Introducción:

Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y

conceptos que les ayuden a iniciar la construcción de un Brazo Mecánico
controlado por computadora.

A lo largo de este documento se verán distintos bosquejos e ideas que

podrán orientarlos hacia el diseño de un brazo. Si bien los bosquejos
presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este
puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno.

Las siguientes imágenes muestran el modelo terminado del brazo que luego
se verá en mas detalle:

              

Estas imágenes corresponden a un modelo comercial denominado

ARMDROID que se utiliza con fines didácticos.
 

Descripción técnica:

En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con

todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee
cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha
comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un
primer diseño. Por ejemplo el movimiento de la muñeca suele complicar
bastante el diseño y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya
demasiado la capacidad de trabajo del brazo.

En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las

distintas articulaciones:
Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento
de derecha a izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente
limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de
apoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzar ángulos de
giro muy cercanos a los 360°.

En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es

utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor
para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para
accionar la muñeca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y último
motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano.
 Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos
adicionales las extremidades, ya que esto redundaría en tener que usar
motores mas potentes para lograr mover las mismas.

La conexión mecánica entre los motores y los ejes de cada extremidad se

realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, según se
aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la construcción y

accionamiento de la muñeca y la mano:
 

Accionando el brazo desde la PC:

Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para
puerto paralelo publicada en esta misma sección en conjunto con la
controladora para 4 motores paso a paso también disponible en esta sección.

Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la

muñeca con lo cual podríamos realizarlo con tan solo 4 motores paso a paso.

Alternativa a los motores paso a paso:

También es posible accionar un brazo mecánico mediante el uso de

motorreductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas.

El resto de la mecánica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los
motores DC a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar
su giro, estos giran una vez aplicada la energía y no hay forma de saber
cuanto han girado. Para solucionar esto se puede hacer uso de un sistema de
retroalimentación que nos informe en que posición se encuentra cada eje y
de esta forma sabremos cuando debemos accionar o detener un motor y a su
vez hacia que lado debe girar el mismo. Este sistema es comúnmente
llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso
de un potenciómetro lineal conectado mecánicamente con cada eje que se
desee controlar. De esta forma cada vez que el eje gire, también girará el
potenciómetro del cual podemos obtener una lectura analógica de la posición
del eje.

El siguiente paso es transformar esta lectura analógica en digital para poder

interpretarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el
mercado y a precios muy accesible chips A/D que con muy pocos
componentes externos permiten traducir una o varias lecturas analógicas y
representarlas en un byte que puede ser leído e interpretado por cualquier
dispositivo digital. Como ejemplo podemos mencionar la línea ADC de
National cuyas características pueden apreciarse en la siguiente dirección:

http://www.national.com/param
etric/0,1850,502,00.html 

 Con un poco de diseño, se podría acoplar uno de estos chips a la interfaz

para el puerto paralelo y de esta forma realizar la lectura de los
potenciómetros.

También es factible realizar tu propio conversor A/D con componentes

discretos y a medida de tus necesidades.

 
 Conclusión:

Es muy importante el uso de materiales livianos para la construcción de un

brazo mecánico, ya que todo peso adicional redundará en una complejidad
mecánica y económica, debido a que obligará a utilizar motores de mayores
potencias. Un buen material es el aluminio, este es fácil de conseguir,
relativamente económico y extremadamente liviano en comparación con su
dureza.

El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots
para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO
8373:1994, Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial
como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado
automáticamente y reprogramable.[1]

Contenido

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 1 Historia
 2 Véase también
 3 Referencias
 4 Enlaces externos

[editar] Historia

George Devol fue el primero en aplicar patentes robóticas en 1954 (conocido en 1961). La
primera empresa en producir un robot fue Unimation, fundada por George Devol y Joseph
F. Engelberger en 1956, y se basa en las patentes originales de Devol. Unimation robots
también se llama transferencia de máquinas programables, ya que su principal uso fue en la
primera transferencia de objetos de un punto a otro, a menos de una docena de pies o de
manera aparte. Ellos utilizan los actuadores hidráulicos y fueron programadas en conjunto
de coordenadas, es decir, los ángulos de las distintas articulaciones se almacenaron durante
una fase de la enseñanza y reproducción en funcionamiento. Eran una precisión de 1 /
10000 de una pulgada (nota: aunque la precisión no es una medida adecuada para robots,
generalmente evaluados en términos de repetibilidad - véase más adelante). Las tecnologías
de Unimation, creadas por Raúl EGG, quedaron más tarde bajo licencia de Kawasaki
Heavy Industries y Guest-Nettlefolds, Unimates de fabricación en Japón e Inglaterra,
respectivamente. Desde hace algún tiempo Unimation tuvo un competidor único, que fue
Cincinnati Milacron Inc, de Ohio. Esto cambió radicalmente en la década de 1970 cuando
varios grandes conglomerados japoneses comenzaron a producir robots industriales
similares.
En 1969, Víctor Scheinman en la Universidad de Stanford inventó el brazo Stanford, un
sistema eléctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para permitir una solución de
brazo. Esto le permitió seguir con precisión arbitraria y ampliar el uso potencial de los
robots más sofisticados para aplicaciones tales como montaje y soldadura. Scheinman
entonces diseñó un segundo brazo para el Laboratorio de IA del MIT, llamado el "Brazo
MIT". Scheinman, después de recibir una beca de Unimation para desarrollar sus diseños,
que se vende a los diseños que más Unimation ha desarrollado con el apoyo de General
Motors y, posteriormente, comercializada como la máquina universal programable para
ensamblaje (PUMA). En 1973 KUKA Robótica construyó su primer robot, conocido como
FAMULUS, este es el primer robot articulado de seis ejes electromecánicamente
impulsada.

En el interés por la robótica en el aumento de fines de la década de 1970 muchas empresas

de EE.UU. entraron en el campo, incluidas las grandes empresas como General Electric y
General Motors (que formaba empresas mixtas con capiiZ Robotics FANUC LTD de
Japón). EE.UU. start-ups incluido Automatix y Adept Technology, Inc A la altura del robot
auge en 1984, Unimation fue adquirida por Westinghouse Electric Corporation por 107
millones de dólares EE.UU.. Westinghouse vendido a Unimation Staubli Faverges SCA de
Francia en 1988, que se siguen haciendo robots articulados para la industria general y
aplicaciones de sala limpia e incluso compró la división de robótica de Bosch a finales de
2004.

Aparte de lo dicho anteriormente existen 5 tipos de robot:

 los robots manipuladores

 los robots de aprendizaje o repeticion
 los robot de computadores
 los robots inteligentes (experimentales)
 y los micro-robots

Las empresas japonesas lograron sobrevivir en este mercado, dentro de las más importantes
están Adept Tecnology, Staubli-Unimation, la empresa multinacional suiza ABB (Asea
Brown-Boveri), y la empresa alemana KUKA Robotics.

Definición del Robot Industrial 

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición

formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la
diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano
de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que
para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo
mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la
manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una
mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo
lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse
de acuerdo a la hora de establecer una definición formal. Además, la evolución de la
robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definición.

La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias

Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.
Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de
Normalización (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en dicha
definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre

sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial
de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de manipulación automática,

reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en
movimiento.

En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se

consiguen sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un
brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo esto ultimo lo mas
frecuente.

Clasificación del robot industrial

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de los elementos del
robot y establecer el error con la posición deseada. Esta evolución ha dado origen a una
serie de tipos de robots, que se citan a continuación:

 Manipuladores
 Robots de repetición y aprendizaje
 Robots con control por computador
 Robots inteligentes
 Micro-robots

Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite
gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

  De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.

 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de

trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos,
cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente

ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo
auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola
de programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un
maniquí, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son
los mas conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que
incorporan, recibe el nombre de "gestual".

 
 Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador,

que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la
maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de
un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que
se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin la
intervención del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el
mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de personal cualificado, capaz de
desarrollar programas similares a los de tipo informático.

Robots inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental,

en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles más efectivos,
al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

Micro-robots

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos robots de

formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento
son similares a los de aplicación industrial.
  

Por último y con el fin de dar una visión del posible futuro, se presentan en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en día.
Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos más futuristas están
en estado de desarrollo en los centros de investigación de robótica.

  Clasificación de los robots según la AFRI 

Tip
Manipulador con control manual o telemando.
oA

Manipulador automático con ciclos preajustados; regulacion

Tip
mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
oB
neumatico, electrico o hidraulico.

Tip Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.

oC Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tip Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su

oD tarea en función de estos.

(AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.
   Clasificación de los robots industriales en generaciones

1ª Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en

Generación cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Adquiere información limitada de su entorno y actúa en

2ª
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
Generación
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

Su programación se realiza mediante el empleo de un

3ª
lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificación
Generación
automática de sus tareas.

