Professional Documents
Culture Documents
1
GİRİŞ
2
VEKTÖREL ANALİZ
2.1 Vektör fonksiyonu
2.2 Vektör fonksiyonunun türevi
2.3 Vektör fonksiyonunun integrali
3
EĞRİLERDE DİFERANSİYEL ÖZELLİKLER
3.1 Bir vektör fonksiyonunun hodografı
3.2 Bir vektör fonksiyonunun hodografı üzerinde türevler
3.3 Doğal koordinat sistemi
4
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
4.1 Kinematiğin temel kavramları
4.2 Maddesel noktanın hareketinin kartezyen koordinatlarda
incelenmesi.
4.3 Maddesel noktanın hareketinin doğal koordinatlarda incelenmesi.
4.4 Maddesel noktanın hareketinin silindirik koordinatlarda
incelenmesi.
4.5 Maddesel noktanın doğrusal hareketi
4.5.1 Sabit hızlı doğrusal hareket
4.5.2 Sabit ivmeli doğrusal hareket
4.5.3 a = f (t ) ivme zamanın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise
4.5.4 a = f ( s) ivme konumun fonksiyonu şeklinde verilmiş ise
4.5.5 a = f (V ) ivme hızın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise
4.5.6 a = − kV Bağıntısına uygun doğrusal hareket (geri tepmeyi azaltma)
4.5.7 a = −ks Bağıntısına uygun doğrusal hareket (Serbest titreşim hareketi)
4.5.8. Doğrusal harekette toplam yol
2
4.6 Maddesel noktanın çembersel hareketi
4.6.1 Çembersel harekette hız ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki ifadeleri
5
RİJİD CİSMİN KİNEMATİĞİ
5.1 Rijid cismin hareketinde izdüşüm hızlar teoremi
5.2 Rijid cismin öteleme hareketi
5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi
5.4 Rijid cismin genel düzlemsel hareketi
5.5 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinde ani dönme merkezi
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafında hareketi
5.7 Rijid cismin genel hareketi
5.8 Maddesel noktanın dönen eksen takımına göre bağıl hareketi
6
KİNETİK
6.1 Kinetik ve Newton’un ikinci hareket kanunu
6.2 Maddesel noktanın kinetiği
6.3 Kütle merkezinin hareketi teoremi
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında hareketi ve atalet momentleri
6.5 Atalet momentleri
6.5.1 Atalet momentleri ile ilgili teoremler
6.6 Genel düzlemsel harekette rijid cismin kinetiği
6.7 Üç Buyutlu harekette rijid cismin kinetiği
7
İŞ VE ENERJİ İLKESİ
7.1 Maddesel noktanın hareketinde iş ve enerji ilkesi
7.1.2 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji
7.2 Sabit eksen etrafında dönen rijid cismin kinetik enerjisi
7.3 Genel düzlemsel harekette rijid cismin kinetik enerjisi
7.4 Üç boyutlu harekette rijid cismin kinetik enerjisi
3
8
İMPULS VE MOMENTUM İLKESİ
8.1 Maddesel noktanın hareketinde impuls ve momentum ilkesi
8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi
9
D’ALAMBERT İLKESİ
9.1 D’alambert ilkesi
9.2 Lagrange tarzında D’alambert ilkesi
4
BÖLÜM 1
GİRİŞ
Mühendislik mekaniğin ikinci kısmı olan dinamik kuvvetler etkisinde
cisimlerin hareketini inceleyen bilim dalıdır.
Mekanikçiler Dinamiği kinematik ve kinetik adı altında iki ana bölüme ayırırlar.
Kinematik hareketi doğuran nedenleri göz önüne almadan sadece hareketin
geometrisini göz önüne alan bilim dalıdır.
Kinetik ise hareketi oluşturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik
kinematiği de içerdiğinden bazı yazarlar kinetiğe dinamik diyorlar.
Genellikle Dinamik ilk önce kinematik veya kinematik için gerekli matematik
bilgileri ile başlar. Burada da ilk iki bölüm kinematik için gerekli matematik
konularını içeriyor.
BÖLÜM 2
VEKTÖREL ANALİZ
2.1 Vektör fonksiyonu
Statikte görülen eş zamanlı vektörlerden farklı olarak dinamikte zamanla
veya başka bir değişkene göre değişebilen vektörlerle de çalışılır.
Bir u reel sayısının tanımlı olduğu bölgedeki her değerine bir P(u) vektörü
karşılık geliyorsa P vektörüne u değişkenine bağlı vektörel fonksiyon denir.
Benzer şekilde birden fazla sayıdaki u , v , w gibi değişkenlere veya r gibi
vektörlere bağlı vektörel fonksiyonlar tanımlanabilir.
P = P(u)
P = P(u, v, w )
P = P(r )
Problem 2.1.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde verilen vektör fonksiyonunu
π
u= için hesaplayınız.
3
π π π π π
u= için P ( ) = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k
3 3 3 3 3
π
P( ) = 5 i + 4 3 j + π k
3
5
2.2 Vektör fonksiyonunun türevi
Bir vektörel fonksiyonun türevi aşğıdak i şekilde gösterildiği gibi skaler
fonksiyonlardaki türev işlemlerine benzer biçimde alınabilir.Bir vektörel
fonksiyonda u nun herhangi bir değerine karşılık gelen P(u) vektörünü u
değişkenine verilen artımla elde edilen P(u + Δu) vektöründen çıkarılırsa ΔP
artım vektörü elde edilir. Bu artım vektörünü değişkenin artımı olan Δu ya
bölümüne ortalama değişim vektörü denir. Ortalama değişim vektöründe
değişkenin artımı sıfıra yaklaştırılırsa vektörel fonksiyonunun u da ki türevi elde
edilir.
ΔP
Δu
P(u + Δu)
ΔP
P(u)
a) (P ∓ Q ∓ W ) = P ′ ∓ Q′ ∓ W ′
′
b) (λ P ) = λ ′ P + λ P ′
′
c) (P • Q ) = P ′ • Q + P • Q′
′
d) (P ∧ Q ) = P ′ ∧ Q + P ∧ Q ′
′
dT dT dθ ds
e) =
du dθ ds du
6
Problem 2.2.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde verilen vektör fonksiyonunun u ya
π
göre birinci ve ikinci türevini u = için hesaplayınız.
3
Çözüm :
dP (u)
= −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du
d 2 P ( u)
= −10Cos u i − 8 Sin u j
du2
π π
dP ( ) d 2P( )
π 3 = −5 3 i + 4 j + 3k , 3 = −5 i − 4 3 j
u= 2
3 du du
Problem 2.2.2
Modülü sabit olarak değişen vektörün türevinin kendisine dik bir vektör
olduğunu gösterin
Çözüm:
P (u) = sabit
Bir vektörün modülü vektörün kendisi ile skaler çarpımının karekökü
alınarak bulunabileceğinden.
dP
P ( u) • =0
du
dP
elde edilir. Böylece skaler çarpımın sıfır olmasından P (u) ile türev
du
vektörünün birbirine dik olduğu ispatlanmış olur.
7
Problem 2.2.3
Bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektörün bu düzlem
içindeki sabit bir doğrultuyla yaptığı açıya göre türevi aynı düzlemde bulunan
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektördür.
Çözüm:
Birim vektörün paralel olduğu düzlemi xy düzlemi bu düzlemdeki sabit
bir doğrultu x ekseni ile gösterilsin
Bu düzlemde x ekseni ile θ açısı yapan birim vektör e ise buna pozitif yönde
dik vektör ile θ ya göre türevi alınan vektörün aynı vektör olduğu görülür.
y
de
dθ
θ
θ
x
e = Cos θ i + Sin θ j
de
= − Sin θ i + Cos θ j
dθ
e birim vektörüne aynı düzleme paralel olmak koşulu ile ve pozitif yönde dik
vektör
k ∧ e = k ∧ (Cos θ i + Sin θ j )
Buradaki vektörel çarpma işlemi yapılırsa
de
k ∧e =
dθ
bulunur.
d
P(u) = Q(u) eşitliğini sağlayan bir Q(u) vektörel fonksiyonu varsa
du
8
d
∫ P(u) du = ∫ duQ(u) du = Q(u) + C
olur. Burada C vektörü u skalerine bağlı olmayan sabit bir vektördür.
Bu durumda u = a ve u = b sınırları arasındaki belirli integral
b b
d b
∫ P(u) du = ∫ duQ(u) du = Q(u) + C a = Q(b) − Q(a)
a a
şeklinde yazılabilir.
9
BÖLÜM 3
Hodograf
P(u)
o x
10
ΔP dP
Δu du
Δs
T
ΔP s (+)
o1
o x
Yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi eğri üzerinde keyfi bir başlangıç ve yön ile
belirlenen s eğrisel ölçüsüne (OA arasındaki eğri uzunluğuna) eğrisel apsis
denir. Burada P vektörü s değişkeninin s de u nun fonksiyonu olarak ifade
edilebilir. Böylece P vektörünün u ya göre türevi aşağıdaki gibi alınabilir.
dP dP ds
=
du ds du
dP
burada vektörünün T teğet birim vektörüne eşit olduğu türevin tanımı
ds
kullanılarak anlaşılır.
dP ΔP
= Lim Δs → 0 =T
ds Δs
Böylece
dP ds
= T
du du
d2P d ds
2
= ( T)
du du du
11
d 2 P d 2s ds dT
2
= 2
T+
du du du du
dT
Burada teğet birim vektörün u ya göre türevini almak için üç boyutlu
du
eğrilere ait bazı tanımları kullanmak gerekir.
Oskülatör düzlem : Eğri üzerindeki noktalara göre değişebilen ve bir nokta
civarında eğriyi düzlem eğri kabul etmekle bu nokta civarında eğriye en iyi uyan
düzlemdir. İki boyutlu eğrilerde eğriyi içinde bulunduran düzlem oskülatör
düzlemdir.
Asal normal birim vektörü : Teğete oskülatör düzlemde dik olan ve eğrilik
merkezine doğru yönelmiş olan birim vektöre denir.
Üç boyutlu eğrilerde eğrilik yarıçapı , asal normal birim vektörü gibi tanımları
yapabilmek için bir nokta civarında eğriyi düzlem eğrisi ve R yarıçaplı çember
parçası olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktası civarında aşağıdaki şekilde
gösterildiği gibi oskülatör düzlemde bulunan ds yay uzunluğunda, dθ merkez
açısında ve R yarıçapında bir çember parçası kabul edilebilir.
dθ T
ds
T
R
dθ
burada ds = R dθ
Burada görüldüğü gibi T birim vektörünü θ nın θ yı s in fonksiyonu olarak
düşünülüp zincir kuralından faydalanılırsa aşağıdaki eşitlik yazılabilir.
dT dT dθ ds
=
du dθ ds du
dT
burada işlemini yapabilmek için sabit bir düzleme paralel olarak değişen
dθ
T birim vektörünün bu düzlemde bulunan sabit bir doğrultuyla yaptığı θ açısına
göre türevi göz önüne alınabilir.
12
dT
θ
dθ
T
θ x
T = Cos θ i + Sin θ j
dT
= −Sin θ i + Cos θ j
dθ
Buradan T birim vektörünün θ ya göre türevinin aynı düzlemde kendisine
pozitif yönde dik bir vektör olduğu anlaşılır. Bu vektöre N asal normal birim
vektörü denir.
dT
=N
dθ
Bu denklem teğet birim vektörün u ya göre türevi ifadesinde yerine yazılırsa
dT dθ ds
=N
du Rdθ du
dT 1 ds
= T
du R du
d2P
Teğet birim vektörün u ya göre türevi bulunur. Bu eşitlikler ile ikinci türev
du 2
ifadesine gidilirse
d 2 P d 2s
= T+
(ds / du ) N
2
2 2
du du R
P vektörünün u ya göre türevi teğet ve asal normal birim vektörleri
doğrultusunda bulunur.
dP ds
Bir P = P(u) vektörel fonksiyonunda elde edilen = T denkleminden
du du
13
dP
ds dP du
= ve T= elde edilir.
du du dP
du
N birim vektörü ise
dT 1 ds
=N
du R du
dP d 2 P
∧ =
(ds du ) 3
du du R
ds dP
Bu denklemin her iki tarafının modülü alınır ve = eşitliği göz
du du
önüne alınırsa R eğrilik yarıçapı aşağıdaki gibi yazılabilir.
3
dP
du
R=
dP d 2 P
∧
du du 2
Problem 3.4.1
y = f(x) kartezyen denklemiyle verilen bir düzlem eğride eğrilik yarıçapını
veren formülü yazınız.
Çözüm:
dP d2P dP
= 1 + [f ′(x)]
2
P = x i + f ( x) j = i + f ′( x ) j = f ′′(x) j ve
dx dx 2 dx
dP d 2 P
∧ = f ′′(x)
dx dx 2
denklemleri ile R eğrilik yarıçapını veren formül
14
R=
(1 + [f ′(x)] ) 2 3/ 2
f ′′(x)
şeklinde elde edilir.
Problem 3.4.2
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde vektör fonksiyonu ile verilen
π
eğrinin u = deki eğrilik yarıçapını ve teğet birim vektörünü bulunuz.
3
Çözüm :
3
dP
du
R=
dP d 2 P
∧
du du 2
dP (u)
= −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du
d 2 P ( u)
= −10Cos u i − 8 Sin u j
du2
i j k
dP (u) d 2 P (u)
∧ = −10 Sin u 8Cos u 3
du du2
−10Cos u −8 Sin u 0
dP (u) d 2 P (u)
∧ = 24 Sin u i − 30Cos u j + 80k
du du2
dP (u) d 2 P (u)
∧ = 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400
du du2
dP (u)
= 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9
du
3
dP (u)
= (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
du
3
dP (u)
du (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
R= =
dP (u) d 2 P (u) 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400
∧
du du2
15
dP (u)
−10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
T = du =
dP (u) 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9
du
−10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
T=
(100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)1/ 2
π
u= için
3
π π
−10 Sin i + 8Cos j + 3k
π 3 3
T( ) =
3 π π
(100 Sin2 + 64Cos 2 + 9)1/ 2
3 3
π −5 3 i + 4 j + 3k 3 2 3
T( ) = =− i + j+ k
3 300 2 5 10
( + 16 + 9)1/ 2
4
π π
(100 Sin2 + 64Cos 2 + 9)3 / 2
R= 3 3
π π
576 Sin 2 + 900Cos 2 + 6400
3 3
300
( + 16 + 9)3 / 2
R= 4 = 11.9
432 + 225 + 6400
BÖLÜM 4
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
16
Yer vektörü : Bir maddesel noktanın bir mukayese cismine (koordinat
sistemine) göre bulunduğu yere orijinden uzanan vektör.
