Professional Documents
Culture Documents
a
Mr
ωR
F=X
Rr
Rezistenţa la rulare este sporită şi de frecarea din lagăre, care provoacă apariţia
unui moment Mrl, care se opune sensului rulării (fig.1.4).
− X = f ⋅ GR + µ l ⋅
rl
rd
(G 2
R + F2 ) (1.12)
Rezistenţa dată de frecarea din lagăre este mult mai mică şi deseori neglijabilă
în cazul lagarelor cu rulmenţi şi mai mare în cazul lagărelor cu alunecare. În figura
1.5 este prezentată dependenţa coeficientului de frecare µl de viteza de deplasare a
automobilului pentru lagăre de alunecare şi lagăre de rostogolire.
0,016
µ l [-]
0 20 40 60 80 100 120
v [km/h]
v v v
MR F F F
M R=M F
MR
M R=M F
F F F
rd
X X=R r X=Ff
X X=R r X=Ff
a) b) c)
După cum s-a mai amintit, forţa tangenţială maximă Xmax (transmisibilă la
roată) este limitată şi este dată de relaţia:
X max = ϕ ⋅ Z (1.16)
în care φ este coeficientul de aderenţă.
8 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Dacă această forţă maximă permisă de drum Xmax este depaşită sau altfel spus,
dacă se aplică un moment prea mare la roată, atunci apare alunecarea între roată şi
suprafaţa drumului.
În această situaţie, se transmite o forţă având mărimea Xa, care este însă mai
mică decât Xmax şi anume:
Xa =ϕ ⋅Z (1.17)
în care φa este coeficientul de frecare la alunecare, fiind valabilă în general relaţia:
φ> φa (1.18)
De aici se poate trage concluzia că, pentru a transmite forţe de antrenare şi de
frânare cât mai mari, este necesar să se dozeze în aşa fel momentele de antrenare şi
de frânare încât să nu apară alunecarea, asigurându-se astfel aderenţa
corespunzatoare. În timpul fenomenului de alunecare între pneu şi calea de rulare
(fig.1.7) se deosebesc două cazuri distincte şi anume:
- dacă roata antrenată (motoare) patinează, atunci viteza unghiulară
dϕ
a roţii este sensibil mai mare decât cea corespunzatoare vitezei
dt
dx
de deplasare şi avem cazul de patinare ;
dt
dϕ
- dacă roata este frânată, ea nu se roteşte = 0 şi alunecă pe calea de
dt
rulare ca o sanie avem cazul de alunecare totală, roata fiind blocată.
rd
a f = 1− (1.20)
rr
în care rd este raza dinamică a roţii şi rr este raza de rulare.
Reacţiunea tangenţială X, raportată la reacţiunea normală Z, reprezintă o
expresie adimensională ξ:
X
ξ= (1.21)
Y
care se numeşte forţa tangenţială specifică.
În figura 1.8 se prezintă variaţia forţei tangenţiale specifice (ξ) în funcţie de alunecare
(a), a cărei desfăşurare în timp este aproximativ identică pentru antrenare şi frânare la
valoarea maximă.Valoarea maximă a forţei tangenţiale specifice ξ este egală cu coeficientul
de aderenţă φ. Dacă alunecarea creşte în continuare forţa tangenţiala specifică ξ scade şi
atinge pentru alunecarea de 100% (a=1) valoarea coeficientului de frecare la alunecare
φa. Curba de la φ la φa este desenată cu linie întreruptă, întrucât în acest domeniu nu
sunt posibile fenomene staţionare. De exemplu o roată care rulează poate fi bocată
prin frânare excesivă, în cateva fracţiuni de secundă, depaşindu-se chiar domeniul
pană la φ.
a
Fig.1.8. Variaţia forţei tangenţiale speficifice (ξ) în funcţie de alunecare (a)
arătată în figura 1.9 cu linie întreruptă. Cu linie continuă este prezentată variaţia
forţei tangenţiale specifice în funcţie de alunecare aşa cum s-a văzut în figura 1.8
Se observă că numai la valori mici ale alunecării există o corespondenţă între
cele două dependenţe. Deoarece relaţia (1.22) a fost dedusă în ipoteza că în
suprafaţa de contact nu apare alunecare, ci numai deformaţie, înseamnă că la
alunecări mici predomină deformaţiile elementelor pneului.
La valori mai mari ale alunecării, atunci când forţa tangenţială specifică creşte,
apar alunecări parţiale în suprafaţa de contact. Evidenţierea proceselor care au loc
în suprafaţa dintre pneu şi cale se poate face prin divizarea curbei caracterisiticii de
rulare în trei domenii:
- domeniul I, în care se produce deformarea tangenţială a pneului datorită
elasticităţii materialului. Este de fapt o alunecare de deformare sau
alunecare elastică numită şi pseudoalunecare ;
- domeniul II, în care apare alunecarea parţială, ceea ce înseamnă că
elemente ale benzii de rulare încep sa alunece pe suprafaţa de contact ;
- domeniul III, în care numarul elementelor care alunecă creşte până la a=1,
şi când se produce alunecarea totală, adică toate elementele benzii de
rulare din suprafaţa de contact alunecă. Valoarea maximă a forţei
tangenţiale specifice ξmax şi deci şi a coeficientului de aderenţă se găseşte
la limita dintre domeniile II si III, adică în zona unde destul de multe
elemente ale benzii de rulare au început să alunece.
a
I II
III
A' B'
A'' px
A B
Fig.1.10. Distribuţia sarcinii GR pe suprafaţa de contact
X = ∫p
0
x dA (1.25)
Pentru o anumită mărime a suprafeţei A1, suprafaţa situată sub curba px, devine
maximă, iar reacţiunea tangenţială maximă (fig.1.13) Xmax este:
A1 A
X = ∫ ξ ⋅ p z ⋅ d A + ∫ ϕ a ⋅ p z ⋅ d A =φz (1.27)
0 A1
0 Reacţiunea normală Z se
l determină conform figurii 1.12 b) cu
expresia:
Fig. 1.13. Limitele de variaţie a eforturilor A
tangenţiale Z = ∫ pz ⋅ d A
0
(1.29)
Asemanator se procedează şi pentru roata motoare, asupra căreia acţionează
momentul de antrenare (fig.1.14). În acest caz cele mai mari eforturi tangenţiale se
14 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
înregistrează în partea din spate a suprafeţei de contact, aşa că alunecarea apare mai
înainte. Eforturile tangenţiale sunt orientate în acelaşi sens cu direcţia de mişcare,
adică contrar ca la roata frânată.
px [daN/cm²]
4
3
a)
2
1
0 M R=0
1
2
3 MR
4
px
directia de mers
0
1
2 b)
apz
3
pz
4
px [daN/cm²]
MR d2 x d2 ϕ 1
F= − Rr − m R ⋅ 2 − I R ⋅ 2 ⋅ (1.30)
rd dt d t rd
În figura 1.15 se prezintă o evaluare a relaţiei (1.30) pentru cele două cazuri
importante: roata antrenată cu viteză variabilă (fig.1.15.a) şi roata frânată
decelerată. Sarcinile verticale au fost omise din această reprezentare pentru a se
d2 x
asigura o claritate mai mare. Mărimile MR, MF, F, X, şi φ se vor introduce cu
dt2
valori absolute.
v v
F MF F
MR d2 ϕ
d ϕ 2
IR ⋅ d2 ϕ d2 ϕ
dt 2 IR ⋅
dt2 dt2 dt 2
MR
MF
F F
dx 2
d x 2
d x dx 2
d x d x 2
mR ⋅ mR ⋅ 2
dt dt 2 dt 2 dt dt 2 dt
X X
X X
a) b)
d2 ϕ
Acceleraţia unghiulară poate fi transformată în acceleraţie de translaţie
dt2
cu relaţia:
dx dϕ
=r⋅ (1.31)
dt dt
conform acesteia:
d2 x d r d x 1 d2 ϕ
= ⋅ ⋅ + r ⋅
dt2 dt dt r dt2
sau
16 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
d2 ϕ 1 d2 x d r d x 1
= ⋅ 2 − ⋅ ⋅ (1.32)
dt2 r dt d t d t r
După introducerea acceleraţiei unghiulare din relaţia (1.32) în relaţia (1.30) se
va obţine:
MR IR d2 x I dr d x
F=
− Rr − m R + ⋅ 2 + R 2 ⋅ ⋅ (1.33)
rd rd ⋅ r d t rd ⋅ r d t d t
d2 ϕ
Aceasta relatie continand multe variabile, dependente între ele ( cu
dt2
d2 x
viteza ), iar r fiind o mărime (raza de rulare) care depinde de alunecarea
dt2
dintre pneu şi calea de rulare, care la rândul ei depinde de reacţiunea tangenţială X
este greoaie. Din această cauză, trebuie simplificată, respectiv se neglijeaza
influenţa alunecării şi ca atare
dr
=0
dt
rezultă a=constant. În aceste condiţii relaţia (1.33) devine:
MR I d2 x
F= − Rr − mr + R ⋅ 2 (1.34)
rd rd ⋅ r d t
Dacă se ţine seama totuşi de alunecare, atunci conform relaţiei (1.19) şi pentru
cazul antrenării relaţia (1.34) devine:
MR IR d2 x
F= − Rr − mr + ⋅ (1.35)
rd rd ⋅ (1 − a ) d t 2
Din ecuaţia de echilibru (1.2) şi conform figurii 1.1 rezultă reacţiunea normală
a solului asupra roţii:
d2 z
Z = GR + mR ⋅ 2 (2.1)
dt
unde G R reprezintă sarcina ce revine unei roţi din partea caroseriei, inclusiv
greutatea proprie a roţii. Daca notăm greutatea ce revine unei roţi din partea
caroseriei cu Gc şi greutatea proprie a unei roţi cu G r atunci
G R = Gc + G r (2.2)
Forta Gc se compune din doua părţi, dintr-o componentă statică Gcst care
rezultă din greutatea caroseriei ce revine roţii şi dintr-o componentă dinamica
Gcdin , care rezulta din acceleraţia caroseriei pe verticală (forţa de inerţie a
caroseriei). Pentru că greutatea roţii G r aparţine sarcinii statice şi forţa de inerţie
d2 z
mR ⋅ a roţii, celei dinamice, reacţiunea normală Z este formată din:
d t 2
d2 z
Z = (G cst + G r ) + G cdin + m R ⋅ 2 (2.3)
dt
cu componenta statică:
Z stat = Gcst + G r
si componenta dinamica:
d2 z
Z din = Gcdin + m R ⋅ 2
dt
deci:
Z = Z st + Z din (2.4)
18 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
(2b) are o influenţă foarte redusă, astfel că, practic, presiunea interioară a aerului
din pneu rămâne constantă în timpul deformării elastice a pneului în suprafaţa de
contact.
Deci, aproximarea analitică a componentelor 2a şi 2b se poate face:
Z i = pi ⋅ A (2.6)
iar variaţia forţei portante d Z i după deformarea d z se scrie:
d Zi dA d pi
= pi ⋅ + A⋅
dz dz dz
d pi
întrucât cel de-al doilea termen al sumei ( A ⋅ ) are influenţă
dz
nesemnificativă, se poate neglija, şi variaţia forţei portante d Z i dupa deformarea
d z devine:
d Zi dA
≈ pi (2.7)
dz dz
Cele trei componente rămase, se pot combina astfel: o componentă a forţei
portante a materialului pneului (1a) şi o altă componentă ce reprezintă o funcţie a
presiunii interioare a aerului (1b+2a) – vezi figura 2.3.
Z st = a + f ( p i ) (2.8)
în care f ( pi ) pentru anvelopele de autoturisme au o caracteristică aproape liniara.
Capacitatea portanta a unei anvelope este limitată de rezistenţa mecanică a
materialului din care este confecţionată şi de rezistenţa termică, deoarece încălzirea
anvelopei reduce rezistenţa şi capacitatea atât a cauciucului cât şi a materialului
carcasei si brekerului.
Încărcarea roţii cu sarcini verticale şi capacitatea portantă a roţii 21
∫
Z = pz ⋅ d A = pz ⋅ A
0
(2.15)
Încărcarea roţii cu sarcini verticale şi capacitatea portantă a roţii 25
daN
pz 2
cm
lungimea
Variaţia lungimii suprafeţei de contact dintre pneu şi cale pentru diferite valori
ale sarcinii pe roata Z N şi tipuri de pneuri în funcţie de raportul Z / Z N este
prezentată în figura 2.9. În acest raport Z N este sarcina nominală specificată de
către producătorii de anvelope, iar Z reprezintă încărcarea roţii respective în
activitatea curenta. Modificarea lungimii l a suprafeţei de contact se situează în
exemplele date pentru Z = Z N între 18….26 cm şi este doar cu puţin mai mare la
pneurile de autocamioane decât la pneurile de autoturisme.
Laţimea b a suprafeţei de contact corespunde aproximativ cu lăţimea benzii
de rulare a punţilor respective.
Mărimea suprafeţei de contact se poate determina daca se scade cca 10%
pentru rotunjirea colţurilor cu expresia:
A ≈ 0,9 ⋅ l ⋅ b (2.17)
Distribuţia presiunii normale p z pe lătimea suprafeţei de contact este sub
formă de şa. Cele două maxime provin din influenţa parţilor laterale ale anvelopei
şi sunt cu atât mai proeminente cu cât deformarea elastică a pneului este mai mare.
Distribuţia presiunii pe suprafaţa de contact în lungimea suprafeţei este
influenţată de valoarea presiunii interioare a aerului din pneu şi de mărimea vitezei
de deplasare. Cu creşterea presiunii aerului şi a vitezei de deplasare (influenţa
forţelor centrifuge), distribuţia presiunii în lungimea suprafeţei este plană la mijloc
şi aproximativ o parabolă de gradul 2 la margini. Odată cu mărirea sarcinii pe roata
presiunea devine mai plată şi la margini. Rezultanta Z a presiunii pe suprafaţa de
contact p z , în condiţii statice, acţionează prin centrul suprafeţei de contact. La
roata ce rulează, aşa cum se ştie de la studiul rezistenţei la rulare, este dispusă în
partea din faţă a suprafeţei de contact. În figura 2.10 se arată deosebirile;
suprafeţele delimitate de cele două curbe sunt la fel de mari, pentru că incărcarea
este aceeaşi.
Fig. 2.10. Poziţia rezultantei presiunii pe suprafaţa de contact (static vs. rulare)
suprafeţei de contact ceva mai în spate, din care cauza presiunea devine mai mare
decât în faţa suprafeţei de contact. La roata frânată, forţa F din axa roţii
acţioneaza invers şi ca urmare presiunea este ceva mai mare în partea din faţă.
În analiză făcută până acum s-a considerat că rularea are loc pe cale plană şi
netedă. În realitate suprafaţa drumului nu este mereu netedă şi uniformă şi ca
urmare rigiditatea pneului se modifică când trece peste anumite denivelări. O dată
cu reducerea razei de curbura ρ a proeminenţei (fig.2.14) se reduce şi rigiditatea
c şi deci în acel loc anvelopa devine mai elastică (deformabilă). La pneul diagonal
acest lucru se manifestă mai pronunţat decât la pneul radial. Cu toate acestea, în
cazul proeminenţelor mici, dupa măsurători, s-a constatat că rigiditatea pneurilor
radiale ≈ cu a pneurilor diagonale (pentru ρ = 3cm ).
dz
Z s = −k ⋅ (2.24)
dt
Deşi – aşa cum s-a spus – forţa de amortizare este orientată contrar direcţiei
vitezei, mărimea acesteia nu este proporţionala cu viteza, ea fiind proporţionala cu
distanţa parcursă şi într-un domeniu mai larg de frecvenţă, deci:
kω = const. (2.25)
aşa cum rezulta şi din figura 2.15.
direcţia x, respectiv:
V sin δ
as = = tgδ (3.1)
V cos δ
ξ S
=
Y
Z
(3.2)
Pentru valorile reduse ale alunecării laterale, dependenţa este aproape liniară şi
predomină deformarea elastică în direcţie transversală, iar la valori mai mari ale
alunecării forţa laterală specifică înregistrează o creştere nesemnificativă.
Prin analogie cu alunecarea longitudinală, trebuie să definim şi în acest caz,
coeficientul de aderenţă laterală φS egal cu valoarea maximă a forţei laterale
specifice ξSmax ( ϕS = ξS max ) şi coeficientul de frecare la alunecare laterală φSa care
apare la alunecare laterală totală, respectiv a s = 1 . Dar această situaţie nu este nici
posibilă şi nici necesară. Nu este posibilă, pentru că la a s = 1 = tgδ ar însemna
δ = 45° ; dar direcţia laterală a alunecării presupune ca δ = 90o (figurile 3.2 şi 3.3)
ceea ce ar însemna tg 90° = ∞ . Pe de altă parte un automobil poate fi menţinut în
circulaţie dirijată numai pentru valori mici ale unghiurilor de deviere laterală δ (sub
10o).
Important de reţinut, este faptul că analogia între curba de dependenţă
ξ = f (a) şi ξ S
= f (a s ) este valabilă numai pentru prima parte a curbei, adică la
valori mici ale alunecării laterale. Se obişnuieşte ca în cazul solicitării laterale a
pneurilor să nu se folosească alunecarea aS şi nici tgδ, ci direct unghiul δ - care se
numeşte unghi de deviere laterală. Diagrama se trasează pentru valoarea
δ = 10K15° .Valoarea maximă a forţei laterale specifice este deci:
Y
ξ s = ϕ s = max (3.3)
Z
Forţa ce acţionează în direcţie transversală Fy (fig.3.1.) dă naştere în afara
reacţiunii laterale Y şi la două momente Mzx şi MS în suprafaţa de contact dintre
pneu şi calea de rulare. Momentul Mzx apare datorită faptului că roata deplasându-
se lateral determină ca reacţiunea Z să nu mai aibă punctul de aplicaţie sub centrul
roţii.
Momentul MS - numit moment de stabilizare este o consecinţă a faptului că
nici reacţiunea laterală Y nu acţionează în mijlocul suprafeţei de contact dintre pneu
şi cale ci deplasat către spate cu
distanţa X (fig.3.4.). Momentul
MS are tendinţa de a reduce
unghiul de deviere laterală δ.
Mărimea distanţei X se obţine din:
Ms Y ⋅ x
= =x (3.4)
Y Y
Dependenţa momentului de
stabilizare MS şi distanţei X în
funcţie de unghiul de deviere
Fig.3.4. Momentul de stabilizare a roţii laterală este prezentată în figura
3.5.
36 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Y = kδ ⋅ δ (3.5)
în care kδ este un coeficient de proporţionalitate.
Fenomenul se înscrie - aşa cum s-a mai amintit - în domeniul deformării
elastice a pneului.
În figura 3.6., putem observa destul de
clar, faptul că rezultanta tuturor forţelor
arcurilor elementare nu poate avea punctul
de aplicaţie în centru ci în spatele centrului
suprafeţei de contact. Pentru unghiurile de
deviere laterală de valori mici şi ţinând
seama de faptul că punctele care intră în
suprafaţa de contact nu alunecă şi că
arcurile elementare ce compun pneul au
caracteristica liniară distribuţia deformării
laterale are forma unui triunghi. În acest
caz, punctul de aplicaţie al reacţiunii
laterale Y rămâne acelaşi şi distanţa X este
constantă:
x = const. (3.6)
fenomen ce poate fi văzut şi în figura 3.5. Fig.3.6. Poziţia punctului de
Din această cauză şi creşterea momentului aplicare a reacţiunii laterale
de stabilizare MS este - pentru unghiurile δ
de valori mici - liniară (fig.3.5.):
M s = k δ xδ (3.7)
Mărimea distanţei X se poate aprecia
după figura 3.6. Centrul de greutate al
triunghiului, măsurat din faţă este dispus la
2 3 ⋅ l , deci distanţa X calculată din
centrul suprafeţei de contact este:
2 1 1
x = ⋅l − ⋅l = ⋅l (3.8)
3 2 6
În realitate, deformarea elastică a
pneului la capătul din spate al suprafeţei de
contact nu poate deveni brusc zero
(fig.3.7.). Datorită acestui fapt, în
conformitate cu modelul nostru, după
capătul din spate al suprafeţei de contact
încă mai există elemente de pneu tensionate Fig.3.7. Deformarea elastică a
- deci mai sunt arcuri elementare ceea ce pneului
face ca rezultanta Y să se deplaseze spre
spate cu o distanţă X ceva mai mare decât cea calculată cu relaţia (3.8.). Totuşi, aşa
38 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
cum se arată în figura 3.7., punctele de pe suprafaţa pneului sunt deviate chiar mai
înainte ca ele să atingă suprafaţa de contact.
Dacă unghiul de deviere δ se măreşte în continuare nu va mai fi aderenţă pe
suprafaţa de contact şi punctele de pe periferia pneului (banda de rulare) încep să
alunece (figurile 3.6. şi 3.7.). Reacţiunea laterală va creşte în continuare - chiar în
prezenţa alunecării parţiale numai că această creştere nu mai este proporţională cu
unghiul δ şi are un aspect regresiv.
În figura 3.8. se arată variaţia eforturilor unitare laterale p'y la creşterea
reacţiunilor laterale Y. Se observă că variaţia eforturilor py se aseamănă cu aceea a
eforturilor tangenţiale longitudinale px (vezi figura 1.12.).
Dacă eforturile unitare laterale devin mai mari decât limita locală de aderenţă
φpz, atunci apare patinarea şi ele descresc până la:
p ya = ϕ a ⋅ p z
Însumarea eforturilor unitare de pe întreaga suprafaţă de contact pneu - cale
reprezintă forţa laterală, mai exact reacţiunea laterală:
A
Y = ∫ p y dA (3.9)
0
Centrul de greutate al suprafeţei epurei din figura 3.8. se deplasează către
centrul suprafeţei de contact, la creşterea reacţiunii laterale Y şi ca urmare se
micşorează şi distanţa X (vezi fig.3.5.).
Variaţia regresivă a reacţiunii laterale Y şi scăderea distanţei X determină ca
momentul de stabilizare să capete valoarea maximă la valori relativ mici ale
unghiului de deviere laterală (fig.3.5.).
