Uydu Jeodezisi Ders Notları

Uydu Jeodezisi
Lisans Ders Notları
Yrd. Doç. Dr. Aydın ÜSTÜN
Selçuk Üniversitesi
Mühendislik-Mimarlık Fakültesi
Harita Mühendisliği Bölümü
Konya, 2010
A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 1 / 27

İçerik
1 Giriş
Temel kavramlar
Tarihçe
Uyduların jeodezide kullanımı
2 Uydu Jeodezisinin Temelleri

Referans koordinat sistemleri datum dönüşümleri

Jeodezi ve uydular
Jeodezinin temel görevi;

Geometrik problem: Yerin şeklinin ve boyutlarının belirlenmesi,
tamamının ya da bir kısmının haritaya aktarılması
Fiziksel problem: Yerçekim alanının belirlenmesi
Dinamik problem: İç ve dış kuvvetler nedeniyle yerkabuğunda ve

yerçekim alanında meydana gelen değişimlerin izlenmesi
Yapay yer uyduları 1957’den beri bu görevlerin yerine getirilmesi amacıyla

kullanılmaktadır.

Jeodezi ve uydular
Uydu Ölçmeleri
Konum belirleme Uzaktan algılama Yerçekim alanı
GNSS SRTM, LANDSAT,

CHAMP, GRACE, GOCE
(GPS, GLONASS, GALILEO) ENVISAT, vd.

Ölçme teknikleri
Uydu Ölçmeleri
Yerden uyduya ölçme Uydudan yere ölçme Uydudan uyduya ölçme
Örn. doğrultu ölçmeleri, SLR, Örn. altimetre, uzaydan lazer Örn. uydudan uyduya konum,
GNSS, DORIS ölçmeleri, gradyometre uzunluk ve hız ölçmeleri

Bütünleşik jeodezi
Bütünleşik
Jeodezi
Geometrik Fiziksel Jeodezik Uydu

Jeodezi Jeodezi Astronomi Jeodezisi
Dönel elipsoide daya- Gravite alanının ve Gravite alanında Uydular yardımıyla

lı (yatay) konum be- jeodin belirlenmesi çekül doğrultusunun konum ve gravite
lirleme belirlenmesi alanı belirleme
Uzunluk ve doğrultu Yükseklik ve gravite Astronomik konum Doğrultu, uzunluk,

ölçmeleri ölçmeleri ve zaman ölçmeleri hız, ivme ve gravite
tensör ölçmeleri

Tarihçe (1957–1970)
1957 1959 1961 1963 1965 1967 1969
Sputnik-1 Echo I Echo II OSU68 (N = 14)

Anna 1b
Armut biçimli Apollo 11
yeryuvarı Transit Global Jeopotansi-
yel Model Aya uzunluk ölç-
Sputnik-2 SAO-SE I (N = 8) meleri (LLR)
Vostok-1
Uzayda ilk insan BC4 Dünya Ağı
Explorer-1
Fransa ve Cezayir Pageos

Yeryuvarının arasında jeodezik
basıklığı bağlantı
(1/f = 298.3) İlk VLBI gözlemi

Tarihçe (1970–1980)
1970 1972 1974 1976 1978 1980
Jeodezik datum GPS-Block 1

GPS projesinin Geos 3
dönüşümü uygula-
hayata geçirilmesi Yermerkezli çekim EDOC (Avrupa Dopp-
maları
Starlette sabiti (GM) ler Kampanyası)
GEM1-4: N = 16
Lageos 1 Seasat 1
Skylab görevi:
Radar altimet- OSU78: N = 180
re gözlemleri

Tarihçe (1980–1990)
1980 1982 1984 1986 1988 1990
GPS sivil Geosat Ajisai GPS Blok II

GPS zamanı başlangıcı kullanımda
06.01.1980 UT=0h
OSU86F IERS RINEX formatı
Macrometer V100: N = 360
İlk GPS alıcısı RTCM1.0 EUREF GPS
WGS84–GPS Kampanyası
birlikteliği
Etalon 1-2

Tarihçe (1990–2000)
1990 1992 1994 1996 1998 2000
Spot 2, Doris Topex/Poseidon GFZ 1 ICRF GRIM5S1

N = 99
ERS 1 IGS/IGNSS EGM96
N = 360 IVS
OSU91A Glonass ILRS
N = 360 ERS 2
Lageos 2 TUTGA
projesi