Clasificación de los robots según T. M. Knasel

Grado de Usos más
Generación Nombre  Tipo de Control
movilidad  frecuentes

M
anipul
Fines ación,
1 Pick Ningu
de carrera, servici
(1982) & place no
aprendizaje o de
maqui
nas

2 Serv Serv Despl S

 ocontrol,
oldad
trayectoria
azamiento ura,
(1984) o continua,
por vía pintur
progr.
a
condicional

Serv E
os de nsam
3 Ensa Guiad
precisión, blado,
(1989) mblado o por vía
visión, desba
tacto, rdado

C
onstr
Sens ucció
4 Móvi Patas,
ores n,
(2000) l ruedas
inteligentes mante
nimie
nto

Cont M
5 Espe rolados con Andan ilitar,
(2010) ciales técnicas de te, saltarín espaci
IA al

Introducción
A modo de introducción, debemos hacer referencia al origen de la palabra Robot, si bien desde
la antigüedad se conocen ingenios mecánicos con formas más o menos humanas cuyo propósito fue
proveer diversión en las cortes o llamar la atención de la gente, estos ingenios carecen de importancia
 desde el punto de vista tecnológico, precisamente por su destino.
El término Robot fue acuñado por el escritor checoslovaco Karel Kapek, fallecido en 1938, que adquirió
fama mundial con su obra R.U.R en la que presenta al obrero moderno como un esclavo mecánico, es
allí donde justamente emplea la palabra Robot, tomada del eslavo Robota, que significa trabajo. Es este
aspecto que sí nos interesa y sobre el cual haremos algunas consideraciones.
Norber Winer, matemático norteamericano, que introdujo el término cibernética y su teoría,
refiriéndose al mismo tema, expresó:
"Es una degradación para un ser humano encadenarlo a un remo y usarlo como fuente de energía; pero
es casi igual degradación asignarle tareas puramente repetitivas en una fábrica, que exigen menos de
una millonésima de su poder cerebral".
Es más sencillo organizar una fábrica que utiliza individualidades humanas aprovechando sólo una
fracción trivial de su valía, que preparar un mundo en el que estos puedan alcanzar su plena dimensión.
La aplicación del Taylorismo ha traído como consecuencia no sólo condiciones particulares de consumo
y cultura, sino también resulta ser el responsable de la creación de condiciones de trabajo repetitivas,
monótonas, alienantes y degradantes para quien las efectúa.
No son pocos los intentos que se efectúan con el ánimo de modificar las condiciones de trabajo
comentadas, estos intentos que describiremos rápidamente y que reciben denominaciones tan
atractivas como:
"Rotación del trabajo" (Job-rotation) o "Ensanchamiento del trabajo" (Job-enlargement) consisten por
ejemplo en que los trabajadores José, Pedro y Juan cumplan alternativamente los trabajos repetitivos
X, Y y Z. Como podemos comprender se trata de una solución falsa, en la que operarios cumplen una
serie de operaciones repetitivas, al final de las cuales deberán comenzar nuevamente. El "Trabajo
enriquecido" (job-enrichement) agrega a la rotación ya descrita la ejecución de tareas no repetitivas,
como por ejemplo el mantenimiento. Un ejemplo de este sistema en el que se han puesto grandes
esperanzas, lo constituyeron las islas de montaje en la industria automotriz Sueca.
Los resultados obtenidos hasta el presente no justifican las expectativas iniciales. Hasta el momento
sólo la Robotización del trabajo o Robótica aparece como el medio capaz de superar al Taylorismo
mediante una revalorización de su filosofía, cuya racionalidad consiste en haber parcializado el trabajo,
pero su irracionalidad se manifiesta en el último eslabón del proceso, constituido por el empleo de un
ser "inteligente" en una operación estúpida.
La aplicación de los robots se enfoca prácticamente a cualquier tarea que el ser humano pueda realizar,
abriéndose así el campo de investigación para la robótica. Las principales restricciones para la
investigación de cómo realizar cierta tarea son el costo en dinero y tiempo y esto precisamente es lo que
ha definido las áreas de investigación en la robótica. Debido a estas restricciones, las principales
aplicaciones que se tienen actualmente son en manufactura y cuyo aumento esperado en productividad
justifica la inversión. Es por ello que en nuestro trabajo nos centraremos en el estudio de la robótica
industrial, principalmente.
2. La Robótica
La robótica es una área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica, eléctrica,
electrónica y sistemas computacionales. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la
máquina, análisis estático y análisis dinámico. La microelectrónica le permite al robot trasmitir la
información que se le entrega, coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los
movimientos requeridos por la tarea. La informática provee de los programas necesarios para lograr la
coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la
máquina, es decir adaptabilidad, autonomía y capacidad interpretativa y correctiva.
El término de robótica inteligente combina cierta destreza física de locomoción y manipulación, que
caracteriza a lo que conocemos como robot, con habilidades de percepción y de razonamiento
residentes en una computadora. La locomoción y manipulación están directamente relacionadas con los
componentes mecánicos de un robot. La percepción está directamente relacionada con dispositivos que
proporcionan información del medio ambiente (sensores); estos dispositivos pueden ser de tipo
ultrasonido (radares), cámaras de visión, láseres, infrarrojos, por mencionar algunos. Los procesos de
razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada. La
habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepción y
acción.
La robótica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados (industriales) y la
otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos, catástrofes y el espacio).
En algún tiempo se pensó erróneamente que se necesitaría de un gran desarrollo en sensado,
percepción y razonamiento aún para robots industriales.
Actualmente, la robótica industrial se está extendiendo en muchos países, especialmente en Japón,
debido exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el ambiente para preparar al robot en su
tarea a realizar para practicarla y perfeccionarla, de tal forma que se pueda repetir muchas veces. El
sensado se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles. Sin embargo, lo del proceso
anterior es suficiente dado que la planeación y preparación son las palabras claves en manufactura.
Los investigadores en robótica han tenido que enfocarse en ambientes no estructurados para poder
justificar mucha de la investigación en sensado y habilidad de manejo que se ha hecho en la última
década. Obviamente, el hombre puede hacer muchas más cosas que un robot, pero la pregunta
continúa: si la robótica lo reemplazará o no.
Campos de aplicación de la robótica.
Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las áreas imaginables en
donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas, tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles
de ejecutar por él (por ej. una exploración sobre el terreno de la superficie marciana). Se entiende, en
este contexto, que tarea mecánica es toda actividad que involucra presencia física y movimiento por
parte de su ejecutor.
Pero al situarnos en el contexto real, en la práctica, nos damos cuenta de que existen factores que
limitan el vuelo de nuestra imaginación, los que mencionaremos en el siguiente punto.
Algunos de los campos de aplicación actuales de la robótica son:
Investigación - Exploración.
En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes hostiles para el ser
humano.
Entretenimiento.
Esta industria se favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles, haciendo uso de
los llamados "efectos especiales".
Construcción.
Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el uso de robots como ejecutores de tareas de
dimensionamiento, transporte, montaje, entre otras.
Automatización Industrial.
Es el más relevante y de interés para nosotros. Corresponde al uso de robots en la industria a fin de
mejorar, agilizar y aumentar la producción en los diferentes procesos.
Factores que limitan el desarrollo e implementación de sistemas robóticos.
Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas robóticos podrían ser
innumerables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que inhiben el crecimiento y desarrollo de
esta tecnología. Estos a considerar son:
Limitaciones económicas.
Dado que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos asociados a ella son
altísimos, puesto que se necesitan recursos no sólo para su construcción. Hay muchas áreas de
investigación relacionadas que también son fuentes de costo, y hacen que en la actualidad un sistema
robótico sea un producto carísimo y no masificado.
Limitaciones tecnológicas.
Un campo de investigación como la robótica está orientado a tratar de llevar a la práctica ideas que
pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. Además del factor recursos, la concreción de
dichas ideas dependerá de que se hayan encontrado o desarrollado los medios tecnológicos que la
permitan.
3. Robótica y automatización
 Son disciplinas surgidas en diferentes épocas. La robótica nace en décadas recientes para
complementarse con la automatización, aportándole como elemento innovador cierto grado de
inteligencia.
En el contexto industrial, la automatización es como una tecnología que está relacionada con el empleo
de sistemas mecánicos, electrónicos y basados en la informática en la operación y control de la
producción. Este concepto, para ser actualizado, debe incluir el uso de robots.
El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial, favorecido
notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora, y contribuye de manera
decisiva a la automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala.
Tipos de automatización industrial
Automatización fija:
Se utiliza cundo el volumen de producción es muy alto, y por lo tanto es adecuada para diseñar equipos
especializados para procesar productos o componentes de éstos con alto rendimiento y elevadas tasas
de producción.
Programable.
Se emplea cuando el volumen de producción es relativamente bajo y hay una diversidad de productos a
obtener. En este caso, el equipo de producción está diseñado para ser adaptable a variaciones en la
configuración del producto. Esta característica de adaptabilidad se logra haciendo funcionar el equipo
bajo el control de un programa de instrucciones para el producto dado. La producción se obtiene por
lotes.
Flexible.
Es una categoría situada entre las dos anteriores. Se ha comprobado que es más adecuada para el rango
medio de producción. Con este tipo de automatización pueden obtenerse simultáneamente varios tipos
de producto, en el mismo sistema de fabricación.
4. Robótica Industrial
¿Qué es el robot industrial?
Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria
y dotado de uno o varios brazos, fácilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios
grados de libertad y destinado a sustituir la actividad física del hombre en las tareas repetitivas,
monótonas, desagradables o peligrosas.
El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador multifuncional
reprogramable, diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a
través de movimientos variables programados para la performance de una variedad de labores"
Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicación presente y futuras
de los Robots y en opinión de quienes escriben, el Robot es para la producción, lo que el computador es
para el procesamiento de datos. Es decir, una nueva y revolucionaria concepción del sistema productivo
cuyos alcances recién comienzan a percibirse en los países altamente industrializados.
Realmente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en general, la novedad radica en la
particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos. El trabajo del Robot
se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de sus ejes, estos son casi siempre 3 para el
cuerpo y 3 para la mano o puño, su radio de acción queda determinado por un sector circular en el
espacio donde este alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas a manipular son idénticas entre sí y se
presentan en la misma posición, los movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectúan
mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas.
La sucesión de los movimientos se ordena en función del fin que se persigue, siendo fundamental la
memorización de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos. Puede presentarse el
caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones prefijadas, en este
caso el robot deberá poder reconocer la posición de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella
en forma correcta, es decir se lo deberá proveer de un sistema de control adaptativo.
Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la tecnología
incorporada a él está perfectamente establecida y en algunos casos esta procede de las aplicadas a las
máquinas-herramientas. Los desplazamientos rectilíneos y giratorios son neumáticos, hidráulicos o
eléctricos. Como es sabido, los sistemas neumáticos no proveen movimientos precisos debido a la
 compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento, lo que
implica la utilización de dispositivos de desaceleración. Los Robots Neumáticos poseen una alta
velocidad de operación manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de la velocidad y
posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan motores de corriente continúa o
motores paso a paso. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la manipulación de elementos más
pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas de soldadura por punto o continua.
Clasificación de los robots industriales
Una clasificación del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma:
Robots de primera generación:
Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un hombre, quien provee mediante su
intervención directa el control de los órganos de movimiento. Esta transmisión tiene lugar mediante
servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre, caso típico manipulación de
materiales radiactivos, obtención de muestras submarinas, etc.
Robots de segunda generación:
El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana frente a posiciones fijas en las que el
trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el
tiempo, que obedecen a lógicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumáticos o
Controladores Lógicos Programables. Un aspecto muy importante está constituido por la facilidad de
rápida reprogramación que convierte a estos Robots en unidades "versátiles" cuyo campo de aplicación
no sólo se encuentra en la manipulación de materiales sino en todo los procesos de manufactura, como
por ejemplo: en el estampado en frío y en caliente asistiendo a las máquinas-herramientas para la carga
y descarga de piezas. En la inyección de termoplásticos y metales no ferrosos, en los procesos de
soldadura a punto y continúa en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de
máquinas convencionales.
Robots de tercera generación:
Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos serán capaces de
elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos
resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interacción con el
ambiente y los objetos. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento
determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo
deseado. Los métodos de identificación empleados hacen referencia a la imagen óptica por ser esta el
lenguaje humano en la observación de los objetos, sin embargo no puede asegurarse que la que es
natural para el hombre, constituye la mejor solución para el robot.
Tipos de configuraciones para robots industriales
Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo
del robot.
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la
polar y la angular.
Configuración cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.
Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se
desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de
acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por
articulación.
 Configuración cilíndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolación lineal e interpolación por articulación.

