P. 1
MEKANİZMALARDA KONUM ANALİZİ

MEKANİZMALARDA KONUM ANALİZİ

|Views: 866|Likes:
Yayınlayan: Burak Doğan

More info:

Published by: Burak Doğan on Apr 14, 2011
Telif Hakkı:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/04/2012

pdf

text

original

MEKANĠZMALARDA KONUM ANALĠZĠ

Mekanizmalarda konum analizi, mekanizma için serbestlik derecesine eşit sayıda parametre
tanımlandığında:
a) Bir uzuv üzerindeki her hangi bir noktanın sabit uzuv veya hareketli başka bir uzuv
üzerinde bulunan referans eksene göre bağıl konumunun bulunmasını,
b) Bağımsız parametre değerlerinin değişimine göre bir uzvun açısının değişimi veya bir uzuv
üzerindeki herhangi bir noktanın çizdiği yörüngenin bulunmasını içerir.
Serbestlik derecesi tanımında vurgulandığı gibi, uzuvların konumlarını belirlemek için
serbestlik derecesi kadar parametre önceden bilinmelidir. Genellikle bu parametreler bir
uzvun konumunu belirlemek için kullanılan mafsal serbestlik dereceleridir. Bu mafsallara
tahrik mafsalları denir.

BĠR NOKTANIN KĠNEMATĠĞĠ
Her hangi bir cismin veya noktanın konumu mutlaka bir referans sistemine göre belirlenir.









Kartezyen gösterimi: j y i x r
P P
ˆ ˆ
+ =

Kutupsal gösterim: u Z = r r


Burada u = cos r x
p
ve u = sin r y
p


KARMAġIK SAYILARLA GÖSTERĠM



Burada r: modül
θ: argüman

Euler denklemi: u u
u
sin cos j e
j
+ =
Dolayısıyla konum vektörü: u u
u
sin cos jr r re r
j
+ = =



Bu arada
u j
e ‟nın yön gösterdiğine dikkat ediniz!











Re
Im
R
jR
j
2
R=-R
j
3
R=-jR
u j
re r =

r
P
θ
x
y
x
p
y
p
Re
P
θ
Im
u cos r
u sin r
r


P
θ
ref
r





- Bir karmaşık sayıyı
o j
e ile çarpmak (döndürme işlemcisi):
u j
re z =
) ( o u o u o +
= =
j j j j
re e re ze
t o = ise 1 = =
t o j j
e e : 180
0
döndürür
2
t
o = ise i e e
j j
= =
2 / t o
: 90
0
döndürür

- Bir karmaşık sayıyı reel bir sayı ile çarpmak (uzatma işlemcisi)


u j
re z =
u j
Are Az =



- Bir karmaşık sayının eşleniği

ib a z + =
u j
re z =
ib a z ÷ =
u j
re z
÷
=
Burada
2 2
b a r + =

a
b
1
tan
÷
= u



MEKANĠZMALARDA VEKTÖR DEVRELERĠ

Birbirlerine mafsallar ile bağlı uzuvlar kapalı çokgenler oluşturacaklardır. Bu çokgenlerin her
birine devre denir. Hareket analizinde temel yaklaşım, bu devreleri matematiksel olarak ifade
etmektir. Kinematik analize başlarken her bir uzuvla ilgili tüm boyutları bilindiği kabul edilir.
Mekanizmalarda devre denklemleri elde edilirken, mekanizmada hiçbir kapalı devre
kalmayacak şekilde bazı mafsallar sökülerek mekanizma açık zincir haline getirilir.

Örnek 1: Dört çubuk mekanizması için


Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi):

÷ ÷ ÷ ÷
+ = + B B B A AB A A
0 0 0 0
(1)




θ
o
z
o j
ze
θ
z
Az
θ

z
z
a
b
-b
Re
Im
θ
12

θ
13

θ
14

a
2

a
3

a
4

A
0

A
B
0

B
a
1

x
y

θ
12
, θ
13
, θ
14
konum değişkenleri olmak üzere

12
2 12 2 12 2 0
sin cos
u
u u
j
e a ja a A A = + =
÷
(2)
13
3
u j
e a AB =
÷
(3)
14
4 0
u j
e a B B =
÷
(4)

(2)-(4) denklemleri (1)‟de yerine yazılırak devre denklemi karmaşık sayılarla ifade edilmiş
olur:
14 13 12
4 1 3 2
u u u j j j
e a a e a e a + = + (5)

Bileşenlerine ayrılarak skaler denklemler elde edilir:

14 4 1 13 3 12 2
cos cos cos u u u a a a a + = + (6)
14 4 13 3 12 2
sin sin sin u u u a a a = + (7)

Bu denklemlerin doğrusal olmadıklarını (nonlineer) not ediniz.

