönetilebilirlik, Gözlenebilirlik ve Kararlılık
Yönetilebilirlik: x(t0 ) ilk koşulu verilen bir sistemi sonlu zaman
içinde x durumuna götüren bir u (t ) girişi
*

bulunabilinir mi?

Gözlenebilirlik: Sonlu zaman aralığında y (t ) çıkışlarını gözleyerek

sistemin ilk koşulu x(t0 ) belirlenebilir mi?
Kararlılık: Denge durumunda bulunana bir sistem, bu durumda
uyarıldığında, sistem tekrar denge durumuna mı
döner, yoksa denge durumundan uzaklaşır mı?
Lineer, zamanla değişmeyen sistemlerde, durum denklemlerini belirleyen
(A,B,C,D) matrislerinden faydalanarak bu sorular yanıtlanır.
Önbilgi
Cayley-Hamilton Teoremi: nxn kare A matrisine ilişkin karakteristik çok
terimli n 1 n2
det(sI  A)    p1
n
 p2  ...  pn1  pn
olsun. A matrisi karakteristik çok terimlisini sağlar.
An  p1 An1  p2 An2  ...  pn1 A  pn I  0
Önbilgiye Zamana bağlı fonksiyonların lineer bağımsızlığı
devam

Tanım: fi (t ), i  1,2,..., n 1xm boyutlu, elemanları zamanın

fonksiyonu olan bir vektör olmak üzere fi (t ), i  1,2,..., n
fonksiyonlar kümesi [t0 , t1 ] aralığında lineer olarak bağımsızdır.
n
  i fi (t )  0, i  0 i  1,2,..., n t  [t0 , t1 ]
i 1

Biraz daha açık yazarsak  f1 (t ) 

 f (t ) 
1 2 ...  n 1n  2   0 1m
 
 
 n  nm Dikkat!!
f (t )
1 f1(t )  2 f 2 (t )  ...  n f n (t )  0
1[ f11 (t ) f12 (t ) ... f1m (t )]   2[ f 21 (t ) f 22 (t ) ... f 2 m (t )]
 ...   n [ f n1 (t ) f n 2 (t ) ... f nm (t )]  0
 Teorem: 1xm boyutlu fi (t ), i  1,2,..., n fonksiyonları [t0 , t1 ]
t1
 f1 
aralığında lineer bağımsızdır  G (t0 , t1 )   tersinir
T
ˆ F (t ) F (t )dt
t0
f 
ˆ  
F (t )  2
nxn matris
 
 
 fn 
Tanıt:  fi (t ) „lerin [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız iken G (t0 , t1 ) „in
tersinir olduğu gösterilecek.
Varsayım: fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız olsun, ama G (t0 , t1 )
tekil olsun.
G(t0 , t1 ) tekil  1n  0, G(t0 , t1 )  0  G(t0 , t1 )  T  0
t1 t1
G (t0 , t1 )  T   F (t ) F T (t ) T dt   [ F (t )][F (t )]T dt  0
t0 t0

F (t )  0 fi (t ) „ler lineer bağımsız değil negatif olmayan

skaler bir fonksiyon

Varsayıma aykırı  G(t0 , t1 ) tersinir

 Hatırlatma
Teorem: 1xm boyutlu fi (t ), i  1,2,..., n fonksiyonları [t0 , t1 ]
t1
 f1 
aralığında lineer bağımsızdır  G (t0 , t1 )   tersinir
T
ˆ F (t ) F (t )dt
f 
ˆ  
t0
nxn matris F (t )  2
 
 
 fn 
Tanıt:  fi (t ) „lerin [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız iken G (t0 , t1 ) „in
tersinir olduğu gösterilecek.
Varsayım: fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız olsun, ama G (t0 , t1 )
tekil olsun.
G(t0 , t1 ) tekil  1n  0, G(t0 , t1 )  0  G(t0 , t1 )  T  0
t1 t1
G (t0 , t1 )  T   F (t ) F T (t ) T dt   [ F (t )][F (t )]T dt  0
t0 t0

F (t )  0 fi (t ) „ler lineer bağımsız değil negatif olmayan

skaler bir fonksiyon

Varsayıma aykırı  G(t0 , t1 ) tersinir

  G(t0 , t1 ) tersinir (det G(t0 , t1 )  0) , fi (t ) ‟lerin [t0 , t1 ] aralığında

lineer bağımsız olduğu gösterilecek.