Hız vektörü : Yer vektörünün zamana göre türevi
İvme vektörü: Hız vektörünün zamana göre türevi veya yer vektörünün zamana
göre ikinci türevi
Aşısal hız: Aynı düzlemde hareket eden noktayı sabit bir noktaya bağlayan
doğrunun aynı düzlemdeki sabit bir doğru ile yaptığı açının zamana göre türevi
Açısal ivme: Açısal hızın zamana göre türevi
y
r (Yer vektörü )
dr
V = ( Hız Vektörü )
dt
dV
a= ( İvme vektörü )
dt
y
P
θ
x
17
A( x, y, z )
z
Bir maddesel noktanın hareketinde koordinatları
x = x (t ) , y = y (t ) , z = z (t )
V = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
a = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
Burada değişkenlerin üzerindeki noktalar zamana göre türevi göstermektedir.
Problem 4.2.1
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde
x = 10Cos t , y = 8 Sin t , z = 3 t
π
bağıntılarına göre hareket etmektedir. t = için maddesel noktanın yer, hız ve
6
ivme vektörlerini bulunuz.
Çözüm:
r = 10Cos t i + 8 Sin t j + 3 t k
V = −10 Sin t i + 8Cos t j + 3 k
a = −10Cos t i − 8 Sin t j
π
t= için
6
π π π
r = 10Cos i + 8 Sin j +3 k
6 6 6
π
r =5 3 i +4 j + k
2
π π
V = −10 Sin i + 8Cos j +3k
6 6
V = −5 i + 4 3 j + 3 k
π π
a = −10Cos i − 8 Sin j
6 6
18
a = −5 3 i − 4 j
aT
a T
s (+)
N o1
aN
r
o x
z
Daha önce formülleri çıkarılan doğal koordinat sistemindeki P vektörü
yerine r yer vektörü u yerine t zaman değişkeni alınırsa aşağıdaki hız ve
ivme ifadeleri elde edilir.
dr ds
V = = T
dt dt
2
⎛ ds ⎞
2 2 ⎜ ⎟
d r d s dt
a= 2 = 2T+⎝ ⎠ N
dt dt R
Problem 4.3.1
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde s = 2t 3 + 5t 2 − 4 ( Burada s metre , t
saniye cinsindendir.) bağıntısına uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 de
maddesel noktanın bulunduğu yerin eğrilik yarıçapı R = 5m. olduğuna göre bu
andaki hız ve ivme vektörlerini doğal koordinat sisteminde hesaplayınız.
Çözüm:
2
⎛ ds ⎞
2 2 ⎜ ⎟
ds d r d s dt
V = T , a= 2 = 2T+⎝ ⎠ N
dt dt dt R
ds d2s
= 3 t 2 + 10 t , = 6 t + 10
dt dt 2
19
ds d2s
t = 1 de = 13 = 16
dt dt 2
(13) 2
V = 13T , a = 16 T + N
5
a = 16 T + 33,8 N
Problem 4.3.2
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde hareket ederken bir t anında hız ve ivme
vektörlerinin kartezyen koordinatlardaki bileşenleri
V = 6 i − 2 j + 3k
a = 3i + 4 j
olduğuna göre bu an için hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki
ifadelerini ve eğri üzerinde bulunduğu noktanın eğrilik yarıçapını bulunuz.
Çözüm:
V
aT
θ A
a
aN
V = 62 + (−2) 2 + 32 , V =7 m/s , V = 7T
V • a = V a Cos θ , a = 32 + 42 , a = 5 m / s2
V •a 6*3 − 2* 4 10
Cos θ = , Cos θ = , Cos θ = ⇒ θ = 73, 4 o
V a 7*5 35
aT = a Cos θ = 0,86 m / s 2 , a N = a Sinθ = 2,87 m / s 2
a = 0,86 T + 2,87 N
V2 V2 49
aN = ⇒ R= , R= , R = 12, 25 m
R aN 4
4.4 Maddesel noktanın hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi
z
20
k
ρ eθ
A(ρ, θ, z )
eρ
r
o y
ρ
θ k A1 eθ
x
eρ
21
de θ de θ dθ
eθ =
= eşitliği yazılabilir.
dt dθ dt
de
Burada θ bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektördür. Bu birim
dθ
vektörün bu düzlem içindeki sabit bir doğrultu ile yaptığı açıya göre türevi
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektör olan − eρ vektörüdür.
Böylece elde edilen e θ = −θ e ρ ve e ρ = θ e θ eşitliği ivme denklemine gidilirse
( ) ( )
a = ρ − ρθ 2 e ρ + ρ θ + 2ρθ e θ + z k
silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir.
Problem 4.4.1
π π π
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde ρ = 20 + 10Cos t , θ = t 3 , z = 10 Sin t
6 3 4
Bağıntılarına uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 için yer ,hız ve ivme
vektörlerini silindirik koordinatlarda hesaplayınız.
V = ρ eρ + ρ θ eθ + z k
( ) ( )
a = ρ − ρθ 2 e ρ + ρ θ + 2ρθ e θ + z k
5π π 5π 2 π
ρ =− Sin t , ρ = − Cos t
3 6 18 6
θ =πt 2
, θ = 2π t
5π π 5π 2 π
z= Cos t , z = − Sin t
2 4 8 4
5π 5π 2
t = 1 de ρ = 20 + 5 3 , ρ = − , ρ =− 3
6 36
π
θ= , θ =π , θ = 2π
3
5π 5π 2
z=5 2 , z= 2 , z=− 2
4 16
5π 5π
r = (20 + 5 3) eρ + 5 2k , V =− eρ + (20 + 5 3)π eθ + 2k
6 4
5π 2 5π 5π 2
a = [− 3 − (20 + 5 3)π 2 ] e ρ + [(20 + 5 3) 2π + 2(− )π ] eθ − 2k
36 6 16
185 5 5π 2
a = [−(20 + 3)π 2 ] eρ + [(40 + 10 3)π + (− )π 2 ] eθ − 2k
36 3 16
22
Maddesel noktanın yörüngesi bir koordinat sistemine göre doğru
şeklinde ise maddesel noktanın bu koordinat sistemine göre yaptığı
harekete doğrusal hareket denir.
y
UΔ Δ
s A
o1 r
x
o
z
23
dV
a= den
dt
a=0 bulunur. Ve
ds
V = den ds = Vdt yazılıp V sabit olduğu için kolayca integre ederek
dt
s t
∫ ds = V ∫ dt
S0 0
⇒ s = s0 + V t
Çözüm:
konum zaman denkleminden
s = s0 + V t
t = 5 deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
s = 8 + 6*5
s = 38 m.
∫ dV = a ∫ dt
V0 0
⇒ V = V0 + a t
24
S V
1 1
∫
S0
ds =
a∫V dV
V0
⇒ s = s0 +
2a
(V 2 − V02 )
Problem 4.5.2.1 Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = 3 m / s 2 sabit ivmesi
ile hareket ettiğine göre t = 0 da konumu s = 8 m ve hızı V = 4 m / s olduğuna
göre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
Çözüm:
1 2
s = s 0 + V0 t +at konum zaman denkleminden
2
t = 7 s. deki konum t yerine 7 yazarak bulunur.
1
s = 8 + 4 * 7 + 3* 7 2 , s = 109,5 m .
2
∫
s = s 0 + [ V0 +
0
∫ f (t ) dt ] dt
0
25
Çözüm:
dV
a= den dV = a dt yazılabilir. Burada a yerine 2t + 3 yazıp integre
dt
edilirse
V t
∫ dV = ∫ (2t + 3) dt ⇒ V = VO + t 2 + 3t
VO O
V = t 2 + 3t − 10
bulunur.
ds
V = den ds = V dt yazılabilir. Burada V yerine t 2 + 3t − 10 yazıp integre
dt
edilirse
S t
∫ ds = ∫ (t
2
+ 3t − 10) dt
SO 0
1 3
s = s0 + t 3 + t 2 − 10t
3 2
denklemi elde edilir. Burada s0 yerine 4 yazılırsa
1 3
s = t 3 + t 2 − 10t + 4
3 2
konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazılırsa
s = 70 m
bulunur.
26
VdV d 2s
a yerine veya yazıp denklem düzenlendikten sonra integre
ds dt 2
ederek hız-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur.
Problem 4.5.4.1
Bir maddesel nokta bir doğru a = 12 s1/ 2 ivme -konum bağıntısı ile hareket
ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 0 olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
VdV
a yerine yazıp elde edilen
ds
VdV
= 12 s1/ 2 denklemi
ds
V dV = 12 s1/ 2 ds şeklinde düzenlenip integre edilirse
V s
∫ V dV = ∫ 12 s
1/ 2
ds
0 0
1 2 1 3/ 2
V = 12 s
2 3/ 2
ds
V = 4 s3 / 4 denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine yazıp
dt
ds ds
= 256 s 3 / 4 elde edilen denklem = dt şeklinde yazılıp integre edilirse
dt 4 s3 / 4
s t
1 −3 / 4
∫ 4 s ds = ∫ dt
0 0
s1/ 4 = t
s =t4 , V = 4 t 3 , a = 12 t 2
t = 2 de s = 16 m. , V = 32 m / s , a = 48 m / s 2
27
Problem 4.5.5.1 Bir maddesel nokta bir doğru a = −0, 2V 2 ivme –hız bağıntısı
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 20 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
dV
a yerine yazarak elde edilen
dt
dV dV
= −0, 2V 2 denklemi dt = −5 2 şeklinde düzenlenip integre edilirse
dt V
t V
dV 5 1 5 1 5
∫ dt = −5 ∫ V 2 ⇒ t = V − 4 ⇒ V = t + 4 ⇒ V = 1
0 20 t+
4
20 ds
V= denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine yazarak
1 + 4t dt
ds 20 20
= elde edilen denklem ds = dt şeklinde düzenlenip integre
dt 1 + 4t 1 + 4t
S t
20
edilirse ∫ ds = ∫ 1 + 4t dt ⇒ s = 5 Ln(1 + 4t ) konum-zaman bağıntısı elde edilir.
0 0
t = 2 de s = 11 m , V = 2, 22 m / s , a = −0.2V 2 , a = −0.2 ( 2, 22 )2
a = −0,988 m / s 2
∫ dV = −k ∫ ds
V0 S0
⇒ V = V0 − k ( s − s 0 )
ds
hız-konum bağıntısı elde edilir. Elde edilen bağıntıda V yerine yazılırsa
dt
ds
= V0 − ks + ks 0 bağıntısı elde edilir. Eğer hız-konum bağıntısında s 0 = 0
dt
ds ds
alınabilirse = V0 − ks şekline gelen denklem = dt şeklinde
dt V0 − ks
düzenlenip integre edilirse
S t
ds 1 V0 − ks
∫0
V0 − ks ∫
= dt
0
⇒ −
k
ln
V0
=t ⇒ V0 − ks = V0 e − kt
V0
s= (1 − e − kt ) konum-zaman bağıntısı elde edilir.
k
28
4.5.7 a = − ks Bağıntısına uygun doğrusal hareket (serbest titreşim hareketi)
Burada k pozitif reel sayı
d 2s
a = − ks denkleminde a yerine yazılırsa
dt 2
d 2s
+ks=0
dt 2
ikinci mertebeden sabit katsayılı lineer diferansiyel denklemi elde edilir. Bu
denklemin çözüm fonksiyonu olarak
s = A Cos ωt + B Sin ωt
B
Burada C = A 2 + B 2 dır. Eğer fonksiyonun s-t grafiği çizilirse
φ = Arc tan
A
buradaki eğri Cos ωt eğrisinden Cos (ωt − φ) fonksiyonunun argümanı olan
φ
(ωt − φ) yi sıfır yapan t = kadar geriden başlar .
ω
ACos ωt + BSinωt
10
ACos ωt
5
BSin ωt
0.5 1 1.5 2 2.5 3 t
-5
-10
29
10 C Cos (ωt − φ)
t
0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5
φ
-10 t=
ω
s
s
10
φ ωt
5
t t
0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5
φ
-10 ω
Problem 4.5.7.1
π2
Bir maddesel nokta bir doğru a = − s ivme –konum bağıntısı ile hareket
36
ediyor. t = 0 da konum s = 10 ve hız V = 4 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
π2 d 2s
a=− s denkleminde a yerine yazılırsa
36 dt 2
30
d 2s π 2
+ s=0
dt 2 36
ikinci mertebeden sabit katsayılı diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin
genel çözümü
π π
s = A Cos t + B Sin t
6 6
π π π π
V =− A Sin t+ B Cos t
6 6 6 6
t = 0 daki konum s = 10 ve hız V = 4 m / s denklemlerde yerine konursa
24
A = 10 ve B= elde edilir. Bu bulunan değerler konum-zaman ve hız-
π
zaman denklemlerinde yerine konursa
π 24 π
s = 10 Cos t+ Sin t
6 π 6
π π 24 π π
V = −10 Sin t+ Cos t
6 6 π 6 6
π π π
V = −5 Sin t + 4 Cos t
3 6 6
denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazılırsa t = 2 deki konum ve hız
değerleri elde edilir.
π 24 π
s = 10 Cos + Sin
3 π 3
12
s = 5+ 3 , s = 11, 62 m.
π
π π π
V = −5 Sin + 4 Cos
3 3 3
π 3
V = −5 +2 , V = 6,53 m / s.
3 2
31
yollar toplanmalıdır. Yön değiştirdiği noktalardaki zamanlar hızı sıfır
yapan zaman değerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman
noktası arasındaki konum farklarının mutlak değerleri toplandığında
toplam yol bulunur.
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi bir maddesel noktanın t = t 4
zamanına kadar aldığı toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta t = 0 da
s 0 konumundan harekete başlar. Hız denklemini sıfır yapan zaman
değerleri
t1 , t 2 ve t 3 ise maddesel nokta t = 0 dan t = t1 e , t = t1 den t = t 2 ye,
t = t 2 den t = t 3 e kadar ve t = t 3 den sonra aynı yönde hareket
edeceğinden bu aralıklardaki konum farklarının mutlak değerleri
toplanarak toplam yol bulunur.
s 2 − s1
s1 − s 0 s3 − s 2 s 4 − s3
s1 s0 0 s3 s2 s4
Problem 4.5.8.1
4
Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde s = t 3 − 12t 2 + 27 t konum –zaman
3
bağıntısına göre hareket ediyor. İlk 4 saniye içinde maddesel noktanın aldığı
toplam yolu bulunuz.
Çözüm:
Maddesel noktanın 4. saniyeye kadar aynı yönde gittiği zaman
dilimlerindeki konum farklarının mutlak değerleri toplanırsa toplam yol bulunur.
Yön değiştirdiği zamanlar hızı sıfır yapan değerleridir.
