Endüstriyel Otomasyon

• Nedir ?
• Teorik
• Pratik
• Örnekler
 Konular
• Endüstriyel Otomasyonun Tanımı
• Tarihçesi
• Teorik
• Otomasyonda Bilinmesi Gerekenler
• PLC (Programmable Logic Controller)
• Mikroişlemciler, PIC
• Gömülü Bilgisayarlar, PC104
• Pnömatik ve Hidrolik
• Laboratuvarlarımızdan ve Sanayiden
Örnekler
• Referanslar ve Linkler
 Otomasyon

Normalde insanlar tarafından gerçekleştirilen ya da

kontrol edilen görevlerin makinalar veya sistemler
tarafından gerçekleştirilmesidir.
 Endüstriyel Otomasyon Tarihi
 
Otomasyonun tarihi çok eski değildir. İlk
organize otomasyon endüstriyel devrimin
sonrasında İngiltere’de 18.yy’ın ikinci
yarısının sonlarında olduğu varsayılır. Son
200 yıldaki hızlı endüstriyelleşmede bazı
önemli olaylar:
• 1770 Endüstriyel Devrim ve
mekanizasyon.
• 1900 Henry Ford ve üretim hatlarının
oluşması
• Nümerik Kontrollu Takım Tezgahları,
1952 (ABD Hava Kuvvetleri, MIT).
• Mikroçip bilgisayarların hızlı gelişimi,
1960‘ların sonları.
• CNC (Bilgisayar Destekli Nümerik
Kontrollu) Takım Tezgahları.
• Endüstriyel Robotlar (1970‘ler).
• Bilgisayar Ağları (1970‘ler).
• Geleceğin Fabrikası: Tam otomatik
Esnek İmalat Sistemleri 1990‘lar.
 Kontrolun Ana Konuları
• Kontrol Teorisi ve Uygulamaları
• Kontrol Teorisi (Klasik,Durum Değişkenleri
Yöntemi, Robust , Adaptif,Bulanık Mantıkla
Kontrol v.b.)
• Kontrol ve Sistem Dinamiği Eğitimi
• Proses Kontrolü
• Robotik
• Otomasyon
• Ayrık Olaylar ve Hibrit Sistemler
• Sistem Performans Kriterleri
• Ölçme Sistemleri
• Gerçek Zamanlı Sistemler
• Yazılım Mühendisliği
• Ayrık Sistemler ve Ağlar
• Yapay Sinir Ağları
• Yapay Zeka
Teorik
Girdi Kumanda Aktivasyon Çıktı
Elemanı Elemanı

Açık Devre Kontrol (Kumanda)

 Kapalı Devre Kontrol

PC, PLC, PIC, Mikro İşlemci,

Motorlar, Silindirler,
PC104, Gömülü Bilgisayarlar,
hareket elemanları. . .
Elektronik Kartlar. . .

Girdi Kontrol Aktivasyon Çıktı

+ Elemanı Elemanı
-
Ölçme
Proses
Elemanı
İvme, Açı, Hız, Akış,Encoders, Kuvvet, Üretim, sıcaklık
Yük, Pozisyon, Basınç, Sıcaklık, Eğim, kontrolü, kimyasal
Burulma, Titreşim Ölçüm Elemanları olaylar. . .
 Kontrol Elemanı

Bilgisayar, PLC, PIC, Mikro İşlemci, PC104, Gömülü

Bilgisayarlar,Elektronik Kartlar. . .

                   

                          C
C
Backplanes ables & Acc. hassis CPU Boards

                   

         
                   

         
P P S
eripheral Mo ower Supplie pecialty Boar
 PLC
(Programmable Logic Controller – Programlanabilir
Kontrol Cihazı)

• Algılayıcılardan aldığı bilgiyi kendine

verilen programa göre işleyen ve iş
elemanlarına aktaran mikro işlemci
tabanlı bir cihazdır.