Varsayım: G (t0 , t1 )tersinir ancak fi (t )„ler [t0 , t1 ]aralığında lineer bağımlı

t1
 1n  0, F (t )  0  F (t ) F T (t )dt  G(t , t )  0
 0 1
t0
G(t0 , t1)  0  G(t0 , t1) tersinir değil, varsayıma aykırı
 fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız

Lemma: 1xm boyutlu fi (t ), i  1,2,..., n fonksiyonlarının [t0 , t1 ]

aralığında sürekli türevleri olsun
rank[ F (ta ) F (ta ) ... F ( n1) (ta )]  n
sağlayan bir ta  [t0 , t1 ] var ise fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır
 Teorem: 1xm boyutlu fi (t ), i  1,2,..., n fonksiyonlarının [t0 , t1 ]
aralığında (n-1). mertebeye kadar sürekli türevleri olsun,

rank[ F (ta ) F (ta ) ... F ( n1) (ta )]  n

sağlayan bir ta  [t0 , t1 ] var ise fi (t ) „ler[t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır.
Tanıt: varsayım rank[ F (ta ) F  (t ) ... F ( n1) (t )]  n
a a
ancak fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımlılar.
 1n  0, F (t )  0, t [t0 , t1 ]
F ( j ) (t )  0, j  1,2,..., n  1 t [t0 , t1]

  [ F (ta ) F (ta ) ... F ( n1) (ta )], ta [t0 , t1 ]

satırları lineer bağımsız değil

rank[ F (ta ) F (ta ) ... F ( n1) (ta )]  n varsayımı ile çelişiyor
 fi (t )„ler[t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız olmalı.
 Yönetilebilirlik: x(t0 ) ilk koşulu verilen bir sistemi sonlu zaman
içinde x durumuna götüren bir u (t ) girişi
*

bulunabilinir mi?
Tanım: Yönetilebilirlik:
1) Durum denklemleri ile verilen dinamik sistem [t0 , t1 ] aralığında
yönetilebilir.
2) t0 anındaki herhangi bir x0 başlangıç durumunu t1 anındaki bir x1
durumuna götüren [t0 , t1 ] aralığında tanımlı bir giriş vardır.
Lineer sistemler için :
3) t0 anındaki 0 başlangıç durumunu t1 anındaki herhangi bir x1
durumuna götüren [t0 , t1 ] aralığında tanımlı bir giriş vardır.
4) t0 anındaki herhangi bir x0 başlangıç durumunu t1 anındaki 0
durumuna götüren
t
[t0 , t1 ] aralığında tanımlı bir giriş vardır.
1

x1  e A(t1 t0 ) x0   e A(t1  ) Bu ( )d

t0
t1 t1
x1  e A(t1 t0 ) x0   e A(t1  ) Bu ( )d xˆ1   e A(t1  ) Bu ( )d
t0 t0
x̂1 0 başlangıç durumunu x̂1 durumuna götüren giriş
 t1
x1  e A(t1 t0 ) x0   e A(t1  ) Bu ( )d
t0
t1
0  e A(t1 t0 ) x0  x1   e A(t1  ) Bu ( )d
t0
t1
0  e A(t1 t0 ) [ x0  e A(t1 t0 ) x1 ]   e A(t1  ) Bu ( )d
t0