24 ± (−24) 2 − 4* 4* 27 24 ± 12
t1,2 = , t1,2 =
2* 4 8
32
t1 = 1,5 , t 2 = 4,5 olarak bulunur.
s0 = 0
4
s1,5 = 1,53 − 12*1,52 + 27 *1,5 = 18m.
3
4
s4,5 = 4,53 − 12* 4,52 + 27 * 4,5 = 1,33m.
3
Top.Yolt = 4 = 18 − 0 + 1,33 − 18
Top.Yolt = 4 = 34, 67 m.
y
V
aT
a P
R θ
θ s
o x
dθ dω
ω= , α=
dt dt
s çember yayı uzunluğunu gösterdiğinden
s = Rθ
33
alınırsa
ds
= Rω
dt
d 2s
= Rα
dt 2
denklemleri elde edilir. Bu denklemler doğal koordinat sistemine ait
2
⎛ ds ⎞
2 ⎜ ⎟
ds d s dt
V = T , a= 2T+⎝ ⎠ N
dt dt R
V = Rω T
a = R α T + R ω2 N
dθ
ω=
dt
dω
α=
dt
d 2θ
α=
dt 2
ω dω
α=
dθ
denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler doğrusal harekete ait
diferansiyel denklemlerle aynı formdadır. Bundan dolayı çözüm
yöntemleri de aynıdır.
Problem 4.6.1
Bir maddesel nokta R = 12 cm. yarıçaplı çember üzerinde saat akrebinin
tersi yönünde hareket ederken bir t anında açısal hızı ω = 6 Rad / s. ve
34
açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için hız ve ivme
vektörlerini doğal koordinat sisteminde bulunuz.
Çözüm:
V = Rω T
Şeklindeki çembersel hareketteki hız vektörünün doğal koordinat
sistemindeki formülünde verilenler yerine konursa
V = 12*6 T
V = 72 T
hız vektörünün doğal koordinat sistemindeki ifadesi elde edilir.
Aynı şekilde ivme vektörünün doğal koordinat sistemindeki formülü olan
a = R α T + R ω2 N
denkleminde verilenler yerine konursa
a = 12* 2 T + 12*62 N
a = 24 T + 432 N
ivme vektörünün doğal koordinat sistemindeki ifadesi bulunur.
Problem 4.6.1
Çözüm:
d 2θ
α yerine yazılırsa
dt 2
d 2θ
+ kθ = 0
dt 2
ikinci mertebeden sabit katsayılı diferansiyel denklem elde edilir. Bu
denklemin genel çözümü
θ = ACos Ωt + B Sin Ωt
şeklindedir. Burada k = Ω 2 dir. A ve B sabitleri ise başlangıç
şartlarından bulunur.
θ = ACos Ωt + B Sin Ωt
denkleminde θ yerine θ 0 , t yerine sıfır yazılırsa
θ 0 = A bulunur.
ω = − AΩ Sin Ωt + BΩ Cos Ωt
denkleminde ω yerine ω 0 , t yerine sıfır yazılırsa
ω = BΩ elde edilir. Buradan
35
ω
B= bulunur. Bu bulunan A ve B değerleri açı-zaman bağıntısında
Ω
yerine yazılırsa
ω
θ = θ 0Cos Ωt + Sin Ωt
Ω
açı-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman göre birinci türevi
ω = −Ωθ 0 Sin Ωt + ω Cos Ωt
açısal hız-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman göre türevi
α = −Ω 2θ 0Cos Ωt − Ωω Sin Ωt
açısal ivme-zaman denklemini verir.
y
V
aT
a P
R θ
θ s
o x
36
ω = ωk
OP = R Cos θ i + R Sin θ j
a = α ∧ OP + ω ∧ V
dω
Burada α vektörü α = dir.
dt
Yukarıdaki şekilde α yerine α = α k alınıp ivme vektöründe yerine
yazılıp gerekli işlemler yapılırsa
a = α k ∧ OP + ω k ∧ V
Problem 4.6.1.1
π
Bir maddesel nokta R = 14 cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t3
24
bağıntısına uygun olarak hareket etmektedir. Çember şekilde gösterildiği
gibi yz düzlemindedir. θ açısı da şekilde gösterildiği gibi alınıyor. t = 2
için maddesel noktanın yer hız ve ivme vektörlerini kartezyen
koordinatlarda hesaplayınız.
R
A θ
37
C
Cz
O x
Cy
z
π
Burada R = 14cm. C y = 20cm. C z = 18cm. θ = t 3 dır.
24
Çözüm:
r = OC + CA
OC = 20 j + 18k
CA = RCos θ j + RSinθ k
π
t = 2 de θ =
3
CA = 7 j + 7 3 k
r = 27 j + (18 + 7 3)k
r = 27 j + 30,12k
Hız vektörü kartezyen koordinatlarda
V = ω ∧ CA
dθ
formülü ile hesaplanabilir.Burada ω = i ( Çünkü x ekseni çember
dt
düzlemine diktir ve maddesel nokta çember etrafında y den z ye doğru
dönüyor.)
dθ π 2
= t
dt 4
dθ
t = 2 için = π değeri V = ω ∧ CA denkleminde yerine yazılırsa
dt
V = π i ∧ (7 j + 7 3)k
V = −7 3π j + 7π k
V = −38,1 j + 22k
t = 2 deki hız ifadesi hesaplanmış olur.
İvme vektörü kartezyen koordinatlarda
a = α ∧ CA + ω ∧ V
d 2θ
formülü ile hesaplanabilir.Burada α = 2 i ( Çünkü açısal ivme vektörü
dt
doğrultu değiştirmiyor.)
38
d 2θ π
= t
dt 2 2
d 2θ
t = 2 için = π değeri ve diğer elde edilenlerle birlikte
dt 2
a = α ∧ CA + ω ∧ V denklemine gidilirse
a = π i ∧ (7 j + 7 3k ) + π i ∧ (−7 3π j + 7π k )
a = −π (7π + 7 3) j + π (7 − 7 3 π )k
a = −107,18 j − 97, 67k
İki maddesel noktanın birbirine göre bağıl yer hız ve ivme vektörleri
aşağıdaki şekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi öteleme
hareketi yapan eksen sisteminin orijini alınırsa aşağıdaki şekil çizilebilir.
y yP1
P2
rP 2 / P 1
P1
xP1
zP1 rP 1 rP2
o x
göre birinci ve ikinci türevi alınırsa bağıl hız ve bağıl ivme vektörleri elde edilir.
rP 2 / P1 = rP2 − rP1
39
V P 2 / P1 = V P2 − V P1
a P 2 / P1 = a P2 − a P1
Problem 4.7.1
Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası d1 doğrusu üzerinde
π
s = 10 + 8 Sin t konum-zaman bağıntısına göre P2 maddesel noktası ise xy
12
π
düzleminde bulunan R = 12cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t 3 açı-zaman
24
bağıntısına göre hareket etmektedir. t = 2 için P2 maddesel noktasının P1
maddesel noktasına göre bağıl yer , hız , ivme vektörlerini ve aralarındaki
uzaklığı bulunuz.
y 20cm.
10cm. P2
θ
P1 C
s 15cm.
O x
Çözüm:
rP 2 / P1 = rP2 − rP1
π π π
t = 2 de θ = 23 = Rad . , s = 10 + 8 Sin 2 = 14cm.
24 3 12
40
π π
rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin − 14) j − 10k
3 3
π 2π π
ω= t2 , V = Cos t
8 3 12
π 3
t = 2 de ω = Rad / s. , V = π cm / s.
2 3
π π π π 3
VP2 / P1 = −12 Sin i + (12 Cos − π)j
2 3 2 3 3
3 π π 1 3 3
VP2 / P1 = −12 i + (12 − π)j , VP2 / P1 = −3 3π i + (3 − )π j
2 2 22 3 3
VP2 / P1 = −16,32i + 7, 61 j
Problem 4.7.2
Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası xy düzleminde bulunan ve
π
merkezi x ekseni üzerinde R = 8 cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t
6
bağıntısına göre hareket etmektedir. P2 maddesel noktası ise P1 P2 = L = 5 R sabit
41
olmak üzere Z ekseni üzerinde hareket ediyor. t = 1 için P2 maddesel
noktasının hız ve ivmesini bulunuz.
P2
L = 5R y
z
R θ
3R C x
Çözüm:
rP2 = z k , VP2 = z k , a P2 = z k
rP2 / P1 = L = 5 R
rP 2 / P1 = rP2 − rP1
rP1 = (3 R + RCos θ ) i + RSinθ j
rP2 / P1 = −(3 R + RCos θ ) i − RSinθ j + z k
2
L2 = rP2 − P1 = 25 R 2 = 9 R 2 + R 2Cos 2θ + 6 R 2Cosθ + R 2 Sin 2θ + z 2
z 2 = 15 R 2 − 6 R 2Cos θ
1
z = − R(15 − 6Cos θ ) −1/ 2 (−6 Sinθ )θ
2
3 Rθ Sinθ
z = 3Rθ Sinθ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 z=
15 − 6Cos θ
3
z = 3Rθ Sinθ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 + 3 Rθ 2 Cos θ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 + 3 Rθ Sinθ (− )(15 − 6Cos θ ) −3 / 2 (6 Sinθ )θ
2
42
π π
θ= t , θ= , θ =0
6 6
π
t = 1 de θ = Rad .
6
π π
3R Sin
z= 6 6
π
15 − 6Cos
6
2π
z= z = 2 cm / s. VP 2 = 2 k
15 − 3 3
2 2
π π π π
3R( Cos ) 27 R Sin 2
z= 36 6 − 36 6
π π π
15 − 6Cos (15 − 6Cos ) 15 − 6Cos
6 6 6
π2 3 3π 2
z= −
3 15 − 3 3 2(15 − 3 3) 15 − 3 3
z = 1,34 cm / s 2 a P 2 = 1,34 k
sA sC
43
sB
Problem 4.8.1
Şekilde gösterilen A asansörü aşağı doğru 5 m/s. Sabit hızı ile aşağı doğru
hareket ediyor.
a) W Karşı ağırlığının hızını
b) C kablosunun hızını
c) C kablosunun A asansörüne göre hızını
d) W karşı ağırlığının A asansörüne göre hızını
bulunuz.
44
C
W
A
M
Çözüm:
sW
sC sA
C
W
A
M
a) s A + sW = sabit
VA + VW = 0
VW = −VA
VW = −5m / s.
45
b) sC + 2 s A = sabit
VC + 2VA = 0
VC = −10m / s
c) VC / A = VC − VA
VC / A = −15m / s
d) VW / A = VW − VA
VW / A = −5 − 5
VW / A = −10m / s
Problem 4.8.2
Şekilde gösterilen B bloğu sağa doğru VB = 450 mm / s. sabit hızı ile hareket
ediyor.
a) A bloğunun hızını
b) Kablonun D kısmının hızını
c) A nın B ye göre hızını
d) Kablonun C kısmının hızını D kısmına göre bulunuz.
C
A D B VB = 450 mm / s
E
Çözüm:
0 → (+)
SA SB
C
D VB = 450 mm / s
A E B
46
a)
3sB − 2 s A = sabit
3VB − 2VA = 0
3
V A = VB
2
3
VA = 450
2
VA = 675mm / s
b)
2 sB − s D = sabit
2VB − VD = 0
VD = 2VB
VD = 2 * 450
VD = 900mm / s.
c)
VA / B = VA − VB
VA / B = 675 − 450
VA / B = 225mm / s.
d)
VC / D = VC − VD
VC = VB = 450mm / s.
VC / D = 450 − 900
VC / D = −450mm / s.
47
BÖLÜM 5
y
VΔ
VA Δ
B
A VΔ VB
rB
rA
48
o x
AB • AB = sabit
d AB
elde edilir. Burada yerine V B − V A yazılırsa
dt
(VB − VA ) • AB = 0
VA • AB = VB • AB
V A • U AB = V B • U AB
Problem 5.1.1:
Bir rijid cismin koordinatları (1,1,0) olan A noktasının hız vektörü
VA = 3i + 7 j − 8k ve koordinatları (3,4,6) olan B noktasının hız vektörünün
doğrultusunun x eksenine paralel olduğu bilindiğine göre şiddetini bulunuz.
(Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)
Çözüm:
İzdüşüm hızlar teoreminden
49
VA • AB = VB • AB
yazılabilir.
AB = OB − OA
AB = 2i + 3 j + 6k
VB = VB i
VA • AB = 3* 2 + 7 * 3 − 8 * 6
VA • AB = −21m / s
VB • AB = 2 * VB = −21m / s
21
VB = − m / s
2
VB = −10,5m / s .
Problem 5.1.2:
VA Sinθ
A
θ
VA
θ
B VB x
θ
VB Cos θ
Çözüm:
İzdüşüm hızlar teoremine göre A noktasının hızının AB doğrultusu üzerindeki
izdüşümü B noktasının hızının AB doğrultusu üzerindeki izdüşümüne eşittir.
50
VA Sinθ = VB Cos θ
VB = VA tg θ
B
A
rA
rB
x
o
z
Şekildeki A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki bağıntı yazılabilir.
51
rA + AB = rB
V A = VB
Problem 5.2.1
B C
ω
α θ
A D
F E
AB = CD = 20cm.
BC = AD = 32cm.
θ = 300
52
Çözüm:
B C
ω x
α
aN aA
θ
A D
aT
VA
aE = a A
F E
y VE = V A
AB uzunluğu CD uzunluğuna ve BC uzunluğu AD uzunluğuna eşit
olduğu için ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolayı dikdörtgen plaka
öteleme hareketi yapar. Öteleme hareketi yapan cisimlerin bütün noktalarının
hızları ve ivmeleri birbirinin aynı olduğundan E noktasının hızı ve ivmesi A
noktasının hızı ve ivmesine eşit olur.
a) Doğal koordinat sisteminde hız ve ivme vektörleri
VA = AB ⋅ ω T
VA = 20 ∗ 5 T
VA = 100 T
a A = AB ⋅ α T + AB ⋅ ω 2 N
a A = 20 ∗ 2 T + 20 ∗ 52 N
a A = 40 T + 500 N
VE = VA = 100 T
a E = a A = 40 T + 500 N
b) Kartezyen koordinat sisteminde hız ve ivme vektörleri
V A = ω ∧ BA
ω = −5k
BA = − BA ∗ Sinθ i + BA ∗ Cos θ j
BA = −20 ∗ Sin 300 i + 20 ∗ Cos 300 j
BA = −10 i + 10 3 j
VA = −5k ∧ (−10 i + 10 3 j )
VA = 50 3 i − 50 j
a A = α ∧ BA + ω ∧ VA
53
a A = −2k ∧ (−10 i + 10 3 j ) − 5k ∧ (50 3 i − 50 j )
a A = (20 3 + 250) i + (20 − 250 3) j
VE = VA = 50 3 i − 50 j
Δ
B
VD
C r
D
A
ω
α
54
bütün noktaların yörüngeleri Δ eksenine dik düzlemlerdeki çemberlerdir. Burada
D noktası C merkezli r yarıçaplı Δ eksenine dik düzlemde bir çember çizer.