Tarihçe (2000–2010)
2000 2002 2004 2006 2008 2010
Champ Grace CG01C Giove-A Giove-B

N = 360
SRTM Envisat TUSAGA- Goce
AKTİF
Jason GRACE1S projesi EGM2008
N = 140 N = 2190
Galileo projesi
EIGEN1S
N = 119

Uyduların kullanım amaçları [Seeber, 2003]
Uydu Ölçmeleri Uygulamaları
Global jeodezi Mühendislik ölçmeleri
Düzlem ölçmeleri, CBS uygulamaları, kartoğ-

Global gravite alanı, ortalama yer elipsoidi,
rafik uygulamalar, deformasyon ölçmeleri, fo-
global referans sistemleri, düşey datum, farklı
togrametri ve uzaktan algılama için yer kontrol
datumların birbirine bağlanması
noktalarının tesisi, kamera kalibrasyonu
Jeodezik kontrol Navigasyon
Ulusal ve bölgesel ağlar için jeodezik kont- Kara, deniz ve hava ulaşım araçlarının navi-
rol ağlarının oluşturulması, mevcut ağların gasyonu, deniz ve okyanus bilimleri için konum
analizi ve iyileştirilmesi, bağımsız ağların belirleme, maregraf istasyonlarının birbirine
birleştirilmesi, ağların sıklaştırılması bağlantısı
Jeodinamik Diğer disiplinler
Kabuk ve plaka hareketlerinin izlenmesi, ku- Yer bilimlerine yönelik ölçme çalışmaları için
tup gezinimi ve yer dönüklük parametrelerinin konum belirleme, buzul hareketlerinin izlen-
belirlenmesi, gelgit etkilerinin gözlenmesi mesi, atmosferik çalışmalar vb.

Uydular ve jeodezik parametreler [Rothacher, 2002]
Parametre VLBI SLR LLR GNSS DORIS Altimetre
ICRF Koordinatları X
(Kuasarlar)
Nutasyon ∆ε, ∆ψ X X (X)
Kutup hareketi xP , yP X X X X X
UT1 X
Gün uzunluğu (LOD) X X X X
ITRF koordinatları X X X X X (X)
ve hızları
Yermerkezi X X X X
Gravite alanı X (X) X X X
Yörünge belirleme X X X X X
LEO-POD X X X X
Troposfer X (X) X X X
İyonosfer X X X X
Zaman transferi X (X) X

Uydu jeodezisinde koordinat sistemleri
Görevleri
Uyduların uzaydaki konum ve hareketlerini tanımlamak
Uydu gözlemlerini modellemek
Uydu ölçmelerinden elde edilen sonuçları (yersel noktaların
koordinatları, yerçekim alanı vb.) göstermek
Özellikleri
Global ve yermerkezlidir (jeosentrik)
Zaman sistemleriyle bütünleşiktir
Kullanılan uydu ölçme tekniği, veri miktarı, dağılımı ve zaman dilimine
göre farklı referans sistemi gerçekleşmeleri (frame) ortaya çıkar

Dik koordinat sistemleri
Astronomik sistem Jeodezik sistem
z ze
ne
n
ue
u
b
ee
e
b P
P
h
γ
g
λ ϕ
Λ Φ
xe ye
x y
u: Yerel astronomik başucu (çekül eğrisi ue : Yerel jeodezik başucu (elipsoit

boyunca) normali boyunca)
0 1
cos Φ cos Λ
0 1
cos ϕ cos λ
u = @ cos Φ sin Λ A (2.1) ue = @ cos ϕ sin λ A (2.2)
sin Φ sin ϕ
Global sistem - Yerel sistem ilişkisi
(Astronomik sistemde)
P’ye göre s eğik uzunluk, A astronomik azimut, z zenit açısı ile tanımlı
ikinci bir noktanın konumu Yerel sistemde,
   
∆n sin z cos A
∆n = ∆e  = s  sin z sin A  (2.3)
∆u cos z
ile gösterilir. Global ve yerel sistem arasında dönüşüm [Torge, 2001]:
∆x = A∆n Yerelden globale (2.4)

∆n = A−1 ∆x = AT ∆x Globalden yerele (2.5)
 
− sin Φ cos Λ − sin Λ cos Φ cos Λ
A =  − sin Φ sin Λ cos Λ cos Φ sin Λ  (2.6)
cos Φ 0 sin Φ