La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que
ésta puede realizar un movimiento rotacional.
Configuración polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional,
angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la
interpolación lineal para la extensión y retracción.

Configuración angular (o de brazo articulado):

 Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo
articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover
simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por
articulación, tanto rotacional como angular.
Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no
clásicas.
El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas
significan: Selective apliance arm robot for assembly. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración
SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación).

Volumen de trabajo
Para acercarnos más al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al
volumen de trabajo y la precisión de movimiento.
Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos
parámetros como el control de resolución, la exactitud y la repetibilidad.
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el
extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efecto final. La
razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaños.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular,
tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot

cartesiano genera una figura cúbica.
  

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro

(normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
Sistemas de Impulsión de los robots industriales:
Los más comunes son tres: impulsión hidráulica, impulsión eléctrica e impulsión neumática.
Hidráulico.
El sistema de impulsión hidráulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite, para
que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsión hidráulica se utiliza para robots grandes,
los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.
Eléctrico.
Se le da el nombre de impulsión eléctrica cuando se usa la energía eléctrica para que el robot ejecute sus
movimientos. La impulsión eléctrica se utiliza para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren
de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica. Los
robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.
Neumático.
Sólo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsión neumática para realizar sus funciones.
En la impulsión neumática se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a través de
mangueras.
Los robots pequeños están diseñados para funcionar por medio de la impulsión neumática.
Los robots que funcionan con impulsión neumática están limitados a operaciones como la de tomar y
situar ciertos elementos.
Es importante señalar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo tipo de
impulsión.
5. Análisis de la necesidad de un robot
A continuación se hará un análisis de la necesidad de instalación de un robot y los aspectos a
considerar en su factibilidad.
Cuando la longitud total de la línea de un proceso es lo más corta posible y los puntos de
almacenamiento son los menos posible, el propósito de instalación de un Robot es la manipulación de
 piezas no muy disímiles entre sí.
Para considerar la factibilidad de su instalación debe responderse a una serie de preguntas, a saber:
1. ¿Cuál es la producción anual de la pieza en particular o piezas?
2. ¿Pueden estas piezas almacenarse?
3. ¿Cuál es el tiempo disponible para el manipuleo?
4. ¿Puede un nuevo Layout de máquinas dar alojamiento al Robot?
5. ¿Hay lugar disponible en la máquina o máquinas que intervienen en el proceso para alojar la mano
del Robot y la pieza?
6. ¿Qué dotación de personal de operación y supervisión será necesaria?
7. ¿Es la inversión posible?
Producción Anual.
Cuando se deben producir piezas variadas, estas deben ser de características similares y la producción
de cada lote como mínimo debe ocupar un período de tiempo razonable.
Almacenamiento
Para la obtención de un flujo automático de material se deben almacenar piezas antes y después del
grupo de máquinas que serán servidas por el Robot. Las piezas pueden almacenarse en transportadores
paso a paso, o en cajas de nivel regulable. Las plataformas inclinadas, alimentación y salida por
gravedad, suelen emplearse en casos sencillos. El tamaño del almacén depende de la tasa de
producción. El operador que inspecciona las piezas puede llenar y vaciar las cajas de almacenamiento.
Tiempo de Manipuleo
El tiempo de maniobra requerido es determinado por la longitud total del camino y la máxima
velocidad del Robot. La mayoría de los Robots neumáticos, hidráulicos y eléctricos tienen velocidades
máximas aproximadas a los 0,7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90º por segundo.
Sin embargo cuando se trata de un Robot neumático debe tenerse presente que la variación de
velocidad con la carga es muy grande; y esto es particularmente importante cuando un Robot de este
tipo está equipado con dos manos, ya que en el momento en que estas estén ocupadas la carga será el
doble. El tiempo anual de manipuleo puede ser calculado, cuando se compara el Robot con la labor total
en igual período, pero no es posible hacerlo mediante la comparación con el tiempo de manipulación de
una sola pieza.
Layout de Máquinas
Básicamente el layout puede ser circular o lineal. En una disposición circular un Robot sirve a varias
máquinas sin que las piezas se acumulen entre ellas. En un layout lineal cada Robot sirve a una
máquina en la línea y las piezas van siendo reunidas en transportadores entre máquinas. Un
transportador de almacenamiento debe ser capaz de tomar el total de la producción de una máquina
durante el cambio de herramienta. En esta disposición la producción es mayor que en el sistema
circular. Muchos layouts requieren versiones especiales de Robots con grados de libertad adicionales
demandadas por el proceso.
Accesibilidad
La mano del Robot está diseñada generalmente para un movimiento de entrada lateral, para lo cual es
necesario disponer de espacios entre la herramienta y el punto de trabajo.
El brazo del Robot debe tener espacio para ingresar a la máquina en forma horizontal o vertical.
Dotación de Operación y Supervisión
La inspección visual de las piezas es manual en la mayoría de los casos. Las cajas de almacenamiento
deben ser llenadas y vaciadas. 4 o 5 Robots que demanden estas tareas adicionales pueden ser
supervisados por un solo hombre. La implementación de un Robot en un proceso productivo, tiene
como objetivo fundamental disminuir los costos de producción mediante un mejor aprovechamiento de
la capacidad productiva ya instalada.
Costo de Implementación
El costo de esta Implementación está compuesto por los siguientes ítems:
 El Robot.
 Las herramientas de la mano.
 Posible modificación de la máquina o máquina-herramienta y herramientas.
 Posible alteración del layout existente.
 Equipos periféricos, transportadores, cajas de almacenamiento.
 Dispositivos de fijación y señalización.
 Costo del trabajo de instalación.
 Entrenamiento del personal para operación y mantenimiento.
 Puesta en marcha y puesta a punto.