x̂0
t1
0  e A(t1 t0 ) xˆ0   e A(t1  ) Bu ( )d
t0
x̂0 başlangıç durumunu 0 durumuna götüren giriş
Teorem: Lineer zamanla değişmeyen x  (t )  Ax (t )  Bu (t ) sistemi t0
anında yönetilebilir  F (t )  ˆ e A(t0 t ) B matrisinin satırları
[t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır.
Tanıt:  F (t )„ nin satırları lineer bağımsız kabul edilip sistemin
yönetilebilir olduğu gösterilecek
t  t1 anındaki çözüm t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )   e A(t1  ) Bu ( )d
t0 t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) Bu ( )d
t0
A(t0 t )
F (t ) 
ˆe B matrisinin satırlarının [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız
olduğunu hipotezden dolayı söyleyebiliyoruz. Teorem 1‟den yararlanarak
aşağıdaki ifadeyi yazabiliriz
t1
G (t0 , t1 )   e A(t0  ) BB T (e A(t0  ) )T d tersinirdir.
t0
x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 )  0 durumuna götüren giriş aşağıdaki ifade
ile belirlenebilir,
u (t )   BT (e A(t0 t ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) BBT (e A(t0  ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )d
t0
 t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) BBT (e A(t0  ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )d
t0
t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) BBT (e A(t0  ) )T dG 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
t0

G(t0 , t1 )
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )

x(t1 )  0
F (t ) „ nin satırları lineer bağımsız ise x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 )  0
durumuna götüren girişin var olduğu dolayısıyla lineer zamanla
değişmeyen sistemin yönetilebilir olduğu gösterildi.
 Hatırlatma

Lemma: 1xm boyutlu fi (t ), i  1,2,..., n fonksiyonlarının [t0 , t1 ]

aralığında sürekli türevleri olsun
rank[ F (ta ) F (ta ) ... F ( n1) (ta )]  n
sağlayan bir ta  [t0 , t1 ] var ise fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır
Teorem 2: Lineer zamanla değişmeyen x  (t )  Ax (t )  Bu (t ) sistemi t0
anında yönetilebilir  F (t )  ˆ e A(t0 t ) B matrisinin satırları
[t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır.
Tanıt:  F (t )„ nin satırları lineer bağımsız kabul edilip sistemin
yönetilebilir olduğu gösterilecek
t  t1 anındaki çözüm t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )   e A(t1  ) Bu ( )d
t0 t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) Bu ( )d
t0
A(t0 t )
F (t ) 
ˆe B matrisinin satırlarının [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız
olduğunu hipotezden dolayı söyleyebiliyoruz. Teorem 1‟den yararlanarak
aşağıdaki ifadeyi yazabiliriz
t1
G (t0 , t1 )   e A(t0  ) BB T (e A(t0  ) )T d tersinirdir.
t0
x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 )  0 durumuna götüren giriş aşağıdaki ifade
ile belirlenebilir,
u (t )   BT (e A(t0 t ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) BBT (e A(t0  ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )d
t0
 t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) BBT (e A(t0  ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )d
t0
t1
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) BBT (e A(t0  ) )T dG 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
t0

G(t0 , t1 )
x(t1 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )  e A(t1 t0 ) x(t0 )

x(t1 )  0
F (t ) „ nin satırları lineer bağımsız ise x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 )  0
durumuna götüren girişin var olduğu dolayısıyla lineer zamanla
değişmeyen sistemin yönetilebilir olduğu gösterildi.
Varsayım: sistem yönetilebilir ancak F (t )„nin satırları lineer bağımlı
1n  0, F (t )  0 t1
x(t0 )   alırsak 0  e A(t1 t0 )  T  e A(t1 t0 ) e A(t0  ) Bu ( )d
T

t0
 t1
0  e A(t1 t0 )  T  e A(t1 t0 )  e A(t0  ) Bu ( )d
t0
t1
0   T   e A(t0  ) Bu ( )d
t0

t1
0   T    e A(t0  ) Bu ( )d
t0

t1 F (t )  0
A( t0  )
0     e
T
Bu ( )d 0   T
t0
0   varsayım ile çelişiyor
 F (t ) „ nin satırları lineer bağımsız
  (t )  Ax (t )  Bu (t ) sistemi
Teorem 3: Lineer zamanla değişmeyen x
anında yönetilebilir
 rankC ˆ rank[ B AB ... A(n1) B]  n

yönetilebilirlik matrisi
Tanıt: Teorem 2  x  (t )  Ax (t )  Bu (t ) yönetilebilir  e A(t0 t ) B„nin
satırları lineer bağımsız

Lemma  rank[e Ata B  e Ata AB ... (1)n1 e Ata An1B...]  n

ta  0  rank[ B  AB ... (1)n1 An1B...]  n

Cayley-Hamilton Teoreminden  An , An1,.... I , A,... An1 „nın lineer

kombinasyonu olarak yazılabilir ve (-) işareti rankı değiştirmez

 rank[ B AB ... An1B...]  n

 Gözlenebilirlik: Sonlu zaman aralığında y (t ) çıkışlarını gözleyerek
sistemin ilk koşulu x(t0 ) belirlenebilir mi?