Çembersel harekette bir noktanın hız vektörünün doğrultusu çembere teğet
,yönü hareket yönünde , şiddeti ise açısal hız ile yarıçapın çarpımına eşittir.
V = rω T
şeklindedir.
Sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde V hız vektörünün
VD = ω ∧ AD
sağlanmış olur.
Vektörel çarpımın doğrultusu çarpımdaki her iki vektöre de dik olacağından ω
açısal hız vektörü ile AD vektörüne dik doğrultu teğet doğrultusunda olur.
Yönü ise sağ el kuralı ile bulunur. Bu elde edilen doğrultu ve yön hız
vektörünün doğrultu ve yönü ile aynı olur. Böylece sabit bir eksen etrafında
dönme hareketindeki hız vektörünün hesabında
VD = ω ∧ AD
ifadesi kullanılabilr. Bu eşitliğin her iki tarafının zamana göre türevi alınırsa
ivme vektörü formülü elde edilir.
a D = α ∧ AD + ω ∧ VD
dω
Burada α = dır.
dt
Problem 5.3.1
Dikdörtgenler prizması şeklindeki cisim bir t anında açısal hızı pozitif yönde
ω = 7 Rad / s ve açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 dir. Ayrıca aynı anda kenarları
koordinat eksenlerine çakışacak konumdan geçmektedir. B noktasının hız ve
ivme vektörlerini cisim
55
a) x ekseni etrafında dönerken
b) y ekseni etrafında dönerken
c) z ekseni etrafında dönerken
d) OA ekseni etrafında dönerken
y
C B
20cm.
D A
30cm. O H x
E 60cm. F
Z
Çözüm:
a) cisim x ekseni etrafında pozitif yönde ( y den z ye doğru) dönüyor.
VB = HB ∗ ω T , VB = 30 ∗ 7 T , VB = 210 T
VB = ω ∧ HB , ω = 7 i , HB = 30 j , VB = 7 i ∧ 30 j
VB = 210 k
a B = HB ∗ α T + HB ∗ ω 2 N , a B = 30 ∗ 2 T + 30 ∗ 7 2 N
a B = 60 T + 1470 N
a B = α ∧ HB + ω ∧ VB , a B = 2i ∧ 30 j + 7 i ∧ 210k
a B = −1470 j + 60k
a B = 60 ∗ 2 T + 60 ∗ 7 2 N , a B = 120 T + 2940 N
VB = ω ∧ CB , ω = 7 j , VB = 7 j ∧ 60i
VB = −420 k
a B = α ∧ CB + ω ∧ VB , a B = 2 j ∧ 60i + 7 j ∧ −420k
a B = −2940i − 120k
56
VB = OB ∗ ω T , OB = 302 + 602 , OB = 302 + 602 , OB = 10 45
VB = 70 45 T , VB = 469,57 T
a B = 10 45 ∗ 2 T + 10 45 ∗ 7 2 N , a B = 20 45 T + 490 45 N
VB = ω ∧ OB , ω = 7 k , OB = 60i + 30 j
VB = 7 k ∧ (60i + 30 j )
VB = −210 i + 420 j
a B = −3000 i − 1350 j
OA 60 i + 30 j + 20 k
ω = ω U OA , U OA = =
OA ( 60 )2 + ( 30 )2 + ( 20 )2
6 3 2
U OA = i + j + k , ω = 6i + 3 j + 2k , AB = −20 k
7 7 7
VB = (6 i + 3 j + 2 k ) ∧ −20k
VB = −60 i + 120 j
12 6 4
a B = α ∧ AB + ω ∧ VB , α = α U OA , α = i + j+ k
7 7 7
i j k
12 6 4
a B = ( i + j + k ) ∧ −20k + 6 3 2
7 7 7
−60 120 0
120 240
a B = (− − 240) i + ( − 120) j + 900k
7 7
57
a B = −257,14 i − 85, 71 j + 900k
Problem 5.3.2
Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarından geçen ve A dan B ye doğru
yönelmiş Δ ekseni etrafında pozitif yönde dönüyor. Cismin bir t anındaki açısal
hızı ω = 14 Rad / s ve açısal ivmesi α = 7 Rad / s 2 dir. Bu anda C noktası (10,8,6)
koordinatlarından geçtiğine göre C noktasının
a) bu andaki hız ve ivme vektörlerini
b) dönme eksenine olan uzaklığını bulunuz.
Çözüm:
VC = ω ∧ AC , aC = α ∧ AC + ω ∧ VC
AB (7 − 5) i + (3 − 6) j + (8 − 2) k
ω = ω UΔ , α = α UΔ , UΔ = , UΔ =
AB (7 − 5) 2 + (3 − 6) 2 + (8 − 2) 2
2 3 6
UΔ = i − j+ k , ω = 4 i − 6 j + 12 k , α = 2i − 3j + 6k
7 7 7
AC = (10 − 5) i + (8 − 6) j + (6 − 2) k , AC = 5 i + 2 j + 4 k
a)
i j k
VC = ω ∧ AC = 4 −6 12
5 2 4
VC = (−6 ∗ 4 − 12 ∗ 2) i + (12 ∗ 5 − 4 ∗ 4) j + (4 ∗ 2 + 6 ∗ 5) k
VC = −48 i + 44 j + 38 k
b)
i j k i j k
aC = α ∧ AC + ω ∧ VC , aC = 2 −3 6 + 4 −6 12
5 2 4 −48 44 38
aC = −780 i − 706 j − 93 k
58
c)
VC
VC = RC ω ⇒ RC =
ω
VC = −48 i + 44 j + 38 k , VC = 75,39 cm / s
75,39
RC =
14
RC = 5,39 cm.
rB / A B
A
rA
rB
x
o
59
Şekildeki oAB vektör üçgeninden A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki
bağıntı yazılabilir.
rB = rA + rB / A
Bu yer vektörleri arasındaki bağıntının zaman göre türevinden hız vektörleri
arasındaki bağıntı elde edilir.
VB = V A + VB / A
Bu eşitliğin zamana göre türevi alınırsa ivmeler arasındaki bağıntı elde edilir.
aB = a A + aB / A
VB / A = ω ∧ AB
a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A
Problem 5.4.1
Şekilde gösterilen sistemde OA kolu O silindirik mafsalı etrafında AB kolu
ise A silindirik mafsalı etrafında dönme hareketi yapmaktadır. Sistem bir t
anında verilen konumdan geçerken OA kolunun açısal hızı ω OA = 8 Rad / s ,açısal
ivmesi α OA = 3 Rad / s 2 AB kolunun açısal hızı ise ω AB = 6 Rad / s ,açısal ivmesi
α AB = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için C noktasının hız ve ivme vektörlerini
bulunuz.
y B
ω AB
A ϕ
ω OA
60
O θ
x
OA = 26 cm. AB = 20 cm.
dır.
Çözüm:
VB = V A + VB / A , VA = ω OA ∧ OA , VB / A = ω AB ∧ AB
ω OA = 8k , α OA = 3k , ω AB = 6k , α AB = 2k
OA = OA(Cos θ i + Sinθ j ) , OA = 13 i + 13 3 j
AB = AB (Cos ϕ i + Sin ϕ j ) , AB = 10 2 i + 10 2 j
VB / A = 6k ∧ (10 2 i + 10 2 j ) , VB / A = −60 2 i + 60 2 j
VB = −(104 3 + 60 2) i + (104 + 60 2) j
VB = −265 i + 188,9 j
aB = a A + aB / A , a A = α OA ∧ OA + ω OA ∧ VA , a B / A = α AB ∧ AB + ω AB ∧ VB / A
a B / A = 2k ∧ (10 2 i + 10 2 j ) + 6k ∧ (−60 2 i + 60 2 j )
a B = −1436,95 i − 1882,9 j
Problem 5.4.2
61
Aşağıdaki şekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir disk
gösterilmektedir. Diskin çevresindeki A , B , C , D ve I noktalarının hız ve
ivme vektörlerini bulunuz.
C VC = 2VG
y VD / G VD B VG
θ VB = VG + VB / G
D VG G VG A VG
I VA / G VA x
VI / G VI = 0 VG
Çözüm:
Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi bütün noktaların hız vektörünü
kütle merkezinin hız vektörü ile bu noktaların kütle merkezine göre hız
vektörlerinin toplamından elde edilir. İvme vektörleri de aynı şekilde kütle
merkezinin ivmesi ile bu noktaların kütle merkezine göre ivmelerinin
toplamından elde edilir.
VA = Rω i − Rω j
a A = aG + a A / G
aG = Rα i
a A / G = Rα T + R ω 2 N
a A / G = − R ω 2 i − Rα j
a A = R(α − ω 2 ) i − Rα j
VB / G = R ω Sinθ i − R ω Cos θ j
VB = Rω (1 + Sinθ ) i − R ω Cos θ j
62
a B = aG + a B / G
a B / G = −α k ∧ ( RCos θ i + RSinθ j ) − ω k ∧ ( R ω Sinθ i − R ω Cos θ j )
a B / G = ( Rα Sinθ − Rω 2 Cos θ ) i − ( Rα Cosθ + Rω 2 Sinθ ) j
a B = ( Rα + Rα Sinθ − Rω 2 Cos θ ) i − ( Rα Cosθ + Rω 2 Sinθ ) j
C noktasının hız ve ivme vektörü:
VC = VG + VC / G
VG = Rω i , VC / G = Rω i
VC = 2 Rω i
aC = aG + aC / G
aG = Rα i
aC / G = Rα T + R ω 2 N
aC / G = Rα i − Rω 2 j
aC = 2 Rα i − Rω 2 j
VD = Rω i + Rω j
a D = aG + a D / G
aG = Rα i
a D / G = Rα T + R ω 2 N
a D / G = R ω 2 i + Rα j
a D = R(α + ω 2 ) i + Rα j
VI = 0
a I = aG + a I / G
63
aG = Rα i
a I / G = Rα T + R ω 2 N
a I / G = − Rα i + R ω 2 j
aI = R ω 2 j
VC
C VA
VA
ω I
A VI / A
Şekilde görüldüğü gibi A noktasının hızına çıkılan dikme üzerinde hızı sıfır
olan noktayı bulmak mümkündür. Eğer
VI / A = VA
olacak şekilde bir I noktası bulunursa bu noktanın hızı sıfır olur. Hızı sıfır olan
noktayı bulduktan sonra başka bir C noktasının hızının doğrultusu IC doğrusuna
64
dik çıkarak, yönü ω nın gösterdiği yönde , şiddeti ise IC doğrusunun uzunluğu
ile ω açısal hız vektörünün çarpımından şekildeki gibi kolaylıkla bulunur.
VC = IC ⋅ ω
Problem 5.5.1:
VA
C
θ
B x
Çözüm:
I
A
ω
65
VA
C VC
θ
B VB x
VA
VA = IA ∗ ω ⇒ ω=
IA
VB = IB ∗ ω , VC = IC ∗ ω
IB IC
VB = ∗ VA , VC = ∗ VA
IA IA
L
AB = L , IA = LCos θ , IB = L Sinθ , IC =
2
L
L Sinθ 2 ∗V
VB = ∗ VA , VC = A
LCos θ LCos θ
VB = VA tg θ
VA
VC =
Cos θ
Problem 5.5.2:
Şekildeki krank biyel mekanizmasında AB=10cm. uzunluğundaki krankı A
etrafında saat ibreleri yönünde ω = 5 Rad / s. sabit açısal hızı ile dönüyor. θ = 300
için BC=30cm. uzunluğundaki biyelinin açısal hızını ve C pistonunun hızını
bulunuz.
B
C
A θ x
ω AB
Çözüm :
I
ω BC
66
C
A θ ϕ VC x
ω AB VB
AB
VB = AB ∗ ω AB = IB ∗ ω BC ⇒ ω BC = ω AB
IB
AB
VC = IC ∗ ω BC , VC = IC ∗ ω AB
IB
VB = 10 ∗ 5 , VB = 50 cm / s
Sinüs teoreminden
Sin ϕ Sinθ Sin(1800 − θ − ϕ ) AB
= = ⇒ Sin ϕ = Sinθ
AB BC AC BC
AC = AB Cos θ + BC Cos ϕ
AB
Cos ϕ = 1 − Sin2ϕ , Cos ϕ = 1 − ( ) 2 Sin2 θ
BC
AB
AC = AB Cos θ + BC 1 − ( ) 2 Sin2 θ
BC
10 2
AC = 10 Cos 300 + 30 1 − ( ) Sin 2 300
30
AC = 37,815cm.
AC 37,815
IA = , IA =
Cos θ Cos 300
IA = 43, 665cm.
IC = IA Sinθ , IC = 43, 665 ∗ Sin 300
IC = 21,833cm.
IB = IA − AB , IB = 43, 665 − 10
IB = 33, 665cm.
AB 10
ω BC = ω AB , ω BC = 5
IB 33, 665
ω BC = 1, 485 Rad / s
VC = IC ∗ ω BC , VC = 21,833 ∗ 1, 485
VC = 32, 42 cm / s
67
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafında hareketi
Aşağıdaki şekilde o etrafında ω açısal hız vektörü ve α açısal
ivme vektörü ile dönen bir rijid cismin C noktasının hız ve ivme
vektörleri aşağıdaki gibi yazılabilir.
α C
VC = ω ∧ OC
aC = α ∧ OC + ω ∧ VC
Sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde açısal ivme vektörü ile açısal
hız vektörü aynı doğrultuda olmak zorunda değildir.
Sabit bir nokta etrafında dönme hareketi her an için sabit bir eksen etrafında
dönme hareketine eşdeğer düşünülebilir. Ani dönme ekseni denen bu eksen
üzerindeki noktaların hızı sıfırdır.Fakat ivmeleri sıfır olmayabileceğinden ivme
vektörü bu eksen dışında olabilir.
68
Problem 5.6.1:
Şekilde gösterildiği anda OAB Robot kolu y ekseni etrafında ω1 = 0,15 Rad / s
sabit açısal hızı ve z ekseni etrafında ω 2 = 0, 25 Rad / s sabit açısal hızı ile
dönüyor. OB robot kolunun uzunluğu 1m. olduğuna göre
a) OAB robot kolunun açısal hızını
b) OAB robot kolunun açısal ivmesini
c) B noktasının hızını
d) B noktasının ivmesini bulunuz.
