ZAMANLAMA KAYIŞI SERVO SİSTEMİNİN DEĞİŞKEN YAPILI

SİSTEM DENETİMİ
Özkan Bebek 1 Murat Günay2 Asıf Şabanoviç3 Gökhan Göktuğ4
1,2,3,4
Mekatronik Mühendisliği Programı
Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Sabancı Üniversitesi, 81474, Tuzla, İstanbul
e-posta: ozkan@su.sabanciuniv.edu, {3asif, 4ggoktug, 2muratg}@sabanciuniv.edu
1

Anahtar sözcükler:Kayışlı sistemler, bozucu reddi, kayan kipli denetim, değişken yapılı sistem denetimi

ÖZET başarılı olabilmesi için önemli noktalardan biri de

Bu makalede kayan kipli denetim çerçevesinde zaman
kayışlı elektromekanik doğrusal kasnağın denetimine
yönelik bir çözüm sunulmaktadır. Bu tür sistemlerde
zamanlama kayışının esnekliği ve büyük sürtünme
kuvvetleri sistemin doğrusallığını bozmaktadır ve bu
nedenle, sistem parametrelerinde büyük değişikliklere
ve yükün salınım hareketi yapmasına neden olurlar.
Önerilen çözüm Kayan Kipli Hareketin tanımı ve
denetimin önceden tanımlanmış Liapunov Fonksiyon
adayının zaman türevinin seçimi üzerinedir. Uygun
Liapunov fonksiyonun zaman türevlerinin seçimi ile
sağlanan denetim, süreklidir ve çatırtı en aza
indirilmiştir. Sistemin teknik gereklerini önerilen
tasarımın karşıladığını gösteren benzetim ve deney
sonuçları sunulmuştur.
1. GİRİŞ
Endüstriyel dişli-kayış servo sistem uygulamaları
arasında hızlı dinamik ve hassas konum yörünge
takibi gerektirenler en ilgi çeken uygulamalar
arasındadır. Kayış esnekliği nedeniyle dişli-kayış
sistemi daha sert yapıdaki diğer sistemlerle
karşılaştırıldığında büyük oranda belirsiz dinamikler
ve konum hataları sergilemektedir[1,2]. Bu denetim
sorununa geleneksel PI, PD veya PID de yeterli
çözümü getirememektedir[3]. Dişli-kayış sisteminin
denetimi için yükün salınımını düzenleyebilecek hızlı
ve gürbüz bir denetleyicinin tasarlanması
gerekmektedir. Bu amaçla uygulanabilecek
yöntemlerden biri son çalışmalarda da görüldüğü
üzere Değişken Yapılı Sistemlerdir (DYS) [4,5].
Özellikle ilginç olan [6] da gösterildiği üzere bozucu
(disturbance) ve tepki torkları tepkilerinin geri
sistemin “anti-rezonans frekansı” ile “rezonans
frekansı” oranının dikkate alınmasıdır[10]. Daha
sonraki çalışmalarda [11] farklı ve değişik rezonans
oranlarına uygulanabilecek genel bir yöntemin
geliştirilmesinin karmaşıklığı gösterilmiştir. Sorun
rezonans oranının tahminindeki dinamiklerden
kaynaklanmaktadır. Rezonans oranının tahmini bu
yöntemin uygulanmasında önemli bir rol
oynamaktadır. Gürbüz tekniklerin kullanıldığı bütün
yöntemler içinde, basitliği ve gürbüzlük özellikleri
kanıtlanmış olan kayan kipli denetim daha cazip
durumdadır. Değişken yapılı sistem denetiminin
elastik bağlantılı sistemler üzerinde uygulanmasıyla
ilgili pek fazla çalışma bulunmamaktadır (sonsuz
boyutlu dinamik sistemler kısmi diferansiyel
denklemlerle tanımlanmıştır) ancak eldeki birkaç
sonuç ilginç olasılıklara işaret etmektedir [12].
2.ZAMANLAMA KAYIŞLI SERVO
SİSTEMİNİN MATEMATİKSEL
MODELİ
Tek eksenli dişli kayış sisteminin yapısı Şekil
1’de sunulmuştur. Sistem, dişli kayışla sürülen m
kütlesi (bundan sonra yük olarak geçecektir) ve buna
dişli oranı G olan bir dişli kutusu aracılığıyla bağlı
olan elektrikli servo motordan oluşmaktadır.Aşağıdaki
matematiksel model, Şekil 1’deki sistemin genel
yapısını açıklamak için kullanılabilir.
(1)
d 2θ 1
J 2
= GT − TL − r (F1 − F3 )
dt
d 2θ 2 (2)
J2 = r (F2 − F3 )
dt 2