Încărcarea laterală a pneului 39
Tabelul 3.1.
proporţionalitate al
Janta
[daN/rad]
[daN/rad]
[daN/rad]
[daN/°]
[daN/°]
[daN/°]
5,60-15 4J x 15 300 1,8 51,2 2932,2 28,3 7,1 409,3 0,16 9,41
165 R 15 4J x 15 300 1,8 63,5 3637,1 23,4 2,5 143,2 0,08 4,60
5,20-13 4j x 13 250 1,6 31,2 1789,3 32,0 5,25 300,8 - -
6,00-13 4j x 13 300 1,4 30,9 1769,0 49,1 6,4 367,7 - -
165 HR 15 4 1/2 J x 15 300 1,8 51,4 2947,2 37,4 - - - -
suport textil
175 HR 14 5J x 14 350 2,0 67,0 3838,2 33,2 - - - -
suport oţel
185 HR 14 6J x 14H2 350 2,3 63,5 3638,3 34,6 7,1 408,2 0,38 21,9
suport textil
6,50-16 4 1/2E x 16 600 2,5 86,1 4931,0 30,4 - - - -
6,50 R 16 4 1/2E x 16 600 2,5 92,7 5311,8 38,9 - - - -
9,00-20 7,00-20 2000 5,5 231,6 13268,7 29,3 - - - -
9,00 R 20 7,00-20 2000 5,5 293,6 16820,5 38,1 - - - -
a) b) c)
deplasare este mai evidentă pe drumurile ude şi devine din ce în ce mai influentă cu
creşterea grosimii stratului de apă de pe calea de rulare. Diagramele din figurile
3.12.a. şi 3.12.d. arată faptul că mărirea stratului de apă în unitatea de timp nu
reduce numai forţa laterală maximă admisibilă Ymax ci reduce şi creşterea (sporul)
forţei laterale (/ în loc de /).
X max = ϕ ⋅ Z
dacă în suprafaţa de contact nu sunt şi forţe care acţionează în direcţia laterală
( Y = 0 ).
În prezenţa reacţiunii laterale, deci la apariţia celor două reacţiuni orizontale
orizontale X şi Y, suma geometrică a celor două forţe nu trebuie să depăşească
aderenţa, adică:
X 2 +Y 2 ≤ϕ ⋅ Z (3.10)
s
Expresia 3.10
1,00 se poate reprezenta grafic cu ajutorul unui cerc - aşa numitul
coeficientul de 0,50
aderenţă φ în direcţie longitudinală pentru YCercul
1,0 Fig.3.13.
mm
= 0 este mai mare în
lui Kamm
cazul antrenării decât (cercul în aderenţei) cazul
0,25
frânării. 2,0 mm
În prezenţa reacţiunii laterale Y, coeficientul de aderenţă în direcţie laterală φS
este mai mare la roţile frânate decât la roţile antrenate. Dacă suprafaţa drumului
s
este udă, aceste1,00 diferenţe descresc progresiv deoarece şi valorile fiecăruia se
micşorează; configuraţia curbelor rămâne însă asemănătoare şi în cazul când
drum uscat
grosimea stratului
0,75 de apă se măreşte grosimeaşi în cazul când se măreşte viteza de deplasare
apei
02 mm
(fig.3.15.).
0,5 mm
0,50
1,0 mm
0,25
2,0 mm
100 δ =2° 0
δ=1°
δ=8° δ =12°
-4
-300 -200 -100 0 100 200 300 -300 -200 -100 0 100 200 300
X franare X antrenare X franare X antrenare
12 60
Y [daN] MN [daNm] x [mm]
0 X=100 daN X=100 daN
X=-100 daN
0 8 40
0 X=0
0 X=0 4 20
0 X=-100 daN
X=100 daN X=0
0 0 0
X=-100 daN
-4 -20
0 2° 4° 6° 8° 10° 0 2° 4° 6° 8° 10° 0 2° 4° 6° 8° 10
δ δ δ
frânării scade sau devine chiar negativ. În acest fel se comportă şi distanţa de fugă
xH care la frânare se mută în partea din faţă a roţii (în avans).
Până acum s-a considerat că roata este perpendiculară pe calea de rulare. Dacă
însă, roata este înclinată faţă de un plan vertical cu unghiul α (fig.3.19.) funcţiile
Y=f(δ) şi MS=f(δ) se modifică (fig.3.20.).
Prezenţa unghiului de cădere la roţi (α)
influenţează mărimea unghiului de deviere laterală
δ. Astfel la o forţă laterală constantă şi la un unghi
de cădere pozitiv (înclinare către exterior),
unghiul de deviere δ este mai mare decât la
unghiul de cădere nul (α=0). Dacă unghiul de
cădere este negativ (înclinare către interior),
valoarea unghiului de deviere δ este mai mică
decât la α=0.La pneurile diagonale, influenţa
unghiului de cădere asupra unghiului de deviere
laterală este mai mare decât la pneurile radiale
(tab.3.1). Unghiul de cădere α, influnţează şi
momentul de stabilizare MS; care pentru un unghi
de deviere δ constant, se măreşte odată cu creşterea
unghiului de cădere α (fig.3.20.b.). Fig.3.19. Modelul de
Pentru valori mici ale unghiului de deviere calcul
laterală δ relaţia(3.5) poate fi extinsă:
Y = k ⋅ δ − ε ⋅α (3.13)
în care ε reprezintă constanta de proporţionalitate a unghiului de cădere.
Y [daN] Ms [daNm]
300 10
α =-6°
8
α =-3°
200 6
4
a =-6°
100 2
a =-3°
0 a =0°
α =6°
0 -2 a =3°
α =3°
-4 a =6°
α =0° 0 2° 4° 6° 8° 10°
-100 δ
0 2° 4° 6° 8° 10°
δ
Fig.3.20. Influnenţă unghiului de cădere asupra recţiunii laterale Y şi a
momentului de stabilizare
48 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
M S = k ⋅ χ ⋅ δ + ε ⋅ Mα (3.14)
k0=k* +iMz
k
α
ϕ i
j i*X
+jMy
*
j0 i +jFy
i0 -kGR
γ+β -k*GR
j* -iF
-j*Mzy
j*Y
-k*Mzy
-i*Mzy
Fig.3.21. Model de calcul
coordonate legat de calea de rulare X*, Y*, Z* cu versorii i*, j*, k* care satisfac
condiţiile i*=i şi k*=k0.
Pentru calculele următoare sunt necesare relaţii între diferitele sisteme de
coordonate. Deoarece acestea trec din unul în celălalt prin unghiri de rotire mici
folosim legea generală: dacă un vector r se roteşte cu unghiul χ (de valoare mică)
atunci vectorul r rotit cu sinχ=χ şi cosχ ≅ 1 este valabilă relaţia:
∧
r = r + χ ⋅ x⋅r. (3.15)
*
Practic, aceasta înseamnă de exemplu: din cauză că versorul i rezultă din i0
prin rotirea în jurul unghiului (γ + β ) k 0 :
i = i 0 + (γ + β ) k 0 x i 0 = i 0 + (γ + β ) j 0
*
i0 j0 k0
i 1 γ+β 0 (3.16.)
j -(γ+β) 1 α
k 0 -α 1
I0 j0 k0
i* 1 γ+β 0 (3.17)
j* -(γ+β) 1 0
k* 0 0 1
i* j* k*
i 1 0 0 (3.18)
j 0 1 α
k 0 -α 1
• pentru coordonata k:
d2 z d y d α
mR ⋅ 2 + ⋅ = Z − (G c + G r ) − α ⋅ Y (3.25)
d t dt dt
Dacă se compară ecuaţiile (3.23.) şi (3.25.) cu ecuaţiile (1.1) şi (1.2) se
observă că în mişcarea spaţială s-au adăugat forţe masice ce se compun din
produsul unor viteze de translaţie şi de rotaţie (aceste adaosuri de regulă se
neglijează). În partea dreaptă a ecuaţiei (3.25), apare datorită unghiului de cădere,
încă o componentă a forţei laterale Y.
Ecuaţia (3.24), care este nouă ne spune că în principal masa roţi inmulţită cu
2
d y
acceleraţia laterală este egală cu diferenţa dintre forţa laterală Y (reacţiunea
d t2
laterală) şi forţa laterală activă în axa roţii Fy.
Ecuaţia momentului în sistemul plan (vezi ecuaţia 1.3.) corespunde ecuaţiei de
rotaţie a sistemului spaţial:
d DcgR
= Σ M cgR (3.26)
dt
în care DcgR este vectorul de rotaţie şi McgR este vectorul momentului, ambele având
ca punct de referinţă centrul de greutate al roţii. În utilizarea practică, ecuaţia (3.26)
se simplifică dacă vectorul de rotaţie DcgR se raportează la sistemul mobil x, y, z,
pentru ca în acest sistem momentele de inertie Ix, Iy, Iz sunt constante şi sunt uşor de
exprimat la o rotaţie simetrică a roţii. Rotaţia DcgR în funcţie de viteza unghiulară
absolută ω:
ω =ωx ⋅i +ωy ⋅ j +ωz ⋅ k
ale cărei componente se reportează de asemenea la sistemul mobil este:
DcgR = (I x ⋅ ω x − I xy ⋅ ω y − I xz ⋅ ω z ) ⋅ i + (− I xy ⋅ ω x + I y ⋅ ω y − I yz ⋅ ω z ) ⋅ j +
(3.27)
+ (− I xz ⋅ ω x − I yz ⋅ ω y − I z ⋅ ω z ) ⋅ k
Dacă se întroduce în această relaţie generală pentru mişcarea de rotaţie,
componentele cunoscute ale vectorului viteză de rotaţie ω (cu neglijarea mărimilor
de gradul 2)
dα dϕ dγ d β
ω= ⋅i + ⋅ j+ + ⋅k
dt dt dt dt
şi se ţine seama că la roata echilibrată dinamic momentele de inerţie centrifugale
Ixy= Ixz= Iyz= 0 atunci vectorul de rotaţie
dα dϕ dγ d β
DcgR = I x ⋅ ⋅i + Iy ⋅ ⋅ j + Iz ⋅ + ⋅ k. (3.28)
dt dt dt dt
După derivare, conform relaţiei (3.26.) rezultă:
52 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
d DcgR d α d ϕ d2 γ d2 β
2 2
= Ix⋅ ⋅ i + I y ⋅ ⋅ j + I z ⋅ 2 + ⋅ k +
dt d t2 d t2 dt d t2
(3.29)
dα d i dϕ d j dγ d β d k
Ix⋅ ⋅ + Iy⋅ ⋅ + Iz ⋅ + ⋅
dt dt dt dt dt dt dt
În cele din urmă, după introducerea variaţiei în timp a vectorilor unitari,
conform relaţiilor (3.22.) rezultă:
d α
2
dγ d β dϕ d ϕ
2
I
x ⋅ − I y ⋅ + ⋅ ⋅ i + I y ⋅ ⋅ j+
d t2 dt dt dt d t2
d2 γ d2 β dα dϕ
+ I z ⋅ 2 + + Iy⋅
2
⋅ ⋅k = (3.30)
dt dt dt dt
= ∑Mx ⋅i + ∑M y ⋅ j + ∑Mz ⋅k
şi
r z = r ⋅ α ⋅ j − r ⋅k
* *
d2 γ d2 β dϕ dα
I x ⋅ 2 + + I R ⋅ ⋅ = M z − M zz + M zy (3.33)
dt d t2 dt dt
În relaţiile de mai sus, s-aconsiderat Ix=Iz iar Iy a fost notat ca în relaţia (1.3.)
cu IR:
I y = IR (3.34)
d y cs ⋅ v l d δ d yr
+ ⋅ Y = c s ⋅ vδ − ⋅ − (3.38)
dt ka 2 dt d t
în care:
cs - este constanta elastică a pneului pe direcţie transversală;
ka - coeficientul de amortizare laterală;
v - viteza;
l - lungimea suprafeţei de contact;
yr - deplasarea laterală variabilă a roţii;
Pentru unghiuri de deviere laterală δ, constante şi pentru deplasări laterale
d y
y r = 0 r = 0 se obţine relaţia liniară (3.5.) dintre unghiul de deviere şi forţa
d t
laterală:
Y = kδ ⋅ δ (3.39)
Dacă pneul se deplasează lateral dar n se rostogoleşte şi nu se balansează în
acel timp atunci:
dy d yr
= − Cs ⋅ şi y = −c s ⋅ ∆ y (3.40)
dt dt
Curba prezentată în figura 3.22., se poate trasa folosind relaţia 3.38., dar cu
unghiul de deviere laterală constant δ=δ0 şi deplasarea laterală constantă
d yr
( = 0 ), adică:
dt
Y = k δ ⋅δ 0 ⋅ [1 − exp(− c s ⋅ v k δ ) ⋅ t ] (3.41)
Produsul kδδ0 este conform relaţiei (3.39) forţa laterală Y0 care apare după ce
roata s-a deformat elastic complet sub acţiunea eforturilor existente, sau după ce a
intrat în rulare. Procesul de intrare în rulare nu depinde de timp ci de distanţa
parcursă, deoarece produsul vt=x este drumul parcurs.
Expresia
C = k δ cs (3.42)
care este reprezentată în figura 3.22 se numeşte lugimea de intrare. Valoarea
expresiei C nu este independentă de mărimea δ0.
În continuare vom analiza fenomenul, pentru cazul când unghiul de deviere
laterală variază sinusoidal:
x
δ = aδ ⋅ sin 2π ⋅ (3.43)
L
în care aδ este amplitudinea oscilaţiei şi L lungimea de undă, şi s-a considerat
d yr
yr=constant, deci =0.
dt
Forţa laterală:
56 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
x
Y = a s ⋅ sin 2π ⋅ − x (3.44)
L
Deci avem amplitudinea as şi intervine defazajul k.
Aşa cum se arată în figura 3.24. pentru as=aδ ( c L ≅ 0 ) şi k=0, lungimea de
intrare C este mică în raport cu lungimea de undă L, şi înseamnă că se poate folosi
dependenţa stanţionară dintre forţa laterală şi unghiul de deviere laterală. Dacă
raportul C L este mare, forţa laterală este consecinţa mişcării devierii laterale faţă
de drum.
1,0
Raportul amplitudinilor
5.60 - 15
0,8 aδ=4,2°
c=28,4 cm
0,6 l=16 cm
k δ=1000 daN/rad
0,4
0,2
0
0,1 2 4 6 81 2 4 6 8 10 2
160°
Deplasarea x
120°
80°
40°
0
0,1 2 4 6 81 2 4 6 8 10 2
2π C/L
18 10 5 1 0,5 0,1
<- L
Fig.3.24. Raportul amplitudinilor şi deplasarea x
4
AUTOPROPULSAREA AUTOMOBILELELOR
d2 z d2 ϕ
Dacă mişcările oscilatorii sunt neglijate atunci şi 2 sunt nule şi
dt2 dt
0 = G R1 + G R2 − G as ⋅ cos a + P (4.2)
( ) ( )
0 = − M R1 + M R2 − G R1 ⋅ a + G R2 ⋅ b − (F1 + F2 ) ⋅ h g − rd + M ⋅ a cg (4.3)
unde Ra este rezistenţa aerului şi P este forţa portantă datorită curentului de aer.
Deoarece rezistenţa aerului Ra şi forţa portantă P am considerat că acţionează în
centrul de greutate al suprastructurii autoturismului este necesar să se introducă şi
un moment aerodinamic M a
cg
a)
b)
c)
d)
M R1 + M R2 G IR IR d2 x
= a + 1 + 2 ⋅ 2 + G a ⋅ sin α + Ra + Rr (4.13)
rd g rd rr1 rd rr2 d t
• rezistenţa aerului 1
Ra = ⋅ ρ ⋅ cx ⋅ A ⋅V 2 = K ⋅ A ⋅V 2
2
G d2 x G dv
• rezistenţa la demarare Rd = a ⋅ δ ⋅ 2 = a ⋅ δ ⋅
g dt g dt
După cum se observă din relaţia (4.15) rezistenţa totală ce se opune deplasării
autoturismului este formată din două parţi; una independentă de viteza de deplasare
(Rr,Rp,si Rd) şi una - rezistenţa aerului- care creşte cu pătratul vitezei de deplasare
(figura 4.2).
Afirmaţia că prima parte a relaţiei (4.15) este independentă de viteza de
deplasare nu este valabilă şi la deplasarea autoturismului cu viteze mari, deoarece
atât rezistenţa la rulare cât şi uneori chiar rezistenţa pantei la anumite valori ale
vitezei de deplasare se măresc. Cu toate acestea pentru simplificare se consideră
valabilă expresia :
MR
= a + bv 2 (4.16)
rd
d ϕ1 dϕ2
PR = M R1 ⋅ + M R2 ⋅ (4.19)
dt dt
d ϕ1 dϕ 2
Dacă, în locul vitezelor unghiulare si se introduce viteza de
dt dt
dx
tranlaţie = v ce ţine seama şi de alunecarea roţilor, se obţine :
dt
dx dϕ dϕ 2
= v = rr1 ⋅ 1 + rr2 ⋅ (4.20)
dt dt dt
şi puterea
M R1 M R2
PR = + ⋅v (4.21)
rr r
1 r2
1 δ d2 x
PR =
1
1− a
[ ]
Rr + R p + Rd + Ra ⋅ v =
1 − a g dt
1
G a f + p + ⋅ 2 ⋅ v + ρ ⋅ c x A ⋅ v
2
3
(4.26)
De multe ori, se neglijează alunecarea şi puterea la roţile motoare se
calculează cu expresia :
64 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
În realitate, din cauza alunecării, puterea necesară la roţile motoare este mai
mare aşa cum se vede şi în figura 4.4, mai ales la vitezele de deplasare mai mici,
deoarece la aceste viteze apar reacţiunile tangenţiale cele mai mari.
Analiza facută s-a referit la autovehiculele cu doua punţi ex. cazul
autoturismelor. Relaţiile care exprimă rezistenţele la înaintare sunt însă valabile şi
pentru autovehiculele cu mai multe punţi, cu maşini sau utilaje tractate,
autovehicule cu remorca sau semiremorcă.
Dacă ne referim la relaţia (4.17)
MR δ d2 x 1
= G a f + p + ⋅ 2 + ρc x A ⋅ v 2
rd g dt 2
Autopropulsarea automobilelor 65
Dacă motorul ar putea debita această putere maximă Pmax la orice turaţie
(fig.5.1.a), motorul are o caracteristică ideală. Momentul conform figurii 5.1.b este
P
M ≈ max ,respectiv M ⋅ n ≈ Pmax =constant (5.1)
n
iar caracteristica M=M(n) este o hiperbolă echilateră şi reprezintă caracteristica
ideală. Funcţionarea motorului cu caracteristica ideală este întotdeauna stabilă,
deoarece odată cu reducerea turaţiei creşte momentul. Autovehiculul echipat cu
asemenea motor ar putea funcţiona cu o transmisie fără cutie de viteză.
Linia Pmax nu este trasată în figura 5.1a până la n=0, întrucât, conform relaţiei
(5.1) aceasta ar însemna un moment infinit ceea ce este lipsit de sens. Momentul
maxim posibil este funcţie de aderenţa dintre roată şi calea de rulare. Momentul la
roată determinat în cadrul capitolului 1 se calculează cu relaţia:
d2 ϕ
M R = ( X + Rr ) ⋅ rd + I R ⋅ 2 (5.2)
dt
Valoarea maximă a momentului se obţine atunci când reacţiunea tangenţială
atinge valoarea maximă posibilă limitată de aderenţă
d2 ϕ
M R max = ( X max + Rr ) ⋅ rd + I R ⋅ 2 (5.3)
dt
în care
X max = ϕ ⋅ Z (5.4)
Dacă se neglijează momentul de inerţie şi rezistenţă la rulare şi se ţine seama
de relaţia (5.4), relaţia (5.3) devine:
M R ≈ ϕ ⋅ Z ⋅ rd (5.5)
max
respectiv
PR ≈ M Rmax ⋅ n ≈ ϕ ⋅ Z ⋅ rd ⋅ n (5.6)
Dacă se consideră coeficientul de aderenţă (φ) ca fiind independent de viteza
de deplasare şi deci independent şi de turaţia n, atunci se obţine caracteristica din
figura 5.2 (linie continuă).
P M =const
=f(v)
n n
Fig.5.2. Caracteristica limitată de aderenţă
Caracteristicile motoarelor folosite la antrenarea automobilelor 67
P M
limita de aderenta
Mmax
Pmax antrenare
nta
antrenare
dere
de a
limita vmax
limita
limita vmax
nmax nmax
Fig.5.3. Caracteristica furnizată “ideal”
P/Pmax M/Mmax
1,0 2,0
0,5 1,0
0 0
0,5 1,0 n/n p 0,5 1,0 n/n p
Fig.5.4. Caracteristica motorului cu abur
5.2.2.Motorul electric
P/Pmax M/Mmax
puterea continua
puterea orara
puterea de demarare (max. 5 min.)
1,0 2,0
0,5 1,0
0 0
0,5 1,0 n/n p 0,5 1,0 n/n p
continua
excitatie 100%
n n n
Fig.5.7. Stabilirea regimului de funcţionare a motorului electric
P/Pmax M/Mmax
1,0 2,0
0,5 1,0
0 0
0,5 1,0 n/n p 0,5 1,0 n/n p
Fig.5.8. Caracteristica motorului cu ardere internă cu piston
Caracteristicile motoarelor folosite la antrenarea automobilelor 71
V T1 T2
P/Pmax M/Mmax
1,0 2,0
0,5 1,0
0 0
0,5 1,0 n/n p 0,5 1,0 n/n p
Fig.5.9. Caracteristica motorului cu turbină cu gaze
FR [daN]
600 sunt prezentate în figura 5.11
puterea de demarare
caracteristicile furnizate ale motorului
motor electric de curent alternativ
cu abur, motorului electric de curent
500 alternativ (cu curbele de putere
continuă, putere orară şi de
demarare), ale turbinei cu gaz şi ale
400
motor cu aburi motorului cu ardere internă.
Pentru trasarea curbelor din figura
5.11 s-a avut în vedere respectarea
puterea orara
panta 30% următoarelor condiţii:
300
Motoarele la care se referă curbele
puterea continua trebuie să atingă aceeaşi viteză
panta 20%
maximă (Vmax=40m/s)
200 turbina cu gaz
Motorul cu abur şi motorul
electric de curent alternativ pot depăşi
panta 10%
100
sensibil turaţia nP, păstrând totodata
panta 5% puterea maximă Pmax; acest lucru nu
este posibil la motorul cu ardere
panta 0%
motor cu ardere interna internă şi la turbine cu gaz. Din
0
10 20 30 40
figurile 5.4,5.5 şi 5.6 rezultă că viteza
v [m/s] maximă se obţine la turaţii ale
motorului mult mai mari decât
Fig.5.10. Câmpul de caracteristici
turaţiile de putere maximă nP, astfel:
necesare unui automobil cu transmisie
• la motorul cu abur nV max = 1,4 ⋅ n p
• la motorul electric de curent alternativ nV max = 1,4 ⋅ n p
(puterea orară)
• la turbine cu gaz nV max = n p
c) Greutatea totală a motoarelor analizate trebuie să aibă aceeaşi mărime,
pentru ca greutatea totală a automobilului sa rămână constantă Ga=1000 daN.