• Endüstriyel bir ortamda görev

yapmak üzere tasarlanmış digital
prensiplere göre çalışan elektronik bir
cihazdır.
 PLC’lerin Uygulama Alanları
• Sıra Denetimi ile İlgili Uygulamalar
• Asansörlerin hangi katlara hangi sırayla uğrayacağının denetleme
• Bir üretim bandında belirli bir konumda çalışan makinelerin sırasını
belirleme
• Hareket Denetimi ile İlgili Uygulamalar
• Metal kesme
• Metal şekillendirme
• Montaj makinelerinde denetim sağlama
• Süreç denetimi ile İlgili Uygulamalar
• Sıcaklık, Basınç, Nem, Hız, Debi gibi parametrelerin denetlenmesini gerektiren
uygulamalarda kullanılabilmektedir.
• Veri yönetimi ile İlgili Uygulamalar
• Bir işletmede yer alan her türlü süreçte oluşabilecek verilerin toplanması ve
süreçlerin gerektiği şekilde yönlendirilmesi
• Süreç içerisinde yer alan çeşitli makine ve benzeri teçhizat hakkında veri
toplanması.
Toplanan verilerin
• Referans veriler ile karşılaştırılması
• İncelenmesi
• İzlenmesi
• Raporlanması amacıyla başka bir aygıta aktarılması
 PLC’lerin Ana Birimleri
• Giriş Birimi
• Kontrol edilen sisteme ait basınç, seviye, sıcaklık gibi algılayıcılardan gelen
sinyaller giriş birimi üzerinden alınmaktadır.
• Örneğin
• Herhangi bir metali algılayan
• Statik elektrik yapısıyla bir cismi hisseden
• Işığı algılayan optik algılayıcılar gibi
• İşlem Birimi
• Giriş Biriminden aldığı bilgiyi kendine verilen programa göre işleyen ve sonucu
çıkış bilgisi olarak aktaran ana işlem birimidir.
• Çıkış Birimi
• Ana işlem birimi giriş verilerini, belirlenmiş programa göre işler, daha sonra çıkış
birimi ilgili denetim için gerekli kontrol sinyallerini üretir.
• Örneğin;
• Bir motorun çalışmasını sağlama,
• Bir cismi itme ve çekme,
• Işık yayma,
• Alarm verme gibi
• Programlayıcı Birim
• İşlem birimi tarafından uygulanacak programların oluşturulduğu birimdir. PLC’leri
programlamak için genellikle kişisel bilgisayarlar kullanılmaktadır.
 PLC’lerin Avantajları

• Esneklik
• PLC programlarında değişiklik kolay ve hızlı bir şekilde
yapılabilmektedir. Ayrıca PLC bellekleri arttırılabilir.

• İşlem Hızı
• PLC mantıksal ve aritmetik işlemlerden oluşan bir programı
oldukça hızlı bir şekilde işletebilmektedir.

• Görüntüleme
• Bir PLC programı ve ilgili devrenin çalışması direk olarak
monitörden izlenebilmektedir. Ayrıca arıza tarama
yapılabilmekte ve geçmiş çalışma durumları sonradan
izlenebilmektedir.
 Mikroişlemci ve Temel Kavramlar
• Mikroişlemci : Ön belleğine yazılan programı işleterek
istenilen çıkışlara yönlendiren birimdir. Mikroişlemci veya
sayısal bilgisayarlar üç temel kısımdan (CPU-Merkezi
işlem ünitesi, I/O ve bellek) ve bunlara ek olarak bazı 
destek devrelerden oluşur. Her bir temel kısım en
basitten en karmaşığa kadar çeşitlilik gösterir.

• I/O (Giriş/Çıkış-Girdi/çıktı): Sayısal anolog ve özel

fonksiyonlardan oluşur. Mikroişlemcinin dış dünya ile
ilişkisini sağlar. Mikroişlemciye verilen ve işlemlerden
alınan veriler bu hat üzerinden sağlanır.

• CPU (Central Proccesing Unit-Merkezi işlem birimi):

Sistemin kalbidir. Birim hesapları yapmak ve verileri idare
etmek için 4.8 veya 16 bitlik veri formatında çalışır.
 PIC Ne Demektir?
• PIC Serisi mikroişlemciler
firması tarafından geliştirilmis
ve üretim amacı çok fonksiyonlu
mantık uygulamalarının hızlı ve
ucuz bir Mikroişlemci ile yazılım
yoluyla karşılanmasıdır. PIC’in
kelime anlamı: “Peripheral
Interface Controller” dır.
• Giriş-Çıkış işlemcisidir. İlk olarak
1994 yılında 16 bitlik ve 32 bitlik
büyük işlemcilerin giriş ve
çıkışlarındaki yükü azaltmak ve
denetlemek amacıyla çok hızlı ve
ucuz bir çözüme ihtiyaç
duyuldugu için geliştirilmistir.
 Nasıl Programlanır?
• PIC’ leri bilgisayarınıza seri,paralel port ya da USB
ile bağlayıp; uygun yazılımı bilgisayarınıza
yükledikten sonra Assembler ya da PicBasic ya da
standart C gibi programlama dilleriyle Linux ya da
Windows altında programlayabilirsiniz.

Seri,
Paralel Port
Bilgisayar veya USB
Pic PIC
• minimum 80486 Programlama
• Linux, DOS veya Kartı
Windows yüklü
• Gerekli Yazılım
(ücretsiz, hobi
sitelerinden indirebilirsiniz)
 PC104 Ne Demektir ve Uygulamaları

• PC104, adını bilgisayarın kısaltması PC’den ve

diğer kartlarla yaptığı bağlantıların 104 pinden
olmasından dolayı 104’ten almaktadır. Gömülü
bilgisayardır. Boyutları ISA, PCI ya da diğer
bus’lardan ve anakartlardan çok daha küçük
boyuttadır(9.15cm x 9.65). Güç gereksinimleri ve
sinyal sürücü gereksinimleri gömülü sistemlerin
ihtiyaçlarını sağlayacak değerlere indirgenmiştir.