beslemeleri ile ilgili uygulamalardır. d 2x (3)

m 2 = − FL + ( F1 − F2 )
dt
Robotikle ilgili yapılan çalışmalar arasında esnek
Değişkenlerin ve parametrelerin anlamları aşağıdadır:
eklemlerin ve esnek bağlantıların denetimi üzerine
θ 1-Servo motor tarafından sürülen makaranın açısal
yapılan araştırmalar oldukça yaygındır. Hori [7] esnek
bağlantılı sistemlerin titreşim denetimcileriyle ilgili konumu; θ 2-Sürülmeyen makaranın açısal konumu;
“ümit vadeden” yöntemlerin analizlerini sunmuştur. T = KT i -Servo motor tarafından üretilen tork; KT-
Bu yöntemler : benzetimci takip denetimi, 2-aşamalı Motor tork sabiti; TL (θ ,ω ) -Servo motor tarafındaki
model takip denetimi [8], hız türevinin geri beslemesi, sürtünme torku; F1 , F2 , F3 -Kayışın değişik
bazı gözlemci-tabanlı yaklaşımlar, yük-tarafının ivme
denetimi, durum-tepki yöntemleri ve bunların kısımlarındaki sürtünme kuvvetleri; x -Yükün
birleşimleri [7,8,9]. Titreşim denetimi tasarımının
 Dişli kayış Hareketli kütle

F1 F2
m G

F3 J,Tdis
Servo-motor
Şekil.1. Dişli kayışlı, tek eksenli servonun yapısı:Jm– motor atalet momenti, J1 ve J2 - yükün her iki tarafındaki
makaraların atalet momentleri, G – Dişli oranı, r – makaranın yarıçapı, TL – motor tarafındaki sürtünme torku
K1, K2 ve K3 – F1, F2 ve F3 kuvvetlerine karşılık, kayışın farklı kısımlarında görülen sertlikler, m – kayışlı
sisteme takılmış kütle, FL – kayışla sürülen kütlenin üzerideki sürtünme kuvveti.

uzunlamasına konumu; v -Yükün uzunlamasına FD = K D ( x )(v m − v ) ; (11)

hızı; FL -Yük tarafındaki sürtünme kuvveti; T L -
K D ( x) = K 0 mmot m
mmot + m
K ( x) ; K0>0
Motor tarafındaki sürtünme kuvveti; M-Yük
tarafındaki eşdeğer kütle; G-Dişli oranı Sistemin nitel hareket biçimi bir dişli kayış
sisteminin bütün belirli özelliklerini göstermektedir.
Makara 1 ve 2’nin ataletleri motorun ve yükün Sistemin salınımlı doğası açıkça gösterilmiştir.
ataletleriyle karşılaştırıldığında küçük kalır. Motor- Yüksek sürtünme kuvvetinden dolayı sönümlenme
kayış-kütle sistemi basit bir tanımlamayla, doğrusal oldukça yüksektir. Sistemin belirgin özelliklerini
olmayan yay bağlantılı, iki kütleli bir sistem göstermek üzere, Şekil 2’de sunulan benzetimdeki
şeklinde modellenebilir. Bu varsayımlardan yola sürtünme kuvvetleri yukarıda sözü edilen
çıkarak Şekil 1’deki sistemin hareketi, xm = Gr θ sisteminde belirtilen sürtünme kuvvetlerinden
küçük alınmıştır. Bütün sürtünme kuvvetleri küçük
dönüşümü kullanılarak, aşağıdaki bir dizi
alındığı için sistem çok küçük bir sönümlenmeyle
diferansiyel denklemle (4-8) tanımlanabilir:
ve kayış sertlik sabitiyle orantılı bir frekansta
dxm (4)
= vm salınım yapmaktadır.
dt
dvm Fmot FB (xm , x ) FD (vm , v ) FLmot (5)
= − − −
dt mmot mmot mmot mmot
dx (6)
=v
dt
dv FB (θ , x ) FD (ω , v) FL ( x, v)
= + −
(7)
dt m m m
FtBelt = FB (θ , x ) + FD (ω , v ) (8)
(4)ten (8)e verilen matematiksel model 4üncü
dereceden dinamik bir sistemdir. Doğrusal olmayan
bu sistemde, servo motor torku denetim girdisi olup
TL ve FL dış bozucular olarak sisteme farklı
noktalardan etki etmektedir. Yeni değişkenlerin
anlamları aşağıdadır:
Fmot = Gr K T i = Gr T ; FLmot = Gr T L ; (9)

