P. 1
Robot Tekniği - Endüstriyel Robotlar (2.Hafta)

Robot Tekniği - Endüstriyel Robotlar (2.Hafta)

|Views: 688|Likes:
Yayınlayan: Mehmet Akif Ersoy

More info:

Categories:Types, School Work
Published by: Mehmet Akif Ersoy on Apr 03, 2011
Telif Hakkı:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PPT, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/08/2012

pdf

text

original

çerik

:

1- Endüstriyel Robot nedir. ? 2- Endüstriyel robotlar n avantajlar nelerdir. ? 3- Endüstriyel robotlar n dezavantajlar nelerdir. ? 4- Endüstriyel Robotlar n S n fland rmas 4.1 Robot eksenlerine göre s n fland rma. 4.1.1 Robot hareketinin eksenleri. 4.1.2 Çal ma Alan 4.1.3 Koordinat Sistemlerine Göre Robotlar n S n fland r lmas 1. 2. 3. 4. Kartezyen Koordinat Silindirik Koordinat Küresel Koordinat Döner Koordinat

4.2 Robot tiplerine göre s n fland rma 1. Kartezyen Robotlar 2. Mafsall Robotlar 3. Scara Robotlar 5- Kaynaklar.

Endüstriyel robot, genel amaçl , insana benzer özelliklere sahip programlanabilir bir makinad r. Ba ka bir tan m ise ; Endüstriyel bir robot, çe itli i leri yerine getirmek üzere, malzeme, parça ve özel aletleri de i ken programlanabilir hareketlerle ta mak üzere tasarlanm ,yeniden programlanabilir, çok fonksiyonlu bir ayg tt r. 

  

Elektronik Mekanik Otomotiv Elektrik 

Daha esnek bir üretim sistemi sa lamak  Daha tutarl bir kalite kontrol sa lamak  Ç kt miktar n art rmak  nsana göre daha fazla yük kald rma kabiliyeti  nsana göre daha çabuk sonuca ula ma kabiliyeti  Usand r c ve tekrarlay c i lerde yeterlilik  Tehlikeli ortamlarda çal abilme kabiliyeti  nsan hatalar n elimine etme  Kalite kontrol hatalar n minimuma indirme  Kendini h zla amorti etme  Yüksek hareket esnekli i  Yüksek kar eldesi

x x x x x x

Dü ünemez Vision System, ile yaln zca kendisine ö retilen cisimleri görebilir Programlanmadan çal maz Kendisine ö retilenleri yapabildi inden hareketleri k s tl d r Yüksek yat r m maliyeti Bo a geçen bak m ve onar m zamanlar

4.1. Robot Eksenlerine Göre S n fland rma
Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan eksenlerdeki hareketlerle belirlenir.

4.1.1. Robot Hareketinin Eksenleri
Manipülatörün kendi ekseni veya serbestlik derecesi diye tan mlanan de i ik hareketleri vard r. E er bir manipülatör kendi ekseni etraf nda dönüyorsa, bu robota ³tek eksenli robot´ denir. E er manipülatör yukar ve a a do ru hareket ediyorsa, bu robota ³çift eksenli robot´ denir Kendi ekseni etraf nda dönen ve yukar a a hareket eden manipülatör, yatay eksende ileri±geri hareketde edebilir.Bu robota ³üç eksenli robot denir. Endüstriyel robotlar en az üç eksene sahiptirler.

4.1.2. Çal ma Alan
Robot kolunun yeti ebilece i toplam alana, çal ma alan denir.

ekil¶de mafsall bir robotun çal ma alan ile bir insan kolunun çal ma

alan aras ndaki benzerlik görülmektedir.

4.1.3. Koordinat Sistemlerine Göre Robotlar n S n fland r lmas

Koordinat sistemlerine göre robotlar dört k s mda incelenir:

Kartezyen koordinat sistemi, Silindirik koordinat sistemi, Küresel koordinat sistemi, Döner koordinat sistemi.

4.1.3.1. Kartezyen Koordinat Sistemi
Bu sistemde bütün robot hareketleri; birbirlerine kar dik aç l ekilde olur( ekil 2). Bu konfigürasyon en k s tl hareket serbestine sahip robot tasar m eklidir.Hareketli k s mlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler. Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizmas hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir

ekil 3. Kartezyen Robot

ekil2. Kartezyen koordinat sistemine ait ematik çizim

4.1.3.2. Silindirik Koordinat Sistemi
Bu tip robotlar temel bir yatak etraf nda dönebilir ve di er uzuvlar ta yan ana gövdeye sahip özelliktedir. ( ekil 5) Hareket dü eyde ve ana gövde eksen kabul edildi inde radyal olarak sa lan r. Dolay s yla çal ma hacmi içerisinde robotun eri emeyece i, ana gövdenin hacmi kadar bir bölge olu ur.