Jeodezik datum sistemi
Geleneksel datum sistemleri ulusal
veya bölgesel niteliktedirler (örneğin
AD50, NAD27, AGD66 vb.)
Bu sistemlerin oluşturulmasında
yersel ölçmeler (doğrultu, uzunluk,
astronomik gözlemler) belirleyici rol
oynar
Datum sistemini belirleyen
parametreler
◮ Referans elipsodinin
parametreleri (a, f )
◮ Referans elipsoidinin konumu
(x0 = [x0 , y0 , z0 ]T )
◮ Eksen dönüklük parametreleri
(ǫx , ǫy , ǫz )
◮ Diferansiyel ölçek (m)

Üç boyutta koordinat dönüşümü
z
z′
P Başlangıç noktaları çakışık farklı iki koordinat
sistemi arasındaki ilişki,
b
ǫz
   ′
x x
x = y  = R(ǫx )R(ǫy )R(ǫz )x′ = R y ′ 
ǫy
z z′
y′ (2.7)
x y
ǫx dönüşüm eşitliği ile sağlanır.
x′
ǫx , ǫy , ǫz dönüklük elemanları için dönüşüm matrisi,
cos ǫy cos ǫz cos ǫy sin ǫz − sin ǫy

 
 sin ǫx sin ǫy cos ǫz − sin ǫx sin ǫy sin ǫz + sin ǫx cos ǫy 

 
R= cos ǫx sin ǫz cos ǫx cos ǫz (2.8)
 

 
cos ǫx sin ǫy cos ǫz + cos ǫx sin ǫy sin ǫz − cos ǫx cos ǫy 
sin ǫx sin ǫz sin ǫx cos ǫz

Üç boyutta koordinat dönüşümü (devam)
Datum dönüşümleri
Dönüklük parametreleri dışında, iki z z′
P
sistem arasında başlangıç ve ölçek ǫz
b
farklılıklarının da bulunması
uygulamalarda sıkça karşılan bir x′
x
durumdur. Geleneksel ölçme tekniklerine
O
dayalı datum sistemleri (örn. AD50) ile M b
x0
b
ǫy
uydu tekniklerine dayalı jeodezik datum y′
sistemleri (örn. ITRFxx) arasındaki ǫx y
x
aykırılıklar buna iyi bir örnektir. x′
Söz konusu uygulamalarda eksen dönüklük parametrelerinin çok küçük

olduğu göz önüne alınırsa yedi parametreli Helmert benzerlik dönüşümü,
       ′
x x0 1 ǫz −ǫy x
y  = y0  + (1 + m) −ǫz 1 ǫx  y ′  (2.9)
z z0 ǫy −ǫx 1 z ′
çıkar.
Üç Boyutta Benzerlik Dönüşümü (AD50→TUTGA99A)
Avrupa Datumu 1950’den

TUTGA99A’ya (ITRF96 1998.0 epoğu)
üç boyutta dönüşüm parametreleri
Türkiye’de her iki sistemde koordinatları
bilinen 97 nokta yardımıyla belirlenmiştir
[Ayhan et al., 2002].
z z′ Parametre Büyüklük Sigma

b
P x0 (m) −84.83 ±0.97
ǫz
y0 (m) −103.97 ±1.40
x′ z0 (m) −127.45 ±0.98
x
O
ǫx (′′ ) −0.17149 ±0.04748
ǫy (′′ ) - -
b
M b
x0 ǫy
y′ ǫz (′′ ) 0.39951 ±0.04223
x ǫx y m (ppm) 1.04544 ±0.19440
x′

Uluslararası Göksel Referans Sistemi (ICRS ve ICRF)
z
01.01.1988 – 31.12.1997
NCP
– Yermerkezli (jeosentrik) dinamik sistem
b
ΘGr
– J2000 epoğundaki ekvator ve ilkbahar
Gr b
noktasının yönelimi esas alınmıştır
S – Gerçekleşme: konum doğruluğu 20-30
mas seviyesindeki 1535 yıldız içeren
b
δ katalog (FK5)
α
k
b
01.01.1998 –
i p ti
E kl y
b
Υ Ekvator
– Kinematik sistem (güneş sistemi
merkezli veya yermerkezli)
x
– Eksen yönelimleri J2000’deki ortalama
ekvator ve dinamik ilkbahar noktasıyla
Υ İlkbahar noktası uyumlu olmak koşuluyla kuasarlara göre
ΘGr Yıldız zamanı (GAST) tanımlı
NCP Kuzey gök kutbu – Gerçekleşme: VLBI tekniğine dayalı
α Rektasansiyon (sağa açınım) olarak 212’si sistemi tanımlamak için
δ Deklinasyon (yükselim) kullanılan 608 kuasarın katalog
koordinatlarından oluşur