Örnek 2: Krank-biyel mekanizması için


Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi):

÷ ÷ ÷
= + B A AB A A
0 0
(1)



Karmaşık sayılarla:

jc s e a e a
j j
+ = +
14 3 2
13 12
u u
(2)

Bileşenlerine ayrılarak nonlineer skaler denklemler elde edilir:

4 1 13 3 12 2
cos cos s a a = + u u (3)
c a a = +
13 3 12 2
sin sin u u (4)

Örnek 3:Kol-kızak mekanizması için


Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi):

÷ ÷ ÷ ÷
+ + = CA C B B A A A
0 0 0 0
(1)
θ
12

θ
13

c
a
2

a
3

4
A
0

A
B
x
y
s
14

θ
12

α
4
θ
14

a
2

s
43

a
4

A
0

B
0

C
a
1

x
y
A
3



Karmaşık sayılarla:

) (
43 4 1 2
4 14 14 12
o u u u +
+ + =
j j j
e s e a a e a (2)

Bileşenlerine ayrılarak nonlineer skaler denklemler elde edilir:

) cos( cos cos
4 14 43 14 4 1 12 2
o u u u + + + = s a a a (3)
) sin( sin sin
4 14 43 14 4 12 2
o u u u + + = s a a (4)


Not: Mekanizmalarda çok sayıda devre bulunabilir ve her bir devre için bir devre kapalılık
denklemi yazılabilir.

Örnek:

Devre denklemleri:

÷ ÷ ÷ ÷
+ = + B B B A AB A A
0 0 0 0
(1)

÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ = + + E B B A DE CD C A
0 0 0 0
(2)

Devre denklemleri karmaşık sayılarla
ifade edilebilirler:


÷ ÷ ÷ ÷
+ = + B B B A AB A A
0 0 0 0


) (
4 1 3 2
14 13 12
o u u u +
+ = +
j j j
e a a e a e a (3)

÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ = + + E B B A DE CD C A
0 0 0 0

14 16 15 12
4 1 6 5
) (
2
u u u | u j j j j
e b a e a e a e b + = + +
+
(4)

Skaler denklemler:
) cos( cos cos
14 4 1 13 3 12 2
o u u u + + = + a a a a (5)
) sin( sin sin
14 4 13 3 12 2
o u u u + = + a a a (6)
14 4 1 16 6 15 5 12 2
cos cos cos ) cos( u u u | u b a a a b + = + + + (7)
14 4 16 6 15 5 12 2
sin sin sin ) sin( u u u | u b a a b = + + + (8)

Sabitler: a
2
, a
3
, a
4
, a
5
, a
6
, b
2
, b
4
, α, β
Değişkenler: θ
12
, θ
13
, θ
14
, θ
15
, θ
16


x

3
1
2
4
5
6
θ
12
θ13
θ
14
θ
15
θ
16
a
4
a
2
b
2
b
4
β
α
A

A
0
B
0
B

C

D

E

y

a
3
a
1
a
5
a
6
Bir girdi (input) deişkeni (F=1), örneğin θ
12
verilirse diğer dört bilinmeyen dört denklem
kullanılarak çözülebilir.

Not: Yanda görülen mekanizma üzerinde

÷ ÷ ÷
= + B A AB A A
0 0


denklemi yazılabilir. Vektörel olarak doğru
fakat “vektör devre” denklemi değildir.

Bu tarz denklemlerin “vektör denklem”lerinden
en önemli farkı, değişken parametrelerinin
mafsal serbestlik derecesine bağlı olmamasıdır.

BAĞIMSIZ DEVRE SAYISININ TESPĠTĠ

 : uzuv sayısı
j: mafsal sayısı
L: devre sayısı (sökülmesi gerekli mafsal sayısı)
















Kapalı Açık
10 =  10 = 
12 = j 9 = j ÷ 1 ÷ =  j
3 = L

j = Açık kinematik zincirde mafsal sayısı + sökülen mafsal sayısı

L j + ÷ = ) 1 (

Dolayısıyla bağımsız devre sayısı: 1 + ÷ =  j L




3
1
2
4
5
6
7
8
9
10
j
2
j
1
j
3
j
4
j
5
j
6
j
7
j
8
j
9
j
10
j
11
j
12
3
1
2
4
5
6
7
8
9
10
j
2
j
1
j
3
j
4
j
5
j
6
j
7
j
8
j
9
θ
12