ekil 5. Silindirik koordinat sistemi

ekil 6. Silindirik koordinat sistemli robotun çal ma alan

4.1.3.3 Küresel Koordinat Sistemi
Matematiksel olarak küresel koordinat sisteminin iki tane dairesel ve bir de do rusal ekseni olmak üzere üç tane ekseni vard r. ( ekil 7). ekilden de anla ld gibi temelde iki hareketi mevcuttur. Bunlar yatay ve dü ey dönmedir. Üçüncü bir hareket ise do rusal (uzama kolunun ileri geri hareketi) harekettir. Do rusal hareket aynen kartezyen koordinatlardan herhangi bir koordinat n hareketi gibi davran gösterir

ekil 8. Küresel koordinat robotunun yatay ve dü ey hareket alanlar

ekil 7. Küresel koordinat sistemi

4.1.3.4. Döner Koordinat Sistemi
E er bir robot herhangi bir i yaparken kolu dairesel hareketli ba lamlarla olu turuyorsa,bu tip robotlara Döner koordinat sistemli robotlar denir. Robot kolunun ba lant lar gövde üzerine, etraf nda dönecek ekilde monte edilmi tir ve dayanak noktalar birbirine benzeyen iki ayr bölümü ta r.Dönen parçalar yatay ve dikey monte edilebilir. ( ekil 9).

ekil 9. Döner koordinat sistemli robot eksenleri

ekil 10. Döner koordinat sistemli bir robot

4.2. Robot Tiplerine Göre S n fland rma

Robot Tiplerine Göre S n fland rma 3 grupta incelenir

Kartezyen robotlar, Mafsall robotlar Scara robotlar.

4.2.1. Kartezyen Robotlar
Kartezyen koordinat sisteminde bütün robot hareketleri birbirine 90°¶lik aç yla hareket eder. Bu nedenle kartezyen robotlar dikdörtgenimsi bir biçimdedir. Günlük hayat m zda sa a sola, a a yukar vb. hareketlerimiz, kartezyen koordinat hareketlerdir

Çal ma alanlar ekil1. de görüldü ü gibi robotun yap s ndan daha küçüktür. E ilme ve bükülme i lemlerini gerçekle tiremez. Çal ma alanlar kare veya dikdörtgen pirizma eklindedir. Yük ta ma kapasitesi di er robot türlerine göre daha büyüktür. nsan gücünün ta ma kapasitesini a an yüklerin ta nmas nda kullan l r.

Kartezyen robotlar, basitlikleri ve konstrüksiyonlar sayesinde yüksek ve h zl bir yap ya sahiptir .

4.2.2. Mafsall Robotlar
nsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yak n robot kol dur. Üretim sistemlerinde di er kollar n hareket kabiliyetlerinin s n rl olmas ndan dolay mafsal say s genellikle 5 veya 6 adet olan robot kollara ihtiyaç duyulmu tur. Bu tip robot kollarda her mafsal ayr ayr kontrol edilebilen servo motorlardan olu maktad r.

Kol eklemli robotlar alt eksende de rahatça hareket ederler. Bu alt eksenden üç tanesi kol hareketi için, di er üç tanesi ise bilek hareketi içindir. ( ekil 14)

ekil 14. 6 Eksenli Mafsall Robot

ekil 15. Mafsall Robot

4.2.3. Scara Robotlar
Scara, yani seçilenlere uyan montaj robotu koludur . Scara tipi robot, çok yüksek h za ve en iyi tekrarlama kabiliyetine sahip olan bir robot çe ididir ekil 16¶de Scara tipi bir robota ait ematik çizim verilmi tir. Bu robotta üç genel özellik bulunmaktad r

ekil 16. Scara tipi robota ait ematik çizim

Bu robot kol ( ekil 4). den çal ma alan görüldü ü gibi, kolun alt nda bulunan parçalar n ta nmas nda kullan l r

1. Alt nay Robotik ve Otomasyon A. ., “Dünya Robot Nüfusu-1997” Makina Magazin Dergisi., Say :23, Mart 1998, s. 89-94 2. De Silva, D.,“Reactions to Robots, Engineering” 3. Browne et al.1998 Browne, I.W.A., et al. 1998 MNRAS 293, 257 Interferometer 4. Pe kircio lu, N., “Otomasyon ve Entegre Kalite Kontrolu”, Verimlilik Dergisi, Say 15, May s, s. 19–40 5. Sh mon Y.”Endustrial Robotics” 605 Thirt Avenue, New York,N.Y. 10158–0012, 1999 6. Sosyal Planlama Genel Müdürlü ü “Sanayide Robot Teknolojisi, Uygulamas Ve Önemi”Aral k 1991. 7. Nakamura,Y. “Advanced Robotics Redundancy and Optimization” Mitsubishi Industrial Robot,“Standart Specifications Manual”(Mitsubishi Electr c Corporation), Nagoya, Japan. 8. http://www.makinateknik.org/robotic 9.http://www.robbot.org/default.aspx?pid=4500

turgutgokan@hotmail.com

You're Reading a Free Preview

İndirme
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->