Professional Documents
Culture Documents
Mekanizmalarda konum analizi, mekanizma için serbestlik derecesine eşit sayıda parametre
tanımlandığında:
a) Bir uzuv üzerindeki her hangi bir noktanın sabit uzuv veya hareketli başka bir uzuv
üzerinde bulunan referans eksene göre bağıl konumunun bulunmasını,
b) Bağımsız parametre değerlerinin değişimine göre bir uzvun açısının değişimi veya bir uzuv
üzerindeki herhangi bir noktanın çizdiği yörüngenin bulunmasını içerir.
Serbestlik derecesi tanımında vurgulandığı gibi, uzuvların konumlarını belirlemek için
serbestlik derecesi kadar parametre önceden bilinmelidir. Genellikle bu parametreler bir
uzvun konumunu belirlemek için kullanılan mafsal serbestlik dereceleridir. Bu mafsallara
tahrik mafsalları denir.
yp P P
r r
θ θ
xp x ref
Kartezyen gösterimi: r x P iˆ y P ˆj Kutupsal gösterim: r r
Burada x p r cos ve y p r sin
Im
r re j Burada r: modül
P θ: argüman
r sin r
θ Euler denklemi: e j cos j sin
r cos Re Dolayısıyla konum vektörü: r re j r cos jr sin
jR
2
j R=-R
R Re
3
j R=-jR
Bir karmaşık sayıyı e j ile çarpmak (döndürme işlemcisi):
z re j ze j
ze j re j e j re j ( ) z
ise e j e j 1 : 1800 döndürür
θ
ise e j e j / 2 i : 900 döndürür
2
Bir karmaşık sayıyı reel bir sayı ile çarpmak (uzatma işlemcisi)
Az
z re j z
Az Are j
θ
z a ib z re j b z
z a ib z re j
θ
Burada r a2 b2 a Re
-θ
b
tan 1
a -b z
Birbirlerine mafsallar ile bağlı uzuvlar kapalı çokgenler oluşturacaklardır. Bu çokgenlerin her
birine devre denir. Hareket analizinde temel yaklaşım, bu devreleri matematiksel olarak ifade
etmektir. Kinematik analize başlarken her bir uzuvla ilgili tüm boyutları bilindiği kabul edilir.
Mekanizmalarda devre denklemleri elde edilirken, mekanizmada hiçbir kapalı devre
kalmayacak şekilde bazı mafsallar sökülerek mekanizma açık zincir haline getirilir.
B
a3
Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi): A θ13
a4
a2
A0 A AB A0 B0 B0 B (1)
θ12 θ14
A0 x
a1 B0
θ12, θ13, θ14 konum değişkenleri olmak üzere
A0 A a2 cos 12 ja 2 sin 12 a2 e j12 (2)
AB a3 e j13 (3)
B0 B a 4 e j14 (4)
(2)-(4) denklemleri (1)‟de yerine yazılırak devre denklemi karmaşık sayılarla ifade edilmiş
olur:
a2 e j12 a3 e j13 a1 a4 e j14 (5)
θ13
Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi): A
a3
a2
A0 A AB A0 B (1)
4 B
θ12 c
A0 x
Karmaşık sayılarla: s14
Not: Mekanizmalarda çok sayıda devre bulunabilir ve her bir devre için bir devre kapalılık
denklemi yazılabilir.
y
Örnek:
D θ16
5 a6
a5 6 E
Devre denklemleri: θ15
C
A0 A AB A0 B0 B0 B (1)
b2
4
b4
A0C CD DE A0 B 0 B0 E (2)
a3 3 B
2
Devre denklemleri karmaşık sayılarla θ13
ifade edilebilirler: A
α
β a a4
2
θ14
θ12
A0 A AB A0 B0 B0 B A0 a1 1 B0 x
A0C CD DE A0 B 0 B0 E
b2 e j (12 ) a5e j15 a6e j16 a1 b4e j14 (4)
Skaler denklemler:
a2 cos 12 a3 cos 13 a1 a4 cos(14 ) (5)
a2 sin 12 a3 sin 13 a4 sin(14 ) (6)
b2 cos(12 ) a5 cos 15 a6 cos 16 a1 b4 cos 14 (7)
b2 sin(12 ) a5 sin 15 a6 sin 16 b4 sin 14 (8)
A0 A AB A0 B B
a3
A θ13
denklemi yazılabilir. Vektörel olarak doğru
fakat “vektör devre” denklemi değildir.