Beneficios
Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son:
 Reducción de la labor.
 Incremento de utilización de las máquinas.
 Flexibilidad productiva.
 Mejoramiento de la calidad.
 Disminución de pasos en el proceso de producción.
 Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos personales.
 Mayor productividad.
 Ahorro de materia prima y energía.
 Flexibilidad total.
 Calidad de trabajo humano:

 El concepto de máquinas automatizadas se remonta a la antigüedad, con mitos de seres mecánicos vivientes.
Los autómatas, o máquinas semejantes a personas, ya aparecían en los relojes de las iglesias medievales, y los
relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecánicas

 Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentación para corregir errores, mecanismos que
siguen empleándose actualmente. Un ejemplo de control por realimentación es un bebedero que emplea un
flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador
baja, abre una válvula y deja entrar más agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador también sube, y al
llegar a cierta altura se cierra la válvula y se corta el paso del agua.

 El primer auténtico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero británico
James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metálicas unidas al eje motor de una máquina de vapor y
conectadas con una válvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la máquina
de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrífuga, con lo que cerraban la válvula. Esto hacía
que disminuyera el flujo de vapor a la máquina y por tanto la velocidad.

 El control por realimentación, el desarrollo de herramientas especializadas y la división del trabajo en tareas más
pequeñas que pudieran realizar obreros o máquinas fueron ingredientes esenciales en la automatización de las
fábricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron máquinas especializadas para
tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en moldes para neumáticos. Sin embargo,
ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del brazo humano, y no podían alcanzar objetos alejados y
colocarlos en la posición deseada.


El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llevó al moderno robot. El inventor estadounidense
George Devol desarrolló en 1954 un brazo primitivo que se podía programar para realizar tareas específicas. En
1975, el ingeniero mecánico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de
Stanford, en California, desarrolló un manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo
Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en inglés). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo
en cualquier orientación en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto básico multiarticulado del
PUMA es la base de la mayoría de los robots actuales.

 Automatización

 Sistema de fabricación diseñado con el fin de usar la capacidad de las máquinas para llevar a cabo determinadas
tareas anteriormente efectuadas por seres humanos, y para controlar la secuencia de las operaciones sin
 intervención humana. El término automatización también se ha utilizado para describir sistemas no destinados a
la fabricación en los que dispositivos programados o automáticos pueden funcionar de forma independiente o
semi-independiente del control humano. En comunicaciones, aviación y astronáutica, dispositivos como los
equipos automáticos de conmutación telefónica, los pilotos automáticos y los sistemas automatizados de guía y
control se utilizan para efectuar diversas tareas con más rapidez o mejor de lo que podría hacerlo un ser humano.

 Elementos de la automatización


La fabricación de robots industriales surgió de la íntima relación entre fuerzas económicas e innovaciones
técnicas como la división del trabajo, la transferencia de energía y la mecanización de las fábricas, y el desarrollo
de las máquinas de transferencia y sistemas de realimentación, como se explica a continuación.

 La división del trabajo (esto es, la reducción de un proceso de fabricación o de prestación de servicios a sus fases
independientes más pequeñas) se desarrolló en la segunda mitad del siglo XVIII, y fue analizada por primera vez
por el economista británico Adam Smith en su libro Investigación sobre la naturaleza y causas de la riqueza de
las naciones (1776). En la fabricación, la división del trabajo permitió incrementar la producción y reducir el nivel
de especialización de los obreros. La mecanización fue la siguiente etapa necesaria para la evolución hacia la
automatización.

 La simplificación del trabajo permitida por la división del trabajo también posibilitó el diseño y construcción de
máquinas que reproducían los movimientos del trabajador. A medida que evolucionó la tecnología de
transferencia de energía, estas máquinas especializadas se motorizaron, aumentando así su eficacia productiva.
El desarrollo de la tecnología energética también dio lugar al surgimiento del sistema fabril de producción, ya que
todos los trabajadores y máquinas debían estar situados junto a la fuente de energía, también se aplicaron los
métodos de control de tiempo y movimientos para mejorar el rendimiento de la producción.

 La máquina de transferencia es un dispositivo utilizado para mover la pieza que se está trabajando desde una
máquina herramienta especializada hasta otra, colocándola de forma adecuada para la siguiente operación de
maquinado. Los robots industriales, diseñados en un principio para realizar tareas sencillas en entornos
peligrosos para los trabajadores, son hoy extremadamente hábiles y se utilizan para trasladar, manipular y situar
piezas ligeras y pesadas, realizando así todas las funciones de una máquina de transferencia. En realidad, se
trata de varias máquinas separadas que están integradas en lo que a simple vista podría considerarse una sola.

 En la década de 1920 la industria del automóvil combinó estos conceptos en un sistema de producción integrado.
El objetivo de este sistema de línea de montaje era bajar los costos, por ende tener precios más asequibles a la
población meta. A pesar de los avances más recientes, éste es el sistema de producción con el que la mayoría de
la gente asocia el término automatización

 Robots industriales

Máquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que
interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y
precisa que los seres humanos. El término procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo obligatorio';
fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista
y dramaturgo checo Karel Rapek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina
que realiza trabajos para ayudar a las personas o efectúa tareas difíciles o desagradables para los humanos.

 Cómo funcionan los robots

 El diseño de un manipulador robótico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por
ejemplo, un brazo robótico puede extenderse telescópicamente, es decir, deslizando unas secciones cilíndricas
dentro de otras para alargar el brazo. También pueden construirse brazos robóticos de forma que puedan
doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas están diseñadas para imitar la función y estructura de la
mano humana. Muchos robots están equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos,
como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco.

 Las articulaciones de un brazo robótico suelen moverse mediante motores eléctricos o por presiones ya sean de
aceite o de aire. En la mayoría de los robots, la pinza se mueve de una posición a otra cambiando su orientación.
Una computadora calcula los ángulos de articulación necesarios para llevar la pinza a la posición deseada, un
proceso conocido como cinemática inversa.

 Algunos brazos multiarticulados están equipados con servocontroladores, o controladores por realimentación, que
reciben datos de un ordenador. Cada articulación del brazo tiene un dispositivo que mide su ángulo y envía ese
dato al controlador. Si el ángulo real del brazo no es igual al ángulo calculado para la posición deseada, el
servocontrolador mueve la articulación hasta que el ángulo del brazo coincida con el ángulo calculado. Los
controladores y los ordenadores asociados también deben procesar los datos recogidos por cámaras que
localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de sensores situados en las pinzas que regulan la
fuerza de agarre.

 Cualquier robot diseñado para moverse en un entorno no estructurado o desconocido necesita múltiples sensores
y controles (por ejemplo, sensores ultrasónicos o infrarrojos)

para evitar los obstáculos. Los robots como los vehículos planetarios de la NASA necesitan una gran cantidad de
sensores y unas computadoras de a bordo muy potentes para procesar la compleja información que les permite
moverse. Eso es particularmente cierto para robots diseñados para trabajar en estrecha proximidad de seres
humanos, como robots que ayuden a personas discapacitadas o sirvan comidas en un hospital. La seguridad
debe ser esencial en el diseño de robots para el servicio humano.

 Usos de los robots industriales

 En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Más de


 500.000 se empleaban en Japón, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000 en Estados Unidos. Muchas
aplicaciones de los robots corresponden a tareas peligrosas o desagradables para los humanos. En los
laboratorios médicos, los robots manejan materiales que conlleven posibles riesgos, como muestras de sangre u
orina. En otros casos, los robots se emplean en tareas repetitivas y monótonas en las que el rendimiento de una
persona podría disminuir con el tiempo. Los robots pueden realizar estas operaciones repetitivas de alta precisión
durante 24 horas al día sin cansarse. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automóvil. La
empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos,
pintura, carga de máquinas, transferencia de piezas y montaje. El montaje es una de las aplicaciones industriales
de la robótica que más está creciendo. Exige una mayor precisión que la soldadura o la pintura y emplea sistemas
de sensores de bajo costo y computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de
aparatos electrónicos, para montar microchips en placas de circuito.

 Las actividades que entrañan gran peligro para las personas, como la localización de barcos hundidos, la
búsqueda de depósitos minerales submarinos o la exploración de volcanes activos, son especialmente
apropiadas para emplear robots. Los robots también pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no
tripulada Galileo, de la NASA, viajó a Júpiter en 1996 y realizó tareas como la detección del contenido químico de
la atmósfera joviana.

 Ya se emplean robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas artificiales, y ciertos robots especializados de
altísima precisión pueden ayudar en operaciones quirúrgicas delicadas en los ojos. La investigación en telecirugía
emplea robots controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos robots podrían algún día efectuar
operaciones en campos de batalla distantes.