ω1
A B
o
350
ω2
z x
Çözüm:
a)
ω = ω1 + ω 2
ω1 = ω1 j , ω 2 = ω 2 k , ω = ω1 j + ω 2 k
ω = 0,15 j + 0, 25k , ω=ω = ( 0,15)2 + ( 0, 25)2
ω = 0, 29 Rad / s .
b)
69
d ω d ω1 d ω 2
α= = +
dt dt dt
Şiddeti sabit olan ω1 açısal hız vektörünün doğrultusu da
d ω1
değişmediğinden = 0 dır.
dt
dω 2
α= = ω1 ∧ ω 2 , α = 0,15 j ∧ 0, 25 k
dt
α = 0, 0375 i
c)
VB = ω ∧ OB , OB = Cos 350 i + Sin 350 j
i j k
OB = 0,819 i + 0,5736 j , VB = 0 0,15 0, 25
0,819 0,5736 0
d)
a B = α ∧ OB + ω ∧ VB
i j k
a B = 0, 0375 i ∧ (0,819 i + 0,5736 j ) + 0 0,15 0, 25
−0,1434 0, 205 −0,123
Problem 5.6.2:
Çeşitli düz çubuklardan birleştirilerek oluşturulan OABC robot kolu O da
küresel mafsal ile bağlanmıştır. OA çubuğu D , OB çubuğu ise E plakasındaki
doğrusal kanallarda hareket ediyor. E plakasındaki kanal z eksenine paraleldir.
D plakası z eksenine diktir. Şekilde gösterildiği anda B noktasının hızının
VB = (180mm / s ) k ve sabit olduğu bilindiğine göre
a) OABC robot kolunun açısal hızını , b) A noktasının hızını
c) C noktasının hızını , d) OABC robot kolunun açısal ivmesini
e) C noktasının ivmesini bulunuz.
y
100
70
E
O C
40 240
D 2 80
A 1
z
x
(Ölçüler mm. cinsindendir.) 200
Çözüm:
a)
VB = ω ∧ OB , ω = ω x i + ω y j + ω z k , OB = 240 j
VB = (ω x i + ω y j + ω z k ) ∧ 240 j , VB = −240ω z i + 240ω x k
ayrıca VB = 180 k olduğu bilindiğinden
180
VB = −240ω z i + 240ω x k = 180 k ⇒ ωx =
= 0, 75 Rad / s , ωz = 0
240
VA = ω ∧ OA , ω = 0.75 i + ω y j , OA = 200 k
VA = (0.75 i + ω y j ) ∧ 200 k , VA = 200 ω y i − 150 j
ayrıca A noktasının hızı doğrultusu bilindiğinden
2 1
VA = VA i − VA j şeklinde yazılabilir. Bu A noktasına ait hız
5 5
ifadeleri eşitlenip
2 1
VA = VA i − VA j = 200 ω y i − 150 j elde edilen denklemden A
5 5
noktasının hızı ve açısal hızın y ekseni doğrultusundaki bileşeni bulunur.
2 2
VA = 150 5 , ω y = VA , ω y = (150 5) = 1,5 Rad / s
200 5 200 5
ω = 0, 75 i + 1,5 j
b)
2 1
VA = (150 5) i − (150 5) j
5 3
VA = 300 i − 150 j
c)
VC = ω ∧ OC , OC = 100 i + 80 j + 40 k
71
i j k
VC = 0, 75 1,5 0 , VC = 60 i − 30 j − 90 k
100 80 40
d)
aC = α ∧ OC + ω ∧ VC
B noktasının hızının şiddeti sabit ise ivmenin teğetsel bileşeni sıfır
olacağında α açısal ivmesi sıfırdır.
α =0
aC = (0, 75 i + 1,5 j ) ∧ (60 i − 30 j − 90 k )
i j k
aC = 0, 75 1,5 0 , aC = −135 i + 67,5 j − 112,5k
60 −30 −90
5.7 Rijid cismin genel hareketi
rB / A B
A
rA
rB
x
o
rA + rB / A = rB
Bu yer vektörleri arasındaki bağıntının zaman göre türevinden hız vektörleri
arasındaki bağıntı elde edilir.
V A + VB / A = VB
72
Bu eşitliğin zamana göre türevi alınırsa ivmeler arasındaki bağıntı elde edilir.
a A + aB / A = aB
Buradaki B nin A daki eksen sistemine göre olan bağıl yer hız ve ivme
vektörleri sabit bir nokta etrafındaki hareketi göstermektedir.
VB / A = ω ∧ AB
a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A
Problem 5.7.1:
Uzunluğu 525 mm. olan BC çubuğu B ucundan AD etrafında dönen AB
çubuğuna C ucundan OC çubuğu üzerinde hareket eden C bileziğine küresel
mafsallar ile bağlanmıştır. xy Düzleminde dönen AB kolunun açısal hızı
ω AB = 18 Rad / s ve sabittir. Şekilde gösterilen konum için C bileziğinin hızını ve
ivmesini bulunuz. Eğer C deki küresel mafsal yerine çatal mafsal konursa BC
çubuğunun açısal hızını ve açısal ivmesini bulunuz.
B
O D
ω AB
A
C x
z
Çözüm:
VC = VB + VC / B
VB = ω AB ∧ AB , VC / B = ω BC ∧ BC
Ayrıca VC = VC k dır.
ω AB = 18 k , AB = 150 j , VB = 18 k ∧ 150 j , VB = −2700 i
73
ω BC = ω BC X i + ω BCY j + ω BC Z k , BC = −225 i − 150 j + OC k
( BC ) − (OA) − ( AB )
2 2 2
OC = , OC = ( 525 )2 − ( 225 )2 − (150 )2
OC = 450mm. , BC = −225 i − 150 j + 450 k
VC / B = (ω BC X i + ω BCY j + ω BC Z k ) ∧ (−225 i − 150 j + 450 k )
i j k
VC / B = ω BC X ω BCY ω BC Z
−225 −150 450
VC / B = (450 ω BCY + 150ω BC Z ) i − (225ω BC Z + 450ω BC X ) j + (225ω BCY − 150ω BC X )k
İzdüşüm hızlar teoremine göre VB • BC = VC • BC
−2700 i • (−225 i − 150 j + 450 k ) = VC k • (−225 i − 150 j + 450 k )
607500 = 450VC , VC = 1350mm / s , VC = 1350 k
VC / B = VC − VB , VC / B = 2700 i + 1350 k
VC / B = 2700 i + 1350 k = (450 ω BCY + 150ω BC Z ) i − (225ω BC Z + 450ω BC X ) j + (225ω BCY − 150ω BC X )k
VC / B = 2700 i + VC k = (450 ω BCY + 150ω BC Z ) i − (225ω BC Z + 450ω BC X ) j + (225ω BCY − 150ω BC X )k
450 ω BCY + 150ω BC Z = 2700 3 ∗ 450 ω BCY + 3 ∗ 150ω BC Z = 3 ∗ 2700
225ω BC Z + 450ω BC X = 0 −2 ∗ 225ω BC Z + (−2) * 450ω BC X = 0
225ω BCY − 150ω BC X = VC 6 ∗ 225ω BCY − 6 ∗ 150ω BC X = 6 ∗ VC
3ω BCY + ω BC Z = 18 2
ω BCY = 6 + ω BC X
3
2ω BC X + ω BC Z = 0
ω BC Z = −2ω BC X
74
AB kolunun açısal hızı sabit olduğundan açısal ivmesi α AB sıfırdır.
a B = ω AB ∧ VB , a B = 18 k ∧ −2700 i , a B = −48600 j
aC / B = α BC ∧ BC + ω BC ∧ VC / B
i j k
i j k
2
aC / B = α BC X α BCY α BC Z + ω BC X 6 + ω BC X −2ω BC X
3
−225 −150 450 2700 0 1350
2
α BCY = 54 + 8ω BC X + α BC X , α BC Z = −30ω BC X − 216 − 2α BC X
3
2
α = α BC X i + (54 + 8ω BC X + α BC X ) j + (−30ω BC X − 216 − 2α BC X ) k
3
Burada açısal hız vektöründe olduğu gibi açısal ivme vektörü de belirsizdir.
Eğer C deki küresel bağlantı yerine aşağıdaki gibi çatal mafsal kullanılırsa
açısal hız ve açısal ivme vektörleri belirli olur.
75
BC çubuğunun açısal hız ve ivme vektörlerinin C deki çatal mafsal pimi
eksenine ve C bileziği hareket eksenine dik doğrultudaki bileşenleri sıfırdır.
y
z
Bu durumda (OC ∧ BC ) vektörü C deki pim eksenini gösterir.
[OC ∧ (OC ∧ BC )] vektörü pim eksenine ve bilezik hareket doğrultusuna dik
ekseni gösterir. Bu elde edilen vektörün birim vektörü ile açısal hız ve açısal
ivme vektörlerinin skaler çarpımı sıfıra eşitlenirse elde edilen denklemlerden
açısal hız ve açısal ivme bulunur.
OC ∧ (OC ∧ BC )
ω• =0
OC ∧ (OC ∧ BC )
OC ∧ (OC ∧ BC )
α• =0
OC ∧ (OC ∧ BC )
76
2
α = α BC X i + (54 + 8ω BC X + α BC X ) j + (−30ω BC X − 216 − 2α BC X ) k
3
2
α = α BC X i + (111, 6 + α BC X ) j + (−432 − 2α BC X ) k
3
OC ∧ (OC ∧ BC ) 2
α• = [α BC X i + (111, 6 + α BC X ) j + (−432 − 2α BC X ) k ] • (0,832 i − 0,5547 j ) = 0
OC ∧ (OC ∧ BC ) 3
2
0,832 α BC X − 0,5547 ∗ 111, 6 − 0,5547 ∗ α BC X = 0 , (0,832 − 0,3698) α BC = 61,9
3 X
ω sür .
B q
α sür . j x
i A
X
O
C k
Z z
q = q x i + q y j + qz k
77
Dq dq x d i dq y d j dq z dk
= i + qx + j + qy + k + qz
Dt dt dt dt dt dt dt
dq dq x dq y dq
= i+ j+ zk
dt dt dt dt
Birim vektörlerin türevleri hız formüllerinden faydalanarak alınabilir.
di
V A = ω sür . ∧ i =
dt
d j
V B = ω sür . ∧j=
dt
dk
VC = ω sür . ∧k =
dt
Dq dq
= + ω sür . ∧ q
Dt dt
Y
ω sür . p
α sür . rp x
X
O
Z z
78
Böylece p maddesel noktasının hız vektörü aşağıdaki gibi yazılabilir.
V p = Vbağ . + V sür .
d 2 rp dr p dr p
ap = 2
+ α sür . ∧ r p + ω sür . ∧ + ω sür . ∧ + ω sür . ∧ (ω sür . ∧ r p )
dt dt dt
Burada
d 2 rp
= a bağıl bağıl ivme
dt 2
α sür . ∧ r p + ω sür . ∧ (ω sür . ∧ r p ) = a sür . sürükleme ivmesi
dr p
2 ⋅ ω sür . ∧ = a cor . Coriolis ivmesi
dt
Böylece p maddesel noktasının ivmesi aşağıdaki gibi yazılabilir.
a p = a bağıl + a sür . + a cor .
Problem 5.8.1:
Şekil düzleminde hareket eden sistem A etrafında saat ibreleri yönünde dönen
AP çubuğu ve buna B etrafında dönebilen BE çubuğu üzerinde kayabilen P
bileziği mafsallanarak oluşturulmuştur.
Sistem şekilde gösterilen konumdan geçerken AP çubuğunun açısal hızı
ω AP = 10 Rad / s (sabit) olduğuna göre verilen konum için
a) P bileziğinin BE çubuğuna göre bağıl hızını
b) BE çubuğunun açısal hızını
c) BE çubuğunun açısal ivmesini ve P bileziğinin BE çubuğuna göre bağıl
ivmesini bulunuz.
E P y
79
ω AP
0
x 60 200 B
A
300 mm.
Çözüm:
V p = Vbağ . + V sür . , Vbağ. = Vbağ.U BE , Vsür . = ω BE ∧ BP
VP = ω AP ∧ AP
Şekilden PAB = 1200 , APB = 400 olduğu görülür.
Sinüs teoreminden
AP BP 300
0
= 0
= ⇒ AP = 159, 63 mm. , BP = 404,19 mm.
Sin 20 Sin120 Sin 400
BP
U BE = , U BE = 0,9397 i + 0,342 j
BP
ω AP = 10 k , ω BE = ω BE k
a)
379,81 379,81 379,81
0,9397Vbağ. − 138, 24ω BE = −1382, 44
138, 24 138, 24 138, 24
0,342Vbağ. + 379,81ω BE = 798,15
80
Vbağ. = −916,527 i − 333,566 j
b)
0,342Vbağ. + 379,81ω BE = 798,15
0,342 (−975,34) + 379,81ω BE = 798,15 , ω BE = 2,98 Rad / s
Vsür . = −411,96 i + 1131,83 j
c)
a p = a bağıl + a sür . + a cor . , a P = α AP ∧ AP + ω AP ∧ VP
abağ. = abağ .U BE , a sür . = α BE ∧ BP + ω BE ∧ Vsür . , aCor . = 2ω BE ∧ Vbağ.
a P = 10 k ∧ (−1382, 44 i + 798,15 j ) , a P = −7981,5 i − 13824, 4 j
abağ. = 0,9397 abağ. i + 0,342 abağ . j
a sür . = α BE k ∧ (379,81 i + 138, 24 j ) + 2,98 k ∧ (−411,96 i + 1131,83 j )
a sür . = (−138, 24 α BE − 3372,85) i + (379,81α BE − 1227, 64) j
aCor . = 2 ∗ 2.98 k ∧ (−916,527 i − 333,566 j ) , aCor . = 1988, 05 i − 5462,5 j
Problem 5.8.2:
Şekildeki mekanizmada A noktasından mafsallı AOP kolunun P ucu
R
ekseninden mesafesinde mafsallı olan D diskine sürekli temas halindedir. D
4
diski saat ibreleri yönünde ω D = 40 Rad / s sabit açısal hızı ile döndüğüne göre
şekilde gösterilen konumdan geçerken AOP kolunun A noktasının hızını ve
ivmesini bulunuz.