Figura 5.11 arata faptul că motorul cu aburi şi motorul electric de curent
alternativ acoperă în bune condiţiuni câmpul de caracteristici “necesare”. Cu
automobilul antrenat de motorul cu abur se poate urca o pantă de peste 30%, cu cel
antrenat de un motor electric o pantă cu puţin sub 30 %, iar pentru cel mult o oră şi
o pantă de peste 30 %. În schimb, cu automobilul antrenat cu turbina cu gaz se
poate urca chiar si la o viteză foarte mică, o pantă de mai puţin de 20%, iar
automobilul echipat cu un motor cu ardere internă nu poate invinge o pantă de nici
10%.
Pentru antrenarea electrică, curba puterii de demarare ne arată existenţa unei
rezerve de putere destul de mare, pentru urcarea unei pante (pentru un timp limitat)
sau pentru accelerarea mersului automobilului respectiv.
Caracteristicile motoarelor folosite la antrenarea automobilelor 73
alternativ.
panta 10%
Vedem faptul că, motorul cu 100
ardere internă este inferior motorului panta 5%
electric, dar turbina cu gaz este mai
bună apropiindu-se de motorul panta 0%
motor cu ardere interna
electric de curent alternativ, trifazat 0
10 20 30 40
dacă comparaţia se face între puterea v [m/s]
maximă continuă; dacă comparaţia se Fig.5.11.Caracteristicile comparative
face cu puterile orare şi cele de ale diferitelor tipuri de motoare
demarare, atunci turbina cu gaz se
74 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
n
nmin nM nP nmax
Fig.5.13. Caracteristica de moment a motoarelor cu ardere internă
Tabelul 5.1
Tipul Mmax/MP
Tipul automobilului np/nM
motorului
Autoturisme 1,18 1,81
M.A.S.
Automobile sport 1,14 1,50
M.A.C. Autocamioane 1,11 1,63
In tabelul 5.1 sunt redate valorile medii ale raporturilor acestor momente si
turaţii pentru un număr de 40 de autoturisme, 20 de automobile sport si 45 de
autocamioane.
Corelaţia dintre mărimile date in tabelul 5.1 este prezentată grafic in figurile
5.14,5.15 şi 5.16. Ne
amintim că raportul
Mmax/MP s-a montat cu ca si
se numeşte coeficient de
adaptabilitate şi raportul
nP/nM-reprezintă inversul
coeficientului de elasticitate
ce(ce=nm/nP). O legatură de
interdependenţă între
coeficientul de
adaptabilitate ca şi inversul
Tabelul 5.2
Tipul
nmax/np Mmin/Mmax nmax/no
motorului
M.A.S. 1,10…1,20 0,9 ≈4
Caracteristicile motoarelor folosite la antrenarea automobilelor 77
n'E nE 1 nA /n E n'E nA
PE nA /nE PA
1
n'E nE 1 nA /n E n'E nA
Fig.5.22. Procesul de ambreiere. Variaţia puterii în timpul cuplării ambreiajului
80 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
MA /M E MA /M E
domeniul de conversie
domeniul de conversie
nA /n E nA /n E
Fig.5.23. Procesul de conversie de cuplu – turaţie
Caracteristicile motoarelor folosite la antrenarea automobilelor 81
caracteristica ideala 1
2
3
4
nE nA
ik = (n E / n A )k (5.16)
pot fi diminuate, încât să nu influenţeze prea mult funcţionarea corespunzătoare a
automobilului.
PE MA
caracteristica ideala
1 2 3
4
nE nA
Fig.5.25. Deosebirile existente între câmpul de caracteristică al motorului singur
şi câmpul de caracteristici al agregatului motor – cutie de viteze
M A /ME
1,0 MA A 2 0,5 2
MA
M A /ME
ηt ηt
0,5 B 1 0,25 1
C C nA
0
1 nA 0 0,5 nA /n E1,0 0 0,5 1,0
ME MA
nE nA
stator turbina
5.14.
Convertizorul de cuplu se compune dintr-un rotor pompă, un rotor turbine şi o
roată directoare (stator turbină) aşa cum se arată în figura 5.27.Rotorul pompă se
roteşte în majoritatea cazurilor cu aceeaşi turaţie cu a motorului care antrenează şi
absoarbe un moment
M E ≈ n E2 (5.17)
Ca urmare, convertizorul hidraulic de cuplu necesită un motor de antrenare cu
o linie caracteristică a forţei de tracţiune care să fie proporţională cu pătratul
turaţiei nE (figura 5.28.a)
Dacă s-ar forma – în această situaţie – un agregat de tracţiune dintr-o
transmisie hidraulică de tip Fottinger şi un motor cu o caracteristică ca cea din
figura 5.28.a, atunci parabola rotorului pompă formează cu perpendiculara
motorului cel mult un punct de intersecţie, decât un singur punct de regim şi ca
urmare la ieşire se obţine numai o linie caracteristică a forţei de tracţiune şi nu un
câmp de caracteristică.
MA,în aşa fel încât în locul unei linii de regim, să fie o suprafaţă de regim, care
este însă relativ redusă ca mărime.
Uneori se pot folosi combinaţii dintre convertizoare de cuplu cu raportul
variabil continuu, fără trepte şi transmisii mecanice, cu număr de raporturi de
transmitere comutabile în trepte; cu scopul fie de a corecta o transmisie de cuplu
necorespunzătoare fie din necesitatea de a asigura funcţionarea agregatului într-un
domeniu de regim unde se asigură un randament bun.
În figura 5.30 agregatul format dintr-un motor cu ardere internă şi o cutie de viteze
hidraulică de tip Fattinger a fost combinat cu o cutie de viteze mecanică în trepte.
În acest caz, din cuplul de caracteristică a forţei de tracţiune – conform figurii 5.30
– se formează două câmpuri de caracteristică care se intersectează (figura 5.30.f).
Din cauza golului de turaţie a motorului, câmpul de caracteristică a forţei de
tracţiune al agregatului motor – cutie de viteze hidraulică din figura 5.30 lipseşte
porţiunea de suprafaţă nehasurat din diagrama. În consecinţă pentru n A1 = 0 nu
este posibil M A1 = 0 , ce conduce la fenomenul de fluaj.
B M A /ME
MA 2 2
MA
M A /ME
1,0
0,5
0,25 A
B
C nA
0
1,0 1,0 1,0
0 0,5 nA 0 0,5 nA /n E 0 0,5
ME MA1 M A2
nE nA1 nA2
M A /ME
ME 2 2
MA1
0,5
nA1
nE 0 0,5 nA /n E 1,0 0 0,5 1,0
M A2 /MA1 M A2
4
Transmisii mecanice cu
rapoarte in trepte 1
3
2
2
2
1
1
de turaţia roţii n R .
În conformitate cu relaţia (4.23.) se poate scrie:
V = rr ⋅ ω R = rd ⋅ (1 − a t ) ⋅ ω R (6.2)
Pentru aceasta este însă necesar să cunoaştem raza dinamică rd şi alunecarea
la antrenare a t .
M R( furn) [daNm]
140
Pmot = 40 [CP] nP = 4000 [rot/min]
Mmot = 8.9 [daN] n P = 2000 [rot/min]
120
1 i 1 = 3.80
100 i 2 = 2.06
i 3 = 1.26
80 i 4 = 0.89
2 i 0 = 4.375
60 h t = 0.9
40 3
4
20
Fig.6.2.Caracterstica oferită
conform relaţiilor (4.17.) şi (6.4.) cu neglijările menţionate mai sus sunt uzuale şi
se folosesc aproape în exclusivitate.
În analizele făcute până acum nu s-a ţinut seama de alunecarea dintre roţi şi
calea de rulare, însă conform relaţiei (6.2.) trebuie să se ţină seama de alunecare. În
figura 6.5. a) este prezentată variaţia reacţiunii tangenţiale X 2 în funcţie de
alunecare.
X2 X2
[daN] uscat [daN] r r= 0.3 m ; r d = 0.3 m
400 400
rr V
a=1- r =1-
d rr w R
300 300
Mr R/r d
furnizat
200 200
zapada
100 100
Rr2
120
fara alunecare
drum uscat fig. 6.5. a)
100
drum cu zapada
treapta 3-a fig. 6.5. a) V [km/h]
0 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Fig.6.6. Influenţa alunecării pentru diferite
stări ale drumului asupra forţei la roată
iar alunecarea se determină prin intermediul figurii 6.7., unde se vede că la aceeaşi
porţiune tangenţială, valorile alunecării variază din cauza vitezei de deplasare.
Trebuie avut în vedere că sarcina pe roată, Z nu este constantă, pentru
diferitele mărimi ale reacţiunii tangenţiale X aşa cum s-a considerat în figurile
(6.3.) şi (6.4.). Din contră, sarcina pe roată Z se modifică cu creşterea pantei; dacă
puntea motoare este dispusă în spate Z creşte odată cu mărirea pantei. De
asemenea, dacă automobilul se deplasează cu viteză variabilă, intervine
92 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
X 2 [daN]
500 X2 500 p = 0.45
[daN] 0.40
400 v » 0 400 0.35
v1 0.30
300 v2 300 0.25
0.20
200 200 0.15
0.10
100 100
rr v 0.05
a=1- =1- 0.0 Rr
r rr w d
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0 20 v1 40 60 80 100 v 2 120
V [km/h]
a) b)
Fig.6.7. Determinarea alunecării
PM PR
PM (Vmax)
PM (Vmax)
h t PM
PR
nM V
n M_max Vmax
a) b)
Fig.6.8. Caracteristica exterioară
În această situaţie:
PR (V max) = ηt ⋅ PM max (6.16.)
iar turaţia corespunzătoare vitezei maxime:
96 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
P
ht PM
2 1 3
V max
PR
V
Fig.6.10. Puterea necesară şi puterea oferită de motor
6 ´ 10 -4
= 10 -3 2
P M max Ga`
m /d
P M max 140
Ga` Ga` = Go + Gu/2
CP 120
t Ga
kN
-4
4 ´ 10
/ h
100
C XA
80
-4
60
0
2´ 1
40
20 2 aN
0 m /d
În cazul când viteza de deplasare V este mai mică decât viteza maximă Vmax ,
se poate folosi conform figurii 6.3. forţa de tracţiune excedentară adică diferenţa
dintre momentul motor la roată M R raportat la raza dinamică rd şi rezistenţa la
rulare Rr şi se cere Ra pentru învingerea rezistenţei unor pante. Conform relaţiei
(6.1.) în cazul deplasării automobilului cu viteză constantă avem:
M
R P = p ⋅ G a = R − ( Rr + Ra ) (6.20)
rd
din care se poate obţine panta ce poate fi urcată „ p”.
Odată cu creşterea valorii pantei „p”, viteza de deplasare se reduce, în afară de
cazul coborârii unei pante (p- având valoare negativă) când viteza de deplasare
Capacitatea de mişcare a automobilelor 99
poate să fie mai mare decât viteza maximă la deplasarea pe drum orizontal, dacă
conducătorul auto şi sistemul de antrenare permit acest lucru.
- Ra = Rr + Rp = (f + p) Ga
0.40 400
0.30 1
0.30 300
0.20
2
0.20 200
3
MR
0.10
rd
0.10 100
4
M R max
= Rr + R p max = ( f + p max )G a (6.22)
rd
M R M R max
Momentul la roata
rd rd in ultima treapta a
cutiei de viteze
Rezistenta
maxima
conditionata
de panta
Rezistenta
la rulare si
rezistenta
aerului
V
p
V max
V
Fig.6.14.
it max =
(0,015 + 0,3) ⋅ 1400 ⋅ 0,3 = 11,5
0,87 ⋅ 13,2
Dacă din consideraţiile paragrafului 6.2 se adoptă it min ≈ 3,5 atunci:
it max it min = 3,3
adică cutia de viteze trebuie să acopere transmiterea dintre 1 (viteza maximă) şi 3,3
(panta maximă ce poate fi urcată).
Viteza de deplasare este pentru panta maximă:
0,3 ⋅ 2200
v= = 21,7 km / h
2,65 ⋅ 11,5
Întrucât la deplasarea automobilului pe pante mari forţele tangenţiale de
tracţiune sunt şi ele mari, trebuie să se ţină seama de alunecarea dintre roţile
motoare şi calea de rulare prin relaţia următoare rr = rd (1-a).
În exemplul de calcul prezentat mai sus se apreciază că alunecarea este a=0,15; din
această cauză, viteza de deplasare se reduce la:
0,3 ⋅ 0,85 ⋅ 2200
v= = 18,4[km / h ]
2,65 ⋅ 11,5
Pentru a se forma o imagine corectă asupra capacităţii autoturismelor in
comparaţie cu capacitatea de urcare a pantelor a autocamioanelor se va prezenta si
un exemplu de calcul pentru autocamioane cu datele:
rd=0,53 m; MMmax=90 daNm; n M ( M M max ) =1400 rot/min; Ga=16000 daN (încărcat,
fără remorcă), Ga=32000 daN (încărcat si cu remorcă). Se menţin aceleaşi valori
pentru f, pmax. si ηt :
it max =
(0,015 + 0,30) ⋅ (32000respectiv16000)0,52 ≈ 66 respectiv 33
0,87 ⋅ 90
Cu it min = 6 ( din paragraful 6.2) rezulta un raport de:
it max / it min = 11 respectiv 5,5
Vitezele de deplasare pentru panta maximă sunt:
102 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
0,52 ⋅ 1400
v= ≈ 4,2 sau 8,3 km/h.
2,65(66 sau 33)
La autocamioane, in raport cu situaţia existentă la autoturisme, domeniul de
transmitere este mult mai mare. Acest lucru se datorează vitezei minime relativ
mici si rezistenţei aerului de asemenea mică in comparaţie cu rezistenţele
dependente de greutate Rr si R p . Din aceeaşi cauză, autocamioanele dispun de
mai multe trepte de viteze in comparaţie cu autoturismele, pentru a obţine o
apropiere cât mai bună de hiperbola ideală a forţei de tracţiune.
În tabelul 6.1 sunt prezentate date pentru autoturisme si autocamioane privind
capacitatea de urcare a pantelor în procente pentru diferite trepte de viteză.
În continuare ar trebui sa se verifice dacă forţa de aderenţă dintre pneuri si
calea de rulare este suficientă, dar această problemă se va studia in cadrul
capitolului 7.
Tabelul 6.
Autoturisme
Nr. P(%) in treptele de viteza Gradul de
Tipul
crt I II III IV încărcare
1 Audi 80 PS 46 25 16 10 ½ încărcat
2 Autobianchi Primula 35 21 12,5 7 1/1
3 B.M.W.2550 71 32 18 12 1/2
4 Citoen 2cv 26 13 7 3,5 1/1
5 Fiat 124 36 20 11,5 6,5 1/1
6 Fiat Neckar 1100 32 18 10,5 6,0 1/1
7 Ford 12 M 38,2 21,7 12,7 7,8 1/2
8 Mecedes 250 57 32 18 10,0 1/2
9 Mercedes 250 SE 70 32 17,5 11,2 1/2
10 Opel Kadet 45 PS 39 20,5 11,5 6,5 1/2
11 Renault R 16 32 18,5 11,5 5,5 1/1
12 VWVariant 1600A 41,5 21,5 12 7,5 1/2
Autocamioane
Nr. Greutatea P(%)- in treptele de viteza
Tipul [daN]
Crt I II III IV V VI
1 Fiat 645N 7400 27 13,6 7,6 4,4 2,3 -
2 Faun F610/465 v 16.000 49,6 25,5 16,1 9,9 5,8 2,9
3 Faun 910/40v 8×4 32000 23 14 8,5 4,5 2,5 1
4 Magirus D12 FL 12000 28,3 13,7 6,5 2,8 1,4 -
5 MAN 13.215 BF 38000 19,9 10,4 5,5 2,6 1,2 0,4
6 Krupp SF 380 38000 18,0 9,8 5,1 3,4 1,4 1,0
7 Mercedez Benz LP 1418 14500 31,8 15,6 6,9 4,0 2,2 -
Capacitatea de mişcare a automobilelor 103
250
300
250
200
150
100
b)
50
0
0.45
1 dv
d dt
0.40
0.35
d=1
0.30
d>1
0.25
0.20
0.15
0.10
c)
0.05
1
⋅ d v + c1 t=∫(6.36)
f (v )
respectiv timpul elementar ∆t pentru accelerarea automobilului de la viteza V1 la
viteza V2 este:
V2
1
∆t = ∫ ⋅dv (6.37)
V1 f (v )
dv 3.0
dt
[m/s 2 ] 2.5
2.0
Pornire in tr. 1-a
a)
Tr. 4
Tr. 1
Tr. 3
1.5
1.0
Tr. 2
0.5
0
Vmax
1 V
dv/dt dv/dt
5 100
[s /m]
2
[s]
4 80
Pornire in tr. 1-a
Tr. 4
Tr. 1
3 b) 60 Tr. 3 e)
2 40
Tr. 2
1 20
0 0
Vmax Vmax
t 60 x 1200
[s] [s]
50 1000
40 800
30 600
20 c) 400 f)
10 200
40 2.0
30 1.5
Vmax
20 d) 1.0 g)
10 0.5
0
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 10 20 30 40 50 60 70
x [m] t [s]
Fig.6.16. Calculul performanţelor
108 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Reprezentarea grafică a funcţiei t(v) este ilustrată în figura 6.16. c). Această
reprezentare s-a obţinut cu ajutorul figurii 6.16. a) dacă d v d t = f (v) este
constantă.
În primul domeniu se închide golul de turaţie iar în domeniile următoare se
arată deplasarea în diferite trepte ale cutiei de viteze. Sunt stabilite punctele de
cuplare şi pentru simplificare se consideră că schimbarea treptelor se face
instantaneu (fără pauză). În figura 6.16. b) este reprezentată variaţia inversului
acceleraţiei în funcţie de viteză prin integrarea căreia obţinem dependenţa timp de
demarare-viteză, aşa cum se arată in figura 6.16. c).
Variaţia funcţiei spaţiu-timp rezultă din integrarea expresiei V = d x d t după
cum urmează:
x = ∫ v ⋅ d t + c2 (6.38)
respectiv:
t2
∆x = ∫ v ⋅ d t (6.39)
t1
V2
dx
∆t = ∫ (6.43.)
V1 v (s )
200
B a)
100
0 10 20 30 40 50
V [m/s]
5 t 40
dv A [s]
dt 4
[m/s²] 30 asimptota
C pentru A si B
3
20 C
2 b) d)
A
B 10 B
1
asimptota
pentru C
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
V [m/s] V [m/s]
2.0 800
dv asimptota x
1 pentru A si B
[m]
dt
[s /m
2
] 1.5 C
600
A
C
1.0 A c) 400 e)
0.5 200
B
asimptota
pentru C B
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40
V [m/s] t [s]
2.0 1000
1.5 750
1.0 500
b) d)
0.5 250
0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 0 10 20 30 40 50 60 70
V [km/h] t [s]
Fig.6.19. Influneţa volorilor raportelor de transmitere asupra performanţelor
Modificarea valorii raportului din treapta a II-a de viteză
112 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
După cum s-a mai menţionat, dintre treptele de viteză, ultima treaptă este
concepută pentru asigură viteza maximă necesară, iar prima treaptă este concepută
din necesitatea urcării unei anumite pante maxime. Vitezele intermediare în cazul
unei cutii de viteze cu patru trepte, sunt viteza în treapta a 2-a şi viteza în treapta a
3-a. Acestea se concep în funcţie de necesitatea de demarare.
Pentru a avea o privire de ansamblu asupra efectului vitezelor intermediare, se
va analiza cazul unei cutii de viteze cu 4 trepte, la care odată se modifică raportul
de transmitere din treapta a 2-a (fig. 6.19.) şi altă dată se modifică raportul de
transmitere din treapta a 3-a (fig. 6.20.).
F t 450 V
135 Vmax
Raportul de transmitere
[daN] 400 1 din treapta a 3-a variaza
[km/h] 120
250 105
A 3i 3=1.80
300 90
B 3 i 3 =1.06 Raportul de transmitere
250 75 din treapta a 3-a variaza
C 3 i 3 =1.00
200 2 60
A3 B3
150 3 45
C3
100 30
4 a) c)
50 Rr+Ra 15
0 0
dv 3.0 x 1500
dt [m]
[m/s 2] 2.5 1250
2.0 1000
1.5 750
1.0 500
0.5 250 d)
b)
0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 0 10 20 30 40 50 60 70
V [km/h] t [s]
Fig.6.19. Influneţa volorilor raportelor de transmitere asupra performanţelor
Modificarea valorii raportului din treapta a III-a de viteză
distanţă cât mai mare, adică să se plaseze cât mai în faţa celorlalţi participanţi la
traficul rutier. Această distanţă este practic încheiată sub limita de 1 km. Mult mai
important este însă să existe posibilitatea unei depăşiri rapide, adică în condiţiile
actuale de circulaţie cu o densitate de automobile foarte mare, se urmăreşte ca un
automobil să poată urma alt automobil cu aceeaşi viteză şi apoi să accelereze până
în situaţia în care condiţiile de trafic îi permit să execute manevra de depăşire pe o
distanţă cât mai mică.
i/i3 i/i 4
10
Autoturisme cu 3 trepte de viteza Autoturisme cu 4 trepte de viteza
5 9
Autoturisme
fabricate in 8 i 1/i 4
S.U.A.