Uluslararası Yersel Referans Sistemi (ITRS ve ITRF)
Başlangıç Yerin ağırlık merkezi (atmosfer ve okyanuslar dahil)
Ölçek Uzunluk birimi metre (SI). Ölçek göreceliğe dayalı çekim ku-
ramıyla uyumlu
Yönelim Eksen yönelimleri 1984.0 epoğundaki BIH sistemiyle uyumlu
Zamansal Yerkabuğu deformasyonu ile ilgili bir no-net-rotasyon koşulu ile
gelişim sağlanmaktadır z
Yeryuvarının
dönme ekseni
b
P
.
h
id
er
M
gıç
an
b
PE z
şl
Ba
Yermerkezi b
λ ϕ
Ek
vato
r y
b
b
y x

ICRS ve ITRS arasında dönüşüm
Bir gök cisminin belirli bir gözlem anındaki (t epoğu) göksel referans
sistemi (CRS) koordinatlarından yersel referans sistemi koordinatlarına
geçiş yer dönüklük parametreleriyle tanımlı dönüşüm matrisleriyle sağlanır.
CRS → TRS
rTRS = Π(t)Θ(t)N(t)P(t)rCRS (2.10)
P presesyon etkisi: t0 (J2000) başlangıç epoğundan t epoğuna

N nutasyon etkisi: t epoğundaki koordinat eksen yönelimleri ortalama ekvator
ve ilkbahar noktasından gerçek ekvator ve ilkbahar noktasına
Θ yer dönüklük etkisi: gerçek ilkbahar noktasından başlangıç meridyeni
doğrultusuna
Π kutup hareketi etkisi: anlık uzay sabit sisteminden konvansiyonel yersel sis-
teme

Presesyon ve nutasyon etkisi
tik
z′
lip
Ek
ε vator@
t
Ort. ek b
NCP0
Υ@t b NCP b
∆ψ
NEP
ε + ∆ε
Υ@t Gerçek ekvator@t
b
b
y
k
pti
E kli t0 y′
ator@
b
ζ
b
Ort. ekv
θ Υ@t0
r@ t
b
b
to
Υ@t z O rt. ekva
x′ x

Presesyon matrisi
İnersiyal bir sisteme göre yerin dönme ekseni presesyon konisi üzerinde
uzun periyotlu bir hareket gerçekleştirir. Bunun sonucu olarak, ortalama
gök kutbu ve ekvator düzlemi ile tanımlanan ekvatoral koordinat sisteminin
eksenlerinde meydana gelen değişim üç dönüklük elemanıyla gösterilir:
z = 0◦ .6406161T + 0◦ .0003041T 2 + 0◦ .0000051T 3

θ = 0◦ .5567530T + 0◦ .0001185T 2 + 0◦ .0000116T 3 (2.11)
ζ = 0◦ .6406161T + 0◦ .0000839T 2 + 0◦ .0000050T 3
Burada zaman değişimi,
t(TT ) − t0 (J2000) JD − 2451545.0

T = = (2.12)
36525 36525
J2000 (1 Ocak 2000, 12h ) başlangıç anından itibaren geçen Jülyen

yüzyılıdır.

Presesyon matrisi (devam)
t0 epoğu ile temsil edilen ortalama ilkbahar ve ortalama ekvatora göre

tanımlanmış bir koordinat sistemindeki yıldız konumu, t gözlem
epoğundaki konumuna presesyon matrisi,
P(t) = Rz (−z)Ry (θ)Rz (−ζ)

 
− sin z sin ζ+ − sin z cos ζ− − cos z sin θ
+ cos z cos θ cos ζ − cos z cos θ sin ζ 



 (2.13)
= cos z sin ζ+ cos z cos ζ− − sin z sin θ 

 + sin z cos θ cos ζ − sin z cos θ sin ζ 
 
sin θ cos ζ − sin θ sin ζ cos θ
yardımıyla taşınır.
P bir ortogonal matris olduğundan P−1 = PT eşitliği geçerlidir.