mmot = (Gr )
2 J
2π
Daha önce de belirtildiği gibi, kayışta oluşan
kuvvetin iki bileşeni vardır. Birincisi eşdeğer yayın
esneklik kuvveti FB (x m , x ), diğeri de kayışın iç
sürtünmesinden gelen sönümlenme (damping)
kuvvetidir, FD (v m , v ) . Bu iki kuvvet (10)’da Şekil 2. Denetlenmeyen doğrusal sürüş hareket
esneklik kuvveti ve (11)’de sönümlenme kuvveti sistemi için geçişler. Eğriler: xan, xpan – kayışın
olarak modellenebilir: motor tarafındaki konumu ve hızı; xab, xpab –
yükün konumunu ve hızı; FBelt – esneklik kuvveti,
FB = K ( x)(xm − x ) , K ( x) = 1 ; (10)
FeBelt – tahmin edilen esneklik kuvveti; FDbelt –
C + K +K
1 1
0 1 2 kayışın sönümlenme kuvveti, Fdis – motor
K K tarafındaki toplam bozucu kuvveti; iist – servo
K1 ( x ) = ; K 2 ( x) =
l L 0 − (x0 + x ) x0 + x motorun akımı; OutBzrg – esneklik katsayısını
göstermektedir
 Motor tarafındaki Yük tarafındaki
bozucu bozucu

Fmot
FB x
K + 1 1
mmot 1 1
s
1
s
1
m
s s

K
me

Şekil 3. Kayış kuvvetini koordinat alan sistem dinamiği

(1-11) de verilen matematiksel tanımları kullanarak σ w = 0 çözümünün sabit olması için, kayan kipin
FB(xm,x) esneklik kuvvetinin bir sistem değişkeni σ w = 0 üzerine kurulduğunu varsayalım. Bu durumda
olarak ele alındığı faydalı başka bir tanımlama bulmak
kolaydır. O zaman matematiksel model değiştirilerek şunlara ulaşılabilir:
aşağıdaki biçimde yazılabilir (12). Burada şunu da (15)
belirtmek gerekir ki (12)deki FL1 bozucu terimi aynı dσ x  K T i Tdis   K T i u + u 0 
= − − −  =0
zamanda esneklik katsayısı türevine bağlı terimleri de dt  J J   J J  (u +u0 )eq
içermektedir.
(u + u 0 )eq = Tdis = TL (ω ,θ ) + Gr FB (θ , x ) + Gr FD (ω , v ) (16)
 x  0 1 0 0  x   0   0 0  (12)
 v  0 0  v   0   1 
 =
0 1
m  + [F ] +  m
0   FD − FL1  Rahatsızlığın herhangi bir bileşeni bilinirse u0’ın
 FB  0 0 0 1   FB   0  mot  0 0   FD + FLmot 
        K  bilinen bileşenlerle değiştirilmesi gerektiği açıkça
 F pB  0 0 − mKe 0  F pB   mKmot  − mmot − Km 
görülmektedir ve böylece ueq toplam rahatsızlığın
bilinmeyen kısmının tahmini olur. Buradaki denetim,
(12)’de belirtilen sistemin yapısı Şekil 3’te kayış gerilme ya da kayış esneklik kuvvetlerinin
gösterilmiştir. Burada şunu belirtmek ilginç olacaktır denetiminde kullanılan yöntemin aynısı kullanılarak
ki, sistemin salınım yapan kısmının bu yapıda artık hesaplanabilir, örneğin T nin örnekleme aralığı ve
kayışın kuvvet dinamiklerini tanımlayan blokla sınırlı Ku’nun tasarım parametresi olduğu
kaldığı görülmektedir u (k + 1) = u (k ) + K u ( Dσ (k ) − σ ( k )−Tσ ( k −1) ) gibi.