4 7
6
i 1/i 3
3 5
4 i 2/i 4
2 3
i 2/i 3
a) 2 d)
i 3/i 4
1 1
i/i 4 6 i/i 5
11
Autocamioane cu 5 trepte de viteza
10
Autoturisme cu 4 trepte de viteza
5 9
4 i 1/i4 7
i 1/i 5
6
3 5
4
i 2/i4 i 2/i 5
2 3
i 3/i4
b) 2 i 3/i 5 d)
i 4/i 5
1 1
i/i 5 6 i/i 6 11
Autocamioane cu 6 trepte de viteza
10
Autoturisme cu 5 trepte de viteza
5 9 i 1/i 6
8
i 1/i 5
4 7
3 5 i 2/i 6
i 2/i 5
4
i 3/i 6
2 3
i 3/i 5
c) 2 i 4/i 6
4 5 f)
i 5/i 6
1 1
0 130 170 210 250 290 0 4 8 12 16 20
Vmax [km/h] Ga [kN]
Viteza iniţială poate să fie diferită; în oraşe sub 50 km/h, iar pe autostrăzi şi pe
şosele mult mai mare. Cele trei trepte de viteză arătate în figurile 6.19. şi 6.20. dau
rezultate diferite în funcţie de situaţiile de trafic concrete. Pentru pornirea din loc şi
viteze mai mici sunt mai bune (potrivite) transmisiile cu rapoarte de transmitere A2
şi A3. În schimb transmisiile cu rapoartele C2 şi C3 sunt avantajoase pentru
accelerarea la viteze mai mari; de exemplu cu transmisia C3 se poate efectua
accelerarea de la 70 la 110 km/h în numai 23 de secunde, în timp ce, cu transmisia
A3, pentru aceeaşi performanţă sunt necesare24 de secunde.
Această diferenţă de 1 secundă, nu este semnificativă din punct de vedere al
timpului înregistrat, însă pentru o manevră de depăşire diferenţa de distanţă
parcursă este de aproximativ 75 m, ceea ce este destul de mult. Transmisia cu
raportul B reprezintă un compromis avantajos între variantele A şi C. Trebuie să se
ţină seama şi de influenţa gradului de încărcare a automobilului asupra capacităţii
de accelerare.
Un punct de pornire în proiectare automobilelor îl poate oferi datele cuprinse
în graficele din figura 6.21. Se poate afirma că în general, transmisiile cu mai
puţine trepte în cutiile de viteze măresc golurile de acceleraţie în raport cu
hiperbola ideală a forţei de tracţiune şi deci sunt mai puţin avantajoase.
În cele din urmă trebuie reamintit cazul 2 din figura 6.10. cu ajutorul căreia s-a
explicat că şi prin conceperea ultimei trepte din cutia de viteze, capacitatea de
accelerare a unui automobil se poate mări, însă, cu realizarea unei viteze maxime
de valoare mai redusă, la turaţii mai mari ale motorului şi ca urmare cu un consum
de combustibil mai ridicat.
Tabelul 6.2.
Sistemul Durate de cuplare
Accelerare intermediară + 2.6 [s]
Cuplare dublă cu sistem de sincronizare 0.8 [s]
dv 1
=− ⋅ (Rr + Ra + Rp ) (6.44)
dt δ ⋅ Ga g
iar în cazul deplasării pe orizontală:
dv 1 1
=− ⋅ f ⋅ Ga + ⋅ ρ ⋅ Cx ⋅ A ⋅ v 2 (6.45.)
dt δ ⋅ Ga g 2
La viteze de deplasare mai mici, deceleraţia este aproximativ constantă,
deoarece rezistenţa aerului este neglijabilă, iar în cazul vitezelor mai ridicate
decelerarea devine din ce în ce mai mare. Din această cauză, cuplarea treptelor de
viteză nu trebuie să se facă la prea mari, pentru că la aceste viteze şi turaţia
motorului este mare, iar momentul excedentar descreşte continuu. De fapt,
momentul motor la roţile motoare nu este zero, ci este negativ, deoarece, chiar şi
atunci când motorul este decuplat rămân active pierderile de energie cinetică în
transmisie, cu efect de moment de frânare.
În tabelul 6.2. sunt specificate valorile orientative privind durata de schimbare
a treptelor din cutia de viteze.
7
CONSUMUL DE COMBUSTIBIL
Q (rd rr ) ⋅ FR rd rr
= = ⋅ ( Rr + R p + Ra ) =
L η e ⋅ ηt ⋅ H η e ⋅ ηt ⋅ H
(7.6)
rd rr 1 2
( f + p) ⋅ Ga + ρ ⋅ c x ⋅ A ⋅ v
ηe ⋅ ηt ⋅ H 2
Dacă se consideră că celedouărandamente sunt constante, consumul de
combustibil este proporţional cu rezistenţele la înaintare aşa cum se observă şi în
Q figura 7.1. Aceasta înseamnă că pentru a
L consuma cât mai puţin combustibil, trebuie
p ca rezistenţa la rulare şi rezistenţa aerului
să fie cât mai mici şi randamentele să fie
cât mai ridicate.
Randamentul efectiv al unui motor bun
reprezintă aproximativ ηe ≈ 0,3 ţinând
seama de faptul că o treime din puterea
calorică a combustibilului se pierde în
sistemul de răcire şi o altă treime se pierde
odată cu gazele arse din eşapament; deci
numai aproximativ o treime din cantitatea
V de căldură produsă prin arderea
combustibilului se transformă în lucru
Fig.7.1. Consumul de combustibil mecanic . Randamentul transmisiei – care
exprimă pierderile de putere în transmisie –
este mult mai mare şi în cazul transmisiilor mecanice în trepte acest randament este
mai mare de 0,8 deci ηt >0,8.
MM În continuare se va prezenta un
exemplu numeric ce se referă la un
consum
autoturism cu datele cunoscute:
specific Ga = 1000 daN; f = 0,015; p = 0; ρ
=1,225 g/m3; cxA = 0,8 m2; v = 20
PM m/s (72 km/h); ηe = 0,3; ηt = 0,8; H =
7300 (kcal/l) ; rd/rr ≈ 1.
Q 0,015 ⋅ 1000 + 0,8 ⋅ 400 ⋅ 1,225
=
L 0,3 ⋅ 0,8 ⋅ 7300 ⋅ 427
= 4,9 ⋅ 10 −5 l / m = 4,9l / 100km
În figura 7.1. este prezentată
nM variaţia consumului de combustibil
în l/100 km pentru diferite mărimi ale
Fig.7.2. Caracteristica motorului pantei în funcţie de viteza de
deplasare a automobilului.
Consumul de combustibil 117
1
neeconomic economic
2
1
2 3
3 4 4
V V
B/L 28
[l/km] 26
24
22
20
18
16
14
consumul standard
12 al unui autocamion
10
8
2000 4000 6000 8000 10000 12000
Ga [daN]
Fig.7.8. Consumul autocamioanelor
consumul de combustibil. Ca urmare, mărimea consumului de combustibil depinde
numai de greutatea Ga, coeficientul rezistenţei la rulare f, de coeficientul de
rezistenţă a aerului cx , de aria secţiunii transversale a automobilului şi bineînţeles
de randamentul efectiv al motorului ηe şi de randamentul transmisiei ηt şi de
puterea calorifică a combustibilului.
120 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Aşa cum rezultă din figura 7.8. şi din transformarea relaţiei 7.6. prin considerarea
rd rr = 1 şi p = 0, respectiv:
Q Ga c ⋅ A⋅ ρ 2
≈ ⋅ f + x ⋅ v (7.7.)
L η e ⋅ ηt ⋅ H 2 ⋅ Ga
Consumul de combustibil Q/L raportat la drumul parcurs este aproximativ
proporţional cu greutatea automobilului Ga.
În cazul autoturismelor, vitezele maxime sunt foarte diferite şi în plus standardul
impune ca măsurarea să nu se facă la viteze mai mari de v ≈ 110 km/oră. Din
această cauză pentru autoturisme, nu se poate vorbi despre o legătură a consumului
de combustibil cu viteza maximă (vmax) şi nici de o dependenţă liniară a
consumului de combustibil faţă de greutatea autoturismelor Ga- aşa cum se arată în
figura 7.9. Acest lucru se datorează faptului că la autoturismele mai uşoare – în
general mai încete – măsurarea consumului de combustibil se face la ¾ din viteza
B/L 20
[l/km]
consumul masurat la
16
autoturisme
12
8 consumul standard la
autoturisme
4
800 1000 1200 1400 1600 1800
Ga [daN]
Fig.7.9. Consumul autoturismelor
maximă, în timp ce la autoturismele mai grele , cu viteze maxime mai mari ,
măsurarea se efectuează la 110 km/oră, ceea ce reprezintă mai puţin de ¾ din
viteza maximă. De asemenea la autoturisme preponderentă este rezistenţa aerului ,
care, practic nu depinde de masa automobilului, deoarece secţiunea transversală nu
e proporţională cu aceasta.
Trebuie făcută precizarea că la deplasarea automobilelor cu viteză variabilă ,
consumul de combustibil este mai mare decât cel standardizat şi aşa cum arată
liniile mediane ale consumului măsurat şi ale consumului standard, majorarea este
aproximativ 3…4 l/100 km, iar în cazul autoturismelor care realizează viteze mai
ridicate, această diferenţă este chiar mai mare.
8
LIMITAREA DE CĂTRE ADERENŢĂ A CAPACITĂŢII
DE MIŞCARE A AUTOMOBILELOR
[ ( ) ] 1 dv
− G a′ h g′ + G r1 + G r2 ⋅ r ⋅ ⋅
I R d ω R1 I R2 d ω R2
+ sin α − r ⋅ Rr + 1 ⋅ + ⋅
g dt r d t r dt
122 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Unele expresii din relatia (8.1) se pot simplifica, daca în locul centrelor de
greutate c ′g , c R1 şi c R2 se introdoce unul singur: c g . Poziţia acestui centru rezultă în
conformitate cu figura 8.1 astfel:
(
G a ⋅ h g = G a′ ⋅ h g′ + G r1 + G r2 ⋅ r ) (8.2)
Ga ⋅ b = Gr1 ⋅ L + Ga′ b ′ (8.3)
Ga ⋅ a = Gr2 L + Ga′ a ′ (8.4)
Cg'
Cg
Ga'
hg' Cr1 Ga Cr2 hg
r
Gr1 Gr2
a' b'
a b
L
1 dv I R d ω R1 I R2 d ω R2
− Ra ⋅ h g′ − G a ⋅ h g ⋅ + sin α − r ⋅ Rr + 1 ⋅ + ⋅
g d t r d t r d t
Din această relaţie se poate extrage componenta statică ( Z Rist ) a reacţiunii
normale la puntea din faţă.
b hg
Z R1st = G a ⋅ ⋅ cos α − ⋅ sin α (8.5)
L L
De asemenea se poate simplifica relaţia şi prin gruparea mărimilor ce se referă
la rezistenţa aerului - Pb ′ − ( M a c ′g + Ra h ′g ) adică:
Pa1 ⋅ L = Pa ⋅ b ′ − M a c′ + Ra ⋅ h g′
g
(8.6)
care reprezinta de fapt componenta forţei portante ce acţionează la puntea din faţă.
Coeficientul de portanţă aerodinamică c a1 ia valori cuprinse intre –0,015 şi
+0,241. Daca se au în vedere relaţiile (8.5) şi (8.6) şi se inlocuiesc acceleraţiile
Limitarea de către aderenţă a capacităţii de mişcare a automobilelor 123
d ω R1 d ω R2 d2 v
unghiulare si cu acceleraţia în mişcare de translaţieşi se ţine
dt dt dt2
seama că v = ω R ⋅ rr atunci sarcina verticală pe puntea din faţă devine:
G hg I R1 I R2 d v r
Z R1 = Z R1st − Pa1 − a ⋅ + + ⋅ − ⋅ Rr (8.7)
g L rF1 ⋅ L rF2 ⋅ L d t L
Sarcina normală ce revine punţii din spate se poate determina fie asemănător
cu cea a punţii faţă, fie mai simplu conform figurii 4.1 din ecuaţia de echilibru a
forţelor ce acţionează perpendicular pe calea de rulare.
Z R1 + Z R2 = Ga cos α − P (8.8)
din care se obţine:
G hg IR IR dv r
Z R2 = Z R2 st − Pa22 + a ⋅ + 1 + 2 ⋅ + Rr (8.9)
g L rr1 L rr2 L d t L
şi
a hg
Z R2 st = G a ⋅ ⋅ cos α + ⋅ sin α (8.10)
L L
Din relaţiile (8.7) şi (8.9) rezultă că rezoluţiile normale la punţile
automobilului dacă unghiul pantei α = 0 , depind de sarcina statică şi de parametrii
(poziţia) centrului de greutate în direcţia longitudinală, respectiv de raporturile
a b
şi în cazul deplasării automobilului pe pantă, sarcina ce revine puntii faţă se
L L
hg hg hg
reduce din cauza expresiei: ⋅ sin α sau aproximativ ⋅ tgα , respectiv
⋅ p,
L L L
în timp ce sarcina ce revine punţii din spate se mareşte cu aceeaşi valoare.
La coborârea unei pante situaţia este inversă. Se observă deci că trebuie să se
ţină seama de înalţimea centrului de greutate şi ampatamentul automobilului. În
acelaşi timp sarcinile pe punţi sunt influenţate şi de forţa portantă a aerului care
tinde să le micşoreze. Micşorarea aceasta creşte odata cu creşterea vitezei de
deplasare şi cu aportul vântului care suflă lateral.
După cum se ştie, în timpul demarajului sarcina pe puntea din faţă se reduce şi
pe puntea din spate se măreşte. Creşterea, respectiv descreşterea, sarcinilor pe
punţile automobilului sunt determinate de două componente; una din cauza
G hg d v
acceleraţiei masei în miscarea de translaţie a ⋅ ⋅ şi cealaltă din cauza
g L dt
acceleraţiei maselor în miscare de rotaţie, concretizate de momentele de inerţie
124 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Tabelul 8.1
Puntea din faţă
Punte motoare faţă Punte motoare spate
G hg I R1 I R2 d 2 x
Z R1 = Z R1st − Pa1 − a ⋅ + + 2
Reacţiunile normale g L rr1 ⋅ L rr2 ⋅ L d t
Sarcinile normale statice b hg b hg
Z R1st = G a ⋅ ⋅ cos α − ⋅ sin α ≈ − ⋅ p
L L L L
X1 X1
Reacţiunile tangenţiale ξ1 = ξ1 =
Z R1 Z R1
Forta tangenţiala specifică pentru
1 − Rr2
d 2 x Rr2 + ⋅ ρ ⋅ cx ⋅ A ⋅V 2
= 0,
ξ1 = 2 ξ1 =
cazul d t 2 Z R1st − Pa1
p = 0 Z R1st − Pa1
1
Forta tangenţială specifică de Rr1 + ⋅ ρ ⋅ c x ⋅ A ⋅ V 2
valoare aproximativă ξ1 ≈ 2 ξ1 ≈ − f ≈ 0
Z R1st
neglijabilă
Ga d 2 x
⋅
Forţa tangenţială specifică pentru ξ = g dt2
1
cazul mişcării accelerate şi I R1 d 2 x
p = 0 , viteză mică Ra ≈ 0 , G a ⋅ n1 − ⋅ ξ1 ≈ 0
rr1 ⋅ L d t 2
R r neglijabilă b hg 1 d 2 x
n1 = − ⋅ ⋅
L L g dt2
126 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Tabelul 8.2
Puntea din spate
Punte motoare faţă Punte motoare spate
G hg I R1 I R2 d 2 x
Z R2 = Z R2 − Pa2 + a ⋅ + + ⋅ 2
Reacţiunile normale g L rr1 ⋅ L rr2 ⋅ L d t
Sarcinile normale statice b hg b hg
Z R2 st = G a ⋅ ⋅ cos α + ⋅ sin α ≈ + ⋅ p
L L L L
X2 X2
Reacţiunile tangenţiale ξ1 = ξ1 =
Z R2 Z R2
Forta tangenţiala specifică pentru
− Rr2 1
d 2 x Rr2 + ⋅ ρ ⋅ cx ⋅ A ⋅V 2
= 0, ξ1 = ξ2 = 2
cazul d t 2 Z R2 st − Pa2
p = 0 Z R2 st − Pa2
1
Forta tangenţială specifică de Rr 2 + ⋅ ρ ⋅ cx ⋅ A ⋅V 2
valoare aproximativă
ξ2 ≈ − f ≈ 0 ξ2 ≈ 2
Z R2 st
neglijabilă
Ga d 2 x
⋅
Forţa tangenţială specifică pentru g dt2
ξ2 =
cazul mişcării accelerate şi I R1 d 2 x
p = 0 , viteză mică Ra ≈ 0 , ξ2 ≈ 0 G1 ⋅ n 2 − ⋅
rr1 ⋅ L d t 2
R r neglijabilă b hg 1 d 2 x
n1 = + ⋅ ⋅
L L g dt2
I R1 d ω R1 I R1 d2 v
X1 = − ⋅ − Rr1 = − ⋅ 2 − Rr1 (8.15)
rd dt rr1 ⋅ rd d t
Deci, reacţiunea tangenţială la roţile nemotoare este compusă din rezistenţa
d ω R1
(
opusă de inerţia maselor roţilor nemotoare (în mişcare de rotaţie) I R1 / rd ⋅ ) dt
si rezistenta la rulare a acestor roti Rr1 .
Reacţiunea tangenţială la roţile motoare ale punţii din spate se obţine din
relaţia (8.14), adică:
G d2 v
X 2 = a ⋅ 2 + R p + Ra − X 1 =
g dt
(8.16)
1 d2 v 1 2
I R1 d2 v
= Ga ⋅ ⋅ 2 + p + ⋅ ρ ⋅ c x ⋅ A ⋅ V + ⋅ + Rr1
g dt 2 rd ⋅ rr1 d t 2
Din relaţia (8.16), se observă că reacţiunile tangenţiale la roţile motoare sunt
formate prin însumarea: rezistenţei aerului, rezistenţei la urcarea pantei, rezistenţei
G d2 v d2 v
la accelerarea masei în mişcare de translaţie a ⋅ 2 = m a ⋅ 2 şi a reacţiunii
g dt dt
I R1 d2 v
tangenţiale a roţilor punţii nemotoare - X 1 = ⋅ 2 + Rr1 . Tot din relaţia
rr1 ⋅ rd d t
(8.16) rezultă că reacţiunea tangenţială X 2 nu depinde de influenţa maselor în
( d2 v
mişcare de rotaţie a roţilor motoare I R2 / rr2 ⋅ rd ⋅ )
şi de rezistenţa la rulare a
dt2
acestor roţi R R2 . Aceasta reprezintă deosebirea dintre reacţiunea tangenţială X 2 şi
forţa la roţile motoare FR = M R / rd ce se calculează cu relaţia cunoscută:
M R M R1 + M R2 I R1 I R2 d 2 v
FR = = = X1 + X 2 + + 2 + Rr (8.17)
rd rd rd ⋅ rr1 rd ⋅ rr2 d t
Pentru a pune în evidenţă influenţele care ne-au apărut în relaţia (8.16),
calculăm reacţiunea X 2 din relaţia (8.17):
I R1 I R2 d 2 v
X 2 = FR − X 1 − + ⋅ 2 − Rr
rr1 ⋅ rd rr2 ⋅ rd d t
şi prin înlocuirea lui X 1 cu expresia care o defineşte din relatia (8.15) se obţine:
IR d2 v
X 2 = FR − 2 ⋅ 2 − Rr2 (8.18)
rr2 d t
128 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
700
[daN]
Sarcina normala
400
Efectul de portanta pentru ca2=+0,16
300 a)
Forta tangentiala
200
Rr1+Ra
100
1,0
Efectul fortei portante
Forta tangentiala specifica
0,8 R + Ra X
ξ 1 = r1 = 2
Z R2 st − Pa2 Z R2
0,6 Ga=1000 daN
Z R2 st =500 daN b)
0,4 A= 2 m2
cx = 0,4
f = 0,015
0,2
Efectul de deriva
1,0
hg b/L=0,30
=0,2 =constant 0,7
Forta tangentiala specifica
0,8 L
ξ1 0,5
0,6 a)
ξ2 0,5
0,7
0,4 0,3
0,2
antrenarea ideala a tuturor rotilor
0,8 0
b hg/L=0,30
=0,5 =constant 0,25
0,6 L 0,20
ξ1
0,4 ξ2
0,20
0,25 b)
0,30
0,2
antrenarea ideala a tuturor rotilor
0,5
p
0,4
tr I
0,3 a)
tr II
0,2
0,1
0
1,2
ξ1 a hg
1,0 = 0,5 ⋅ = 0,25
ξ2 tr I L L
0,8 ξ1
0,6
ξ2 b)
0,4
tr II
0,2
0
0 10 20 30 40 50 60 70
v [km/h]
hg
corespunde expresia G a ⋅ ⋅ p , şi la deplasarea accelerată, intervine şi
L
[ ( ) ( )]
d 2v
influenţa maselor în mişcare de rotaţie I R1 / rr1 ⋅ L + I R2 / rr2 ⋅ L ⋅ 2 .
dt
În tabelul 8.1 sunt prezentate relaţiile de aproximare pentru determinarea forţei
tangenţiale specifice. În aceste relaţii s-au neglijat forţele aerodinamice şi
momentele de inerţie ale roţilor neantrenate.
Având în vedere că I R1 în cazul antrenării punţii din faţă, respectiv I R2 , în
cazul antrenarii puntii din spate se modifica o data cu schimbarea treptei de viteze,
este necesar sa se ia în considerare şi coeficientul de influenţă al maselor în mişcare
de rotaţie δ .
În această situaţie se obţine:
1 d2 v 1 d2 v
⋅ 2
g dt g dt2
ξ1 ≈ , ξ2 ≈
b h g rd 1 d2 v a h g rd 1 d2 v
− + ⋅ (δ − 1) ⋅ ⋅ 2 + + ⋅ (δ − 1) ⋅ 2
L L L g dt L L L g dt
d2 v
Forţa tangentială specifică se modifică deci, nu numai cu acceleraţia , ci
dt2
şi o data cu schimbarea raportului de transmitere în functie de treapta de viteză
d2 v
necesară în cazul transmisiilor în trepte. Conform figurii 6.15 şi δ depind
dt2
d2 v
reciproc unul de celălalt şi ne ofera caracteristica = f (v ) , cu ajutorul căreia se
dt2
poate calcula numitorul relaţiilor (8.23) corespunzător sarcinii pe roata R R1 ,R2
raportată la greutatea totală G a . În figura 8.5.a este aratată dependenţa dintre
raportul Z R2 / G a şi viteza de deplasare v. Din figură rezultă că în treapta I,
modificarea sarcinii pe roată datorită influenţei maselor în mişcare de rotaţie
r 1 d2 v
exprimată prin d ⋅ (δ − 1) ⋅ ⋅ 2 nu se poate neglija, în raport cu influenţa
L g dt
hg 1 d 2 v
componentei ⋅ ⋅ . Prima componentă reprezintă influenţa maselor în
L g dt2
mişcare de rotaţie, iar componenta a doua, influenţa masei în miscare de translaţie.