Kaynaklar
Ayhan, M. E., Demir, C., Lenk, O., Kılıçoğlu, A., Aktuğ, B., Açıkgöz, M., Fırat,
O., Şengün, Y. S., Cingöz, A., Gürdal, M. A., Kurt, İ., Ocak, M., Türkezer, A.,
Yıldız, H., Bayazıt, N., Ata, M., Çağlar, Y., and Özerkan, A. (2002).
Türkiye Ulusal Temel GPS Ağı-1999A.
Harita Dergisi, Özel Sayı:16.
Rothacher, M. (2002).
Combination of space-geodetic techniques.
In IVS 2002 General Meeting Proceedings, pages 33–43.
Seeber, G. (2003).
Satellite Geodesy.
Walter de Gruyter, Berlin, 2nd edition.
Torge, W. (2001).
Geodesy.
Walter de Gruyter, Berlin, 3rd edition.

Uydu Jeodezisi Ders Notları

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Uydu Jeodezisi Ders Notları

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Uydu Jeodezisi

Lisans Ders Notları

Yrd. Doç. Dr. Aydın ÜSTÜN

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 1 / 27

2 Uydu Jeodezisinin Temelleri

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 2 / 27

Jeodezinin temel görevi;

Fiziksel problem: Yerçekim alanının belirlenmesi

Dinamik problem: İç ve dış kuvvetler nedeniyle yerkabuğunda ve

Yapay yer uyduları 1957’den beri bu görevlerin yerine getirilmesi amacıyla

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 3 / 27

Konum belirleme Uzaktan algılama Yerçekim alanı

GNSS SRTM, LANDSAT,

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 4 / 27

Yerden uyduya ölçme Uydudan yere ölçme Uydudan uyduya ölçme

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 5 / 27

Geometrik Fiziksel Jeodezik Uydu

Dönel elipsoide daya- Gravite alanının ve Gravite alanında Uydular yardımıyla

Uzunluk ve doğrultu Yükseklik ve gravite Astronomik konum Doğrultu, uzunluk,

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 6 / 27

1957 1959 1961 1963 1965 1967 1969

Sputnik-1 Echo I Echo II OSU68 (N = 14)

Fransa ve Cezayir Pageos

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 7 / 27

1970 1972 1974 1976 1978 1980

Jeodezik datum GPS-Block 1

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 8 / 27

1980 1982 1984 1986 1988 1990

GPS sivil Geosat Ajisai GPS Blok II

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 9 / 27

1990 1992 1994 1996 1998 2000

Spot 2, Doris Topex/Poseidon GFZ 1 ICRF GRIM5S1

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 10 / 27

2000 2002 2004 2006 2008 2010

Champ Grace CG01C Giove-A Giove-B

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 11 / 27

Global jeodezi Mühendislik ölçmeleri

Düzlem ölçmeleri, CBS uygulamaları, kartoğ-

Jeodezik kontrol Navigasyon

Jeodinamik Diğer disiplinler

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 12 / 27

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 13 / 27

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 14 / 27

u: Yerel astronomik başucu (çekül eğrisi ue : Yerel jeodezik başucu (elipsoit

ile gösterilir. Global ve yerel sistem arasında dönüşüm [Torge, 2001]:

∆x = A∆n Yerelden globale (2.4)

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 16 / 27

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 17 / 27

cos ǫy cos ǫz cos ǫy sin ǫz − sin ǫy

 sin ǫx sin ǫy cos ǫz − sin ǫx sin ǫy sin ǫz + sin ǫx cos ǫy 

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 18 / 27

Söz konusu uygulamalarda eksen dönüklük parametrelerinin çok küçük

Avrupa Datumu 1950’den

z z′ Parametre Büyüklük Sigma

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 20 / 27

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 21 / 27

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 22 / 27

P presesyon etkisi: t0 (J2000) başlangıç epoğundan t epoğuna

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 23 / 27

A. Üstün (Selçuk Üniversitesi) Uydu Jeodezisi (v.02.11.10) 24 / 27

z = 0◦ .6406161T + 0◦ .0003041T 2 + 0◦ .0000051T 3

Burada zaman değişimi,

t(TT ) − t0 (J2000) JD − 2451545.0

J2000 (1 Ocak 2000, 12h ) başlangıç anından itibaren geçen Jülyen