a2 a4
Bu tarz denklemlerin “vektör denklem”lerinden
en önemli farkı, değişken parametrelerinin θ14
mafsal serbestlik derecesine bağlı olmamasıdır. θ12
A0 a1 B0 x
BAĞIMSIZ DEVRE SAYISININ TESPĠTĠ
: uzuv sayısı
j: mafsal sayısı
L: devre sayısı (sökülmesi gerekli mafsal sayısı)
j6 j6
j7 9 8 9 8
j5 10 j5
10
j8 j11 5 j8 j3 5
j12 j4 j4
j7
3 4 6 3 4 6
j10 j2
j9 j3 j9
2 1 7 2 1 7
j1 j2 j1
Kapalı Açık
10 10
j 12 j 9 j 1
L3
j ( 1) L
A0A = a2 θ12 1 A0 4
2
B0B = a5
3
BC = a4
B0P = c1 A
A0P = a1
A0Q = b1 θ14
B s43
6 ve j7
5
θ15
Bağımsız devre sayısı: L=2 B0
P 1
A0 A A0 B0 B0 B BA (1)
A0 C A0 A AC (2)
„veya‟ (1)+(2) denklemlerinden A0 C A0 B0 B0 B BC , fakat bağımsız değil.
Devre kapalılık denklemlerinin bir çözümü, yeterli sayıda parametresi verilmiş olan bir
üçgenin diğer bilinmeyen parametrelerinin belirlenmesidir.
y
Devre kapalılık denklemi
(Vektör devre denklemi):
θ13
A0 A AB A0 B (1) A
a2 a3
θ12 B
A0
Karmaşık sayılarla: 4 x
θ12 verilip θ13 ve s14 isteniyorsa, (4) denkleminden θ13 bulunur daha sonra (3) denleminden de
s14 bulunabilir:
a2
13 sin 1 ( sin 12 ) (5)
a3
s1 4 a2 cos 12 a3 cos 13 (3)
Not: Burada (5) nolu denklemle ilgili bir problem, sin 13 sin( 13 ) olmasıdır. Bunun için
önerilebilecek bir çözüm şu olabilir:
a2
sin 13 sin 12 olduğundan cos θ13 yerine doğrudan
a3
a 22
cos 13 1 sin 2 13 1 2
sin 2 12 yazılabilir.
a3
Devre denklemlerinin ifade edilmesindeki kolaylık çözümünde de var. Örnek olarak daha
önce dört çubuk mekanizması için elde ettiğimiz devre denklemini yeniden inceleyelim:
Sonra (1) ve (2) denklemlerinde θ13‟lü terim yok edelim. Bunun için yok edilecek terimi
denklemlerin aynı tarafına toplayalım:
a32 a12 a42 a22 a1a4 (e j14 e j14 ) a1a2 (e j12 e j12 ) a2 a4 (e j (14 12 ) e j (14 12 ) (5)
e j e j
bulunur. cos olduğu hatırlanırsa
2
Bu denklemle her ne kadar θ12 krank açısıyla θ14 çıktı uzvu açısı arasında analitik bir ifade
bulunmuş olsa da çözüm kolay değil. İfadedeki iki açının farkının kosünüsü açıkça yazılır
K1 cos 14 K 2 cos 12 K 3 cos 14 cos 12 sin 14 sin 12 (7)
ve yarım tanjant ifadeleri
14 14
2 tan 1 tan 2
sin 14 2 ve cos 14 2 (8)
14 14
1 tan 2
1 tan 2
2 2
yerlerine yazılırlarsa
14 14
A tan 2 B tan C 0 (9)
2 2
14 B B 2 4 AC B B 2 4 AC
tan veya 14 2 tan 1 bulunur.
2 2A 2A
Bu iki denklemi
şeklinde yeniden yazalım. Daha sonra da mekanizma boyutlarının ve krank açısının (300)
verildiği bir durum için bu denklemleri MATLAB fonksiyonu şeklinde yazalım.
function F=dortcubuk(x)
>> x=fsolve(@dortcubuk,[50,100])
Optimization terminated: first-order optimality is less than options.TolFun.
x=
29.9926 88.9768
Burada dikkat edilirse, krank açısının bir değeri için çözüm bulundu. Krank kolunun tam bir
dönüşü için program değitirilerek kullanılabilir.
function F=dortcubuk(x,teta12)
Daha sonra θ12 açısı sıfır ila 360 derece arasında belirli aralıklarda değiştirilerek çözümler
bulunup krank açısına karşı çizdirilebilir.
clear all
% teta12 açısını oluşturup teker teker programa gönderelim
teta12=[0:5:360]';
for i=1:73
x(i,:)=fsolve(@(x) dortcubuk(x,teta12(i)),[50,100])
end
subplot(211)
plot(teta12,x(:,1))
xlabel('\theta_1_2')
ylabel('\theta_1_3')
grid
subplot(212)
plot(teta12,x(:,2))
xlabel('\theta_1_2')
ylabel('\theta_1_4')
grid
60
40
13
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
12
160
140
14
120
100
80
0 50 100 150 200 250 300 350 400
12