Dependenţa dintre forţa tangenţială specifică şi viteza de deplasare a
automobilului pentru treptele I şi a II-a din cutia de viteze este prezentată în figura
8.5.b. Se observă că în comparaţie cu valorile forţei tangenţiale specifice
134 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
0,6
ξ1 tr I
0,5
ξ2
0,4
tr II
0,3 b)
0,2
0,1
0
0 10 20 30 40 50 60 70
v [km/h]
În acest caz toate roţile fiind antrenate (motoare) va apărea la puntea din faţă
momentul de antrenare M R1 şi la puntea din spate momentul de antrenare M R2 .
Împarţirea fluxului de putere între cele două punţi se face fie într-un raport fix –
cazul cel mai frecvent – fie într-un raport variabil. Repartizarea momentului
furnizat de motor la roţile amtrenate este:
[
M R = M R1 + M R2 = rd ⋅ Rr + R p + Rd + Ra ]
Dacă la puntea spate momentul este:
M R2 = i ⋅ M R (8.24)
atunci la puntea faţă:
M R1 = (1 − i ) ⋅ M R (8.25)
Ideal este ca repartizarea momentului la cele două punţi să se facă în mod egal
dacă la fiecare dintre acestea există aceeaşi aderenţă.
În continuare se va analiza cum se poate realiza acest lucru. Conform relaţiilor
(8.13) reacţiunile tangenţiale se determină:
M R1 I R1 d ω R M R2 I R2 d ω R
X1 = − ⋅ − R R1 , X 2 = − ⋅ − Rr2
rd rd dt rd rd dt
respectiv:
M I R1 d2 v
X 1 = (1 − i ) ⋅ R − ⋅ 2 − Rr1
rd rd ⋅ rr1 d t
MR I R2 d2 v
X2 =i⋅ − ⋅ 2 − Rr2
rd rd ⋅ rr1 d t
Prin raportarea reacţiunilor tangenţiale X 1 si X 2 la reacţiunile normale Z R1
si Z R2 se obţin forţele tangenţiale specifice
136 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
(1 − i )[Rr + R p + Rd + Ra ] − (I R ( )) dd t v − R
2
1
/ rd ⋅ rr1 ⋅ 2 r1
ξ1 = (8.26)
G hg I R I R2 d 2 v
Z R1st − Pa1 − a ⋅ + 1 + ⋅ 2
g L rr1 rr2 ⋅ L d t
[ ] ( ( )) dd t v − R
2
i ⋅ Rr + R p + Rd + Ra − I R2 / rd ⋅ rr2 ⋅ 2 r2
ξ2 = (8.27)
Ga hg I R1 I R2 d 2 v
Z R2 st − Pa2 − ⋅ + + ⋅ 2
g L rr1 rr2 ⋅ L d t
În continuare se vor particulariza relaţiile obţinute mai sus pentru deplasarea
unui automobil cu viteză constantă, pe un drum orizontal ( p = 0 ) şi pe un drum
înclinat ( p ≠ 0 ) .
Raportul dintre momentul care acţionează la puntea faţă şi la puntea spate este:
M R1 Rr1 Z R1st . b
= ≈ = (8.32)
M R2 Rr2 Z R2 st . L
Momentele vor fi repartizate – deci – corespunzător rezistenţelor la rulare la
cele două punţi sau aproximativ sarcinilor statice pe cele doua punti.
În cazul deplasarii automobilului cu viteze ridicate - conform figurii 8.2 – apar
forţe tangenţiale specifice atât de mari încât devine oportună acţionarea la toate
roţile. Dar în acest caz, rezistenta aerului Ra este sensibil mai mare decât
rezistenţa la rulare, din care cauză relaţia (8.29) devine:
a 1
M R2 Z R2 st − Pa2 ⋅ G a − ⋅ ρ ⋅ c a2 ⋅ A ⋅ V 2
i= = = L 2 (8.33)
(
M R G a − Pa1 + Pa2 ) ( )
ρ
G a − c a1 + c a2 ⋅ A ⋅ ⋅ V 2
2
Repartizarea momentelor la diferite punţi nu este constantă, ci este dependentă
de viteza de deplasare. Numai in cazul în care Pa1 = Pa2 ≈ 0 , raportul "i" este
constant.
Dacă se are în vedere că în acest caz deplasarea se face cu viteze mai mici,
forţele tangenţiale specifice devin:
( )
(1 − i ) ⋅ Rr + R p − Rr1 (1 − i ) ⋅ G a ⋅ ( f ⋅ cos α + sin α ) − f ⋅ Z R1st
ξ1 = =
Z R1st Z R1st
(8.34)
( )
i ⋅ Rr + R p − Rr2 i ⋅ G a ⋅ ( f ⋅ cos α + sin α ) − f ⋅ Z R2 st
ξ2 = =
Z R2 st Z R2 st
Relatiile cu care se calculează rezistenţele la rulare Rr1 = f ⋅ Z R1st ,
(
Rr2 = f ⋅ Z R2 st şi Rr = f ⋅ Z R1st + Z R2 st ) au în vedere că cei doi coeficienţi ai
rezistenţei la rulare ai roţilor din faţă şi ai roţilor din spate sunt egali f1 = f 2 = f .
Raportul dintre momente în cazul repartizării ideale a momentului motor când
ξ 1 = ξ 2 este:
M R2 Z R2 st a hg
i= = = + ⋅ tg α (8.35)
M R G a ⋅ cos α L L
Relaţia (8.35) este identică cu relaţia (8.31) dacă α = 0 şi cos α = 1 . Rezultă
din relaţia (8.35) şi faptul că distribuirea ideală a momentului pe punţi se modifică
o dată cu mărimea pantei p .
138 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Dacă se introduce raportul ideal de momente din relaţia (8.35) în relaţia (8.34)
atunci forţa tangenţială specifică de la puntea din spate ξ 2 = tg α respectiv
conform precizărilor făcute mai inainte vom obţine:
ξ 1 = ξ 2 = tg α = p (8.36)
Faţă de cele arătate, se deduce că în cazul unei raportări ideale a momentelor
panta maxima ce poate fi urcată α max este dată de coeficientul de aderenţă
respectiv:
ϕ = tg α max = p max (8.37)
iar pentru ϕ = 1 , α max = 45 0 , corespunzător p = 1,0 = 100% .
La automobilele cu ambele punţi motoare forţa tangentială specifică este mai
mică decât la automobilele cu o singură punte motoare (fig 8.3).
9
DINAMICA FRÂNĂRII AUTOMOBILELOR
(9.5)
s-a considerat că momentul începerii frânării (pentru simplificare) a fost t=0. În
d2 x
această situaţie, la acceleraţia (deceleraţia) se va introduce semnul minus şi
dt2
Dinamica frânării autovehiculelor 141
ultimele trei relaţii, rezultă puterea de frânare (de asemenea ca valoare negativă)
după cum urmează
d2 x ⎛ d2 x ⎞
P = δ ⋅ m a ⋅ 2 ⋅ ⎜⎜ v i + 2 ⋅ t ⎟⎟ (9.6)
dt ⎝ dt ⎠
Puterea de frânare se modifică odată cu puterea care determină deplasarea şi
are o valoare maximă la viteza de deplasare maximă, adică în timpul începerii
frânării şi descreşte odată cu durata frânării.
Puterea de frânare este zero, atunci când viteza de deplasare este zero şi se
ajunge după trecerea timpului tf ce rezultă din
d2 x Vi
V = Vi + ⋅t f = 0 tf =
dt2 d2 x
−
dt2
Puterea medie de frânare în durata de timp tf, în cazul unei frânări până la
oprire este
1 d2 x
Pmed = δ ⋅ m a ⋅ ⋅ vi (9.7)
2 dt2
Aria de sub curba din figura 9.1 reprezintă lucrul mecanic de frânare conform
relaţiei (9.3). Pentru a se obţine
P şi o reprezentare a mărimii
puterii ne vom folosi din nou de
Pmax = δ m a d²x vi exemplul mecanic prezentat mai
dt² sus, în care un automobil cu
greutatea totală de Ga=1000daN,
1 urmează să fie frânat până la
Pmax = δ m a d²x v i oprire, de la viteza iniţială
2 dt² vi=30m/s. În acest caz,
deceleraţia trebuie să fie
d2 x
2
= −5 m s 2 ≈ -0,5g; rezultă
dt
de aici o putere medie:
t f = - vi 1 t 1
Pmed = ⋅ 100 ⋅ (− 5) ⋅ 30 = −7500
d²x 2
daN[m/s] = 100 C.P.
Această putere medie de
Fig.9.1. Lucrul mecanic de frânare frânare apare în timpul duratei de
frânare tf =30/5=6 secunde.
142 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Dacă un automobil – aşa cum este prezentat în figura 9.2 – începe să coboare
cu viteza iniţială vi, o pantă cu înălţimea h=hi-hf şi dacă la baza pantei are viteza vf,
lucrul mecanic de frânare A se calculează din diferenţa sumei energiei potenţiale
Epot şi energia cinetică Ecin de la începutul şi la sfârşitul operaţiei de frânare, după
cum urmează:
[
( E pot + Ecin ) = E pot + Ecin ] f
+ A,
δ δ
Ga ⋅ hi + ma ⋅ vi2 = Ga ⋅ h f + ⋅ ma ⋅ v 2f + A, (9.8)
2 2
δ 2
(
A = Ga ⋅ h + ⋅ ma ⋅ vi − v f
2
2
)
vi
dh
h
dx
vf
α
hf hi
Fig.9.2.
1
ρ= daNs 2 m 4 (1,225 kg/m3) valorile cresc la p=-(0,01+0,8/1000·1/16*400)=-
8
d2 x
(0,01+0,02)=-3% respectiv ≈ −0,3 m s 2 .
dt2
Aceste valori mici sunt importante în practică, deoarece conform paragrafului
9.2, cantitatea de căldură dezvoltată scade corespunzător acestor valori. Fenomenul
este important în special la coborârea unei pante, deoarece înclinării longitudinale
ale drumurilor se întâlnesc frecvent.
Pentru calculul forţei tangenţiale specifice (în cazul frânării) este necesar să se
cunoască reacţiunile tangenţiale şi reacţiunile normale. Reacţiunile normale pot fi
luate de la capitolul 8, iar forţele (reacţiunile) tangenţiale se vor determina în cadrul
acestui capitol.
În comparaţie cu figura 4.1, reacţiunile tangenţiale apar ca forţe de frânare
orientate în sens invers mişcării automobilului şi se notează cu
Ff1 = −X1 Ff1 = −X2 (9.13)
Suma forţelor tangenţiale conform relaţiei (8.14) este acum
⎡ 1 d2 x ⎤ 1
X 1 + X 2 = Ga ⋅ ⎢ ⋅ 2 + p⎥ + ⋅ ρ ⋅ c x ⋅ A ⋅ v 2 (9.14)
⎣g dt ⎦ 2
Un parametru uzual pentru aprecierea capacităţii de frânare, îl constituie
d2 x
raportul dintre deceleraţia absolută − 2 şi acceleraţia gravitaţională, numit
dt
deceleraţie relativă sau coeficient de frânare şi este notat cu litera “a”, deci
1 ⎛ d2 x ⎞ 1 d2 x
a rel = ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = − ⋅ 2 (9.15)
g ⎝ dt ⎠ g dt
Coeficientul de frânare este adimensional şi are avantajul că în calcule se
elimină semnul negativ al deceleraţiei.
Revenind la momentele de frânare, acestea pot fi – din punctul de vedere al
conducerii unui automobil – împărţite în patru categorii:
1. conducătorul auto ridică piciorul de pe pedala de acceleraţie; în această
situaţie, roţile motoare trebuie să antreneze atât transmisia cât şi motorul
apare la aceste un moment de frânare, care poate fi modificat ca mărime în
funcţie de alegerea treptei din cutia de viteze.
2. conducătorul auto ridică piciorul de pe pedala de acceleraţie şi acţionează
ambreiajul. În această situaţie motorul este decuplat, iar roţile motoare nu
mai antrenează decât transmisia ceea ce face ca momentul de frânare
rezultat să fie mult mai mic.
3. conducătorul auto acţionează în acelaşi timp şi ambreiajul şi frâna. Prin
aceasta se acţionează asupra frânei propriu-zise şi ca urmare se produc
deceleraţii şi încetiniri mari; astfel se reduce nu numai viteza automobilului
146 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
relaţia:
cm 1 s n
= ⋅ ⋅ M
m/ s 30 m rot/ min
Momentul de frânare disponibil la roţile motoare MR este egal cu
cm 1
= ⋅ it ⋅ M M = M fM (9.16)
m / s it
După cum se vede în relaţia (9.16) momentul de frânare care apare la roţile
motoare este direct proporţional cu raportul de transmitere şi invers proporţional cu
randamentul transmisiei, deci pierderile de putere în transmisie ajută la frânare.
Viteza de deplasare se determină în funcţie de turaţia motorului nM (neglijând
alunecarea) cu relaţia
π rr
v= ⋅ ⋅ n M (m / s)
30 i t
În acest fel se poate cunoaşte momentul de frânare disponibil, în funcţie de
viteza de deplasare. Momentul de frânare necesar la coborârea unei pante p cu
viteză constantă se obţine – conform relaţiei (9.12) – din
MR 1
= Ga ⋅ ( p + f ) + ⋅ ρ ⋅ cx ⋅ A ⋅ v 2 (9.17)
rd 2
Folosind relaţiile (9.16) şi (9.17) se obţine un câmp de caracteristici – aşa cum
se arată în figura 9.4 – de unde se poate deduce ce anume pantă poate fi coborâtă şi
cu ce viteză, folosind doar frânarea cu motorul şi transmisia.
Fr Fr
R r +Ra pt p=0
v v
0
tr IV
tr III
tr II Panta p<0
tr III
tr I
tr II
Pr const.
fara frana de motor
cu frana de motor
Fig.9.5.
148 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
maximă Fp (fig. 9.6 a). De la apariţia forţei la pedală la apariţia forţei de frânare şi,
deci, la apariţia decelerării se scurge un
timp ta (fig. 9.6 b). În contiunare trebuie
Forta la pedala Fp
consumat un timp pentru învingerea
jocurilor existente în sistemul de frânare
(articulaţii, lagăre etc.) până la contactul a
t
nemijlocit dintre elemente de fricţiune.
În perioada tr+ta viteza de deplasare tr tb
a automobilului este constantă, dacă nu
d²x
se ţine seama de influenţa motorului şi dt² 2
Ff1 + Ff2
transmisiei (motorul este cuplat) şi este
egală cu viteza iniţială Vi astfel că în
acest timp automobilul parcurge un b
drum relativ lung. 1 t
Până în momentul în care ta
ts tv
2
dt
franare
Distanta de oprire
şi momentele de frânare M R1 , M R2 şi
forţele de frânare F f1 , F f 2 rezultă din
relaţiile (9.12), (9.13) şi (9.14). d
Din desfăşurarea în timp a Durata de franare
procesului de frânare – conform figurii Durata de oprire
9.6 b – se poate obţine prin integrare
variaţia vitezei (fig. 9.6 c) şi a distanţei Fig.9.6.
de frânare (fig. 9.6 d).
−1 ⎡ 2
⎛ d 2 x ⎞ t s2 ⎛ d2 x ⎞ ⎤ (9.25)
= ⎢ 2
⎜ ⎟
⋅ vi + ⎜ 2 ⎟ ⋅ + vi ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⋅ t s ⎥
⎛ d2 x ⎞ ⎢ ⎝ d t ⎠v 4 ⎝ d t ⎠v ⎥
2 ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⎣ ⎦
⎝ d t ⎠v
Dinamica frânării autovehiculelor 151
Ţinând seama de relaţia (9.15) din care rezultă că deceleraţia relativă este
notată cu a respectiv
152 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
⎛ d2 x ⎞
a rel ⋅ g = −⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ d t ⎠V
atunci relaţia (9.27) devine
⎛ ts ⎞ vi2
S op = vi ⎜ t r + t a + ⎟ + (9.28)
⎝ 2 ⎠ 2 ⋅ a rel ⋅ g
Timpul până la oprire
t op = t r + t a + t s + t v
rezultă, având în vedere relaţia (9.24) după cum urmează
⎛ t ⎞ vi ⎛ t ⎞ vi
t op = ⎜ t r + t a + s ⎟ + = ⎜tr + ta + s ⎟ + (9.29)
⎝ 2⎠ 2
d x ⎝ 2 ⎠ 2 ⋅ a rel ⋅ g
− 2
dt
Introducând datele din exemplul numeric menţionat mai sus, obţinem
t op = (1,0 + 0,2 + 0,15) + 30 5 = 7,35s
⎛ d2 x ⎞ ⎛ d2 x ⎞
Prin urmare ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ≤ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ respectiv a rel max ≤ a rel id .
⎝ d t ⎠ max ⎝ d t ⎠ id
De asemesea, la un automobil echipat cu o frână ideală, timpul de reacţie ta=0,
iar timpul ts în care deceleraţia atinge valoarea maximă este egal cu timpul tb de
creştere a forţei la pedală la valoarea maximă. În acest automobil – aşa zis ideal –
distanţa de oprire ideală poate fi
⎛ t ⎞ vi2
S op.id = vi ⋅ ⎜ t r + b ⎟ + (9.31)
⎝ 2 ⎠ 2 ⋅ a rel .id ⋅ g
Cele două distanţe de frânare Sop.id şi Srel.in s-ar putea una la cealaltă, obţinându-
se un coeficient adimensional Smin/Sop.id. În practică se foloseşte însă distanţa ca
valoare calitativă, respectiv se determină diferenţa dintre distanţele de frânare,
adică
⎡ 1 ⎤ vi2 ⎡ arel .id ⎤
ΔS = S min − S op.id = vi ⋅ ⎢ta + (t s − tb )⎥ + ⎢ − 1⎥ (9.32)
⎣ 2 ⎦ 2 ⋅ g ⋅ arel .id ⎣ arel . max ⎦
⎛ d2 x ⎞
Deceleraţia ideală ⎜⎜ 2 ⎟⎟ , respectiv coeficientul de frânare (deceleraţia
⎝ d t ⎠v
relativă) arel id care se ating la limita de aderenţă, se pot calcula în cazul deplasării
pe un drum orizontal şi cu neglijarea rezistenţei aerului cu relaţiile (9.13), (9.14) şi
(9.15).
În practică nu toate roţile trebuie să se blocheze exact în acelaşi timp, ci cu o
oarecare aproximaţie, deoarece este chiar mai avantajos ca roţile unei punţi să se
blocheze ceva mai târziu; în acest fel automobilul cu roţile unei singure punţi
blocate poate fi stăpânit mai uşor de către conducătorul auto.
În această situaţie:
G ⎛ d2 x ⎞
F f1 + F f 2 = −( X 1 + X 2 ) = a ⋅ ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ = Ga ⋅ arel .id (9.33)
g ⎝ d t ⎠id
Forţa de frânare maximă ce se poate obţine la fiecare roată în parte este la
limita aderenţei
− X 1 = F f1 = ϕ ⋅ Z 1 − X 2 = F f2 = ϕ ⋅ Z 2
Suma forţelor de frânare maxime poate fi
( )
F f1 + F f 2 = ϕ ⋅ Z R1 + Z R2 = ϕ ⋅ G a (9.34)
în care s-a neglijat influenţa forţei portante.
Egalând relaţiile (9.33) cu (9.34) se obţine deceleraţia relativă ideală
1 ⎛ d2 x ⎞
− ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = a rel.id = ϕ (9.35)
g ⎝ d t ⎠ id
154 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Mf
M f1+ M f2
M f1
M f2
Fp
Fig. 9.8.
⎡ ⎤
⎢ ⎥
2
1 d x 1 ⎢ (− M R ) ⎥
a rel = ⋅ 2 = ⋅ (9.37)
g dt δ ⎢ 1 ρ ⋅ cx ⋅ A ⋅ v2 ⎥
⎢ rd ⋅ G a + p + f + ⋅ ⎥
⎣⎢ 2 Ga ⎦⎥
(MR se introduce cu semnul minus deoarece reprezintă moment de frânare).
Momentele de frânare la roţi, produc reacţiunile tangenţiale (forţele de frânare)
deosebit de importante pentru aderenţa dintre roţi şi drum.
Ţinând seama de relaţiile (4.6) şi (4.9) şi de notaţiile Ffi şi Ff2 ce au fost introduse
pentru forţele de frânare prin relaţiile (9.13) vom avea:
(− M R1 ) I R1 ⎛ d 2 ϕ1 ⎞
− X 1 = F f1 = − ⎜− ⎟ + Rr1 (9.38)
rd rd ⎜⎝ d t 2 ⎟⎠
( − M R2 ) I R2 ⎛ d 2 ϕ 2 ⎞
− X 2 = Ff 2 = − ⎜− ⎟ + Rr2 (9.39)
rd rd ⎜⎝ d t 2 ⎟⎠
d2 x
(Deoarece momentele M şi acceleraţiile unghiulare sunt negative,
dt2
expresiile dintre paranteze devin pozitive).
Pentru a se obţine forţele de frânare specifice, trebuie să se împartă forţele de
frânare la reacţiunile normale. Dar reacţiunile normale sunt dependente de procesul
de încetinire, adică de mărimea momentelor de frânare (relaţia 9.37).
Corelaţia dintre forţa la pedală, momentele de frânare, deceleraţia relativă,
forţele de frânare, reacţiunile normale şi forţele tangenţiale specifice este mai
complexă şi pentru a simplifica calculele se neglijează influenţa rezistenţelor la
rulare şi a aerului, deplasarea se consideră că se face pe un drum orizontal şi se
neglijează de asemenea influenţa maselor în mişcare de rotaţie şi a alunecării.
Cu aceste simplificări relaţiile (9.38) şi (9.39) devin:
M R1 M
F f1 ≈ − , Ff 2 ≈ − R2 (9.39)
rd rd
iar din figura 9.8 – neglijând şi forţele arcurilor de reducere şi forţele de frecare
din sistemul de frânare obţinem reprezentarea din figura 9.9.
Din suma celor două forţe de frânare conform relaţiilor (9.13) şi (9.14) se
calculează
1 ⎛ d2 x ⎞
F f1 + F f 2 = G a ⋅ ⋅ ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ = G a ⋅ a rel (9.40)
g ⎝ dt ⎠
d2 x
deceleraţia absolută respectiv deceleraţia relativă arel, (coeficientul de
dt2
frânare) care reprezintă în figura 9.9 b ordonată.