• PC104 form faktörü Ampro Computers tarafından

Kaliforniya’da 1980’lerin sonlarında geliştirilmiştir.
Özellikleri 1992’de popülaritesini arttırmak amaçlı
olarak yayımlanmıştır. Şu an 150’den fazla satıcı
PC104 ve aksesuarları üretmektedir.
 PC104 Ne Demektir?
• Modülller
Bilgisayar modülü olarak düşünülen herşey PC104
Modülü olarak bulunabilir. CPU, seri I/O portları,
video kontrol kartları, ethernet kartları gibi genel
modüllerden, GPS alıcıları, araç güç kaynakları,
kablosuz iletişim gibi özel modüllere kadarher çeşit
modülü bulmak mümkündür. Modüller, basitçe
104 pin olan bağlantıya direkt olarak takılarak
kullanılabilir.

• Uygulamalar
PC104 temelli sistemler, fabrikalar, laboratuvarlar,
araçlarda, kısaca bilgisayarla kontrol
edebileceğiniz ama sağlamlık, devamlılık gereken
ve boyutların sorun olduğu her yerde kullanılabilir.
Kontrol için gerekli modüllerin üzerinde gömülü
olarak bulunması fiyat açısından normal bir
bilgisayardan çok daha ucuz olmasını sağlar.
 Hidrolik - Pnömatik Ne Demektir?
“Pnömatik, gaz (genelde hava),
hidrolik ise sıvı akışkan gücü ile iş
yapmaktır.”
 Pnömatik Sistemin Temelleri

Kompresör
solenoid valf

silindir

Pnömatik
hortum

rezervuar
 Pnömatik Sistem Özellikleri
• Ağırlık
• Silindirler, motorlardan çok daha hafiftir

• Basitlik
• Pnömatik Komponentlerin montajı, Motorların montajından
çok daha basittir.
• Lineer harekette, kramayer dişliden çok daha basit ve uzun
ömürlüdür.

• Zorlandıklarında yanmazlar
• Silindirler, hareketteyken durdurulduklarında yanmazlar.

• Dezavantajları
• Lineer harekette avantajlıyken, dönüş hareketinde
başarısızdırlar.
• Eğer tüm sistem konuşlandırılacaksa, ağırlık bir avantaj
değildir. (kompresör, rezervuar, basınç sensörleri,
regulatör...)
 Pnömatik mi? Hidrolik mi?

Genelde;
Hassasiyet ve güç Hidrolik’in;
’in
hız ve ucuz komponent
Pnömatik’in seçilme
nedenleridir.
nedenleridir
 Pnömatik Komponentler

1 - Kompresörler
2 - Valfler
3 - Şartlandırıcılar
4 - Rezervuarlar
5 - Sensörler
6 - Silindirler
7 - Akış Kontrol Elemanları
8 - Bağlantı Elemanları
 Pnömatik Komponentler
1-Kompresörler (pistonlu,vidalı)

2-Valfler
 Pnömatik Komponentler

3-Şartlandırıcılar

4-Rezervuarlar
 Pnömatik Komponentler

5-Sensörler

6- Silindirler
 Pnömatik Komponentler
7- Akış Kontrol Elemanları

8- Bağlantı Elemanları
Laboratuvarlarımızdaki
Uygulamalarımızdan
Bazıları
 Referanslar:
1) Ders Notlarım
2) http://www.deu.edu.tr/mechatronics
3) Pnömatik ve Hidrolik kurs notları.
4) http://www.festo.de
5) http://www.entek.com.tr/smcdidaktik/homepage
6) 2.htmDorf, Bishop. Modern Control Systems
7) http://www.powertransmission.com/pages/actuators.htm
8) http://www.control.com
9) http://www.aromat.com
10) PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) Tabanlı Sistemlerin
İnternet Üzerinden İzlenmesi, Derya Birant, Alp Kut.
11) http://www.microchip.com
12) http://www.pc104.org
13) http://www.pc104.com
14) http://www.endtas.com
15) http://www.elektronica.8m.com/pic.htm
16) Hutchinson and Karsnitz
17) Pneumatics by Steven Dungan and Keith Wiseman
18) Pneumatics by Ian Mackenzie
19) http://www.vema.com.tr
20) http://sensors-transducers.globalspec.com
 Ar.Gör. Aytaç GÖREN
Tel: +90 232 348 01 94
E-Mail: aytac.goren@deu.edu.tr

Dinlediğiniz için teşekkürler. . .

Sorularınız ?

Dokuz Eylul Üniversitesi,

Makina Mühendisliği Bölümü,
Otomatik Kontrol ve Mekatronik Laboratuvarları