Robot Tekniğ i I

Öğr. Gör. Harun ÇAKIR 2011

1. Temeller
1.1 Giriş
Ders; sizleri konu ile aşina yapacak bazı temel giriş açıklamalarını
kapsamakta, robot mekaniği analizini sunmakta ve robotikte
kullanılan elemanları tartışmaktadır (hareket veya tahrik kaynağı
–algılayıcılar–görüntü sistemleri gibi).
1.1. Giriş
 Robotlar, günümüz endüstrisinde çok önemli ve güçlü bir yere
sahip elemanlardır. Bunlar, pek çok farklı görev ve
operasyonları hassas bir şekilde yapabilme yeteneğine
sahiptir ve insanların ihtiyaç duyduğu genel emniyet ve
rahatlığa gerek duymazlar.
 İnsanlar gibi robotlar da, sadece bazı iş ve işlemleri
yapabilmektedirler. Niyetlenilen amaç doğrultusunda uygun
tasarlanmaları koşulu ile bunlar, çok faydalıdır ve kullanımları
devam edecektir.
 Robotik konusu, bir çok alanı kapsar ve bir disiplinler arası
çalışma gerektirir. Tek başına robotlar, çok az faydalıdır.
 Robotlar, genelde bir görev ve operasyon yapmak için bütün
olarak “tasarlanmış” bir sistem ile bütünleşiktirler.
1.2. Robot Nedir?
Sizce aşağıdakilerden hangisi robot olabilir?
Acaba ikisi de robot mudur?
1.2. Robot Nedir?
Robot veya robot olarak kabul edilebilecek sistemlerle ilgili,
çeşitli ülkeler farklı standartlara sahiptir. Örneğin; Amerikan
standartlarına göre bir cihazın robot kabul edilebilmesi için,
kolayca programlanabilir olması şarttır. Buna göre elle kontrol
edilen (veya insan elinin hareketlerini izleyen) cihazlar, çoklu
serbestlik dereceli ve operatörle hareket ettirilen cihazlar
robot olarak kabul edilmemektedir.
1.2. Robot Nedir?
Genel olarak birçok bilim çevrelerinin kabul ettiği robot tanımı:
Değişik görevler çerçevesi içinde çeşitli hareketler için
programlanmış malzeme, endüstriyel parça ve özel amaçlı
aletleri hareket ettirmek için tasarımı yapılmış tekrar
programlanabilir çok fonksiyonlu manipulatördür.
Yada Robot: sensörlerle donatılmış, değişik görevleri yapması
için tasarlanan ve gerektiğinde tekrar programlanabilen
cihazlardır.
1.3. Robotların
Sınıflandırılması
Yapılan araştırmalarda üç ayrı ülkenin sınıflandırmaları dikkat çekmektedir.
Japon Endüstriyel Robot Birliği (JIRA) tarafından yapılmış robot
sınıflandırılması şöyledir:
 
• 1. Grup: Elle Kontrollü aygıt; çoklu serbestli dereceli bir sistemdir ve bir
operatörle kullanılır.
• 2. Grup: Sabit sıralı robot; önceden belirlenmiş, değişmeyen bir yolla bir
görevin birbirini izleyen işlemlerini yapan bir aygıttır ve değiştirilmesi zordur.
• 3. Grup: Değişken sıralı robot; sınıf 2 ile aynıdır, değiştirilmesi kolaydır.
• 4. Grup: Playback (tekrarlı) robot; bir insan operatör robota rehberlik eder ve
elle bir görev (iş) yapar. Bu esnada robot, aynı hareketleri tekrar etmek için
kaydeder ve arkasından aynı hareket(ler)i yineler.
• 5. Grup: Sayısal kontrollü robot; robot, operatör tarafından hazırlanan
hareket programına uygun görev(ler) icra eder.
• 6. Grup: Zeki robot; bu tür bir robot, kolayca çevreyi gözlemleme, algılama,
yorumlama ve başarılı bir şekilde görevini yapma yeteneğine sahiptir.
Çevredeki muhtemel değişikler robotu etkilemeyecektir.
1.3. Robotların
Sınıflandırılması
Amerikan Robot Enstitüsü (RIA), sadece 3-6. sınıfları
robot olarak kabul etmektedir. 

Fransız Robot Enstitüsü (AFR), aşağıdaki tasnifi

yapmaktadır: 
• A Türü: İnsanlarla (elle) kontrol edilebilen cihazlar.
• B Türü: Önceden belirlenmiş adımlara göre otomatik cihazlar.
• C Türü: Programlanabilir, motor kontrollü, sürekli veya noktadan
noktaya hareket güzergahlı robotlar.
• D Türü: C ile aynı, ama çevresinden bilgi derleme yeteneğine
sahip robotlar.

Not: İlerleyen derslerde sınıflandırma konusu ayrıca işlenecektir.