Dinamica frânării autovehiculelor 157
ζ f1
ζ f2 Ff1
0,6 600
Ff2
0,4 400
Se blocheaza intai a
b
puntea fata 0,2 200
Z R1 ,ZR2 Fp
1400 1200 1000 800 600 400 200 [daN]
1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0 10 20 30 40
1 0,2 Ff2/Ga
linear
1,2
2 0,4
1,1
3 0,3
0,6
1
4
0,9
c 0,8
0 ,8
coeficientul de aderenta ϕ 0,2
0,7
1,0 ideal
0,6
0,5
0,1
0,4
Fig. 9.9.
până la un anumit punct pentru puntea faţă şi pentru puntea spate. Pe baza celor
menţionate, în cazul unei frânări de până la 50% forţa de frânare specifică la puntea
( )
din faţă este mai mică decât cea de la puntea din spate ξ f1 < ξ f 2 , acestea devin
egale la frânarea de 50% şi se inversează valorile (adică (ξ f1 > ξ f2 ) ) la frânări mai
mari de 50%.
Pe abscisă se poate specifica pe lângă forţa de frânare specifică ξ f şi
coeficientul de aderenţă ϕ deci valoarea maximă a forţei de frânare specifice
( )
ξ f max = ϕ . În situaţie se arată faptul că pe un drum acoperit de gheaţă cu ϕ = 0,1
este posibilă doar o frânare maximă de arel max = 0,085 cu roţile încă neblocate.
Dacă se încearcă o creştere a intensităţii frânării atunci roţile punţii din faţă
patinează în timp ce roţile punţii spate încă mai rulează – adică puntea din faţă are
roţile blocate prin suprafrânare.
Pe un drum de beton cu suprafaţa uscată, cu ϕ = 0,8 , se blochează mai întâi
puntea din spate. În figura 9.9 b sunt haşurate diferitele domenii ale blocării roţilor
prin frânare. Din diagrama mai putem afla cât de mare – pentru o anumită valoare a
coeficientului de aderenţă – este deceleraţia relativă maxim posibilă arel max dacă
nici o roată nu a început să fie blocată, aşa cum s-a exemplificat pentru ϕ = 0,1 .
Dar, având în vedere în conformitate cu relaţia (9.35) între coeficientul de aderenţă
⎛ d2 x ⎞
ϕ , deceleraţia ideală ⎜⎜ 2 ⎟⎟ şi deceleraţia relativă ideală arel id există un raport
⎝ d t ⎠id
⎛ d2 x ⎞
⎜ 2 ⎟
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ max a rel . max a rel . max
de interdependenţă se poate determina raportul = = . În
⎛d x⎞
2 a rel .id ϕ
⎜ 2 ⎟
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ id
acest fel s-a obţinut una din mărimile (ce sunt) determinate pentru creşterea
lungimii spaţiului de frânare din relaţia (9.3.2). Raportul a fost introdus în figura
9.9 c şi se află în acest exemplu, precum şi în cazul coeficienţilor uzuali de
aderenţă pe şosea, între 0,8 şi 1.
a a
Raportul rel . max = rel . max este considerat – de regulă – ca o măsură a
a rel .id ϕ
eficienţei sistemului de frânare. Despre acest lucru se va mai discuta în paragraful
9.7 când se vor căuta soluţii apropiate de cazul ideal, adică raportul arel max / arel.id să
fie cât mai aproape de 1 pentru toate valorile existente ale coeficientului de
aderenţă ϕ .
1,0 1,0 30
a real.max / ϕ =1
a real.max / ϕ
Fp [daN]
0,8 uscat
a real.max
uscat
0,6 0,8
a
0,4
20
0 0,6 umed umed
120
roti ting
v[km/h]
a
le s ϕ
pat
100
e
roti ing
0,4
le f
at
80
ata ϕ
10
60
40 0,2
b
20 c d
Fig.9.10.
F f2 F f2 F f1 F f1
i= = 1− i = = (9.45)
F f1 + F f2 Ga ⋅ arel F f1 + F f2 Ga ⋅ arel
Deşi constructiv, momentele de frânare se repartizează la roţile automobilului,
uzual se foloseşte raportul forţelor de frânare sau repartizarea acestora la rpţi. Aşa
se va proceda şi în analiza de faţă deşi nu este tocmai corect dacă se ţine seama de
simplificările făcute la relaţiile (9.3.9).
În figura 9.9 a raportul este constant şi reprezintă I=3/8. Dacă raportul se modifică,
se urmăreşte prin creşterea lui Ff2 şi reducerea lui Ffi în aşa fel încât suma Ffi+Ff2 să
rămână aceeaşi şi prin acesta şi deceleraţia relativă, atunci domeniul suprafrânării
roţilor din spate va creşte şi domeniul suprafrânării roţilor din faţă se va reduce.
Punctul de intersecţie al curbelor ξ f1 şi ξ f 2 , respectiv a rel max ϕ = 1 , se deplasează
către valori mai mici ale coeficientului de aderenţă ϕ . Dacă, însă, raportul i se
micşorează, atunci punctul de intersecţie al curbelor ξ f1 şi ξ f 2 se situează către
valori mai mari ale coeficientului de aderenţă.
Matematic, acest lucru poate fi exprimat, introducând în ecuaţia (9.43) relaţiile
(9.45), (9.41) şi (9.42). În această situaţie se obţine:
1− i 1− i
ξ f1 = ξ f2 = (9.46)
b 1 h g a 1 hg
⋅ + ⋅ +
L a rel L L a rel L
Dacă ξ f1 = ξ f 2 , atunci arel=arel.id şi deci arel.id=ϕ şi putem cu ajutorul expresiilor
(9.46) să obţinem condiţia:
a rel. max a h
= 1 pentru i = − g ⋅ ϕ (9.47)
ϕ L L
Printr-un exemplu numeric vom modifica figura 9.9:
arel. max
=1 la ϕ = 0 ,5
ϕ
a h 3
Cu = 0,5 şi g = 0,25 rezultă i=0,5 - 0,125 = 0,375 =
L L 8
Conform figurii 9.9 a la valoarea forţei la pedală Fp=27 daN, într-adevăr
( )
raportul F f1 F f1 + F f 2 = 300 800 = 3 8 .
Comportarea gradului de calitate al instalaţiei de frânare a rel max ϕ în funcţie
de ϕ se calculează pentru două domenii şi anume:
pentru domeniul suprafrânării roţilor din faţă cu relaţia (9.46)
1− i
ξ f1 = =ϕ
b 1 hg
⋅ +
L a rel max L
162 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
sau
b
a rel . max L
= (9.48a)
ϕ hg
1− i − ⋅ϕ
L
pentru domeniul suprafrânării roţilor din spate
a
a rel max L
= (9.48b)
ϕ hg
i+ ⋅ϕ
L
Pentru a trasa cu o oarecare aproximaţie curba gradului de calitate al instalaţiei de
( )
frânare a rel max ϕ sunt suficiente trei puncte. Unul este dat de relaţia (9.4.7.), iar
celelalte două se calculează din relaţiile (9.48a) şi (9.48b).
b
a rel max
(ϕ = 0) = L (9.49a)
ϕ 1− i
a
a rel max
(ϕ = 1) = L (9.49b)
ϕ hg
i+
L
care s-a considerat că pentru ϕ = 1 se suprafrânează roţile din spate, iar pentru
ϕ = 0 se suprafrânează roţile din faţă. Dacă se micşorează raportul dintre forţele de
frânare, distribuţia ideală se deplasează către valorile mai mari ale coeficientului ϕ
şi se înrautăţeşte gradul de calitate pentru valorile mai mici ale lui ϕ; adică
deceleraţia maxim posibilă pe drumurile acoperite de polei sau de zăpadă bătătorită
descreşte. În creşterea raportului i frânarea se îmbunătăţeşte pe acest fel de
drumuri, dar se înrăutăţeşte pe drumuri cu valori mari pentru ϕ.
Trebuie făcută precizarea că în exploatare, distribuţia forţelor de frânare se
paote modifica, ca urmare a reducerii capacităţii de frecare dintre elementele
componente sistemului de frânare. De exemplu, coeficientul de alunecare dintre
ferodon şi tambur şi corpul frânelor cu tambur, sau între ferodon şi disc în cazul
frânelor cu disc, nu se păstrează constant – în funcţie de viteza de alunecare – şi
este dependent de viteza de deplasare şi, deci, de temperatură. Dacă forţele de
frânare se modifică astfel încât raportul i să rămână constant această modificare nu
are influentă asupra forţelor de frânare specifice, ci numai asupra forţei de pedală.
Dacă în schimb, forţele de frânare Ffi şi Ff2 se modifică ca mărimi procentuale
diferite, atunci se poate produce şi o deplasare a comportamentului gradului de
calitate al frânării.
Dinamica frânării autovehiculelor 163
După cum rezultă din figura 9.9, gradul de calitate al frânei a rel max ϕ este
egală cu 1, numai pentru anumite valori ale coeficientului de aderenţă, ϕ, şi pentru
un raport constant al forţelor de frânare; pentru alte valori ale lui ϕ nu se mai
asigură spaţiul de frânare cel mai mic posibil. În acest caz, apare întrebarea cum ar
trebui să fie repartizate forţele de frânare pe punţi, pentru ca gradul de calitate,
a rel max ϕ să fie egal cu 1, pentru orice valoare a coeficientului de aderenţă.
Această condiţie este îndeplinită atunci când raportul dintre forţa de frânare şi
sarcina pe punte este acelaşi; la ambele punţi, pentru orice deceleraţia şi prin
aceasta, pentru orice valoare a coeficientului de aderenţă, ϕ.
F f1 id F f 2 id
=
Z R1 Z R2 (9.51)
ξ f1 = ξ f 2 = ξ f
Întrucât, sarcinile pe punţi Z R1 şi Z R2 , sunt cunoscute sub o formă simplificată
– conform relaţiilor 9.41 şi 9.42 – între cele două forţe de frânare există
următoarea relaţia:
hg b hg
F f1id Z R1st + Ga ⋅ ⋅ arel
+ ⋅ arel
= L = L L (9.52)
F f 2 id hg a hg
Z R2 st − Ga ⋅ ⋅ arel − ⋅ arel
L L L
În figura 9.12 această corelaţie este reprezentată printr-un exemplu concret. Se
observă că puntea din faţă este frânată mai puternic, decât puntea din spate, în
măsura în care creşte deceleraţia. Această distribuţie a forţelor de frânare pe punţi
se numeşte distribuţie ideală. Nu înseamnă însă că, în funcţie de forţa la pedală
există o singură soluţie de repartizare ideală, pentru că teoretic se pot imagina o
infinitate de soluţii.
Variaţia forţei de frânare ce acţionează la puntea din spate, F f 2 , în funcţie de
forţa la pedală, Fp , poate fi şi o dreaptă ca în figura 9.9, dar în acest caz, forţa de
frânare ce acţionează la puntea din faţă, F f1 , reprezintă o curbă progresivă (fig.
9.13a), sau F f1 , variază în funcţie de Fp, după o dreaptă, şi atunci F f 2 capătă o
formă curbă progresivă (fig.9.13). în primul caz, prin creşterea forţei de frânare la
puntea faţă, F f1 , se conferă şi forţei totale de frânare, F f1 + F f 2 , şi ca urmare şi
deceleraţiei a variaţiei progresivă, în funcţie de forţa la pedală. Rezultă că la valori
mici ale forţei la pedală, modificarea acestei forţe determină variaţii mici ale forţei
de frânare specifică, ξ . Aceasta ar putea însemna că un automobil astfel conceput,
poate fi frânat în mod corespunzător, chiar şi pe gheaţă netedă. Atunci când forţa la
pedală este mare situaţia se inversează. În cel de-al doilea caz, forţa de frânare la
puntea din faţă creşte liniar cu forţa la pedală, Fp, iar forţa de frânare la puntea din
Dinamica frânării autovehiculelor 165
Ga=1000daN, ZR1st=500daN,
1,0
Zr2st=500daN
Se poate imagina şi un al treilea caz
L=2,4m, a=1,2m, b=1,2m, al repartiţiei ideale a forţelor de frânare,
0,5 hg=0,6m respectiv o variaţie liniară a forţei de
0 frânare specifice, ξ, a deceleraţiei sau a
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
1,0 1000 sumei F f1 + F f 2 în raport cu forţa la
a rel Ff1+ Ff2
ξ pedală. În acest caz cele două forţe F f1 ,
0,8 800 F f 2 , nu sunt liniare, variaţia forţei de
Ff1 frânare la puntea din faţă, F f1 , trebuie să
0,6 600 fie crescătoare, iar forţa de frânare la
puntea din spate, F f 2 , descrescătoare.
Cazurile prezentate mai sus sunt
0,4 400
speciale; dar se poate imagina o
Ff2 desfăşurare oarecare a uneia dintre forţele
0,2 200
de frânare, variaţia celeilalte fiind
reprezentată corespunzător în fig.9.12.
Când se tratează însă, în ansamblu
0 0 automobilul, este important să se
1,0 1000 cunoască corelaţiile dintre forţa la pedală,
forţele de frânare şi deceleraţia. Pentru
Ff1+ F f2 distribuţia ideală a forţei de frânare, la
0,8 800 care forţele de frânare specifice trebuie să
fie egale la toate roţile, pentru orice
valoare a deceleraţiei trebuie să se
0,6 600 respecte relaţia 9.52., care corelează
Ff1
raportul dintre F f1 id şi F f1 id . De aceea
0,4 400 este utilă reprezentarea din figura 9.14, în
care forţele de frânare sunt trecute pe
Ff2 axele de coordonate, iar ca parametru
0,2 200 variabil este folosită deceleraţia relativă.
În această diagramă s-a inclus şi
repartiţia constantă a forţei de frânare
0
10 20 30 (adică distribuţia liniară) ca în figura 9.9,
şi se poate determina prin compararea cu
Fig.9.13.
166 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
curba ideală, la care din punţi există pericolul de suprafrânare, adică de blocare a
roţilor respective.
În ultimul timp se
caută tot mai mult ca la
Ff2/ Ga
distributie automobilele de
ideala ,0 persoane să se apropie
0,3 0,9 1 repartizarea forţelor de
0,8
i frânare de o
a ma 0 ,7
z t a caracteristică liniară
0,2 ea fa 0,6
l och ntea frânată, aşa cum este
b u 0,5 ra
se tai p reprezentată în
in
0,4 tie lin
ia
l ativa fig.9.15.a, şi anume,
0,1 re
0,3 stribu ratie prin folosirea unor
0,2 di c ele dispozitive – numite
de
0,1 corectarea de frânare,
0
0,2 0,4 0,6 0,8 F f 2 , la puntea din spate
Ff1/ Ga în comparaţie cu forţele
Fig.9.14. de frânare, F f1 , de la
roţile punţii din faţă
(fig.9.15.b). trecerea de la o creştere la alta, în raport cu punctul de frânare, poate fi
controlată prin modificarea presiunii hidraulice sau se poate produce automat,
corespunzător unei anumite deceleraţii.
daN
Ff2/ Ga
distributie
ara liniar-franata 800
0,3 lini
distributie uti
e Ff1 + Ff2
is trib
ideala d 10 600
0,9
0,2
0,8
Ff1
0 ,7 400
a
0,6 lativ
,5 r e
0,1 0
ati
e Ff2
0,4 ler 200
0,3 e ce
punct de frangere
1 0,2 d
0 0,
0,2 0,4 0,6 0,8 0 10 20 Fp 30
Ff1/ Ga
a b
Fig.9.15.
Dinamica frânării autovehiculelor 167
Ff1 Ff1
Y1
α a α
m d²x m d²x
dt² dt²
cg cg
Fy Fy
b
Y2
Ff2 Ff2
Fig.9.16.
ϕ 0,8 ideal 1 ,2
1,1
0,2 1,0
1,0 0,9
d 0,8 a
6 0,7 lativ
Ga=1000 daN; ZR1st=500 daN; ZR2sr=500 daN; 0,1
,
0 er
0,5 lerat
i
e
0,4
L=2,4 m; a=1,20 m; b=1,20m; hg=0,6 m 0, 2 0,3 d ec
e
Fig.9.17.
blocheaza
puntea spate 1600
1,0
ZR2 1400
ZR1
Ff1 + Ff2
0,8 1200
ζ f2
Ff1
1000
ζ f1 0,6
800
ϕ 0,8 ideal 1 ,2
1 ,1
0,2 1,0
1,0 0 ,9
d 0 ,8 a
6 0,7 lativ
Ga=1500 daN; ZR1st=500 daN; ZR2sr=500 daN; 0,1 0, e re
0,5 lerati
0,4
L=2,4 m; a=1,20 m; b=1,20m; hg=0,6 m 0,2
0,3 d ec
e
Fig.9.18.
şi pentru cel încărcat. S-a modificat însă, sensibil, dependenţa deceleraţiei, arel, faţă
de forţa la pedală, Fp.
Datorită greutăţii mai mari a automobilului încărcat, conducătorul auto trebuie
să apese pe pedala de frână la automobilul încărcat nu este prea mare, la
automobilul gol se acţionează mai slab. În mod normal însă, se modifică poziţia
centrului de greutate în urma încărcării automobilului, mai ales în direcţia
longitudinală. În fig.9.19 sunt prezentate diagramele pentru un automobil la care –
forţa de exemplul din fig.9.18 – încărcătura de 500 [daN] este dispusă în proporţie
de 80% în partea din spate a automobilului, adică încarcă puntea din spate.
1,2 1800
blocheaza
puntea spate 1600
1,0
ZR2 1400
ZR1
0,8 1200
ζ f2 Ff1 + Ff2
ζ f1
1000
0,6 Ff1
800
Fig.9.19.
1,2 1800
blocheaza
puntea spate 1600
1,0
ZR2 1400
ZR1
Ff1 + Ff2
0,8 1200
Ff1
ζ f2
1000
ζ f1 0,6
800
Ff2
blocheaza 0,4 600
puntea fata
b a
400
0,2
200
Fig.9.20.
tractează şi remorcă, deci a două vehicule. Şoferul din automobil frânează atât
acest automobil de greutate Ga, cât şi remorca, de greutate Gr. Suma forţelor de
frânare, Ff, la automobilul ce tractează, dar rulează singur, oferă o deceleraţie:
F f F f1 + F f 2
arel a = = (9.56)
Ga Ga
iar forţele de frânare pentru remorcă, Ffr, dacă ar rula singure ar oferi o deceleraţie:
F fr F fr1 + F fr2
arel r = = (9.57)
Gr Gr
În fig.9.21. sunt ilustrate forţele de frânare la automobilul ce tractează şi la
remorcă, cu greutăţile corespunzătoare, Ga şi Gr.
Ga Gr
Fig.9.21.
Faţă de cele prezentate mai sus, trebuie să se reţină două aspecte importante:
1. între forţa de frânare ce acţionează la remorcă şi forţa de frânare a
automobilului ce tractează, trebuie să existe un raport de proporţionalitate;
2. dacă, aşa cum este uzual, numai remorca are dispozitiv de corectare a
frânării în raport cu încărcarea, atunci corectarea sa este dependentă nu
numai de greutatea remorcii, ci şi de raportul dintre greutăţile
automobilului ce tractează şi remorci. Dacă reglarea este independentă de
încărcarea automobilului ce tractează, trebuie corelate pentru aceasta,
forţele de frânare cu sarcină.
Ffr
D
Gr/Ga
Ff
Fig.9.22.
⎛ d2 ϕ ⎞
⎜ 2 ⎟
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠c ac ⋅ c
=− (9.74)
ω R0 ϕ ⋅ Z R ⋅ rd
d 2ϕ *
dt2
t () ϕ − ac ⋅ ϕ a ⎛⎜ (ϕ − ϕ a ) ⋅ Z R ⋅ rd ⋅ t * ⎞⎟
=1− 1 − exp (9.78.b)
⎛d ϕ ⎞
2
ac ⋅ (ϕ − ϕ a ) ⎝
⎜ I R ⋅ ω Rc ⎟
⎠
⎜ 2⎟
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠c
În acest al doilea domeniu, funcţia exponenţială are un rol mai important, din
care cauză nu se mai poate opera simplificarea făcută la relaţia 9.68, ce
caracterizează primul domeniu. Datorită acestui fapt, nu se poate spune cu precizie
nici durata t0* , în care se parcurge domeniul de alunecare de la a=ac, până la a=1,
respectiv, în care viteza unghiulară scade de la ω R = ω Rc , până la ω R = 0 . Cu o
oarecare aproximare, se poate determina timpul t0* , din relaţia 9.77.b, când funcţia
(
exponenţială a fost dezvoltată. În această situaţia, cu ω R t * = t0* = 0 , timpul se )
obţine cu relaţia:
2
ac ⋅ ω Rc ⋅ I R ⎡ ac ⋅ ω Rc ⋅ I R ⎤ 2 ⋅ ϕ ⋅ ω Rc ⋅ I R
t0* ≈− + ⎢ ⎥ + (9.79)
(ϕ − ac ⋅ ϕ a ) ⋅ Z R ⋅ rd ⎣ (ϕ − ac ⋅ ϕ a ) ⋅ Z R ⋅ rd ⎦ c ⋅ (ϕ − ac ⋅ ϕ a )
Timpul t0* , se poate calcula cu aproximaţie din ecuaţia 9.79, fiind de câteva
sutimi până la zecimi de secundă. Această mărime depinde în principal de viteza de
deplasare, respectiv de viteza unghiulară, ω R0 , şi de alunecarea ac.
10
MANIABILITATEA AUTOVEHICULELOR
L L
R= → Rmin = (10.1)
tg θ tg θ max
În timpul deplasării, în special la viraje, asupra automobilului acţionează o
forţă transversală cauzată de vântul lateral, acceleraţia centripetă, înclinarea
transversală a căii de rulare (problemă analizată la capitolul 3). După cum se ştie,
pneul automobilului, fiind elastic, se va deforma sub acţiunea forţei transversale cu
unghiul de deviere laterală δ . Luarea în considerare a unghiurilor de deviere
laterală, face ca fenomenul maniabilităţii să devină complex cu influenţe şi asupra
stabilităţii.
Păstrând notaţiile folosite la
capitolul 3, respectiv δ 1 – unghiul de
x q
v1 deciere laterală al roţii din faţă şi cu
δ 2 – unghiul de deviere laterală al
1
roţii din spate, în funcţie de poziţia
centrului de virare Oδ , ţinând seama
de devierea laterală, pot apărea
cg următoarele cazuri (fig. 10.2.):
v2
L L
a) δ 1 = δ 2 = 0 ; R= ,
tg θ
2 automobilul urmăreşte traiectoria
q
q
δ1
v1
E0
1
Fy δ1
cg
L θ − δ1
δ2
q
v2 Oδ1
Oδ
δ2 θ
δ2
O
2
Rδ
Rδ
mai mic decât θ , deoarece puntea din spate are tendinţa de a se deplasa
spre exteriorul curbei; automobilul are deci tendinţa de accentuare a
virajului.
