Modelo del Proceso

Como modelo del proceso considere un sistema de primer orden, como se presenta en
la ecuación (1):

Ke −Ts
G(s) = Ecuación (1)
τS + 1
K: Ganancia del sistema.

τ : Constante de tiempo efectiva del proceso.

T: Retardo de tiempo del sistema

La constante de tiempo del sistema ( τ ), es el tiempo que tarda la reacción química en

completarse. Para este caso en particular vamos a tomar un τ = 1seg y un T = 0.02seg

Como el modelo viene acompañado de un retardo de tiempo muerto, utilizaremos la

aproximación de padé, para obtener una representación en términos de funciones de
transferencia.

Aproximación de retardo de transporte o tiempo muerto.

Si el tiempo muerto T es muy pequeño, e −Ts se aproxima por lo común mediante la

siguiente expresión

eTs ≈ 1 − Ts ' Ecuación (2)

o bien

1
eTs ≈ Ecuación (3)
Ts + 1

Tales aproximaciones son buena si el tiempo muerto es muy pequeño y, además la

función de entrada f(t) para el elemento de tiempo muerto es regular y continua.

Hay una expresión más elaborada para aproximar e −Ts :

Ts (Ts ) 2 (Ts )3
1− + − + ....
e −Ts = 2 8 48 Ecuación (4)
Ts (Ts ) 2 (Ts )3
1+ + + + ......
2 8 48

Si solo se consideran los primeros términos del numerador y el denominador, entonces

 Ts
1−
e −Ts = 2 = 2 − Ts Ecuación (5)
Ts 2 + Ts
1+
2

Esta última aproximación también se usa muy a menudo [5].

Para nuestro caso de estudio, utilizaremos la aproximación dada en la ecuación (13),

luego la función de transferencia para el sistema completo queda de la siguiente forma:

K
G ( s) = Ecuación (6)
(Ts + 1)(τs + 1)

Prueba al escalón

• Se aplica al sistema en lazo abierto un escalón de voltaje m(t) (V1=25VDC) lo

suficiente mente grande como para que se pueda medir el cambio consecuente en
la señal de salida del transmisor, pero no se puede sobrepasar la magnitud del
escalón porque pueden aparecer las no linealidades del proceso provocando
distorsión en la respuesta.

• La respuesta de la señal de salida del transmisor c(t) se grafica contra el tiempo,

el cual debe cubrir un periodo completo de la prueba, desde la introducción de la
prueba de escalón hasta que el sistema alcanza un nuevo estado estacionario. La
prueba generalmente dura entre unos cuantos minutos y varias horas, según la
velocidad de respuesta del proceso [3].

Es importante que no se presenten perturbaciones en el proceso mientras se realiza la

prueba al escalón. La figura 1 muestra una gráfica típica de la prueba, la cual también es
conocida como curva de reacción del proceso.

Figura 1. Curva característica del proceso

La ganancia K como se presenta en la ecuación (7).

∆c
K= Ecuación (17)
∆m