3. BOZUCU VE KAYIŞ ESNEKLİK Şekil 4a’da sistemin geçişleri ve bozucu tahmini

KUVVETİ GÖZLEMCİLERİ gösterilmiştir. Şekil 4b’de ise gözlemci hataları daha
Aşağı yukarı önceki bütün hesaplamalarda şu ya ayrıntılı olarak gösterilmiştir. Bozucu tahmininde ve
da bu şekilde bozucu ve/veya kayış esneklik kuvvetine esneklik kuvvetleri türevinin hesaplanmasında aynı
ihtiyaç vardır. Aşağıdaki paragrafta toplam bozucu ve yapıdaki gözlemcinin kullanıldığına dikkat çekilebilir.
esneklik kuvveti tahmininde kullanılan kayan kipli Gözlemci, kısa örnekleme aralıklı, T=0.025 ms,
yaklaşım tartışılacaktır. Özel bir tür motor hız parçalı zamanlı bir sistem olarak tasarlanmıştır.
referansındaki yapının aynısı, sürtünme kuvvetinin Denetleyici ve bozucu kuvveti gözlemcisinin
tahmininde ve ayrıca sürücünün bazı parametrelerinin parametreleri aşağıdaki gibidir:
de tahmininde temel olarak alınacaktır. T ˆ (17)
ˆ
vm (k + 1) = v m (k ) + ( Fmot (k ) + FDis(k ))
mmot
Şimdi gözlemcinin yapısını, servo motorun ( ( ) ) (18)
FˆDis (k ) = sat Fˆ Dis( k − 1) + K p sat ( B p e(k ) + K u ((1 + DT )e(k ) − e( k − 1) )
toplam bozucu tahmini örneğini kullanarak
e(k ) = vm − vˆm ; K p = 0.45, B p = 0.65m mot , D = 2500
açıklayalım. Bu yaklaşımın tartışılmasında (4) ve (5)
deki yapılar kullanılacaktır. J,R,G ve KT’nin bilinen
sabitler olduğunu varsayarsak (5.) denklem şu şekilde
yazılabilir:

dω 1 T (ω , θ )
= JT− L −
r
FB (θ , x) −
r K i T
FD (ω , v) = T − dis (13)
dt J JG JG J J

Açısal hız gözlemcisini şu yapıda oluşturalım:

dω̂ K i u + uo (14)
== T −
dt J J

(u+u0)ın gereksinimlere göre belirlenmesi için, takip Şekil (4a)