81
ωD
D A
G
x
O
400 15
ωO = , ω O = −1, 792 Rad / s , ω bağ. = −37, 628 Rad / s
−90 − 200 15
VA = ω O ∧ OA , VA = −1, 792 k ∧ 90 j , VA = 161, 28 i
82
V p = 91,88 i − 376,32 j , Vbağ. = −1457,326 i − 376, 28 j , Vsür . = 1549,193 i
(−51, 27 α O − 674,365) i + (210α O − 164, 65) j = (38, 73α bağ . − 14158, 66) i + (10α bağ. + 116804) j
Problem 5.8.3:
83
P 2b
R
A θ O ωO x
ωA
Çözüm :
A θ ψ ωO x
ωA ϕ O
VP = Vbağ. + Vsür . , VP = ω A ∧ AP
Vbağ. = Vbağ. Sin ϕ i − Vbağ.Cos ϕ j , Vsür = ω O ∧ OP
ω A = −ω A k , ω O = −ω O k
AP = R Cos θ i + R Sinθ j , OP = −( R + b − R Cos θ ) i + R Sinθ j
OP = R + ( R + b) − 2 ∗ R(b + R)Cos θ
2 2
b
AO = R + b = R Cos θ + R Sinθ tg ϕ +
Cos ϕ
R Sinθ
OP Sinψ = R Sinθ ⇒ Sinψ =
OP
R + b − R Cos θ
OP Cosψ = R + b − R Cos θ ⇒ Cosψ =
OP
OP Cos (ψ + ϕ ) = b Cos (ψ + ϕ ) = Cosψ Cos ϕ − Sinψ Sin ϕ
b
Cos (ψ + ϕ ) =
OP
84
b b R + b − R Cos θ R Sinθ
= Cosψ Cos ϕ − Sinψ Sin ϕ , = Cos ϕ − Sin ϕ
OP OP OP OP
b = ( R + b − R Cos θ )Cos ϕ − R Sinθ Sin ϕ
b
(1 + )
θ R
= +1
ϕ Sinθ
− Cos θ
tan ϕ
VP = −ω A k ∧ ( R Cos θ i + R Sinθ j ) , VP = ω A R Sinθ i − ω A R Cos θ j
Vsür = −ω O k ∧ [−( R + b − R Cos θ ) i + R Sinθ j ]
Vsür = ω O R Sinθ i + ω O ( R + b − R Cos θ ) j
VP = ω A R Sinθ i − ω A R Cos θ j = (ω O R Sinθ i + ω O ( R + b − R Cos θ ) j ) +
+ (Vbağ. Sin ϕ i − Vbağ.Cos ϕ j )
ω A R Sinθ i − ω A R Cos θ j = (ω O R Sinθ + Vbağ. Sin ϕ )i + [ω O ( R + b − R Cos θ ) − Vbağ.Cos ϕ ] j
ω O R Sinθ + Vbağ. Sin ϕ = ω A R Sinθ
ω O ( R + b − R Cos θ ) − Vbağ.Cos ϕ = −ω A R Cos θ
85
b b
2+2 − ( )2
b b b R R
2( + 1)Cos θ = 2 + 2 − ( ) 2 , Cos θ =
R R R b
2( + 1)
R
b
= 0.375 için θ = 18, 40224620
R
R Sinθ R Sinθ
Sinψ = Sinψ = ⇒ ψ = 36,53143120
OP b 2
b b
Cos (ψ + ϕ ) = , Cos (ψ + ϕ ) = ⇒ (ψ + ϕ ) = 450
OP b 2
ϕ = 8, 4685688
b
(1 + ) ωA
ωA R , = 2,173810974
= +1
ω O Sinθ ωO
− Cos θ
tan ϕ
θ = 150 için
R 1
=
OP b b b
2+2 + ( ) 2 − 2 ∗ ( + 1)Cos θ
R R R
b 1
=
OP R R R R
2( ) 2 + 2 + 1 − 2 ∗ [ + ( ) 2 ]Cos θ
b b b b
R Sinθ b
ψ = ASin( ) , ϕ = ACos ( ) − ψ
OP OP
R b
= 2, 06579395 , = 0, 7746727311 , ψ = 32,32131862 , ϕ = 6,903310716
OP OP
ωA
= 2,514479398
ωO
θ = 50 için
R b
= 2,572662065 , = 0,9647482743 , ψ = 12,95714925 , ϕ = 2,301354539
OP OP
ωA
= 2, 675669706
ωO
θ = 0,10 için
R b
= 2, 666626955 , = 0,999985108 , ψ = 0, 266635228 , ϕ = 0, 04602697436
OP OP
ωA
= 2, 705542091
ωO
86
BÖLÜM 6
KİNETİK
87
F =ma
şeklinde yazılabilir.
a3
y a2 m 3 Fi mi ai
m2 mn an
F2 G (ξ, η, ζ ) Fn
a1 m1
o x
z
F1 = m1a1
F2 = m 2 a 2
F3 = m 3 a 3
……….
Fi = m i a i
……….
88
Fn = m n a n
n n
∑F = ∑m a
i =1
i
i =1
i i
∑m a i i
aG = i =1
n
∑m
i =1
i
n
Bu ivme vektörü ifadesinden. m = ∑ m i olmak üzere
i =1
n
m aG = ∑m ai =1
i i
yazılabilir.
n n n
∑F = ∑m a
i =1
i
i =1
i i ifadesindeki ∑m ai =1
i i yerine m aG yazılırsa
∑F = ma G
şeklindeki kütle merkezinin hareketi teoremi olarak bilinen denklem elde edilir.
Bu denkleme göre maddesel noktalar sisteminin veya rijid cismin kütle merkezi
bütün kuvvetler ona uygulanmış ve toplam kütle orada yoğunlaşmış bir
maddesel nokta gibi hareket eder.
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi ve atalet
momentleri
Δ
B
89
MΔ
r aT
aN dm
dF N
dFT
A V
∫ r dF = ∫ r r α dm
V
T
V
90
∫
M Δ = α r 2 dm
V
∫
I Δ = r 2 dm
V
Böylece sabit bir eksen etrafında dönme hareketine ait moment ve açısal
ivme arasındaki bağıntıyı veren kinetik denklemi aşağıdaki gibi yazılabilir.
M Δ = IΔα
6.5 Atalet momentleri
Sabit bir eksen etrafında dönme veya genel düzlemsel hareketin
kinetiğinde rijid cismin sabit bir eksene göre atalet momentinin bilinmesi
gerekir. Bu işlem noktaya ve düzleme göre atalet momentleri tanımlayıp
daha kolay yapılabilir.
dm p
rA rp
A rd
V
d
∫
I A = rA2 dm
V
A noktasına göre atalet momenti
∫
I d = rd2 dm
V
d doğrusuna göre atalet momenti
∫
I P = rP2 dm
V
P düzlemine göre atalet momenti
I = m ∗ k2
91
6.5.2 Atalet momenti ile ilgili teoremler
1 ) Bir rijid cismin birbirine dik üç düzleme göre atalet momentlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan noktaya göre atalet momentine eşittir.
2) Bir rijid cismin birbirine dik iki düzleme göre atalet momenlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan doğruya göre atalet momentine eşittir.
3) İki boyutlu bir rijid cismin şekil düzleminde bulunan birbirine dik iki
doğruya göre atalet momentlerinin toplamı bunların arakesiti olan
noktaya göre atalet momentine eşittir.
4) Bir rijid cismin herhangi bir doğruya göre atalet momenti bu doğruya
paralel olup kütle merkezinden geçen doğruya göre atalet momenti ile
cismin kütlesini eksenler arasındaki uzaklıkla çarpılarak elde edilen
sayının toplamına eşittir. Bu teoreme paralel eksenler teoremi denir.
5) İki boyutlu cisimlerde Şekil düzlemine dik eksenle bu eksenin şekil
düzlemindeki izdüşümü olan noktaya göre atalet momenti birbirine
eşittir.Bu son teoreme göre iki boyutlu cisimlerde şekil düzleminde
bulunan bir noktaya göre atalet momentinin kütle merkezine göre atalet
momenti ile bu noktalar arasındaki uzaklık karesinin kütle ile
çarpımının toplamına eşitliği şeklinde paralel eksenler teoremine benzer
teorem yazılabilir.
Bu teoremlerin ispatı aşağıdaki şekilde yapılabilir.
y yG
d
z
x A
dm
G
y
o x
V
z
∫
I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
V
I yoz = ∫x
2
dm
V
92
I xoz = ∫y
2
dm
V
I xoy = ∫z
2
dm
V
Bu denklemlerden
I o = I yoz + I xoz + I xoy
elde edilir.Bu birinci teoremin ispatıdır. Ayrıca
∫
I x = ( y 2 + z 2 ) dm
V
olduğundan
I x = I xoz + I xoy
yazıldığı gibi ikinci teorem ispatlanmış olur.
Paralel eksenler teoremini ispatlamak için
∫
I y = ( x 2 + z 2 ) dm
V
∫
I YG = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm
V
x = xG + x A / G , z = zG + z A / G
x 2 + z 2 = x G2 + 2 x G x A / G + x A2 / G + z G2 + 2 z G z A / G + z A2 / G
x G2 + z G2 = d 2
∫ ∫
I y = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm + d 2 d m + 2 x G x A / G dm
V V
∫
V
I y = I YG + m d 2
x A( x, y )
dm
r y
93
x
o
Ix = ∫ y dm , Iy = ∫ x dm
2 2
S S
∫
I O = ( x + y ) dm 2 2
y
L
dm
A G x
x dx
I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dx , m = ρL
L
L3
I A = ∫ x 2 ρ dx , IA = ρ
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu = 1 ile
ρL
L3 m
çarpmak gerekir. I A = ρ
3 ρL
L2
IA = m
3
paralel eksenler teoremine göre
L L L2 L2
I A = IG + m ( ) 2 , IG = I A − m ( ) 2 , IG = m −m
2 2 3 4
L2
IG = m
12
Problem 6.5.2
94
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli Prizmatik
cismin taban düzlemine göre atalet momentini bulunuz.
Çözüm: y
L
dx
x x
A taban düzlemi
V
O dm
z
Çözüm:
I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dV
V
dır.
L
L3
I A = ∫ x 2 ρ S dL , IA = ρ S
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu =1
ρ SL
L3 m
ile çarpmak gerekir. IA = ρ S
3 ρ SL
L2
IA = m
3
Problem 6.5.3
R yarıçaplı ve m kütleli homojen çember şeklindeki cismin atalet momentini
a) merkezine , b) çapına , c) teğet doğrusuna , d) çember üzerindeki bir
noktaya göre bulunuz.
d doğrusu y
R A noktası
O x
95
Çözüm:
d) Atalet momenti ile ilgili beşinci teorem göz önüne alınırsa O ve A noktası
arasında paralel eksenler teoremi yazılabilir.
I A = IO + m R2
I A = 2 m R2
Problem 6.5.4
R yarıçaplı ve m kütleli homojen daire şeklindeki levhanın atalet momentini
a) merkezine , b) çapına göre bulunuz.
Çözüm:
y dm = ρ dA
R
r dr x
O
96
m = ρ π R2 , dA = 2 π r dr , dm = ρ 2 π r dr
a)
R R R
I O = ∫ r 2 dm , I O = ∫ r 2 ( ρ 2 π r dr ) , I O = ρ 2 π ∫ r 3 dr
0 0 0
4
R
IO = ρ 2π
4
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
m R4 m
= 1 ile çarpmak gerekir. I O = ρ 2 π
ρ π R2 4 ρ π R2
1
IO = m R 2
2
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı dairesel levha
için aynı olduğundan
I x = I y yazılabilir. Böylece dairesel levhanın çapına göre atalet momenti
1
Ix = I y = m R2
4
formunda elde edilir.
Problem 6.5.5
Silindir şeklindeki homojen dolu cismin taban düzlemindeki bir çapına göre
atalet momentini bulunuz.
y
L
z
R
O
Çözüm:
Atalet momentleri ile ilgili ikinci teoreme göre
I x = I xoy + I xoz
yazılabilir. Aynı şekilde
Iz
I z = I xoz + I yoz ve I xoz = I yoz olduğundan I xoz = yazılabilir.
2
97
I z dairesel levhanın merkezine göre atalet momenti gibi
1
I z = m R 2 olduğundan
2
1
I xoz = m R 2 olur.
4
1
I xoy = m L2 eşitliği prizmatik ve sabit kesitli cisimlerin taban düzlemine göre
3
atalet momenti olduğundan
1 1 1 1
I x = m L2 + m R 2 , I x = m ( L2 + R 2 ) eşitliği bulunur.
3 4 3 4
Problem 6.5.6
R Yarıçaplı ve m kütleli homojen dolu kürenin kütle merkezinden geçen
bir çapına göre atalet momentini bulunuz.
Çözüm:
z
dm = ρ π r 2 dz
r
dz
R z
o y
x
m = ρV
R R
m = 2 ∫ dm , m = 2 ρ ∫ π r 2 dz , r 2 = R2 − z 2
0 0
R
R3 4
m = 2 ρπ ∫ ( R 2 − z 2 )dz , m = 2 ρπ ( R3 − ) , m= ρπ R3
0
3 3
I x = I xoy + I xoz yazılabilir. Kürenin bütün çapsal düzlemleri küreyi iki eşit
parçaya böldüğünden I xoy = I xoz ve I x = 2 I xoy yazılabilir.
98
R R R
I xoy = 2 ∫ z dm
2
, I xoy = 2 ∫ z ρ π r dz , I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 r 2 dz
2 2
0 0 0
R R
I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 ( R 2 − z 2 )dz , I xoy = 2 ρ π ∫ ( z 2 R 2 − z 4 )dz
0 0
5 5
R R 4
I xoy = 2 ρ π ( − ) , I xoy = ρ π R5
3 5 15
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
3m
= 1 ile çarpmak gerekir
4 ρπ R3
4 3m 1 2
I xoy = ρ π R5 , I xoy = mR 2 , Ix = mR 2
15 4 ρπ R 3
5 5
Δ
B
α
r MΔ
dm
V
A
M Δ = IΔα
99
Burada aG cismin kütle merkezinin ivmesidir.
Problem 6.6.1
Homojen L uzunluğunda ve m kütlesindeki sabit kesitli doğrusal çubuk A
ucundan kendisine dik silindirik mafsalla bağlıdır. Çubuk yatay konumdan ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Çubuğun
a) yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal ivmesini
b) yeni harekete bırakıldığı andaki mafsal tepkisini bulunuz.
Çözüm:
y
L L
mg
2 2
A
G B x
θ
α
a)
MΔ
M Δ = IΔα ⇒ α=
IΔ
L 1
M Δ = mg Cos θ , I Δ = mL2
2 3
L
mg Cos θ
2 3g
α= , α= Cos θ
1 2L
mL2
3
b)
100
∑ F = m aG
Çubuk harekete yeni bırakıldığı anda açısal hızı sıfır olduğundan kütle
merkezinin ivmesinin yatay bileşeni sıfırdır.
L
aG = − α j
2
3g 3g
θ = 0 da α= , aG = − j
2L 4
∑ F = m aG denkleminden toplam kuvvetle ivme aynı yönde olması gerekir.
Cisme yatay doğrultuda başka aktif kuvvet etkimediğinden mafsal tepkisi de
düşey doğrultuda olmalıdır.
