Sensörler

(Sensors & Transducers)

 Sensör Nedir?

 Sensörler, dış dünyadaki fiziksel

büyüklükleri kontrol ünitesinin anlayacağı
halde elektrik sinyallerine çeviren
cihazlardır.
 Fiziksel ortam ile endüstriyel amaçlı
elektronik cihazları birbirine bağlayan bir
köprü görevi görürler.
 Sensörler bize ham bilgi sağlarlar.
 Durum bilgisi vermezler.
 Sensörlerden yalnızca elektrik sinyalleri
alabiliriz.
 Alınan bu bilgilerin anlamlı hale
gelebilmesi için de işlenmesi gerekir.
 Sensör(ler) kullanılarak tasarlanmış bir
sistemde;

 Algılanacak bir malzeme (katı, sıvı veya gaz)

 Algılanacak bir işaret (elektrik, ışık, sıcaklık...)

 Algılanan bu işaretlerin, anlaşılabilir verilere
dönüştürülebilen çıkış işaretleri (gerilim, direnç, akım...)
 Çıkış işaretlerini okuyan bir sistem
 Sonuçları değerlendiren bir kaydedici olmalıdır.
 Sensör Parametreleri

 Hassasiyet  Tekrarlanabilirlik
 Doğrusallık  Rezolusyon
 Ölçme Aralığı  Çıkış Özelliği
 Cevap Verme Zamanı  Gerçeklik
 Doğruluk
 Sensörlerin Avantajları

 Güvenlik
 Küçük kablo boyutu ve ağırlığı
 Elektromanyetik girişimden etkilenmez
 Pasif radyo frekansı
 Düşük termal ve atalet kütlesi
 Sensörlerin Avantajları

 Küçük sensör boyutu

 Seçici yüzey hassasiyeti
 Geometrik çok yönlülük
 Radyasyon hassasiyeti
 Güç transferi
 Sensörlerin Dezavantajları

 Kolay kırılma
 Optik elemanların küçük skalası
 Çoklu çevre parametrelerine hassasiyet
 Sınırlı optik bant genişliği
 Maliyet
Sensörlerin
Sınıflandırılması
 Giriş büyüklüklerine göre sensörler

 Mekanik: uzunluk,alan,miktar,kuvvet,tork,hız,ivme,pozisyon...

 Termal: sıcaklık,ısı akısı...

 Elektriksel:
voltaj,akım,direnç,frekans,endüktans,kapasitans...

 Manyetik: alan/akı yoğunluğu,geçirgenlik...

 Işıma: yoğunluk,dalga boyu,faz...

 Kimyasal: içerik,yoğunlaşma,reaksiyon hızı,pH miktarı...

Çıkış büyüklüklerine göre sensörler

 Digital sensörler

 Analog sensörler
Besleme ihtiyacına göre sensörler

 Pasif sensörler

 Aktif sensörler
 Robotlarda Kullanılan Sensörler

 Robotlar, dış dünyayı algılamak için

sensörlerini kullanırlar.

 İnsanlarda bulunan duyu organlarının

karşılığı olarak robotlarda sensörler
kullanılır.
Robotlarda en çok...

 Dokunma sensörleri
 Işık sensörleri
 Ses sensörleri
 Uzaklık sensörleri
 Isı sensörleri
 Hareket sensörleri
 Pozisyon sensörleri
 Koku Sensörleri vb... kullanılmaktadır.
 Dokunma Sensörleri
 Genel olarak lojik tip bilgi verirler.

 Kol bir engele çarpınca bağlı

olduğu devreyi açar veya kapar.

Robot da duruma göre işlevini

yerine getirir.
Durur, geri gider, sağa/sola
döner vs...
Dokunma tampon sensörü
 Basınç Sensörleri

 Basınç sensörleri bir engel veya çarpma

algılamak için kullanılan diğer araçlardan
birisidir.
 Robota yerleştirilen sensör çarpma anında
oluşan basıncı anında ölçebilir.