hatası σ w = ω − ωˆ sıfır olmaya zorlanır.
 Şekil (4b) Şekil 6. Yüksüz motor ve sinüs akım girdisi için açık
Şekil 4a,b. Tahmini kayış kuvveti ve onun türevi ile çevirim geçişleri.
birlikte denetimsiz sistemdeki geçişler
Eğriler: xan, xpan – motor tarafındaki kayışın konumu Alt dizin N parametrelerin sözde nominal
ve hızı; xab, xpab – yükün poziyonu ve hızı; spk, sFk – değerlerini, α tasarım parametesini göstermektedir.
Hız ve kuvvet gözlemcilerinin hataları; FBelt – Denklem (19.a)da motor hız gözlemcisi
esneklik kuvveti, FeBelt – tahmini esneklik kuvveti; tanımlanmaktadır. Buna göre kontrol girdisi u’nun,
FDbelt – Kayış sönümleme kuvvetini göstermektedir. tahmin edilen hızın motor hızını takip edeceği şekilde
belirlenmesi gerekmektedir. Bu başarılırsa (19.a) ve
4. DENEYSEL SONUÇLAR (19.b) den yola çıkarak şunlar elde edilebilir:
K TN (W − 1) 1 (20)
Motor A/D&D/A u= ic − TL'
K TN − αK TN (W − 1) K TN − αK TN (W − 1)
Sürücüsü
RS232
K TN K TN W (1 + α ) K TN (21)
J N sω = ic − TL'
K TN − αK TN (W − 1) K TN − αK TN (W − 1)
Motor Encoder
α = −1 için denetim çevirimi geçişleri şöyle
bulunabilir:
Şekil 5. Deneysel düzenin basitleştirilmiş yapısı. dω (22)
JN = K TN ic − 0TL'
dt
Deney düzeni servo motor ve sürücüsü, motorun α = −1 için u:
sürücüsüne bağlı olarak çalışan ve bir PC içinde takılı (W − 1) 1 (23)
u= ic − TL'
olan dSPACE DM1103 denetim kartı ve denetim W K TN W
kartının yazılımından oluşmaktadır. Deney düzeni Eğer W 1’e doğru eğilim gösterirse, u da rahatsızlığın
Şekil 5’te gösterilmiştir. gerçek değerine doğru eğilim gösterir. Açık çevirim
sisteminin sinüs yapısındaki akım girdisi ve tam
Açık çevirim geçişleri, akım denetimcisinin bozucu geri beslemesiyle oluşan davranışı Şekil 7de
davranışını doğrulamak ve motorun sürtünme torkunu verilmiştir. Etkili bir bozucu reddi tespit edilmiştir.
belirlemek için gösterilmiştir. Davranışla birlikte sinüs Hızda asimetriliklik tespit edilmiştir. Bunun nedeni ise
yapısındaki akım girdisi ve akımdaki değişiklikler daha önce açıklanan akım değişikliğidir.
gösterilmiştir. Referans akımın genliği 0.1 A ile 0.5A
arasında, frekansı da f=0.5 Hz seçilmiştir.
Şekil 6’da yüksüz motorun sinüs akım referansı için
açık çevirim yanıtı gösterilmiştir. Akım asimetrisinden
kaynaklanan yanıt asimetrisi görülebilir. Hız yanıtı
sürtünmeli bir sistemdeki tipik davranışı
göstermektedir. Bozucu gözlemcisinin çıktısı
sürtünme kuvvetinin doğrusal olmadığını
göstermektedir.

Bozucu reddinin yapısı:

dω̂ (19.a)
JN = KTN (i ref + u );
dt
u (k + 1) = u (k ) + K u ( Dσ ( k ) − ∆ω ( k )−T∆ω ( k −1) ) Şekil 7 Yüksüz motorun bozucu torku geri beslemesi
(19.b) ile sinüs akım girdisi için hareketi.
i ref
= ic + αu
PI hız denetimcisi ve P konum denetimcisi ile indirilmiştir. Sistemin teknik gereklerini önerilen
yapılan deneyler tasarımın karşıladığını gösteren benzetim ve deney
Bu deneyler aynı yapıdaki bozucu gözleyicisi ve sonuçları sunulmuştur.
denetimcisi kullanılarak, yüksüz motorda kullanılan
parametreler değiştirilmeden yapılmıştır. Böyle KAYNAKLAR
yapılmasının amacı bozucu gözleyicisine dayalı 1. Abrate, S. (1992): Vibration of belts and belt-
sistemin ve tasarımın diğer elemanlarının drives, Mechanism and Machine Theory , 27(11),
gürbüzlüğünü kontrol etmektir. PI hız ve P konum 645-659.
denetiminde kullanılan denklemler aşağıdadır. 2. Kagotani, M., Koyama, T., Ueda, H., (1993): A
study of transmission error in timing belt drives
v ref = K pp ( x ref − x ) (24) (effects of production error in polychloroprene
∫ (v − v )dt
control
imotor = K p (v ref − v ) + K I ref (25) rubber belt), ASME Journal of Mechanical
Design, Vol. 115, No. 12, 1038-1043
10
P o s i t i o n C o n t r o l , xmr eof t = 1 . 0 m , vm ax
= 1 .5 m /s , am ax
= 1 0 m /s2 , m = 1 1 k g

