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K ( s + 3)
1) H (s ) =
s (s + 1)(s + 2 )
2) H (s ) =
(s + 3)
(
(s + 2) s 2 + 2s + 25 )
Solución caso 1)
Se escribe la función de transferencia en la forma estándar de los factores
3K ω
1 + j
2 3
H ( jω ) =
ω
jω (1 + jω )1 + j
2
3K ω ω
M dB (ω ) = 20 log 1 + j − 20 log jω (1 + jω )1 + j dB
2 3 2
3K ω ω
M dB (ω ) = 20 log + 20 log1 + j − 20 log jω − 20 log(1 + jω ) − 20 log1 + j dB
2 3 2
ω ω
φ (ω ) = 0 + tan −1 − 90° − tan −1 ω − tan −1
3 2
Ejercicio para el alumno: En este caso obtener gráfica exacta para MdB y las asíntotas
para la fase.
Figura 1. Diagrama de bode de asíntotas para H(s) del caso 1). No se incluyó el término
de desplazamiento u offset generado por la ganancia del sistema.
3 ω
1 + j
2 3
H ( jω ) =
ω
( 2
1 + j − ω + 2 jω + 25 )
2
3 ω ω
M dB (ω ) = 20 log (
+ 20 log1 + j − 20 log1 + j − 20 log − ω 2 + 2 jω + 25 )
2 3 2
Ejercicio para el alumno: En este caso obtener gráfica exacta para MdB y las asíntotas
y curva exacta para la fase.
Sistema de Fase Mínima y Fase no mínima
1 + jωT
H 1 ( jω ) = .
1 + jωT1
1 − jωT
H 2 ( jω ) = .
1 + jωT1
Nótese que los diagramas de Bode en magnitud son iguales pero se diferencian sólo en
la fase como se observa en la Figura 4.
Figura 4. Diagramas de fase para los sistemas de mínima fase y fase no-mínima.