3g 1
RA − mg j = m aG , RA − mg j = m (− )j RA = mg j
4 4
aA
dm
rA / G
G dF
rG rA
o x
rA / G ∧ dF = rA / G ∧ a A dm
∫ rA / G ∧ dF = ∫ rA / G ∧ (aG + a A / G ) dm
A A
101
∫
M z k = rA / G ∧ dF
A
∫ ∫
M z k = ( rA / G dm ) ∧a G ) + rA / G ∧ a A / G dm
A A
a A / G = − yα i + xα j + ωk ∧ ( xω j − yω i )
a A / G = − yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j
rA / G ∧ a A / G = ( xi + yj ) ∧ (− yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j )
rA / G ∧ a A / G = x 2 αk − xyω 2 k + y 2 αk + xyω 2 k
r A / G ∧ a A / G = ( x 2 + y 2 )α k
∑ MG k = ∫ ( x 2 + y 2 )α k dm
A
burada ∫
I G = ( x 2 + y 2 ) dm
A
dır.
Problem 6.7.1
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan yatay doğrultudaki F kuvvetini ve gerekli
olan en düşük sürtünme katsayısını bulunuz.
Çözüm:
y
mg
aG
α G F
102
o f
N
∑ M G = IGα , ∑ F = m aG
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = fR
1 a 1
∑ MG = fR=
2
mR 2 G
R
⇒ f =
2
maG ⇒ f = 25 Newton
3
F − f = maG ⇒ F = maG ⇒ F = 75 Newton
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 50 Newton
25
μ= , μ = 0,5
50
Problem 6.7.2
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan Momentin şiddetini ve gerekli olan en düşük
sürtünme katsayısını bulunuz.
Çözüm:
y
mg
MG
aG
α G
x
o f
N
∑ M G = IGα , ∑ F = m aG
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
103
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = MG − f R
1 aG 1
∑ MG = MG − f R = 2 mR2 R
⇒ MG =
2
mR aG + f R
f = maG ⇒ f = 50 Newton
1
M G = 10 ∗ 0, 6 ∗ 5 + 50 ∗ 0.6 , M G = 45 Nm.
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 50 Newton
50
μ= , μ =1
50
Problem 6.7.3
1,2 m. Uzunluğunda ve m=25 kg kütleli bir çubuk A ucu yatay doğru
üzerinde B ucu 450 eğimli doğru üzerinde olmak üzere sürtünmesiz olarak
hareket ediyor. Eğer çubuk ilk hızsız olarak harekete bırakılırsa ve bu anda
θ = 300 ise bu an için
a) Çubuğun açısal ivmesini
b) A ve B noktalarındaki tepki kuvvetlerini hesaplayınız.
1,2 m.
450 θ A
Çözüm:
aB
B
mg
RB
150
G
A
104
450 300 aA
RA
L L 1
∑ M G = IGα ⇒
2
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α
2 12
∑ F = m aG ⇒ ∑ Fx = m aGX , ∑ Fy = m aGY
∑ Fx = m aG X
⇒ RB Cos 450 = m aG X
∑ Fy = m aG Y
⇒ RA + RB Sin 450 − mg = m aGY
Kinematik inceleme:
2 2
aB = a A + aB / A , aB = aB i − aB j
2 2
a A = a A i , a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A
hareketi yeni başladığı için ω = 0 dır.
1 3
a B / A = α k ∧ (− LCos 300 i + LSin 300 j ) , a B / A = − Lα i − Lα j
2 2
2 2 1 3
aB = aB i − aB j = a A i + (− Lα i − Lα j )
2 2 2 2
2 2 1 3
aB i − a B j = (a A − Lα ) i − Lα j
2 2 2 2
1 2 3 +1
a A − Lα = aB aA = Lα
2 2 2
⇒
3 2 3
− Lα = − aB aB = Lα
2 2 2
aG = a A + aG / A , aG = aG X i + aGY j
aG / A = α ∧ AG + ω ∧ VG / A
3 +1
aA = Lα i
2
L L L 3
aG / A = α k ∧ (− Cos 300 i + Sin 300 j ) aG / A = − α i − Lα j
2 2 4 4
3 +1 L 3
aG = aG X i + aGY j = ( Lα i ) + (− α i − Lα j )
2 4 4
2 3 +1 3
aG X i + aGY j = Lα i − Lα j
4 4
2 3 +1 3
aG X = Lα , aGY = − Lα , aG X = 1,339α , aGY = −0,520 α
4 4
RB Cos 450 = m aG X ⇒ RB = 1,894mα
105
L L 1
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α ⇒ RA = 2,3434mα
2 2 12
2
2,3434mα + 1,894mα − mg = − 0,520 mα
2
9,81
α= , α = 2,33 Rad / s
2
2,3434 + 1,894 + 0,520
2
aA
dm
rA / G
G dF
rG rA
o x
V
z
∫r
V
A ∫
∧ dF = rA ∧ a A dm
V
106
rA = rG + rA / G
yazılırsa
∫ (r
V
G ∫
+ rA / G ) ∧ dF = (rG + rA / G ) ∧ a A dm
V
∫
rG ∧ ( ( dF − a A dm ) = 0
V
∫r
V
A/G ∫
∧ dF = rA / G ∧ a A dm
V
∫
M G = rA / G ∧ dF
V
∫
M G = rA / G ∧ a A dm
V
şeklinde yazılabileceğinden
∫
M G = rA / G ∧ (a G + a G / A ) dm
V
olur. Burada ∫r
V
A/G ∫
∧ a G dm = ( rA / G dm ) ∧ a G = 0
V
olduğundan
∫
M G = rA / G ∧ a G / A dm
V
yazılabilir. Burada
a A / G = α ∧ r A / G + ω ∧ (ω ∧ r A / G ) , rA / G = x i + y j + z k
α = α xi + α y j + αzk , ω = ω x i + ω y j + ωz k
107
açısal hareketi ile ilgili genel bağıntı aşağıdaki şekilde olur.
∫
M G = {rA / G ∧[ α ∧ rA / G + ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V
i j k
α ∧ rA / G = αx αy α z = ( z α y − y α z )i + ( x α z − z α x ) j + ( y α x − x α y )k
x y z
rA / G ∧ a A = rA / G ∧ (α A ∧ rA / G ) + rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]
i j k
rA / G ∧ (α A ∧ r A / G ) = x y z
zα y − yαz xαz − zαx yαx − xαy
V V V
+ [ I y α y − I xy α x − I yz α z ] j +
+[ I zα z − I xzα x − I yzα y ] k
108
Aynı denklemin sağ tarafının ikinci integral işlemi için aşağıdaki işlemler
yapılabilir.
i j k
ω ∧ rA / G = ωx ωy ω z = ( z ω y − y ω z )i + ( x ω z − z ω x ) j + ( y ω x − x ω y )k
x y z
i j k
ω ∧ (ω ∧ r A / G ) = ωx ωy ωz
zω y − yω z xω z − zω x yω x − xω y
= ( yω y ω x − xω 2y − xω 2z + zω x ω z ) i + ( zω y ω z − yω 2z − yω 2x + xω x ω y ) j +
+ ( xω x ω z − zω 2x − zω 2y + yω y ω z ) k
rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )] =
i j k
= x y z
yω y ω x − xω y − xω 2z + zω x ω z
2
zω y ω z − yω z − yω 2x + xω x ω y
2
xω x ω z − zω x − zω 2y + yω y ω z
2
∫ {r
V
A/G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm =
[( I z − I y ) ω y ω z + I xy ω x ω z + I yz (ω 2z − ω 2y ) − I xz ω x ω y ] i +
+ [( I x − I z )ω x ω z − I xy ω y ω z + I yz ω y ω x + I xz (ω 2x − ω 2z )] j +
+ [( I y − I x )ω x ω y + I xy (ω 2y − ω 2x ) + I xz ω y ω z − I yz ω x ω z ] k
Burada ∫ (y ω ω ∫
− z 2 ω y ω z )dm = ω y ω z ( y 2 − z 2 )dm = ω y ω z ( I z − I y ) dır.
2
y z
V V
Çünkü I z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm ve I y = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm
V V
∫ ∫
I z − I y = [( x + y ) − ( x + z 2 )] dm = ( y 2 − z 2 )dm
2 2 2
V V
dır.
109
∫ [r
V
A/G ∧ (α ∧ rA / G )]dm = [ I x α x − I xy α y − I xz α z ] i +
+ [ I y α y − I xy α x − I yz α z ] j +
+[ I zα z − I xzα x − I yzα y ] k
Bu bulunan değerlerle moment denklemine gidildiğinde Rijid cismin genel
hareketinde Kütle merkezine göre toplam moment vektörü ile cismin atalet
momentleri açısal hız ve açısal ivme bileşenleri arasındaki bağıntıyı veren
denklem bulunmuş olur.
∫
M G = {rA / G ∧ [(α ∧ rA / G ) + ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm =
V
= [ I x α x + ( I z − I y )ω y ω z + I xy (ω x ω z − α y ) − I xz (ω x ω y + α z ) + I yz (ω 2z − ω 2y )] i +
+[ I yα y + ( I x − I z )ω xω z − I xy (ω yω z + α x ) + I yz (ω yω x − α z ) + I xz (ω x2 − ω z2 )] j +
+[ I zα z + ( I y − I x )ω xω y + I xz (ω yω z − α x ) − I yz (ω xω z + α y ) + I xy (ω 2y − ω x2 )] k
Burada cismin kütle merkezinden alınan eksenler cismin asal eksenleri ise
yani bu eksen sisteminin koordinat düzlemlerine göre çarpım atalet momentleri
sıfır ise yukarıdaki denklem
M G = [ I x α x + ( I z − I y )ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x )ω x ω y ] k
M z = I zα z
şekline dönüşür.
Eğer sabit eksen etrafında dönme hareketinde koordinat eksenleri asal eksenler
ise yukarıdaki denklemler
M z = I zα
şeklinde tek bir skaler denkleme indirgenir.
110
Benzer şekilde genel düzlemsel harekette denklem
MG = IG α
şekline indirgenir. Burada M G cismin kütle merkezinden geçen hareket
düzlemine dik eksene göre toplam momenti IG ise aynı eksene göre atalet
momentini göstermektedir.
Problem 6.8.1
C ve D de silindirik mafsallı CD çubuğuna 100mm. Uzunluğunda ve 300 g.
kütleli A ve B çubukları rijid olarak bağlıdır. Eğer 600 N.m. şiddetinde bir
moment CD çubuğuna uygulanırsa CD çubuğunun açısal hızı 1200 dev/dak.
değerini aldığında C ve D mafsallarındaki tepkileri bulunuz. ( CD çubuğunun
kendi eksenine göre atalet momentini ihmal ediniz.)
y
L/4 x
C L/2
o
B
c
A c
D
M
Çözüm:
y
L/4 x
L/4
111
C yD
o L/2
Cx B
c c xD
Cy A
D
M
Dx z
Dy
M O = − L ∗ D y i + L ∗ Dx j + M k
1
Iz = 2 ∗ m c2
3
1 1 1
I yz = m ( L)( c ) = mLc
2 2 4
1 1 1
I xz = m ( L)(− c ) = − mLc
4 2 8
− L ∗ D y = − I xzα z + I yz ω z2
L ∗ Dx = − I yzα z − I xz ω z2
M M 3M
M = I zα z ⇒ αz = , αz = , αz =
Iz 1 2m c 2
2 ∗ m c2
3
1 3M 1 3M 1
L ∗ Dx = − mLc 2
+ mLcω z2 , Dx = − + mcω z2
4 2m c 8 8c 8
1 1 3M 1
− L ∗ D y = + mLcα z + mLcω z2 , D y = − − mcω z2
8 4 16 c 4
3 ∗ 600 1
Dx = − + 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , Dx = 36, 72 N .
8 ∗ 0,1 8
3∗ 6 1
Dy = − − 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , D y = −129, 69 N .
16 ∗ 0,1 4
M D = (− I x D zα z + I yD zω z2 ) i + (− I yD zα z − I xD z ω z2 ) j + I zα z k
M xD = − I x D zα z + I yD z ω z2
M yD = − I yD zα z − I xD z ω z2
112
MD = L ∗ C y i − L ∗ Cx j + M k
L ∗ C y = − I xD zα z + I yD z ω z2
− L ∗ C x = − I yD zα z − I x D z ω z2
1 1 1
I yD z = m ( L)( c ) = mLc
2 2 4
3 1 3
I xD z = m ( L)(− c ) = − mLc
4 2 8
1 3M 3 3M 3
− L ∗ C x = − mLc 2
+ mLcω z2 ⇒ Cx = − mcω z2
4 2m c 8 8c 8
3∗6 3
Cx = − 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 C x = −155,15 N .
8 ∗ 0,1 8
3 3M 1 9M 1
L ∗ C y = mLc 2
+ mLcω z2 ⇒ C y = + mcω z2
8 2m c 4 16 c 4
9∗6 1
Cy = + 0,3 ∗ 0,1* (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , C y = 152,19 N .
16 ∗ 0,1 4
Problem 6.8.2
Yarıçapı R kütlesi m olan homojen bir disk kütlesi ihmal edilebilen bir OG
çubuğuna monte edilmiştir.OG çubuğu O noktasında mafsallıdır. Disk yatay
düzlemde kaymadan yuvarlanma hareketi yapabilmektedir. Çubuk düşey eksen
etrafında dönebilmektedir. Disk çubuk ekseni etrafında saat ibreleri tersi
yönünde ω1 sabit açısal hızı ile döndüğüne göre
a) Döşemeden diske gelen tepki kuvvetini ( doğrultusu düşey farzediliyor)
b) O mafsalındaki tepki kuvvetini bulunuz.