θ
13

θ
14

a
2

a
3

a
4

A
0

A
B
0

B
a
1

x
y
Örnek:

A
0
A = a
2

B
0
B = a
5

BC = a
4

B
0
P = c
1

A
0
P = a
1

A
0
Q = b
1


6 =  ve 7 = j

Bağımsız devre sayısı: L = 2
÷ ÷ ÷ ÷
+ + = BA B B B A A A
0 0 0 0
(1)
÷ ÷ ÷
+ = AC A A C A
0 0
(2)
„veya‟ (1)+(2) denklemlerinden
÷ ÷ ÷ ÷
+ + = BC B B B A C A
0 0 0 0
, fakat bağımsız değil.

DEVRE KAPALILIK DENKLEMLERĠNĠN ÇÖZÜMÜ

Devre kapalılık denklemlerinin bir çözümü, yeterli sayıda parametresi verilmiş olan bir
üçgenin diğer bilinmeyen parametrelerinin belirlenmesidir.

Örnek: Krank-biyel mekanizması


Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi):

÷ ÷ ÷
= + B A AB A A
0 0
(1)



Karmaşık sayılarla:

14 3 2
13 12
s e a e a
j j
= +
u u
(2)

Bileşenlerine ayrılarak nonlineer skaler denklemler elde edilir:

4 1 13 3 12 2
cos cos s a a = + u u (3)
0 sin sin
13 3 12 2
= + u u a a (4)

θ
12
verilip θ
13
ve s
14
isteniyorsa, (4) denkleminden θ
13
bulunur daha sonra (3) denleminden de
s
14
bulunabilir:

) sin ( sin
12
3
2 1
13
u u
a
a
÷ =
÷
(5)
θ
14

θ
12

θ
15

s
16

s
43

B
0

A
0

Q
C
A
B
P
6
5
4
3
2
1
1
θ
12

θ
13

a
2

a
3

4
A
0

A
B
x
y
s
14

13 3 12 2 4 1
cos cos u u a a s + = (3)

Not: Burada (5) nolu denklemle ilgili bir problem, ) sin( sin
13 13
u t u ÷ = olmasıdır. Bunun için
önerilebilecek bir çözüm şu olabilir:

12
3
2
13
sin sin u u
a
a
÷ = olduğundan cos θ
13
yerine doğrudan
12
2
2
3
2
2
13
2
13
sin 1 sin 1 cos u u u
a
a
÷ = ÷ = yazılabilir.

KARMAġIK SAYILAR KULLANARAK KONUM ANALĠZĠ

Devre denklemlerinin ifade edilmesindeki kolaylık çözümünde de var. Örnek olarak daha
önce dört çubuk mekanizması için elde ettiğimiz devre denklemini yeniden inceleyelim:

14 13 12
4 1 3 2
u u u j j j
e a a e a e a + = + (1)
Burada, θ
12
krank açısının verilip θ
14
çıktı uzvu açısınının istenildiği durumda çözüm analitik
olarak bulunabilir. Öncelikle devre kapalılık denkleminin eşleniği yazılır.

14 13 12
4 1 3 2
u u u j j j
e a a e a e a
÷ ÷ ÷
+ = + (2)

Sonra (1) ve (2) denklemlerinde θ
13
‟lü terim yok edelim. Bunun için yok edilecek terimi
denklemlerin aynı tarafına toplayalım:

12 14 13
2 4 1 3
u u u j j j
e a e a a e a ÷ + = (3)
12 14 13
2 4 1 3
u u u j j j
e a e a a e a
÷ ÷ ÷
÷ + = (4)

Denklemler taraf tarafa çarpılırsa

) ( ) ( ) (
12 14 12 14 12 12 14 14
( ) (
4 2 2 1 4 1
2
2
2
4
2
1
2
3
u u u u u u u u ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ ÷ + ÷ + + + + =
j j j j j j
e e a a e e a a e e a a a a a a (5)

bulunur.
2
cos
o o
o
j j
e e
÷
+
= olduğu hatırlanırsa

) cos( cos cos
12 14 3 12 2 14 1
u u u u ÷ = + ÷ K K K (6)

Freudenstein denklemi elde edilir. Burada
2
1
1
a
a
K = ,
4
1
2
a
a
K = ,
4 2
2
4
2
3
2
2
2
1
3
2 a a
a a a a
K
+ ÷ +
=

Bu denklemle her ne kadar θ
12
krank açısıyla θ
14
çıktı uzvu açısı arasında analitik bir ifade
bulunmuş olsa da çözüm kolay değil. İfadedeki iki açının farkının kosünüsü açıkça yazılır