Fig.10.2.
E0 E0
y E0
Fc Oδ
cδ cδ cδ
cv Fv cg Fv cv Fv
cv
v2 Oδ Fc cg
v2 v2
δ2
F0
F0 F0
Fig.10.3.
Virajul unui automobil este considerat corect atunci când roţile de direcţie
rulează fără alunecări şi patinări. Pentru aceasta este necesar ca roţile automobilului
să ruleze pe traiectorii concentrice în jurul aceluiaşi centru de virare. În cazul
roţilor directoare la puntea din faţă (fig. 10.4.), centrul de virare O trebuie situat pe
prelungirea axei punţii din spate.
Se folosesc notaţiile: θ e , θ i – unghiurile de virare (bracare) ale roţilor
directoare din exteriorul, respectiv interiorul traiectoriei; Re , Ri – razele
exterioară, respectiv interioară de virare; b = A0 B0 – distanţa dintre pivoţii roţilor
directoare; B – ecartamentul automobilului; θ – unghiul mediu de bracare; va –
viteza de deplasare a automobilului; v1, 2 – vitezele punctelor centrale ale punţilor.
Se mai definesc mă-rimile: urma virajului – lăţimea fâşiei de drum necesară viră-
rii; cerc de virare – cercul de rază Re max descris, la virarea cu raza minimă, de roata
automobilului; cerc de gabarit – cercul maxim descris, la virarea cu raza mi-nimă,
de punctul cel mai din afara auto-mobilului.
Sunt cunoscute relaţiile:
188 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
R+b 2 R−b 2 b
ctgθ e = ; ctgθ i = ; R = L ctgθ e − ; (10.3)
L L 2
L B−b L B−b
Re = + ; Ri = − . (10.4)
sin θ e 2 tgθ i 2
x
θi
b v1
B0 y
E0
A0 θi
L
cerc de viraj
v2 θe
θ θi
cerc de gabarit
O
B
Ri
lui
viraju Re
ur m a
R
Fig.10.4.
b
ctgθ e − ctgθ i = (10.5)
L
La unele automobile cu capacitate de trecere mărită, pentru micşorarea razei
de virare, a urmei virajului şi pentru micşorarea rezistenţei la rulare prin rularea
roţilor din spate pe urmele celor din faţă, se folosesc roţi directoare la ambele punţi
(fig. 10.5.). În acest caz, relaţiile arătate mai înainte devin:
Maniabilitatea autovehiculelor 189
R+b 2
ctgθ e =
L2
; (10.6)
R −b 2
ctgθ i =
L2
L b
R= − ; (10.7)
2 ⋅ tg θ e 2
L B−b L B−b
Re = + ; Ri = − ; (10.8)
2 ⋅ sin θ e 2 2 ⋅ tg θ i 2
2b
ctgθ e − ctg θ i = . (10.9)
L
b
θ
v1
y
θe
θi
θe
cerc de gaabrit
θ θ
cerc de viraj
R i
O
L
θe θi
θ
θ
Ri
v2
Re
Fig.10.5.
190 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
x
δ 1e
(θ−δ 1)
v1 δ1i
θe
θi
δ 1e
δ1i H
θ δ1
L
θi
θ
δ 2e δ2 Oδ
δ2i δ 2e
v2 δ2
δ2i
Rδ
Fig.10.6.
Maniabilitatea autovehiculelor 191
A0 θe θi B0 y
52°
50° °
40
θi
40'
67 A-Ackerman
°5 E-Eberan
0'
B- U. Bv
60
(θ−δ 1i)
81
δ 1i =1°
°4
L
5'
δ 1i =2°
A b/L=0,54
k=1,25
E
L'=kL
(θ i −δ1i )
θe
B
O
θi (θ e−δ1e)
O
b Os
Fig.10.8.
α0
β0
B-ecartament
A0 B0
α0
β0
H
r
P
K K
A'0 B'0
b' β0
Fig.10.9.
194 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
θI >0
(θI −δ1) δ2<δ1
δ2
v2 v1
cg
θI
θII <0
v2
δ 1<δ 2
δ2
cg
δ=0 v1
θ
Oδ
I θII
v1
c (θII −δ1)
cg a Oδ
II
v2 Rc
Fig.10.10
Maniabilitatea autovehiculelor 195
δ1=δ2
δ1<δ2
δ1>δ2
δ1
va Oδ
II
δ1<δ2
v1
Fv
E0
A0
cv1
Fv cδ
cv2 F 11
Fv cg
F 12 δ2
90
Oδ
I v2
δ1>δ2
F0
Oδ→∞
δ2=δ1
Fig.10.11.
196 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Fy1a2 ⋅ Fc Fy a1 ⋅ Fc
δ1 = = ; δ2 = 2 = (10.20)
k1 k1 ⋅ (a + b ) k2 k 2 ⋅ (a + b )
Acceleraţia normală fiind:
F
an = c , (10.21)
ma
în care ma este masa automobilului, rezultă viteza critică:
L ⋅ (a + b ) L2 k1 ⋅ k 2
vcr = = ⋅ (10.22)
⎛a b⎞ ma a ⋅ k1 − b ⋅ k 2
ma ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ k 2 k1 ⎠
Trebuie făcută precizarea că relaţia (10.22) s-a determinat în ipoteza
neacţionării volanului şi că rămâne posibilă deplasarea cu viteze superioare celei
critice şi că variaţia liniară din relaţiile (10.18) este valabilă numai pentru unghiuri
de deviere laterală de valori mici. În literatura de specialitate se recomandă ca
virarea insuficientă şi virarea în exces să fie definite în funcţie de raportul vitezei
de alunecare laterală şi unghiul de bracare.
Încercările automobilelor, în ceea ce priveşte maniabilitatea se pot face pe
traiectorie rectilinie şi curbilinie, cu raza constantă sau variabilă, cu viteză
constantă sau variabilă, condus de un conducător sau automat. Astfel că şi
metodele de apreciere a maniabilităţii sunt diferite. Acestea se fac atât în funcţie de
condiţiile de circulaţie cât şi în funcţie de comanda automobilului. Metodele de
apreciere în funcţie de condiţiile de circulaţie au în vedere mişcările rectilinii,
curbilinii (stabilizate sau nestabilizate) şi trecerea de la mişcarea rectilinie la cea
curbilinie.
Mişcarea curbilinie nestabilizată – fiind des întâlnită în circulaţia
automobilelor – aprecierea maniabilităţii se poate face şi pe traseu în serpentină
(între jaloane). Pentru măsurarea unghiului de derivă se foloseşte teodolitul,
aparatul de fotografiat sau filmat – montate cu axa optică perpendicular pe calea de
rulare – cu marginea cadrului paralelă cu axa longitudinală a automobilului.
Aparatele montate pe automobil trebuie să înregistreze unghiul de bracare al roţilor
de direcţie, acceleraţiile normale la cele două punţi, înclinarea caroseriei, abaterea
axei longitudinale a automobilului şi viteza de deplasare.
Măsurarea unghiului de deviere laterală al roţilor se poate face cu un giroscop
– pentru măsurarea înclinării caroseriei în curbă – aparat de măsură a bracării şi
instrumente de înregistrare. Astfel pentru deplasarea pe o traiectorie circulară de
rază Rc , la viteze reduse, bracarea înregistrată corespunde valorilor geometrice ale
lui Ackermann, unghiul de deviere laterală fiind zero. Reparcurgând traiectoria cu
viteză mărită, se măsoară şi se calculează acceleraţia normală (centripetă) şi
unghiurile de bracare necesare parcurgerii traiectoriei. Forţa de inerţie centrifugă se
redistribuie ca forţă transversală pe cele patru roţi, iar diferenţa dintre unghiurile de
198 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
θe
a
Fcy Mj
c
Rδ Oδ
L
Fj
δ 2e δ2
δ2i
b
v2
θ
A
Y 2e Y 2i O
B
X 2e X 2i
Fig.10.12.
( )
Ri = Ra + f ⋅ Z R1i + Z R1e + Z R2 i + Z R2 e + 2 ⋅ I R1 ⋅
1 dωR
⋅
rd d t
=
1 dωR
= Ra + f ⋅ Ga + 2 ⋅ I R1 ⋅⋅
rd d t
Forţele de inerţie Fcy şi F j sunt egale cu produsul dintre masa automobilului
m şi acceleraţia centrului de greutate – normală acn şi tangenţială act . Pentru
determinarea acestor acceleraţii considerăm mişcarea automobilului în raport cu un
sistem rectangular de axe x şi y (fig. 10.14).
b a
Mz Fcy
Ft A Fj B Ri
B
c
Y1
Mj
θ
Y2
Fig.10.13.
y
L
a b
vA v Cn vC
v An
A B v
σ δ2 v vg D v
vB
v Bn
δ1 θ
δ2 (θ−δ1)
Oδ
O x
Fig.10.14.
Maniabilitatea autovehiculelor 201
⎛ dv ⎞
Fcy = m ⋅ ⎜ ω ⋅ v − cn ⎟ (10.33)
⎝ dt ⎠
⎛ dv ⎞
Fj = m ⋅ ⎜ + ω ⋅ vcn ⎟ (10.34)
⎝ dt ⎠
Din condiţia de echilibru a sistemului în raport cu o axă verticală ce trece prin
punctul B , rezultă:
Y2 ⋅ L = Fcy ⋅ a − M j − M z (10.35)
Din condiţia de echilibru a sistemului în raport cu o axă verticală ce trece prin
punctul A , rezultă:
Y1 ⋅ L ⋅ cosθ = Fcy ⋅ b + M j + M z (10.36)
Momentul forţelor de inerţie M j se calculează cu relaţia:
dω dω
M j = IR ⋅ = m⋅ ρ2 ⋅ , (10.37)
dt dt
în care m este masa automobilului; I R – momentul de inerţie masic în raport cu o
dω
axă verticală ce trece prin centrul de greutate; ρ – raza de giraţie; –
dt
acceleraţia unghiulară a mişcării automobilului în viraj. Sensul momentului de
dω
inerţie M j s-a luat corespunzător accelerării mişcării automobilului ( > 0 ).
dt
Prin înlocuirea forţei Fcy şi a momentului M j cu expresiile găsite anterior, se
obţin expresiile reacţiunilor laterale totale Y1 şi Y2 în cazul cel mai general de
mişcare a automobilului:
⎛ dv ⎞ 2 dω
⎜ ω ⋅ v − cn ⎟ ⋅ a − ρ ⋅
dt ⎠ dt Mz
Y2 = m ⎝ − (10.38)
L L
⎛ dv ⎞ 2 dω
⎜ ω ⋅ v − cn ⎟ ⋅ b + ρ ⋅
dt ⎠ dt Mz
Y1 cosθ = m ⋅ ⎝ + (10.39)
L L
d vcn
Acceleraţia poate fi determinată în funcţie de caracterul mişcării
dt
automobilului şi de elasticitatea laterală a pneurilor.
După cum s-a arătat – pe baza cercetărilor experimentale – unghiurile de
deviere laterală δ i ale roţilor pot fi considerate proporţionale cu reacţiunea laterală
Yi . Acest lucru este valabil şi pentru punţi, dacă raza de viraj R este suficient de
mare şi dacă niciuna din roţile acestei punţi nu alunecă lateral. Deci, unghiurile δ1
Maniabilitatea autovehiculelor 203
⎛ dv ⎞
Y1 + Y2 = Fcy = m ⋅ ⎜ ω ⋅ v − cn ⎟ (10.47)
⎝ dt ⎠
Înlocuind în relaţia (10.47) expresiile obţinute pentru reacţiunile Y1 şi Y2 din
relaţiile (10.46), determinăm acceleraţia normală a centrului de greutate al
d vcn
automobilului :
dt
d vcn a ⋅ k y 2 − b ⋅ k y1 k y1 + k y 2 θ
= v ⋅ω + ⋅ω − ⋅ vcn − (10.48)
dt k y1 ⋅ k y 2 ⋅ m ⋅ v k y1 ⋅ k y 2 ⋅ m ⋅ v k y1 ⋅ m
Aşa dar, relaţiile (10.38) şi (10.39) împreună cu expresia (10.48) se folosesc
pentru determinarea reacţiunilor laterale totale Y1 şi Y2 pentru automobilul echipat
cu roţi elastice în cazul cel mai general de mişcare; mai exact se referă la
automobilele ale căror pneuri posedă elasticitate laterală.
Dacă însă, se consideră că roţile automobilului sunt elastice doar în direcţie
radială şi longitudinală, iar în direcţie laterală sunt rigide, atunci centrul instantaneu
de viraj va fi dispus în prelungirea axei punţii din spate, cum s-a arătat în figura
10.12, unde punctul O reprezintă centrul instantaneu de viraj a automobilului cu
roţi rigide în direcţie laterală.
În acest caz, relaţia (10.48) care indică dependenţa dintre acceleraţia normală a
d vcn
centrului de greutate al automobilului şi viteza unghiulară ω se simplifică
dt
mult.
Mărimea vitezei normale vn este egală cu produsul dintre viteza unghiulară de
rotire a automobilului ω şi distanţa de la punctul considerat la punctul D . De
exemplu viteza vcn a punctului C g – centrul de greutate al automobilului – este
egală cu produsul ω ⋅ CD . În timpul mişcării automobilului, la roţile care posedă
elasticitate laterală, ambii factori ( ω şi CD ) sunt variabili, ceea ce determină
d vcn
dependenţa complexă a acceleraţiei de factorii care o influenţează.
dt
La roţile rigide în direcţie laterală, centrul instantaneu de viraj, întotdeauna se
găseşte pe prelungirea axei punţii din spate, şi, de aceea punctul D (obţinut de
perpendiculara ridicată din centrul instantaneu de viraj pe axa AB (fig. 10.14.) a
automobilului) are o poziţie fixă (punctul A ). În acest caz segmentul CD = −b ,
d vcn dω
viteza vcn = −b ⋅ ω , iar acceleraţia = −b ⋅ .
dt dt
d vcn
Folosind aceste expredii pentru viteza vcn şi acceleraţia , obţinem
dt
relaţiile pentru acceleraţiile centrului de greutate (relaţiile (10.31) şi (10.32)):
Maniabilitatea autovehiculelor 205
dω
acn = v ⋅ ω + b ⋅ (10.49)
dt
dv
act = − b ⋅ω 2 (10.50)
dt
forţele de inerţie, centrifugală Fcy şi longitudinală F j se determină în acest
caz cu expresiile:
⎛ dω ⎞
Fcy = m ⋅ ⎜ ω ⋅ v + b ⋅ ⎟ (10.51)
⎝ dt ⎠
⎛ dv ⎞
Fj = m ⋅ ⎜ − b ⋅ω 2 ⎟ (10.52)
⎝ dt ⎠
În funcţie de acestea se schimbă şi relaţiile (10.38) şi (10.39) pentru reacţiunile
laterale totale:
(
ω ⋅v ⋅a + a ⋅b − ρ2 ⋅ ) dω
dt − Mz
Y2 = m ⋅ (10.53)
L L
( )
ω ⋅ v ⋅ b + b2 + ρ 2 ⋅
dω
dt + Mz
Y1 cosθ = m ⋅ (10.54)
L L
În cazul deplasării automobilului cu viteză constantă, raza de viraj R
d vcn dω
constantă şi unghiul de bracare θ constant, atunci acceleraţiile şi devin
dt dt
nule. În acest caz la automobilele cu roţi rigide (lateral) sau cu roţi elastice,
reacţiunile laterale totale se determină cu relaţiile:
a M a v2 M
Y2 = m ⋅ ⋅ ω ⋅ v − z = m ⋅ ⋅ − z (10.55)
L L L R L
b M b v2 M
Y1 ⋅ cosθ = m ⋅ ⋅ ω ⋅ v + z = m ⋅ ⋅ + z (10.56)
L L L R L
În aceste expresii momentul M z se determină cu relaţia (10.27) pentru roţile
elastice sau cu relaţia:
B
M z = ( 2ie − 1) ⋅ FR ⋅ (10.57)
2
pentru roţile rigide.
Dacă se neglijează rezistenţa la rulare de la puntea din spate, adică:
FR = Ft = X
206 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
B
- pentru roţi rigide M z = ( 2ie − 1) ⋅ ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (10.59)
2
în care m 2 este masa care revine punţii motoare din spate şi Gad – greutatea
aderentă a automobilului.
Folosind expresiile obţinute până acum pentru reacţiunile laterale totale, se
determină în final, relaţiile corespunzătoare diferitelor situaţii.
- În cazul general de mişcare a automobilului cu roţi elastice în toate direcţiile
(vertical, longitudinal şi lateral) conform relaţiilor (10.38) şi (10.39) se obţin
ecuaţiile:
a ⎛ dv
Y2 = m ⋅ ⋅ ⎜⎜ ω ⋅ v − cn −
L ⎝ dt
ρ 2 dω ⎞
⋅
a dt ⎠ ⎟ [ (
⎟ − ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) + f ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅)] B
2⋅ L
(10.60)
b ⎛ dv ρ 2 dω ⎞
Y1 ⋅ cosθ = m ⋅ ⋅ ⎜⎜ ω ⋅ v − cn + ⋅ ⎟+
L ⎝ dt b d t ⎟⎠
(10.61)
[ ( )]
+ ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) + f ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅
B
2⋅ L
- În cazul de mişcare a automobilului cu roţi elastice în direcţiile vertical şi
longitudinal conform relaţiilor (10.53) şi (10.54) se obţin ecuaţiile:
a ⎡ ρ 2 ⎞ dω ⎤
⎛
Y2 = m ⋅ ⋅ ⎢ω ⋅ v + ⎜⎜ b −
L ⎣⎢
⎟⋅
⎟
a ⎠ d t ⎦⎥
[ ( )]
⎥ − ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) + f ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅
B
2⋅ L
⎝
(10.62)
b ⎡ ρ 2 ⎞ dω ⎤
⎛
Y1 ⋅ cosθ = m ⋅ ⋅ ⎢ω ⋅ v + ⎜⎜ b +
L ⎣⎢
⎟⋅
⎟
b ⎠ d t ⎦⎥
[ ( )]
⎥ + ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) + f ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅
B
2⋅ L
⎝
(10.63)
- În cazul de mişcare a automobilului cu roţi rigide:
Maniabilitatea autovehiculelor 207
a ⎡ ⎛ ρ 2 ⎞ dω ⎤
⎥ − ξ ⋅ m ⋅ g ⋅ (2ie − 1) ⋅
B
Y2 = m ⋅ ⋅ ⎢ω ⋅ v + ⎜⎜ b − ⎟⋅
⎟ (10.64)
L ⎣⎢ ⎝ a ⎠ d t ⎥⎦ 2⋅ L
b ⎡ ⎛ ρ 2 ⎞ dω ⎤
⎥ + ξ ⋅ m ⋅ g ⋅ (2ie − 1) ⋅
B
Y1 ⋅ cosθ = m ⋅ ⋅ ⎢ω ⋅ v + ⎜⎜ b + ⎟⋅
⎟ (10.65)
L ⎣⎢ ⎝ b ⎠ d t ⎦⎥ 2⋅ L
- În cazul mişcării uniforme a automobilului cu roţi elastice conform relaţiilor
(10.55) şi (10.56) se obţin relaţiile:
a
L
[ ( )]
Y2 = m ⋅ ⋅ ω ⋅ v − ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) + f ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅
B
2⋅ L
(10.66)
b
L
[ ( )]
Y1 ⋅ cosθ = m ⋅ ⋅ ω ⋅ v + ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) + f ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅
B
2⋅ L
(10.67)
- În cazul mişcării uniforme a automobilului cu roţi rigide:
Y2 = m ⋅ ⋅ ω ⋅ v − ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) ⋅
a B
(10.68)
L 2⋅ L
Y1 ⋅ cosθ = m ⋅ ⋅ ω ⋅ v + ξ ⋅ m2 ⋅ g ⋅ (2ie − 1) ⋅
b B
(10.69)
L 2⋅ L
Pentru automobilele cu ambele punţi motoare 4× 4 , în locul lui m2 se va
introduce masa totală a automobilului m .
În cazul când transmisia la roţile motoare are un diferenţial cu roţi conice, cu
frecare interioară redusă forţa de tracţiune totală Ft = X se distribuie egal la roţile
motoare. În acest caz coeficientul i poate fi luat în calcul egal cu 0,5 şi ca urmare
membru din partea dreaptă a relaţiilor (10.60) până la (10.69) se reduc mult sau
pentru cazul mişcării uniforme a automobilului se anulează.
Mărimea reacţiunii laterale Y2 care acţionează la puntea din spate a
automobilului, are o mare influenţă asupra stabilităţii acestuia, deoarece începerea
alunecării laterale a punţii din spate reprezintă un real pericol (supravirare).
Din analiza relaţiilor obţinute pentru reacţiunea laterală Y2 , care acţionează la
puntea din spate a automobilului, în cazul general de mişcare, rezultă că reacţiunea
Y2 este influenţată de următorii factori principali:
1) Viteza de deplasare a automobilului ( v ) şi raza de virare R ; în relaţiile
a a v2
obţinute influenţa acestori factori apare prin expresiile m ⋅ ⋅ ω ⋅ v = m ⋅ ⋅ care
L L R
determină forţa de inerţie ce acţionează la puntea din spate în timpul mişcării
automobilului cu viteză constantă pe o curbă de rază constantă.
208 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
dω
2) Acceleraţia unghiulară a automobilului , care apare în expresia
dt
a ⎛ ρ 2 ⎞ dω dω
m⋅ ⋅ ⎜⎜ b − ⎟⋅ . Acceleraţia unghiulară se găseşte în dependenţa liniară
L ⎝ a ⎟⎠ d t dt
dθ
de viteza de rotaţie a roţilor de direcţie şi are o influenţă pozitivă la rotirea
dt
roţilor de direcţie înspre centrul de viraj (reducerea razei de virare – R ) şi negativă
la rotirea roţilor de direcţie în sens opus. Acestea se explică prin aceea că
automobilul are tendinţe de blocare în special în intrarea în curbă(reducerea razei
de virare – R ). La ieşirea automobilului din curbă şi intrarea în mişcare rectilinie
stabilitatea laterală a acestuia se îmbunătăţeşte sensibil. În conformitate cu relaţia
dω
menţionată, acceleraţia unghiulară a automobilului provoacă mărirea
dt
ρ2
reacţiunii laterale Y2 numai în cazul când diferenţa b − este pozitivă
a
( ab > ρ 2 ), ceea ce se întâmplă la construcţiile actuale de automobile. Când
dω
ab = ρ 2 , acceleraţia unghiulară nu influenţează reacţiunile Y2 şi Y1 .
dt
3) Distribuirea în mod inegal a forţei de tracţiune la roţile motoare şi mărimea
forţei de tracţiune – în relaţiile obţinute – este determinată de expresia
⋅ ξ ⋅ m ⋅ g ⋅ (2ie − 1) . În transmisia la roţile moroare este inclus diferenţialul cel
B
2⋅ L
mai răspândit şi simplu, la care coeficientul i este foarte apropiat de 0,5 şi de aceea
influenţa acestui factor asupra mărimii reacţiunii laterale Y2 este destul de redusă.