ω2
R
o x
ω1
113
Çözüm:
y
L mg
ω2
R
o x
ω1
z N
VI = 0 ⇒ VI = ω ∧ OI = 0
ω = ω1 i − ω 2 j , OI = L i − R j
R
VI = (ω1 i − ω 2 j ) ∧ ( L i − R j ) , VI = ( Lω 2 − Rω1 )k = 0 ⇒ ω2 = ω1
L
R R 2
α = ω 2 ∧ ω1 , α =− ω1 j ∧ ω1i , α= ω1 k
L L
M O = [ I x α x + ( I z − I y ) ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x ) ω x ω y ] k
1 1 1
Ix = mR 2 Iy = mR 2 + mL2 I y = I z = m ( R 2 + L2 )
2 4 4
R
ω x = ω1 ωy = − ω1
L
M O = [ I zα z + ( I y − I x )ω x ω y ] k
1 1 1
M O = {m ( R 2 + L2 )α z + [m ( R 2 + L2 ) − mR 2 ]ω xω y } k
4 4 2
1 R 1 R
M O = m[( R 2 + L2 ) ω12 + ( R 2 − L2 ) ω12 ] k
4 L 4 L
3
mR 2
MO = ω1 k
2L
mR3 2
M O = ( NL − mgL) k M O = ( NL − mgL) k = ω1 k
2L
mR3 2 R3 2
( NL − mgL) = ω1 ⇒ N = m( ω1 + g )
2L 2 L2
114
∑ F = maG ∑ F = Rx i + ( Ry + N − mg ) j + Rz k
R3 2
∑ F = Rx i + [ Ry + m ( 2 L2 ω1 )] j + Rz k
R2 2
aG = − Lω 22 i , aG = − ω1 i
L
R3 2 R2 2
∑ F = R x i + [ R y + m (
2 L2
ω1 )] j + Rz k = − m
L
ω1 i
R2 2 R3 2
Rx = − m ω1 , Ry = m( ω1 ) , Rz = 0
L 2 L2
BÖLÜM 7
İŞ VE ENERJİ İLKESİ
r + dr (2)
o x
115
Burad m kütlesi dr kadar yer değiştirme yaptığında etki eden F kuvvetinin
yaptığı iş
dτ = F • dr
dır. M kütlesi (1) konumundan (2) konumuna geldiğinde etki eden F
kuvvetinin yaptığı iş ise
( 2)
τ (1)→( 2 ) = ∫ F • dr
(1)
τ (1)→( 2) = ∫F
(1)
T ⋅ ds
şeklinde de hesaplanabilir.
Bir maddesel noktanın hareketinin teğet doğrultusundaki denklemi
FT = m aT
VdV
Burada aT yerine yazarak
ds
VdV
FT = m , FT ds = VdV
ds
elde edilen denklemin her iki tarafı (1) konumundan (2) konumuna integre
edilirse
( 2) ( 2)
∫ F ds = ∫ m VdV
(1)
T
(1)
( 2)
Burada τ (1)→( 2 ) = ∫ F ds
(1)
T
1 1
Olduğundan τ (1)→( 2 ) = mV 22 − mV12
2 2
denklemi elde edilir. Burada
1
T= mV 2
2
eşitliğine V hızındaki m kütlesinin kinetik enerjisi denir.
Bu şekilde elde edilen τ (1)→( 2 ) = T2 − T1
denklemine iş ve enerji ilkesi denir. Bir maddesel noktanın (1) konumundan (2)
konumuna hareketinde maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin yaptığı işler
toplamı maddesel noktanın bu konumlar arasındaki kinetik enerji farkına eşittir.
Kinetik enerji maddesel noktanın hareket ettiği yola bağlı değildir. Sadece son
ve ilk konumdaki hızlara bağlıdır. Etki eden kuvvetlerin yaptığı işler ise
mekanik enerjinin korunmadığı durumlarda yola bağlıdır.
116
Problem 7.1.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun s kadar yol aldıktan
sonraki hızını bulunuz.
Çözüm :
mg
(1) θ
s
N h
(2) f
dr = dx i + dy j + dz k
( 2)
ile τ (1)→( 2 ) = ∫ F • dr
(1)
denklemine gidilirse
( 2)
∂U ∂U ∂U
∫
τ (1)→( 2 ) = − (
(1)
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
dz )
117
( 2)
∫
τ (1)→( 2 ) = − dU
(1)
τ (1)→( 2 ) = U 1 − U 2
Problem 7.1.2.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun durana kadar aldığı s
yolunu bulunuz. Cisim ilk harekete bırakıldığında yay katsayısı k olan yay
doğal uzunluğundadır.
Çözüm :
mg k
(1) θ
s
N h
(2)
1
U1 − U 2 = T2 − T1 , U1 − U 2 = mgh − ks 2 , h = s Sinθ , T1 = 0
2
118
1 1 1
T2 = mV 2 , m g s Sinθ − k s 2 = mV 2
2 2 2
1 2m g
durduğu anda hızı sıfırdır. m g s Sinθ − k s 2 = 0 ⇒ s= Sinθ
2 k
7.2 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönmesinde kinetik enerji
hesabı
Δ
B
V
r dm
119
V = rω
olduğundan
1 2 2
dT = r ω dm
2
yazılabilir. Bu diferansiyel kinetik enerjinin cismin tüm V hacmi
üzerinde integrali alınarak toplam kinetik enerji bulunur.
1
T= ∫ 2r ω dm
2 2
1
T= I Δ ω2
2
şeklinde hesaplanır.
Problem 7.2.1
Uzunluğu L ve kütlesi m olan AB çubuğu A ucundan silindirik mafsallı
olarak düşey düzlemde hareket edebilmektedir. AB çubuğu yatay konumda ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal hızını bulunuz.
Çözüm:
mg
A L/2 L/2 B
θ
mg
U1 − U 2 = T2 − T1
120
L
U1 − U 2 = m g Sinθ
2
1
T1 = 0 , T2 = I Aω 2
2
L 1
m g Sinθ = I Aω 2
2 2
1
I A = mL2
3
L 11 3g
m g Sinθ = mL2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
2 23 L
A
rA / G dm
G
rG rA
S
o x
1
dT = V A2 dm
2
V A2 = V A • V A
V A = VG + V A / G
121
V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )
1
T=
2S∫(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm
1 1
T=
2 ∫
mV G2 + ω 2 rA2 / G dm
2 S
Çözüm:
mg
s
R
G mg
h f
N
U1 − U 2 = T2 − T1
Kaymadan yuvarlanmada sürtünme kuvveti iş yapmaz . Çünkü kayma
olayındaki gibi sürekli aynı bölgede temas yoktur. Normal kuvvet harakete dik
olduğu için iş yapmaz.
122
U1 − U 2 = m gh , h = s Sinθ , s = n ∗ 2π R , s = 2nπ R
U1 − U 2 = 2m gnπ R Sinθ , T1 = 0
1 1
T2 = mVG2 + IG ω 2
2 2
Kaymadan yuvarlanma hareketinde VG = Rω dır.
1
IG = mR 2
2
1 11 3
T2 = m ( Rω ) 2 + mR 2ω 2 , T2 = mR 2ω 2
2 22 4
3 8 gnπ
2m gnπ R Sinθ = mR 2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
4 3R
A
rA / G dm
G
rG rA
S
o x
1
dT = V A2 dm
2
V A2 = V A • V A
V A = VG + V A / G
V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )
123
1
T=
2S∫(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm
1 1
T=
2
mV G2 +
2V ∫
V A2/ G dm
V A2/ G = V A / G • V A / G
V A / G = ω ∧ rA / G
Burada
ω = ω x i + ω y j + ωz k
rA / G = xi + yj + zk
şeklinde kartezyen koordinatlardaki bileşenleri ile yazılırsa diferansiyel
kütlenin kütle merkezine göre hız vektörü aşağıdaki gibi hesaplanır.
i j k
VA/G = ωx ωy ω z = ( zω y − yω z ) i + ( xω z − zω x ) j + ( yω x − xω y ) k
x y z
V A2/ G = ( zω y − yω z ) 2 + ( xω z − zω x ) 2 + ( yω x − xω y ) 2
V A2/ G = z 2 ω 2y + y 2 ω 2z − 2 yzω y ω z + x 2 ω 2z + z 2 ω 2x − 2 xzω x ωz + y 2 ω 2x + x 2 ω 2y − 2 xyω x ω y
V A2/ G = ( y 2 + z 2 )ω 2x + ( x 2 + z 2 )ω 2y + ( x 2 + y 2 )ω 2z − 2 xyω x ω y − 2 xzω x ω z − 2 yzω y ω z
∫V dm =
2
A/G
V
olur . Burada
∫ (y + z 2 )dm = I xG
2
∫ (x + z 2 )dm = I yG
2
∫ (x + y 2 )dm = I zG
2
124
∫ x yω ω dm = I
V
x y xG yG
∫ xzω ω dm = I
V
x z xG zG
∫ yzω ω dm = I
V
y z yG zG
1 1 1 1
T= mVG2 + I xG ω 2x + I yG ω 2y + I zG ω 2z − I xG yG ω x ω y − I xG zG ω x ω z − I yG zG ω y ω z
2 2 2 2
1 1 1 1
T= mVG2 + I xG ω 2x + I yG ω 2y + I zG ω 2z
2 2 2 2
şeklinde kısalır.
Rijid cismin sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde de benzer işlemler
yapılırsa toplam kinetik enerji
1 1 1
T= I x ω 2x + I y ω 2y + I z ω 2z − I x y ω x ω y − I x z ω x ω z − I y z ω y ω z
2 2 2
ifadesi elde edilir aynı şekilde x , y , z eksenleri asal eksenler ise kinetik enerji
1 1 1
T= I x ω 2x + I y ω 2y + I z ω 2z
2 2 2
formülüne indirgenir.
125
BÖLÜM 8
yukarıdaki denklem
Fdt = d (m V )
126
t2
∫ Fdt = mV
t1
2 − m V1
veya
t2
m V1 + Fdt = m V2∫
t1
t2
buradaki ∫ Fdt
t1
integraline F kuvvetinin t1 t 2 zaman aralığındaki lineer
Imp1→2 = ∫ Fdt = ( ∫ Fx dt ) i + ( ∫ Fy dt ) j + ( ∫ Fz dt ) k
t1 t1 t1 t1
(mVx )1 + ∫ Fx dt = (mVx ) 2
t1
t2
(mV y )1 + ∫ Fy dt = (mV y ) 2
t1
t2
(mVz )1 + ∫ Fz dt = (mVz ) 2
t1
Eğer birden fazla sayıda maddesel nokta için bu ilke kullanılırsa denklem
aşağıdaki toplam formunda yazılmalıdır.
n n n
∑ mV + ∑ Imp
i =1
1
i =1
1→ 2 = ∑ mV2
i =1
Problem 8.1.1
127
y
Vdm
A
rA / G dm
G
rG
V
x
o
∫ OAdm
OG = V
∫ dm
V
H O = ∫ rA ∧ VA dm
V
128
Burada
rA = rG + rA / G
VA = VG + VA / G
H O = ∫ (rG + rA / G ) ∧ (VG + VA / G )dm
V
H O = [ ∫ rG dm ∧ (VG + VA / G )] + [( ∫ rA / G dm ) ∧ VG ] + [( ∫ rA / G dm ) ∧VA / G ]
V V V
H O = (rG ∧ VG ∫ dm ) + ( ∫ rA / G ∧VA / G dm )
V V
rG ∧ (VG ∫ dm ) = rG ∧ mVG
V
veya
i j k
rG ∧ mVG = xG yG zG
mVG x mVG y mVGZ
i j k
VA / G = ω ∧ rA / G = ω x ω y ω z
x y z
VA / G = ( zω y − yω z )i + ( xω z − zω x ) j + ( yω x − xω y )k
129
i j k
rA / G ∧ VA / G = x y z
zω y − yω z xω z − zω x yω x − xω y
rA / G ∧ VA / G =
( y 2ω x − xyω y − xzω z + z 2ω x )i + ( z 2ω y − yzω z − xyω x + x 2ω y ) j + ( x 2ω z − xzω x − yzω y + y 2ω z )k
∫r
V
A/G ∧VA / G dm integrali
∫r
V
A/G ∧VA / G dm = ( I x ω x − I xyω y − I xz ω z )i + ( I yω y − I xyω x − I yz ω z ) j + ( I z ω z − I xz ω x − I yz ω y )k
Eğer kütle merkezinden geçen eksenler asal eksenler ise açısal momentum
denklemi
H O = [m ( yGVGz − zGVG y ) + I xω x ] i + [m ( zGVG x − xGVGz ) + I yω y ] j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şekline gelir.
Sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde de benzer işlemler yapılırsa bu sabit
noktaya göre açısal momentum
H O = ( I x ω x − I xyω y − I xz ω z )i + ( I yω y − I xyω x − I yzω z ) j + ( I z ω z − I xz ω x − I yz ω y )k
denklemi elde edilir. Burada I x , I y , I z , I xy , I xz , I yz sabit noktadan geçen eksen
takımına göre atalet momentleridir.Eğer eksenler asal eksenler ise açısal
momentum denklemi
H O = I x ω x i + I yω y j + I zω z k
denklemine indirgenir.
130
Genel düzlemsel harekette açısal momentum
H O = [m (− zGVG y ) − I xz ω z ] i + [m ( zGVG x ) − I yz ω z ] j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şekline indirgenir. Genel düzlemsel harekette kütle merkezinden geçen eksenler
asal eksenler ise açısal momentum denklemi
H O = m (− zGVG y ) i + m ( zGVG x ) j + [m ( xGVG y − yGVGx ) + I z ω z ] k
şeklinde yazılabilir.
Sabit eksen etrafında dönme hareketinde bu sabit eksen Δ ise Δ eksenine göre
açısal momentum denklemi
H Δ = I Δω Δ
skaler denklemine indirgenir. Burada I Δ rijid cismin Δ eksenine göre atalet
momentidir.
BÖLÜM 9
D’ALAMBERT İLKESİ
D’Alambert ilkesi : Bir maddesel sistemin hareketinden dolayı bir t anında
meydana gelen atalet kuvvetleri aktif dış kuvvetlerle birlikte göz önüne alınırsa
sistem bütün bu kuvvetlerin etkisi altında t anındaki konumunda dengede (
dinamik denge ) bulunur.
m1 m2
131
ai mi Fi
o x
n
δτ = ∑ ( Fi − mi ai ) ⋅ δ ri ≤ 0
i =1
Problem 9.1
Şekildeki sistemde A cisminin ivmesini verilen konum için bulunuz.
mCg
αB
αC RB δθB
αD δθC aC ICαC IBαB B
RD mCaC C RC
δθD
D f
N
IDαD mAg mAaA
mEg mEaE δx
δxE
aE aA
132
δx δx δx δx δx
δθB = , δx C = , δθC = , δθ D = , δx E =
RB 2 2R C 2R D 2
a a a a a
α B = A , aC = A , α C = A , α D = A , a E = A
RB 2 2R C 2R D 2
1 1 1
I B = m B R B2 , I C = mC R C2 , I D = m D R D2
2 2 2
δx 1 a δx a δx 1 a δx
δτ =m A g δx − m E g − m A a A δx − m B R B2 A − mC A − mC R C2 A −
2 2 RB RB 2 2 2 2R C 2R C
1 a δx a δx
m D R D2 A − mE A =0
2 2R D 2R D 2 2
1 1 1 1 1 1
m A g − m E g − m A a A − m B a A − mC a A − mC a A − m D a A − m E a A = 0
2 2 4 8 8 4
1 3 1 1 1
a A (m A + m B + mC + m D + m E ) = m A g − m E g
2 8 8 4 2
1
m A g − mE g 8m A g − 4m E g
aA = 2 , aA =
1 3 1 1 8m A + 4m B + 3mC + m D + 2m E
m A + m B + mC + m D + m E
2 8 8 4
133