1.4. Robotik Nedir?
Robotik; Bazı görevler için insanın yerini tamamen alabilecek,
bazı görevler için ise insanlara yardım edebilecek sistemlerin
hazırlanmasıyla ilgili çalışmaları kapsayan bilim dalıdır.
Robotik, makine mühendisliği, elektrik ve elektronik
mühendisliği, bilgisayar bilimi, biyoloji ve diğer birçok alana
dayalı disiplinler arası bir konudur.
1.5. Robotların Avantajları
• Robotik ve otomasyon, birçok durumda ürünlerin verim, emniyet,
etkinlik, kalite ve uyumluluğunu arttırır.
• Robotlar insanlar için tehlikeli ortamlarda çalışabilirler.
• Robotlar, yorulma ve sıkılma göstermeksizin sürekli çalışır, bunalıma
girmez, içki sersemliği göstermez ve sağlık sigortası veya tatile ihtiyaç
duymazlar.
• Robotlar kendilerine bir şey olmadığı veya yıpranmadıkları takdirde her
zaman hassastır ve aynı özellikte işlemleri tekrarlayabilirler.
• Robotlar, insanlardan çok daha fazla hassastır.
• Robotlar, birçok işlem ve görevi aynı anda (eş zamanlı) yapabilir. İnsanlar
ise sadece aktif bir etki yürütebilir.
• Robotlar, ücret kaybı gibi ekonomik problemler veya tatminsizlik veya
dargınlık gibi sosyal problemler yaratan insan işçiler yerine kullanılabilir.
• ...
1.6. Robotların Dezavantajları
• Serbestlik derecesi
• El mahareti (ustalık)
• Sensörler
• Görme (görüntü) sistemleri
• Gerçek zamanlı etkiler (işlemler)
• Şu nedenlerden dolayı ise robot maliyetleri oldukça yüksektir:
• İlk ekipman maliyeti
• Kurma maliyetleri
• Donanım gereksinimi
• Eğitim gereksinimi
• Programlama gereksinimi
1.7. Robot Parçaları
Tüm bir sistem olarak robotlar, aşağıdaki elemanlardan oluşur
ve bunlar, bütünü oluşturmak için birleştirilir.
Manipulatör veya rover (gezgin)
• Bu, robotun ana gövdesidir ve uzuvlar, bağlantılar ve diğer yapısal
robot elemanlarından meydana gelir.
1.7. Robot Parçaları
Son Etkici-Tutucu
• Bu, bir manipülatörün son bağlantısına birleştirilen parçadır ve
genelde nesneleri tutar, diğer makinelerle bağlantı kurar veya
gerekli benzer görevleri yerine getirir.
• Bir kaynak ucu, bir boya fışkırtma tabancası, bir yapıştırıcı (zamk)
yayma cihazı ve bir parça tutucu, ihtimallerden sadece bir kaçıdır.
• Birçok durumda son etkici hareketleri (işlemleri) ya bir robot
kontrolcüsü ile kumanda edilir yada kontrol edici son etkicinin
kumanda cihazı ile (PLC gibi) iletişim kurar.
1.7. Robot Parçaları
Tahrik Sistemleri -Aktöatörler
• Aktüatörler, manipülatörün kaslarıdır (güç kaynaklarıdır).
• Genel aktüatör çeşitleri; servo motorlar, step (adım) motorlar,
pnömatik silindirler ve hidrolik silindirlerdir.
• Aktüatörler, kontrol edici ile kumanda edilirler.
1.7. Robot Parçaları
Sensörler - Algılayıcılar
• Sensörler, robotun dış ortamı algılamasını sağlarlar.
• Robotta yer alan (bütünleşik) sensörlar, her bağlantı veya
uzuvdan kontrol ünitesine bilgi gönderir ve böylece robot
konfigürasyonu ve durumu belirlenir.
• Robotlar, sıkça bir görme sistemi, dokunma ve elle hissetme
sensörleri, konuşma algılayıcısı v.b. gibi dış algılama cihazları ile
de donatılmışlardır. Bunlar da, robotun dış dünya ile iletişim
kurmalarını mümkün kılarlar.
1.7. Robot Parçaları
Kontrol Ünitesi
• Kontrol ünitesi, bilgisayardan verileri alır, aktuatör hareketlerini
kontrol eder ve hareketler ile sensörlerin geri besleme bilgisini
koordine eder (eşgüdüm içinde tutar).
İşlemci
• İşlemci, robotun beynidir. Bu, robot bağlantı hareketlerini
hesaplar, arzulanan konum ve hızlara ulaşması için her
bağlantının ne kadar ve hangi hızda hareket etmesi gerektiğini
belirler ve kontrol ünitesi ile sensörlerin eş güdümlü hareketlerini
önceden saptar. Bu işlemler ise, bir işletim sistemi, programlar,
monitör gibi bazı donanımlara ihtiyaç gösterir ve bir PC işlemci
benzeri yetenek ve sınırlılıklara sahiptir.
1.7. Robot Parçaları
• Yazılım
• Robot üzerinde bulunan bütün malzemeleri (sensörleri, motorları
vs) kontrol ederek robota istenilen hareketi yaptırmak için
kullanılmkatadır.