4) Diferenţa dintre rezistenţa la rulare a roţii motoare din interior faţă de roata
motoare din exterior este influentă prin intermediul expresiei
B
2⋅ L
( )
⋅ f ⋅ Z R2 e − Z R2 i .
Acest factor datorită valorii reduse a coeficientului de rezistenţă la rulare f , are –
de asemenea – o influenţă foarte mică asupra mărimii reacţiunii laterale Y2 .
Z R2e
[daN] 2
350 4
1
300
250
Z R2e
[daN] 1. pneu 145SR13 pi=1,8daN/cm²
2. pneu 145SR13 pi=2,2daN/cm²
400 3. pneu 155SR15 pi=2 daN/cm²
3
350 4
300
250
0 100 200 300 400 Fcy [daN]
Fig.10.15.
Această dreaptă a fost trasată în ipoteza că influenţa forţei laterale Fcy asupra
reacţiunii normale Z R2 e , corespunde acţiunii a două componente ale sale invers
proporţionale cu distanţele a şi b de la axele punţilor la centrul de greutate şi care
sunt aplicate la cele două punţi la înălţimea centrului de greutate a automobilului.
Aceasta înseamnă că la puntea din faţă şi din spate acţionează corespunzător forţele
Y1 şi Y2 , fiecare din ele în centrul de greutate la înălţimea hg (fig. 10.16.).
Pentru a corespunde condiţiilor experimentale, forţa Y2 este egală cu
reacţiunea laterală totală, care acţionează la puntea din spate în absenţa acceleraţiei
dω
unghiulare (mişcare uniformă v = ct , R = ct ) şi în cazul absenţei momentului
dt
210 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
z2
hg
Y2
Z R2e Z R2i
B/2 B/2
B
Fig.10.16.
Fcy Fcy
vy
A A B v
B
v cg cg vy
a b
O O
Fig.11.1.
214 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
B ⎛ L − ϕ ⋅ hg ⎞
γ 2i = ⎜1 − ξ ⋅ ⎟ (11.3)
2 ⋅ h g ⎜⎝ ϕ ⋅ a ⎟⎠
Cu ajutorul relaţiei (11.3) s-a trasat dreapta A1Bi din figura (11.3), care
intersectează axa ordonatelor în punctul în care forţa tangenţială specifică ξ=0, iar
coeficientul
B
γ 2i = (11.4)
2 ⋅ hg
ce corespunde începerii răsturnării automobilului, deoarece conform relaţiei (11.1)
B
pentru ξ=0 şi γ 2i = reacţiunea normală Z R2 i = 0 .
2 hg
Egalând cu zero coeficientul γ 2i în ecuaţia (11.3) determinăm valoarea
coeficientului ξ care corespunde punctului B1 de intersecţie a dreptei A1B1 din fig.
11.3 cu axa absciselor
ϕ ⋅a
ξ= (11.5)
L − ϕ ⋅ hg
Pentru construirea figurii 11.3, pentru toate mărimile care intră în relaţia 11.3
şi care caracterizează construcţia
2
A1 automobilului, s-au luat următoarele
0,8
valori: ampatamentul L = 3,0 m;
distanţa de la axa punţii din faţă la
0,7 centrul de greutate a = 0,5 ;
ecartamentul automobilului
0,6 B = 0,5 ⋅ L , înălţimea centrului de
greutate
0,5 h g = 0,3 ⋅ L , coeficientul de aderenţă
ϕ = 0,5 . Aceleaşi valori s-au luat şi
0,4
D1 la celelalte grafice care ilustrează
γ20
stabilitatea automobilului.
0,3
Conform figurii 11.3 patinarea
roţii interioare a punţii din spate
0,2
motoare începe la o anumită valoare
0,1
a coeficientului ξ (forţa tangenţială
specifică); cu cât este mai mare
ξ0 B1 reacţiunea laterală totală care
0 0,06 0,12 0,18 0,24 0,30 ξ acţionează la puntea spate Y2 (sau
coeficientul γ2), cu atât este mai mică
Fig.11.3. forţa tangenţială specifică.
Stabilitatea automobilului la alunecarea laterală 217
11.2.2. Cazul alunecării laterale a punţii spate motoare când roata interioară
patinează
Dreapta A1B1 din figura 11.3 are valabilitate numai între axa absciselor şi
anumite valori ale coeficienţilor ξ şi γ2, deoarece la alte valori ale coeficienţilor
amintiţi începe alunecarea laterală a punţii, după care relaţia (11.3) devine nereală.
Pentru determinarea dependenţei dintre coeficienţii γ2 şi ξ, corespunzător
începerii alunecării laterale a punţii când roata interioară patinează se foloseşte
schema din figura 11.2. În momentul începerii alunecării laterale a punţii,
reacţiunea rezultantă R2e, care acţionează la roata exterioară a punţii, devine egală
cu forţa de aderenţă ϕ ⋅ Z R2 e . De aici, folosind figura 11.2 se determină condiţia
începerii alunecării laterale a punţii când roata ei interioară patinează:
Fti = ϕ ⋅ Z R2 i
(11.6)
(
Y22 = ϕ ⋅ Z R2 e ) − (F )
2
te
2
Deoarece forţele tangenţiale (de tracţiune) la roată Fti şi Fte au fost considerate
egale, folosind relaţia (11.6) se obţine:
( )(
Y22 = ϕ 2 ⋅ Z R2 e − Z R2 i ⋅ Z R2 e + Z R2 i ) (11.7)
Din relaţiile (11.7),(11.1) şi (11.2) se poate obţine relaţia care dă dependenţa
dintre coeficienţii γ20 şi ξ0, corespunzători începerii alunecării laterale a punţii când
roata ei interioară patinează:
⎛ hg ⎞ hg
γ 20 = 2 ⋅ ϕ 2 ⎜⎜1 + ξ 0 ⋅ ⎟⎟ ⋅ (11.8)
⎝ a ⎠ B
Rezolvând împreună relaţiile (11.3) şi (11.8), se obţin relaţiile pentru
coeficienţii γ 20 şi ξ 0 , corespunzători începerii alunecării laterale, a punţii motoare
din spate, când roata ei interioară patinează:
2h g ϕ2 ⋅L
γ 20 = ⋅ (11.9)
B ⎡ ⎛ 2 ⋅ϕ ⋅ h ⎞2 ⎤
L − ϕ ⋅ h g ⋅ ⎢1 − ⎜⎜ ⎟ ⎥
g
⎢ ⎝ ⎟ ⎥
⎣
B ⎠ ⎦
⎡ ⎛ 2 ⋅ϕ ⋅ h ⎞2 ⎤
ϕ ⋅ a ⋅ ⎢1 − ⎜⎜ ⎟ ⎥
g
⎢ ⎝ ⎟ ⎥
⎣
B ⎠ ⎦
ξ0 = (11.10)
⎡ ⎛ 2 ⋅ϕ ⋅ h ⎞2 ⎤
L − ϕ ⋅ h g ⎢1 − ⎜⎜ ⎟ ⎥
g
⎢ ⎝ ⎟ ⎥
⎣
B ⎠ ⎦
Aceste valori corespund punctului D1 din figura 11.3.
218 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
Până acum s-au obţinut ecuaţii, care stabilesc raportul între parametrii γ2 şi ξ la
începutul patinării roţii interioare – relaţia (11.3) – şi la începutul alunecării ei
laterale când roata interioară patinează, relaţia (11.8). Pentru valori ale
coeficientului ξ mai mici decât ξ0 (punctul D1 din figura 11.3) alunecarea laterală a
punţii din spate a automobilului cu roţi rigide începe fără patinarea prealabilă a
roţii ei interioare. Schema forţelor şi reacţiunilor, care acţionează în acest caz la
puntea din spate a automobilului este arătată în figura 11.4.
y2
2 m'2 G2 1
hg
Y2
Z R2e Z R2i
B
Y2e Y2i
Fig.11.4.
(11.11)
= (ϕ ⋅ Z ) − (F )
2 2
Y22e R2 e te
0,2
0,1
B1
0 0,06 0,12 0,18 0,24 ξ
Fig.11.5.
11.2.4. Raportul dintre valorile limită ale razei de virare şi viteza de deplasare
a automobilului
Până acum, stabilitatea punţii motoare din spate a automobilului s-a apreciat
prin raportul γ2 dintre forţa laterală totală Y2 şi greutatea ce revine punţii spate G2 şi
prin forţa tangenţială specifică ξ. În acelaşi timp, stabilitatea punţii motoare din
spate, poate fi apreciată şi prin raportul dintre valorile limită (de stabilitate) ale
razei de viraj R a automobilului şi viteza sa uniformă de deplasare (v = ct). Pentru
aceasta este necesar ca în relaţiile obţinute mai înainte, care caracterizează
începutul mişcării instabile a punţii, să se exprime coeficienţii γ 2 şi ξ prin viteza
(v) şi prin raza de viraj a automobilului (R).
La mişcarea automobilului cu roţi rigide pe o suprafaţă rigidă, forţa de
rezistenţă la rulare lipseşte şi pentru că mişcarea automobilului se consideră
uniformă şi pe un drum orizontal întreaga forţă de tracţiune se consumă pentru
învingerea rezistenţei aerului. Atunci:
1
Ft = ξ ⋅ G a = ρ ⋅ c x ⋅ A ⋅ v 2 = k ⋅ A ⋅ v 2 = W ⋅ v 2
2
sau
W 2
ξ= v → W = kA (11.14)
Ga
Coeficientul γ 2 de stabilitate laterală a punţii reprezintă raportul reacţiunii
laterale Y2 la greutatea G2, repartizată punţii din spate a automobilului. Folosind
relaţia (10.64) şi luând i = 0,5 se obţine:
Y 1 ⎡v2 ⎛ ρ 2 ⎞ dω ⎤
γ 2 = 2 = ⋅ ⎢ + ⎜⎜ b − ⎟⋅ ⎥ (11.15)
G 2 g ⎣⎢ R ⎝ a ⎟⎠ d t ⎦⎥
Conform relaţiei (11.15), la aceleaşi valori ale coeficientului γ2, raportul dintre
raza de viraj (R) şi viteza de deplasare a autovehiculului (v) poate fi diferit, în
funcţie de valoarea acceleraţiei unghiulare d ω .
dt
Pentru mişcarea uniformă a automobilului (R=ct, v=ct) acceleraţia unghiulară
d ω d t = 0 şi în acest caz relaţia (11.15) devine:
1 v2
γ2 = ⋅ (11.16)
g R
Prin rezolvarea împreună relaţiile (11.3), (11.14) şi (11.16) se obţine:
2 ⋅ hg ⋅ v 2
Rmin = (11.17)
⎛ W 2 L − ϕ ⋅ hg ⎞
g ⋅ B ⋅ ⎜⎜1 + ⋅ v ⋅ ⎟
⎟
⎝ G ϕ ⋅ a ⎠
Stabilitatea automobilului la alunecarea laterală 221
2
⎝ Ga a ⎠ ⎛ 2 ⋅ ϕ ⋅ hg ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ B ⎠
Această analiză poate fi făcută cu ajutorul graficelor, care redau raportul dintre
valorile limită ale coeficienţilor γ2 şi ξ (figura 11.5). În acest scop, dând vitezei
automobilului v diferite valori, se poate cu ajutorul relaţiei (11.14) şă se determine
valoarea ξ corespunzătoare acestei viteze. Mai departe, cu ajutorul fig. 11.5 pe linia
care corespunde unuia sau altuia din criteriile de stabilitate laterală a punţii, se
găseşte valoarea coeficientului γ2. După aceasta cu relaţia (11.16) se calculează
valoarea razei de viraj (R) a autovehiculului, corespunzătoare vitezei de deplasare a
acestuia a autovehiculului, corespunzătoare vitezei de deplasare a acestuia (v).
Folosind procedeul indicat, în figura 11.6 s-a reprezentat caracteristica
stabilităţii laterale a automobilului Rmin = f(v) pentru mişcarea uniformă.
Construcţia s-a făcut pentru acelaşi automobil, pentru care s-a construit graficul din
figura 11.5. Factorul de rezistenţă a aerului W – care intră în relaţia (11.14) s-a luat
egal cu 0,167 kg⋅s2/m2. Curba D1B1 din figura 11.6 corespunde începerii patinării
roţii interioare a punţii
R min motoare; ea tinde
[m] B1 asimptotic către verticala
1500 care intersectează axa
absciselor la acea viteză a
1200
automobilului care
corespunde valorii
coeficientului ξ pentru
900
D1 punctul B1 din figura 11.5.
R 0 min
Curba AD1 din figura 11.6
600
corespunde începerii
alunecării laterale a punţii
300 fără patinarea prealabilă a
A
roţii ei interioare. Această
v0
curbă trece prin originea
0 10 20 30 40 50 v [m/s]
axelor şi este limitată de
Fig.11.6. punctul D1, intersecţia cu
curba D1B1, analog cu
222 DINAMICA AUTOPROPULSĂRII AUTOVEHICULELOR PE ROŢI
figura 11.5.
Valorile R0 şi v0, corespunzătoare acestui punct, pot fi determinate prin
rezolvarea împreună a relaţiilor (11.17) şi (11.18) sau prin introducerea în relaţiile
(11.9) şi (11.10) a expresiilor pentru coeficienţii ξ0 şi γ20 din relaţiile (11.14) şi
(11.16), deci
R0 =
B
⋅ ⋅
[ (
Ga a 1 − 2 ⋅ ϕ ⋅ hg B
2
)]
(11.19)
2 ⋅ hg W ϕ⋅g⋅L
v0 =
Ga
⋅
[ (
ϕ ⋅ a 1 − 2 ⋅ ϕ ⋅ hg B )]
2
[ (
W L − ϕ ⋅ hg 1 − 2 ⋅ ϕ ⋅ hg B )] 2
(11.20)
γ2
0,2
0,4 D1
D1 0,3
0,3
h g /L=0,4 D1
0,2
0,1
γ2
0,6
0,4 D1
0,5
D1
0,3
B/L=0,4 D1
0,2
0,1
Fj cg Y1 Ra
θ considerate rigide, nu se ţine
X1i seama de rezistenţa la rulare, iar
Mj punctul B se deplasează sub un
Y2
unghi θ de bracare faţă de axa
longitudinală a automobilului.
R
⎡
(
M ⋅ ⎢ω ⋅ v ⋅ b + b 2 + ρ 2 ⋅ )
dω ⎤
d t ⎥⎦
− Ft ⋅ L ⋅ sin θ
Y1 ⋅ cos θ = ⎣ (11.21)
L
Din analiza rezultatelor obţinute rezultă că pentru acelaşi caracter al mişcării
automobilului reacţiunea laterală totală Y2 care acţionează la puntea din spate nu
este influenţată de modul de dispunere a punţii motoare în spate sau faţă. Rezultă
însă că la automobilul cu puntea motoare dispusă în faţă, roţile punţii din spate
fiind eliberate de forţe tangenţiale, măreşte mult stabilitatea laterală a acestei punţi.
Reacţiunea laterală totală Y1, care acţionează la roţile punţii din faţă, se
micşorează puţin dacă
L aceste roţi sunt
b a motoare. Datorită
acestui fapt stabilitatea
laterală a punţii din
faţă nu se înrăutăţeşte.
Fcy În plus de aceasta,
A B Ra alunecarea laterală a
punţii din spate (fig.
B
Fj c g Y1 11.11); de aceea în
Ft aceleaşi condiţii de
deplasare, automobilul
cu tracţiunea pe puntea
Y2 din faţă are o
stabilitate la
Fig.11.11. alunecarea laterală mai
mare decât
automobilul cu tracţiunea pe puntea din spate.
⎛ hg ⎞ h
Z R2 i = 0,5 ⋅ G 2 ⋅ ⎜⎜1 − ξ f ⋅ ⎟ − Y2 ⋅ g (11.22)
⎝ a ⎟⎠ B
⎛ hg ⎞ h
Z R 2 e = 0,5 ⋅ G 2 ⋅ ⎜⎜1 − ξ f ⋅ ⎟ + Y2 ⋅ g (11.23)
⎝ a ⎟⎠ B
Reacţiunile tangenţiale X 2i şi X 2 e care acţionează la roata interioară şi la
roata exterioară a punţii spate sunt egale (datorită construcţiei transmisiei) până în
momentul când una din roţi începe să patineze; până în acest moment coeficientul
de distribuire a forţei de frânare ( ie 0 ) la frânele din stânga şi din dreapta este egal
cu 0,5.
În acelaşi timp se consideră că distribuirea forţei de frânare la roţile din faţă şi
din spate este caracterizată de raportul i (vezi cap.9).
11.4.1. Cazul începerii patinării la roata interioară a punţii din spate frânate
0,1
B4 B3 B2 B1
ξf 0,60 0,54 0,48 0,42 0,36 0,30 0,24 0,18 0,12 0,06
Fig.11.12.
2
⎡ ⎛ hg ⎞ h ⎤
Y22 [( )
+ 1 − i e0 ⋅ (1 − i 0 ) ⋅ ξ f 0 ⋅ G a ]2
= ϕ ⎢0,5 ⋅ G 2
2
⋅ ⎜⎜1 − ξ f 0 ⋅ ⎟ + Y2 ⋅ g ⎥
⎟
⎣⎢ ⎝ a ⎠ B ⎥⎦
(11.29)
2
⎡ ⎛ hg ⎞ h ⎤
Y22 [
+ 0,5 ⋅ (1 − i0 ) ⋅ ξ f 0 ⋅ G a ]2
⋅ ⎜⎜1 − ξ f 0 ⋅
= ϕ ⋅ ⎢0,5 ⋅ G 2
2
⎟ + Y2 ⋅ g ⎥
a ⎟⎠
⎢⎣ ⎝ B ⎥⎦
(11.29′)
Folosind relaţiile (11.27), (11.29) şi (11.29′) se obţin relaţiile:
2 ⋅ ϕ 2 ⋅ hg (1 − i0 ) ⋅ L
γ f 20 = ⋅ (11.30)
B ⎡ ⎛ 2 ⋅ϕ ⋅ h ⎞2 ⎤
(1 − i0 ) ⋅ L + ϕ ⋅ h g ⋅ ⎢1 − ⎜⎜ g
⎟ ⎥
⎟ ⎥
⎢ ⎝ B ⎠ ⎦
⎣
⎡ ⎛ 2 ⋅ϕ ⋅ h ⎞2 ⎤
ϕ ⋅ a ⎢1 − ⎜⎜ ⎟ ⎥
g
⎢ ⎝ ⎟ ⎥
⎣
B ⎠ ⎦
ξ f0 = (11.31)
⎡ ⎛ 2 ⋅ϕ ⋅ h ⎞2 ⎤
(1 − i0 ) ⋅ L + ϕ ⋅ h g ⋅ ⎢1 − ⎜⎜ g
⎟ ⎥
⎟ ⎥
⎢ ⎝ B ⎠ ⎦
⎣
Cu aceste relaţii se determină valorile coeficienţilor γ f 2 şi ξ f , care corespund
punctelor D din figura 11.12. Rezolvând împreună relaţiile (11.29′) şi (11.27) şi
eliminând din aceste relaţii raportul i, se obţine
2 ⋅ ϕ 2 ⋅ hg ⎛ h ⎞
γ f 20 = ⎜1 − ξ f ⋅ g ⎟ (11.32)
⎜ 0
a ⎟⎠
B ⎝
Această relaţie reprezintă curba care trece prin punctele D1, D2, D3 şi D4 din
figura 11.12.
11.4.2. Cazul începerii alunecării laterale a punţii din spatele frânate, când
roata interioară s-a blocată
caracterizată tot de relaţiile (11.26) şi (11.29). Dar în acest caz raporturile ie0 şi i0
nu mai rămân constante, ci se schimbă, din cauză că mărirea forţei la pedala de
frână provoacă o mărire a forţei de frânare numai pentru roata neblocată, roata
blocată având aceeaşi forţă. În acest fel, pentru determinarea raportului dintre
coeficienţii γ f 2 şi ξ f , care corespund începerii alunecării punţii din spate frânate,
în cazul blocării roţii ei interioare, sunt două relaţii (11.26) şi (11.29) cu patru
necunoscute. Pentru obţinerea a încă unei relaţii se foloseşte faptul că raportul
dintre reacţiunile tangenţiale X 1e şi X 2e , care acţionează la roţile exterioare ale
punţii din faţă şi din spate, în cazul blocării roţii interioare din spate a punţii
frânate, rămâne neschimbat şi este determinat de raportul i0. Deci vom avea:
X 1e i
= 0 (11.33)
X 2 e 1 − i0
Reacţiunea tangenţială totală X1, care acţionează la ambele roţi din faţă, este
egală cu i ⋅ ξ f ⋅ G a şi întrucât nici una din roţile din faţă nu este blocată, această
reacţiune se distribuie la roţi în mod egal (ie0 = 0,5). Ca rezultat reacţiunea X 1e se
determină din expresia:
X 1e = 0,5 ⋅ i ⋅ ξ f ⋅ G a (11.34)
Raportul dintre reacţiunile tangenţiale X 2e şi X 2i se determină din expresia:
X 2 e 1 − ie
=
X 2i ie
Dar deoarece reacţiunea X 2i (roata este blocată şi alunecă) este egală cu forţa
de aderenţă ϕ ⋅ Z R2 i , atunci din relaţia (11.22) rezultă:
1 − ie ⎡ ⎛ hg ⎞ h ⎤
X 2e = ⋅ ϕ ⋅ ⎢0,5 ⋅ G 2 ⎜⎜1 − ξ f ⋅ ⎟ − Y2 ⋅ g ⎥
⎟ (11.35)
ie ⎣⎢ ⎝ a ⎠ B ⎥⎦