 Impacto de los robots

 Los manipuladores robóticos crean productos manufacturados de mayor calidad y menor costo. Sin embargo,
también pueden provocar la pérdida de empleos no cualificados, especialmente en cadenas de montaje
industriales. Aunque crean trabajos en los sectores de soporte lógico y desarrollo de sensores, en la instalación y
mantenimiento de robots y en la conversión de fábricas antiguas y el diseño de fábricas nuevas, estos nuevos
empleos exigen mayores niveles de capacidad y formación. Las sociedades orientadas hacia la tecnología deben
enfrentarse a la tarea de volver a formar a los trabajadores que pierden su empleo debido a la automatización y
enseñarles nuevas capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI.

 Tecnologías del futuro

 Las máquinas automatizadas ayudarán cada vez más a los humanos en la fabricación de nuevos productos, el
mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y empresas. Los robots podrán fabricar nuevas
autopistas, construir estructuras de acero para edificios, limpiar conducciones subterráneas o cortar el césped. Ya
existen prototipos que realizan todas esas tareas.
 Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas microelectromecánicos, cuyo tamaño va desde
centímetros hasta milímetros. Estos robots minúsculos podrían emplearse para avanzar por vasos sanguíneos
con el fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. También podrían trabajar en el interior de
grandes máquinas para diagnosticar con antelación posibles problemas mecánicos.

 Puede que los cambios más espectaculares en los robots del futuro provengan de su capacidad de razonamiento
cada vez mayor. El campo de la inteligencia artificial está pasando rápidamente de los laboratorios universitarios
a la aplicación práctica en la industria, y se están desarrollando máquinas capaces de realizar tareas cognitivas
como la planificación estratégica o el aprendizaje por experiencia. El diagnóstico de fallos en aviones o satélites,
el mando en un campo de batalla o el control de grandes fábricas correrán cada vez más a cargo de ordenadores
inteligentes.

 CONCLUSIONES

 Las empresas modernas utilizan robots industriales en aquellos centros de trabajo donde prevalezcan situaciones
de peligro para los trabajadores por la naturaleza del proceso. Por ejemplo: El proceso de fundición en matriz;
implica un considerable peligro si salpica el metal caliente durante el inyectado en la cavidad del dado. Una de las
aplicaciones originales para el desarrollo de robots industriales fue la fabricación en matriz.

 También la fabricación de automóviles Japoneses ha puesto mucho interés en el uso de robots en soldadura: En
Nissan el 95 % de las soldadura en vehículos se hace con robots, del mismo modo Mitsubishi Motors informó que
el 70 % de sus procesos son realizados por robots. En esas empresas el promedio de tiempo de inactividad de
los robots es menor que el 1 %.

 Por tanto el uso de robots en las empresas se va haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va a
pasos agigantados en lo que a la tecnología se refiere. Por otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios
hay que disminuir la mayoría de costos de la empresa, en donde los robots industriales juegan un papel
importante, ya que tienen una gran capacidad de producción con un costo muy bajo.

 El uso de robots en las operaciones de las empresas que puedan ocasionar daños al hombre es aun más
justificado, ya que se mejora la calidad de vida del personal. Además el uso de robots industriales proporciona
calidad consistentemente repetible con una
 
capacidad de producción predecible y con poca obsolescencia de capital. La vida util de un robots es
aproximadamente de 10 a 15 años. En consecuencia el costo de depreciación es relativamente bajo y en un
futuro las empresas de nuestro país tendrán robots industriales para una mejor forma de producir.

Definición   del   Robot   Industrial.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un

robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japonés y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras
que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de
articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea

común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de
establecer una definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definición.
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias
Robóticas (RIA), según la cual:
 

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización
Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.
Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de
Normalización (AFNOR) que define primero el manipulador y, basándose en dicha
definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre

si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial
de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende a una maquina de manipulación

automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición
fija o en movimiento.

En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y multifunción se consigue

sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un
brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control mas o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo esto ultimo lo mas
frecuente.

  b.   Clasificación   del   Robot   Industrial.

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de los elementos del
robot y establecer el error con la posición deseada. Esta evolución ha dado origen a una
serie de tipos de robots, que se citan a continuación:

1. Manipuladores:
Son sistemas mecánicos multifunciónales, con un sencillo sistema de control, que permite
gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

a.      Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

 b.     De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.

c.      De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de

trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos
dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

1. Robots de repetición o aprendizaje:

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de
una pistola de programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien
utiliza un maniquí, o a veces, desplaza directamente la mano del robot.Los robots de
aprendizaje son los mas conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de
programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

2. Robots con control por computador:

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un
computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la
maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone
de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las
 que se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin la
intervención del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informatico.

3. Robots inteligentes:
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles
más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más
están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

4. Micro-robots:
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos robots de
formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento
son similares a los de aplicación industrial.

  Clasificación de los robots según la AFRI.

Tip
Manipulador con control manual o telemando.
oA

Manipulador automático con ciclos preajustados; regulacion

Tip
mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
oB
neumatico, electrico o hidraulico.

Tip Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.

 oC Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tip Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su

oD tarea en función de estos.

(AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

  Clasificación de los robots industriales en generaciones.

1° Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en

Generación. cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Adquiere información limitada de su entorno y actúa en

2°
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
Generación.
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

Su programación se realiza mediante el empleo de un

3°
lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificación
Generación.
automática de sus tareas.
  

Clasificación de los robots según T.M.Knasel.

U
sos
Gene Nom Tipo Grado
mas
ración bre de Control de movilidad
frecue
ntes

M
anipul
Fines ación,
1 Pick Ningu
de carrera, servici
(1982) & place no
aprendizaje o de
maqui
nas

Serv
S
ocontrol,
Despl oldad
2 Serv Trayectoria
azamiento ura,
(1984) o continua,
por vía pintur
progr.
a
condicional

3 Ensa Serv Guiad E

(1989) mblado os de nsam
 precisión, blado,
visión, o por vía Desba
tacto, rdado

C
onstr
Sens ucció
4 Móvi Patas,
ores n,
(2000) l Ruedas
inteligentes Mant
enimi
ento

Cont M
5 Espe rolados con Andan ilitar,
(2010) ciales técnicas de te, Saltarín Espaci
IA al

Por ultimo y con el fin de dar una visión del posible futuro, se presentaron en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en día.
Todos los robots representados existen en la actualidad, aunque los casos mas futuristas
están en estado de desarrollo en los centros de investigación de robótica.

C.   Robots   de   Servicio   y   Teleoperados.

En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como:
Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o
varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa ordenador y que
realizan tareas no industriales de servicio.

En esta definición entrarían entre otros los robots

dedicados a cuidados médicos, educación, domésticos,
uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos,
aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y
agricultura. Sin embargo, esta definición de robots de
servicio excluye los tele manipuladores, pues estos no
se mueven mediante el control de un programa
ordenador, sino que están controlados directamente por
el operador humano.

Tele robots.

Los robots teoperados son definidos por la NASA

como:
Dispositivos roboticos con brazos manipuladores y
sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano
de manera directa o atraves de un ordenador.

Control digital remoto.

1. Introducción
La robótica es un concepto de dominio publico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo
que es la robótica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de
la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones útiles de la robótica como ciencia.
La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de anos. Nos
basaremos en hechos registrados a través de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente
los robots eran conocidos con el nombre de autómatas, y la robótica no era reconocida como ciencia, es
mas, la palabra robot surgió hace mucho después del origen de los autómatas.
Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeñado en
dar vida a seres artificiales que le acompañen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas,
tareas pesadas o difíciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C.
Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autómata en toda la historia fue Adán creado por
Dios. De acuerdo a esto, Adán y Eva son los primero autómatas inteligentes creados, y Dios fue quien
los programó y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitología griega
 se puede encontrar varios relatos sobre la creación de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo el
primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos
damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesión de crear vida artificial desde el principio de los
tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.
Los hombres creaban autómatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su
dueño. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban
maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no
necesitara o requiriera de algún tipo de transformación para poder ser utilizado en la creación de los
autómatas.
Estos primeros autómatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus
movimientos. A las primeras maquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no
se les daba el nombre de autómata, sino más bien se les reconocía como artefactos o simples maquinas.
2. Breve historia de la robótica.
Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los
antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados
por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a
los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy
ingeniosos que tenían algunas características de robots.

Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la
diversión.
En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos.
Una serie de levas se utilizaban como ‘ el programa ’ para el dispositivo en el proceso de escribir y
 dibujar. Éstas creaciones mecánicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas
que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época. Hubo otras invenciones mecánicas
durante la revolución industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban
dirigidas al sector de la producción textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves
(1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el telar mecánico de Cartwright (1785), el telar de
Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes, y la tecnología
en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de
la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
década de los 50’s. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el
procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e inventó una variedad de
mecanismos para probar sus teorías.
No obstante las limitaciones de las máquinas robóticas actuales, el concepto popular de un
robot es que tiene una apariencia humana y que actúa como tal. Este concepto humanoide ha sido
inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficción.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossum’s Universal
Robots, dio lugar al término robot. La palabra checa ‘Robota’ significa servidumbre o trabajador
forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término robot. Dicha narración se refiere a un
brillante científico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia química que es similar
al protoplasma. Utilizan ésta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots
sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos físicos. Rossum sigue
realizando mejoras en el diseño de los robots, elimina órganos y otros elementos innecesarios, y
finalmente desarrolla un ser ‘ perfecto ’. El argumento experimenta un giro desagradable cuando los
robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueños,
destruyendo toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas
a robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. La imagen de robot
que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una seguridad garantizada que actúa
de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra
daños.

1. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con
la primera ley.

1. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes.

Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de ésta forma su
actitud contraviene a la de Kapek.
A continuación se presenta un cronograma de los avances de la robótica desde sus inicios.

F DESARROLLO
ECHA

Si A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño

gloXVIII. humano que ejecutaban piezas de música
 1 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre
801

1 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.

805

1 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que

946

  podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y reproducirlas para

  accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952.

1 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)

951

  para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz
(1954) y Bergsland (1958).

1 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto

952 Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo.

  Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically

  Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.

1 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot.

954

  Patente británica emitida en 1957.

1 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada.

954

  Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.

1 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por
959 interruptores de fin de carrera.

1 Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic.

960

  programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el

  control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.

1 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una

961

  máquina de fundición de troquel.

 1 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.
966

   

  DESARROLLO

F
ECHA

1 Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research

968

  Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y
sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.

1 El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló

971 en la Standford University.

1 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de

973 computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue

  seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron

  posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y

Bruce Simano.

1 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.

974

1 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para
974 estructuras de motocicletas.

1 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

974

1 El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las

975

  primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.

1 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de

976

  piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark

  Draper Labs en estados Unidos.

1 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de

978 taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force
ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
 1 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas
978 de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

1 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
979

  Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA

comerciales se introdujeron hacia 1981.

1 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la

980 Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina

  el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones

  fuera de un recipiente.

F DESARROLLO
ECHA

1 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsión

981

  directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las
transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots.

1 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de desarro
982

  llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo

  constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML,
desarrollado por IBM, se introdujo también para programar

  el robot SR-1.

1 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National

983 Science Foundation sobre un sistema de montaje

  programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea de montaje

automatizada flexible con el empleo de robots.

1 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran

984

  programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora

  personal y luego se cargaban en el robot.

3. Automatización y robótica
La historia de la automatización industrial está caracterizada por períodos de constantes
innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy ligadas a los
sucesos económicos mundiales.
 El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora (CAD),
y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última tendencia en
automatización de los procesos de fabricación y luego se cargaban en el robot.. Éstas tecnologías
conducen a la automatización industrial a otra transición, de alcances aún desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robótica ha sido lento en comparación con
los primeros años de la década de los 80´s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la
robótica está en su infancia. Ya sea que éstas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que
la industria robótica, en una forma o en otra, permanecerá.

En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones muy simples,
como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80´s
las tareas relativamente simples como las máquinas de inspección, transferencia de materiales, pintado
automotriz, y soldadura son económicamente viables para ser robotizadas. Los análisis de mercado en
cuanto a fabricación predicen que en ésta década y en las posteriores los robots industriales
incrementaran su campo de aplicación, esto debido a los avances tecnológicos en sensorica, los cuales
permitirán tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales.
 Como se ha observado la automatización y la robótica son dos tecnologías estrechamente
relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatización como una tecnología que
está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos-eléctricos basados en computadoras para la
operación y control de la producción. En consecuencia la robótica es una forma de automatización
industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatización industrial : automatización fija, automatización
programable, y automatización flexible.
La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto se
puede justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente
de la automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.
La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es relativamente
bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el equipo de producción es diseñado
para adaptarse a la variaciones de configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de
un programa (Software).
La automatización flexible, por su parte, es más adecuada para un rango de producción medio.
Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la automatización
programada.
Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales, controlados en
su conjunto por una computadora.
De los tres tipos de automatización, la robótica coincide mas estrechamente con la
automatización programable.
En tiempos más recientes, el control numérico y la telequerica son dos tecnologías importantes
en el desarrollo de la robótica. El control numérico (NC) se desarrolló para máquinas herramienta a
finales de los años 40 y principios de los 50´s. Como su nombre lo indica, el control numérico implica el
control de acciones de un máquina-herramienta por medio de números. Está basado en el trabajo
original de Jhon Parsons, que concibió el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de
posiciones, para controlar los ejes de una máquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilización de un manipulador remoto controlado por un
ser humano.
A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecánico que traduce
los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posición remota. A
Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construyó un mecanismo manipulador
bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo más frecuente de los
teleoperadores se encuentra en la manipulación de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser
humano.
La combinación del control numérico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo.
Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de éstas dos tecnologías y el
personal que podía ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor británico
llamado Cyril Walter Kenward, que solicitó una patente británica para un dispositivo robótico en marzo
de 1954. (El esquema se muestra abajo).
La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos
invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros días. La primera invención consistía
en un dispositivo para grabar magnéticamente señales eléctricas y reproducirlas para controlar un
máquina. La segunda invención se denominaba Transferencia de Artículos Programada.
  
Un robot industrial es un máquina programable de uso general que tiene algunas características
antropomórficas o ¨humanoides¨. Las características humanoides más típicas de los robots
actuales es la de sus brazos móviles, los que se desplazarán por medio de secuencias de movimientos
que son programados para la ejecución de tareas de utilidad.
La definición oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries
Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of América.
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para
desplazar materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
variables programados para la ejecución de una diversidad de tareas".
Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnología en robótica se desplace en una dirección
que sea capaz de proporcionar a éstas máquinas capacidades más similares a las humanas.
4. Clasificación de los robots
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro
de las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programación. Éstas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la
sofisticada interacción de los sensores. La generación de un robot se determina por el orden
histórico de desarrollos en la robótica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generación es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios
de investigación, y la quinta generación es un gran sueño.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un
robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen un
control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
información desde un sistema de visión.
 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente
reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las técnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre
la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.
5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del
movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar
el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo
que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignación seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, y la
ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las
detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.
En la clasificación final se considerara el nivel del lenguaje de programación. La clave
para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de
lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de robots, aunque la mayoría del
software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. Los sistemas de programación
de robots caen dentro de tres clases :
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser
realizados.
2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
5. Aplicaciones
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones
de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador
espacial.
Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha
gente considera que la automatización de procesos a través de robots está en sus inicios, es un hecho
innegable que la introducción de la tecnología robótica en la industria, ya ha causado un gran impacto.
En este sentido la industria Automotriz desempeña un papel preponderante.
 Es necesario hacer mención de los problemas de tipo social, económicos e incluso político, que
puede generar una mala orientación de robotización de la industria. Se hace indispensable que la
planificación de los recursos humanos, tecnológicos y financieros se realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robótica contribuirá en gran medida al incremento de el empleo. ¿Pero,
como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en máquinas más flexibles, reduce el costo de
maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en
la forma de fabricación de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y
pequeñas empresas ) lo que provoca la descentralización de la industria.

6. Industria
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura
de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de materiales, molienda de materiales,
moldeado en la industria plástica, máquinas-herramientas, y otras más.
A continuación se hará una breve explicación de algunas de ellas.

7. Aplicación de transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo
primario es mover una pieza de una posición a otra. Se suelen considerar entre las operaciones más
sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son típicamente simples.
8. Carga y descarga de maquinas.

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una máquina
de producción transfiriendo piezas a/o desde las máquinas. Existen tres casos que caen dentro de ésta
categoría de aplicación:
1.
2. Carga/Descarga de Máquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga
una pieza acabada. Una operación de mecanizado es un ejemplo de este caso.
1. Carga de máquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
máquinas, pero la pieza se extrae mediante algún otro medio. En una operación de prensado, el robot se
puede programar para cargar láminas de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se permite que
caigan fuera de la prensa por gravedad.

1. Descarga de máquinas. La máquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que se
cargan directamente en la máquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la máquina.
Ejemplos de ésta categoría incluyen aplicaciones de fundición de troquel y moldeado plástico.

La aplicación se tipifica mejor mediante una célula de trabajo con el robot en el centro que consta de la
máquina de producción, el robot y alguna forma de entrega de piezas.

9. Operaciones de procesamiento.

Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las cuales el
robot realmente efectúa trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el efector final del
robot sea una herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto la utilización de una herramienta para efectuar el trabajo es una característica distinta
de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operación de procesamiento que se
realiza.
Soldadura por puntos.
Como el término lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal se
soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente eléctrica a través de las piezas donde se
efectúa la soldadura.
Soldadura por arco continua.
La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposición a la soldadura por punto que
podría llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones
largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermético entre las
dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de
metal para suministrar la alta corriente eléctrica de 100 a 300 amperes.