 Bu sensörü kullanabilmek için basıncı elektrik

sinyaline dönüştüren bir devre gerekir.
 Eğim/Denge Sensörleri

 Bir robotun veya bir parçasının dikey veya

yatay doğrultuya göre pozisyonunu ya da
dengesini bilmek önemli olabilir.

 Yokuş yukarı veya yokuş aşağı eğimli

durumlarda, gerekli bir eylemin başlatılması
gerekebilir.
 Yerçekimine göre kumanda edilen tersleyiciler vardır.
Bunlar, içinde bir cıva damlası veya metal bilye olan
bir kapsül, bir veya birden fazla kablo tel çıkışından
oluşmaktadır.
 Yatay veya dikey doğrultuya göre açı değiştiğinde,
cıva damlası veya bilye hareket ederek, bir veya
birçok anahtarı kapatır. Robot açılıp kapanan
anahtarlara göre davranır.
 Işık Sensörleri
 Robot kontrolünde sıkça kullanılır.

 Fotodirenç veya LDR, fototransistör, IR

sensörler örnek verilebilir.
 Fotodirenç ve fototransistörler basit bir ara yüzle
kontrol kartına bağlanabilirler.

 Fototransistörler genellikle ortam ışığının sensör

üzerindeki etkilerini azaltmak için bir ışık kaynağı
(LED) ile beraber kullanılırlar.
Uzaklık ve Engel Tanıma Sensörleri

 Robotun önüne bir engel çıkarsa, IR ışık geri

yansır ve alıcı modül tarafından algılanıp
kaynak emisyonla karşılaştırılır.
 Isı Sensörleri

 Isı sensörleri üç ana grupta toplanabilir.

Bunlar yarı iletken ısı sensörleri, ısı
transmitterleri, kızılötesi yüksek sıcaklık
cihazlarıdır.
 Yarı iletken ısı sensörleri, bir PN
birleşiminden oluşur. Isıyla doğru orantılı
olacak şekilde bir voltaj veya akım
üretirler. Bu sensörler hızlı, doğru ve
ucuzdurlar.
 Isı transmitterleri de yarı iletken ısı
sensörlerine benzemektedir. Bunlarda
ısıyla doğru orantılı olarak bir çıkış voltajı
veya akımı verirler.
Yapıları termocoupledan oluşmaktadır.
 Kızılötesi yüksek sıcaklık cihazları
(pyrometerler), radyasyon yaymaları
itibariyle çoğu mühendislik çalışması
sırasında, optik fiber sistemi içerisinde
istenmeyen dış etkilerden izole edilecek
şekilde paketlenmelidir.
 Ultrasonik Sensörler

 Sesle engel tanıma veya uzaklık ölçümü

ultra-sonik (ses ötesi) ses dalgaları ile
yapılabilir.

 Ultrasonik sensör çevresine ses dalgaları

yayıp, engele çarpıp geri gelen yankı
dalgalardan konum kontrolü yapan alettir.
 Menzilleri diğer sensörlere göre çok daha
fazladır.
 Bir IR sensör en fazla 150 cm ölçebilirken,
ultrasonik sensörler uygun koşullarda, 30
metreye kadar ölçebilir.
PIR (Pyroelectric Infra Red) Sensörler

 Ülkemizde hareket sensörleri diye

adlandırılan Pyro-elektrik sensörler bir
insanın veya bir alevin ısısını
algılayabilirler.
 İnsanlar veya sıcak kanlı hayvanlar bu tip
sensörler tarafından algılanabilen kızılötesi
ışık (8-10m arası) üretirler.