Tanım: Gözlenebilirlik
[t0 , t1 ] aralığındaki giriş-çıkış çiftinden x(t0 ) tek olarak belirlenebiliyorsa
sistem [t0 , t1 ] aralığında gözlenebilirdir.
t
y (t )  Ce A(t t0 ) x(t0 )  C  e A(t1  ) Bu ( )d  Du(t)
t0
t
ˆ y (t )  C  e A(t1  ) Bu ( )d  Du(t)
yˆ (t ) 
t0

yˆ (t )  Ce A(t t0 ) x(t0 )

Teorem 4: Lineer zamanla değişmeyen x (t )  Ax (t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t )  Du(t )
~
sistemi gözlenebilir  F (t ) ˆ Ce A(t t0 ) matrisinin
sütunları [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız.
 Yönetilebilirlik ve Gözlenebilirlik Hatırlatma
x (t )  Ax(t )  Bu (t )
Yönetilebilirlik y (t )  Cx(t )  Du (t )
ˆ e A(t0 t ) B matrisinin satırları [t0 , t1] aralığında lineer bağımsızdır.
F (t ) 
rankC 
ˆ rank[ B AB ... An1B]  n
x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 )  0 durumuna götüren giriş
u (t )   BT (e A(t0 t ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
Gözlenebilirlik
~
F (t ) ˆ Ce A(t0 t ) matrisinin sütunları [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır.
 C 
 CA 
rankO  ˆ rank  n
 
1
 n 1 
 t1  CA  t
 
A(t0  ) A(t0  ) y (t )  C e A(t1  ) Bu ( )d  Du(t)


T
 e C T
Ce d 
t 
 0  t0
t1


T
x(t0 )  M 1 (t0 , t1 ) e A(t t0 ) C T yˆ (t )dt
t0
 Frekans Tanım Bölgesinde Yönetilebilirlik ve Gözlenebilirlik
Varsayım: A‟nın özdeğerleri lineer katsız  1, 2 ,...,n
D0

1 0 0 ... 0   b1 
0  0 ... 0  b 
 2   2 (*)
x   0 0 3 ... 0  x   u
   
 ... 0   
 0 n  bn 
  
y  c1 c2 ... cn x

xi ‟ler birbirinden .......

bi  0 ise xi .................................dolayısıyla sistem...........
ci  0 ise xi .................................dolayısıyla sistem...........
(*) sistemine ilişkin transfer fonksiyonu:

G ( s )  C ( sI  A) 1 B
 1 
s  0 0 ... 0 
 1   b1 
 0 1
0 ... 0  b 
 s  2  2 
 c1 c2 ... cn  1  
 0 0 ... 0  
 s  3  
 ... 0  b 
 1  n 
 0 
 s  n 
n

ci bi
G(s) 
s  i
i 1
b j  0 ve/veya c j  0 ise sistem yönetilemez ve/veya gözlenemez
n

ci bi
G(s) 
s  i
i 1
i j
 Lemma: ( A, B, C ) sisteminin özdeğerleri katsız ise, sistemin yönetilebilir
olması için gerek ve yeter koşul G( s)  C (sI  A) 1 Btransfer fonksiyonunda
sıfır kutup sadeleşmesi olmamasıdır.
Gözlenebilirliği ve yönetilebilirliği ayrı ayrı incelemek istiyorsak:

Gc ( s)  ( sI  A) 1 B Yönetilebilirlik için ˆ e A(t0 t ) B

F (t ) 
~
Go ( s)  C ( sI  A) 1 ˆ Ce A(t0 t )
Gözlenebilirlik için F (t ) 

t-tanım bölgesinde yönetebilirlik

ve gözlenebilirlik için baktığımız
matrisler
Bir sistemin yönetilebilir ve gözlenebilir altsistemlerinin
ayrıştırılması