12 14 12 14 3 12 2 14 1
sin sin cos cos cos cos u u u u u u + = + ÷ K K K (7)

ve yarım tanjant ifadeleri

2
tan 1
2
tan 2
sin
14 2
14
14
u
u
u
+
= ve
2
tan 1
2
tan 1
cos
14 2
14 2
14
u
u
u
+
÷
= (8)
yerlerine yazılırlarsa

0
2
tan
2
tan
14 14 2
= + + C B A
u u
(9)

bulunur. Burada
12 2 1 3
cos ) 1 ( u K K K A ÷ + ÷ = ,
12
sin 2 u = B ,
12 2 3 1
cos ) 1 ( u K K K C + + + =
Dolayısıyla (9) denkleminden

A
AC B B
2
4
2
tan
2
14
÷ ± ÷
=
u
veya
A
AC B B
2
4
tan 2
2
1
14
÷ ± ÷
=
÷
u bulunur.

DEVRE KAPALILIK DENKLEMLERĠNĠN SAYISAL ÇÖZÜMÜ

Bir önceki konuda, bir dört çubuk mekanizması için analitik çözüm bulundu. Kullanılan
metot, çok basit mekanizmalar için bir miktar uğraşıdan sonra bir çözüm verebilir. Fakat
kompleks yapıdaki bir çok mekanizma için ya analitik çözüm bulmak çok zordur. Bu
maksatla, MATLAB kullanarak sayısal çözüm yapılabilir.

Örnek: Yine dört çubuk mekanizmasının skaler denklemlerini gözönüne alalım.

14 4 1 13 3 12 2
cos cos cos u u u a a a a + = + (1)
14 4 13 3 12 2
sin sin sin u u u a a a = + (2)

Bu iki denklemi

0 cos cos cos ) , (
14 4 1 13 3 12 2 14 13 1
= ÷ ÷ + = u u u u u a a a a f
0 sin sin sin ) , (
14 4 13 3 12 2 14 13 2
= ÷ + = u u u u u a a a f

şeklinde yeniden yazalım. Daha sonra da mekanizma boyutlarının ve krank açısının (30
0
)
verildiği bir durum için bu denklemleri MATLAB fonksiyonu şeklinde yazalım.

function F=dortcubuk(x)

% Boyutları tanımlayalım [cm] cinsinden
a1=12; a2=4; a3=10; a4=7;

% Krank açısı [derece]
teta12=30;

% teta13=x(1) ve teta14=x(2) olmak üzere
F=[a2*cosd(teta12)+a3*cosd(x(1))-a1-a4*cosd(x(2))
a2*sind(teta12)+a3*sind(x(1))-a4*sind(x(2))];

Bu programı MATLAB‟da koşturmak için, MATLAB komut penceresinde

>> x=fsolve(@dortcubuk,[50,100])
Optimization terminated: first-order optimality is less than options.TolFun.

x =

29.9926 88.9768

yazılabilir. Buradan da θ
13
=30
0
ve θ
14
= 89
0
bulunduğu anlaşılır.

Burada dikkat edilirse, krank açısının bir değeri için çözüm bulundu. Krank kolunun tam bir
dönüşü için program değitirilerek kullanılabilir.

function F=dortcubuk(x,teta12)

% Boyutları tanımlayalım [cm] cinsinden
a1=12; a2=4; a3=10; a4=7;

% teta13=x(1) ve teta14=x(2) olmak üzere
F=[a2*cosd(teta12)+a3*cosd(x(1))-a1-a4*cosd(x(2))
a2*sind(teta12)+a3*sind(x(1))-a4*sind(x(2))];

Daha sonra θ
12
açısı sıfır ila 360 derece arasında belirli aralıklarda değiştirilerek çözümler
bulunup krank açısına karşı çizdirilebilir.

clear all
% teta12 açısını oluşturup teker teker programa gönderelim
teta12=[0:5:360]';

for i=1:73
x(i,:)=fsolve(@(x) dortcubuk(x,teta12(i)),[50,100])
end

subplot(211)
plot(teta12,x(:,1))
xlabel('\theta_1_2')
ylabel('\theta_1_3')
grid

subplot(212)
plot(teta12,x(:,2))
xlabel('\theta_1_2')
ylabel('\theta_1_4')
grid

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
20
40
60
u
12
u
1
3
0 50 100 150 200 250 300 350 400
80
100
120
140
160
u
12
u
1
4

You're Reading a Free Preview

İndirme
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->