 Ortamdan gelen ışık Freshnel lens/mercek

filtre yardımıyla IR ışınların kırılma açılarını
tam sensör üzerine düşürerek ışınların
sensör üzerine odaklanmasını ve algılama
mesafesinin arttırılmasını sağlar.
 Lens/mercek silindirik değil çokgen
şeklindedir. İnsan veya canlı hareket
ettiğinde sensör üzerine düşen ışık çokgen
yapıdan dolayı kesilir tekrar gelir. Buradan
hareketli bir canlı olduğu anlaşılır.
SENSÖR AĞLAR
 Sensör ağlar, uygulamaya bağlı olarak
uygulama sahasında konuşlandırılmasına
(elle konumlarına yerleştirilmesi, uçaktan
atılması gibi) müteakiben, sensörlerin
birbiri ile iletişim kurması ile oluşmaya
başlar.
 Donanım ve iletişim gücü itibariyle
güçlendirilmiş sensörler, sink etrafında
dizayn aşamasında belirlenen protokoller
çerçevesinde tamamen kendi kendilerine
kısa sürede organize olurlar.
 Algılayıcıları vasıtasıyla tespit ettikleri
veriyi sink’e birbirleri üzerinden ulaştırırlar.

 Sink kendisine ulaşan veriyi kullanıcıya

erişim noktalarından (uydu, sabit/hareketli
aktarıcı) ya da direk olarak ulaştırır.

 Verinin iletimi sırasında internet, intranet

gibi ağ erişimleri de kullanılabilir.
 Askeri imkan ve kabiliyetlerin arttırılması
ve muharebe alanında üstünlük sağlaması
için halen üzerinde çalışmaların
sürdürüldüğü sensör ağlar, geniş
uygulama alanı olması sebebiyle sivil
projelerde de kullanılmaktadır.
 Sensör Ağları Geleneksel Telsiz Ağlardan
Ayıran Özellikler
 Sensör ağlarındaki sensör sayısı geleneksel
telsiz ağlardaki bilgisayar sayısından çok daha
fazla olabilmektedir

 Sensör uygulama sahasında sensörlerin

yoğunluğu fazladır

 Donanımlarının minyatüre edilmiş olmasından

dolayı bazılarının çalışmama/çalışamama
ihtimalleri vardır
 Donanım özellikleri kısıtlıdır (sınırlı
batarya, işlemci, bellek)
 Adrese dayanan statik bir topolojileri
yoktur
 Her birinin başında kullanıcısı yoktur,
uygulama sahasına bırakıldıktan sonra
kendi kendilerine organize olmak
zorundadırlar.
Sensör Ağların Dizaynını Etkileyen Unsurlar

 Hata toleransı
 Ölçeklenebilirlik
 Maliyet
 Uygulama sahası
 Ağ topolojisi
 Donanım kısıtlamaları
 İletişim ortamı kuralları
 Güç tüketimi
 Sensör Ağların Uygulama Alanları
 Çevresel Uygulamalar

Orman yangını, sel, deprem, gibi doğal afetlerin ölçümlendirilmiş olarak

ihbar edilmesi

Hava kirliliği tespiti ve ayrıntılı rapor alımı

 Sağlık Uygulamaları

İnsanların fizyolojik verilerinin uzaktan izlenmesi

Hastanede bulunan doktorların yerinin ve hastaların durumunun (kalp atışı,

kan basıncı vb.) izlenmesi
 Sensör Ağların Uygulama Alanları

 Ticari Uygulamalar

Küçük çocukların konumlarının aileleri tarafından takip edilmesi

Güvenlik ihtiyaçları, hırsızlarının tespiti,

Envanter yönetim yardımcı aracı

Araçların izlenmesi ve tespit edilmesi

 Sensör Ağların Uygulama Alanları

 Askeri Uygulamalar

Dost kuvvetlerin teçhizat ve cephanesinin izlenmesi

Savaş alanının gözlenmesi

Arazi hakkında keşifte bulunma

Düşmana verdirilen hasar miktarının tespit edilmesi

Nükleer, biyolojik ve kimyasal saldırıların ihbarının alınması ya da keşfi