Recubrimiento con spray

La mayoría de los productos fabricados de materiales metálicos requieren de alguna forma de acabado
de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnología para aplicar estos acabados varia en la
complejidad desde métodos manuales simples a técnicas automáticas altamente sofisticadas. Se dividen
los métodos de recubrimiento industrial en dos categorías:
1.- Métodos de recubrimiento de flujo e inmersión.
2.- Métodos de recubrimiento al spray.
Los métodos de recubrimiento mediante flujo de inmersión se suelen considerar que son
métodos de aplicar pintura al producto de baja tecnología. La inmersión simplemente requiere
sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida.
10. Otras Operaciones de proceso
Además de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray existe una
serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como
efector final. Operaciones que están en ésta categoría incluyen:
Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.
Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.
Taladro y corte por láser.

11. Laboratorios
Los robots están encontrando un gran número de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo
con efectividad tareas repetitivas como la colocación de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de
medición. En ésta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos
manuales automatizados. Un típico sistema de preparación de muestras consiste de un robot y una
estación de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de
pruebas, etc.
 Las muestras son movidas desde la estación de laboratorios por el robot bajo el control de
procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operación manual:
incrementan la productividad, mejoran el control de calidad y reducen la exposición del ser humano a
sustancias químicas nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medición del pH, viscosidad, y el porcentaje de
sólidos en polímeros, preparación de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo,
peso y disolución de muestras para presentaciones espectromáticas.

12. Manipuladores cinematicos

La tecnología robótica encontró su primer aplicación en la industria nuclear con el desarrollo de
teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots más recientes han sido utilizados para
soldar a control remoto y la inspección de tuberías en áreas de alta radiación. El accidente en la planta
nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimuló el desarrollo y aplicación de los robots
en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provocó la destrucción
de la mayoría del reactor, y dejo grandes áreas del reactor contaminadas, inaccesible para el ser
humano. Debido a los altos niveles de radiación las tareas de limpieza solo eran posibles por medios
remotos. Varios robots y vehículos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los
lugares donde ha ocurrido una catástrofe de este tipo. Ésta clase de robots son equipados en su mayoría
con sofisticados equipos para detectar niveles de radiación, cámaras, e incluso llegan a traer a bordo un
minilaboratorio para hacer pruebas.

13. Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficción, pero la realidad es muy
diferente; o al menos así parece ser para el Instituto de Investigación Australiano, el cual ha invertido
una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se
encuentra una máquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas
se planea con un modelo geométrico de la oveja.
Para compensar el tamaño entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que
registran la información de la respiración del animal como de su mismo tamaño, ésta es mandada a una
computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en
tiempo real.
 Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que consiste
en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinación
entre una cámara de vídeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo
del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la
siembra, y poda de los viñedos, como en la pizca de la manzana.

14. Espacio
La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es
hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de protección muy costoso tanto en la Tierra como
en el Espacio. Muchos científicos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para
continuar con los avances en la exploración espacial; pero como todavía no se llega a un grado de
automatización tan precisa para ésta aplicación, el ser humano aún no ha podido ser reemplazado por
estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicación en los transbordadores
espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots,
aunque el ser humano participa en la realización del control de lazo cerrado.
Algunas investigaciones están encaminadas al diseño, construcción y control de vehículos
autónomos, los cuales llevarán a bordo complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas para la
exploración de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual poseía
cámaras de televisión, sensores y un pequeño laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra.
En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo
robotizado, el cual recogía muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en el
laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto también contaba con un equipo
muy sofisticado de cámaras de vídeo.
15. Vehículos submarinos
Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el interés de los vehículos
submarinos. En el primero - Un avión de la Air Indian se estrelló en el Océano Atlántico cerca de las
costas de Irlanda - un vehículo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido
de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avión. El segundo fue el
descubrimiento del Titanic en el fondo de un cañón, donde había permanecido después del choque con
un iceberg en 1912, cuatro kilómetros abajo de la superficie. Un vehículo submarino fue utilizado para
encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehículos submarinos se utilizan en la inspección y
mantenimiento de tuberías que conducen petróleo, gas o aceite en las plataformas oceánicas; en el
tendido e inspección del cableado para comunicaciones, para investigaciones geológicas y geofísicas en
el suelo marino.
La tendencia hacia el estudio e investigación de este tipo de robots se incrementará a medida
que la industria se interese aún más en la utilización de los robots, sobra mencionar los beneficios que
se obtendrían si se consigue una tecnología segura para la exploración del suelo marino y la explotación
del mismo.

16. Educación
Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los
programas educacionales utilizan la simulación de control de robots como un medio de enseñanza. Un
ejemplo palpable es la utilización del lenguaje de programación del robot Karel, el cual es un
subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introducción a la enseñanza de la programación.
El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en conjunción con el lenguaje LOGO
para enseñar ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intención de proporcionar al
estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemáticas.
En tercer lugar está el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots móviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilización en los
laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad
en su sistema mecánico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayoría carecen de
software.