M e a s u re d C u rre n t
3. Moon, J., (1997): Nonlinear vibration of power
[A ]
5
R e fe re n c e C u rre n t
C o n t r o ll e r C u r r e n t transmission belts, Journal of Sound and
Vibrations, Voi. 200, pp. 419-431.
0

-5

150
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5
tim e [s e c ]
3 3 .5 4 4 .5

M e a s u r e d M o to r S p e e d
5
4. Hace, A., Jezernik, K., Terbuc, M., (2000): VSS
[ra 1 0 0
d /s
motion control for a laser-cutting machine,
ec] 50

0 Control Engineering Practice,

-5 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5
tim e [s e c ]
3 3 .5 4 4 .5 5
5. Sabanovic, A et al. (1992): Sliding Mode
Vibration Control of Flexible Joint, Proc. of the
1

31st SICE’92 Annual Conference (International

[m ] 0 .5 M e a s u r e d M o t o r P o s itio n
R e fe r e n c e M o to r P o s itio n

0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5
tim e [s e c ]
3 3 .5 4 4 .5 5 Sessions), pp.897-900, Kumamoto July 1992,
10

5
uobs
Japan.
[A ]
0
6. Kino, M., at al. (1998): Reaction Torque
-5
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5
Feedback Based Vibration Control in Multi-
Degres of Freedom Motion Systems, Proc. of
tim e [s e c ]

Şekil 8. PI hız denetimcisi, P konum denetimcisi – IEEE IECON’98, Vol.3., pp.1807-1811

m=11kg iken Doğrusal sürücünün 1m. referansına 7. Hori, Y., Basic consideration of vibration
hareketi. Eğriler: Akım, hız, konum, bozucu akımı suppression and disturbance. rejection control of
göstermektedir. n-inertia system using SFLAC," PCC-Yokohama,
pp, 309-315, 1993.
Farklı yükler için, m=2kg-26kg arasında, farklı konum 8. Koyama, M., at al., (1991): Two degree of
hedefleri verilerek, x ref = 1mm − 1500mm , deneyler freedom speed controller using reference system
model for motor drive;' Conf. Record. EPE '91,.
gerçekleştirildi. Deneyler sonucunda konum hedefleri
istenilen hata aralığı içinde izlenmiştir. Yüksek ağırlık 9. Kaneko, K. et al., (1992) Accurate. torque.
ve ivme kullanılarak yapılan deneylerde konum control for a geared DC motor based on an
takibinde hedeften öteye geçmeler gözlenmiştir. acceleration controller," in Proc. lEEE IECON
'92, vol. 2, pp. 395-400. .
10. Yuki, K., et al., (1993) 'Vibration control of a 2
5. SONUÇ
mass resonant system by the. resonance. ratio
Bu makalede sistem modelleme ve kayan kipli
denetim çerçevesinde zaman kayışlı elektromekanik control;' Traııs. IEE-Jpn., vol 113-D, no. 10, (in
doğrusal kasnağın denetimine yönelik bir çözüm Japanese).
sunulmaktadır. Bu tür sistemlerde zamanlama 11. Sugiura, K., et al., (1994) Proposal of quad-pole
kayışının esnekliği ve büyük sürtünme kuvvetleri controller based on resonance ra!İo control for 2-
sistemin doğrusallığını bozmaktadır ve bu nedenle, mass system, in Proc. IEEE 3rd AMC Workshop,
sistem parametrelerinde büyük değişikliklere ve pp. 409-416.
yükün salınım hareketi yapmasına neden olurlar. 12. Sabanovic, A., et al (1998): Sliding Mode
Önerilen çözüm Kayan Kipli Hareketin tanımı ve Disturbance Observer Based Control Systems”,
denetimin önceden tanımlanmış Liapunov Fonksiyon Proceedings of 10th EPDE, pp. 146-150,
adayının zaman türevinin seçimi üzerinedir. Uygun Dubrovnik, Croatia, October 14-1
Liapunov fonksiyonun zaman türevlerinin seçimi ile
sağlanan denetim, süreklidir ve çatırtı en aza