MODOS DE CONTROL

MODOS DE CONTROL...................................................................................3

4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P,

I, D, PI, PD, PID...............................................................................................4

a) ON-OFF...............................................................................................4

b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL......................................................5

c) PROPORCIONAL - ( P )...........................................................................8

d) INTEGRAL - ( I )....................................................................................10

e) DERIVATIVO - ( D )...............................................................................11

f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI ).......................................................12

g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D ).................................................13

h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D).............................14

4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION.......................................................17

BIBLIOGRAFIA:............................................................................................22

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA:.....................................................................22
 MODOS DE CONTROL

Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la

variable controlada), se comparan generando la señal de error E(s), ésta a su
vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y
finalmente el resultado es la variable de control. El algoritmo matemático que se
ejerce sobre el error es la llamada acción de control.

Acciones básicas de control

De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos

industriales en:

a) Control de 2 posiciones OFF-ON (si ó no), (todo ó nada)

b) Control ON-OFF con brecha bidireccional
c) Control proporcional.
d) Control integral.
e) Control derivativo.
f) Control proporcional e integral.
g) Control proporcional-derivativo.
h) Control proporcional-integral-derivativo

La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia

como la electricidad, el fluido a presión que puede ser aceite o aire. Los controles
pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen, por ejemplo:
controles neumáticos (a base de aire), controles hidráulicos (a base de aceites) y
controles electrónicos.

Elemento de control automático industrial

Un control automático debe detectar la señal de error actuante, que habitualmente

se encuentra a un nivel de potencia muy bajo, hay que amplificarla a un nivel
suficientemente alto. Por lo tanto se requiere de un amplificador, la salida de
control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor
neumático ó válvula, motor hidráulico, un motor eléctrico.
4.1.- MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL, P, I, D,
PI, PD, PID.

a) ON-OFF
Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene
solamente 2 posiciones fijas;1.-conectado
Figura Esquema de ó
undesconectado. El control On-Off es
control automático
simple y económico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales
como domésticos.

Figura 2.- Ejemplo esquemático de un sistema de

control ON-OFF.
b) ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL

Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando

entre uno y otro según el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en
forma descontrolada, la variable de control m(s) cambiará de valor sólo
cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se
define como zona muerta ó brecha diferencial al intervalo dentro del cual el
controlador no conmuta.

La brecha diferencial permite que el controlador no conmute

indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s), (en general debido a
ruidos).

Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las

variables son:

 La de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente

existente)
 La de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no
puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el
control on off no lo es.

Figura 3.- Diagrama a bloque de un sistema de

control ON-OFF CON BRECHA DIFERENCIAL.
En la excursión ascendente del error la señal de control pasa a estado alto
cuando e > e1 y en la excursión descendente de e la señal de control pasa a
estado bajo cuando e< eo la entonces como dijimos el intervalo [ e o , e1 ] se
denomina brecha diferencial .Representado en el dominio del tiempo se ve así:

Brecha diferencial es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la señal de error,

antes de que se Figura 4.- Señal
produzca ladeconmutación
control de un sistema de control
o cambio ON OFF de la variable
de posición
CON BRECHA BIDIRECCIONAL como función de error.
manipulada. En la figura 4 se muestra la brecha diferencial como función de
error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura (de abajo) se muestra el
efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).

Figura 5.- Efecto de brecha diferencial

La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la

señal de error antes de que ocurra la conmutación. La banda provoca que
la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seña
de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero.
La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia
para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagada. Para una acción de control Encendido-Apagado con
banda muerta la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de
error e(t) es:

u(t) =U1, para e(t) + B/2 >0

u(t) =U2, para e(t) - B/2 <0

Donde B es la brecha diferencial.

La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de

consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente,
ya que la reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad de
conmutaciones de encendido ya apagado por minuto y reduce la vida útil
del componente.

En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques de un controlador

de on-off con banda muerta.

Figura 6.- Diagrama a bloques de un

controlador de on-off con banda muerta.
 c) PROPORCIONAL - ( P )

Es un modo de control en que el dispositivo corrector final (ó accionador),

tienen un rango continuo de posiciones posibles, con la posición exacta
tomada siendo proporcional a la señal de error; esto es la salida del controlador
es proporcional a su entrada.

U (S)
kp= ∴ Kp=K Ecuación 1
E(S)
Figura 7.- Diagrama a bloques de un
controlador PROPORCIONAL.

Kp= Ganancia proporcional

Dominio
de la U(s)= Señal de controlador
frecuencia
E(s)= Señal de error

Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee

desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
  Ventajas del control proporcional:

• Es la acción de control más importante.

• Aplicación
Figurainstantánea.
8.- La señal que entra es multiplicada se
• autoajusta.
Facilidad de comprobar los resultados.

 Desventajas:

• Falta de inmunidad al ruido.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que

polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen,
adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
d) INTEGRAL - ( I )

Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal

del error e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.

Control integral
t
du(t ) Ecuación 2
=Kie ( t ) ó bien u ( t )=Ki ∫ e (t ) dt
dt 0

Ki=Ganancia Integral

Es una constante ajustable, la función de transferencia del control integral es:

U (s ) Ki
Ci=
Figura 9.- Diagrama = Control Ecuación 3
R(s) del
S
Integral

Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la

velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de U(t) permanece
estacionario. En ocasiones la acción de control integral recibe el nombre de
control de reposición o restablecimiento.

Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro
valor) en e(t).
e) DERIVATIVO - ( D )

Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de

una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los
retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.

La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la

presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores
contrapuestos y máximos.

Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error.

Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la

magnitud del error e(t) que este sea significativa, ya que actúa en forma
proporcional a la velocidad de variación de e(t) “velocidad de variación”. Si la
derivada de e(t) es nula no hay acción, por parte del controlador, lo que implica
que no tendrá ningún efecto con el error estacionario. También aumenta la
amortiguación sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar)
permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:

Control derivativo:

de ( t )
u ( t )=K D . Ecuación 4
dt

Kd ó KD =Ganancia Derivativa

Función de transferencia:

U ( s )=KD ∙ S ∙ E (s ) Ecuación 5

El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero también amplifica el

ruido y provoca un efecto de saturación en el actuador.

El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.

f) PROPORCIONAL INTEGRAL - ( PI )

Un control P-I se define

T
Kp Ecuación 6
u ( t )=Kpe ( t ) + ∫ e (τ ) dt
Ti 0

Donde:

Ti=Tiempo Integral y es quienajusta la acciónintegral

Ti=Ki

La función de transferencia del control P-I

Ecuación 7

U ( s) 1 1
E(s) (
=kp 1+
TiS )
=C PI ( s ) =Kp 1+
TiS( )

Nota: Kp y Ti son ajustables.

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera
Figura
negativo, la señal de control 10.-decreciente.
será Diagrama del Control
Proporcional Integral
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen
permanente será siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede

demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la
dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.
 g) PROPORCIONAL DERIVATIVO - ( P D )

Un control P-D se define mediante:

de( t) Ecuación 8
u ( t )=K p e ( t )+ K p T d
dt

Donde:

Td = tiempo derivativo
Td = Kd

Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de
control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y
puede provocar saturación en el actuador.

La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que sólo es
eficaz durante períodos transitorios. La función transferencia de un controlador PD
resulta:

U ( s)
=K p ( 1+TdS )=C PD =K p ( 1+T d S ) Ecuación 9
E(s)

Figura 11.- Diagrama del Control

Proporcional Derivativo

Nota: Kp y Td son ajustables.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error (e) estado estacionario, añade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisión en estado estable.
 h) PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - ( P I D)

Este sistema reúne los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la
acciones

 Kp → Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal).

 Ki → Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta
lenta.
 KD→ Se comporta de una manera previsoria.

La ecuación del P.I.D es:

Kp t de (t) Ecuación 10
U ( t )=K p e ( t )+ ∫ e ( τ ) dt + K p T d
Ti 0 dt

Su función de transferencia:
Figura 12.- Diagrama a bloques de un controlador Proporcional
Integral Derivativo.
1 Ecuación 11
(
C PID =K P 1+
TiS
+Tds )
En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos
como lo son los neumáticos, pero en la actualidad todos estos sistemas de control
mecánico están siendo reemplazados por controles ó controladores electrónicos.
Las aplicaciones más comunes en industria son:

 Control de presión de líquidos.

 Control de presión de gases.
 Control de caudal.
 Control de nivel de líquidos.
 Control de temperatura.
 Controles de motores eléctricos (velocidad angular y posición angular).

Sistema de control de posición.

Figura 13.- Esquema del sistema de control de posición: el objetivo de

este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo
con la posición de referencia.
Figura 14.- Esquema del sistema de control de posición opcional para
su mejor comprensión de la figura 8.
4.2.- SINTONIZACION Y OPTIMIZACION

 Si se puede obtener un modelo matemático de una planta, es posible aplicar

diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador
que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del
sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es
fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque analítico para
el diseño de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques
experimentales para la sintonización de los controladores PID.

Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la

respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los
parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías
podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello
que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonización de los mismos, lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma
tal que se logre obtener la respuesta deseada.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo
cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escalón
experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad
marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. Las reglas de
Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

 Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la

ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con
base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal
determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de
los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre
la planta.

Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En

ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta
escalón.

 
 Figura 15

Primer método.

 En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se

obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede
tener forma de S, como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una
curva con forma de S, este método no es pertinente. Tales curvas de respuesta
escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L

y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo y la línea c(t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la función de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un
retardo de transporte del modo siguiente:
− IS
C ( s)
=
Ke Ecuación 12
U (U )
Ts+1

 
 Figura 16.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la

fórmula que aparece en la siguiente tabla.

Tabla 1

Tipo de
controlador
Kp Ti Td
 
T
P ∞ 0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L

  
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las
reglas de Ziegler-Nichols produce

G K 1
T Ecuación 13
C ( s )= P
( 1+
T i s
+ d S
)
2
1
G T
(
C ( s ) =1 . 2 L 1 +
1
+0 . 5 Ls =0 . 6 T)
( S+
L
s
)
2 Ls

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-
1/L.

   

Segundo método.

 En el segundo método, primero establecemos Ti=∞ y Td=0. Usando sólo la acción
de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la
salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica
este método. Por tanto, la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los
valores de los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que apa rece
en la siguiente tabla.

Tabla 2

Tipo de
controlador
Kp Ti Td
 
P 0.5Kcr 0
1
PI 0.45Kcr P 0
1.2 cr
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

 
Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método
de las reglas de Ziegler-Nichols produce:

G K 1
T
 
C ( s )= P
( 1+
T is
+ d S
)
4
2

G K 1
0 . 125 P K P
( s+
Pcr )
C ( s ) =0 . 6 cr
( 1+
0.5 P cr s
+ cr S
) =0 . 075 cr cr s

 Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr
BIBLIOGRAFIA:
 Ingeniería de Control Moderna. Autor: Ogata, tercera edición, pag. 219

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA:

 http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE
%20CONTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf

 http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/accbascon.pdf