17. El mercado de la robótica y las perspectivas futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razón del
25% de acuerdo a estadísticas del año 1981 a 1992. El incremento de ésta tasa se debe a factores muy
diversos. En primer lugar, hay más personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnología y
de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnología de la robótica
mejorará en los próximos años de manera que hará a los robots más amistosos con el usuario, más
fáciles de interconectar con otro hardware y más sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economías de escala en la producción de
robots para proporcionar una reducción en el precio unitario, lo que haría los proyectos de aplicaciones
 de robots más fáciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robótica sufra una
expansión más allá de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para ésta tecnología, y
llegue a las empresas de tamaño mediano, pequeño y por que no; las microempresas. Estas
circunstancias darán un notable incremento en las bases de clientes para los robots.
La robótica es una tecnología con futuro y también para el futuro. Si continúan las tendencias
actuales, y si algunos de los estudios de investigación en el laboratorio actualmente en curso se
convierten finalmente en una tecnología factible, los robots del futuro serán unidades móviles con uno
o más brazos, capacidades de sensores múltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y
de cálculo que las grandes computadoras actuales. Serán capaces de responder a ordenes dadas con voz
humana. Así mismo serán capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la
inteligencia artificial en un conjunto específico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrán ver,
oír, palpar, aplicar una fuerza media con precisión a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendrían muchos de los atributos de los seres humanos. Es difícil
pensar que los robots llegarán a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek,
Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robótica es una tecnología que solo puede
destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologías, hay peligros potenciales
implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigirá mucho trabajo de ingeniería mecánica, ingeniería
electrónica, informática, ingeniería industrial, tecnología de materiales, ingenierías de sistemas de
fabricación y ciencias sociales.
18. Proyecto quetzalcoatl
Introducción
La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolución Tecnológica, producto de la
invención del transistor semiconductor en 1951 ( fecha en la que salió al mercado ). Este acontecimiento
ha provocado cambios trascendentales así como radicales en los ámbitos sociales, económicos, y
políticos del orbe mundial.
Ésta Revolución da origen a un gran número de ciencias multidiciplinarias; este es el caso de la
Robótica. La Robótica es una ciencia que surge a finales de la década de los 50´s, y que a pesar de ser
una ciencia relativamente nueva, ha demostrado ser un importante motor para el avance tecnológico en
todos los ámbitos ( Industria de manufactura, ciencia, medicina, industria espacial; etc.), lo que genera
expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano.
Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robótica encuentra un campo de
aplicación muy amplio, su función es la de suplir la mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en
los que las condiciones no son las óptimas para este ( minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.),
en trabajos muy repetitivos y en inumerables acciones de trabajo.
Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un proceso de producción, la
tendencia actual en Robótica es la investigación de microrobots y robots móviles autónomos con un
cierto grado de inteligencia, este último es el campo en el que se basa este proyecto de investigación.
Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia de que Institutos de
Investigación, Centros Tecnológicos, la Industria Privada en coordinación con las Universidades se den
a la tarea de destinar recursos tanto económicos y humanos para aliviar el rezago tecnológico que el
país padece.
Cabe hacer mención que este proyecto fue financiado por el Centro de Investigación y Estudios
Avanzados del IPN (CINVESTAV).
¿ QUE ES UN ROBOT ?
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticación, depende de la perspectiva con
que se mire. Un técnico en mantenimiento puede ver un robot como una colección de componentes
mecánicos y electrónicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una
colección de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una
máquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una máquina capaz de
realizar un tarea específica. En contraste, un científico puede pensar que un robot es un mecanismo el
cuál él construye para probar una hipótesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos,
planeación, control, sensores, sistemas eléctricos, y sistemas mecánicos. El subsistema de Software es
una parte implícita de los subsistemas de sensores, planeación, y control; que integra todos los
subsistemas como un todo.
En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas
manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos
permitirán la automatización de dichas tareas.
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en
el cual es colocado, y la interacción entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniería aplicada.
Antes de que un robot pueda realizar una tarea, ésta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos
que el robot pueda ejecutar. La tarea de búsqueda es llevada acabo por el Subsistema de
Planeación, el cuál incluye los modelos de procesos inteligentes, percepción y planeación. En el
modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integración
Sensorial) con modelos matemáticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este
modelo de mundo, el proceso de percepción selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas
estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de
planeación.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los
comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores físicos, los valores
retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el
movimiento de los elementos físicos.
Al realizar ésta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de
lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los
modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema
Eléctrico el cuál incluye todos los controles eléctricos de los actuadores. Los actuadores hidráulicos y
neumáticos son usualmente manejados por electroválvulas controladas. También, este subsistema
contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentación. Los actuadores manejan los mecanismos
en el Subsistema Mecánico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea
determinada. Los parámetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el
Subsistema de Sensores; ésta información sensórica se utiliza como retroalimentación en las
ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las
tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
 VEHÍCULOS
La mayoría de los robots usan ya sea ruedas o extremidades para moverse. Estas son
usualmente montadas sobre una base para formar un vehículo, también se montan sobre ésta base, el
equipo y los accesorios que realizan otras funciones. Los robots más versátiles son los robots
"serpentina"; llamados así por que su locomoción se inspira en el movimiento de las serpientes; se
pueden utilizar en terrenos subterráneos y de espacios reducidos, donde el hombre no tiene acceso y el
medio ambiente no es el más propicio, como en las minas, túneles y ductos.
Algunos robots móviles tienen brazos manipuladores, esto es debido a sus funciones, y por otro
lado la problemática de carecer de brazos idóneos; que tienen que ser pequeños, fuertes, eficientes y
baratos. Un problema al cuál se enfrentan los diseñadores de robots, es la generación y almacenado de
la energía; los cordones restringen el movimiento pero proveen energía ilimitada.
En contraste los robots con libre movimiento son limitados por su cantidad de energía que
puedan almacenar y requieren de comunicación inalámbrica.
 En la medida que los robots sean más sofisticados, serán utilizados en un mayor número de
aplicaciones, muchas de las cuáles requieren movilidad. En algunas aplicaciones industriales, la
necesidad de movilidad es eliminada por la construcción de células de trabajo alrededor del robot, de
ésta manera un robot fijo puede dar servicio a varias máquinas. En estos sistemas de manufactura
flexible (SMF) las partes son llevadas de una célula de trabajo a otra por vehículos autómatas. En
ocasiones para limitar el movimiento del robot se monta sobre rieles para así llegar hasta las células de
trabajo con menos complicaciones.
La movilidad es usualmente llevada acabo mediante ruedas, rieles ó extremidades. Los robots
con extremidades pueden andar en terrenos más rugosos que los robot con rodado, pero el problema de
control es más complejo. Los robots pueden alcanzar movilidad volando. Algunos se deslizan
ligeramente sobre al tierra sobre conductos de aire; otros usan levitación magnética, para lo que se
requieren superficies especialmente preparadas.
Los robots diseñados para usos en el espacio exterior no son afectados por la gravedad; se
elimina el problema de levitación, pero se incrementa el problema del control y la estabilidad.
VEHÍCULOS DE RODADO
Mientras la gente y la mayoría de los animales se desplaza sobre extremidades, la mayoría de las
máquinas móviles utilizan ruedas. La ruedas son más simples de controlar, tienen pocos problemas de
estabilidad, usan menos energía por unidad de distancia de movimiento y son más veloces que las
extremidades. La estabilidad se mantiene al fijar el centro de gravedad de el vehículo en triangulación
de los puntos que tocan tierra. Sin embargo, las ruedas solamente pueden utilizarse sobre terrenos
relativamente lisos y sólidos. Si se quiere utilizar el robot en terrenos rugosos las ruedas tienen que
tener un tamaño mayor que los obstáculos encontrados.
El arreglo más familiar para las ruedas de un vehículo es el utilizado por los automóviles. Cuatro
ruedas son colocadas en las esquinas de un rectángulo. La mayoría de estos vehículos tiene
maniobrabilidad limitada debido a que tienen que avanzar para poder dar vuelta. También se requiere
de un sistema de suspensión para asegurar que las ruedas estén en contacto con la superficie durante
todo el tiempo. Cuando el robot se desplaza en línea recta las cuatro ruedas tienen que girar a la misma
velocidad, en cambio al momento de dar vuelta las ruedas interiores giran más lento que las ruedas
exteriores.
En un robot móvil, estos requerimientos son alcanzados por un buen diseño mecánico y
mediante el control de la velocidad de las ruedas de dirección independiente. Sin embargo las
imprecisiones que se presentan para alcanzar una trayectoria definida son causadas por factores
mecánicos, deslizamiento de las ruedas, dobleces en los ejes de dirección, y desalineamiento de las
ruedas.
¿EN QUE CONSISTE EL PROYECTO QUETZALCÓATL?
OBJETIVOS
1.
2. Construir el prototipo de un Robot Móvil Autónomo para propósitos didácticos y/o para prueba y
verificación de algoritmos de control. Y dejar, con este proyecto de investigación, las bases para próximas
mejoras en la optimización del prototipo.

1. Crear nuevos investigadores que cuenten con experiencia y habilidad en el desarrollo de

investigaciones y realización de proyectos de este tipo.

1. Motivar y crear bases para el desarrollo de más proyectos didácticos y/o aplicados a la industria.

1. Crear vínculos con otras instituciones de enseñanza superior en el Estado con la Universidad de
Guadalajara.
 METODOLOGÍA DEL DISEÑO
El proyecto consta básicamente de cuatro etapas; Etapa de Investigación, Etapa de Síntesis Informativa,
Etapa de Diseño y Construcción, Etapa de pruebas, calibración y control.
A).- Etapa de Investigación.
a) Adquisición de Bibliografía.
b) Búsqueda de las fuentes de información específicas de aquellos elementos que constituyen el
prototipo.
c) Investigación de las variables que intervienen en el proceso de control del prototipo.
d) Adquisición y estudio del software para el desarrollo e implementación de los algoritmos de
control.
B).- Etapa de Síntesis de la Información.
Ésta etapa se basa en la etapa anterior y da como resultado una serie de elementos que son necesarios
para el desarrollo de las siguientes etapas de el proyecto.
C).- Etapa de Diseño y Construcción.
En ésta etapa se aplica toda la información que se recaba y consulta, y que el diseño del prototipo
requiere para el cumplimiento de los objetivos planteados anteriormente. En base a estos lineamientos
se construyen las piezas que conforman el prototipo, con el material y componentes adecuados.
D).- Etapa de Pruebas, Calibración y Control.
Ésta es la etapa final, se adoptan las medidas necesarias para alcanzar los objetivos planteados. Se
aplican los algoritmos de control y se prueban hasta conseguir el resultado esperado.
DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
El sistema propuesto consta de :
Un Robot Móvil Autónomo.
>Se encuentra formado por 2 módulos unidos entre sí mediante una unión mecánica, la
locomoción del prototipo se realiza por medio de dos ruedas en cada eslabón, en donde cada una de las
que son parte de el primer eslabón cuenta con un actuador ( motorreductor de DC ).
Los servosistemas se componen de un Driver tipo Chopper con control en lazo cerrado de
velocidad, para cada actuador en forma independiente.
La alimentación del Robot se realiza mediante módulos de baterías de 12 V y los voltajes se
adaptan por medio de convertidores DC-DC.
La información del entorno donde se mueve el Robot se recaba mediante sensores ultrasónicos,
los cuales cuentan con una tarjeta de interfaz, la cual pasa dicha información al Cerebro del Robot.
Debido a la complejidad del proyecto, este se descompone en un conjunto de subsistemas que
son:
- Subsistema Mecánico.
Este subsistema incluye los eslabones, las uniones mecánicas y el módulo que contiene a todo el sistema
que permite que las ruedas giren ( ruedas, ejes, coples, baleros).
- Subsistema Eléctrico
Este subsistema incluye los servosistemas ( Drivers ), las interfaces entre los sensores, los drivers y la
computadora, así como las fuentes de alimentación.
-Subsistemas de Sensores
Ésta incluye los sensores de velocidad de tipo incremental, y sensores ultrasónicos para la exploración
del medio ambiente.
- Subsistemas de Procesos, Planeación y Control
En este subsistema se encuentran el control de los motores y todas las tareas que realiza el prototipo
interiormente y exteriormente al interactuar con el medio ambiente.
Para llevar a cabo lo anterior se expande el bus ISA de la tarjeta madre, con lo que se logra
optimar las tareas de procesamiento.
Trabajo enviado y realizado por:
Francisco Armando Dueñas Rodríguez
fduenas_[arroba]hotmail.com
Edad: 23 años
Universidad La Salle
Lic. en Informática
Cancún, Quintana Roo México